WO2020143883A1 - Verfahren zur abstandsmessung eines kraftfahrzeugs und ein abstandssensorsystem sowie ein kraftfahrzeug mit einem abstandssensorsystem - Google Patents

Verfahren zur abstandsmessung eines kraftfahrzeugs und ein abstandssensorsystem sowie ein kraftfahrzeug mit einem abstandssensorsystem Download PDF

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WO2020143883A1
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vehicle
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Günter Anton Fendt
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Definitions

  • the invention relates to a method for measuring the distance of a motor vehicle and a distance sensor system for a motor vehicle and a motor vehicle with a distance sensor system.
  • Driver assistance systems are indispensable for motor vehicles.
  • Driver assistance systems have functions that support the driver of a vehicle when driving. This is achieved in particular in that the system records or records the environment and processes the recorded information and then carries out corresponding driving maneuvers or displays the environment information to the driver.
  • Distance sensors can be used for this. Objects located in the vicinity of the vehicle can be detected using the distance sensors. The objects can represent sources of danger when driving a vehicle, since the vehicle can collide with them.
  • a warning signal in particular by means of a beep.
  • a warning is preferably issued when the distance between the detected object and the vehicle falls below a certain value.
  • a disadvantage of the known systems is that the distance value is set to a fixed value. This is usually done at the factory.
  • the present invention relates to a method for measuring the distance of a motor vehicle, comprising the steps:
  • the distance sensor having a first response threshold
  • the method according to the invention ensures, in particular, that the vehicle driver is reliably informed, depending on the situation, about objects in the vehicle surroundings which pose a risk of collision. This is achieved in particular through the adjustable response threshold. If it is recognized that the dimensions of the motor vehicle have changed because either a loading has taken place or an attachment has been installed, then this is taken into account and included in the distance measurement.
  • the response threshold is generally understood to mean, in particular, a distance between the vehicle or between a distance sensor arranged on the vehicle and a detected object in the vicinity of the vehicle, in the presence of which a certain risk of collision is considered to exist or is likely. It is known that in particular when this distance value or the response threshold is reached and / or undershot, information about it is output, that is to say the vehicle driver preferably receives information about it.
  • the first response threshold is preferably set at the factory.
  • a load is to be understood in particular as a good that is designed in such a way that the size of the vehicle is increased.
  • the good can extend beyond the vehicle, for example.
  • the existence of the load can lead to the fact that the doors or flaps of the vehicle can no longer be closed properly and thus the protrusion of the doors or flaps leads to an increase in the size of the vehicle.
  • Attachment is understood to mean, in particular, parts which are attached to the motor vehicle after completion and in particular lead to an increase in the size of the motor vehicle.
  • Add-on parts can in particular be understood to mean luggage racks of all kinds, trailer couplings and / or additional mirrors.
  • the reversing camera captures an area of the vehicle environment that at least partially overlaps with a monitoring area of the distance sensor. It is advantageous if the reversing camera detects at least the monitoring area of the distance sensor. This can ensure that a load or an attachment, which can have an impact on the distance threshold is also recorded.
  • both stationary and moving objects in the vehicle environment can be detected. Both objects and objects can be understood as objects.
  • a protrusion of the load or a protrusion of the add-on part is determined.
  • an overhang is to be understood in particular as an extension that extends beyond the motor vehicle.
  • the protrusion in particular ensures that the dimensions of the vehicle are enlarged.
  • the adapted response threshold is advantageously generated if the determined overhang is greater than the first response threshold.
  • the adapted response threshold is particularly preferably generated so that its value is greater than the protrusion of the load or the attachment: the distance of the adapted response threshold from the motor vehicle in the original extent is, in particular, greater than the supernatant.
  • the adjusted response threshold is therefore - seen from the motor vehicle - behind the attachment or the load.
  • the length of the protrusion is essentially added to the first response threshold and the adjusted response threshold is thereby generated.
  • the adjusted response threshold is therefore in particular at a distance from the vehicle which is the sum of the first response threshold and the length of the protrusion. It is advantageous here that the same response threshold is present in all situations, in particular the same distance between the object in the vehicle surroundings and the current vehicle dimensions is taken into account, as a result of which the driver of the motor vehicle can consistently rely on the distance measurement. The driver therefore does not always have to keep in mind that the dimensions of the vehicle have changed while driving the vehicle.
  • a warning signal is issued when the adjusted response threshold is reached or undershot.
  • the warning signal can be output acoustically and / or optically.
  • the method according to the invention is activated automatically after the motor vehicle has started. However, it is also possible for the driver of the vehicle to activate the method manually.
  • the invention relates to a distance sensor system for a motor vehicle having at least one distance sensor with a monitoring area for detecting objects in a vehicle environment and at least one first response threshold; a rear-view camera, the rear-view camera having a detection area that partially overlaps the monitoring area of the distance sensor, and the rear-view camera is designed such that it detects a load and / or an attachment that projects at least partially beyond the motor vehicle; and a control unit which is designed in such a way that it generates an adapted response threshold of the distance sensor as a function of the detected charge or the attachment.
  • the system according to the invention has the particular advantage that the driver of a motor vehicle is reliably informed of the distance from objects in the vehicle surroundings and his vehicle, even if the dimensions of the motor vehicle do not match the dimensions originally or factory-registered, but in particular are larger is.
  • the distance sensor system according to the invention is particularly suitable for carrying out a method according to the invention.
  • the first response threshold is preferably set at the factory.
  • the first response threshold correlates in particular with the size of the motor vehicle as it came off the assembly line at the manufacturer.
  • the control unit is preferably designed such that it changes the first response threshold.
  • the control unit particularly preferably generates an adapted response threshold that is greater than the first response threshold.
  • the control unit is designed in such a way that it adds a detected protrusion of the load or the attachment to the first response threshold and uses this to generate the adjusted response threshold.
  • the distance sensor is an ultrasonic sensor.
  • the use of other distance sensors is also conceivable. It is advantageous if the rear-view camera is not only active during a reverse drive, but also during a forward drive.
  • the system has a warning device.
  • the warning device is preferably designed such that it issues a warning when the adjusted response threshold is reached and / or undershot.
  • the invention relates to a motor vehicle having a distance sensor system according to the invention.
  • Fig. 2 schematic representation of a motor vehicle
  • Fig. 3 schematic representation of another
  • Fig. 4 schematic representation of a motor vehicle with
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of a flow chart of an inventive method for measuring the distance of a motor vehicle 10 in one embodiment.
  • the vehicle surroundings are captured with at least one camera 20.
  • the vehicle surroundings are also detected with at least one distance sensor 14, the distance sensor 14 having at least one first response threshold 16.
  • a load 26 and / or an add-on part that projects at least partially beyond the motor vehicle 10 is recognized. The detection takes place in particular with the camera 20.
  • an adapted response threshold 18 of the distance sensor 14 is then generated. It is advantageous if an overhang a of the load 26 is determined in order to generate the adapted response threshold 18. If the protrusion a of the load 26 is greater than the first response threshold 16, then in particular an adapted response threshold 18 is generated, which protrudes beyond the load 26.
  • the process steps can take place at least partially at the same time. They are also not limited to the specified sequence.
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of a motor vehicle 10 with a distance sensor system according to the prior art.
  • the motor vehicle 10 with the dimension A has distance sensors 14 at least in its rear region.
  • the distance sensors 14 have a first response threshold 16.
  • the first response threshold 16 is set to a fixed value.
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of a further motor vehicle 10 with a distance sensor system according to the prior art.
  • the motor vehicle 10 has distance sensors 14 in its rear region.
  • the distance sensors 14 have a first response threshold 16, which in turn is set to a fixed value.
  • there is a charge 26 in the motor vehicle 10 which extends beyond the motor vehicle 10, as a result of which the motor vehicle 10 has an overall dimension of A '.
  • the response threshold 16 is within the extent A ', that is to say in particular the charge 26 is surmounted. The result of this is that the response threshold 16 comes into action too late, in particular if a collision has already occurred.
  • FIG. 4 shows a schematic illustration of a motor vehicle 10 with a distance sensor system 12 according to the invention in one embodiment.
  • the distance sensor system 12 has at least one distance sensor 14, which is preferably arranged in the rear area of the motor vehicle 10.
  • the distance sensor 14 comprises a monitoring area for detecting objects located in a vehicle environment and at least a first response threshold 16.
  • the distance sensor system 12 comprises a camera 20.
  • the camera 20 has a detection area 22 which partially overlaps the monitoring area of the distance sensor 14.
  • the camera 20 is designed in such a way that it detects a load 26 and / or an add-on part that projects at least partially beyond the motor vehicle 10.
  • the protrusion of the charge 26 is marked with a in FIG. 4.
  • the distance sensor system 12 also includes a control unit 24.
  • the control unit 24 is designed such that it has an adapted response threshold 18 in Dependency of the detected charge 26 generated. Ultrasonic sensors are preferably used as distance sensors 14.
  • FIG. 5 shows a schematic illustration of a motor vehicle 10 with a distance sensor system 12 according to the invention in a further embodiment.
  • a charge 26 can be seen which projects over the motor vehicle 10 with a projection a.
  • the motor vehicle 10 thus has an overall dimension A '.
  • the first response threshold 16 is located between the rear of the vehicle 10 and the end of the load 26.
  • an adapted response threshold 18 is generated so that the driver can be informed in good time about objects in the vehicle surroundings even in the event of a protrusion.
  • the response threshold 18 is generated in particular in such a way that it is located behind the load 26. For this purpose, it is in particular at a distance b from the first response threshold 16.
  • FIG. 6 shows a schematic illustration of a motor vehicle 10 with a distance sensor system 12 according to the invention in a still further embodiment.
  • a load 26 in the motor vehicle 10 which extends with the length a over the rear of the vehicle 10, as a result of which the motor vehicle 10 has an overall dimension of A '.
  • the distance sensor system 12 is designed such that an adapted response threshold 18 is generated, which is added up from the first response threshold 16 and the length of the protrusion a.
  • the distance between the first response threshold 16 and the adjusted response threshold 18 is identified in FIG. 6 by b 'and corresponds to the protrusion a of the load 26.
  • the adapted response threshold 18 thus projects beyond the load 26 and thus also beyond the extent A' of the vehicle 10, so that reliable information about objects located in the vehicle environment can be output.
  • a dimensions motor vehicle (factory) A dimensions motor vehicle (factory)
  • a dimensions motor vehicle (taking into account the

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs (10) mit den Schritten: • - Erfassen einer Fahrzeugumgebung mit zumindest einer Rückfahrkamera, • - Erfassen der Fahrzeugumgebung mit zumindest eines Abstandssensors (14), wobei der Abstandssensor (14) zumindest eine erste Ansprechschwelle (16) aufweist, • - Erkennen einer Ladung (26) und/oder eines Anbauteils, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug (10) hinausragt, mit der Rückfahrkamera, • - Generieren einer angepassten Ansprechschwelle (18) des Abstandssensors. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Abstandssensorsystem (12) sowie ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem (12).

Description

Beschreibung
Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs und ein Abstandssensorsystem sowie ein Kraftfahrzeug mit einem
AbstandssensorSystem
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs und ein Abstandssensorsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug mit einem AbstandssensorSystem.
Heutzutage sind Fahrerassistenzsysteme nicht mehr aus Kraftfahrzeugen wegzudenken. Fahrerassistenzsysteme weisen Funktionen auf, die den Fahrer eines Fahrzeugs beim Fahren unterstützen. Dies wird insbesondere dadurch erreicht, dass das System das Umfeld erfasst bzw. aufzeichnet und die erfassten Informationen verarbeitet und dann entsprechende Fahrmanöver durchführt oder dem Fahrer die Umfeldinformationen wiedergibt. Hierfür können Abstandssensoren zum Einsatz kommen. Mittels der Abstandssensoren können in der Nähe des Fahrzeugs befindliche Objekte erfasst werden. Die Objekte können beim Fahren eines Fahrzeugs Gefahrenquellen darstellen, da das Fahrzeug mit diesen kollidieren kann. Um eine Kollision zu verhindern, ist es bekannt, den Fahrzeugführer über in der Fahrzeugnähe befindliche Objekte mittels eines Warnsignals, insbesondere mittels eines Piepstons, zu informieren. Eine Warnung wird bevorzugt dann ausgegeben, wenn ein bestimmter Abstandswert zwischen erfasstem Objekt und Fahrzeug unterschritten ist. Nachteilig an den bekannten Systemen ist, dass der Abstandswert auf einen festen Wert eingestellt ist. Dies erfolgt in der Regel werkseitig.
Ausgehend hiervon ist es nun Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren bzw. ein System bereitzustellen, mit dem ein Fahrzeugführer zuverlässig und situationsabhängig über einen Abstand zwischen seinem Fahrzeug und im Fahrzeugumfeld befindliche Objekte informiert werden kann.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein Abstandssensorsystem sowie ein Kraftfahrzeug sind Gegenstände der nebengeordneten Patentansprüche.
Gemäß einem ersten Aspekt bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs mit den Schritten:
Erfassen einer Fahrzeugumgebung mit zumindest einer Rückfahrkamera,
Erfassen der Fahrzeugumgebung mit zumindest eines Abstandssensors, wobei der Abstandssensor eine erste Ansprechschwelle aufweist,
Erkennen einer Ladung und/oder eines Anbauteils, die/der zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug hinausragt, mit der Rückfahrkamera,
Generieren einer angepassten Ansprechschwelle des Abstandssensors in Abhängigkeit der erkannten Ladung und/oder des erkannten Anbauteils.
Das erfindungsgemäße Verfahren sorgt insbesondere dafür, dass der Fahrzeugführer zuverlässig über in der Fahrzeugumgebung befindliche Objekte, die eine Kollisionsgefährdung darstellen, situationsabhängig informiert wird. Dies wird insbesondere durch die anpassbare Ansprechschwelle erreicht. Wird erkannt, dass sich die Ausmaße des Kraftfahrzeugs geändert hat, da entweder eine Beladung stattgefunden hat oder ein Anbauteil montiert worden ist, dann wird dieses berücksichtigt und bei der Abstandsmessung einbezogen. Im Sinne der Erfindung wird im Allgemeinen unter Ansprechschwelle insbesondere ein Abstand zwischen dem Fahrzeug bzw. zwischen einem am Fahrzeug angeordneten Abstandssensor und einem erfassten Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs verstanden, bei dessen Vorliegen eine gewisse Kollisionsgefahr als gegeben bzw. wahrscheinlich angesehen wird. Es ist bekannt, dass insbesondere bei Erreichen und/oder Unterschreiten dieses Abstandswert bzw. der Ansprechschwelle eine Information darüber ausgegeben wird, der Fahrzeugführer also bevorzugt einen Hinweis darüber erhält. Die erste Ansprechschwelle wird bevorzugt werkseitig eingestellt.
Unter Ladung ist erfindungsgemäß insbesondere ein Gut zu verstehen, dass derart ausgebildet ist, dass es zu einer Vergrößerung des Ausmaßes des Fahrzeugs kommt. Das Gut kann sich beispielsweise über das Fahrzeug hinaus erstrecken. Ferner kann die Existenz der Ladung dazu führen, dass die Türen bzw. Klappen des Fahrzeugs nicht mehr richtig verschlossen werden können und somit das Abstehen der Türen bzw. Klappen zu einer Vergrößerung des Ausmaßes des Fahrzeugs führen.
Unter Anbauteil werden insbesondere Teile verstanden, die nach der Fertigstellung des Kraftfahrzeugs an dieses angebracht werden und insbesondere zu einer Vergrößerung des Ausmaßes des Fahrzeugs führen. Unter Anbauteile können insbesondere Gepäckträger sämtlicher Art, Anhängerkupplungen und/oder Zusatzspiegel verstanden werden.
Insbesondere erfasst die Rückfahrkamera einen Bereich der Fahrzeugumgebung der sich zumindest bereichsweise mit einem Überwachungsbereich des Abstandssensors überdeckt. Von Vorteil ist es, wenn die Rückfahrkamera zumindest den Überwachungsbereich des Abstandssensors erfasst. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass eine Ladung bzw. ein Anbauteil, welches einen Einfluss auf die Abstandsschwelle haben kann, auch erfasst wird.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren bzw. mit dem erfindungsgemäßen System können sowohl stationäre wie auch bewegliche Objekte in der Fahrzeugumgebung erfasst werden. Als Objekte können sowohl Personen wie auch Gegenstände verstanden werden .
In einer bevorzugten Ausgestaltung wird ein Überstand der Ladung bzw. ein Überstand des Anbauteils ermittelt. Im Sinne der Erfindung ist mit Überstand insbesondere eine Ausdehnung zu verstehen, die sich über das Kraftfahrzeug hinaus erstreckt. Der Überstand sorgt also insbesondere dazu, dass sich die Ausmaße des Fahrzeugs vergrößert. Vorteilhafterweise wird die angepasste Ansprechschwelle generiert, wenn der ermittelte Überstand größer als die erste Ansprechschwelle ist.
Ist der ermittelte Überstand größer als die erste Ansprechschwelle, dann wird die angepasste Ansprechschwelle besonders bevorzugt so generiert, dass ihr Wert größer als der Überstand der Ladung bzw. des Anbauteils ist: Der Abstand der angepassten Ansprechschwelle zum Kraftfahrzeug im ursprünglichen Ausmaß ist also insbesondere größer als der Überstand. Die angepasste Ansprechschwelle liegt somit - vom Kraftfahrzeug aus gesehen - hinter dem Anbauteil bzw. der Ladung. Hierdurch kann der Fahrer frühzeitig eine Information über in der Fahrzeugumgebung befindliche Objekte bekommen bevor es zu einer Kollision gekommen ist. Dies kann bei den bekannten Abstandssensoren mit festen Ansprechschwellen nicht gewährleistet werden, da diese fest eingestellt sind und somit das Vorliegen von herausragender Ladung nicht berücksichtigen und immer erst bei dem eingestellten Wert Informationen über eine mögliche Kollision ausgeben, auch wenn es bereits zu einer Kollision gekommen ist. Vorteilhaft ist es, wenn beim Vorliegen eines Überstands im Wesentlichen genau die Länge des Überstands auf die erste Ansprechschwelle addiert wird und dadurch die angepasste Ansprechschwelle generiert wird. Die angepasste Ansprechschwelle weist somit insbesondere einen Abstand vom Fahrzeug auf der die Summe aus erster Ansprechschwelle und Länge des Überstands ist. Hierbei ist vorteilhaft, dass in allen Situationen dieselbe Ansprechschwelle vorliegt, also insbesondere derselbe Abstand zwischen Objekt in Fahrzeugumgebung und aktuelle Fahrzeugausmaße berücksichtigt wird, wodurch sich der Fahrer des Kraftfahrzeugs durchweg auf die Abstandsmessung verlassen kann. Der Fahrer muss also während des Fahrzeugführens nicht immer im Hinterkopf haben, dass sich die Ausmaße des Fahrzeugs geändert hat.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird ein Warnsignal ausgegeben, wenn die angepasste Ansprechschwelle erreicht bzw. unterschritten wird. Das Warnsignal kann akustisch und/oder optisch ausgegeben werden.
Von Vorteil ist es, wenn das erfindungsgemäße Verfahren automatisch nach einem Start des Kraftfahrzeugs aktiviert wird. Es ist aber auch möglich, dass der Fahrer des Fahrzeugs das Verfahren manuell aktivieren kann.
Gemäß einem zweiten Aspekt bezieht sich die Erfindung auf ein Abstandssensorsystem für ein Kraftfahrzeug aufweisend zumindest einen Abstandssensor mit einem Überwachungsbereich zur Erfassung von in einem Fahrzeugumfeld befindlichen Objekten und zumindest einer ersten Ansprechschwelle; eine Rückfahrkamera, wobei die Rückfahrkamera einen Erfassungsbereich aufweist, der sich teilweise mit dem Überwachungsbereichs des Abstandssensors überlappt und wobei die Rückfahrkamera derart ausgebildet ist, dass sie eine Ladung und/oder ein Anbauteil, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug hinausragt, erkennt; und eine Regeleinheit, die derart ausgebildet ist, dass sie in Abhängigkeit von der erkannten Ladung bzw. dem Anbauteil eine angepasste Ansprechschwelle des Abstandssensors generiert.
Das erfindungsgemäße System weist insbesondere den Vorteil auf, dass der Fahrer eines Kraftfahrzeugs über den Abstand von in der Fahrzeugumgebung befindlichen Objekten und seinem Fahrzeug zuverlässig informiert wird, auch wenn die Ausmaße des Kraftfahrzeugs nicht mit den ursprünglich bzw. werksseitig erfassten Ausmaße übereinstimmt, sondern insbesondere größer ist .
Das erfindungsgemäße Abstandssensorsystem eignet sich insbesondere zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens .
Die erste Ansprechschwelle ist bevorzugt werkseitig eingestellt worden. Die erste Ansprechschwelle korreliert insbesondere mit dem Ausmaß des Kraftfahrzeugs wie es beim Hersteller vom Band gekommen ist.
Die Regeleinheit ist bevorzugt derart ausgebildet, dass sie die erste Ansprechschwelle verändert. Besonders bevorzugt generiert die Regeleinheit eine angepasste Ansprechschwelle die größer als die erste Ansprechschwelle ist. Insbesondere ist die Regeleinheit derart ausgebildet, dass sie einen erfassten Überstand der Ladung bzw. des Anbauteils auf die erste Ansprechschwelle addiert und daraus die angepasste Ansprechschwelle generiert.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung handelt es sich bei dem Abstandssensor um einen Ultraschallsensor. Die Verwendung von anderen Abstandssensoren ist aber durchaus auch denkbar. Von Vorteil ist es, wenn die Rückwärtskamera nicht nur während einer Rückwärtsfahrt, sondern auch während einer Vorwärtsfahrt aktiv ist.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung weist das System eine Warneinrichtung auf. Die Warneinrichtung ist bevorzugt so ausgebildet ist, dass sie bei Erreichen und/oder Unterschreitung der angepassten Ansprechschwelle eine Warnung ausgibt .
Gemäß einem dritten Aspekt bezieht sich die Erfindung auf ein Kraftfahrzeug aufweisend ein erfindungsgemäßes AbstandssensorSystem.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den
Zeichnungen. Hierbei zeigen:
Fig. 1: schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs in einer Ausgestaltung;
Fig. 2: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit
einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der
Technik;
Fig. 3: schematische Darstellung eines weiteren
Kraftfahrzeugs mit einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der Technik;
Fig. 4: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit
einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem in einer Ausgestaltung; Fig. 5: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem in einer weiteren Ausgestaltung;
Fig. 6: schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit
einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem in einer noch weiteren Ausgestaltung.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs 10 in einer Ausgestaltung. In einem Schritt S1 wird die Fahrzeugumgebung mit zumindest einer Kamera 20 erfasst. In einem Schritt S2 wird zudem die Fahrzeugumgebung mit zumindest einem Abstandssensor 14 erfasst, wobei der Abstandssensor 14 zumindest eine erste Ansprechschwelle 16 aufweist. In einem Schritt S3 wird eine Ladung 26 und/oder ein Anbauteil, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug 10 hinausragt, erkannt. Die Erkennung erfolgt insbesondere mit der Kamera 20. In einem Schritt S4 wird dann eine angepasste Ansprechschwelle 18 des Abstandssensors 14 generiert. Von Vorteil ist es, wenn zur Generierung der angepassten Ansprechschwelle 18 ein Überstand a der Ladung 26 ermittelt wird. Ist der Überstand a der Ladung 26 größer als die erste Ansprechschwelle 16, dann wird insbesondere eine angepasste Ansprechschwelle 18 generiert, die über die Ladung 26 hinausragt.
Die Verfahrensschritte können zumindest teilweise gleichzeitig stattfinden. Sie sind zudem auch nicht auf die angegebene Folge festgelegt .
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der Technik. Das Kraftfahrzeug 10 mit dem Ausmaß A weist zumindest in seinem hinteren Bereich Abstandssensoren 14 auf. Die Abstandssensoren 14 weisen eine erste Ansprechschwelle 16 auf. Die erste Ansprechschwelle 16 ist auf einen festen Wert eingestellt.
Figur 3 zeigt eine schematische Darstellung eines weiteren Kraftfahrzeugs 10 mit einem Abstandssensorsystem gemäß dem Stand der Technik. Auch hier weist das Kraftfahrzeug 10 in seinem hinteren Bereich Abstandssensoren 14 auf. Die Abstandssensoren 14 weisen eine erste Ansprechschwelle 16 auf, die wiederum auf einen festen Wert eingestellt sind. Im Unterschied zu Figur 2 befindet sich in dem Kraftfahrzeug 10 eine Ladung 26, die sich über das Kraftfahrzeug 10 hinaus erstreckt, wodurch das Kraftfahrzeug 10 insgesamt ein Ausmaß von A' aufweist. Zu erkennen ist in Figur 3, dass sich die Ansprechschwelle 16 innerhalb des Ausmaßes A' befindet, also insbesondere von der Ladung 26 überragt wird. Dies führt dazu, dass die Ansprechschwelle 16 zu spät in Aktion tritt, also insbesondere wenn es bereits zu einer Kollision gekommen ist.
Figur 4 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem 12 in einer Ausgestaltung. Das Abstandssensorsystem 12 weist zumindest einen Abstandssensor 14 auf, der bevorzugt im hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs 10 angeordnet ist. Der Abstandssensor 14 umfasst einen Überwachungsbereich zur Erfassung von in einem Fahrzeugumfeld befindlichen Objekten und zumindest eine erste Ansprechschwelle 16. Ferner umfasst das Abstandssensorsystem 12 eine Kamera 20. Die Kamera 20 weist einen Erfassungsbereich 22 auf, der sich teilweise mit dem Überwachungsbereich des Abstandssensors 14 überlappt. Die Kamera 20 ist derart ausgebildet, dass sie eine Ladung 26 und/oder ein Anbauteil, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug 10 hinausragt, erkennt. Der Überstand der Ladung 26 ist mit a in Figur 4 gekennzeichnet. Ferner umfasst das Abstandssensorsystem 12 eine Regeleinheit 24. Die Regeleinheit 24 ist derart ausgebildet, dass sie eine angepasste Ansprechschwelle 18 in Abhängigkeit der erfassten Ladung 26 generiert. Als Abstandssensoren 14 werden bevorzugt Ultraschallsensoren eingesetzt .
Figur 5 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem 12 in einer weiteren Ausgestaltung. Zu erkennen ist eine Ladung 26, die mit einem Überstand a über das Kraftfahrzeug 10 hinausragt. Das Kraftfahrzeug 10 weist somit insgesamt ein Ausmaß A' auf. Die erste Ansprechschwelle 16 befindet sich zwischen dem Heck des Fahrzeugs 10 und dem Ende der Ladung 26. Damit der Fahrer auch bei einem Überstand rechtzeitig über Objekte in der Fahrzeugumgebung informiert werden kann, wird erfindungsgemäß eine angepasste Ansprechschwelle 18 generiert. Die Ansprechschwelle 18 wird insbesondere derart generiert, dass sie sich hinter der Ladung 26 befindet. Hierzu weist sie insbesondere einen Abstand b von der ersten Ansprechschwelle 16 auf.
Figur 6 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem erfindungsgemäßen Abstandssensorsystem 12 in einer noch weiteren Ausgestaltung. Wie bereits in Figur 5 befindet sich im Kraftfahrzeug 10 eine Ladung 26, die sich mit der Länge a über das Heck des Fahrzeugs 10 erstreckt, wodurch das Kraftfahrzeug 10 insgesamt ein Ausmaß von A' aufweist. Das Abstandssensorsystem 12 ist in Figur 6 derart ausgebildet, dass eine angepasste Ansprechschwelle 18 generiert wird, die sich aus der ersten Ansprechschwelle 16 und der Länge des Überstands a zusammenaddiert. Der Abstand zwischen erster Ansprechschwelle 16 und angepasster Ansprechschwelle 18 ist in Figur 6 mit b' gekennzeichnet und entspricht dem Überstand a der Ladung 26. Die angepasste Ansprechschwelle 18 ragt somit über die Ladung 26 und damit auch über das Ausmaß A' des Fahrzeugs 10 hinaus, so dass eine zuverlässige Information über in der Fahrzeugumgebung befindliche Objekte ausgegeben werden kann. Die Erfindung wurde voranstehend an Ausführungsbeispielen beschrieben. Es versteht sich, dass zahlreiche Änderungen sowie Abwandlungen möglich sind, ohne dass dadurch der durch die Patentansprüche definierte Schutzbereich verlassen wird. Auch eine Kombination der verschiedenen Ausführungsbeispiele ist möglich .
Bezugszeichenliste
10 Kraftfahrzeug
12 AbstandssensorSystem
14 Abstandssensor
16 erste Ansprechschwelle
18 angepasste Ansprechschwelle
20 Rückfahrkamera
22 Erfassungsbereich Rückfahrkamera
24 Regeleinheit
26 Ladung
a Länge Überstand
b, b Differenz erste Ansprechschwelle und angepasste
Ansprechschwelle
A Ausmaße Kraftfahrzeug (werkseitig)
A Ausmaße Kraftfahrzeug (unter Berücksichtigung der
Ladung)
S1-S4 Verfahrensschritte

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Abstandsmessung eines Kraftfahrzeugs (10) mit den Schritten:
- Erfassen einer Fahrzeugumgebung mit zumindest einer Rückfahrkamera (20),
- Erfassen der Fahrzeugumgebung mit zumindest eines
Abstandssensors (14), wobei der Abstandssensor (14) zumindest eine erste Ansprechschwelle (16) aufweist,
- Erkennen einer Ladung (26) und/oder eines Anbauteils, die bzw. das zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug (10) hinausragt, mit der Rückfahrkamera (20),
- Generieren einer angepassten Ansprechschwelle (18) des Abstandssensors (14).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Überstand (a) der Ladung (26) und/oder des Anbauteils ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine angepasste Ansprechschwelle (18) generiert wird, die größer als der Überstand (a) ist.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, dass die angepasste Ansprechschwelle (18) dadurch generiert wird, dass der ermittelte Überstand (a) zur ersten Ansprechschwelle (16) addiert wird.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Warnsignal ausgegeben wird, wenn die angepasste Ansprechschwelle (18) erreicht bzw.
unterschritten wird.
6. Abstandssensorsystem (12) für ein Kraftfahrzeug (10), insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, aufweisend zumindest einen Abstandssensor (14) mit einem Überwachungsbereich zur Erfassung von in einem Fahrzeugumfeld befindlichen
Objekten und zumindest einer ersten Ansprechschwelle (16); eine Rückfahrkamera (20), wobei die Rückfahrkamera (20) einen Erfassungsbereich (22) aufweist, der sich teilweise mit dem Überwachungsbereichs des
Abstandssensors (14) überlappt und wobei die
Rückfahrkamera (20) derart ausgebildet ist, dass sie eine Ladung (26) und/oder ein Anbauteil, die bzw. das
zumindest teilweise über das Kraftfahrzeug (10)
hinausragt, erkennt; und eine Regeleinheit (24), die derart ausgebildet ist, dass sie eine angepasste
Ansprechschwelle (18) in Abhängigkeit der erfassten
Ladung (26) generiert.
7. Abstandssensorsystem (12) nach Anspruch 6, dadurch
gekennzeichnet, dass es sich bei dem Abstandssensor (14) um ein Ultraschallsensor handelt.
8. Abstandsensorsystem (12) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, gekennzeichnet durch eine Warneinrichtung, die so ausgebildet ist, dass sie bei Erreichen und/oder
Unterschreitung der angepassten Ansprechschwelle (18) eine Warnung ausgibt.
9. Kraftfahrzeug (10) aufweisend ein Abstandssensorsystem
(12) nach einem der Ansprüche 6 bis 8.
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