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EINLEITUNG
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf die Bestätigung und Verringerung von Sensorfehlfunktionen bei Abstandsregeltempomaten (Adaptive Cruise Control - ACC).
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In Fahrzeugen (z. B. Autos, Lastwagen) bezieht sich ACC auf ein Fahrzeugsystem, das im Allgemeinen eine konstante Geschwindigkeit einhält, die vom Fahrer eingestellt wird. In früheren Geschwindigkeitsregelungssystemen wurde eine konstante Geschwindigkeit aufrechterhalten, unabhängig von der Situation, auf die das Fahrzeug, das als Host-Fahrzeug bezeichnet wird, traf, sodass ein Fahrer in Situationen (z. B. sich einem langsameren Fahrzeug nähern), die eine Änderung dieser konstanten Geschwindigkeit erforderten, aufmerksam sein musste. ACC bietet die Möglichkeit, das Fahrzeug je nach Bedarf abzubremsen oder zu verlangsamen, gefolgt von einer Beschleunigung auf die eingestellte Geschwindigkeit. ACC beruht auf Sensoren (z. B. Radarsystem, Kamera, Lidar-System, Mikrofon), die Objekte (z. B. ein anderes Fahrzeug) vor dem Host-Fahrzeug erfassen. Ein von einem Sensor erfasstes Objekt wird möglicherweise unerwarteterweise nicht mehr erfasst. Dementsprechend ist es wünschenswert, eine Bestätigung und Verringerung von Sensorfehlfunktionen bei einem ACC bereitzustellen.
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KURZDARSTELLUNG
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In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst ein Verfahren zum Bestätigen und Verringern einer Fehlfunktion eines Sensors, der für den Abstandsregeltempomat (ACC) in einem Fahrzeug verwendet wird, das Identifizieren der Fehlfunktion des Sensors und das Bestimmen eines Zählerschwellenwerts, der einen Zeitraum definiert, in dem die Wiederherstellung des Sensors erwartet wird. Ein iterativer Prozess wird ausgeführt, um zu bestimmen, ob die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist. Eine Anzahl der Iterationen in dem iterativen Prozess wird durch den Zählerschwellenwert bestimmt. Das Verfahren umfasst ebenfalls das Bestätigen der Fehlfunktion des Sensors auf Grundlage der Anzahl der Iterationen, die den Zählerschwellenwert überschreiten, ohne eine Feststellung, dass die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, und das Sperren des ACC auf Grundlage der Bestätigung der Fehlfunktion.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren auch das Fortsetzen des ACC basierend auf dem Bestimmen, dass die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, bevor die Anzahl der Iterationen den Zählerschwellenwert überschreitet.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren ebenfalls das Fortführen des ACC, basierend auf der Bestimmung, dass die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, nachdem die Anzahl der Iterationen den Zählerschwellenwert überschritten hat.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren ebenfalls das Sperren der Beschleunigung des Fahrzeugs als Teil des ACC, bevor der iterative Prozess ausgeführt wird.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale basiert das Bestimmen des Zählerschwellenwerts darauf, ob das Fahrzeug bremste, als die Fehlfunktion des Sensors erfasst wurde.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale basiert das Bestimmen des Zählerschwellenwerts auf einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Zielfahrzeug vor dem Fahrzeug, als die Fehlfunktion des Sensors identifiziert wurde.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale basiert das Bestimmen des Zählerschwellenwerts auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, als die Fehlfunktion des Sensors identifiziert wurde.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren ebenfalls das Durchführen eines zweiten iterativen Prozesses, um zu bestimmen, ob die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, wobei eine Anzahl der Iterationen des zweiten iterativen Prozesses, basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei der Ermittlung der Fehlfunktion des Sensors, bestimmt wird.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren ebenfalls das Beenden der Sperrung des ACC auf Grundlage der Erholung des Sensors während des zweiten iterativen Prozesses.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren auch das Beenden der Sperrung des ACC basierend auf dem zweiten iterativen Prozessende.
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In einer weiteren beispielhaften Ausführungsform umfasst ein System zum Bestätigen und Verringern einer Fehlfunktion eines Sensors, der für den Abstandsregeltempomat (ACC) in einem Fahrzeug verwendet wird, dass der Sensor ein Objekt vor dem Fahrzeug erfasst. Ein Prozessor identifiziert die Fehlfunktion des Sensors, bestimmt einen Zählerschwellenwert, der eine Zeitdauer definiert, für die die Wiederherstellung der Funktionsfähigkeit des Sensors erwartet wird, und führt einen iterativen Prozess aus, um zu bestimmen, ob die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist. Eine Anzahl der Iterationen in dem iterativen Prozess wird durch den Zählerschwellenwert bestimmt. Der Prozessor bestätigt ebenfalls die Fehlfunktion des Sensors auf Grundlage der Anzahl der Iterationen, die den Zählerschwellenwert überschreiten, ohne zu bestimmen, dass die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, und sperrt den ACC auf Grundlage der Bestätigung der Fehlfunktion.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren auch das Fortführen des ACC basierend auf dem Bestimmen, dass die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, bevor die Anzahl der Iterationen den Zählerschwellenwert überschreitet.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren ebenfalls das Fortführen des ACC, basierend auf der Bestimmung, dass die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, nachdem die Anzahl der Iterationen den Zählerschwellenwert überschritten hat.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale blockiert der Prozessor die Beschleunigung des Fahrzeugs als Teil des ACC, bevor der iterative Prozess ausgeführt wird.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale basiert das Bestimmen des Zählerschwellenwerts durch den Prozessor darauf, ob das Fahrzeug beim Erfassen der Fehlfunktion des Sensors gebremst hat.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale basiert das Bestimmen des Zählerschwellenwerts auf einem Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem Zielfahrzeug vor dem Fahrzeug, als die Fehlfunktion des Sensors identifiziert wurde.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale basiert das Bestimmen des Zählerschwellenwerts auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, als die Fehlfunktion des Sensors identifiziert wurde.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hierin beschriebenen Merkmale führt der Prozessor einen zweiten iterativen Prozess aus, um zu bestimmen, ob die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, und ermittelt eine Anzahl der Iterationen für den zweiten iterativen Prozess, basierend auf einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs bei der Identifizierung der Fehlfunktion des Sensors.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale beendet der Prozessor die Sperrung des ACC auf Grundlage der Erholung des Sensors während des zweiten iterativen Prozesses oder basierend auf dem Ende des zweiten iterativen Prozesses.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale ist der Sensor eine Kamera.
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Die oben genannten Eigenschaften und Vorteile sowie anderen Eigenschaften und Funktionen der vorliegenden Offenbarung gehen aus der folgenden ausführlichen Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen ohne Weiteres hervor.
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Figurenliste
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Andere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten erscheinen, nur exemplarisch, in der folgenden ausführlichen Beschreibung der Ausführungsformen, wobei sich die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen bezieht, wobei gilt:
- 1 veranschaulicht ein beispielhaftes Szenario, das die Bestätigung und Verringerung von Sensorfehlfunktionen bei Abstandsregeltempomaten gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen umfasst;
- 2 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens zum Bestätigen einer Sensorfehlfunktion gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen;
- 3 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens zur Verringerung einer Sensorfehlfunktion gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen; und
- 4 gibt die Faktoren an, die bei der Bestimmung des Schwellenwertes berücksichtigt werden, die bei der Konfiguration einer Sensorfehlfunktion gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen verwendet wird.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Die folgende Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung in ihren An- oder Verwendungen zu beschränken. Es sollte verstanden werden, dass in den Zeichnungen entsprechende Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale bezeichnen.
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Wie bereits erwähnt, ist ACC ein Fahrzeugsystem, das Sensorinformationen verwendet, um das Host-Fahrzeug nach Bedarf abzubremsen oder zu verlangsamen, anstatt die eingestellte konstante Geschwindigkeit, unabhängig von Objekten wie etwa anderen Fahrzeugen auf dem Weg des Host-Fahrzeugs, aufrechtzuerhalten. Wenn ein von dem Sensor erfasstes Objekt, das ebenfalls als ein Ziel des Sensors bezeichnet wird, sich unerwartet außerhalb der Sensoransicht befindet, konnte ein früherer Ansatz sein, den ACC sofort außer Kraft zu setzen und die Kontrolle des Host-Fahrzeugs wieder dem Fahrer zu überlassen Dieser Ansatz gewährleistet die Sicherheit während einer möglichen Fehlfunktion des Sensors. Wenn dieses Szenario jedoch häufig auftritt oder Sensor fast sofort wieder funktionstüchtig ist, ist es unnötig für den Fahrer, dass dieser den Fahrzeugbetrieb übernehmen muss.
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Ausführungsformen der hierin beschriebenen Systeme und Verfahren beziehen sich auf die Bereitstellung einer Bestätigung und Verringerung von Sensorfehlfunktionen bei ACCs. Eine Kamera wird speziell als Sensor erörtert, der zur Steuerung des ACC verwendet wird, jedoch gelten die beschriebenen Prozesse ebenfalls für andere vorausschauende Sensoren. Im Falle einer Kamera bezieht sich ein unerwarteter Zielverlust darauf, dass ein Ziel (z. B. ein Fahrzeug) in einem Kamerabild (ebenfalls als Rahmen bezeichnet) erscheint und dann ohne erkennbaren Grund in einem nachfolgenden Bild fehlt (z. B. Abbiegen, Fahrspurwechsel). Diese Situation wird als sich von einem Fahrzeug, das abbiegt oder die Fahrspur wechselt, um das Sichtfeld der Kamera zu verlassen, unterscheidend erkannt. Während eines Zielverlustszenarios bringen die hierin beschriebenen Ausführungsformen die sicherste Reaktion, die sofortige Rückgabe der Fahrzeugkontrolle an den Fahrer, mit der komfortabelsten Reaktion, die Verzögerung der Sperrung der ACC-Funktionalität, bis der Eingriff des Fahrers absolut notwendig ist, in Einklang. Insbesondere bestimmen eine oder mehrere Ausführungsformen eine geeignete Zeitdauer, während der die Wiederherstellung des Sensors betrachtet werden kann, bevor die ACC-Funktionalität gesperrt wird, wie detailliert beschrieben.
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Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Szenario, das die Bestätigung und Verringerung der Sensorfehlfunktion bei einem ACC umfasst. Das in 1 dargestellte beispielhafte Fahrzeug 100 ist ein Automobil und wird zu Erläuterungszwecken als Host-Fahrzeug 101 bezeichnet. Ein anderes Fahrzeug 100 befindet sich vor dem Host-Fahrzeug 101 und wird als Ziel 140 bezeichnet. Der Abstand d zeigt den Folgeabstand des Host-Fahrzeugs 101 hinter dem Ziel 140. Das Host-Fahrzeug 101 umfasst eine nach vorne gerichtete Kamera 110 mit dem in 1 angegebenen Sichtfeld 111. Während die Kamera 110 in 1 in der Fahrgastzelle in einer beispielhaften Position dargestellt ist, kann die Kamera 110 an anderer Stelle in (z. B. hinter dem Rückspiegel befestigt) oder auf dem Host-Fahrzeug 101 angeordnet sein. Das Host-Fahrzeug 101 kann ebenfalls andere Sensoren 115 (z. B. ein Radarsystem, ein Lidarsystem) umfassen, die sich ebenfalls an beliebiger Stelle in oder auf dem Host-Fahrzeug 101 befinden können. Ein Verarbeitungsmodul 120 kann Bilder von der Kamera 110 erhalten und verarbeiten. Die Steuerung 120 kann eine Verarbeitungsschaltung umfassen, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC - Application Specific Integrated Circuit), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt oder dediziert oder gruppengenutzt) und einen Speicher, die ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme ausführen, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen, umfassen kann. Das Host-Fahrzeug 101 umfasst auch eine Fahrzeugsteuerung 130 (z. B. elektronische Steuereinheit (ECU - Electronic Control Unit)), die ACC-Funktionalität implementiert. Die Fahrzeugsteuerung 130 kann alleine oder in Kombination mit anderen Steuerungen andere Fahrzeugfunktionen erweitern oder automatisieren (z. B. automatisches Bremsen, Kollisionsvermeidung). In alternativen Ausführungsformen kann das Verarbeitungsmodul 120, das Informationen von der Kamera 110 und anderen Sensoren 115 verarbeitet, Teil der Fahrzeugsteuerung 130 sein.
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Wenn die Kamera 110 wie erwartet funktioniert, wird das Ziel 140 in Bildern erfasst, die von der Kamera 110 erhalten wurden, solange das Ziel 140 im Sichtfeld 111 der Kamera 110 verbleibt. Wenn das Ziel 140 abbiegt oder die Fahrspur wechselt, um das Sichtfeld der Kamera 110 zu verlassen, wird diese Bewegung durch das Verarbeitungsmodul 120 erfasst, und das Ziel 140 wird in nachfolgenden Bildern, die von der Kamera 110 erhalten werden, nicht erwartet. Wenn jedoch keine solche Bewegung für das Ziel 140 erfasst wurde, sich das Ziel 140 jedoch nicht mehr in Bildern befindet, die von der Kamera 110 erhalten werden, muss festgestellt werden, ob die Kamera 110 ihre Funktionsfähigkeit wiedererlangt hat oder nicht, damit der ACC ordnungsgemäß gesperrt werden kann. Das heißt, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen wird eine Bestätigung des Zielverlusts vor dem Sperren der ACC-Funktionalität angestrebt, anstatt, wie bei früheren Ansätzen, die ACC-Funktionalität als unmittelbare und automatische Reaktion auf einen Zielverlust zu sperren. Gemäß hier beschriebenen Ausführungsformen wird die Zeitdauer, während der die Wiederherstellung der Funktionalität der Kamera 110 in Betracht gezogen wird, dynamisch auf Grundlage von Faktoren festgelegt, bevor das Ziel 140 verlustig geht.
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2 ist ein Prozessablauf 200 eines Verfahrens zum Bestätigen einer Sensorfehlfunktion gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen; Im beispielhaften Fall, der mit Bezug auf 2 erörtert wird, ist der Sensor die Kamera 110. Die Prozesse von 2 werden durchgeführt, nachdem das Verarbeitungsmodul 120 einen Zielverlust bei Block 205, basierend auf Bildern von der Kamera 110, erfasst. Wie bereits erwähnt, ist gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ein Zielverlust das Fehlen eines Ziels 140 in Bildern, die von der Kamera 110 erhalten werden, ohne eine Anzeige eines Abbiegens oder eines Fahrspurwechsels, die das Ziel 140 allmählich aus dem Sichtfeld 111 der Kamera 110 herausbewegen würden. Bei Block 210 bezieht sich das Blockieren der Beschleunigung auf das Verhindern, dass das Host-Fahrzeug 101 beschleunigt. Wenn, wie zuvor angemerkt, die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 aufgrund eines erfassten Hindernisses oder Straßenzustands, ausgehend von der Fahrereinstellung, herabgesetzt werden muss, würde ein normaler Betrieb im ACC-Modus zu einer Beschleunigung auf die Geschwindigkeit gemäß der Fahrereinstellung führen. Der Prozess bei Block 210 verhindert diese Beschleunigung, wenn ein Zielverlust erfasst wird.
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Bei Block 220 bezieht sich das Initialisieren oder Inkrementieren eines Zählers auf das Initialisieren eines Zählers, wenn der Prozessablauf das erste Mal ausgeführt wird, nachdem ein Zielverlust erfasst wurde. In nachfolgenden Iterationen wird der Zähler um eins inkrementiert. Bei Block 230 wird geprüft, ob der Zähler einen Schwellenwert überschreitet. Die Bestimmung dieses Schwellenwertes ist ein Schlüsselfaktor in den hier beschriebenen Ausführungsformen und wird unter Bezugnahme auf 4 weiter erläutert.
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Wenn der Zähler den Schwellenwert nicht überschreitet, wird gemäß der Prüfung bei Block 230 in Block 240 geprüft, ob die Kamera 110 ihre Funktionsfähigkeit wiedererlangt hat. Das heißt, wenn das Ziel 140 in Bildern, die von der Kamera 110 erhalten wurden, wieder sichtbar ist oder die Kamera 110 ansonsten von dem Verarbeitungsmodul 120 als ordnungsgemäß funktionierend betrachtet wird, führt die Prüfung in Block 240 zu einer Feststellung, dass eine Wiederherstellung der Funktionsfähigkeit stattgefunden hat. Wenn die Prüfung bei Block 240 eine Wiederherstellung der Funktionsfähigkeit der Kamera 110 anzeigt, dann enden die Prozesse bei Block 270 ohne eine Bestätigung, dass die Kamera 110 fehlerhaft arbeitet. In diesem Fall wird die ACC-Funktionalität, basierend auf den mit Bezug auf 3 erörterten Verfahren, nicht gesperrt, und der normale ACC-Betrieb wieder aufgenommen. Wenn die Prüfung in Block 240 anzeigt, dass die Kamera 110 ihre Funktionsfähigkeit nicht wiedererlangt hat, wird der Prozess in Block 220 zum Inkrementieren des Zählers ausgeführt, um eine weitere Iteration zu initiieren.
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Wenn der Zähler den Schwellenwert nicht überschreitet, wird gemäß der Prüfung bei Block 230 in Block 250 geprüft, ob die Kamera 110 ihre Funktionsfähigkeit wiedererlangt hat. Die Prüfung bei Block 250 gleicht der Prüfung bei Block 240. Wenn bei Block 250 bestimmt wird, dass die Kamera 110 ihre Funktionsfähigkeit wiedererlangt hat, dann enden die Prozesse bei Block 270 ohne eine Bestätigung, dass die Kamera 110 fehlerhaft arbeitet. Wie zuvor erläutert, wird der normale Betrieb des ACC in diesem Fall wieder aufgenommen. Wenn die Prüfung bei Block 250 anzeigt, dass die Kamera 110 ihre Funktionsfähigkeit nicht wiedererlangt hat, dann löst das Bestätigten der Sensorfehlfunktion, die die Fehlfunktion der Kamera 110 in dem beispielhaften Fall ist, bei Block 260 die mit Bezug auf 3 erörterten Prozesse aus. Wie in 2 deutlich wird, ist der Schwellenwert für den Zähler der bestimmende Faktor, wie lange das Verarbeitungsmodul 120 (basierend auf den Iterationsprozessen 220, 230 und 240) auf eine Wiederherstellung der Funktionsfähigkeit der Kamera 110 wartet, bevor die ACC-Funktionalität gesperrt wird (bei Block 260).
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3 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens zur Verringerung einer Sensorfehlfunktion gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. Wie 3 gezeigt, beginnen die in 3 dargestellten Prozesse mit einer Bestätigung der Sensorfehlfunktion (bei Block 260, 2). Das heißt, sobald das Verarbeitungsmodul 120 die Sensorfehlfunktion bestätigt hat (Block 260, 2), werden die Prozesse in 3 durch das Verarbeitungsmodul 120 oder in alternativen Ausführungsformen durch die Fahrzeugsteuerung 130 ausgeführt. Bei Block 310 bezieht sich das Verhindern des Einschaltens des ACC auf das Zurückgeben der Kontrolle des Host-Fahrzeugs 101 an den Fahrer und zusätzlich, auf die Hinderung des Fahrers, die ACC-Funktionalität wieder einzuschalten. Bei Block 320 wird ein Zähler initialisiert oder inkrementiert. Beim ersten Auftreten dieses Prozesses nach einer Störungsbestätigung wird der Zähler initialisiert. Bei jeder nachfolgenden Ausführung des Prozesses in Block 320 wird der Zähler inkrementiert. Bei Block 330 wird geprüft, ob der Sensor, die Kamera 110 im beispielhaften Fall, seine Funktionsfähigkeit wiedererlangt hat. Dieser Prozess ist ähnlich den Prozessen, die mit Bezug auf die Blöcke 240 und 250 in 2 erörtert wurden.
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Wenn basierend auf der Prüfung in Block 330 bestimmt wird, dass die Kamera 110 nicht ihre Funktionsfähigkeit wiedererlangt hat, wird in Block 340 geprüft, ob der Zähler einen Schwellenwert überschreitet. Dieser Schwellenwert ist nicht derselbe wie der Schwellenwert, der unter Bezugnahme auf Block 230 (2) erläutert wurde. Dieser Schwellenwert kann basierend auf der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 eingestellt werden, wenn die ACC-Funktionalität gesperrt wurde (d. h., wenn die Kontrolle des Host-Fahrzeugs 101 an den Fahrer zurückgegeben wurde). Das heißt, der Schwellenwert kann höher sein, wodurch mehr Iterationen erforderlich sind, bevor die ACC-Funktionalität zugelassen wird, wenn die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 relativ hoch war (verglichen mit einem definierten Geschwindigkeitswert). Andererseits kann der Schwellenwert niedriger sein, wodurch die ACC-Funktionalität mit weniger Iterationen wieder aufgenommen wird, wenn die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 relativ niedrig war (relativ zu demselben definierten Geschwindigkeitswert).
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Wenn die Prüfung bei Block 340 anzeigt, dass der Zähler den Schwellenwert nicht überschritten hat, wird der Zähler inkrementiert und eine weitere Iteration wird beginnend bei Block 320 durchgeführt. Wenn die Prüfung in Block 340 anzeigt, dass der Zähler den Schwellenwert überschritten hat, wird in Block 350 die Sperrung der ACC-Funktionalität aufgehoben. Wenn basierend auf der Überprüfung in Block 330 bestimmt wird, dass die Kamera 110 ihre Funktionsfähigkeit wiedererlangt hat, wird ebenfalls das Aufheben der Sperrung des ACC in Block 350 erreicht. Wenn also der fehlerhafte Sensor (gemäß der Prüfung bei Block 330) wieder funktionsfähig ist oder eine bestimmte, durch den Schwellenwert definierte Zeit abgelaufen ist (gemäß der Prüfung bei Block 340), wird die Sperrung des ACC aufgehoben (bei Block 350) und die normale ACC-Funktionalität wird wieder aufgenommen.
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4 gibt die Faktoren an, die bei der Bestimmung des Schwellenwertes, der bei der Konfiguration einer Sensorfehlfunktion gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen verwendet wird, berücksichtigt werden. Das heißt, diese Faktoren beeinflussen den in Block 230 verwendeten Schwellenwert (2). Wie in 2 angegeben, verringert ein niedriger Schwellenwert die Anzahl der Iterationen und verringert dadurch die Zeit, innerhalb der die Bestätigung einer Sensorfehlfunktion (bei Block 260, 2) durchgeführt wird. Andererseits erhöht ein höherer Schwellenwert die Anzahl der Iterationen. Daher wird mehr Zeit benötigt, um zu bestimmen, ob die Funktionsfähigkeit des Sensors wiederhergestellt ist, bevor die ACC-Funktionalität gesperrt wird.
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Bei Block 410 wird festgestellt, ob die Bremsfunktion des Host-Fahrzeugs 101 aktiviert war, als der Zielverlust aufgetreten ist. Ist dies der Fall, so ist dies ein Faktor, der den Schwellenwert bei Block 440 reduziert. Dies liegt daran, dass das Host-Fahrzeug 101, das beim Betrieb des ACC vor dem Zielverlust bremst, anzeigt, dass ein Ziel 140 oder ein anderer Zustand erfasst wurde, der das Bremsen oder Verlangsamen des Host-Fahrzeugs 101 erforderte. Dies zeigt an, dass der Eingriff des Fahrers früher als später erfolgen sollte. Wenn das Host-Fahrzeug 101 nicht bremste, als der Zielverlust auftrat, ist dies ein Faktor, der zu einer Erhöhung des Schwellenwerts bei Block 450 führen sollte.
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Bei Block 420 wird das Host-Fahrzeug 101, das mit der Entfernung d (1) einem Ziel 140 zum Zeitpunkt des Zielverlusts folgt, untersucht. Je geringer der Folgeabstand d ist, wie durch den Abwärts-Pfeil in 4 angezeigt, je niedriger kann der untere Schwellenwert bei Block 440 eingestellt werden. Das heißt, je geringer der Folgeabstand ist d (d. h., je näher das Host-Fahrzeug 101 zum Zeitpunkt des Zielverlusts dem Ziel 140 war), desto weniger Zeit kann vorhanden sein, um die Wiederherstellung der Funktionsfähigkeit des Sensors sicher zu ermöglichen, bevor ein Eingriff des Fahrers erforderlich ist. Andererseits gilt: Je höher der Folgeabstand d (d. h. je weiter das Host-Fahrzeug 101 vom Ziel 140 zum Zeitpunkt des Zielverlusts entfernt war), wie durch den Aufwärts-Pfeil in 4 angezeigt, je mehr Zeit kann zur sicheren Wiederherstellung des Sensors vor der Intervention durch den Fahrer vorhanden sein. Somit kann dies, wie angegeben, bei Block 450 eine Erhöhung des Schwellenwerts unterstützen.
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Bei Block 430 wird die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Zielverlusts untersucht. Je höher die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 war, desto niedriger muss der Schwellenwert bei Block 440 eingestellt werden. Das heißt, je höher die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 ist, wie durch den Aufwärts-Pfeil in 4 angezeigt, desto weniger Zeit kann vorhanden sein, um die Funktionsfähigkeit des Sensors sicher wiederherzustellen, bevor ein Eingriff des Fahrers erforderlich ist. Andererseits, je niedriger die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 zum Zeitpunkt des Zielverlusts ist, wie durch den Abwärts-Pfeil in 4 angezeigt, je mehr Zeit bleibt für die sichere Wiederherstellung der Funktionsfähigkeit des Sensors, bevor ein Eingriff des Fahrers erforderlich ist. Somit fördert dieser Faktor bei Block 450 eine Erhöhung des Schwellenwerts, wie in 4 angezeigt.
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Während die Faktoren, die die Einstellung des bei Block 230 verwendeten Schwellenwerts beeinflussen (2), erörtert werden, ist der Mechanismus, mit dem die Faktoren zum Erzeugen eines Wertes für den Schwellenwert verwendet werden, nicht begrenzt. So kann beispielsweise gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Schwellenwert unter Verwendung einer zweidimensionalen Nachschlagtabelle oder Karte bestimmt werden, die mit Werten des Folgeabstands d entlang einer Dimension und Geschwindigkeitswerten des Host-Fahrzeugs 101 entlang der anderen Dimension erstellt wird. Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform kann ein empirischer Ansatz verwendet werden, um den Schwellenwert, basierend auf den bei den Blöcken 410, 420, 430 erörterten Faktoren, zu bestimmen. Gemäß noch einer weiteren beispielhaften Ausführungsform kann ein regelbasierter Ansatz verwendet werden, um die bei den Blöcken 410, 420 und 430 untersuchten Faktoren auf einem Schwellenwert abzubilden. Gemäß noch einer weiteren Ausführungsform kann maschinelles Lernen verwendet werden, um den Schwellenwert gemäß den Faktoren zu bestimmen.
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Während die obige Offenbarung mit Bezug auf exemplarische Ausführungsformen beschrieben wurde, werden Fachleute verstehen, dass unterschiedliche Änderungen vorgenommen und die einzelnen Teile durch entsprechende andere Teile ausgetauscht werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung abzuweichen. Darüber hinaus können viele Modifikationen vorgenommen werden, um eine bestimmte Materialsituation an die Lehren der Offenbarung anzupassen, ohne von deren wesentlichem Umfang abzuweichen. Daher ist beabsichtigt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die ermittelten offenbarten Ausführungsformen eingeschränkt ist, sondern alle Ausführungsformen beinhaltet, die in ihren Schutzumfang fallen.
