DE112017002346T5

DE112017002346T5 - Schätzvorrichtung

Info

Publication number: DE112017002346T5
Application number: DE112017002346.7T
Authority: DE
Inventors: Yusuke Akamine; Mitsuyasu Matsuura; Mai Sakamoto
Original assignee: Denso Corp; Soken Inc
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-05-06
Filing date: 2017-05-02
Publication date: 2019-02-14
Also published as: JP2017201279A; CN109196376B; US20190143925A1; WO2017191841A1; US11014518B2; JP6563849B2; CN109196376A

Abstract

Eine Schätzvorrichtung weist eine Informationserlangungseinheit (S15), eine Erfassungsbestimmungseinheit (S20), eine Richtungsbestimmungseinheit (S30) und eine Richtungsschätzeinheit (S35, S105, S115, S150) auf. Wenn ein Objekt ein erstmalig erfasstes Objekt ist, bestimmt die Richtungsbestimmungseinheit, ob eine durch die Informationserlangungseinheit erlangte relative Richtung eine Richtung zu einem Eigenfahrzeug ist. Wenn die durch die Informationserlangungseinheit erlangte relative Richtung eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug ist, schätzt die Richtungsschätzeinheit, dass eine Richtung, die gemäß einer durch die Informationserlangungseinheit erlangten Objektposition vorgegeben ist, die Bewegungsrichtung des Objekts ist.

Description

QUERVERWEISE AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
Diese Patentanmeldung wird eingereicht, um die Priorität der am 6. Mai 2016 beim Japanischen Patentamt eingereichten Japanischen Patentanmeldung Nr. 2016 - 093453 zu beanspruchen. Der gesamte Offenbarungsgehalt der Japanischen Patentanmeldung Nr. 2016-093453 ist hierin durch Bezugnahme enthalten.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen der Bewegungsrichtung eines Objekts.
STAND DER TECHNIK
JP 2001-272466 A beschreibt ein Verfahren zum Schätzen der Bewegungsrichtung eines Objekts durch Übertragen und Empfangen von Radarwellen, um die Distanz und einen Richtungswinkel bzw. Azimut zum Objekt eine Vielzahl von Malen im Laufe der Zeit zu erlangen. Die Radarwellen weisen beispielsweise Millimeterwellen, Laserwellen, Ultraschallwellen und andere auf.
ZITIERLISTE
PATENTLITERATUR
[PTL 1] JP 2001-272466 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Gemäß dem in JP 2001-272466 A beschriebenen Verfahren wird die Bewegungsrichtung eines Objekts durch Erlangen der Erfassungsergebnisse eine Vielzahl von Malen geschätzt. Eine detaillierte Studie der Erfinder hat jedoch gezeigt, dass es Zeit erfordern würde, die Bewegungsrichtung eines Objekts gemäß dem in JP 2001-272466 A beschriebenen Verfahren zu schätzen.
Es ist ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, die Zeit, die zum Schätzen der Bewegungsrichtung eines Objekts, das erstmalig bzw. zum ersten Mal um ein Eigenfahrzeug herum erfasst wird, zu verkürzen.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Schätzvorrichtung, die eine Informationserlangungseinheit, eine Erfassungsbestimmungseinheit, eine Richtungsbestimmungseinheit und eine Richtungsschätzeinheit aufweist.
Die Informationserlangungseinheit erlangt eine Objektinformation, die eine Objektposition aufweist, die die Position eines Objekts anzeigt, das eine Radarwelle reflektiert hat, wobei die Objektinformation durch die Distanz zwischen dem Objekt und dem Eigenfahrzeug, und dem Richtungswinkel des Objekt zum Eigenfahrzeug und einer relativen Richtung, die die Bewegungsrichtung des Objekts relativ zum Eigenfahrzeug anzeigt, spezifiziert ist.
Die Erfassungsbestimmungseinheit bestimmt, ob das Objekt ein erstmalig erfasstes Objekt ist, das ein Objekt ist, das erstmalig erfasst wird. Wenn das Objekt das erstmalig erfasste Objekt ist, bestimmt die Richtungsbestimmungseinheit, ob die durch die Informationserlangungseinheit erlangte relative Richtung eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug ist.
Wenn die durch die Informationserlangungseinheit erlangte relative Richtung eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug ist, schätzt die Richtungsschätzeinheit, dass eine Richtung, die gemäß der durch die Informationserlangungseinheit erlangten Objektposition vorgegeben ist, die Bewegungsrichtung des Objekts ist.
Gemäß dieser Konfiguration wird geschätzt, dass die gemäß der Objektposition des erstmalig erfassten Objekts vorgegebene Richtung die Bewegungsrichtung des Objekts ist, was es ermöglicht, die Bewegungsrichtung des Objekts in einer kürzeren Zeit als im Fall einer Verwendung des in JP 2001-272466 A beschriebenen Verfahrens zu schätzen.
Die Bezugszeichen, die in den Ansprüchen umklammert sind, zeigen die Entsprechung mit spezifischen Einheiten in einer Ausführungsform, die später beschrieben wird, als einen Aspekt der vorliegenden Erfindung an, sind aber nicht dafür vorgehsehen, den technischen Umfang der vorliegenden Erfindung zu begrenzen.
Figurenliste

1 zeigt ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrunterstützungssystems und einer Schätzvorrichtung darstellt;
2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Mittelungsvorgangs;
3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Initialwertvorgangs;
4 zeigt ein Diagramm, das einen Initialwert einer Bewegungsrichtung darstellt, die gemäß einer erstmalig erfassten Position festgelegt wird; und
5 zeigt ein Diagramm, das ein Unterdrücken einer falschen Mitteilungsaktion zeigt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die Figuren beschrieben.
[Konfiguration]
Ein in 1 dargestelltes Fahrunterstützungssystem 10 ist ein System, das in einem Fahrzeug angebracht ist. Das Fahrunterstützungssystem 10 weist einen Radarsensor 20, eine Fahrzeugzustands-Erfassungssensorgruppe 30, eine Fahrunterstüztungs-Ausführeinheit 40 und eine Schätzvorrichtung 50 auf. Das nachstehend beschriebene Eigenfahrzeug bezieht sich auf ein Fahrzeug, das mit dem Fahrunterstützungssystem 10 ausgestattet ist.
Der Radarsensor 20 ist in einer Stoßstange installiert. Die Stoßstange ist aus einem Material gebildet, das für elektromagnetische Wellen durchlässig ist. Der Radarsensor 20 ist in der vorderen Stoßstange installiert und so orientiert, dass das Gebiet auf der vorderen Seite des Eigenfahrzeuges in seinen Erfassungsbereich fällt. Die vordere Seite bezieht sich hier auf eine Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges. Die rückwärtige Seite bezieht sich auf eine Seite, die zur vorderen Seite entgegengesetzt ist.
Der Radarsensor 20 überträgt und empfängt Radarwellen unter Verwendung einer Array-Antenne, um die Distanz, die relative Geschwindigkeit, den Richtungswinkel und die Reflexionsintensität innerhalb des Erfassungsbereichs zu erfassen.
Die Distanz bezieht sich hier auf eine Distanz vom Radarsensor 20 zu einem Beobachtungspunkt. Der Beobachtungspunkt bezieht sich hier auf die Position eines Objekts, das eine Radarwelle reflektiert hat. Das Objekt bezieht sich hier auf ein sich bewegendes greifbares Objekt. Nachfolgend wird das Objekt als ein Fahrzeug beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt, sondern das vorhergehende Objekt kann ein beliebiges sich bewegendes greifbares Objekt, wie beispielsweise eine Person, sein.
Die relative Geschwindigkeit bezieht sich hier auf eine Geschwindigkeit des Beobachtungspunkts relativ zum Radarsensor 20. Der Richtungswinkel wird hier durch den Winkel zu einer Referenzrichtung dargestellt. Die Referenzrichtung ist eine Richtung von der Position des Radarsensors 20 zur vorderen Seite des Eigenfahrzeuges. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt, sondern die Referenzrichtung kann eine Richtung von der Position des Radarsensors 20 zu einer beliebigen Position sein. Die Reflexionsstärke bezieht sich hier auf die Stärke, mit der die am Beobachtungspunkt reflektierte Radarwelle durch den Radarsensor 20 empfangen wurde.
Der Radarsensor 20 gibt eine Information, die jeweils mit der Distanz, der relativen Geschwindigkeit, dem Richtungswinkel und der Reflexionsstärke an einer Vielzahl von Beobachtungspunkten als Beobachtungspunktinformation zusammenhängt, an die Schätzvorrichtung 50 aus.
Die Fahrzeugzustands-Erfassungssensorgruppe 30 weist eine Vielzahl von Arten von Sensoren auf, die den Bewegungszustand des Eigenfahrzeuges erfassen. Die Vielzahl von Arten von Sensoren weist mindestens einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und einen Winkelgeschwindigkeitssensor auf.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst die Geschwindigkeit des Eigenfahrzeuges. Der Winkelgeschwindigkeitssensor erfasst die Winkelgeschwindigkeit des Eigenfahrzeuges. Die Winkelgeschwindigkeit bezieht sich hier auf die Menge einer Veränderung der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges pro Zeiteinheit. Die Einheit der Winkelgeschwindigkeit ist grad/Sek bzw. deg/sec. Die Bewegungsrichtung bezieht sich hier auf die Richtung, in der sich das Eigenfahrzeug horizontal bewegt. Die Vielzahl von Arten von Sensoren in der Fahrzeugzustands-Erfassungssensorgruppe 30 gibt die Erfassungsergebnisse an die Schätzvorrichtung 50 aus.
Die Fahrunterstüztungs-Ausführeinheit 40 verwendet einen oder mehrere Arten von fahrzeuginternen Vorrichtungen bzw. Vorrichtungen im Fahrzeug, um eine oder mehrere Arten von Fahrzeugsteuerungen gemäß Anweisungen auszuführen, die von der Schätzvorrichtung 50 ausgegeben werden. Die eine oder mehrere Arten von Fahrzeugsteuerungen können eine akustische Mitteilung an den Fahrer, eine visuelle Mitteilung an den Fahrer und andere verschiedene Arten von Fahrzeugsteuerungen aufweisen, die für eine Fahrunterstützung erforderlich sind. Die Fahrunterstüztungs-Ausführeinheit 40 weist mindestens ein Display und einen Lautsprecher auf.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Schätzvorrichtung 50 eine elektronische Steuervorrichtung, die das Fahrunterstützungssystem 10 steuert. Die Schätzvorrichtung 50 weist einen Mikrocomputer auf, der eine CPU 51 und Halbleiterspeicher (nachfolgend Speicher 52 genannt), wie beispielsweise RAM, ROM und Flashspeicher, aufweist.
Die Funktionen der Schätzvorrichtung 50 können durch die CPU 51 implementiert werden, die ein in einem nicht-transitorischen greifbaren computerlesbaren Speichermedium gespeichertes Programm ausführen. Das ROM entspricht beispielsweise dem nicht-transitorischen greifbaren computerlesbaren Speichermedium, das das Programm speichert. Wenn das Programm ausgeführt wird, wird das Verfahren entsprechend dem Programm ausgeführt. Die Schätzvorrichtung 50 kann einen oder mehrere Microcomputer aufweisen.
Das Verfahren zum Implementieren der Funktionen der Schätzvorrichtung 50 ist nicht auf Software begrenzt. Einige oder alle der Elemente von Funktion der Schätzvorrichtung 50 können durch Hardware mit einer Kombination eines Logikschaltkreises und eines Analogschaltkreis implementiert werden.
Die Schätzvorrichtung 50 führt mindestens einen Mittelungsvorgang und einen Fahrunterstützungsvorgang aus. Der Mittelungsvorgang ist ein Vorgang zum Schätzen der Bewegungsrichtung eines Objekts, das innerhalb des Erfassungsbereichs des Radarsensors 20 vorhanden ist, und zum Mitteilen derselben. Der Fahrunterstützungsvorgang ist ein Vorgang zum Durchführen einer Vielzahl von Arten von Fahrzeugsteuerungen zum Unterstützen des Fahrers beim Fahren des Fahrzeuges. Verschiedene Arten von Fahrunterstützungsvorgängen sind gut bekannt und somit werden Beschreibungen davon weggelassen, und der Mittelungsvorgang wird nachfolgend im Detail beschrieben.
[Vorgang]
Der durch die Schätzvorrichtung 50 durchgeführte Mittelungsvorgang wird mit Bezug auf das Ablaufdiagramm in 2 beschrieben. Der Mittelungsvorgang ist ein Vorgang zum Schätzen der Bewegungsrichtung eines Objekts, das innerhalb des Erfassungsbereich des Radarsensors 20 erfasst wird, und zum Bereitstellen einer Mitteilung, wenn eine Möglichkeit vorhanden ist, dass sich das Objekt, das sich in der geschätzten Bewegungsrichtung bewegt, dem Eigenfahrzeug annähert.
Der Mittelungsvorgang wird beim Start des Motors des Eigenfahrzeuges initiiert und zu vorgegeben Zeitintervallen wiederholt durchgeführt.
In S10 erlangt die Schätzvorrichtung 50 eine Eigenfahrzeuginformation, die den Zustand des Eigenfahrzeuges anzeigt. Die Schätzvorrichtung 50 erlangt insbesondere die Erfassungsergebnisse, die vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und vom Winkelgeschwindigkeitssensor als die Eigenfahrzeuginformation ausgegeben werden. Die Eigenfahrzeuginformation weist mindestens eine Information auf, die die Geschwindigkeit und die Winkelgeschwindigkeit des Eigenfahrzeuges anzeigt.
In S15 erlangt die Schätzvorrichtung 50 eine Objektinformation. Die Objektinformation bezieht sich auf eine Information, die die Objektposition, die relative Richtung und die relative Geschwindigkeit anzeigt, die jeweils mit einer Vielzahl von Beobachtungspunkten zusammenhängen. Die Objektposition zeigt die Position eines Objekts an, das eine Radarwelle reflektiert hat. Die Objektposition ist eine Position, die durch die Distanz und einen Richtungswinkel zum Eigenfahrzeug spezifiziert und durch x,y-Koordinaten mit einem Ursprungspunkt an einer beliebigen Position dargestellt ist.
Die verschiedenen Positionen, die die Objektposition aufweisen, werden, wie in 4 dargestellt, durch die x,y-Koordinaten mit einem Ursprungspunkt (0, 0) an einer Position P des Eigenfahrzeuges 1 (nachfolgend Eigenfahrzeugposition P genannt) dargestellt. Die Objektpositionen von Objekten 70a bis 70c werden, bezogen auf 4, jeweils als (x1, y1), (x2, y2) und (x3, y3) dargestellt. Die Objekte 70a bis 70c werden nachfolgend als Objekt 70 in der für sie gemeinsam angewendet Beschreibung bezeichnet.
Die relative Richtung bezieht sich auf die Bewegungsrichtung eines Objekts, das eine Radarwelle reflektiert hat, die relativ zum Eigenfahrzeug 1 ist. Im Fall einer Verwendung des Dopplereffekts ist die relative Richtung des Objekts, das eine Radarwelle reflektiert hat, eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1 oder eine Richtung weg vom Eigenfahrzeug 1 auf einer geraden Linie, die das Objekt, das eine Radarwelle reflektiert hat, und das Eigenfahrzeug 1 verbindet.
Die Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1 bezieht sich auf die Richtung, die zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 entgegengesetzt ist, und die Richtung weg vom Eigenfahrzeug 1 bezieht sich auf die Richtung, die zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 identisch ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1 eine positive relative Richtung und der Richtung weg vom Eigenfahrzeug 1 eine negative relative Richtung zugewiesen.
4 stellt die Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 als die positive Richtung entlang der y-Achse, das heißt, der vorderen Richtung dar. 4 stellt alle relativen Richtungen der Objekte 70a bis 70c als Richtungen zu dem Eigenfahrzeug 1 dar.
Die relative Geschwindigkeit bezieht sich auf die Geschwindigkeit des Objekts 70 relativ zum Eigenfahrzeug 1. In der vorliegenden Ausführungsform nimmt die relative Geschwindigkeit einen positiven Wert ein, wenn die relative Richtung eine positive Richtung ist, und einen negativen Wert ein, wenn die relative Richtung eine negative Richtung ist.
Die Schätzvorrichtung 50 berechnet insbesondere die Objektinformation auf Grundlage der Beobachtungspunktinformation. Die Schätzvorrichtung 50 spezifiziert eine Vielzahl von Beobachtungspunkten, zwischen denen die Differenz einer Distanz kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist, als Beobachtungspunkte desselben Objekts (nachfolgend Selbes-Objekt-Punkte genannt). Die Schätzvorrichtung 50 berechnet dann den Mittelwert der relativen Geschwindigkeiten, die mit der Vielzahl von spezifizierten Selbes-Objekt-Punkten zusammenhängt. Die Steuereinheit 50 verwendet den Mittelwert der relativen Geschwindigkeiten als einen Wert, der die relative Geschwindigkeit des Objekts 70 anzeigt.
Die relative Geschwindigkeit wird als ein relativer Geschwindigkeitsvektor dargestellt. Der relative Geschwindigkeitsvektor weist Größe und Richtung auf. Die Größe des relativen Geschwindigkeitsvektors entspricht der Größe der relativen Geschwindigkeit, und die Richtung des relativen Geschwindigkeitsvektors entspricht der oben beschriebenen relativen Richtung.
Die Schätzvorrichtung 50 verwendet auch den Mittelwert der x-Koordinatenwerte der Vielzahl von Selbes-Objekt-Punkten als den x-Koordinatenwert der Objektposition und verwendet den Mittelwert der y-Koordinatenwerte der Vielzahl von Selbes-Objekt-Punkten als den y-Koordinatenwert der Objektposition.
Das Verfahren zum Spezifizieren der Objektinformation der Beobachtungspunktinformation ist nicht darauf begrenzt, sondern es können irgendwelche anderen gut bekannten Verfahren verwendet werden.
Zurück zu 2. In S20 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob eines oder mehrere Objekte, die durch den Radarsensor 20 erfasst werden, ein erstmalig erfasstes Objekt aufweisen. Das erstmalig erfasste Objekt bezieht sich auf ein Objekt, das durch den Radarsensor 20 erstmalig erfasst wird. Das Objekt, das erstmalig erfasst wird, bezieht sich auf ein Objekt, das durch einen Beobachtungspunkt in einer vorgegebenen Distanz von einem oder von mehreren Beobachtungspunkten, die durch den Radarsensor 20 in der Vergangenheit erfasst wurden, spezifiziert wird.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Schätzvorrichtung 50 die Positionen der Vielzahl von Beobachtungspunkten, die in der Vergangenheit durch einen Vorgang erfasst wurden, der separat von diesem Mittelungsvorgang durchgeführt wurde, und die eine Reflexionsintensität kleiner gleich einem Erfassungsschwellwert aufgewiesen haben, (nachfolgend frühere Punkte genannt) im Speicher 52.
Die Schätzvorrichtung 50 berechnet ferner die Menge einer Bewegung des Eigenfahrzeuges 1 auf Grundlage der Geschwindigkeit und des Rotationswinkels, der eine Veränderung der Bewegungsrichtung anzeigt. Die Menge einer Bewegung zeigt an, wie weit sich das Eigenfahrzeug 1 während des Zeitraums von der Erfassung der früheren Punkte zur gegenwärtigen Zeit bewegt hat. Die Schätzvorrichtung 50 schätzt auf Grundlage der Menge einer Bewegung wiederholt die gegenwärtigen Positionen der früheren Punkte als prognostizierte Positionen in vorgegebenen Intervallen und speichert diese im Speicher 52. Die Serie von Operationen zum Speichern der früheren Punkte, die die Menge einer Bewegung berechnet und die prognostizierten Positionen schätzt und speichert, wird nachfolgend als ein Zyklus bezeichnet.
Wenn dementsprechend ein Objekt vorhanden ist, das eine Vielzahl von Selbes-Objekt-Punkte an einer Position aufweist, die zur prognostizierten Position unterschiedlich ist, das heißt, an einer Position in einer vorgegebenen Distanz von den früheren Punkten, bestimmt die Schätzvorrichtung 50, dass das Objekt ein erstmalig erfasstes Objekt ist. Die in 4 dargestellten Objekte 70a bis 70c sind alle als erstmalig erfasste Objekte dargestellt.
Wenn kein erstmalig erfasstes Objekt vorhanden ist, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S25, und wenn ein erstmalig erfasstes Objekt vorhanden ist, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S30.
In S25 berechnet die Schätzvorrichtung 50 den relativen Geschwindigkeitsvektor für das bereits erfasste Objekt.
Der Schätzvorrichtung 50 spezifiziert insbesondere die gegenwärtige Position und eine relativen Geschwindigkeitsvektor des bereits erfassten Objekts auf Grundlage der prognostizierten Positionen aus einem oder mehreren früheren Zyklen und der Positionen der Beobachtungspunkte im gegenwärtigen Zyklus, und speichert diese im Speicher 52. Der gegenwärtige Zyklus bezieht sich auf eine Serie von Operationen, die durch die Schätzvorrichtung 50 gegenwärtig durchgeführt werden. Der frühere Zyklus bezieht sich auf eine Serie von Operationen, die durch die Schätzvorrichtung 50 früher als der gegenwärtige Zyklus durchgeführt wurden.
Die Schätzvorrichtung 50 verwendet insbesondere einen α-β-Filter, um die gegenwärtige Position des bereits erfassten Objekts von der prognostizierten Position und den Positionen der Beobachtungspunkte zu schätzen. Die Schätzvorrichtung 50 schätzt auch die Bewegungsrichtung und die Größe der relativen Geschwindigkeit des bereits erfassten Objekts von der gegenwärtigen Position des bereits erfassten Objekts im gegenwärtigen Zyklus und der im Speicher 52 gespeicherten gegenwärtige Position des bereits erfassten Objekts im früheren Zyklus, um dadurch den relativen Geschwindigkeitsvektor zu spezifizieren. Das Verfahren zum Schätzen der gegenwärtigen Position und eines relativen Geschwindigkeitsvektors des bereits erfassten Objekts ist nicht darauf begrenzt, sondern es kann irgendein anderes gut bekanntes Schätzverfahren, wie beispielsweise ein Kalman-Filter, verwendet werden.
In S30 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob die relative Richtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1 ist. Wenn die relative Richtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1 ist, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S35. Wenn die relative Richtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt andererseits eine Richtung weg vom Eigenfahrzeug 1 ist, beendet die Schätzvorrichtung 50 den Mittelungsvorgang.
In S35 führt die Schätzvorrichtung 50 einen Initialwertvorgang durch.
Der Initialwertvorgang bezieht sich auf einen Vorgang zum Schätzen, dass eine gemäß der Objektposition des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt vorgegebene Richtung die Bewegungsrichtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt ist, wenn die relative Richtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1 ist. Das heißt, der Initialwertvorgang ist ein Vorgang zum Schätzen des Initialwerts der Bewegungsrichtung eines erstmalig erfassten Objekts, das sich dem Eigenfahrzeug 1 annähert.
Der Initialwertvorgang wird mit Bezug auf das in 3 dargestellte Ablaufdiagramm beschrieben.
In S100 bestimmt die Schätzvorrichtung 50 auf Grundlage der in S15 erlangten Objektposition, ob sich das Objekt 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt vor dem Eigenfahrzeuges 1 befindet. In der folgenden Beschreibung des Initialwertvorgangs wird das Objekt 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt auch einfach als Objekt 70 bezeichnet. Wenn sich das Objekt 70 vor dem Eigenfahrzeug 1 befindet, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S110, und wenn sich das Objekt 70 hinter dem Eigenfahrzeug 1 befindet, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S105.
In S105 schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass eine Richtung, die zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 identisch ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70 ist. Da sich das in 4 dargestellte Objekt 70a insbesondere hinter dem Eigenfahrzeug 1 befindet, schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass eine Richtung, die zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 identisch ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70a ist. Die Schätzvorrichtung 50 speichert die geschätzte Bewegungsrichtung des Objekts 70 im Speicher 52 und beendet den Initialwertvorgang.
In S110 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob die Objektposition des Objekts 70 in eine Querungsregion fällt. Die Querungsregion RT bezieht sich, wie in 4 dargestellt, auf eine Region, die sich vor einer Referenzebene K bzw. Bezugsebene des Eigenfahrzeuges 1 in einer Distanz von der Referenzebene K befindet, die kürzer als eine Querungsdistanz Y₀ ist.
Die Referenzebene K ist eine Ebene, die zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 und einen vorgegebenen Referenzabschnitt 101 des Eigenfahrzeuges 1 passiert, orthogonal ist.
Der Referenzabschnitt 101 bezieht sich auf einen gegenwärtigen Abschnitt des Eigenfahrzeuges 1. Der Referenzabschnitt 101 kann beispielsweise ein vorgegebener beliebiger Abschnitt des Eigenfahrzeuges 1, wie beispielsweise das vordere Ende oder das hintere Ende des Eigenfahrzeuges 1, sein. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Referenzabschnitt 101 am Ende der vorderen Stoßstange des Eigenfahrzeuges 1 festgelegt. Der Referenzabschnitt 101 ist jedoch nicht darauf begrenzt.
Die Querungsdistanz Y₀ ist eine vorgegebene beliebige Distanz von der Referenzebene K. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Querungsdistanz Y₀ auf die Straßenbreite an einem allgemeinen Schnittpunkt festgelegt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt.
Wenn die Objektposition in die Querungsregion RT fällt, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S125. Wenn die Objektposition andererseits nicht in die Querungsregion RT fällt, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S115.
In S115 schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass eine Richtung, die entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70 ist. Die nachfolgend beschriebene äußere Region bezieht sich auf die Region, die sich vor der Referenzebene K in einer Distanz von der Referenzebene K befindet, die gleich der Querungsdistanz Y₀ oder länger als diese ist.
Da sich das in 4 dargestellte Objekt 70b insbesondere in der äußeren Region befindet, schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass eine Richtung, die entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70b als ein erstmalig erfasstes Objekt ist. Die Schätzvorrichtung 50 speichert die geschätzte Bewegungsrichtung des Objekts 70b im Speicher 52.
In S120 setzt die Schätzvorrichtung 50 ein Positions-Flag zurück und beendet den Initialwertvorgang, da die Objektposition des Objekts 70 nicht in die Querungsregion RT fällt.
Die Objektposition des Objekts 70 fällt in die Querungsregion RT und somit setzt die Schätzvorrichtung 50 das Positions-Flag in S125.
In S130 erlangt die Schätzvorrichtung 50 eine Warnzeit. Die Warnzeit bezieht sich auf eine Zeit, die zum Verifizieren, ob das sich bewegende Eigenfahrzeug 1 und das sich bewegende Objekt 70 einander annähern werden, vorhanden ist. Einander annähern bedeutet dabei, dass die Distanz zwischen dem Eigenfahrzeug 1 und dem Objekt bis zu dem Grad kürzer wird, dass das Eigenfahrzeug 1 und das Objekt 70 miteinander Kontakt kommen.
In der vorliegenden Ausführungsform wird die Warnzeit auf mehrere Sekunden festgelegt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt, sondern die Warnzeit kann auf eine beliebige Zeit festgelegt werden.
In S135 schätzt die Schätzvorrichtung 50, wie in 4 dargestellt, eine Fahrzeugspur 61 (nachfolgend Warnspur genannt). In anderen Worten, die Schätzvorrichtung 50 erfasst die Warnspur. Die Warnspur 61 ist eine Spur, auf der das Eigenfahrzeug 1 von der Eigenfahrzeugposition P entlang der Bewegungsrichtung fährt, das heißt, eine Spur von der Eigenfahrzeugposition P zu einem Warnpunkt 62. Der Warnpunkt 62 ist das Ende der Warnspur 61, die entgegengesetzt zur Eigenfahrzeugposition P ist. Der Warnpunkt 62 zeigt die Position an, die durch das Eigenfahrzeug 1, das sich entlang der Bewegungsrichtung mit der in S10 erlangten Fahrzeuggeschwindigkeit bewegt, nach Ablauf der Warnzeit erreicht wird. Die Schätzvorrichtung 50 speichert die Position des Warnpunkts 62 im Speicher 52.
In S140 erlangt die Schätzvorrichtung 50 eine Verlängerungsdistanz Y₁ . Die Verlängerungsdistanz Y₁ bezieht sich auf eine Distanz, die ein Teil der Spur ist, auf der das Eigenfahrzeug 1 von der Eigenfahrzeugposition P entlang der Bewegungsrichtung fährt, und vom Warnpunkt 62 bis zu einem Punkt reicht, der durch das Eigenfahrzeug 1 erreicht wird, nachdem es für eine vorgegebene Zeit fährt. Die Verlängerungsdistanz Y₁ kann auf einen beliebigen Wert festgelegt werden. Die Verlängerungsdistanz Y₁ wird vorab im Speicher 52 gespeichert.
In S145 legt die Schätzvorrichtung 50 einen Erweiterungspunkt fest. In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich ein Erweiterungspunkt 63 auf einen Punkt vor dem Warnpunkt 62, der, wie in 4 dargestellt, vor der Verlängerungsdistanz Y₁ vom Warnpunkt 62 entlang der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 festgelegt ist.
In S150 schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass die Richtung von der Objektposition zum Erweiterungspunkt 63 die Bewegungsrichtung des Objekts ist. Da das in 4 dargestellte Objekt 70c insbesondere in die Querungsregion RT fällt, schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass die Richtung von der Objektposition (x3, y3) des Objekts 70c zum Erweiterungspunkt 63 die Bewegungsrichtung des Objekts 70 ist. Die Schätzvorrichtung 50 speichert die Bewegungsrichtung des Objekts 70c im Speicher 52 und beendet den Initialwertvorgang.
Im Initialwertvorgang wird die geschätzte Bewegungsrichtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt, wie oben beschrieben, im Speicher 52 gespeichert. Zusätzlich wird die Warnspur 61 geschätzt und im Speicher 52 gespeichert. Wenn die Objektposition des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt in die Querungsregion RT fällt, wird das Positions-Flag gesetzt.
Zurück zu 2. In S40 berechnet die Schätzvorrichtung 50 den relativen Geschwindigkeitsvektor des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt. Die Schätzvorrichtung 50 berechnet insbesondere den relativen Geschwindigkeitsvektor auf Grundlage der relativen Geschwindigkeit des Objekts 70, das als ein erstmalig erfasstes Objekt in S15 spezifiziert wird, und der Bewegungsrichtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt, die in dem in S35 ausgeführten Initialwertvorgang geschätzt wird.
4 zeigt relative Geschwindigkeitsvektoren Va bis Vc der Objekte 70a bis 70c als erstmalig erfasste Objekte mit dicken Linienpfeilen an, die sich von den jeweiligen Objektpositionen der Objekte 70a bis 70c ausdehnen. 4 zeigt die Richtung des relativen Geschwindigkeitsvektors V durch die Richtung des Pfeils an und zeigt die Größe des relativen Geschwindigkeitsvektors V durch die Länge des Pfeils an.
In S45 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob die Objektposition des Objekts 70 in die später beschriebene RT fällt. In der folgenden Beschreibung weist das Objekt beide Objekte, erstmalig erfasstes Objekt und bereits erfasstes Objekt, auf, sofern dies nicht anders spezifiziert ist.
Wenn das Positions-Flag für das Objekt 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt gesetzt ist, bestimmt die Schätzvorrichtung 50, dass die Objektposition in die Querungsregion RT fällt. Währenddessen bestimmt die Schätzvorrichtung 50 in diesem Schritt, ob die in S15 erlangte Objektposition des bereits erfassten Objekts in die Querungsregion RT fällt.
Wenn die Objektposition in die Querungsregion RT fällt, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S50, und wenn die Objektposition außerhalb der Querungsregion RT ist, beendet die Schätzvorrichtung 50 den Mittelungsvorgang.
In S50 schätzt die Schätzvorrichtung 50 eine Objektspur. In anderen Worten, die Schätzvorrichtung 50 erfasst die Objektspur. Die Objektspur bezieht sich auf eine Spur, auf der sich das Objekt entlang der Bewegungsrichtung des Objekts bewegt, das heißt, eine Spur bis zu dem Punkt, der durch das Objekt nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit erreicht wird (nachfolgend Erreichpunkt genannt).
Die vorgegebene Zeit bezieht sich eine Zeit, die zum Schätzen der Objektspur vorhanden ist. In der vorliegenden Ausführungsform wird die vorgegebene Zeit so festgelegt, dass sie gleich der Warnzeit ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf begrenzt, sondern die vorgegebene Zeit kann auf eine beliebige Zeit, wie beispielsweise eine Zeit, die länger als die Warnzeit ist, oder eine Zeit, die kürzer als die Warnzeit ist, festgelegt werden.
Dieser Schritt wird für das Objekt 70c als ein erstmalig erfasstes Objekt, das in 4 dargestellt ist, wie nachstehend beschrieben durchgeführt. Das heißt, die Schätzvorrichtung 50 berechnet den Punkt, der durch das Objekt 70c erreicht wird, nachdem es sich für die Warnzeit entlang der Bewegungsrichtung mit der in S40 berechneten relativen Geschwindigkeit bewegt hat, als einen Erreichpunkt 73. Die Schätzvorrichtung 50 schätzt dann die Spur von der gegenwärtigen Position (x3, y3) des Objekts 70c zum Erreichpunkt 73 als eine Objektspur 71. Die Schätzvorrichtung 50 speichert die gegenwärtige Position (x3, y3) des Objekts 70c und die Position des Erreichpunkts 73 im Speicher 52.
Währenddessen wird dieser Schritt, wie oben beschrieben, für das bereits erfasste Objekt auf die gleiche Weise durchgeführt. In diesem Fall jedoch, berechnet die Schätzvorrichtung 50 den Erreichpunkt unter Verwendung der relativen Geschwindigkeit und der Bewegungsrichtung, die in S25 berechnet werden, um die Objektspur zu schätzen.
In S55 erlangt die Schätzvorrichtung 50 die Warnspur 61. Die Schätzvorrichtung 50 erlangt insbesondere die Position des Warnpunkts 62, der das Ende der Warnspur 61 anzeigt, vom Speicher 52.
In S60 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob die Objektspur 71 die Warnspur 61 quert bzw. schneidet. Wenn die Objektspur 71 die Warnspur 61 quert, führt die Schätzvorrichtung 50 den Vorgang zu S65. Wenn die Objektspur 71 die Warnspur 61 andererseits nicht quert, beendet die Schätzvorrichtung 50 den Mittelungsvorgang.
In S65 weist die Schätzvorrichtung 50 das Display und den Lautsprecher in der Fahrunterstüztungs-Ausführeinheit 40 an, eine Mitteilung zum Warnen des Fahrer über das Annähern des Objekts 70c zu dem Eigenfahrzeug 1 zu machen. Die Schätzvorrichtung 50 beendet den Mittelungsvorgang nach der Bereitstellung der Anweisung.
Die Schätzvorrichtung 50 ist, wie oben beschrieben, so konfiguriert, dass sie eine Anweisung zum Machen einer Mitteilung bereitstellt, um den Fahrer zu warnen, wenn das Objekt, das das erstmalig erfasste Objekt und das bereits erfasste Objekt aufweist, in die Querungsregion RT fällt und sich dem Eigenfahrzeug 1 annähert.
[Vorteilhafte Effekte]
Gemäß der oben im Detail beschriebenen ersten Ausführungsform können die folgenden vorteilhaften Effekte erhalten werden.
(3a) In S15 erlangt die Schätzvorrichtung 50 die Objektinformation, die die Position, die durch die Distanz und den Richtungswinkel zum Eigenfahrzeug 1 spezifiziert ist, und die relative Richtung, die die Bewegungsrichtung relativ zum Eigenfahrzeug 1 anzeigt, aufweist, über ein Objekt, das eine Radarwelle reflektiert hat. In S20 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob das Objekt 70 ein erstmalig erfasstes Objekt ist, das erstmalig erfasst wird.
In S30 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob die erlangte relative Richtung eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1 ist, wenn das Objekt 70 ein erstmalig erfasstes Objekt ist. In S35 schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass eine Richtung, die gemäß der Objektposition vorgegeben ist, die Bewegungsrichtung des Objekts ist, wenn die erlangte relative Richtung eine Richtung ist, die näher zum Eigenfahrzeug 1 ist.
Es ist infolgedessen möglich, die Zeit zum Schätzen der Bewegungsrichtung des Objekts 70 als ein erstmalig erfasstes Objekt zu verkürzen, da die Schätzvorrichtung 50 schätzt, dass die Richtung, die gemäß der erfassten Objektposition vorgegeben ist, die Bewegungsrichtung des Objekts ist.
(3b) In S105 schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass eine Richtung, die identisch zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70a ist, wenn sich die Objektposition hinter der Referenzebene K befindet.
Es ist infolgedessen möglich, die Bewegungsrichtung des erstmalig erfassten Objekts in einer kürzeren Zeit zu schätzen, da die Schätzvorrichtung 50 schätzt, dass die Richtung, die gemäß der Objektposition vorgegeben ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70a ist.
(3c) In S120 schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass die Richtung, die entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70b ist, wenn die Objektposition in die Region fällt, die sich vor der Referenzebene K in einer Distanz, die gleich der Querungsdistanz Y0, die die vorgegeben Distanz anzeigt, oder länger als diese ist, von der Referenzebene K entfernt befindet.
Infolgedessen schätzt die Schätzvorrichtung 50, dass die Richtung, die gemäß der Objektposition vorgegeben ist, die Bewegungsrichtung des Objekts 70b ist, was dieselben vorteilhaften Effekte, wie oben in (3b) beschrieben, bereitstellt.
(3d) Die Schätzvorrichtung 50 erlangt auch die relative Geschwindigkeit in S15 und die Warnzeit in S130. In S135 schätzt die Schätzvorrichtung 50 die Spur zum Warnpunkt 62 als die Warnspur 61. In S50 schätzt die Schätzvorrichtung 50 die Spur, auf der sich das Objekt 70c bewegt, das heißt, die Spur zu dem Punkt, der durch das Objekt 70c nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit erreicht wird, als die Objektspur 71. In S65 weist die Schätzvorrichtung 50 den Lautsprecher und das Display in der Fahrunterstüztungs-Ausführeinheit 40 an, eine Mitteilung zu machen, wenn die Objektspur 71 die Warnspur 61 quert.
Infolgedessen wird eine Mitteilung gemacht, wenn sich das Objekt 70c dem Eigenfahrzeug 1 in der Warnzeit nähert, wodurch es möglich ist, den Fahrer vor der Annäherung des erstmalig erfassten Objekts zu warnen.
(3e) In S110 bestimmt die Schätzvorrichtung 50, ob die Objektposition in die Querungsregion RT fällt, die sich vor der Referenzebene K in der Distanz von Referenzebene K befindet, die kürzer als die Querungsdistanz Y0 ist und eine vorgegebene Distanz anzeigt. In S65 weist die Schätzvorrichtung 50 die Fahrunterstüztungs-Ausführeinheit 40 an, eine Mitteilung zu machen, wenn das Objekt 70c in die Querungsregion RT fällt und die Objektspur 71 die Warnspur 61 quert.
Infolgedessen kann sich das Objekt dem Eigenfahrzeug 1 annähern und somit kann die Schätzvorrichtung 50 eine geeignete Mitteilung machen, um den Fahrer zu warnen, wenn die Objektposition des erstmalig erfassten Objekts in die Querungsregion RT fällt.
(3f) In S150 kann die Schätzvorrichtung 50 schätzen, dass die Richtung von der Objektposition zum Erweiterungspunkt 63 die Bewegungsrichtung des Objekts 70c ist. Die Schätzvorrichtung 50 kann infolgedessen eine falsche Mitteilungsaktion unterbinden. Eine falsche Mitteilungsaktion bedeutet die Aktion zum Bereitstellen einer inkorrekten Mitteilung, um den Fahrer vor der Annäherung eines Objekts zu warnen, während sich das Eigenfahrzeug 1 in der Bewegungsrichtung während der Warnzeit bewegt, obwohl sich das Eigenfahrzeug 1 und das Objekt tatsächlich nicht einander annähern. Die falsche Mitteilungsaktion wird mit Bezug auf 5 beschrieben.
Ein Objekt 9 ist, bezogen auf 5, ein erstmalig erfasstes Objekt in der Querungsregion RT. Der Pfeil mit einer dicken durchgezogenen Linie, der sich von einer gegenwärtigen Position 901 des Objekts 9 ausdehnt, zeigt einen relativen Geschwindigkeitsvektor 90 des Objekts 9 auf Grundlage der durch die Schätzvorrichtung 50 geschätzten Bewegungsrichtung. Der Pfeil mit der dünnen durchgezogenen Linie, der sich von der gegenwärtigen Position 901 des Objekts 9 ausdehnt, zeigt eine Objektspur 91 an.
Der Pfeil mit der dicken gepunkteten Linie, der sich von der gegenwärtigen Position 901 des Objekts 9 ausdehnt, zeigt einen tatsächlichen relativen Geschwindigkeitsvektor 95 des Objekts 9 an. Der Pfeil mit der dünnen gepunkteten Linie, der sich von der gegenwärtigen Position 901 des Objekts 9 ausdehnt, zeigt eine tatsächliche Spur 96 an. Die tatsächliche Spur 96 bezieht sich auf die Spur, auf der sich das Objekt 9 tatsächlich für die Warnzeit bewegt.
Es wird an dieser Stellen angenommen, dass ein Vergleichsbeispiel, das auf dieselbe Art und Weise wie die Schätzvorrichtung 50 konfiguriert ist, schätzt, dass die Richtung von der gegenwärtigen Position 901 des Objekts 9 zum Warnpunkts 62 die Bewegungsrichtung des Objekts ist. In diesem Fall wird die Objektspur 97 geschätzt, wie es durch den Pfeil mit einer strich-doppeltpunktierten Linie in 5 angezeigt wird.
Im Beispiel von 5 quert die tatsächliche Spur 96 des Objekts 9 die Warnspur 61 nicht und somit wird nicht angenommen, dass sich das Objekt 9 und das Eigenfahrzeug 1 tatsächlich einander in der Warnzeit annähern werden. Die auf der durch das Vergleichsbeispiel geschätzten Bewegungsrichtung basierende Objektspur 97 quert jedoch die Warnspur 61 und somit macht das Vergleichsbeispiel eine Mitteilung über die Möglichkeit einer Annäherung in der Warnzeit. Eine derartige falsche Mitteilungsaktion kann für einen Fahrer ärgerlich bzw. lästig sein.
In der vorliegenden Ausführungsform schätzt die Schätzvorrichtung 50 somit, dass die Richtung zum Erweiterungspunkt 63 die Bewegungsrichtung des Objekts 70c ist. Dementsprechend kann die Schätzvorrichtung 50 eine falsche Mitteilungsaktion unterbinden, um ein Ärgernis bzw. eine Belästigung, die der Fahrer bei einer falschen Mitteilung empfindet, zu reduzieren.
In der vorliegenden Ausführungsform entspricht die Schätzvorrichtung 50 einer Informationserlangungseinheit, einer Erfassungsbestimmungseinheit, einer Richtungsbestimmungseinheit, einer Richtungsschätzeinheit, einer Objektschätzseinheit, einer Mitteilungssteuereinheit, einer Positionsbestimmungseinheit, einer Zeiterlangungseinheit und einer Eigenfahrzeugschätzseinheit. Die Fahrunterstüztungs-Ausführeinheit 40 entspricht einer Mitteilungseinheit.
S15 entspricht einem Vorgang, der durch die Informationserlangungseinheit ausgeführt wird, S20 entspricht einem Vorgang, der durch die Erfassungsbestimmungseinheit ausgeführt wird, S30 entspricht einem Vorgang, der durch die Richtungsbestimmungseinheit ausgeführt wird, S35, S105, S115 und S150 entsprechen einem Vorgang, der durch die Richtungsschätzeinheit ausgeführt wird, und S45 entspricht einem Vorgang, der durch die Positionsbestimmungseinheit ausgeführt wird. S50 entspricht einem Vorgang, der durch die Objektschätzseinheit ausgeführt wird, S65 entspricht einem Vorgang, der durch die Mitteilungssteuereinheit ausgeführt wird, S130 entspricht einem Vorgang, der durch die Zeiterlangungseinheit ausgeführt wird, und S135 entspricht einem Vorgang, der durch die Eigenfahrzeugschätzseinheit ausgeführt wird.
[Andere Ausführungsformen]
Eine Ausführungsform zum Ausführen der vorliegenden Erfindung wurde soweit beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die vorhergehende Ausführungsform begrenzt, sondern kann verschiedenartig modifiziert ausgeführt werden.
(4a) In der vorhergehenden Ausführungsform wird die Objektposition durch Koordinaten mit einem Ursprungspunkt an der Eigenfahrzeugposition P angezeigt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Die Objektposition kann beispielsweise durch absolute Koordinaten angezeigt werden. Die Objektposition zeigt mindestens die Distanz von der Referenzebene K zu einer Ebene an, die senkrecht bzw. perpendikular zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 ist, und die die Position des Objekts passiert.
(4b) In der vorhergehenden Ausführungsform wird die Verlängerungsdistanz Y₁ auf einen beliebigen Wert festgelegt. Die Verlängerungsdistanz Y₁ kann jedoch null sein. Das heißt, der Warnpunkt 62 in der Warnspur 61 kann auf den Erweiterungspunkt 63 festgelegt werden und die Richtung von der Objektposition zum Warnpunkts 62 kann als die Bewegungsrichtung des erstmalig erfassten Objekts geschätzt werden.
(4c) In der vorhergehenden Ausführungsform wird der Referenzabschnitt 101 am Ende der vorderen Stoßstange des Eigenfahrzeuges 1 festgelegt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Der Referenzabschnitt 101 kann an einem beliebigen Abschnitt im Eigenfahrzeug 1, wie beispielsweise dem Ende der hinteren Stoßstange des Eigenfahrzeuges 1 oder der baryzentrischen Position des Eigenfahrzeuges 1, festgelegt werden.
(4d) In der vorhergehenden Ausführungsform wird bestimmt, ob die gegenseitige Annäherung des Eigenfahrzeuges 1 und des Objekt mitgeteilt werden soll, und die Mitteilung wird nur gemäß der Bedingung bereitgestellt, wenn die Objektposition in die Querungsregion RT fällt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Es kann bestimmt werden, ob die Mitteilung bereitgestellt werden soll, und die Mitteilung kann gemäß dieser Bedingung bereitgestellt werden, sogar wenn sich die Objektposition des Objekts außerhalb der Querungsregion RT befindet.
In der vorhergehenden Ausführungsform wird geschätzt, dass die Richtung von der Objektposition zum Erweiterungspunkts 63 die Bewegungsrichtung ist, wenn die Objektposition in die Querungsregion RT fällt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Es kann geschätzt werden, dass die Objektposition zum Erweiterungspunkt 63 die Bewegungsrichtung ist, sogar wenn sich die Objektposition außerhalb der Querungsregion RT befindet.
(4e) In der vorhergehenden Ausführungsform wird geschätzt, dass die Richtung zum Erweiterungspunkt 63 die Bewegungsrichtung ist, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Es kann geschätzt werden, dass die Richtung zum Warnpunkt 62 die Bewegungsrichtung ist. Es kann auch geschätzt werden, dass die Richtung zu dem Eigenfahrzeug 1, die senkrecht zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges 1 ist, die Bewegungsrichtung ist. Die Warnzeit kann auf eine beliebige Zeit inklusive null festgelegt werden. Die Warndistanz Y_k kann auf eine beliebige Distanz inklusive null festgelegt werden. Die Warndistanz Y_k wird in den Figuren als die Länge der Warnspur 61 dargestellt.
(4f) In der vorhergehenden Ausführungsform ist der Radarsensor 20 in der vorderen Stoßstange des Eigenfahrzeuges installiert und so in der Richtung orientiert, dass das Gebiet vor dem Eigenfahrzeug in den Erfassungsbereich fällt, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf begrenzt. Der Radarsensor 20 kann beispielsweise mindestens an einem Ende, rechtes Ende und linkes Ende, der vorderen Seite des Eigenfahrzeuges bereitgestellt sein. Der Radarsensor 20 kann beispielsweise auf der hinteren Seite des Eigenfahrzeuges installiert sein. In diesem Fall kann der Radarsensor 20 im Zentrum des hinteren Teils des Eigenfahrzeuges oder mindestens an einem Ende, rechtes Ende und linkes Ende, des hinteren Teils bereitgestellt sein.
(4g) Eine Vielzahl von Funktionen, die durch ein konstituierendes Element in der vorhergehend Ausführungsform aufgewiesen wird, kann durch eine Vielzahl von konstituierend Elementen implementiert werden, oder eine Funktion, die durch ein konstituierendes Element aufgewiesen wird, kann durch eine Vielzahl von konstituierenden Elementen aufgewiesen werden. Eine Vielzahl von Funktionen, die eine Vielzahl von konstituierenden Elementen aufweist, kann zusätzlich durch ein konstituierendes Element implementiert werden, oder eine Funktion, die durch eine Vielzahl von konstituierenden Elementen implementiert wird, kann durch ein konstituierendes Element implementiert werden. Einige der Komponenten können in der vorhergehenden Ausführungsform weggelassen werden. Mindestens einige der Komponenten in der vorhergehenden Ausführungsform können durch die Komponenten von anderen Ausführungsformen ersetzt werden oder dazu hinzugefügt werden. Die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist alle Aspekte der technischen Idee, die nur durch die Ansprüche spezifiziert wird, auf.
(4h) Die vorliegende Erfindung kann in verschiedenen Betriebsweisen, die die Schätzvorrichtung 50 und das Fahrunterstützungssystem 10, die oben beschrieben werden, aufweisen, in einem Programm, das die Schätzvorrichtung 50 veranlasst, Funktionen durchzuführen, in einem nicht-transitorischen tragbaren computerlesbaren Speichermedium, wie beispielsweise einem Halbleiterspeicher, der diese Programm speichert, und in einem Schätzverfahren implementiert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2016 [0001]
JP 093453 [0001]
JP 2016093453 [0001]
JP 2001272466 A [0003, 0004, 0005, 0011]

Claims

Schätzvorrichtung mit: einer Informationserlangungseinheit (S15), die so konfiguriert ist, dass sie eine Objektinformation erlangt, die eine Objektposition aufweist, die die Position eines Objekts anzeigt, das eine Radarwelle reflektiert hat, wobei die Objektinformation durch eine Distanz zwischen dem Objekt und einem Eigenfahrzeug, und einen Richtungswinkel des Objekts zum Eigenfahrzeug und eine relative Richtung, die eine Bewegungsrichtung des Objekts relativ zum Eigenfahrzeug anzeigt, spezifiziert ist; einer Erfassungsbestimmungseinheit (S20), die so konfiguriert ist, dass sie bestimmt, ob das Objekt ein erstmalig erfasstes Objekt ist, das ein Objekt ist, das erstmalig erfasst wird; einer Richtungsbestimmungseinheit (S30), die so konfiguriert ist, dass sie bestimmt, ob die durch die Informationserlangungseinheit erlangte relative Richtung eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug ist, wenn das Objekt das erstmalig erfasste Objekt ist; und einer Richtungsschätzeinheit (S35, S105, S115, S150), die so konfiguriert ist, dass sie schätzt, dass eine Richtung, die gemäß der durch die Informationserlangungseinheit erlangten Objektposition vorgegeben ist, die Bewegungsrichtung des Objekts ist, wenn die durch die Informationserlangungseinheit erlangte relative Richtung eine Richtung zu dem Eigenfahrzeug ist.
Schätzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Richtungsschätzeinheit (S105) so konfiguriert ist, dass sie schätzt, dass eine Richtung, die identisch zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges ist, die Bewegungsrichtung des Objekts ist, wenn sich die durch die Informationserlangungseinheit erlangte Objektposition hinter einer Ebene befindet, die zu einer Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges orthogonal ist und einen gegenwärtigen Referenzabschnitt des Eigenfahrzeuges passiert.
Schätzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Richtungsschätzeinheit (S115) so konfiguriert ist, dass sie schätzt, dass eine Richtung, die entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges ist, die Bewegungsrichtung des Objekts ist, wenn die durch die Informationserlangungseinheit erlangte Objektposition in eine Region vor einer Referenzebene fällt, die eine zur Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges orthogonale Ebene anzeigt und den gegenwärtiger Referenzabschnitt des Eigenfahrzeuges in einer Distanz, die gleich einer Querungsdistanz, die eine vorgegebene Distanz anzeigt, oder länger als diese ist, von der Referenzebene passiert.
Schätzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Informationserlangungseinheit so konfiguriert ist, dass sie eine relative Geschwindigkeit des Objekts erlangt, die eine Geschwindigkeit relativ zum Eigenfahrzeug anzeigt, und die Schätzvorrichtung ferner aufweist: eine Zeiterlangungseinheit (S130), die so konfiguriert ist, dass sie eine Warnzeit erlangt, die eine vorgegebene Zeit anzeigt; eine Eigenfahrzeugschätzseinheit (S135), die so konfiguriert ist, dass sie eine Spur, auf der das Eigenfahrzeug fährt, das heißt, eine Spur zu einem Warnpunkt, der eine Position anzeigt, die durch das Eigenfahrzeug nach Ablauf der Warnzeit erreicht wird, als eine Warnspur schätzt; einer Objektschätzseinheit (S50), die so konfiguriert ist, dass sie eine Spur, auf der das Objekt fährt, das heißt, eine Objektspur zu einem Punkt, der durch das Objekt nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit erreicht wird, auf Grundlage der Bewegungsrichtung des Objekts und der durch die Informationserlangungseinheit erlangt relativen Geschwindigkeit schätzt; und einer Mitteilungssteuereinheit (S65), die so konfiguriert ist, dass sie die Mitteilungseinheit (40) veranlasst, eine Mitteilung zu machen, wenn die Objektspur die Warnspur quert.
Schätzvorrichtung nach Anspruch 4, ferner mit: einer Positionsbestimmungseinheit (S45), die so konfiguriert ist, dass sie bestimmt, ob die Objektposition in eine Querungsregion vor einer Referenzebene fällt, die zu der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeuges orthogonal ist und eine Ebene anzeigt, die einen gegenwärtigen Referenzabschnitt des Eigenfahrzeuges in einer Distanz, die kürzer als eine Querungsdistanz ist, die eine vorgegebene Distanz ist, von der Referenzebene passiert, wobei die Mitteilungssteuereinheit so konfiguriert ist, dass sie die Mitteilungseinheit veranlasst, eine Mitteilung zu machen, wenn das Objekt in die Querungsregion fällt und die Objektspur die Warnspur quert.
Schätzvorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Richtungsschätzeinheit (S150) so konfiguriert ist, dass sie schätzt, dass eine Richtung zu einem Erweiterungspunkt, der einen Punkt anzeigt, der vor dem Warnpunkt festgelegt ist, die Bewegungsrichtung ist.