DE112017004421T5

DE112017004421T5 - Objekterfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112017004421T5
Application number: DE112017004421.9T
Authority: DE
Inventors: Takuya Nomura; Shotaro Tanaka; Mitsuyasu Matsuura
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-09-02
Filing date: 2017-08-24
Publication date: 2019-06-19
Anticipated expiration: 2037-08-25
Also published as: CN109661593B; WO2018043306A1; DE112017004421B4; JP6609229B2; JP2018036231A; US20190212443A1; CN109661593A; US11487007B2

Abstract

Eine Objekterfassungsvorrichtung wird auf ein Objekterfassungssystem angewandt, das einen Objekterfassungssensor (10) beinhaltet, der in einem Fahrzeug (50) installiert ist, um nach außen zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug herum orientiert zu sein. Die Objekterfassungsvorrichtung beinhaltet: Einen Fehlerbehandlungssteuerabschnitt, der einen Benutzer über einen Erfassungsfehler, falls vorhanden, unterrichtet, falls irgendeiner in dem Objekterfassungssensor auftritt, und das Objekterfassungssystem in einen Fehlerbehandlungszustand bringt; einen Aktionsbestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob eine Fehlerkorrekturaktion durch einen Benutzer zum Korrigieren des Erfassungsfehlers gezeigt wurde, unter Bedingungen, in denen der Benutzer über den in dem Objekterfassungssensor auftretenden Erfassungsfehler unterrichtet wurde; und einen Aufhebungssteuerabschnitt, der vorbestimmte Aufhebungsbedingungen zum Aufheben des Fehlerbehandlungszustands, wenn die Fehlerkorrekturaktion als gezeigt bestimmt wird, verglichen dazu, wenn es nicht gezeigt ist, lockert.

Description

[Querverweis auf zugehörige Anmeldung]
Die vorliegende Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der am 2. September 2016 eingereichten japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2016-172107 , auf deren Offenbarung vollinhaltlich Bezug genommen wird.
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Objekterfassungsvorrichtung, die ein Objekt um ein Fahrzeug herum erfasst.
[H intergrund]
Mehrere Objekterfassungssysteme für Fahrzeuge wurden implementiert. Beispielsweise beinhaltet ein derartiges System einen Reichweitensensor, wie beispielsweise einen Ultraschallsensor, der in dem Fahrzeug installiert ist, um ein vorausfahrendes Fahrzeug, einen Fußgänger oder ein Objekt, wie beispielsweise ein Hindernis, um das Fahrzeug herum zu erfassen. Es wird vorgeschlagen, dass ein derartiges System zum Ausführen unterschiedlicher Arten von Steuerung für das Fahrzeug verwendet wird, um Fahrsicherheit zu verbessern.
Ultraschallsensoren im Allgemeinen werden extern an Fahrzeugen bereitgestellt, und werden somit einfach durch die Änderungen externer Umgebungen beeinträchtigt. Demnach kann ein derartig extern bereitgestellter Ultraschallsensor temporär unter einem Erfassungsfehler, beispielsweise aufgrund von Schnee, Schlamm oder anderen Dingen leiden, die an dem Sensor während einer Fahrt haften. In so einem Fall wird eine Maßnahme zum Behandeln des Fehlers, wie beispielsweise Deaktivierung des Objekterfassungssystems ergriffen (beispielsweise Patentdokument 1).
[Literaturl iste]
[Patentliteratur]
Patentdokument 1: JP2011-215002A
[Überblick über die Erfindung]
Wird bei einem Objekterfassungssystem, das deaktiviert wurde, ein normaler Zustand wiederhergestellt, wird etwas Zeit benötigt, um die normale Operation des Systems zu bestätigen. Nachteilhafterweise werden Objekterfassungssysteme jedoch nicht immer bald wiederhergestellt, ungeachtet dessen, dass für den Ultraschallsensor bereits wieder ein normaler Zustand hergestellt wurde. Insbesondere, falls ein Erfassungsfehler in einem Ultraschallsensor auftritt, kann der Benutzer der Grund, wie beispielsweise Schnee, des Erfassungsfehlers entfernen. Unabhängig vom Entfernen des Grunds kann es jedoch etwas Zeit beanspruchen, dafür, dass für das Objekterfassungssystem wieder ein normaler Zustand hergestellt wird, und dies ist nachteilig zum Ausführen von Objekterfassung.
Falls das Objekterfassungssystem mit einer Fehlerlampe zum Anzeigen des Auftretens eines Erfassungsfehlers in dem Ultraschallsensor versehen ist, kann es eine recht lange Zeit in Anspruch nehmen, damit die Fehlerlampe nach dem Entfernen des Grunds, wie beispielsweise Schnee, wieder ausgeht, mit dem Ergebnis, dass der Benutzer möglicherweise erneut versucht, den Grund zu entfernen. Dies kann für den Benutzer viel Unannehmlichkeit erzeugen.
Die folgende Offenbarung wurde hinsichtlich der vorstehenden Probleme gemacht und zielt darauf ab, eine Objekterfassungsvorrichtung bereitzustellen, die angemessen ein Objekt unter Verwendung eines Objekterfassungssensors erfassen kann.
Die vorliegende Offenbarung wird auf ein Objekterfassungssystem angewandt, das einen Objekterfassungssensor (10) beinhaltet, der an einem Fahrzeug (50) installiert ist, um nach außen zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug herum orientiert zu sein, und beinhaltet: einen Fehlerbehandlungssteuerabschnitt, der einen Benutzer über einen Erfassungsfehler, falls vorhanden, unterrichtet, der in dem Objekterfassungssensor auftritt, und das Objekterfassungssystem in einen Fehlerbehandlungszustand bringt; einen Aktionsbestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob eine Fehlerkorrekturaktion durch einen Benutzer zum Korrigieren des Erfassungsfehlers ausgeführt wurde, unter Bedingungen, in denen der Benutzer über den in dem Objekterfassungssensor auftretenden Erfassungsfehler unterrichtet wurde; und einen Aufhebungssteuerabschnitt, der vorbestimmte Aufhebungsbedingungen zum Aufheben des Fehlerbehandlungszustands, wenn die Fehlerkorrekturaktion als ausgeführt bestimmt wird, verglichen dazu lockert, wenn sie nicht ausgeführt wird.
Wenn Schnee oder andere Dinge an einem Objekterfassungssensor haften, kann Fehlerbehandlung ausgeführt werden, um das Objekterfassungssystem zu deaktivieren, das den Objekterfassungssensor verwendet. In so einem Fall ist es wünschenswert, dass der Benutzer den Erfassungsfehler des Objekterfassungssensors erkennt und den Grund des Fehlers entfernt, gefolgt von einem Aufheben des Fehlerbehandlungszustands des Systems zu einem früheren Zeitpunkt.
In dieser Hinsicht wird in der vorstehenden Konfiguration bestimmt, ob der Benutzer eine Fehlerkorrekturaktion unter Bedingungen ausgeführt hat, in denen der Benutzer über den Erfassungsfehler des Ultraschallsensors unterrichtet wurde. Wird bestimmt, dass die Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, wird sichergestellt, dass Aufhebungsbedingungen für einen Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems verglichen zu dem Fall gelockert werden, in dem die Aktion nicht ausgeführt wurde. In diesem Fall wird der Fehlerbehandlungszustand einfach aufgehoben, wenn der Grund des Fehlers in dem Objekterfassungssensor eliminiert ist, in Gegensatz zu dem Fall, in dem der Fehlerbehandlungszustand des Systems aufgehoben ist, ungeachtet dessen, ob eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde oder nicht. Demzufolge wird die Zeit, die zum Aufheben des Fehlerbehandlungszustands des Objekterfassungssystems nötig ist, verkürzt. Somit kann Objekterfassung angemessen unter Verwendung eines Objekterfassungssensors ausgeführt werden.
Figurenliste
Das vorstehende Ziel und weitere Ziele oder Eigenschaften oder vorteilhafte Wirkungen der vorliegenden Offenbarung werden durch die nachfolgende spezifizierte Beschreibung in Zusammenschau mit den Zeichnungen ersichtlicher.
Es zeigen:

1 ein Diagramm, dass eine Konfiguration eines Objekterfassungssystems für Fahrzeuge illustriert;
2 ein Ablaufdiagramm, das Schritte einer Aufhebungsverarbeitung für einen Fehlerbehandlungszustand des Systems illustriert;
3 ein Ablaufdiagramm, das Schritte einer Fehlerkorrekturaktionsbestimmungsverarbeitung illustriert,
4 ein Zeitdiagramm, dass ein Modus einer Aufhebungsverarbeitung für einen Fehlerbehandlungszustand des Systems illustriert.

[Beschreibung der Ausführungsformen]
Gemäß den Zeichnungen wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung beschrieben. Die vorliegende Ausführungsform verkörpert ein Objekterfassungssystem, das in einem Fahrzeug installiert ist. Dieses System beinhaltet eine Objekterfassungsvorrichtung (nachfolgend als ECU bezeichnet) und erfasst ein Objekt (beispielsweise ein anderes Fahrzeug, eine Straßenstruktur usw.) um das Fahrzeug herum.
Gemäß 1 wird eine schematische Konfiguration des Objekterfassungssystems für Fahrzeuge gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Wie dargestellt ist, beinhaltet ein Fahrzeug 50 hauptsächlich einen Ultraschallsensor 10 als einen Reichweitensensor, unterschiedliche Detektoren 20 und eine ECU 30. Die Detektoren 20 beinhalten einen Türöffnungs-/Schließungssensor 21, einen Sitzbelegungssensor 22, einen Sitzgurtsensor 23, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 24, einen Schaltpositionssensor 25 und einen Kamerasensor 26 und dergleichen.
Der Ultraschallsensor 10 sendet zyklisch Ultraschallwellen als Suchwellen und empfängt von einem Objekt reflektierte Wellen. Die Ausbreitungszeit der Wellen vom Übertragen zum Empfangen wird als eine Basis zum Erlangen von Distanzinformationen eines Objekts um das Fahrzeug 50 herum verwendet. Die erlangten Distanzinformationen werden dann in die ECU 30 eingegeben.
In der vorliegenden Ausführungsform hat das Fahrzeug 50 eine Front- und eine Heckstoßstange, von denen jede mit vier Sensoren versehen ist, die mit vorbestimmten Intervallen entlang der Breitenrichtung des Fahrzeugs montiert sind. Beispielsweise ist die Frontstoßstange mit zwei mittleren Sensoren, das heißt, einem ersten Sensor 11 und einem zweiten Sensor 12, in der Umgebung einer Mittellinie 51 bezüglich der Breitenrichtung des Fahrzeugs versehen. Diese Sensoren 11 und 12 dienen jeweils als der Ultraschallsensor 10 und sind so angeordnet, dass sie um die Mittellinie 51 asymmetrisch sind. Die Frontstoßstange ist ebenso mit zwei Ecksensoren 13 und 14 versehen, die an der rechten Ecke beziehungsweise der linken Ecke des Fahrzeugs 50 vorgesehen sind.
Der Türöffnungs-/Schließungssensor 21, der eine der unterschiedlichen Detektoren 20 ist, erfasst einen Öffnungs-/Schließzustand einer Tür, wie der Fahrertür oder der Beifahrertür. Der Sitzbelegungssensor 22 ist beispielsweise durch einen bekannten Drucksensor oder anderen Sensor konfiguriert, um einen Druck zu erfassen, der auf den Sitz ausgeübt wird. Der Sitzgurtsensor 23 dient als ein Encoder, der eine Spannung des Sitzgurts erfasst oder insbesondere den Rotationswinkel des Motors erfasst, der den Sitzgurt abwickelt oder aufrollt.
Der Fahrzeugsensor 24 ist beispielsweise an einem Rad montiert, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 50 basierend auf der Rotationsgeschwindigkeit des Rads zu erfassen. Der Schaltpositionssensor 25 erfasst eine Schaltposition des Getriebes.
Der Kamerasensor 26 ist beispielsweise durch eine monokulare oder eine Stereokamera, wie eine CCD-Kamera, einen CMOS-Bildsensor oder eine Nahinfrarotkamera, konfiguriert. Der Kamerasensor 26 ist an der Front des Fahrzeugs 50 montiert, um auf einer vorbestimmten Ebene in der Mitte bezüglich der Breitenrichtung des Fahrzeugs angeordnet zu sein. Der Kamerasensor 26 nimmt ein Vogelperspektivbild eines Bereichs, der sich vor dem Fahrzeug erstreckt, in einem vorbestimmten Winkelbereich auf. Die Erfassungen, die durch die unterschiedlichen Detektoren 20 ausgeführt werden, werden in die ECU 30 eingegeben.
Die ECU 30 ist hauptsächlich durch einen Computer konfiguriert, der eine CPU, unterschiedliche Speicher und andere Komponenten beinhaltet. Die ECU 30 bestimmt die Anwesenheit eines Objekts um das Fahrzeug 50 herum und führt eine Kontaktvermeidungsverarbeitung für das Objekt oder andere Verarbeitungen basierend auf den Distanzinformationen des Objekts (erfasste Distanz zu dem Objekt), die von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben werden, aus. Die Kontaktvermeidungsverarbeitung beinhaltet Operieren einer Warnvorrichtung zum Unterrichten des Benutzers oder Fahrers oder Operieren der Bremsvorrichtung.
Die vorliegende Ausführungsform nimmt eine Situation an, in der ein Erfassungsfehler temporär in dem Ultraschallsensor 10 aufgetreten ist. Insbesondere nimmt die vorliegende Ausführungsform einen Erfassungsfehler aufgrund von Schnee, Schlamm oder anderen Dingen, die an Abschnitten des Ultraschallsensors 10 haften, der außerhalb des Fahrzeugs 50 freigelegt ist, an. In diesem Fall bestimmt die ECU 30, ob ein Erfassungsfehler in dem Ultraschallsensor 10 aufgetreten ist, basierend auf der Ausgabe des Ultraschallsensors 10. Es ist zu beachten, dass ein bekanntes Verfahren zum Bestimmen eines Erfassungsfehlers in diesem Fall verwendet werden kann.
Insbesondere verwendet die ECU 30 Distanzinformationen, die von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben werden, für die Bestimmung. Beispielsweise bestimmt die ECU 30 basierend auf den Distanzinformationen, die von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben werden, das Auftreten eines Erfassungsfehlers, wenn ein Objekt eine vorbestimmte Anzahl von Malen aufeinanderfolgend in einem nahen Bereich beziehungsweise bei einer nahen Reichweite (beispielsweise 50cm oder weniger) erfasst wird, das heißt, wenn die Sensorausgabe aufeinanderfolgend einen Fehler eine vorbestimmte Anzahl von Malen angibt, während das Fahrzeug 50 fährt. Insbesondere wird in diesem Fall ein Objekt aufeinanderfolgend in einem nahen Bereich bzw. bei einer nahen Reichweite erfasst, obwohl das Fahrzeug 50 fährt, und deshalb bestimmt die ECU 30 Anhaften von Schnee, Schlamm oder anderen Dingen.
Es ist zu beachten, dass in diesem Fall der Erfassungsfehler des Ultraschallsensors 10 basierend auf dem Nachhall reflektierter Wellen anstelle der Distanzinformationen bestimmt werden kann. Beispielsweise, wenn der Nachhall reflektierter Wellen einen vorbestimmten Grenzwert überschritten hat, kann bestimmt werden, dass ein Erfassungsfehler in dem Ultraschallsensor 10 aufgetreten ist.
Wird bestimmt, dass ein Erfassungsfehler aufgetreten ist, informiert die ECU 30 den Nutzer dementsprechend und bringt das Objekterfassungssystem in einem Fehlerbehandlungszustand. In diesem Fall, während das System in einem Fehlerbehandlungszustand gebracht wird und während der Ultraschallsensor 10 Distanzinformationen des Objekts erlangt, wird das Objekterfassungssignal basierend auf den Distanzinformationen nicht länger an die Warnvorrichtung oder die Bremsvorrichtung ausgegeben. In anderen Worten wird das System in einen Zustand gebracht, in dem keine Kontaktvermeidungsverarbeitung basierend auf der Objekterfassung ausgeführt wird, die den Ultraschallsensor 10 verwendet. Dies vermeidet ungewollte Operation der Warnvorrichtung, der Bremsvorrichtung oder einer anderen Vorrichtung, die andernfalls aufgrund der fehlerhaften Erfassung des Ultraschallsensors 10 operiert worden wären. Verfahren zum Unterrichten des Benutzers über den Erfassungsfehler beinhalten, sind jedoch nicht darauf beschränkt, ein Verfahren unter Verwendung eines Summers, ein Verfahren zum Blinken einer Lampe und andere Verfahren.
Wurde das Objekterfassungssystem einmal in einen Fehlerbehandlungszustand gebracht, ist etwas Zeit erforderlich, damit für das System wieder der normale Zustand hergestellt werden kann. In diesem Fall wird die normale Operation bestätigt, sodass die ungewollte Operation nicht aufgrund fehlerhafter Wiederherstellung des Systems in den normalen Zustand ausgeführt werden würde. Insbesondere sind vorbestimmte Aufhebungsbedingungen zum Aufheben des Fehlerbehandlungszustands des Systems voreingestellt.
Wird der Benutzer über das Auftreten eines Erfassungsfehlers in dem Ultraschallsensor 10 unterrichtet, kann der Benutzer den Grund, wie beispielsweise Schnee, entfernen. Das Entfernen des Grundes des Erfassungsfehlers kann zur Wiederherstellung des normalen Zustands des Ultraschallsensors 10 führen. Jedoch kann die Zeit, die benötigt wird, um den normalen Zustand des Objekterfassungssystems wiederherzustellen, ungeachtet dessen, dass der Grund entfernt wurde, lang sein, was als nachteilhaft beim Ausführen der Objekterfassung betrachtet wird.
In dieser Hinsicht wird in der vorliegenden Ausführungsform bestimmt, ob der Benutzer eine Fehlerkorrekturaktion unter Bedingungen ausgeführt hat, in denen der Benutzer über den Erfassungsfehler des Ultraschallsensors 10 unterrichtet wurde. Wird bestimmt, dass eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, wird sichergestellt, dass die ECU die Aufhebungsbedingungen für den Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems verglichen dazu lockert, wenn die Aktion nicht ausgeführt wird. In diesem Fall, wenn bestimmt wird, dass eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, werden die Aufhebungsbedingungen gelockert, sodass der Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems auf einfache Weise aufgehoben wird. In anderen Worten wird der normale Zustand des Objekterfassungssystems auf einfache Weise zu einem früheren Zeitpunkt wiederhergestellt.
Nachfolgend wird das Lockern der Aufhebungsbedingungen für den Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems spezifischer beschrieben. Die vorliegende Ausführungsform ist konfiguriert, um den Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems aufzuheben, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind, wenn Distanzinformationen von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben werden. Die Bedingungen sind, dass eine erfasste Distanz D zu dem Objekt, das heißt, die Distanzinformationen, innerhalb eines normalen Bereichs (beispielsweise nicht weniger als ein Grenzwert D^th) ist und die erfasste Distanz D des normalen Bereichs aufeinanderfolgend als eine Kriteriumszahl N^th erlangt wurde. In dieser Konfiguration dekrementiert die ECU 30 mindestens einen des Grenzwerts D^th und der Kriteriumszahl N^th, sodass die Aufhebungsbedingungen gelockert sind. Der Grenzwert D^th dient, bevor er dekrementiert wird, als Kriterium zum Bestimmen, dass die Distanz zu dem Objekt ein naher Bereich ist, und wird somit auf beispielsweise 50cm festgelegt.
In der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die ECU 30, ob eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde. Die Fehlerkorrekturaktion bezieht sich auf das Benutzerverhalten zum Korrigieren des Erfassungsfehlers des Ultraschallsensors 10. Beispielsweise entspricht die Fehlerkorrekturaktion dem direkten Verhalten des Benutzers zum Entfernen von Schnee, der an dem Ultraschallsensor 10 haftet. Jedoch ist es schwierig, direkt ein derartiges Verhalten unter Verwendung eines Sensors oder dergleichen zu erfassen. Demnach verwendet die vorliegende Ausführungsform ein spezifisches Benutzerverhalten als eine Basis zum Bestimmen, ob eine Fehlerkorrekturaktion gezeigt wird bzw. ausgeführt wird.
Insbesondere bestimmt die ECU 30, dass der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt und wieder in das Fahrzeug einsteigt, als eine Fehlerkorrekturaktion. Insbesondere, wenn der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt und wieder in das Fahrzeug einsteigt, unter Bedingungen, in denen der Benutzer über einen Erfassungsfehler des Ultraschallsensors 10 unterrichtet wurde, bestimmt die ECU 30, dass eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde. Es ist zu beachten, dass, dass der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt und wieder in das Fahrzeug einsteigt, durch ein bekanntes Verfahren bestimmt werden kann. Beispielsweise kann, dass der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt und wieder in das Fahrzeug einsteigt, basierend auf der Ausgabe des Türöffnungs-/Schließungssensors 21, des Sitzbelegungssensors 22, des Sitzgurtsensors 23, des Schaltpositionssensors 25 oder anderer Sensoren bestimmt werden.
Falls der Schnee oder andere Dinge entfernt wurden, kann es eine Änderung der Ausgabe des Ultraschallsensors 10 geben, da der normale Zustand des Ultraschallsensors 10 ausgehend vom dem Zustand, in dem Schnee anhaftet, wiederhergestellt wird. In dieser Hinsicht wird ebenso sichergestellt, dass das Auftreten der Änderung der Ausgabe des Ultraschallsensors als eine Basis zum Bestimmen der Fehlerkorrekturaktion verwendet wird.
Gemäß dem Ablaufdiagramm von 2 wird eine Aufhebungsverarbeitung für den Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems beschrieben. Diese Aufhebungsverarbeitung wird zyklisch durch die ECU 30 iteriert. Für die Verarbeitung wird angenommen, dass sie in einem Zustand ausgeführt wird, in dem das Objekterfassungssystem in einen Fehlerbehandlungszustand als ein Ergebnis daraus gegangen ist, dass der Ultraschallsensor 10 einen Erfassungsfehler aufgrund Anhaftung von Schnee oder anderen Dingen verursacht, das heißt, ein Zustand in dem das System deaktiviert wurde.
Als erstes bestimmt die ECU 30 bei Schritt S11, ob das Objekterfassungssystem in einem Fehlerbehandlungszustand ist. Wenn die Bestimmung bei S11 nein ist, fährt die Steuerung mit Schritt S12 fort. Bei Schritt S12 wird bestimmt, ob ein Erfassungsfehler in dem Ultraschallsensor 10 aufgetreten ist, basierend auf der Ausgabe des Ultraschallsensors 10. Beispielsweise, falls die erfasste Distanz D, die von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben wird, aufeinanderfolgend einen nahen Bereich (beispielsweise 50 cm oder weniger) eine vorbestimmte Anzahl von Malen angibt, wird bestimmt, dass ein Erfassungsfehler aufgetreten ist (ja bei Schritt S12). In diesem Fall wird für das Objekterfassungssystem bestimmt, dass es in einem Fehlerbehandlungszustand ist, und der Benutzer wird darüber unterrichtet, dass ein Erfassungsfehler in dem Ultraschallsensor aufgetreten ist (Schritt S13). In diesem Fehlerbehandlungszustand wird die Kontaktvermeidungsverarbeitung, die auf der Objekterfassung des Ultraschallsensors 10 basiert, gestoppt. Ist die Bestimmung bei S12 nein, wird die vorliegende Verarbeitung direkt beendet. Es ist zu beachten, dass Schritt S13 dem Fehlerbehandlungssteuerabschnitt entspricht.
Wird für das Objekterfassungssystem bestimmt, dass es in einem Fehlerbehandlungszustand ist (ja bei Schritt S11), fährt die Steuerung mit Schritt S14 fort, bei dem die ECU 30 eine Fehlerkorrekturaktionsbestimmungsverarbeitung ausführt. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm der Fehlerkorrekturaktionsbestimmungsverarbeitung. Bei Schritt S31 wird bestimmt, ob ein Flag, welches eine Ausführung einer Fehlerkorrekturaktion angibt, in einem Aus-Zustand ist. Ist die Bestimmung bei S31 ja, fährt die Steuerung mit Schritt S32 fort, und ist die Bestimmung nein, kehrt die Verarbeitung zu Schritt S15 zu 2 zurück.
Bei Schritt S32 wird bestimmt, ob der Benutzer aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. Insbesondere bestimmt die ECU 30, ob der Benutzer aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, basierend auf der Ausgabe des Türöffnungs-/Schließungssensor 21 oder des Sitzbelegungssensors 22 und bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeit (beispielsweise 3 Minuten) noch nicht abgelaufen ist, seitdem der Benutzer aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. Beispielweise, wenn die Fahrertür geöffnet ist und sich der Zustand des Fahrersitzes von besetzt zu unbesetzt geändert hat, kann der Fahrer als aus dem Fahrzeug ausgestiegen betrachtet werden. Die Fahrerausstiegsbestimmung kann ebenso hinsichtlich der Ausgabe des Sitzgurtsensors 23 oder des Schaltpositionssensors 25 getätigt werden. Ist die Bestimmung bei Schritt S32 ja, fährt die Steuerung mit Schritt S33 fort.
Bei Schritt S33 wird bestimmt, ob der Benutzer erneut in das Fahrzeug eingestiegen ist. Steigt der Benutzer erneut in das Fahrzeug innerhalb einer vorbestimmten Zeit, nachdem er ausgestiegen ist, ein, d.h., wenn er nur temporär aus dem Fahrzeug aussteigt, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass eine Fehlerkorrekturaktion, wie beispielsweise eine Entfernungsarbeit, ausgeführt wurde. Wie bei der Fahrerausstiegsbestimmung wird das Einsteigen des Benutzers in das Fahrzeug basierend auf der Ausgabe des Türöffnungs-/Schließungssensor 21 oder des Sitzbelegungssensors 22 bestimmt. Beispielsweise, falls der Zustand des Fahrersitzes sich von unbesetzt zu besetzt ändert, und falls die Fahrertür geschlossen ist, kann bestimmt werden, dass der Fahrer erneut in das Fahrzeug eingestiegen ist. In diesem Fall kann die Fahrereinstiegsbestimmung ebenso hinsichtlich der Ausgabe des Sitzgurtsensors 23 oder des Schaltpositionssensors 25 getätigt werden. Ist die Bestimmung bei Schritt 33 ja, fährt die Steuerung mit Schritt S34 fort.
Bei Schritt S34 bestimmt die ECU 30, ob es eine Änderung der Ausgabe des Ultraschallsensors 10 gibt. Die Bestimmung wird basierend auf einer erfassten Distanz D1 getätigt, die von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben wird, bevor der Fahrer aus dem Fahrzeug aussteigt, und einer erfassten Distanz D2, die ausgegeben wird, nachdem der Fahrer wieder in das Fahrzeug einsteigt. Insbesondere, falls die erfasste Distanz D2 gleich oder größer als die erfasste Distanz D1 wird, wird bestimmt, dass es eine Änderung der Ausgabe gibt. Für die Änderung der Ausgabe kann bestimmt werden, dass sie aufgetreten ist, wenn die erfasste Distanz D, die kleiner war als der Grenzwert D^th war, bevor der Fahrer aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist, den Grenzwert D^th überschreitet, nachdem der Fahrer wieder in das Fahrzeug einsteigt. Ist die Bestimmung bei Schritt S34 „ja“, fährt die Steuerung mit Schritt S35 fort. Bei Schritt S35 wird das Aktionsflag eingeschaltet bzw. gesetzt und dann kehrt die Steuerung zu Schritt S15 von 2 zurück. Ist die Bestimmung bei S32, S33 oder S34 „nein“, wird der Aus-Zustand des Aktionsflags aufrechterhalten und die Steuerung kehrt zu Schritt S15 von 2 zurück.
Bei Schritt S15 von 2 wird bestimmt, ob das Aktionsflag in einem Aus-Zustand ist. Falls die Bestimmung bei Schritt S15 „ja“ ist, das heißt, wenn keine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, fährt die Steuerung mit Schritt S16 fort. Es ist zu beachten, dass die Schritte S14 und S15 dem Aktionsbestimmungsabschnitt entsprechen.
Bei Schritt S16 werden normale Aufhebungsbedingungen festgelegt, ohne irgendeine Änderung zu tätigen. In anderen Worten verwendet die ECU 30 den Grenzwert D^th und die Kriteriumszahl N^th, die als normale Aufhebungsbedingungen festgelegt sind. In diesem Fall wird die nachfolgende Verarbeitung bei Schritten S19 bis S23 basierend auf den normalen Aufhebungsbedingungen ausgeführt.
Falls die Bestimmung bei S15 „nein“ ist, das heißt, wenn keine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, fährt die Steuerung mit Schritt S17 fort, wo die ECU 30 die Aufhebungsbedingungen lockert. Insbesondere dekrementiert die ECU 30 den Grenzwert D^th und die Kriteriumszahl N^th, die als normale Aufhebungsbedingungen festgelegt sind. Bei diesem Schritt wird sowohl der Grenzwert D^th als auch die Kriteriumszahl N^th dekrementiert. Somit werden, falls eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wird, die Aufhebungsbedingungen verglichen damit gelockert, wenn sie nicht ausgeführt wird.
Werden die Aufhebungsbedingungen bei Schritt S17 geändert, werden die geänderten Aufhebungsbedingungen für eine vorbestimmte Zeit T aufrechterhalten. In diesem Fall werden die geänderten Aufhebungsbedingungen für die vorbestimmte Zeit T ungeachtet des Erfassungszustands des Ultraschallsensors 10 aufrechterhalten, bis die Erfassungszahl N die Kriteriumszahl N^th erreicht. Beispielsweise kann eine normale Ausgabe nicht aufeinanderfolgend erlangt werden, ungeachtet dessen, dass eine Fehlerkorrektur ausgeführt wird. In diesem Fall gibt es einen Nachteil, dass die temporäre Ausgabeänderung verursachen kann, dass für die geänderten Aufhebungsbedingungen unmittelbar die anfänglichen Aufhebungsbedingungen wiederhergestellt werden. Um damit umzugehen, werden die geänderten Aufhebungsbedingungen für eine vorbestimmte Zeit T aufrechterhalten, um so einen Nachteil zu mildern. Die vorbestimmte Zeit wird beispielsweise auf 30 bis 60 Sekunden festgelegt. Es ist zu beachten, dass Schritt S17 dem Aufhebungssteuerabschnitt entspricht.
Beim nachfolgenden Schritt S18 veranlasst die ECU 30 eine Anzeigevorrichtung oder andere Komponente dazu, den Benutzer darüber zu unterrichten, dass die Aufhebungsverarbeitung für das Objekterfassungssystem in Antwort auf die ausgeführte Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wird. Somit kann sich der Benutzer versichern, dass die Aufhebungsverarbeitung für das Objekterfassungssystem basierend auf der Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wird. Es ist zu beachten, dass Schritt S18 dem Unterrichtungsabschnitt entspricht.
Die folgende Beschreibung behandelt die Verarbeitung bei Schritt S19, die weiter in einer Verarbeitung involviert ist, die ausgeführt wird, wenn die Aufhebungsbedingungen geändert werden.
Bei Schritt S19 wird bestimmt, ob die Ausgabe des Ultraschallsensors 10 innerhalb eines vorbestimmten normalen Bereichs ist. Bei diesem Schritt bestimmt die ECU 30 beispielsweise, ob die erfasste Distanz D die, die von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben wird, nicht kleiner als ein geänderter Grenzwert D^th ist. Ist die Bestimmung bei Schritt S19 ja, fährt die Steuerung mit S20 fort, bei dem die Erfassungszahl N inkrementiert wird. Ist die Bestimmung bei Schritt S19 nein, fährt die Steuerung mit S21 fort, bei dem die Erfassungszahl N zurückgesetzt wird. Bei S22 wird bestimmt, ob die Erfassungszahl N nicht kleiner als die geänderte Kriteriumszahl N^th ist. Ist die Bestimmung bei Schritt S22 ja, fährt die Steuerung mit Schritt S23 fort, bei dem der Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems aufgehoben wird. Ist die Bestimmung bei Schritt S22 nein, wird die vorliegende Verarbeitung direkt beendet.
4 zeigt ein Zeitdiagramm, das spezifischer die in 2 dargestellte Verarbeitung angibt. In 4 ist der Ultraschallsensor 10 in einem normalen Zustand. Aufgrund einer Anhaftung von Schnee oder anderen Dingen an den Ultraschallsensor 10 wird ab der Zeit t11 eine erfasste Distanz D, die einen nahen Bereich angibt, von dem Ultraschallsensor 10 ausgegeben. Dann wird zur Zeit t12, wenn eine aufeinanderfolgende Ausgabe der erfassten Distanz D, die einen nahen Bereich angibt, eine vorbestimmte Zahl Nx erreicht, das Objekterfassungssystem in einen Fehlerbehandlungszustand gebracht. In diesem Fall blinkt die Fehlerlampe, um den Benutzer über das Auftreten eines Erfassungsfehlers zu unterrichten.
Danach, wenn eine Fehlerkorrekturaktion, wie beispielsweise eine Entfernungsarbeit, durch den Benutzer ausgeführt wird, wird ein Aktionsflag zur Zeit T13 eingeschaltet. Mit dem eingeschalteten Aktionsflag werden die Aufhebungsbedingungen gelockert. In 4 wird die Kriteriumszahl N^th für die Erfassungszahl N von Nz zu Ny geändert. In diesem Fall wird die Aufhebungsverarbeitung, die ausgeführt wird, basierend auf der Fehlerkorrekturaktion angezeigt. Dann wird die Erfassungszahl N basierend auf der erfassten Distanz D des Ultraschallsensors 10 inkrementiert, der innerhalb des vorbestimmten normalen Bereichs ist. Dann, wenn die Erfassungszahl N zu der Zeit t14 Ny erreicht, wird der Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems aufgehoben. Werden die Aufhebungsbedingungen nicht geändert, wird der Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems zur Zeit t17 aufgehoben, wenn die Erfassungszahl Nz erreicht.
Somit verkürzt sich, wenn die Kriteriumszahl N^th für die Erfassungszahl N von Nz zu Ny geändert ist, verkürzt sich die Zeit, die sich für das Herstellen der Aufhebungsbedingungen benötigt wird. In anderen Worten wird der normale Zustand des Objekterfassungssystems zu einem früheren Zeitpunkt wiederhergestellt.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen werden die folgenden vorteilhaften Wirkungen erlangt.
Mit der vorstehenden Konfiguration wird, ob der Benutzer eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt hat, unter Bedingungen bestimmt, dass es eine Unterrichtung über den Ultraschallsensor 10 gibt, der einen Erfassungsfehler verursacht. Wird bestimmt, dass eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, wird sichergestellt, dass die Aufhebungsbedingungen für den Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems verglichen zu dem Fall gelockert werden, in dem so eine Aktion nicht ausgeführt wird. In diesem Fall wird ungleich zu dem Fall, in dem der Fehlerbehandlungszustand ungeachtet dessen, ob eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wird oder nicht, aufgehoben wird, der Fehlerbehandlungszustand auf einfache Weise aufgehoben, wenn der Grund des Fehlers des Ultraschallsensors 10 eliminiert ist. Demzufolge wird die Zeit verkürzt, die zum Aufheben des Fehlerbehandlungszustands des Objekterfassungssystems notwendig ist. Somit wird Objekterfassung angemessen unter Verwendung des Ultraschallsensors 10 ausgeführt.
Insbesondere wird sichergestellt, dass die Erfassungszahl N der normalen Ausgabe des Ultraschallsensors 10, die in den Aufhebungsbedingungen beinhaltet ist, dekrementiert wird. In diesem Fall kann, da nur eine kleine Erfassungszahl N erreicht werden muss, um die Aufhebungsbedingungen herzustellen, die Zeit, die zum Herstellen der Aufhebungsbedingungen benötigt wird, verkürzt werden. Somit kann der normale Zustand des Objekterfassungssystems zu einem früheren Zeitpunkt wiederhergestellt werden.
Ferner wird sichergestellt, dass die Aufhebungsbedingungen, die gelockert wurden, für eine vorbestimmte Periode ungeachtet des Fassungszustands des Ultraschallsensors 10 aufrechterhalten werden. Somit wird, nachdem bestimmt wird, dass eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, vermieden, dass die Bestimmung beispielsweise durch die temporäre Änderung der Ausgabe des Ultraschallsensors 10 aufgehoben wird, und es wird verhindert, dass für die geänderten Aufhebungsbedingungen die anfänglichen Aufhebungsbedingungen wiederhergestellt werden.
Wenn der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt und erneut in das Fahrzeug unter Bedingungen einsteigt, in denen der Benutzer über einen in dem Ultraschallsensor 10 aufgetretenen Erfassungsfehler unterrichtet wird, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass eine Fehlerkorrekturaktion durch den Benutzer ausgeführt wird. Diesbezüglich wird das Aussteigen des Benutzers aus dem Fahrzeug und das erneute Einsteigen in das Fahrzeug als eine Basis zum Bestimmen einer ausgeführten Fehlerkorrekturaktion verwendet. Somit ist der Sicherheitsgrad beim Bestimmen einer Fehlerkorrekturaktion verbessert, was dazu führt, dass eine angemessene Aufhebung des Fehlerbehandlungszustands ermöglicht wird.
Ferner, wenn es eine Änderung der Ausgabe des Ultraschallsensors 10 unter Bedingungen gibt, in denen der Benutzer über einen Erfassungsfehler informiert wird, der in dem Ultraschallsensor 10 auftritt, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass eine Fehlerkorrekturaktion durch den Benutzer ausgeführt wird. Diesbezüglich wird sichergestellt, dass das Auftreten einer Ausgabeänderung des Ultraschallsensors ebenso als eine Basis zum Bestimmen einer Fehlerkorrekturaktion verwendet wird. Somit wird der Sicherheitsgrad für das Bestimmen einer Fehlerkorrekturaktion verbessert und angemessene Aufhebung des Fehlerbehandlungszustands wird dadurch ermöglicht.
Wird eine Fehlerkorrekturaktion ausgeführt, wird der Benutzer darüber informiert, dass die Aufhebungsverarbeitung für den Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems in Antwort auf die Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wird. Somit kann der Benutzer sicherstellen, dass die Aufhebungsverarbeitung für den Fehlerbehandlungszustand basierend ausgeführt wird, das heißt, dass der normale Zustand des Systems zu einem früheren Zeitpunkt wiederhergestellt wird. Auf diese Weise wird eine Verwendbarkeit für den Benutzer verbessert.
Die vorstehend beschriebene Ausführungsform kann beispielsweise wie folgt modifiziert werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird sichergestellt, dass das Aussteigen des Benutzers aus dem Fahrzeug und Wiedereinsteigen in das Fahrzeug als eine Fehlerkorrekturaktion bestimmt wird. Anstelle dieser Konfiguration kann sichergestellt werden, dass entweder das Aussteigen des Benutzers aus dem Fahrzeug oder Einsteigen in das Fahrzeug als eine Fehlerkorrekturaktion bestimmt wird. Insbesondere, wenn der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt oder in das Fahrzeug einsteigt unter Bedingungen, in denen der Benutzer über einen in dem Ultraschallsensor 10 auftretenden Erfassungsfehler informiert wurde, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass eine Fehlerkorrekturaktion durch den Benutzer ausgeführt wird.
Neben dem vorstehend beschriebenen Verfahren können andere Bestimmungsverfahren verwendet werden. Insbesondere kann eine potentielle Fehlerkorrekturaktion basierend auf der Ausgabe des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 24 und des Kamerasensors 26 bestimmt werden. Beispielsweise kann eine potentielle Fehlerkorrekturaktion bestimmt werden, falls eine Person um den Ultraschallsensor 10 herum durch den Kamerasensor 26 erfasst wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit null ist.
Ferner kann ein vorbestimmter Wert vorab als ein Kriterium zum Bestimmen der Ausgabe des Ultraschallsensors 10 zu der Zeit, zu der der Benutzer Schnee oder andere Dinge entfernt hat, vorab festgelegt werden, so dass eine Fehlerkorrekturaktion als ausgeführt basierend auf dem vorbestimmten Wert bestimmt werden kann.
Alternativ kann das Fahrzeug 50 mit einer Taste zum Angeben einer ausgeführten Fehlerkorrekturaktion versehen sein, so dass die Benutzerbetätigung der Taste als eine Basis zum Bestimmen ausgeführter Fehlerkorrekturaktion verwendet werden kann.
Die vorstehend beschriebene Ausführungsform ist so konfiguriert, dass eine Fehlerkorrekturaktion basierend darauf bestimmt wird, dass der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt und wieder in das Fahrzeug einsteigt, und dass dann die Ausgabeänderung des Ultraschallsensors 10 bestimmt wird. Jedoch ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt. Die Bestimmung einer Fehlerkorrekturaktion kann nur basierend darauf sichergestellt werden, dass der Benutzer aus dem Fahrzeug aussteigt und dann wieder in das Fahrzeug einsteigt oder nur basierend auf der Ausgabeänderung.
Beispielsweise kann der Ultraschallsensor 10 mit einem Entfernungsmittel wie einem Wischer zum Entfernen von Schnee oder anderen Dingen, die an ihm haften, versehen sein. Mit dieser Konfiguration kann der Benutzer den Schnee durch eine Tastenbetätigung entfernen, ohne dass er aus dem Fahrzeug aussteigen muss. Mit dieser Konfiguration kann ebenso eine Fehlerkorrekturaktion bestimmt werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform beinhalten Aufhebungsbedingungen für den Fehlerbehandlungszustand des Objekterfassungssystems Erlangen aufeinanderfolgender normaler Ausgaben des Ultraschallsensors 10 als eine Kriteriumszahl N^th. Jedoch kann dies geändert werden. Beispielsweise können die Aufhebungsbedingungen Erlangen aufeinanderfolgender normaler Ausgaben des Ultraschallsensors 10 während einer Kriteriumszeit T^th sein. Falls eine Fehlerkorrekturaktion mit dieser Konfiguration als ausgeführt bestimmt wird, kann die Kriteriumszeit T^th dekrementiert werden, um die Aufhebungsbedingungen zu lockern. Mit dieser Konfiguration kann ebenso die Zeit, die zum Aufheben des Fehlerbehandlungszustands des Objekterfassungssystems notwendig ist, verkürzt werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird sichergestellt, dass der Grenzwert D^th und die Kriteriumszahl N^th auf vorbestimmte Werte geändert werden, wenn eine Fehlerkorrekturaktion als ausgeführt bestimmt wird. Jedoch ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt. Diese Werte, die zu ändern sind (geänderte Werte), können variabel festgelegt werden. Beispielsweise kann der Sicherheitsgrad, wenn eine Fehlerkorrekturaktion bestimmt wird, berechnet werden, und ein Änderungsbetrag eines Grenzwerts kann gemäß dem Sicherheitsgrad bestimmt werden. In diesem Fall resultiert beispielsweise ein größerer Sicherheitsgrad für die Bestimmung in einem größeren Änderungsbetrag eines Grenzwerts. Das heißt, wenn der Änderungsbetrag größer wird, wird der Grenzwert so geändert, dass die Aufhebungsbedingungen auf einfachere Weise gelockert werden. Der Sicherheitsgrad beim Bestimmen einer Fehlerkorrekturaktion kann basierend auf mehreren Bestimmungen einschließlich einer Bestimmung des Aussteigens des Fahrers aus dem Fahrzeug, eine Bestimmung des erneuten Einsteigens des Fahrers in das Fahrzeug, einer Bestimmung einer Ausgabeänderung und anderer Bestimmungen berechnet werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform, falls die Aufhebungsbedingungen geändert werden, wird sichergestellt, dass die geänderten Aufhebungsbedingungen für eine vorbestimmte Zeit T aufrechterhalten werden. Jedoch kann zusätzlich oder anstelle dieser Konfiguration die Anzahl von Malen des Rücksetzens der Erfassungszahl N sichergestellt werden, eine Obergrenze aufzuweisen, und die geänderten Aufhebungsbedingungen können aufrechterhalten werden, bis die Obergrenze erreicht ist. Beispielsweise werden mit dieser Konfiguration die geänderten Aufhebungsbedingungen bis zum Ablauf der vorbestimmten Zeit T oder bis die Anzahl von Malen des Rücksetzens der Erfassungszahl N die Obergrenze erreicht, je nachdem, was früher eintritt, aufrechterhalten. Mit diesen Konfigurationen wird ebenso vermieden, dass die geänderten Aufhebungsbedingungen unmittelbar und nachteilig in die anfänglichen Aufhebungsbedingungen aufgrund temporärer Ausgabeänderung ungeachtet einer ausgeführten Fehlerkorrekturaktion zurückgebracht werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform wird ein Ultraschallsensor 10, der ein Reichweitensensor ist, als ein Objekterfassungssensor verwendet. Jedoch ist die Konfiguration nicht darauf beschränkt. Neben dem Ultraschallsensor 10 kann ein Reichweitensensor wie beispielsweise ein Radarsensor oder ein Kamerasensor als ein Objekterfassungssensor verwendet werden. Alternativ kann ein Infrarotsensor oder dergleichen verwendet werden. Wenn beispielsweise ein Radarsensor verwendet wird, ist der Sensor nicht außerhalb des Fahrzeugs 50 freigelegt. Jedoch können Schnee oder andere Dinge an der Außenfläche des Fahrzeugs 50 in der Radaremissionsrichtung haften und können der Grund eines Erfassungsfehlers werden, wie in dem Fall, in dem der Ultraschallsensor 10 verwendet wird.
Die vorliegende Offenbarung wurde basierend auf einer Ausführungsform beschrieben. Jedoch soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die Ausführungsform oder Struktur derselben beschränkt sein. Die vorliegende Offenbarung soll unterschiedliche Modifikationen oder äquivalente beinhalten. Zusätzlich sind unterschiedliche Kombinationen und Modi sowie andere Kombinationen und Modi, die eines oder mehrere zusätzliche Elemente beinhalten oder die weniger Elemente beinhalten, als innerhalb des Umfangs und Geists der vorliegenden Offenbarung beinhaltet zu betrachten.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016172107 [0001]
JP 2011215002 A [0005]

Claims

Objekterfassungsvorrichtung (30), die auf ein Objekterfassungssystem angewandt wird, das einen Objekterfassungssensor (10) beinhaltet, der an einem Fahrzeug (50) installiert ist, um nach außen zum Erfassen eines Objekts um das Fahrzeug herum orientiert zu sein, wobei die Objekterfassungsvorrichtung aufweist: einen Fehlerbehandlungssteuerabschnitt, der einen Benutzer über einen Erfassungsfehler, falls vorhanden, unterrichtet, der in dem Objekterfassungssensor auftritt, und das Objekterfassungssystem in einen Fehlerbehandlungszustand bringt; einen Aktionsbestimmungsabschnitt, der bestimmt, ob eine Fehlerkorrekturaktion durch einen Benutzer zum Korrigieren des Erfassungsfehlers ausgeführt wurde, unter Bedingungen, in denen der Benutzer über den in dem Objekterfassungssensor auftretenden Erfassungsfehler unterrichtet wurde; und einen Aufhebungssteuerabschnitt, der vorbestimmte Aufhebungsbedingungen zum Aufheben des Fehlerbehandlungszustands, wenn die Fehlerkorrekturaktion als ausgeführt bestimmt wird, verglichen dazu lockert, wenn sie nicht ausgeführt wird.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die Aufhebungsbedingungen Erlangen normaler Ausgaben des Objekterfassungssensors eine vorbestimmte Anzahl von Malen oder Erlangen normaler Ausgaben des Objekterfassungssensors während einer vorbestimmten Zeit beinhalten; und die Aufhebungssteuereinheit die Aufhebungsbedingungen durch Dekrementieren der vorbestimmten Anzahl von Malen oder der vorbestimmten Zeit, wenn die Fehlerkorrekturaktion als ausgeführt bestimmt wird, verglichen dazu lockert, wenn sie nicht ausgeführt wird.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei, falls die Aufhebungsbedingungen geändert sind, der Aufhebungssteuerabschnitt die geänderten Aufhebungsbedingungen für eine vorbestimmte Periode ungeachtet des Erfassungszustands des Objekterfassungssensors aufrechterhält.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Aktionsbestimmungsabschnitt ein Aussteigen eines Benutzers aus dem Fahrzeug oder Einsteigen in das Fahrzeug als die Fehlerkorrekturaktion bestimmt.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Aktionsbestimmungsabschnitt ein Auftreten einer Änderung der Ausgabe des Objekterfassungssensors bestimmt und die Bestimmung als eine Basis zum Bestimmen der Fehlerkorrekturaktion verwendet.
Objekterfassungsvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorrichtung einen Unterrichtungsabschnitt aufweist, der eine Unterrichtung abgibt, falls der Aktionsbestimmungsabschnitt bestimmt, dass die Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wurde, wobei die Unterrichtung darin besteht, dass eine Aufhebungsverarbeitung für den Fehlerbehandlungszustand in Antwort auf die Fehlerkorrekturaktion ausgeführt wird.