DE112014004554T5

DE112014004554T5 - Draufsicht auf Anhängerkupplungsverbindung

Info

Publication number: DE112014004554T5
Application number: DE112014004554.3T
Authority: DE
Inventors: Jeffrey Bochenek; Mark Gehrke; Jonathan Diedrich; Gunter Rottner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-11-18
Filing date: 2014-11-18
Publication date: 2016-07-07
Also published as: JP2017502866A; US9889714B2; WO2015074016A1; CN105705349B; US20160272024A1; CN105705349A

Abstract

Systeme und Verfahren zur Verwendung eines Anhängerkupplungs- Verbindungssystems, um ein Fahrzeug an einem Anhänger zu befestigen. Das Anhängerkupplungs-Verbindungssystem umfasst mindestens eine Kamera und eine Steuereinheit. Die Kamera ist dazu konfiguriert, Bilddaten einer Fahrzeuganhängerkupplung und eines Anhängerkopplers zu erfassen. Die Steuereinheit ist dazu konfiguriert, ein Draufsichtbild auf der Basis der Bilddaten zu erzeugen. Die Steuereinheit ist ferner dazu konfiguriert, eine relative Höhe zwischen der Fahrzeuganhängerkupplung und dem Anhängerkoppler auf der Basis der Bilddaten zu berechnen und einen Alarm zu erzeugen, wenn die relative Höhe geringer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert

Description

VERWANDTE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität zur vorläufigen US-Anmeldung Nr. 61/905,666, eingereicht am 18. November, 2013 mit dem Titel “OVERHEAD VIEW FOR HITCH CONNECTION,” deren gesamter Inhalt hier durch Bezugnahme mit aufgenommen ist.
HINTERGRUND
Ausführungsformen der Erfindung beziehen sich auf Verfahren und Systeme zum Unterstützen eines Fahrers beim Befestigen einer Fahrzeuganhängerkupplung an einem Anhängerkoppler.
Aufgrund von Blick- und Sichtlinienbegrenzungen ist es schwierig, eine Fahrzeuganhängerkupplung mit einer an der Anhängerkupplung montierten Vorrichtung oder einem Zubehörteil (z. B. einem Anhänger, einem anderen Fahrzeug, einem Fahrradständer, einem Gepäckträger usw.) zu verbinden. Der Fahrzeugkugelkopf muss beispielsweise auf einen Anhängerkoppler in einer Längsrichtung (Aufwärts- und Abwärtsrichtung) und einer seitlichen Richtung (Richtung von Seite zu Seite) korrekt ausgerichtet werden. Während ein Fahrzeug betrieben wird, kann jedoch der Fahrer den Kugelkopf oder den Anhängerkoppler nicht direkt sehen.
ZUSAMMENFASSUNG
Folglich schaffen Implementierungen der Erfindung Verfahren und Systeme zum Vorsehen einer Draufsicht in einem Fahrzeug, um zu ermöglichen, dass ein Fahrer eine Fahrzeuganhängerkupplung auf ein an der Anhängerkupplung montiertes Zubehörteil ausrichtet. Ein Abstand zwischen der Fahrzeuganhängerkupplung (z. B. dem Kugelkopf) und dem passenden Anhängerkoppler kann auf der Basis von Draufsichtbilddaten bestimmt werden. Die Abstandsinformationen können zum Fahrer übertragen werden und/oder von einer Steuereinheit verwendet werden, um das Fahrzeug automatisch zu steuern.
Die Erfindung schafft auch ein Anhängerkupplungs-Verbindungssystem zum Befestigen eines Fahrzeugs an einem Anhänger. Das Anhängerkupplungs-Verbindungssystem umfasst mindestens eine Kamera und eine Steuereinheit. Die Kamera ist dazu konfiguriert, Bilddaten einer Fahrzeuganhängerkupplung und eines Anhängerkopplers zu erfassen. Die Steuereinheit ist dazu konfiguriert, ein Draufsichtbild auf der Basis der Bilddaten zu erzeugen. Die Steuereinheit ist ferner dazu konfiguriert, eine relative Höhe zwischen der Fahrzeuganhängerkupplung und dem Anhängerkoppler auf der Basis der Bilddaten zu berechnen und einen Alarm zu erzeugen, wenn die relative Höhe geringer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.
Außerdem schafft die Erfindung ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Verbinden eines Fahrzeugs mit einem Anhänger. Das Verfahren umfasst das Erfassen von Bilddaten einer Fahrzeuganhängerkupplung und eines Anhängerkopplers durch mindestens eine Kamera. Das Verfahren umfasst auch das Erzeugen eines Draufsichtbildes auf der Basis der Bilddaten durch eine Steuereinheit. Das Verfahren umfasst ferner das Berechnen einer relativen Höhe zwischen der Fahrzeuganhängerkupplung und dem Anhängerkoppler auf der Basis der Bilddaten und das Erzeugen eines Alarms, wenn die relative Höhe geringer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert, durch die Steuereinheit.
Andere Aspekte der Erfindung werden durch Betrachten der ausführlichen Beschreibung ersichtlich.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Diagramm eines mit einem Anhängerkupplungs-Verbindungssystem ausgestatteten Fahrzeugs.
2 ist ein Draufsichtbild, das durch das Anhängerkupplungs-Verbindungssystem von 1 erzeugt wird.
3 ist ein Diagramm eines Fahrzeugs und eines Anhängers.
4 ist ein Diagramm eines Fahrzeugs und eines Anhängers, die mit einem Anhängerkupplungs-Verbindungssystem ausgestattet sind.
5 stellt einen Prozess zum Betreiben des Anhängerkupplungs-Verbindungssystems von 1 dar.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Bevor irgendwelche Ausführungsformen der Erfindung im Einzelnen erläutert werden, soll selbstverständlich sein, dass die Erfindung nicht in ihrer Anwendung auf die Details der Konstruktion und der Anordnung von Komponenten begrenzt ist, die in der folgenden Beschreibung dargelegt sind oder in den folgenden Zeichnungen dargestellt sind. Die Erfindung ist zu anderen Ausführungsformen und zur Praxis oder Ausführung in verschiedenen Weisen in der Lage.
Es soll auch selbstverständlich sein, dass die hier verwendete Ausdrucksweise und Terminologie für den Zweck der Beschreibung dient und nicht als Begrenzung betrachtet werden sollte. Die Verwendung von "einschließlich", "umfassend" oder "aufweisend" und Variationen davon hier sollen die danach aufgelisteten Elemente und Äquivalente davon sowie zusätzliche Elemente umfassen. Die Begriffe "montiert", "verbunden" und "gekoppelt" werden breit verwendet und umfassen sowohl eine direkte als auch indirekte Montage, Verbindung und Kopplung. Ferner sind "verbunden" und "gekoppelt" nicht auf physikalische oder mechanische Verbindungen oder Kopplungen eingeschränkt und können elektrische Verbindungen oder Kopplungen, ob direkt oder indirekt, umfassen. Elektronische Kommunikationen und Benachrichtigungen können auch unter Verwendung von bekannten Mitteln durchgeführt werden, einschließlich verdrahteter Verbindungen, drahtloser Verbindungen usw.
Es sollte auch beachtet werden, dass mehrere Vorrichtungen auf Hardware- und Softwarebasis sowie mehrere verschiedene Strukturkomponenten verwendet werden können, um die Erfindung zu implementieren. Es sollte auch beachtet werden, dass mehrere Vorrichtungen auf Hardware- und Softwarebasis sowie mehrere verschiedene Strukturkomponenten verwendet werden können, um die Erfindung zu implementieren. Außerdem sollte selbstverständlich sein, dass Ausführungsformen der Erfindung Hardware-, Software- und elektronische Komponenten oder Module umfassen können, die für Erörterungszwecke dargestellt und beschrieben werden können, als ob die Mehrheit der Komponenten nur in Hardware implementiert werden würde. Ein Fachmann auf dem Gebiet würde jedoch auf der Basis des Lesens dieser ausführlichen Beschreibung erkennen, dass zumindest in einer Ausführungsform die Aspekte der Erfindung auf elektronischer Basis in Software implementiert werden können (z. B. auf einem nichtflüchtigen computerlesbaren Medium gespeichert), die durch einen oder mehrere Prozessoren ausführbar ist. Folglich sollte beachtet werden, dass mehrere Vorrichtungen auf Hardware- und Softwarebasis sowie mehrere verschiedene Strukturkomponenten verwendet werden können, um die Erfindung zu implementieren. "Steuergeräte" und "Steuereinheiten", die in der Patentbeschreibung beschrieben sind, können beispielsweise Verarbeitungskomponenten, einschließlich eines oder mehrerer Prozessoren, ein oder mehrerer Speichermodule, einschließlich eines nichtflüchtigen computerlesbaren Mediums, eine oder mehrere Eingabe/Ausgabe-Schnittstellen und verschiedene Verbindungen (z. B. einen Systembus), die die Komponenten verbinden, umfassen.
1 stellt ein Fahrzeug 100 mit einer Anhängerkupplung 105 (z. B. einem Kugelkopf) und einem Anhängerkupplungs-Verbindungssystem 107 dar. Das Anhängerkupplungs-Verbindungssystem 107 umfasst mehrere Kameras 110A–110C, die am Fahrzeug 100 montiert sind. Bilddaten, die von den mehreren Kameras 110A–110C erfasst werden, werden verwendet, um eine Draufsicht des Fahrzeugs 100 zu erzeugen. Das Anhängerkupplungs-Verbindungssystem 107 umfasst auch eine Steuereinheit 115 mit einer elektronischen Verarbeitungseinheit 120 (z. B. einem Prozessor, einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung ("ASIC") usw.), ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium 125 und eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 130. Die Steuereinheit 115 erhält die Bilddaten durch die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 130. Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 130 kann beispielsweise mit den mehreren Kameras 110A–110C durch eine verdrahtete Verbindung oder eine drahtlose Verbindung verbunden sein. In einigen Ausführungsformen sind die mehreren Kameras 110A–110C mit der Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 130 über eine zweckgebundene verdrahtete Verbindung verbunden oder kommunizieren mit der Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 130 über einen Kommunikationsbus 135 (z. B. einen CAN-Bus).
Die elektronische Verarbeitungseinheit 120, die in der Steuereinheit 115 enthalten ist, führt Befehle aus, die im nichtflüchtigen computerlesbaren Medium 125 gespeichert sind, um ein Draufsichtbild 142 des Fahrzeugs 100 zu erzeugen, wie in 2 dargestellt. Das Draufsichtbild 142 kann auf zumindest einer Anzeigevorrichtung 140 angezeigt werden, die im Anhängerkupplungs-Verbindungssystem 107 enthalten ist (z. B. eine LED-, LCD- oder Berührungsbildschirmanzeige). Das Draufsichtbild umfasst dreidimensionale Daten des Fahrzeugs 100 und seiner Umgebungen und kann eine oder mehrere Überlagerungen umfassen. In einigen Implementierungen umfasst das Draufsichtbild 142 beispielsweise eine Fahrzeugüberlagerung, die die Position des Fahrzeugs 100 angibt. Das Draufsichtbild 142 kann auch Überlagerungen umfassen, die das an der Anhängerkupplung montierte Zubehörteil (nachstehend als Anhänger 145 bezeichnet, aber ein solches "Zubehörteil" kann ein beliebiges Objekt umfassen, das vom Fahrzeug 100 gezogen werden kann, wie z. B. einen Anhänger, ein anderes Fahrzeug, einen Fahrradständer, einen Gepäckträger usw.) und/oder andere Objekte, die um das Fahrzeug 100 detektiert werden, hervorheben. In einigen Implementierungen kann das Draufsichtbild 142 auch Überlagerungen umfassen, die Befehle 144 zum Fahrer liefern (z. B. Pfeile, Warnungen, Textbefehle oder Informationen usw.).
3 stellt das Fahrzeug 100 von 1 und einen Anhänger 145 mit einem Koppler 150 dar. Die Steuereinheit 115 kann auch Abstandsinformationen auf der Basis des Draufsichtbildes (d. h. auf der Basis der im Draufsichtbild dargestellten dreidimensionalen Daten) berechnen. Die Steuereinheit 115 kann beispielsweise eine Anhängerkupplungshöhe 155 der Anhängerkupplung 105 und eine Kopplerhöhe 160 des Kopplers 150 relativ zum Boden bestimmen. In einigen Implementierungen bestimmt die Steuereinheit 115 eine relative Höhe 165 zwischen der Anhängerkupplung 105 und dem Koppler 150. Die Steuereinheit 115 verwendet die relative Höhe 165, um den Fahrer zu warnen, wenn die Anhängerkupplung 105 mit dem Koppler 150 oder anderen Komponenten des Anhängers 145 zusammenstoßen kann (im Vergleich zur Verbindung mit dem Koppler 150), so dass der Fahrer eine geeignete Handlung unternehmen kann. Die Steuereinheit 115 kann beispielsweise eine hörbare Warnung, visuelle Warnungen, eine haptische Warnung oder eine Kombination davon erzeugen, um den Fahrer vor einer möglichen Kollision zu warnen.
In einigen Implementierungen werden die Abstandsinformationen auf der Basis der von den mehreren Kameras 110A–110C erfassten Bilddaten berechnet. In einigen Implementierungen werden die Abstandsinformationen auf der Basis der Bilddaten und des Draufsichtbildes berechnet. In einigen Implementierungen werden die Abstandsinformationen auf der Basis nur des Draufsichtbildes berechnet.
In einigen Implementierungen ist die Steuereinheit 115 auch dazu konfiguriert, das Fahrzeug 100 automatisch zu betreiben, um einen detektierten potentiellen Zusammenstoß zu vermeiden. Bei jenen Fahrzeugen mit aktiver Aufhängung kann die Steuereinheit 115 beispielsweise dazu konfiguriert sein, die Fahrzeugaufhängungshöhe automatisch einzustellen, um eine Kollision zu vermeiden. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit 115 dazu konfiguriert sein, eine Anhängerkupplungshöhe 155 der Anhängerkupplung 105 automatisch einzustellen (in Fahrzeugen, die mit einer elektronisch einstellbaren Anhängerkupplung ausgestattet sind). In einigen Implementierungen kann die Steuereinheit 115 auch dazu konfiguriert sein, ähnliche Höheneinstellungen durchzuführen, um eine im Anhänger 145 getragene Last zu nivellieren (z. B. automatisch oder auf der Basis von manuellen Befehlen). In einigen Implementierungen ist die Steuereinheit 115 auch dazu konfiguriert, den Lenkwinkel und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch zu steuern, um zu helfen, das Fahrzeug 100 auf den Anhänger 145 zur Verbindung auszurichten.
Um die Orte der Anhängerkupplung 105 und des Kopplers 150 zu identifizieren, kann die Steuereinheit 115 dazu konfiguriert sein, ein oder mehrere Bilder (z. B. das Draufsichtbild 142) für den Fahrer anzuzeigen und eine Angabe vom Fahrer über den Ort der Anhängerkupplung 105 und des Kopplers 150 zu empfangen. Wenn beispielsweise das Fahrzeug 100 eine Anzeigevorrichtung 140 umfasst, empfängt die Steuereinheit 115 Berührungspunkte auf der Anzeigevorrichtung 140, die die Position der Anhängerkupplung 105 und/oder des Kopplers 150 angeben. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinheit 115 die Anhängerkupplung 105 und/oder den Koppler 150 unter Verwendung von Merkmalserkennung automatisch identifizieren. In einigen Implementierungen verwendet die Steuereinheit 115 auch vorherige Ortsbestimmungen, um Orte zu lernen oder die Merkmalserkennung zu verbessern.
4 stellt ein Fahrzeug 100 mit einer verdrahteten Kamera 170 und einem Anhänger 145 mit einer drahtlosen Kamera 175 dar. In einigen Implementierungen können eine oder mehrere drahtlose Kameras verwendet werden, um einen Fahrer beim Verbinden eines Anhängers 145 zu unterstützen. Eine oder mehrere drahtlose Kameras können beispielsweise an verschiedenen Orten am Fahrzeug 100 oder am Anhänger 145 angeordnet sein, um ein gewünschtes Blickfeld zu erhalten, das unter Verwendung von verdrahteten Kameras nicht leicht erhalten wird. In einigen Implementierungen sind die drahtlosen Kameras entfernbar, so dass sie bei verschiedenen Anhängern verwendet werden können und/oder manuell auf der Basis des Fahrzeugs, des Anhängers und der Verbindungsumgebung positioniert werden können. Bilddaten, die von den drahtlosen Kameras erfasst werden, können mit Bilddaten verwendet werden, die von verdrahteten Kameras erfasst werden, um das Draufsichtbild zu erzeugen. Alternativ oder zusätzlich können die von den drahtlosen Kameras erfassten Bilddaten separat von den Bilddaten gehalten werden, die von den verdrahteten Kameras erfasst werden. Während des Betriebs können daher zwei verschiedene Ansichten bereitgestellt werden. Die spezielle Ansicht, die dem Fahrer angezeigt wird, kann auf der Basis von manuellen Auswahlen oder automatisch umschalten. In einer Implementierung kann die Steuereinheit 115 beispielsweise eine erste Draufsicht bereitstellen, wenn ein Fahrer eine Anhängerverbindung durchführt, die auf Bilddaten basiert, die von der verdrahteten Kamera 170 erfasst werden. Wenn der Anhänger 145 mit dem Fahrzeug 100 verbunden wird oder nahe der Verbindung mit diesem ist, kann die Steuereinheit 115 automatisch auf eine zweite Draufsicht umschalten, die auf Bilddaten basiert, die durch die drahtlose Kamera 175 erfasst werden. Nachdem das Fahrzeug 100 und der Anhänger 145 verbunden sind oder kurz bevor eine solche Verbindung stattfindet, kann beispielsweise der Anhänger 145 den Blick von einer oder mehreren Kameras blockieren, die an der Rückseite des Fahrzeugs 100 montiert sind. Daher kann das Umschalten der drahtlosen Kameras eine bessere Sicht für den Fahrer schaffen, wenn die Verbindung vollendet wird.
5 stellt einen Prozess 500 zum Betreiben des Anhängerkupplungs-Verbindungssystems 107 dar, um einen Fahrer beim Verbinden einer Anhängerkupplung 105 eines Fahrzeugs 100 mit einem Koppler 150 eines Anhängers 145 zu unterstützen. Die Schritte des Prozesses 500 werden in einer iterativen Weise für Beschreibungszwecke beschrieben. Verschiedene hier in Bezug auf den Prozess 500 beschriebene Schritte können gleichzeitig, parallel oder in einer Reihenfolge, die sich von der dargestellten seriellen und iterativen Weise der Ausführung unterscheidet, ausgeführt werden. In Schritt 510 erfasst die mindestens eine Kamera Bilddaten der Anhängerkupplung 105 und des Kopplers 150. In Schritt 520 erzeugt die Steuereinheit 115 ein Draufsichtbild 142 auf der Basis der Bilddaten. In Schritt 530 berechnet die Steuereinheit 115 eine relative Höhe 165 zwischen der Anhängerkupplung 105 und dem Koppler 150. In Schritt 540 vergleicht die Steuereinheit 115 die relative Höhe 165 mit einem vorbestimmten Schwellenwert. Wenn die relative Höhe 165 größer als oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist, bestimmt die Steuereinheit 115, dass die Anhängerkupplung 105 in einem genügend sicheren vertikalen Abstand vom Koppler 150 entfernt ist, und der Prozess 500 kehrt zu Schritt 510 zurück, um neue Bilddaten zu erfassen. Wenn andererseits die relative Höhe 165 geringer ist als der vorbestimmte Schwellenwert, bestimmt die Steuereinheit 115, dass die Anhängerkupplung 105 mit den Koppler 150 zusammenstoßen kann, anstatt sich mit dem Koppler 150 zu paaren, und der Prozess 500 geht zu Schritt 550 weiter. In Schritt 550 erzeugt die Steuereinheit 115 einen Alarm, um den Fahrer zu warnen, dass die Anhängerkupplung 105 mit den Koppler 150 zusammenstoßen kann. In Schritt 560 stellt die Steuereinheit 115 die Höhe der Anhängerkupplung 105 ein.
Folglich schafft die Erfindung unter anderem ein Anhängerkupplungs-Verbindungssystem für ein Fahrzeug und einen Anhänger. Verschiedene Merkmale und Vorteile der Erfindung sind in den folgenden Ansprüchen dargelegt.

Claims

Anhängerkupplungs-Verbindungssystem zum Befestigen eines Fahrzeugs an einem Anhänger, wobei das System Folgendes umfasst: mindestens eine Kamera, die dazu konfiguriert ist, Bilddaten einer Fahrzeuganhängerkupplung und eines Anhängerkopplers zu erfassen; und eine Steuereinheit, die dazu konfiguriert ist, ein Draufsichtbild auf der Basis der Bilddaten zu erzeugen, eine relative Höhe zwischen der Fahrzeuganhängerkupplung und dem Anhängerkoppler auf der Basis der Bilddaten zu berechnen, und einen Alarm zu erzeugen, wenn die relative Höhe geringer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 1, wobei der Alarm mindestens einen umfasst, der aus einer Gruppe ausgewählt ist, die eine hörbare Warnung, eine visuelle Warnung und eine haptische Warnung umfasst.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit ferner dazu konfiguriert ist, eine Anhängerkupplungshöhe einzustellen, wenn die relative Höhe geringer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 3, wobei die Steuereinheit ferner dazu konfiguriert ist, eine Fahrzeugaufhängungshöhe einzustellen, wenn die relative Höhe geringer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 3, wobei die Steuereinheit ferner dazu konfiguriert ist, eine Position der Fahrzeuganhängerkupplung relativ zum Fahrzeug einzustellen, wenn die relative Höhe geringer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit ferner dazu konfiguriert ist, die relative Höhe auf der Basis des Draufsichtbildes zu berechnen.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit ferner dazu konfiguriert ist, eine Anhängerkupplungshöhe und eine Kopplerhöhe auf der Basis der Bilddaten zu bestimmen.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 7, wobei die Steuereinheit ferner dazu konfiguriert ist, die relative Höhe auf der Basis der Anhängerkupplungshöhe und der Kopplerhöhe zu berechnen.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 1, wobei die mindestens eine Kamera eine erste Kamera umfasst, die am Fahrzeug montiert ist.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 9, wobei die mindestens eine Kamera ferner eine zweite Kamera umfasst, die am Fahrzeug montiert ist, und wobei die erste Kamera mit der Steuereinheit über eine verdrahtete Verbindung gekoppelt ist und die zweite Kamera mit der Steuereinheit über eine drahtlose Verbindung gekoppelt ist.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 9, wobei die mindestens eine Kamera ferner eine zweite Kamera umfasst, die am Anhänger montiert ist.
Anhängerkupplungs-Verbindungssystem nach Anspruch 11, wobei die erste Kamera mit der Steuereinheit über eine verdrahtete Verbindung gekoppelt ist und die zweite Kamera mit der Steuereinheit über eine drahtlose Verbindung gekoppelt ist.
Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Verbinden eines Fahrzeugs mit einem Anhänger, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Erfassen von Bilddaten einer Fahrzeuganhängerkupplung und eines Anhängerkopplers durch mindestens eine Kamera; Erzeugen eines Draufsichtbildes auf der Basis der Bilddaten durch eine Steuereinheit; Berechnen einer relativen Höhe zwischen der Fahrzeuganhängerkupplung und dem Anhängerkoppler auf der Basis der Bilddaten durch die Steuereinheit; und Erzeugen eines Alarms durch die Steuereinheit, wenn die relative Höhe geringer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Alarm mindestens einen umfasst, der aus einer Gruppe ausgewählt ist, die eine hörbare Warnung, eine visuelle Warnung und eine haptische Warnung umfasst.
Verfahren nach Anspruch 13, das ferner das Einstellen einer Anhängerkupplungshöhe durch die Steuereinheit umfasst, wenn die relative Höhe geringer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Verfahren nach Anspruch 15, das ferner das Einstellen einer Fahrzeugaufhängungshöhe durch die Steuereinheit umfasst, wenn die relative Höhe geringer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Verfahren nach Anspruch 15, das ferner das Einstellen einer Position der Fahrzeuganhängerkupplung relativ zum Fahrzeug durch die Steuereinheit umfasst, wenn die relative Höhe geringer ist als der vorbestimmte Schwellenwert.
Verfahren nach Anspruch 13, das ferner das Berechnen der relativen Höhe auf der Basis des Draufsichtbildes umfasst.
Verfahren nach Anspruch 13, das ferner das Bestimmen einer Anhängerkupplungshöhe und einer Kopplerhöhe auf der Basis der Bilddaten durch die Steuereinheit umfasst.
Verfahren nach Anspruch 19, das ferner das Berechnen der relativen Höhe auf der Basis der Anhängerkupplungshöhe und der Kopplerhöhe umfasst.