WO2020161034A1 - Erfassen einer umgebung an einem beweglichen fahrzeugteil angebrachten umgebungssensor - Google Patents

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WO2020161034A1
WO2020161034A1 PCT/EP2020/052533 EP2020052533W WO2020161034A1 WO 2020161034 A1 WO2020161034 A1 WO 2020161034A1 EP 2020052533 W EP2020052533 W EP 2020052533W WO 2020161034 A1 WO2020161034 A1 WO 2020161034A1
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WO
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vehicle
sensor
vehicle part
movement
movable
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PCT/EP2020/052533
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Andreas Walz
Fabian Thunert
Michael Hallek
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Publication date
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    • E05Y2900/546—Tailboards, tailgates or sideboards opening upwards

Definitions

  • the present invention relates to a method for detecting the surroundings of a vehicle with an surroundings sensor, the surroundings sensor being mounted in a sensor position on a movable vehicle part of the vehicle.
  • the present invention also relates to a driving support system for a vehicle with an environment sensor which is mounted in a sensor position on a movable vehicle part of the vehicle, the driving support system being designed to carry out the above method for detecting an environment of a vehicle.
  • the present invention relates to a vehicle with the above driver support system.
  • an important component is the detection of objects in the surroundings of the vehicle. Based on this, for example, trajectories for driving the vehicle can be determined, it being possible to avoid the objects to protect the vehicle and the objects themselves. Simple collision protection, for example as a distance control, is also widespread. A warning is generated if there is a gap between the
  • Vehicle and an object in its vicinity becomes too small. Based on the warning, for example, a driver can be warned in order to initiate a countermeasure, or the vehicle automatically initiates a countermeasure such as a braking maneuver or an evasive maneuver.
  • a countermeasure such as a braking maneuver or an evasive maneuver.
  • ultrasonic sensors for example ultrasonic sensors, radar-based sensors, lidar-based sensors, or cameras.
  • Ultrasonic sensors in particular are widespread because they are available inexpensively and, in particular, can reliably monitor the vicinity of the vehicle.
  • the environmental sensors are attached to the vehicle so that based on a sensor position of the environmental sensor on the vehicle of the latter
  • Surrounding sensor detected objects can be assigned an exact position.
  • a circumferential arrangement along an outer contour of the vehicle is common.
  • a large number of ultrasonic sensors with a corresponding arrangement on the vehicle enables 360 degree monitoring of the surroundings of the vehicle to be implemented.
  • the ultrasonic sensors are usually attached to non-moving parts of the vehicle body and not to moving vehicle parts such as doors or a trunk lid, for example. This partially limits the
  • the ambient sensors do not only move when the vehicle is at a standstill, for example when getting in and out of the vehicle or when loading, but also when driving through a load that prevents the stain flap from closing completely, for example their desired normal position.
  • the moving vehicle parts are not in their predefined position due to incorrect operation, i.e. the vehicle door or the stain flap are not closed correctly.
  • Difficult to use ultrasonic sensor measurements which can include a time stamp.
  • Such a 2D environment map is usually under additional consideration of a vehicle position including its time stamp is created or updated.
  • a device for detecting objects in the not directly visible field of view of a motor vehicle with a contactless distance measuring device directed into the field of view and with a device controlled by it, the device being a door brake that is in front of or Can be activated during the movement of the door when an object approaches the motor vehicle.
  • DE 10 2012 014 939 A1 discloses a collision avoidance device and a collision avoidance method, it being provided that one or more first environment sensors, the measurement data of which provide information about a distance from objects in the vicinity of the vehicle, an evaluation and fusion device that uses the measurement data of the one or more first environment sensors determines an environment map of the vehicle, on the basis of which probability information for the existence of an object in this individual area can be derived for individual areas in the vehicle environment, as well as a prediction device which is designed to control and / or To determine and provide warning information for a collision-free, predicted movement of a vehicle component using the map of the surroundings, the freedom from collision of the predicted movement from the
  • the probability of existence of an object in the at least one marked area is dependent, at least one second environment sensor being coupled to the evaluation and fusion device, which is designed to move an object relative to the vehicle at least in one area of the environment when the vehicle is stationary Detect vehicle which includes the at least one marked area, and the evaluation and fusion device is designed to change the map of the surroundings when movement is detected in one area so that at least the probability that can be derived from the map of the surroundings for the at least one marked area changes becomes.
  • DE 10 2014 1 18 318 A1 relates to a method for detecting an object in an opening area of a first door of a motor vehicle by means of at least one first distance sensor, the at least one first distance sensor being arranged in and / or on the first door and having a detection area, at which one current opening angle of the first door is detected and the detection area is adjusted depending on the detected opening angle. It will be a
  • the state variable Determines the state variable of at least one component of the motor vehicle different from the first door, the state variable being a position and / or a
  • the detection range of the at least one first distance sensor is additionally adapted as a function of the determined state variable.
  • a door assistance system for a vehicle to prevent damage to vehicle doors and / or vehicle flaps by external objects when opening vehicle doors and / or vehicle flaps is known with a calculation unit that generates a sensor-based environment data model of the vehicle's surroundings Determination of a space area around the vehicle free of external objects and the maximum permissible opening positions of the various vehicle doors and / or vehicle flaps within the determined free space area calculated and with a locking unit that locks a vehicle door and / or vehicle flap of the vehicle when it is opened corresponding calculated maximum permissible opening position of the respective vehicle door and / or vehicle flap to avoid contact with an external object and / or to provide an entry or exit aid locked.
  • the senor device being designed such that the fleas of the object located in the predetermined area are relative to a predetermined
  • Reference coordinate system is detectable.
  • the sensor device has at least two antennas for determining the fleas of the object, which are arranged on different fleas on the vehicle.
  • EP 1 562 054 B1 proposes a driver assistance device for avoiding a collision of a vehicle door with an obstacle when the vehicle door is opened, in which an output unit for outputting information about Door opening is used.
  • a measuring unit determines the distance from the vehicle to
  • Obstacles to being able to output this information When driving past the obstacle, the measurement result is assigned to a position on the route of the vehicle.
  • the output unit is used to output a stop point for opening the vehicle door.
  • the invention is therefore based on the object of specifying a method for detecting the surroundings of a vehicle, a driving support system for performing the above method and a vehicle with the above driving support system that is reliable
  • Vehicle part and determining an absolute position of the at least one object in relation to the vehicle based on the relative position of the at least one object, the movement position of the movable vehicle part and the sensor position of the environmental sensor on the movable vehicle part.
  • a driving support system for a vehicle is also specified with an environment sensor which is mounted in a sensor position on a movable vehicle part of the vehicle, and a movement sensor for detecting a movement position of the movable vehicle part, wherein the Driving support system is designed to carry out the above method for detecting objects in the vicinity of a vehicle.
  • the basic idea of the present invention is therefore, based on the knowledge of the movement position of the movable vehicle part, also an environment sensor attached to this movable vehicle part to determine a
  • the absolute position of the detected object can optionally be in a
  • a position of the environmental sensor can be determined in order to then determine the absolute position of the at least one object while additionally taking into account the sensor information of the environmental sensor.
  • Movement position of the movable vehicle part ensured, and restrictions on a static position of the environment sensor on the vehicle can be overcome. Another benefit is that by using the
  • Vehicle part an enlarged detection area can be covered.
  • the same also applies to the use of the sensor information for an additional movement position of the movable vehicle part in relation to its normal position, for example in relation to a closed vehicle door or vehicle flap.
  • the objects can be any static or moving objects, for example vehicles, people, trees or others.
  • the environment sensor is used to determine positions of objects relative to the environment sensor.
  • the environment sensor typically has a detection angle in which the objects can be detected.
  • the sensor information provided can be raw data or preprocessed data.
  • the environment sensor itself can provide distance data from objects, or the distance data is stored in a central or decentralized control unit determined from the sensor information.
  • Distance data indicate the relative position of the objects to the environmental sensor.
  • the sensor position indicates the position of the environment sensor on the movable vehicle part of the vehicle.
  • the sensor position is therefore considered to be constant.
  • the position of the environment sensor in relation to the vehicle can change as a result of the movement of the movable vehicle part.
  • Different movement positions of the movable vehicle part are defined by the type of movement, for example a pivoting movement about an arbitrarily oriented pivoting axis or a translational movement.
  • the absolute position of the at least one object in relation to the vehicle represents a position, for example in a coordinate system of the vehicle
  • the absolute position of the at least one object is independent of a respective position of the environmental sensor or the movement position of the movable vehicle part.
  • the distance to objects in the vicinity of the vehicle is thus determined according to the time-of-flight principle, i.e. the time between the transmission of the ultrasonic pulses and the reception of the reflections of the transmitted ultrasonic pulses from the objects is determined, from which below
  • the distance can be determined.
  • Ultrasonic sensors are available inexpensively, so that they are often used for current vehicles in order to record the environment. Ultrasonic sensors are particularly suitable for monitoring a close range of the vehicle, since they can usually detect objects in a range of a maximum of five to ten meters.
  • the detection includes a
  • Movement model of the moving vehicle part enables a reliable determination of a current position of the environmental sensor in relation to the vehicle. Taking into account the movement model and the movement position of the movable vehicle part, a reliable position of the environment sensor can thus be determined.
  • the movement model facilitates the complex movements of the movable vehicle part in particular
  • the detection includes a
  • Movement position of the movable vehicle part determining an angular position of the movable vehicle part on a body of the vehicle.
  • an angular position can be used for a simple determination of the position of the environmental sensor. Even if the movement of the environment sensor on the movable vehicle part does not exactly correspond to a curved path resulting therefrom, the position of the environment sensor can often be approximated with sufficient accuracy.
  • Angle sensor can be attached to a hinge, for example.
  • the body of the vehicle is not considered to be moving parts that do not change their position relative to one another.
  • the detection includes a
  • Movement position of the movable vehicle part a determination of a
  • Movement speed of the movable vehicle part, and the determination of an absolute position of the at least one object in relation to the vehicle takes place with additional consideration of the movement speed of the movable vehicle part. Based on the moving speed of the moving one
  • the absolute position of the at least one object can be determined with greater accuracy. For example, an interpolation of the
  • the speed of movement can be determined by deriving a temporal change in the movement position of the movable vehicle part, so that only the movement position can be detected by a corresponding movement sensor.
  • the sensor information of the environmental sensor can also be processed based on the movement speed of the movable vehicle part.
  • a correction of the sensor information can be carried out in order to avoid a movement of, for example an ultrasonic sensor to take into account between the transmission of ultrasonic pulses and the reception of the reflections of the ultrasonic pulses.
  • the method includes an additional step for transferring the absolute position of the at least one object to a map of the surroundings of the vehicle.
  • the environment map can be used for different support functions based on precise knowledge of the environment of the vehicle.
  • the environment map can be a 2D map in which only the position of the objects in a plane is recorded.
  • the environment map can be a 3D map in which a flea of the objects above the ground is also recorded. It is also possible to use grid / feature cards. With additional knowledge of a position of the vehicle, the
  • Environment map can be created with additional environment features, which are supplemented, for example, based on map information.
  • the method includes an additional step for determining a distance from the at least one object to the
  • the movable vehicle part based on the absolute position of the at least one object, the movement position of the movable vehicle part and dimensions of the movable vehicle part. This makes it possible to generate a warning in the event of a possible collision of the movable vehicle part with the respective object. The possible collision is therefore not determined directly based on the relative position of the respective object.
  • an impending collision can be reliably detected.
  • the distance between the at least one object and the movable vehicle part can particularly advantageously be determined based on a movement model of the movable vehicle part.
  • the movable vehicle part is a vehicle door.
  • the vehicle door can in principle be any vehicle door that is held in different ways on a body of the vehicle and is moved thereon. Examples include a revolving door, a wing door or a sliding door called.
  • the door can also be a combined movement or different
  • the body of the vehicle is not considered to be moving parts that do not change their position relative to one another.
  • the movable vehicle part is a vehicle flap, in particular a patch flap.
  • the vehicle flap can also be a hood.
  • the movement of the vehicle door is typically a pivoting movement about a horizontal axis, i. the vehicle door can be pivoted in a vertical direction.
  • the vehicle flap can also perform a combined movement or different movements in succession.
  • the environment sensor is a
  • Ultrasonic sensor Ultrasonic sensors are available at low cost, so they are widely used on current vehicles to sense the environment. Because of their small dimensions, they can be easily integrated into the moving vehicle part. Ultrasonic sensors are particularly suitable for monitoring a close range of the vehicle, since they can usually detect objects in a range of a maximum of five to ten meters.
  • the driving assistance system has a plurality of environmental sensors which are attached to the movable vehicle part of the vehicle in a plurality of sensor positions.
  • Sensor information of the plurality of environment sensors are jointly evaluated in order to detect objects in the vicinity of the vehicle. With the plurality of environmental sensors at the various sensor positions, the plurality of environmental sensors at the various sensor positions, the plurality of environmental sensors at the various sensor positions, the plurality of environmental sensors at the various sensor positions, the
  • the driving assistance system has a plurality of environmental sensors that are attached in a plurality of sensor positions to a plurality of movable vehicle parts of the vehicle, and that
  • Driving assistance system comprises a plurality of movement sensors for detecting movement positions of the plurality of movable vehicle parts.
  • the monitoring can be carried out by the plurality of environmental sensors at the various sensor positions the environment of the vehicle and the detection of objects in the environment are particularly reliable.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle according to a first, preferred embodiment with a driving support system, a vehicle door and a plurality of ultrasonic sensors attached to it in a top view.
  • FIG. 2 shows a schematic view of the vehicle from FIG. 1 with the vehicle door in its closed position and a detection area of an ultrasonic sensor shown as an example in a top view
  • FIG. 3 shows a schematic view of the vehicle from FIG. 1 with the vehicle door in different movement positions and the detection area of an ultrasonic sensor, shown as an example, in the different movement positions of the vehicle door in a top view.
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a vehicle according to a second
  • FIG. 5 shows a schematic representation of a vehicle according to a third
  • Embodiment with a driving support system a driving support system
  • 6 shows a flowchart of a method for detecting objects in the surroundings of a vehicle with an surroundings sensor for implementation with each of the vehicles of the first to third embodiment.
  • FIGS 1 to 3 show a vehicle 10 according to a first preferred one
  • the vehicle 10 is shown here with a vehicle door 12 as a movable vehicle part 12 of the vehicle 10. Further doors were not shown in FIGS. 1 to 3.
  • the vehicle door 12 is rotatably mounted on a hinge 14 on a body 16 of the vehicle 10.
  • the vehicle door 12 is thus designed as a revolving door.
  • Vehicle door 12 is shown in the figures in various movement positions, into which vehicle door 12 can be pivoted in direction of movement 18, and back again.
  • the body 16 of the vehicle 10 is considered here to be non-moving parts that do not change their position relative to one another and are fixedly attached to a chassis of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 is equipped with a driving assistance system 20.
  • the driving assistance system 20 The vehicle 10 is equipped with a driving assistance system 20.
  • Driving assistance system 20 includes three in this embodiment
  • Sensor position indicates the position of the respective ultrasonic sensor 22 on the vehicle door 12 of the vehicle 10.
  • the sensor position is therefore constant.
  • the position of the respective ultrasonic sensor 22 in relation to the vehicle 10 can change as a result of the movement of the vehicle door 12.
  • the driving support system 20 further comprises a movement sensor 24 for detecting a movement position of the vehicle door 12.
  • the movement sensor 24 is designed here as an angle sensor 24 for detecting an angular position of the vehicle door 12.
  • the driving assistance system 20 also includes a control unit 26 which is connected to both the ultrasonic sensors 22 and to the angle sensor 24 via a communication bus 28.
  • the driving assistance system 20 is designed to carry out a method, described below, for detecting objects 30 in an environment 32 of the vehicle 10.
  • the objects 30 can in principle be any static or moving objects 30, for example foreign vehicles, people, trees or others.
  • the method for detecting objects 30 in the surroundings 32 of the vehicle 10 is described below with reference to the flowchart in FIG. 6.
  • the method is explained here using the vehicle 10 of the first embodiment as an example.
  • the method is correspondingly for the vehicles 10 with the
  • step S100 which relates to receiving sensor information from the ultrasonic sensor 22 from the surroundings 32 of the vehicle 10.
  • ultrasonic pulses and reflections of the transmitted ultrasonic pulses are received by each of the ultrasonic sensors 22.
  • a monitoring area 34 is detected by each of the ultrasonic sensors 22, as is shown in FIG.
  • the reflections received are transmitted as sensor information via the communication bus 28 to the control unit 26 and received by the latter.
  • Step S110 relates to determining a relative position of an object 30 to the environment sensor 22 based on the sensor information.
  • the control unit 26 determines the distance to the object 30 in the surroundings 32 of the
  • Vehicle 10 is determined according to the time-of-flight principle, ie the time between the transmission of the ultrasonic pulses and the reception of the reflections of the transmitted ultrasonic pulses from the respective object 30 is determined. The distance is determined from this, taking into account the speed of sound.
  • Step S120 relates to detecting a movement position of the vehicle door 12. For this purpose, a movement model of the vehicle door 12 is created.
  • an angular position of the vehicle door 12 on the body 16 of the vehicle 10 is determined by the angle sensor 24 and transmitted to the control unit 26 via the communication bus 28.
  • a derivation of a temporal change in the angular position of the vehicle door 12 becomes a derivation in the control unit 26
  • the angular speed of the vehicle door 12 is determined as the speed of movement of the vehicle door 12.
  • Step S130 relates to determining an absolute position of the object 30 in relation to the vehicle 10.
  • the absolute position is determined in the control unit 26 based on the relative position of the respective object 30, the angular position of the vehicle door 12, the sensor position of the ultrasonic sensor 22 on the vehicle door 12 and the
  • Angular speed of the vehicle door 12 is determined.
  • a position of the ultrasonic sensor 22 is determined in an intermediate step in order to then determine the absolute position of the respective object 30 while additionally taking into account the sensor information of the ultrasonic sensor 22.
  • the absolute position of the respective object 30 in relation to the vehicle 10 represents a position, for example, in a coordinate system of the vehicle 10.
  • the absolute position of the respective object 30 is independent of a respective position of the ultrasonic sensor 22 or the angular position of the vehicle door 12.
  • the sensor information of the ultrasonic sensor 22 can also be processed based on the angular speed of the vehicle door 12 in order, for example, to correct the sensor information and to take into account a movement of the ultrasonic sensor 22 between the transmission of the ultrasonic pulses and the reception of the reflections of the ultrasonic pulses on the object 30.
  • Ultrasonic sensor 22 during the movement of the vehicle door 12 can be detected by adding the monitoring areas 34 in different angular positions of the vehicle door 12 to a larger area of the surroundings 32 of the vehicle 10 than each of the monitoring areas 34. Sensor information of the ultrasonic sensors 22 can thus be jointly evaluated in order to detect objects 30 in the surroundings 32 of the vehicle 10.
  • An optional step S140 relates to transferring the absolute position of each object 30 to a map of the surroundings 32 of the surroundings 32 of the vehicle 10.
  • the map of the surroundings can be used for different support functions based on precise knowledge of the surroundings 32 of the vehicle 10.
  • the environment map can be a 2D map in which only the position of the objects 30 in a plane is recorded.
  • the environment map can be a 3D map in which a flea of the objects 30 above the ground is also recorded. Also one
  • Map information can be added.
  • Map information is static environmental features.
  • Step S150 relates to determining a distance between the detected object 30 and the vehicle door 12 based on the absolute position of the object 30, the angular position of the vehicle door 12, its dimensions and the movement model of
  • Vehicle door 12 In the event of a possible collision between the vehicle door 12 and the respective object 30, a warning is generated.
  • FIG. 4 shows a vehicle 10 according to a second embodiment.
  • the vehicle 10 of the second embodiment largely corresponds to the vehicle 10 of the first embodiment, so that essentially differences between the vehicles 10 of the first and second embodiment are explained below.
  • the same parts are used for identical or similar or functionally identical parts
  • the vehicle 10 of the second embodiment is shown in FIG. 4 with four vehicle doors 12 as movable vehicle parts 12 of the vehicle 10.
  • the vehicle doors 12 are each rotatably mounted on a hinge 14 on a body 16 of the vehicle 10.
  • the vehicle doors 12 are designed as revolving doors.
  • the vehicle 10 of the second embodiment is equipped with a driving support system 20.
  • the driving assistance system 22 includes therein
  • Embodiment a plurality of environment sensors 22, which here as
  • Ultrasonic sensors 22 are designed and mounted in different sensor positions along an outer skin of the vehicle 10. Two ultrasonic sensors 22 are attached to the vehicle doors 12 here by way of example. The sensor position indicates its position on the respective vehicle door 12 of the vehicle 10 for each ultrasonic sensor 22.
  • the driving assistance system 20 further includes one on each hinge 14
  • Movement sensor 24 for detecting a movement position of the vehicle door 12.
  • the movement sensors 24 are also designed here as angle sensors for detecting an angular position of the respective vehicle door 12.
  • the driving support system 20 also includes a control unit 26 which communicates with both the
  • Ultrasonic sensors 22 as well as with the motion sensors 24 is connected.
  • the driving support system 20 is designed to carry out the above-described method for detecting objects 30 in an environment 32 of the vehicle 10. The method can accordingly be carried out with the vehicle 10 of the second embodiment.
  • FIG. 4 shows an example of an object 30 which is large compared to FIGS. 1 to 3 and is affected by the ultrasonic pulses of the ultrasonic sensors 22 of two
  • Vehicle doors 12 is detected, so that a plurality of reflection points 36 on the one object 30 result.
  • FIG. 5 shows a vehicle 10 according to a third embodiment.
  • the vehicle 10 of the third embodiment largely corresponds to the vehicle 10 of the first or second embodiment, so that essentially differences between the vehicles 10 of the first or second embodiment and the third embodiment are explained below.
  • the same reference symbols are used for identical or similar or functionally identical parts.
  • the vehicle 10 of the second embodiment is shown in FIG. 5 with a vehicle flap 40, specifically a patch flap 40, as a movable vehicle part 40 of the vehicle 10.
  • the patch flap 40 is pivotably mounted on a hinge 14 on a body 16 of the vehicle 10.
  • the vehicle 10 of the third embodiment is equipped with a driving support system 20.
  • the driving assistance system 22 includes therein
  • Embodiment a plurality of environment sensors 22, which here as
  • Ultrasonic sensors 22 executed and mounted in different sensor positions on the stain flap 40 of the vehicle 10. In this case, three ultrasonic sensors 22 on the stain flap 40 are shown in FIG. The sensor position indicates its position on the stain flap 40 for each ultrasonic sensor 22.
  • the driving assistance system 20 further comprises a hinge 14
  • Movement sensor 24 for detecting a movement position of the patch flap 40.
  • the movement sensor 24 is also designed here as an angle sensor for detecting an angular position of the patch flap 40.
  • the driving assistance system 20 also includes a control unit 26 which is connected to both the ultrasonic sensors 22 and to the motion sensor 24 via a communication bus 28.
  • the driving support system 20 is designed to carry out the above-described method for detecting objects 30 in an environment 32 of the vehicle 10. The method can be carried out accordingly with the vehicle 10 of the third embodiment. LIST OF REFERENCE NUMERALS 10 vehicle

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen von Objekten (30) in einer Umgebung (32) eines Fahrzeugs (10) mit einem Umgebungssensor (22), wobei der Umgebungssensor (22) in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40) des Fahrzeugs (10) angebracht ist, umfassend die Schritte Empfangen von Sensorinformationen des Umgebungssensors (22) aus der Umgebung (32) des Fahrzeugs (10), Bestimmen einer Relativposition wenigstens eines Objekts (30) zu dem Umgebungssensor (22) basierend auf den Sensorinformationen, Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40), und Bestimmen einer Absolutposition des wenigstens eines Objekts (30) in Bezug auf das Fahrzeug (10) basierend auf der Relativposition des wenigstens einen Objekts (30), der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) und der Sensorposition des Umgebungssensors (22) an dem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40). Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrunterstützungssystem (20) für ein Fahrzeug (10) mit einem Umgebungssensor (22), der in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40) des Fahrzeugs (10) angebracht ist, und einem Bewegungssensor (24) zum Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40), wobei das Fahrunterstützungssystem (20) ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Erfassen von Objekten (30) in einer Umgebung des Fahrzeugs (10) durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (10) mit einem obigen Fahrunterstützungssystem (10).

Description

Erfassen einer Umgebung an einem beweglichen Fahrzeugteil angebrachten
Umgebungssensor
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs mit einem Umgebungssensor, wobei der Umgebungssensor in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil des Fahrzeugs angebracht ist.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug mit einem Umgebungssensor, der in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil des Fahrzeugs angebracht ist, wobei das Fahrunterstützungssystem ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs durchzuführen.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einem obigen Fah ru nterstützu ng ssystem .
Bei aktuellen Fahrunterstützungssystemen ist ein wichtiger Bestandteil eine Erkennung von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs. Darauf basierend können beispielsweise Trajektorien zum Fahren des Fahrzeugs ermittelt werden, wobei die Objekte zum Schutz des Fahrzeugs sowie der Objekte selber vermieden werden können. Auch ist ein einfacher Kollisionsschutz beispielsweise als Abstandskontrolle verbreitet. Dabei wird eine Warnung erzeugt, wenn ein Abstand zwischen dem
Fahrzeug und einem Objekt in dessen Umgebung zu gering wird. Basierend auf der Warnung kann beispielsweise ein Fahrer gewarnt werden, um eine Gegenmaßnahme einzuleiten, oder das Fahrzeug leitet selbsttätig eine Gegenmaßnahme wie ein Bremsmanöver oder ein Ausweichmanöver ein.
Als Umgebungssensoren werden aktuell unterschiedliche Arten von Sensoren verwendet, beispielsweise Ultraschallsensoren, radarbasierte Sensoren, lidarbasierte Sensoren, oder auch Kameras. Insbesondere Ultraschallsensoren sind weit verbreitet, da sie kostengünstig verfügbar sind und insbesondere eine nahe Umgebung des Fahrzeugs zuverlässig überwachen können. Die Umgebungssensoren werden an dem Fahrzeug angebracht, so dass basierend auf einer Sensorposition des Umgebungssensors an dem Fahrzeug von diesem
Umgebungssensor erfasste Objekte einer genauen Position zugeordnet werden können. Bei der Verwendung von Ultraschallsensoren als Umgebungssensoren ist eine umlaufende Anordnung entlang einer Außenkontur des Fahrzeugs üblich. Durch eine große Anzahl von Ultraschallsensoren mit entsprechender Anordnung an dem Fahrzeug kann eine 360 Grad Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs realisiert werden.
Die Anbringung der Ultraschallsensoren erfolgt üblicherweise an nicht beweglichen Teilen der Karosserie des Fahrzeugs und nicht an beweglichen Fahrzeugteilen wie Türen oder beispielsweise einer Kofferraumklappe. Dies schränkt teilweise die
Anbringung der Ultraschallsensoren ein, da die Fahrzeugteile einen größeren Teil einer Außenhaut des Fahrzeugs bilden. Umgekehrt wird die Gestaltung der beweglichen Fahrzeugteile eingeschränkt, indem die Anforderungen zur Anbringung der
Ultraschallsensoren an nicht beweglichen Fahrzeugteilen zu berücksichtigen sind.
Entsprechendes gilt beispielsweise für die Anbringung von Kameras an dem Fahrzeug. Um eine 360 Grad Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs zu gewährleisten, können beispielsweise vier Kameras an dem Fahrzeug angebracht werden, nämlich an der Front, dem Fleck und den beiden Seiten. Für die beiden Seiten ist dabei eine Anbringung an den Seitenspiegeln, die meist an einer jeweiligen Seitentür montiert sind, verbreitet.
Bei den beweglichen Fahrzeugteilen kann es nicht nur im Stillstand des Fahrzeugs, beispielsweise beim Ein- und Austeigen wie auch beim Beladen, sondern auch beim Fahren durch eine Beladung, die ein vollständiges Schließen beispielsweise der Fleckklappe verhindert, dazu kommen, dass die Umgebungssensoren sich nicht in ihrer gewünschten Normalposition befinden. Entsprechendes gilt, wenn sich die beweglichen Fahrzeugteile durch eine Fehlbedienung nicht in ihrer vordefinierten Position befinden, d.h. die Fahrzeugtür oder die Fleckklappe sind nicht korrekt geschlossen.
Somit gestaltet sich beispielsweise ein Aufbau einer 2D-Umgebungskarte unter
Verwendung von Ultraschallsensor-Messungen, die einen Zeitstempel beinhalten können, schwierig. Eine solche 2D-Umgebungskarte wird üblicherweise unter zusätzlicher Berücksichtigung einer Fahrzeugposition inkl. deren Zeitstempel erstellt bzw. aktualisiert.
In diesem Zusammenhang ist aus der DE 41 19 579 A1 Eine Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen im nicht direkt einsehbaren Sichtfeld eines Kraftfahrzeugs bekannt mit einer berührungslos in das Sichtfeld gerichteten Abstandsmessvorrichtung und mit einer davon gesteuerten Einrichtung, wobei die Einrichtung eine Türbremse ist, die vor bzw. während der Bewegung der Tür bei Annäherung eines Gegenstandes an das Kraftfahrzeug aktivierbar ist.
Außerdem sind aus der DE 10 2012 014 939 A1 eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung und ein Kollisionsvermeidungsverfahren bekannt, wobei vorgesehen ist, einen oder mehrere erste Umfeldsensoren, deren Messdaten eine Information über einen Abstand von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs liefern, eine Auswerte- und Fusionseinrichtung, die anhand der Messdaten des einen oder der mehreren ersten Umfeldsensoren eine Umfeldkarte des Fahrzeugs ermittelt, anhand welcher für einzelnen Bereiche in dem Umfeld des Fahrzeugs Wahrscheinlichkeitsangaben für eine Existenz eines Objekts in diesem einzelnen Bereich ableitbar ist sowie eine Prädiktionseinrichtung, welche ausgebildet ist, Steuer- und/oder Warninformationen für eine kollisionsfreie prädizierte Bewegung einer Fahrzeugkomponente anhand der Umfeldkarte zu ermitteln und bereitzustellen, wobei die Kollisionsfreiheit der prädizierten Bewegung von der
Existenzwahrscheinlichkeit eines Objekts in dem mindestens einen ausgezeichneten Bereich abhängig ist, wobei mindestens ein zweiter Umfeldsensor mit der Auswerte- und Fusionseinrichtung gekoppelt ist, welcher ausgebildet ist, bei einem Stillstand des Fahrzeugs eine Bewegung eines Objekts relativ zu dem Fahrzeug zumindest in einem Gebiet des Umfelds des Fahrzeugs zu erfassen, welches den mindestens einen ausgezeichneten Bereich umfasst, und die Auswerte- und Fusionseinrichtung ausgebildet ist, die Umfeldkarte bei einer erkannten Bewegung in dem einen Gebiet so zu verändern, dass zumindest die aus der Umfeldkarte für den mindestens einen ausgezeichneten Bereich ableitbare Wahrscheinlichkeit verändert wird.
Die DE 10 2014 1 18 318 A1 betrifft ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts in einem Öffnungsbereich einer ersten Tür eines Kraftfahrzeugs mittels zumindest eines ersten Abstandssensors, wobei der zumindest eine erste Abstandssensor in und/oder an der ersten Tür angeordnet ist und einen Erfassungsbereich aufweist, bei welchem ein aktueller Öffnungswinkel der ersten Tür erfasst wird und der Erfassungsbereich in Abhängigkeit von dem erfassten Öffnungswinkel angepasst wird. Es wird eine
Zustandsgröße zumindest eines von der ersten Tür verschiedenen Bauteils des Kraftfahrzeugs bestimmt, wobei die Zustandsgröße eine Position und/oder eine
Betriebseinstellung des zumindest einen Bauteils beschreibt. Der Erfassungsbereich des zumindest einen ersten Abstandssensors wird zusätzlich in Abhängigkeit von der bestimmten Zustandsgröße angepasst.
Aus der DE 10 2014 223 742 A1 ist ein Türassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Verhinderung von Türbeschädigungen von Fahrzeugtüren und/oder Fahrzeugklappen durch externe Objekte beim Öffnen von Fahrzeugtüren und/oder Fahrzeugklappen bekannt mit einer Berechnungseinheit, die ein sensorisch erfasstes Umfelddatenmodell der Fahrzeugumgebung des Fahrzeuges zur Ermittlung eines von externen Objekten freien Raumbereichs um das Fahrzeug herum auswertet und maximal zulässige Öffnungsstellungen der verschiedenen Fahrzeugtüren und/oder Fahrzeugklappen des Fahrzeuges innerhalb des ermittelten freien Raumbereichs berechnet und mit einer Arretiereinheit, die eine Fahrzeugtür und/oder Fahrzeugklappe des Fahrzeuges bei deren Öffnen an der entsprechenden berechneten maximal zulässigen Öffnungsstellung der jeweiligen Fahrzeugtür und/oder Fahrzeugklappe zur Vermeidung einer Berührung eines externen Objektes und/oder zur Bereitstellung einer Ein- oder Ausstiegshilfe arretiert.
Aus der EP 1 002 920 B1 ist ein automatisches Türöffnungssystem für Kraftfahrzeuge bekannt mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung von Objekten in einem
vorgegebenen Bereich um das Fahrzeug und einer zumindest einer Türzugeordneten Vorrichtung, die das Eindringen des Objektes in den vorgegebenen Bereich anzeigt, wobei die Sensoreinrichtung derart ausgebildet ist, dass die Flöhe des sich in dem vorgegebenen Bereich befindlichen Objektes relativ zu einem vorgegebenen
Bezugskoordinatensystem erfassbar ist. Die Sensoreinrichtung weist mindestens zwei Antennen zum Bestimmen der Flöhe des Objektes auf, welche auf verschiedenen Flöhen am Fahrzeug angeordnet sind.
In der EP 1 562 054 B1 wird eine Fahrerassistenzvorrichtung zur Vermeidung einer Kollision einer Fahrzeugtüre mit einem Hindernis bei einem Öffnen der Fahrzeugtüre vorgeschlagen, bei der eine Ausgabeeinheit zur Ausgabe von Informationen zur Türöffnung dient. Eine Messeinheit ermittelt den Abstand des Fahrzeugs zu
Hindernissen, um diese Informationen ausgeben zu können. Bei einer Vorbeifahrt an dem Hindernis wird hierbei das Messergebnis einer Position an dem Fahrweg des Fahrzeugs zugeordnet. Die Ausgabeeinheit dient zur Ausgabe eines Anhaltepunkts zum Öffnen der Fahrzeugtüre.
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Erfassen einer Umgebung eines Fahrzeugs, ein Fahrunterstützungssystem zur Durchführung des obigen Verfahrens sowie ein Fahrzeug mit einem obigen Fahrunterstützungssystem anzugeben, die eine zuverlässige
Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs mit einem an einem beweglichen Fahrzeugteil angebrachten Umgebungssensor unabhängig von dessen Bewegungszustand ermöglichen.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der
unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Erfassen von Objekten in einer
Umgebung eines Fahrzeugs mit einem Umgebungssensor angegeben, wobei der Umgebungssensor in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil des Fahrzeugs angebracht ist, umfassend die Schritte Empfangen von Sensorinformationen des Umgebungssensors aus der Umgebung des Fahrzeugs, Bestimmen einer
Relativposition wenigstens eines Objekts zu dem Umgebungssensor basierend auf den Sensorinformationen, Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen
Fahrzeugteils, und Bestimmen einer Absolutposition des wenigstens eines Objekts in Bezug auf das Fahrzeug basierend auf der Relativposition des wenigstens einen Objekts, der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils und der Sensorposition des Umgebungssensors an dem beweglichen Fahrzeugteil.
Erfindungsgemäß ist außerdem ein Fahrunterstützungssystem für ein Fahrzeug angegeben mit einem Umgebungssensor, der in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil des Fahrzeugs angebracht ist, und einem Bewegungssensor zum Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils, wobei das Fahrunterstützungssystem ausgeführt ist, das obige Verfahren zum Erfassen von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs durchzuführen.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit einem obigen Fahrunterstützungssystem angegeben
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, basierend auf der Kenntnis der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils auch einen an diesem beweglichen Fahrzeugteil angebrachten Umgebungssensor zur Bestimmung von einer
Absolutposition des erfassten Objekts zu verwenden. Es kann optional in einem
Zwischenschritt eine Position des Umgebungssensors ermittelt werden, um dann unter zusätzlicher Berücksichtigung der Sensorinformationen des Umgebungssensors die Absolutposition des wenigstens einen Objekts zu bestimmen. Diese Schritte können auch gemeinsam durchgeführt werden. Die Erfassung von Objekten kann somit in beliebigen Bewegungszuständen des beweglichen Fahrzeugteils durchgeführt werden. Eine generelle Funktion der Erfassung von Objekten wird unabhängig von der
Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils sichergestellt, und Beschränkungen gegenüber einer statischen Position des Umgebungssensors an dem Fahrzeug können überwunden werden. Ein weiterer Vorteil ist, dass durch die Verwendung der
Sensorinformationen für verschiedene Bewegungspositionen des beweglichen
Fahrzeugteils ein vergrößerter Detektionsbereich abgedeckt werden kann.
Entsprechendes gilt ebenfalls für die Verwendung der Sensorinformationen für bereits eine zusätzliche Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils gegenüber seiner Normalposition, beispielsweise gegenüber einer geschlossenen Fahrzeugtür oder Fahrzeugklappe.
Die Objekte können prinzipiell beliebige statische oder sich bewegende Objekte sein, beispielsweise Fahrzeuge, Personen, Bäume oder andere.
Der Umgebungssensor dient zur Ermittlung von Positionen von Objekten relativ zu dem Umgebungssensor. Der Umgebungssensor hat typischerweise einen Erfassungswinkel, in dem die Objekte erfasst werden können. Die von dem Umgebungssensor
bereitgestellten Sensorinformationen können Rohdaten oder vorverarbeitete Daten sein. So kann der Umgebungssensor selber beispielsweise Entfernungsdaten von Objekten bereitstellen, oder die Entfernungsdaten werden beispielsweise in einer zentralen oder dezentralen Steuerungseinheit aus den Sensorinformationen bestimmt. Die
Entfernungsdaten geben die Relativposition der Objekte zu dem Umgebungssensor an.
Die Sensorposition gibt die Position des Umgebungssensors an dem beweglichen Fahrzeugteil des Fahrzeugs an. Die Sensorposition wird somit als konstant erachtet. Demgegenüber kann sich die Position des Umgebungssensors in Bezug auf das Fahrzeug durch die Bewegung des beweglichen Fahrzeugteils ändern.
Verschiedene Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils sind durch die Art der Bewegung definiert, beispielsweise eine Schwenkbewegung um eine beliebig orientierte Schwenkachse oder eine translatorische Bewegung.
Die Absolutposition des wenigstens eines Objekts in Bezug auf das Fahrzeug stellt eine Position beispielsweise in einem Koordinatensystem des Fahrzeugs dar. Die
Absolutposition des wenigstens eines Objekts ist unabhängig von einer jeweiligen Position des Umgebungssensors bzw. der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Empfangen von
Sensorinformationen des Umgebungssensors aus der Umgebung des Fahrzeugs ein Aussenden von Ultraschallpulsen und ein Empfangen von Reflektionen der
ausgesendeten Ultraschallpulse. Der Abstand zu Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs wird somit nach dem Time-of-flight-Prinzip bestimmt, d.h. es wird die Zeit zwischen dem Aussenden der Ultraschallpulse und dem Empfangen der Reflektionen der ausgesendeten Ultraschallpulse von den Objekten ermittelt, woraus unter
Berücksichtigung der Schallgeschwindigkeit der Abstand ermittelt werden kann.
Entsprechende Ultraschallsensoren sind kostengünstig verfügbar, so dass sie für aktuelle Fahrzeuge häufig verwendet werden, um die Umgebung zu erfassen. Dabei sind Ultraschallsensoren besonders geeignet zur Überwachung eines Nahbereichs des Fahrzeugs, da sie üblicherweise Objekte in einem Bereich von maximal fünf bis zehn Metern erfassen können.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erfassen einer
Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils ein Erstellen eines
Bewegungsmodells des beweglichen Fahrzeugteils. Das Bewegungsmodell ermöglicht eine zuverlässige Bestimmung einer jeweils aktuellen Position des Umgebungssensors bezogen auf das Fahrzeug. Unter Berücksichtigung des Bewegungsmodells und der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils kann somit eine zuverlässige Position des Umgebungssensors bestimmt werden. Das Bewegungsmodell erleichtert insbesondere bei komplexen Bewegungen des beweglichen Fahrzeugteils die
Bestimmung der Position des Umgebungssensors.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erfassen einer
Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils ein ermitteln einer Winkelposition des beweglichen Fahrzeugteils an einer Karosserie des Fahrzeugs. Eine Winkelposition kann bei einem beweglichen Fahrzeugteil, das eine Verschwenkbewegung durchführt, für eine einfache Bestimmung der Position des Umgebungssensors verwendet werden. Auch wenn die Bewegung des Umgebungssensors an dem beweglichen Fahrzeugteil nicht exakt einer daraus resultierenden Kurvenbahn entspricht, kann die Position des Umgebungssensors dadurch oft hinreichend genau angenähert werden. Der
Winkelsensor kann beispielsweise an einem Scharnier angebracht sein. Als Karosserie des Fahrzeugs werden hier nicht bewegliche Teile erachtet, die Ihre Position relativ zueinander nicht ändern.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erfassen einer
Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils ein Bestimmen einer
Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Fahrzeugteils, und das Bestimmen einer Absolutposition des wenigstens eines Objekts in Bezug auf das Fahrzeug erfolgt unter zusätzlicher Berücksichtigung der Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Fahrzeugteils. Basierend auf der Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen
Fahrzeugteils kann die Absolutposition des wenigstens eines Objekts mit einer höheren Genauigkeit bestimmt werden. Beispielsweise kann eine Interpolation der
Relativposition des wenigstens einen Objekts basierend auf der
Bewegungsgeschwindigkeit erfolgen. Dabei kann die Bewegungsgeschwindigkeit durch eine Ableitung einer zeitlichen Veränderung der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils bestimmt werden, so dass lediglich die Bewegungsposition von einem entsprechenden Bewegungssensor zu erfassen ist. Auch können basierend auf der Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Fahrzeugteils die Sensorinformationen des Umgebungssensors verarbeitet werden. Somit kann beispielsweise eine Korrektur der Sensorinformationen durchgeführt werden, um eine Bewegung von beispielsweise einem Ultraschallsensor zwischen dem Aussenden von Ultraschallpulsen und dem Empfang der Reflektionen der Ultraschallpulse zu berücksichtigen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Übertragen der Absolutposition des wenigstens einen Objekts in eine Umgebungskarte der Umgebung des Fahrzeugs. Die Umgebungskarte kann für unterschiedliche Unterstützungsfunktionen verwendet werden, die auf einer genauen Kenntnis der Umgebung des Fahrzeugs beruhen. Die Umgebungskarte kann eine 2D- Karte sein, in der lediglich die Position der Objekte in einer Ebene erfasst werden.
Alternativ kann die Umgebungskarte eine 3D-Karte sein, in der zusätzlich eine Flöhe der Objekte über dem Boden erfasst wird. Auch eine Verwendung von Grid/Feature-Karten ist möglich. Unter zusätzlicher Kenntnis einer Position des Fahrzeugs kann die
Umgebungskarte mit zusätzlichen Umgebungsmerkmalen erstellt werden, die beispielsweise basierend auf Karteninformationen ergänzt werden. Die
Umgebungsmerkmale aus den Karteninformationen sind statische
Umgebungsmerkmale.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Ermitteln eines Abstands des wenigstens einen Objekts zu dem
beweglichen Fahrzeugteil basierend auf der Absolutposition des wenigstens einen Objekts, der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils und Abmessungen des beweglichen Fahrzeugteils. Dies ermöglicht es, eine Warnung bei einer möglichen Kollision des beweglichen Fahrzeugteils mit dem jeweiligen Objekt zu erzeugen. Die mögliche Kollision wird also nicht unmittelbar basierend auf der Relativposition des jeweiligen Objekts ermittelt. Durch die Berücksichtigung der Absolutposition des wenigstens einen Objekts, der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils und Abmessungen des beweglichen Fahrzeugteils kann eine bevorstehende Kollision zuverlässig erkannt werden. Besonders vorteilhaft kann der Abstand des wenigstens einen Objekts zu dem beweglichen Fahrzeugteil basierend auf einem Bewegungsmodell des beweglichen Fahrzeugteils bestimmt werden.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das bewegliche Fahrzeugteil eine Fahrzeugtür. Die Fahrzeugtür kann eine prinzipiell beliebige Fahrzeugtür sein, die auf unterschiedliche Arten an einer Karosserie des Fahrzeugs gehalten ist und daran bewegt wird. Beispielhaft seien hier eine Drehtür, eine Flügeltür oder eine Schiebetür genannt. Auch kann die Tür eine kombinierte Bewegung oder verschiedene
Bewegungen nacheinander durchführen. Als Karosserie des Fahrzeugs werden hier nicht bewegliche Teile erachtet, die Ihre Position relativ zueinander nicht ändern.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist das bewegliche Fahrzeugteil eine Fahrzeugklappe ist, insbesondere eine Fleckklappe. Alternativ kann die Fahrzeugklappe auch eine Motorhaube sein. Die Bewegung der Fahrzeugklappe ist typischerweise eine Verschwenkbewegung um eine horizontale Achse, d.h. die Fahrzeugklappe kann in einer vertikalen Richtung verschwenkt werden. Auch kann die Fahrzeugklappe eine kombinierte Bewegung oder verschiedene Bewegungen nacheinander durchführen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist der Umgebungssensor ein
Ultraschallsensor. Ultraschallsensoren sind kostengünstig verfügbar, so dass sie für aktuelle Fahrzeuge häufig verwendet werden, um die Umgebung zu erfassen. Aufgrund ihrer geringen Abmessungen können sie einfach in dem beweglichen Fahrzeugteil integriert werden. Dabei sind Ultraschallsensoren besonders geeignet zur Überwachung eines Nahbereichs des Fahrzeugs, da sie üblicherweise Objekte in einem Bereich von maximal fünf bis zehn Metern erfassen können.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem eine Mehrzahl Umgebungssensoren auf, die in einer Mehrzahl Sensorpositionen an dem beweglichen Fahrzeugteil des Fahrzeugs angebracht sind. Somit können
Sensorinformationen der Mehrzahl Umgebungssensoren gemeinsam ausgewertet werden, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Damit kann durch die Mehrzahl Umgebungssensoren an den verschiedenen Sensorpositionen die
Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs und die Erfassung von Objekten in der Umgebung besonders vollständig erfolgen.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrunterstützungssystem eine Mehrzahl Umgebungssensoren auf, die in einer Mehrzahl Sensorpositionen an einer Mehrzahl beweglicher Fahrzeugteile des Fahrzeugs angebracht sind, und das
Fahrunterstützungssystem umfasst eine Mehrzahl Bewegungssensoren zum Erfassen von Bewegungspositionen der Mehrzahl beweglicher Fahrzeugteile. Durch die Mehrzahl Umgebungssensoren an den verschiedenen Sensorpositionen kann die Überwachung der Umgebung des Fahrzeugs und die Erfassung von Objekten in der Umgebung besonders zuverlässig erfolgen.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.
Es zeigt
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform mit einem Fahrunterstützungssystem, einer Fahrzeugtür und einer Mehrzahl daran angebrachter Ultraschallsensoren in einer Draufsicht,
Fig. 2 eine schematische Ansicht des Fahrzeugs aus Fig. 1 mit der Fahrzeugtür in ihrer geschlossenen Position und einem Erfassungsbereich eines beispielhaft dargestellten Ultraschallsensors in einer Draufsicht,
Fig. 3 eine schematische Ansicht des Fahrzeugs aus Fig. 1 mit der Fahrzeugtür in verschiedenen Bewegungspositionen und dem Erfassungsbereich eines beispielhaft dargestellten Ultraschallsensors in den verschiedenen Bewegungspositionen der Fahrzeugtür in einer Draufsicht,
Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer zweiten,
Ausführungsform mit einem Fahrunterstützungssystem, einer Mehrzahl Fahrzeugtüren und einer Mehrzahl daran angebrachter
Ultraschallsensoren in einer Draufsicht,
Fig. 5 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs gemäß einer dritten,
Ausführungsform mit einem Fahrunterstützungssystem, einer
Fahrzeugklappe und einer Mehrzahl daran angebrachter Ultraschallsensoren in einer Seitenansicht, und Fig. 6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erfassen von Objekten in einer Umgebung eines Fahrzeugs mit einem Umgebungssensor zur Durchführung mit jedem der Fahrzeuge der ersten bis dritten Ausführungsform.
Die Figuren 1 bis 3 zeigen ein Fahrzeug 10 gemäß einer ersten, bevorzugten
Ausführungsform.
Das Fahrzeug 10 ist hier mit einer Fahrzeugtür 12 als beweglichem Fahrzeugteil 12 des Fahrzeugs 10 dargestellt. Weitere Türen wurden in den Figuren 1 bis 3 nicht dargestellt. Die Fahrzeugtür 12 ist an einem Scharnier 14 drehbar an einer Karosserie 16 des Fahrzeugs 10 gelagert. Die Fahrzeugtür 12 ist somit als Drehtür ausgeführt. Die
Fahrzeugtür 12 ist in den Figuren in verschiedenen Bewegungspositionen dargestellt, in welche die Fahrzeugtür 12 in Bewegungsrichtung 18 verschwenkt werden kann, und wieder zurück. Als Karosserie 16 des Fahrzeugs 10 werden hier nicht bewegliche Teile erachtet, die Ihre Position relativ zueinander nicht ändern und fest an einem Chassis des Fahrzeugs 10 angebracht sind.
Das Fahrzeug 10 ist mit einem Fahrunterstützungssystem 20 ausgestattet. Das
Fahrunterstützungssystem 20 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel drei
Umgebungssensoren 22, die hier als Ultraschallsensoren 22 ausgeführt und in verschiedenen Sensorposition an der Fahrzeugtür 12 angebracht sind. Die
Sensorposition gibt die Position des jeweiligen Ultraschallsensors 22 an der Fahrzeugtür 12 des Fahrzeugs 10 an. Die Sensorposition ist somit konstant. Demgegenüber kann sich die Position des jeweiligen Ultraschallsensors 22 in Bezug auf das Fahrzeug 10 durch die Bewegung der Fahrzeugtür 12 ändern.
Weiter umfasst das Fahrunterstützungssystem 20 einen Bewegungssensor 24 zum Erfassen einer Bewegungsposition der Fahrzeugtür 12. Der Bewegungssensor 24 ist hier als Winkelsensor 24 zum Erfassen einer Winkelposition der Fahrzeugtür 12 ausgeführt. Das Fahrunterstützungssystem 20 umfasst außerdem eine Steuerungseinheit 26, die über einen Kommunikationsbus 28 sowohl mit den Ultraschallsensoren 22 wie auch mit dem Winkelsensor 24 verbunden ist.
Das Fahrunterstützungssystem 20 ist ausgeführt, ein nachfolgend beschriebenes Verfahren zum Erfassen von Objekten 30 in einer Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 durchzuführen. Die Objekte 30 können prinzipiell beliebige statische oder sich bewegende Objekte 30 sein, beispielsweise Fremdfahrzeuge, Personen, Bäume oder andere.
Das Verfahren zum Erfassen von Objekten 30 in der Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 wird nachfolgend unter Bezug auf das Ablaufdiagramm in Figur 6 beschrieben. Das Verfahren wird hier beispielhaft anhand des Fahrzeugs 10 der ersten Ausführungsform erläutert. Das Verfahren ist entsprechend für die Fahrzeuge 10 mit den
Fahrunterstützungssystemen der zweiten und dritten Ausführungsform, die
untenstehend beschrieben werden, anwendbar.
Das Verfahren beginnt mit Schritt S100, der ein Empfangen von Sensorinformationen des Ultraschallsensors 22 aus der Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 betrifft.
Entsprechend werden von jedem der Ultraschallsensoren 22 Ultraschallpulse und Reflektionen der ausgesendeten Ultraschallpulse empfangen. Dabei wird von jedem der Ultraschallsensoren 22 ein Überwachungsbereich 34 erfasst, wie beispielsweise in Figur 2 dargestellt ist. Die empfangenen Reflektionen werden als Sensorinformationen über den Kommunikationsbus 28 an die Steuerungseinheit 26 übertragen und von dieser empfangen.
Schritt S1 10 betrifft ein Bestimmen einer Relativposition eines Objekts 30 zu dem Umgebungssensor 22 basierend auf den Sensorinformationen. Dazu wird von der Steuerungseinheit 26 der Abstand zu dem Objekt 30 in der Umgebung 32 des
Fahrzeugs 10 nach dem Time-of-flight-Prinzip bestimmt, d.h. es wird die Zeit zwischen dem Aussenden der Ultraschallpulse und dem Empfangen der Reflektionen der ausgesendeten Ultraschallpulse von dem jeweiligen Objekt 30 ermittelt. Daraus wird unter Berücksichtigung der Schallgeschwindigkeit der Abstand ermittelt. Schritt S120 betrifft ein Erfassen einer Bewegungsposition der Fahrzeugtür 12. Dazu wird ein Bewegungsmodell der Fahrzeugtür 12 erstellt. Außerdem wird von dem Winkelsensor 24 eine Winkelposition der Fahrzeugtür 12 an der Karosserie 16 des Fahrzeugs 10 ermittelt und über den Kommunikationsbus 28 an die Steuerungseinheit 26 übertragen. Außerdem wird in der Steuerungseinheit 26 aus einer Ableitung einer zeitlichen Veränderung der Winkelposition der Fahrzeugtür 12 eine
Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugtür 12 als Bewegungsgeschwindigkeit der Fahrzeugtür 12 bestimmt.
Schritt S130 betrifft ein Bestimmen einer Absolutposition des Objekts 30 in Bezug auf das Fahrzeug 10. Die Absolutposition wird in der Steuerungseinheit 26 basierend auf der Relativposition des jeweiligen Objekts 30, der Winkelposition der Fahrzeugtür 12, der Sensorposition des Ultraschallsensors 22 an der Fahrzeugtür 12 und der
Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugtür 12 bestimmt. Dabei wird in einer alternativen Ausführungsform in einem Zwischenschritt eine Position des Ultraschallsensors 22 ermittelt, um dann unter zusätzlicher Berücksichtigung der Sensorinformationen des Ultraschallsensors 22 die Absolutposition des jeweiligen Objekts 30 zu bestimmen. Die Absolutposition des jeweiligen Objekts 30 in Bezug auf das Fahrzeug 10 stellt eine Position beispielsweise in einem Koordinatensystem des Fahrzeugs 10 dar. Die Absolutposition des jeweiligen Objekts 30 ist unabhängig von einer jeweiligen Position des Ultraschallsensors 22 bzw. der Winkelposition der Fahrzeugtür 12.
Dabei kann basierend auf der Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugtür 12 eine
Interpolation der Relativposition des jeweiligen Objekts 30 erfolgen. Auch können basierend auf der Winkelgeschwindigkeit der Fahrzeugtür 12 die Sensorinformationen des Ultraschallsensors 22 verarbeitet werden, um beispielsweise eine Korrektur der Sensorinformationen durchzuführen und eine Bewegung des Ultraschallsensors 22 zwischen dem Aussenden der Ultraschallpulse und dem Empfang der Reflektionen der Ultraschallpulse an dem Objekt 30 zu berücksichtigen.
Wie sich aus Figur 3 ergibt, kann mit dem dort beispielhaft dargestellten
Ultraschallsensor 22 bei der Bewegung der Fahrzeugtür 12 durch Addition der Überwachungsbereiche 34 in verschiedenen Winkelpositionen der Fahrzeugtür 12 ein gegenüber jedem der Überwachungsbereich 34 größer Bereich der Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 erfasst werden. Somit können Sensorinformationen der Ultraschallsensoren 22 gemeinsam ausgewertet werden, um Objekte 30 in der Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 zu erfassen.
Ein optionaler Schritt S140 betrifft ein Übertragen der Absolutposition jedes Objekts 30 in eine Umgebungskarte der Umgebung 32 des Fahrzeugs 10. Die Umgebungskarte kann für unterschiedliche Unterstützungsfunktionen verwendet werden, die auf einer genauen Kenntnis der Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 beruhen. Die Umgebungskarte kann eine 2D-Karte sein, in der lediglich die Position der Objekte 30 in einer Ebene erfasst werden. Alternativ kann die Umgebungskarte eine 3D-Karte sein, in der zusätzlich eine Flöhe der Objekte 30 über dem Boden erfasst wird. Auch eine
Verwendung von Grid/Feature-Karten ist möglich. Unter zusätzlicher Kenntnis einer Position des Fahrzeugs 12 kann die Umgebungskarte mit zusätzlichen
Umgebungsmerkmalen erstellt werden, die beispielsweise basierend auf
Karteninformationen ergänzt werden. Die Umgebungsmerkmale aus den
Karteninformationen sind statische Umgebungsmerkmale.
Schritt S150 betrifft ein Ermitteln eines Abstands des erfassten Objekts 30 zu der Fahrzeugtür 12 basierend auf der Absolutposition des Objekts 30, der Winkelposition der Fahrzeugtür 12, deren Abmessungen sowie dem Bewegungsmodell der
Fahrzeugtür 12. Bei einer möglichen Kollision Fahrzeugtür 12 mit dem jeweiligen Objekt 30 wird eine Warnung erzeugt.
Die Figur 4 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Das Fahrzeug 10 der zweiten Ausführungsform entspricht weitgehend dem Fahrzeug 10 der ersten Ausführungsform, so dass nachfolgend im Wesentlichen Unterschiede zwischen den Fahrzeugen 10 der ersten und zweiten Ausführungsform erläutert werden. Dabei werden für identische oder gleichartige bzw. funktionsgleich Teile dieselben
Bezugszeichen verwendet.
Das Fahrzeug 10 der zweiten Ausführungsform ist in Figur 4 mit vier Fahrzeugtüren 12 als beweglichen Fahrzeugteilen 12 des Fahrzeugs 10 dargestellt. Die Fahrzeugtüren 12 sind jeweils an einem Scharnier 14 drehbar an einer Karosserie 16 des Fahrzeugs 10 gelagert. Die Fahrzeugtüren 12 sind als Drehtüren ausgeführt. Das Fahrzeug 10 der zweiten Ausführungsform ist mit einem Fahrunterstützungssystem 20 ausgestattet. Das Fahrunterstützungssystem 22 umfasst in diesem
Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl Umgebungssensoren 22, die hier als
Ultraschallsensoren 22 ausgeführt und in verschiedenen Sensorposition entlang einer Außenhaut des Fahrzeugs 10 angebracht sind. Dabei sind hier beispielhaft zwei Ultraschallsensoren 22 an den Fahrzeugtüren 12 angebracht. Die Sensorposition gibt für jeden Ultraschallsensor 22 seine Position an der jeweiligen Fahrzeugtür 12 des Fahrzeugs 10 an.
Weiter umfasst das Fahrunterstützungssystem 20 an jedem Scharnier 14 einen
Bewegungssensor 24 zum Erfassen einer Bewegungsposition der Fahrzeugtür 12. Die Bewegungssensoren 24 sind auch hier als Winkelsensoren zum Erfassen einer Winkelposition der jeweiligen Fahrzeugtür 12 ausgeführt.
Das Fahrunterstützungssystem 20 umfasst außerdem eine Steuerungseinheit 26, die über einen in Figur 4 nicht dargestellten Kommunikationsbus 28 sowohl mit den
Ultraschallsensoren 22 wie auch mit den Bewegungssensoren 24 verbunden ist.
Das Fahrunterstützungssystem 20 ist ausgeführt, das oben beschrieben Verfahren zum Erfassen von Objekten 30 in einer Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 durchzuführen. Das Verfahren kann entsprechend mit dem Fahrzeug 10 der zweiten Ausführungsform durchgeführt werden.
Dabei ist in Figur 4 beispielhaft ein verglichen mit den Figuren 1 bis 3 großes Objekt 30 dargestellt, das von den Ultraschallpulsen der Ultraschallsensoren 22 zweier
Fahrzeugtüren 12 erfasst wird, so dass sich eine Mehrzahl Reflektionspunkte 36 an dem einen Objekt 30 ergeben.
Die Figur 5 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer dritten Ausführungsform. Das Fahrzeug 10 der dritten Ausführungsform entspricht weitgehend dem Fahrzeug 10 der ersten oder zweiten Ausführungsform, so dass nachfolgend im Wesentlichen Unterschiede zwischen den Fahrzeugen 10 der ersten oder zweiten Ausführungsform und der dritten Ausführungsform erläutert werden. Dabei werden für identische oder gleichartige bzw. funktionsgleich Teile dieselben Bezugszeichen verwendet. Das Fahrzeug 10 der zweiten Ausführungsform ist in Figur 5 mit einer Fahrzeugklappe 40, konkret einer Fleckklappe 40, als beweglichem Fahrzeugteil 40 des Fahrzeugs 10 dargestellt. Die Fleckklappe 40 ist an einem Scharnier 14 verschwenkbar an einer Karosserie 16 des Fahrzeugs 10 gelagert.
Das Fahrzeug 10 der dritten Ausführungsform ist mit einem Fahrunterstützungssystem 20 ausgestattet. Das Fahrunterstützungssystem 22 umfasst in diesem
Ausführungsbeispiel eine Mehrzahl Umgebungssensoren 22, die hier als
Ultraschallsensoren 22 ausgeführt und in verschiedenen Sensorposition an der Fleckklappe 40 des Fahrzeugs 10 angebracht sind. Dabei sind in Figur 5 beispielhaft drei Ultraschallsensoren 22 an der Fleckklappe 40 dargestellt. Die Sensorposition gibt für jeden Ultraschallsensor 22 seine Position an der Fleckklappe 40 an.
Weiter umfasst das Fahrunterstützungssystem 20 an dem Scharnier 14 einen
Bewegungssensor 24 zum Erfassen einer Bewegungsposition der Fleckklappe 40. Der Bewegungssensor 24 ist auch hier als Winkelsensor zum Erfassen einer Winkelposition der Fleckklappe 40 ausgeführt.
Das Fahrunterstützungssystem 20 umfasst außerdem eine Steuerungseinheit 26, die über einen Kommunikationsbus 28 sowohl mit den Ultraschallsensoren 22 wie auch mit dem Bewegungssensor 24 verbunden ist.
Das Fahrunterstützungssystem 20 ist ausgeführt, das oben beschrieben Verfahren zum Erfassen von Objekten 30 in einer Umgebung 32 des Fahrzeugs 10 durchzuführen. Das Verfahren kann entsprechend mit dem Fahrzeug 10 der dritten Ausführungsform durchgeführt werden. Bezugszeichenliste 10 Fahrzeug
12 Fahrzeugtür, bewegliches Fahrzeugteil
14 Scharnier
16 Karosserie
18 Bewegungsrichtung
20 Fahrunterstützungssystem
22 Umgebungssensor, Ultraschallsensor
24 Bewegungssensor, Winkelsensor
26 Steuerungseinheit
28 Kommunikationsbus
30 Objekt
32 Umgebung
34 Überwachungsbereich
36 Reflektionspunkt
40 Fahrzeugklappe, Fleckklappe, bewegliches Fahrzeugteil

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Erfassen von Objekten (30) in einer Umgebung (32) eines
Fahrzeugs (10) mit einem Umgebungssensor (22), wobei der Umgebungssensor (22) in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40) des Fahrzeugs (10) angebracht ist, umfassend die Schritte
Empfangen von Sensorinformationen des Umgebungssensors (22) aus der Umgebung (32) des Fahrzeugs (10),
Bestimmen einer Relativposition wenigstens eines Objekts (30) zu dem Umgebungssensor (22) basierend auf den Sensorinformationen,
Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40), und
Bestimmen einer Absolutposition des wenigstens eines Objekts (30) in Bezug auf das Fahrzeug (10) basierend auf der Relativposition des wenigstens einen Objekts (30), der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12,
40) und der Sensorposition des Umgebungssensors (22) an dem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
das Empfangen von Sensorinformationen des Umgebungssensors (22) aus der Umgebung des Fahrzeugs (10) ein Aussenden von Ultraschallpulsen und ein Empfangen von Reflektionen der ausgesendeten Ultraschallpulse umfasst.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, dass
das Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) ein Erstellen eines Bewegungsmodells des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) umfasst.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) ein ermitteln einer Winkelposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) an einer Karosserie (16) des Fahrzeugs (10) umfasst.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
das Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) ein Bestimmen einer Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen
Fahrzeugteils (12, 40) umfasst, und
das Bestimmen einer Absolutposition des wenigstens eines Objekts (30) in Bezug auf das Fahrzeug (10) unter zusätzlicher Berücksichtigung der
Bewegungsgeschwindigkeit des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) erfolgt.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Übertragen der
Absolutposition des wenigstens einen Objekts (30) in eine Umgebungskarte der Umgebung des Fahrzeugs (10) umfasst.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Ermitteln eines Abstands des wenigstens einen Objekts (30) zu dem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40) basierend auf der Absolutposition des wenigstens einen Objekts (30), der Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) und Abmessungen des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40) umfasst.
8. Fahrunterstützungssystem (20) für ein Fahrzeug (10) mit
einem Umgebungssensor (22), der in einer Sensorposition an einem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40) des Fahrzeugs (10) angebracht ist, und
einem Bewegungssensor (24) zum Erfassen einer Bewegungsposition des beweglichen Fahrzeugteils (12, 40), wobei das Fahrunterstützungssystem (20) ausgeführt ist, das Verfahren zum Erfassen von Objekten (30) in einer Umgebung des Fahrzeugs (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
9. Fahrunterstützungssystem (20) nach dem vorhergehenden Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass
das bewegliche Fahrzeugteil (12, 40) eine Fahrzeugtür (12) ist.
10. Fahrunterstützungssystem (20) nach dem vorhergehenden Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass
das bewegliche Fahrzeugteil (12, 40) eine Fahrzeugklappe (40) ist, insbesondere eine Fleckklappe (40).
1 1 . Fahrunterstützungssystem (20) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis
10, dadurch gekennzeichnet, dass
der Umgebungssensor (22) ein Ultraschallsensor (22) ist.
12. Fahrunterstützungssystem (20) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis
1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass
das Fahrunterstützungssystem (20) eine Mehrzahl Umgebungssensoren (22) aufweist, die in einer Mehrzahl Sensorpositionen an dem beweglichen Fahrzeugteil (12, 40) des Fahrzeugs (10) angebracht sind.
13. Fahrunterstützungssystem (20) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis
12, dadurch gekennzeichnet, dass
das Fahrunterstützungssystem (20) eine Mehrzahl Umgebungssensoren (22) aufweist, die in einer Mehrzahl Sensorpositionen an einer Mehrzahl beweglicher Fahrzeugteile (12, 40) des Fahrzeugs (10) angebracht sind, und
das Fahrunterstützungssystem (20) eine Mehrzahl Bewegungssensoren (24) zum Erfassen von Bewegungspositionen der Mehrzahl beweglicher Fahrzeugteile (12, 40) umfasst.
14. Fahrzeug (10) mit einem Fahrunterstützungssystem (10) nach einem der
vorhergehenden Ansprüche 8 bis 13.
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