DE112016005829T5

DE112016005829T5 - Türschutzsystem und verfahren

Info

Publication number: DE112016005829T5
Application number: DE112016005829.2T
Authority: DE
Inventors: Andrew Maskell
Original assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Current assignee: Jaguar Land Rover Ltd
Priority date: 2015-12-18
Filing date: 2016-12-12
Publication date: 2018-09-06
Also published as: WO2017102664A1; CN108430812A; US20180370318A1; GB2545651A; US11090999B2; GB2545651B; GB201522354D0

Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Türschutzsystem (2) für ein Fahrzeug (1). Das Türschutzsystem (2) enthält Sensormittel (10, 11) zum Erfassen eines Objekts (O) proximal zum Fahrzeug (1). Verarbeitungsmittel (14) werden bereitgestellt, um ein Signal (S1, S2), das von den Sensormitteln (10, 11) empfangen wurde, zu verarbeiten, um zu bestimmen, ob das erfasste Objekt (O) das Öffnen einer Fahrzeugtür (5, 6) behindert. Ausgabemittel werden zum Ausgeben eines Aufhängungssteuersignals (Ssus) bereitgestellt, um einen Betrieb einer Fahrzeugaufhängung (7) abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt (O) das Öffnen der Fahrzeugtür (5, 6) behindert, zu steuern. Die vorliegende Offenbarung bezieht sich ferner auf ein Fahrzeug (1); auf ein Verfahren zum Steuern eines Betriebs einer Fahrzeugaufhängung (7); und auf einen elektronischen Prozessor (14).

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Türschutzsystem und ein Verfahren. Insbesondere, jedoch nicht ausschließlich, bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf ein Türschutzsystem für ein Fahrzeug; auf ein Fahrzeug; auf ein Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugaufhängung zum Schützen einer Fahrzeugtür; und auf einen elektronischen Prozessor.
STAND DER TECHNIK
Ein Fahrzeug kann neben einem Objekt geparkt sein, das das Öffnen einer oder mehrerer Türen behindert. Falls das Fahrzeug ein Geländefahrzeug, wie etwa ein Nutzfahrzeug oder ein Geländewagen ist, kann das Hindernis ein Merkmal am Boden oder im Gelände, beispielsweise eine Spurrinne, ein Felsblock oder eine Böschung sein. Ein Fahrzeuginsasse ist sich möglicherweise des Objekts nicht bewusst und öffnet die Tür möglicherweise in das Objekt, was zu Schäden am Fahrzeug führen kann. Gleichermaßen kann es für den Fahrzeuginsassen schwierig sein, mit Sicherheit zu bestimmen, ob sich die Fahrzeugtür öffnen lässt, ohne mit dem Objekt zusammenzustoßen. Dies ist besonders für Hindernisse auf niedriger Ebene problematisch, die auf die Unterseite der Tür prallen, wenn sie geöffnet wird.
Das vorgenannte Problem kann verschärft werden, wenn das Fahrzeug eine aktive Federung aufweist, die betriebsfähig ist, die Bodenfreiheit des Fahrzeugs zu variieren. In bestimmten Fahrzeugen wird die Federung betrieben, um die Höhe des Fahrzeugs zu senken, um ein Einsteigen/Aussteigen in die oder aus der Kabine zu erleichtern. Diese Höhenänderung kann den Freiraum für die Tür beeinflussen, wenn sie geöffnet wird.
Wenigstens in bestimmten Ausführungsformen strebt die vorliegende Erfindung danach, wenigstens einige der Probleme, die mit Anordnungen nach dem Stand der Technik verbunden sind, zu beseitigen oder zu verbessern.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Erfindungsgemäße Aspekte und Ausführungsformen stellen ein Türschutzsystem für ein Fahrzeug; ein Fahrzeug; ein Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugaufhängung zum Schützen einer Fahrzeugtür; und einen elektronischen Prozessor nach den angehängten Patentansprüchen bereit.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Aspekt ist ein Türschutzsystem für ein Fahrzeug bereitgestellt, wobei das Türschutzsystem Folgendes umfasst:

Mittel zum Erfassen eines Objekts proximal zum Fahrzeug; und
Mittel zum Empfangen eines Signals von den Erfassungsmitteln;
Mittel zum Verarbeiten des Signals, um zu bestimmen, ob das erfasste Objekt ein Öffnen einer Fahrzeugtür behindert; und
Mittel zum Ausgeben eines Aufhängungssteuersignals zum Steuern eines Betriebs einer Fahrzeugaufhängung abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert. Das Türschutzsystem steuert die Fahrzeugaufhängung, um die Wahrscheinlichkeit, dass die Tür durch das Öffnen in ein Hindernis beschädigt wird, zu reduzieren. Das Türschutzsystem erfasst Objekte, die das Öffnen der Fahrzeugtür(en) behindern und Schäden an dem Fahrzeug verursachen, wenn die Tür geöffnet wird. Das Aufhängungssteuersignal kann das Senken der Fahrzeugaufhängung auf einen Punkt verhindern, an dem das Objekt das Öffnen der Tür möglicherweise behindert.

Ein Türschutzsystem wie oben beschrieben, wobei:

das Mittel zum Erfassen eines Objekts proximal zum Fahrzeug wenigstens einen Sensor umfasst;
das Mittel zum Empfangen eines Signals von dem Sensormittel einen elektronischen Prozessor umfasst, der einen elektrischen Eingang zum Empfangen des einen oder der mehreren Signale aufweist; und
eine elektronische Speichervorrichtung, die elektrisch mit dem elektronischen Prozessor gekoppelt ist und darin gespeicherte Anweisungen aufweist;
das Mittel zum Verarbeiten des Signals zum Bestimmen, ob das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, und das Mittel zum Ausgeben des Aufhängungssteuersignals zum Steuern eines Betriebs der Fahrzeugaufhängung umfassen, dass der Prozessor konfiguriert ist, auf das Speichergerät zuzugreifen und die darin gespeicherten Anweisungen derart auszuführen, dass er betriebsfähig ist, den Betrieb der Fahrzeugaufhängung abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, zu steuern.

Das Türschutzsystem kann in einem Geländeszenario verwendet werden, in dem der Boden um das Fahrzeug herum uneben ist. Das erfasste Objekt kann ein Merkmal des Bodens proximal zum Fahrzeug, beispielsweise einen Gefällewechsel umfassen.
Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert sein, das Signal zu verarbeiten, um eine relative Position und/oder Höhe des erfassten Objekts zu bestimmen. Das Sensormittel kann die Höhe des Bodens unter dem Türöffnungsbereich bestimmen und somit bestimmen, ob es die Insassen warnt oder das Senken des Fahrzeugs verhindert.
Das Aufhängungssteuersignal kann einen Betrieb der Fahrzeugaufhängung steuern, um die Höhe und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs derart anzupassen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür nicht behindert. Die Fahrzeugaufhängungsänderung kann das Anpassen einer Bodenfreiheit des Fahrzeugs umfassen. Die Fahrzeugaufhängungsänderung kann das Anpassen eines Wankwinkels und/oder eines Nickwinkels des Fahrzeugs umfassen. Der Wankwinkel kann durch Variieren der Höhe der Fahrzeugaufhängung auf jeder Seite des Fahrzeugs angepasst werden. Der Nickwinkel kann durch Variieren der Höhe der Fahrzeugaufhängung auf der Vorderseite und dem Heck des Fahrzeugs angepasst werden.
Das Aufhängungssteuersignal kann den Betrieb der Fahrzeugaufhängung teilweise verhindern, beispielsweise um eine Bewegung der Fahrzeugaufhängung zu reduzieren oder einzuschränken, abhängig von dem erfassten Objekt. Das Aufhängungssteuersignal kann eine obere Aufhängungsgrenze umfassen, um eine Grenze zum Anheben der Fahrzeugaufhängung einzustellen. Das Aufhängungssteuersignal kann eine untere Aufhängungsgrenze umfassen, um eine Grenze zum Senken der Fahrzeugaufhängung einzustellen. Die obere Aufhängungsgrenze und/oder die untere Aufhängungsgrenze können abhängig von dem erfassten Objekt bestimmt werden. Die obere Aufhängungsgrenze kann eingestellt sein, um das Anheben der Fahrzeugaufhängung, sodass die Fahrzeugtür mit einem Hindernis zusammenstoßen würde, das sich über der Fahrzeugtür befindet, bevor die Fahrzeugaufhängung betrieben wird, derart zu verhindern. Die untere Aufhängungsgrenze kann eingestellt sein, um das Senken der Fahrzeugaufhängung, sodass die Fahrzeugtür mit einem erfassten Hindernis zusammenstoßen würde, das sich unter der Fahrzeugtür befindet, bevor die Fahrzeugaufhängung betrieben wird, derart zu verhindern.
Das Aufhängungssteuersignal kann den Betrieb der Fahrzeugaufhängung automatisch oder halbautomatisch steuern. Das Aufhängungssteuersignal kann eine Benutzeraufforderung zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen einleiten. Die Benutzeraufforderung kann auf einem Bildschirm, beispielsweise in einem Kombi-Instrument oder einer Mittelkonsole des Fahrzeugs, ausgegeben werden. Der Benutzer kann Änderungen an der Fahrzeugaufhängung unter Verwendung einer geeigneten Mensch-Maschine-Schnittstelle, beispielsweise einen Touchscreen, einen Schalter oder einen Knopf umfassend, bestätigen.
Das Aufhängungssteuersignal kann den Betrieb der Fahrzeugaufhängung verhindern, abhängig von einer Benutzereingabe zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen. Das Aufhängungssteuersignal kann einen automatischen Betrieb der Fahrzeugaufhängung verhindern. Der automatische Betrieb der Fahrzeugaufhängung kann das Anpassen der Fahrzeugaufhängung auf eine vorgegebene Höhe, beispielsweise auf eine Zugriffshöhe umfassen.
Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert sein, zu bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür vor dem Implementieren einer Fahrzeugaufhängungsänderung behindert. Der Betrieb der Fahrzeugaufhängung kann nur aktiviert werden, wenn sich keine erfassten Objekte im projizierten Öffnungspfad der Fahrzeugtür befinden.
Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert sein, zu bestimmen, ob eine angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung dazu führen würde, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert. Das Verarbeitungsmittel kann dadurch voraussagen, ob eine angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung dazu führen würde, dass die Fahrzeugtür behindert wird. Die angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung kann automatisch oder abhängig von einer Benutzereingabe implementiert werden. Das Verarbeitungsmittel kann konfiguriert sein, die angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung zu verhindern und/oder eine Benutzerbestätigung anzufordern, um mit der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung fortzufahren.
Abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, kann das Verarbeitungsmittel konfiguriert sein, eine Warnung auszugeben. Die Warnung kann eine hörbare Warnung und/oder eine visuelle Warnung und/oder eine haptische Warnung sein.
Das Verarbeitungsmittel kann bestimmen, ob das erfasste Objekt sich in einem projizierten Öffnungsweg einer Fahrzeugtür befindet.
Die Fahrzeugtür kann zum Einsteigen/Aussteigen in die und aus der Fahrzeugkabine dienen. Die Fahrzeugtür kann sich nach außen auf eine Seite des Fahrzeugs öffnen. Das Sensormittel kann konfiguriert sein, ein Objekt neben dem Fahrzeug zu erfassen. Alternativ dazu oder darüber hinaus kann die Fahrzeugtür eine Zugangstür sein, die beispielsweise am Heck des Fahrzeugs angeordnet ist, um einen Zugriff auf eine Ladefläche bereitzustellen. In dieser Anordnung kann das Sensormittel konfiguriert sein, ein Objekt am Heck des Fahrzeugs zu erfassen.
Das Sensormittel kann wenigstens einen Sensor umfassen. Das Sensormittel kann einen Ultraschallsensor umfassen. Das Sensormittel kann eine oder mehrere Kameras umfassen. Die eine oder die mehreren Kameras können Bilddaten erzeugen, die durch das Verarbeitungsmittel verarbeitet werden. Das Sensormittel kann eine Stereokamera umfassen.
Das Sensormittel kann in einem Außenspiegelgehäuse eingebaut sein. Das Sensormittel kann den vertikalen Abstand zwischen der Kamera und dem Boden bestimmen und daher, ob der Boden das Öffnen der Tür behindern würde. Alternativ dazu kann das Sensormittel an die Fahrzeugtür angebaut sein, beispielsweise an die Unterseite der Fahrzeugtür.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Aspekt ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das ein wie hierin beschriebenes Türschutzsystem umfasst.
Gemäß noch einem weiteren erfindungsgemäßen Aspekt ist ein Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugaufhängung zum Schützen einer Fahrzeugtür bereitgestellt, wobei das Verfahren Folgendes umfasst:

Erfassen eines Objekts, das das Öffnen einer Fahrzeugtür behindert; und
Steuern eines Betriebs der Fahrzeugaufhängung abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert.

Das Verfahren kann das Bestimmen einer relativen Position und/oder Höhe des erfassten Objekts umfassen.
Das Verfahren kann das Anpassen der Höhe und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs umfassen, sodass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür nicht behindert. Das Verfahren kann das Implementieren einer Fahrzeugaufhängungsänderung umfassen.
Das Verfahren kann das Erzeugen einer Benutzeraufforderung zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen umfassen.
Das Verfahren kann das Verhindern des Betriebs der Fahrzeugaufhängung verhindern, abhängig von einer Benutzereingabe zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen.
Das Verfahren kann das Verhindern des automatischen Betriebs der Fahrzeugaufhängung umfassen.
Das Verfahren kann das Bestimmen, ob das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür vor dem Implementieren einer Fahrzeugaufhängungsänderung behindert, umfassen.
Das Verfahren kann das Bestimmen, ob eine angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung dazu führen würde, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, umfassen. Das Verfahren kann das Verhindern der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung und/oder das Anfordern einer Benutzerbestätigung, um mit der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung fortzufahren, umfassen.
Das Verfahren kann das Ausgeben einer Warnung, wenn das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, umfassen.
Das Verfahren kann das Bestimmen, ob das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, durch das Bestimmen, ob sich das erfasste Objekt in einem projizierten Öffnungsweg der Fahrzeugtür befindet, umfassen.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Aspekt wird ein elektronischer Prozessor bereitgestellt, der konfiguriert ist, einen Satz von rechnergestützten Anweisungen durchzuführen, um das/die Verfahren, das/die hierin beschrieben wird/werden, auszuführen. Die rechnergestützten Anweisungen können in einem Systemspeicher oder auf nicht flüchtigen computerlesbaren Medien gespeichert sein.
Es wird davon ausgegangen, dass der Begriff „Prozessor“ wie hierin verwendet sowohl einen einzelnen Prozessor als auch mehrere Prozessoren einschließt, die gemeinsam betrieben werden, um eine beliebige angegebene Steuerfunktionalität bereitzustellen. Zum Konfigurieren eines Prozessors kann ein geeigneter Satz aus Anweisungen bereitgestellt werden, die, wenn ausgeführt, bewirken, dass der Prozessor die hierin festgelegten Steuertechniken ausführt. Der Satz aus Anweisungen kann auf geeignete Weise in dem einen oder den mehreren Prozessoren integriert sein. Alternativ dazu kann der Satz aus Anweisungen als Software bereitgestellt werden, die in einem oder mehreren mit dem Prozessor verknüpften Speichern gespeichert ist, um auf der Rechenvorrichtung ausgeführt zu werden. Es können ferner andere geeignete Anordnungen verwendet werden.
Innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung wird ausdrücklich beabsichtigt, dass die verschiedenen Aspekte, Ausführungsformen, Beispiele und Alternativen, die in den vorhergehenden Absätzen, in den Patentansprüchen und/oder in der folgenden Beschreibung und den Zeichnungen dargestellt werden, und insbesondere deren individuelle Merkmale unabhängig voneinander oder in einer beliebigen Kombination berücksichtigt werden können. Dies bedeutet, dass alle Ausführungsformen und/oder Merkmale einer beliebigen Ausführungsform auf beliebige Weise und/oder in beliebiger Kombination kombiniert werden können, sofern diese Merkmale nicht inkompatibel sind. Der Anmelder behält sich das Recht vor, jeden beliebigen ursprünglich eingereichten Patentanspruch zu ändern oder jeden neuen Patentanspruch entsprechend einzureichen, einschließlich des Rechts, jeden beliebigen ursprünglich eingereichten Patentanspruch zu verändern, um von einem beliebigen Merkmal eines beliebigen anderen Patentanspruchs abzuhängen und/oder dieses zu integrieren, obwohl es auf diese Art und Weise zuvor nicht beansprucht wurde.
Figurenliste
Eine oder mehrere erfindungsgemäße Ausführungsformen werden nun ausschließlich beispielhalber unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, hierbei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, das ein Türschutzsystem gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform enthält;
2 eine Seitenansicht des in 1 gezeigten Fahrzeugs; und
3 ein Flussdiagramm, das den Betrieb des Türschutzsystems gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform darstellt.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Ein Fahrzeug 1, das ein Türschutzsystem 2 gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform umfasst, wird nun mit Bezug auf die beiliegenden Figuren beschrieben. Das Fahrzeug 1 in der vorliegenden Ausführungsform ist ein Geländewagen (sports utility vehicle - SUV), es wird jedoch darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung in dieser Hinsicht nicht beschränkt ist.
Das Fahrzeug 1 weist eine Karosserie 3 auf, die eine Kabine 4 für Insassen umfasst. Die Karosserie 3 weist mehrere Türen 5 zum Ein- und Aussteigen eines Insassen sowie eine Heckklappe 6 zum Zugreifen auf eine Ladefläche auf. Die Türen 5 sind schwenkbar eingebaut und öffnen sich auf herkömmliche Weise nach außen, um Zugang zur Kabine 4 bereitzustellen. Wie in 1 schematisch dargestellt umfasst das Fahrzeug 1 eine aktive Aufhängung (im Allgemeinen durch die Referenznummer 7 gekennzeichnet), die betriebsfähig ist, um die Höhe der Karosserie 3 anzupassen. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Fahrzeugaufhängung 7 eine Luftfederung, die mehrere pneumatische Antriebe 8 umfasst, die mit einer Hochdruckluftzufuhr (nicht dargestellt), wie etwa einem Kompressor, verbunden sind. Eine Aufhängungssteuereinheit 9 steuert den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7.
Das Türschutzsystem 2 ist betriebsfähig, zu bestimmen, wann eine oder mehrere der Türen 5 behindert sind, sodass das Öffnen der Fahrzeugtür 5 teilweise oder vollständig von einem Hindernis behindert oder erschwert ist. Insbesondere ist das Türschutzsystem 2 betriebsfähig, jegliche Objekte O zu erfassen, die proximal zum Fahrzeug 1 angeordnet sind, die das Öffnen einer oder mehrerer Fahrzeugtüren 5 behindern. Das Objekt/die Objekte O können beispielsweise ein Merkmal des Bodens oder des Geländes sein. Wie hierin beschrieben steuert das Türschutzsystem 2 den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 abhängig von dem Erfassen eines Objekts O in einem Öffnungsweg einer oder mehrerer der Fahrzeugtüren 5. Der Öffnungsweg ist das dreidimensionale Volumen, das von der Fahrzeugtür 5 überstrichen wird, während es sich in eine vorgegebene offene Position schwenkt. Die vorgegebene offene Position entspricht einer vorgegebenen Winkelöffnung für die Fahrzeugtür 5, beispielsweise einer Winkelöffnung von 40°. Der Öffnungsweg kann modelliert sein und diese virtuelle Darstellung (dargestellt in Fig. 1 für jede Fahrzeugtür 5) wird hierin als projizierter Öffnungsweg D_WEG bezeichnet. Es wird darauf hingewiesen, dass der projizierte Öffnungsweg D_WEG um einen Abstand, der abhängig von der Höhe der Fahrzeugaufhängung 7 variiert, vertikal von dem Boden versetzt ist. Darüber hinaus kann die Winkelausrichtung des projizierten Öffnungswegs D_WEG abhängig von der Ausrichtung des Fahrzeugs 1 um eine Längsachse (Rollen) und/oder eine Querachse (Nicken) variieren. Die Ausrichtung des Fahrzeugs 1 kann durch einen Rollsensor und/oder einen Nicksensor gemessen werden.
Das Türschutzsystem 2 umfasst Sensormittel in der Form eines ersten und eines zweiten Sensors 10, 11, die auf der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. In der vorliegenden Ausführungsform sind der erste und der zweite Sensor 10, 11 Bildsensoren, beispielsweise eine Stereokamera, die in einem linken beziehungsweise rechten Spiegelgehäuse 12, 13 eingebaut sind. Der erste und der zweite Sensor 10, 11 weisen entsprechend einen ersten und zweiten aktiven Abbildungsbereich auf, die sich entlang der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs 1 neben den Türen 5 erstrecken. In einer alternativen Ausführungsform können der erste und der zweite Sensor 10, 11 jeweils einen oder mehrere Ultraschallsensoren umfassen.
Der erste und der zweite Sensor 10, 11 sind mit einem Verarbeitungsmittel in der Form eines elektronischen Prozessors 14 verbunden. Der elektronische Prozessor 14 ist konfiguriert, einen Satz von rechnergestützten Anweisungen, die in einem elektronischen Speichergerät 15 gespeichert sind, auszuführen. Der erste und der zweite Sensor 10, 11 geben ein erstes und ein zweites Signal S1, S2 an den elektronischen Prozessor 14 aus. Der elektronische Prozessor 14 ist konfiguriert, das erste und das zweite Signal S1, S2 zu verarbeiten, um ein oder mehrere Objekte O proximal zum Fahrzeug 1 zu erfassen. Der erste und der zweite Sensor 10, 11 führen eine Scanfunktion des Bodens proximal zum Fahrzeug 1 durch. Der elektronische Prozessor 14 empfängt die Signale des ersten und des zweiten Sensors 10, 11 und erzeugt eine dreidimensionale Karte, die bezogen auf einen Referenzpunkt, wie etwa einen Kamerapositions- oder einen Fahrzeugmittelpunkt, definiert ist. Der elektronische Prozessor 14 analysiert die dreidimensionale Karte, um das eine oder die mehreren Objekte O proximal zum Fahrzeug 1 zu erfassen. Der elektronische Prozessor 14 ist konfiguriert, die Position jedes erfassten Objekts O bezogen auf das Fahrzeug 1 zu bestimmen, beispielsweise in Bezug auf den vorgegebenen Referenzpunkt. Wie in 2 veranschaulicht, bestimmt der elektronische Prozessor 14 ferner die vertikale Höhe jedes erfassten Objekts O. Durch das Bestimmen der vertikalen Höhe des erfassten Objekts O kann das Türschutzsystem 2 verwendet werden, um Objekte O auf vergleichsweise niedriger Ebene zu bestimmen, die mit der Unterseite der Fahrzeugtür 5 zusammentreffen. Der elektronische Prozessor 14 kann optional ferner die Form jedes erfassten Objekts O bestimmen.
Der elektronische Prozessor 14 ist konfiguriert, den projizierten Öffnungsweg D_WEG für jede Fahrzeugtür 5 zu modellieren. Der projizierte Öffnungsweg D_WEG ist als ein dreidimensionaler Schwenkbereich modelliert, der mit jeder Fahrzeugtür 5 zusammentrifft. In alternativen Ausführungsformen kann der projizierte Öffnungsweg D_WEG geometrische Form(en) oder Grundform(en) umfassen, um den Weg der äußeren Endpunkte der Fahrzeugtüren 5 darzustellen. Der projizierte Öffnungsweg D_WEG jeder Fahrzeugtür 5 kann bezogen auf denselben Referenzpunkt definiert werden wie die dreidimensionale Karte, die abhängig von dem ersten und dem zweiten Signal S1, S2, erzeugt durch den ersten und den zweiten Sensor 10, 11, erzeugt wurde. Der elektronische Prozessor 14 ist konfiguriert, zu bestimmen, ob das erfasste Objekt O im projizierten Öffnungsweg D_WEG angeordnet ist, und dadurch zu bestimmen, ob die Fahrzeugtür 5 behindert ist. Falls das erfasste Objekt O im projizierten Öffnungsweg D_WEG liegt, bestimmt der elektronische Prozessor 14, dass das Objekt O ein Hindernis darstellt, das das Öffnen dieser bestimmten Fahrzeugtür 5 behindert. Der elektronische Prozessor 14 kann optional konfiguriert sein, zu bestimmen, ob die Fahrzeugaufhängung 7 angehoben werden kann, um die Höhe der Karosserie 3 derart zu erhöhen, dass das erfasste Objekt O das Öffnen der Fahrzeugtür 5 nicht weiter behindert. Alternativ oder darüber hinaus kann der elektronische Prozessor 14 konfiguriert sein, zu bestimmen, ob ein Betreiben der Fahrzeugaufhängung 7, beispielsweise abhängig von einer angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung, zum Anpassen der Höhe der Karosserie 3 dazu führt, dass das erfasste Objekt O das Öffnen der Fahrzeugtür 5 behindert. Das Objekt O hat das Öffnen der Fahrzeugtür 5 zuvor möglicherweise nicht behindert, jedoch kann der elektronische Prozessor 14 bestimmen, dass das Implementieren der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung dazu führen würde, dass das Objekt O das Öffnen der Fahrzeugtür 5 behindert. Um zu bestimmen, ob eine Änderung der Höhe der Fahrzeugaufhängung 7 dazu führen würde, dass ein Objekt O die Fahrzeugtür 5 behindert, wird ein vertikaler Versatz, der der Höhe der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung entspricht, auf den projizierten Öffnungsweg D_WEG jeder Fahrzeugtür 5 oder auf den erfassten Standort eines Hindernisses O angewandt. Ein Prüfung wird durchgeführt, um zu bestimmen, ob die Änderung der Höhe der Karosserie 3 zu einer Beeinträchtigung zwischen dem Objekt O und dem projizierten Öffnungsweg D_WEG jeder Fahrzeugtür 5 führen würde. Das Ermitteln jeglicher derartiger Beeinträchtigung ist ein Hinweis darauf, dass das Objekt O nach der Änderung der Höhe der Karosserie 3 das Öffnen der Fahrzeugtür 5 behindert. Der elektronische Prozessor 14 gibt ein Aufhängungssteuersignal Ssus abhängig von der Analyse einer oder mehrerer dieser Szenarien aus. Der elektronische Prozessor 14 kann ferner eine Warnung erzeugen, um einen Insassen der Kabine 4 darüber zu benachrichtigen, dass die Fahrzeugtür 5 behindert ist.
Das Aufhängungssteuersignal Ssus wird beispielsweise über einen Fahrzeugkommunikationsbus an die Aufhängungssteuereinheit 9 ausgegeben, um den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 zu steuern. Das Aufhängungssteuersignal Ssus in der vorliegenden Ausführungsform verhindert den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 und erfordert vor dem Wiedereinsetzen des Betriebs der Fahrzeugaufhängung 7 eine Benutzerbestätigung. Diese Funktionalität kann zum Verhindern eines automatischen Betriebs der Fahrzeugaufhängung 7 geeignet sein. Wenn das Fahrzeug 1 stillsteht, kann die Aufhängungssteuereinheit 9 beispielsweise optional konfiguriert sein, die Fahrzeugaufhängung 7 zu steuern, die Karosserie 3 automatisch auf eine vorgegebene Zugangshöhe zu senken, um den Zugang zum Fahrzeug 1 zu erleichtern. Falls der elektronische Prozessor 14 ein Objekt O im projizierten Öffnungsweg D_WEG einer der Türen 5 erfasst, wird das Aufhängungssteuersignal Ssus ausgegeben, um den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7, die Karosserie 3 auf die vorgegebene Zugangshöhe zu senken, zu verhindern. Eine Aufforderung kann ausgegeben werden, um anzufordern, dass der Fahrer den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 bestätigt. Falls der elektronische Prozessor 14 kein Objekt O im projizierten Öffnungsweg D_WEG erfasst, wird die Fahrzeugaufhängung 7 auf herkömmliche Weise betrieben, um die Höhe der Karosserie 3 auf die vorgegebene Zugangshöhe zu senken. Das Türschutzsystem 2 wird weiterhin betrieben, um Objekte O während und/oder nach dem Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 zu erfassen. Falls das Türschutzsystem 2 ein Objekt O erfasst, nachdem die Fahrzeugaufhängung 7 betrieben worden ist, gibt das Türschutzsystem 2 eine Warnung in der Kabine 4 aus, um darauf hinzuweisen, dass die Fahrzeugtür 5 möglicherweise behindert ist. Die Warnung kann eine hörbare Warnung und/oder eine visuelle Warnung und/oder eine haptische Warnung sein.
Es wird darauf hingewiesen, dass der Betrieb des Türschutzsystems 2 für jede der Türen 5 des Fahrzeugs 1 gleich ist. Der Kürze halber wird der Betrieb jedoch lediglich mit Bezug auf eine der Türen 5 beschrieben. Im vorliegenden Fall wird das Türschutzsystem 2 mit Bezug auf die rechte Vordertür 5, wie in 2 hervorgehoben, beschrieben. Der Betrieb des Türschutzsystems 2 wird nun mit Bezug auf ein Flussdiagramm 100, das in 3 dargestellt ist, beschrieben. Eine Anforderung wird erzeugt, um die Höhe der Fahrzeugaufhängung 7 auf die Zugangshöhe zu senken. Das Türschutzsystem 2 wird aktiviert (SCHRITT 105). Der elektronische Prozessor 14 führt dann eine Prüfung durch, um zu bestimmen, ob ein Hindernis zum Öffnen der Fahrzeugtür 5 vorliegt (SCHRITT 110). Der elektronische Prozessor 14 analysiert das erste und das zweite Signal S1, S2, um ein Objekt O zu erfassen. Falls der elektronische Prozessor 14 ein Objekt O erfasst, wird eine Prüfung durchgeführt, um zu bestimmen, ob das erfasste Objekt O das Öffnen der Fahrzeugtür 5 behindert. Insbesondere bestimmt der elektronische Prozessor 14, ob das erfasste Objekt O im projizierten Öffnungsweg D_WEG liegt. Falls der elektronische Prozessor 14 bestimmt, dass ein Hindernis vorliegt, wird eine Warnung an den Fahrer ausgegeben, um zu warnen, die Fahrzeugtür 5 nicht zu öffnen, und/oder eine Bestätigung vor dem Zulassen des Betriebs der Fahrzeugaufhängung 7 zum Senken der Karosserie 3 anzufordern (SCHRITT 115). Das Aufhängungssteuersignal Ssus wird ausgegeben, um den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 zu verhindern. Falls der elektronische Prozessor 14 bestimmt, dass kein Hindernis vorliegt (entweder wurde kein Objekt O erfasst oder das erfasste Objekt O befindet sich außerhalb des projizierten Öffnungswegs D_WEG), wird die Fahrzeugaufhängung 7 betrieben, um die Karosserie 3 auf die vorgegebene Zugangshöhe zu senken, ohne eine Warnung auszugeben (SCHRITT 120). Es wird darauf hingewiesen, dass sich der Standort des projizierten Öffnungswegs D_WEG verändert, während die Fahrzeugaufhängung 7 betrieben wird, um die Höhe der Karosserie 3 anzupassen. Der elektronische Prozessor 14 führt eine Prüfung durch, um zu bestimmen, ob ein Hindernis zum Öffnen der Fahrzeugtür 5 vorliegt (SCHRITT 125). Insbesondere bestimmt der elektronische Prozessor 14, ob ein Objekt O im projizierten Öffnungsweg D_WEG liegt. Falls der elektronische Prozessor 14 bestimmt, dass ein Hindernis vorliegt, wird eine Warnung an den Fahrer ausgegeben, um zu warnen, die Fahrzeugtür 5 nicht zu öffnen (SCHRITT 130). Falls der elektronische Prozessor 14 bestimmt, dass kein Hindernis vorliegt, wird keine Warnung an den Fahrer ausgegeben (SCHRITT 135). Der Betriebsvorgang wird dann beendet (SCHRITT 140).
Falls der elektronische Prozessor 14 bestimmt, dass das Betreiben der Fahrzeugaufhängung 7 dazu führt, dass ein erfasstes Objekt O das Öffnen der Fahrzeugtür 5 behindert, kann vor dem Betreiben der Fahrzeugaufhängung 7 eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. Die Warnung kann den Fahrer beispielsweise darauf hinweisen, dass das Öffnen der Fahrzeugtür 5 behindert wird, falls die Fahrzeugaufhängung 7 betrieben wird. Der elektronische Prozessor 154 kann eine Bestätigung vom Benutzer anfordern, bevor eine angeforderte Änderung der Fahrzeugaufhängung 7 implementiert wird. Alternativ dazu kann eine Warnung ausgegeben werden, nachdem die Fahrzeugaufhängung 7 betrieben worden ist, um die Höhe der Karosserie 3 zu ändern. Eine Warnung kann beispielsweise ausgegeben werden, um den Fahrer darüber zu benachrichtigen, dass die Fahrzeugtür 5 behindert ist.
In einer weiteren Modifizierung kann der elektronische Prozessor 14 konfiguriert sein, die angeforderte Änderung der Fahrzeugaufhängung 7 abhängig von der bestimmten Höhe und/oder Position eines erfassten Objekts O zu modifizieren. Der elektronische Prozessor 14 kann Änderungen der Fahrzeugaufhängung 7 einschränken, um die eine oder die mehreren Fahrzeugtüren 5 von dem erfassten Objekt O freizuhalten. Insbesondere kann der elektronische Prozessor 14 den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 steuern, um sicherzustellen, dass der projizierte Öffnungsweg D_WEG räumlich von dem Objekt O getrennt ist. Als Beispiel, falls der gesamte verfügbare Weg auf der Fahrzeugaufhängung 7 5 cm beträgt, kann der elektronische Prozessor 14 den Weg auf 2 cm einschränken, um die Fahrzeugtür 5 von dem erfassten Objekt O freizuhalten. Der zugelassene Weg für die Fahrzeugaufhängung 7 kann abhängig von der relativen Position und/oder Höhe des erfassten Objekts O bestimmt werden. Der elektronische Prozessor 14 könnte konfiguriert sein, eine Warnung zu erzeugen, um den Fahrer darüber zu benachrichtigen, dass die Fahrzeugtür 5 aufgrund des Vorhandenseins des erfassten Objekts O nur teilweise geöffnet werden kann. Beispielsweise kann der elektronische Prozessor 14 konfiguriert sein, zu bestimmen, wann ein vollständiges Öffnen der Fahrzeugtür 5 dazu führen würde, dass die Fahrzeugtür 5 das erfasste Objekt O berührt. Die Warnung könnte ausgegeben werden, wenn das Fahrzeug 1 angehalten wird und/oder falls ein Türgriff bedient wird, um die Fahrzeugtür 5 zu öffnen.
Es wird darauf hingewiesen, dass verschiedene Änderungen und Modifizierungen an dem hierin beschriebenen Türschutzsystem 1 vorgenommen werden können, ohne von der vorliegenden Erfindung abzuweichen. Beispielsweise wurde das Türschutzsystem 2 unter Bezugnahme auf die Türen 5 beschrieben, um ein Einsteigen/Aussteigen in die oder aus der Kabine 4 bereitzustellen. Jedoch kann das Türschutzsystem 2 ferner in Verbindung mit der Heckklappe 6 implementiert werden. Die Heckklappe 6 kann eine hintere Zugangstür umfassen, die mit Scharnieren an die Karosserie 3 angebaut ist. Die Heckklappe 6 kann mit Scharnieren an die Karosserie 3 angebaut sein und konfiguriert sein, sich nach oben, nach unten oder seitlich zu öffnen. Der projizierte Öffnungsweg D_WEG kann auf Grundlage der Scharnieranordnung der Heckklappe 6 bestimmt werden. Das Türschutzsystem 2 kann einen oder mehrere am Heck des Fahrzeugs 1 bereitgestellte Sensoren einsetzen, um ein Objekt O zu erfassen, das das Öffnen der Heckklappe 6 behindern kann. Beispielsweise kann das Türschutzsystem 2 eine rückwärts gerichtete Kamera, wie etwa eine Rückfahrkamera, und/oder einen Ultraschallsensor, wie etwa einen Parksensor, einsetzen. Ein Sensor kann in die Haifischflossenantenne auf dem Dach des Fahrzeugs 1 integriert sein. Der eine oder die mehreren Sensoren können in der Heckklappe 6 bereitgestellt sein. Der elektronische Prozessor 14 kann ein Signal von dem einen oder den mehreren Sensoren verarbeiten, um ein Objekt zu erfassen, das das Öffnen der Heckklappe 6 behindern würde. Der elektronische Prozessor 14 kann das Objekt O vor dem Öffnen der Heckklappe 6 und/oder beim Öffnen der Heckklappe 6 erfassen. Der elektronische Prozessor 14 kann den Betrieb der Fahrzeugaufhängung 7 abhängig von dem Erfassen des Objekts O steuern. Die rückwärts gerichtete Kamera kann eine Stereokamera sein, um das Erfassen des Objekts O zu ermöglichen.
In einer weiteren Anordnung kann das Türschutzsystem 2 in Verbindung mit einer Motorhaube (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 1 implementiert sein. Der elektronische Prozessor 14 könnte ein Signal von einer vorwärts gerichteten Stereokamera, die an einem oberen Bereich einer Windschutzscheibe befestigt ist und beispielsweise in Verbindung mit einem automatischen Notbremssystem eingesetzt wird, empfangen.
Das hierin beschriebene Türschutzsystem 2 setzt einen ersten und einen zweiten Sensor 10, 11 ein, um die dreidimensionale Karte des Bereichs proximal zum Fahrzeug 1 zu erzeugen. In einer alternativen Ausführungsform kann ein Sensor bereitgestellt sein, um ein Objekt O unter der Ebene der Fahrzeugtür 5 zu erfassen. Der Sensor könnte beispielsweise an der Basis jeder Fahrzeugtür 5 oder in einem Seitenschweller der Karosserie 3 angeordnet sein. Eine Warnung könnte ausgegeben werden, wenn das Objekt unter der Ebene der Fahrzeugtür 5 erfasst wird, während die Fahrzeugaufhängung 7 betrieben wird, um die Karosserie 3 zu senken.

Claims

Türschutzsystem für ein Fahrzeug, wobei das Türschutzsystem Folgendes umfasst: Mittel zum Erfassen eines Objekts proximal zum Fahrzeug; und Mittel zum Empfangen eines Signals von den Erfassungsmitteln; Mittel zum Verarbeiten des Signals, um zu bestimmen, ob das erfasste Objekt ein Öffnen einer Fahrzeugtür behindert; und Mittel zum Ausgeben eines Aufhängungssteuersignals zum Steuern eines Betriebs einer Fahrzeugaufhängung abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert.
Türschutzsystem nach Anspruch 1, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, das Signal zu verarbeiten, um eine relative Position und/oder Höhe des erfassten Objekts zu bestimmen.
Türschutzsystem nach Anspruch 2, wobei das Aufhängungssteuersignal einen Betrieb der Fahrzeugaufhängung steuert, um die Höhe und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs derart anzupassen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür nicht behindert.
Türschutzsystem nach Anspruch 3, wobei das Aufhängungssteuersignal eine Benutzeraufforderung zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen einleitet.
Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Aufhängungssteuersignal einen Betrieb der Fahrzeugaufhängung verhindert, abhängig von einer Benutzereingabe zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen.
Türschutzsystem nach Anspruch 5, wobei das Aufhängungssteuersignal einen automatischen Betrieb der Fahrzeugaufhängung verhindert.
Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Aufhängungssteuersignal eine obere Aufhängungsgrenze umfasst, um eine Grenze zum Anheben der Fahrzeugaufhängung einzustellen, wobei die obere Aufhängungsgrenze abhängig von dem erfassten Objekt bestimmt wird.
Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Aufhängungssteuersignal eine untere Aufhängungsgrenze umfasst, um eine Grenze zum Senken der Fahrzeugaufhängung einzustellen, wobei die untere Aufhängungsgrenze abhängig von dem erfassten Objekt bestimmt wird.
Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, zu bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür vor dem Implementieren einer Fahrzeugaufhängungsänderung behindert.
Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, zu bestimmen, ob eine angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung dazu führen würde, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert.
Türschutzsystem nach Anspruch 10, wobei das Verarbeitungsmittel konfiguriert ist, die angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung zu verhindern und/oder eine Benutzerbestätigung anzufordern, um mit der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung fortzufahren.
Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verarbeitungsmittel abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, konfiguriert ist, eine Warnung auszugeben.
Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verarbeitungsmittel bestimmt, ob sich das erfasste Objekt in einem projizierten Öffnungsweg einer Fahrzeugtür befindet.
Fahrzeug, ein Türschutzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche umfassend.
Verfahren zum Steuern einer Fahrzeugaufhängung, um eine Fahrzeugtür zu schützen, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Erfassen eines Objekts, das das Öffnen einer Fahrzeugtür behindert; und Steuern eines Betriebs der Fahrzeugaufhängung abhängig von dem Bestimmen, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert.
Verfahren nach Anspruch 15, das Bestimmen einer relativen Position und/oder Höhe des erfassten Objekts umfassend.
Verfahren nach Anspruch 16, das Anpassen der Höhe und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs umfassend, sodass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür nicht behindert.
Verfahren nach Anspruch 17, umfassend das Erzeugen einer Benutzeraufforderung zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 18, das Verhindern des Betriebs der Fahrzeugaufhängung umfassend, abhängig von einer Benutzereingabe zum Bestätigen von Fahrzeugaufhängungsänderungen.
Verfahren nach Anspruch 19, das Verhindern des automatischen Betriebs der Fahrzeugaufhängung umfassend.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 20, umfassend das Bestimmen, ob das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür vor dem Implementieren einer Fahrzeugaufhängungsänderung behindert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 21, umfassend das Bestimmen, ob eine angeforderte Fahrzeugaufhängungsänderung dazu führen würde, dass das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert.
Verfahren nach Anspruch 22, umfassend das Verhindern der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung und/oder das Anfordern einer Benutzerbestätigung, um mit der angeforderten Fahrzeugaufhängungsänderung fortzufahren.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 23, umfassend das Ausgeben einer Warnung, wenn das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert.
Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 24, umfassend das Bestimmen, ob das erfasste Objekt das Öffnen der Fahrzeugtür behindert, durch das Bestimmen, ob sich das erfasste Objekt in einem projizierten Öffnungsweg der Fahrzeugtür befindet.
Elektronischer Prozessor, der konfiguriert ist, einen Satz von rechnergestützten Anweisungen durchzuführen, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 23 auszuführen.
Türschutzsystem im Wesentlichen wie hierin beschrieben unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.
Fahrzeug im Wesentlichen wie hierin beschrieben unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.
Verfahren im Wesentlichen wie hierin beschrieben unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren.