EP3219894B1 - Verfahren und vorrichtung zur bewegungssteuerung einer verschlusseinrichtung eines fahrzeugs und fahrzeug - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur bewegungssteuerung einer verschlusseinrichtung eines fahrzeugs und fahrzeug Download PDF

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EP3219894B1
EP3219894B1 EP17160875.5A EP17160875A EP3219894B1 EP 3219894 B1 EP3219894 B1 EP 3219894B1 EP 17160875 A EP17160875 A EP 17160875A EP 3219894 B1 EP3219894 B1 EP 3219894B1
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EP
European Patent Office
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movement
vehicle
determined
range
detected
Prior art date
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Active
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EP17160875.5A
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English (en)
French (fr)
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EP3219894A3 (de
EP3219894A2 (de
Inventor
Bernd Ette
Richard Wolf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
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Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
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Publication of EP3219894A3 publication Critical patent/EP3219894A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3219894B1 publication Critical patent/EP3219894B1/de
Active legal-status Critical Current
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    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E05F15/611—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for swinging wings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/42—Detection using safety edges
    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05F15/43—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound
    • E05F2015/434—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound with cameras or optical sensors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/44—Sensors not directly associated with the wing movement
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/546—Tailboards, tailgates or sideboards opening upwards

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for controlling the movement of a closure device of a vehicle as well as a vehicle.
  • the DE 10 2009 055 778 A1 discloses a tailgate control device for opening a tailgate, wherein the tailgate control unit detects, via which control a command for opening the tailgate is received. If the control is a remote control, then a period of time is waited in which a measurement of the trailer assignment can be done reliably.
  • the DE 10 2012 209 048 A1 document disclosing a method for detecting obstacles in the opening area of at least one tailgate of a vehicle. It is checked if a trailer is connected to the vehicle. Furthermore, the surroundings of the vehicle are detected and objects are detected, wherein recognized objects are classified as obstacles in the opening region of the at least one tailgate. The opening of the tailgate is blocked in the event of a detected obstacle in the opening area or it is the maximum opening angle of at least one tailgate on the obstacle-free
  • the DE 10 2011 013 766 A1 discloses a device and a method for detecting objects in the swivel range of a vehicle door of a vehicle, wherein means are provided by means of which a swivel operation of the vehicle door can be interrupted in the case of an object detected in the swivel range.
  • the WO 2012/084222 A1 discloses a method of automatically actuating a closure member of a vehicle and a corresponding apparatus and vehicle.
  • the US 2011/295469 A1 discloses a contactless obstacle detection for automatic doors.
  • the FR 2 906 831 A1 discloses a method and apparatus for motorized opening of a vehicle.
  • the US 2009/000196 A1 discloses systems and methods for preventing contact of vehicle doors with obstacles.
  • Proposed is a method for controlling the movement of a closure device of a vehicle.
  • the vehicle may in particular be a motor vehicle.
  • the closure device may comprise, in particular as a movable part, a vehicle door, for example a tailgate of the vehicle.
  • the closure device may further comprise at least one drive device for generating drive energy for moving the movable part from a closed to an open state or vice versa.
  • the closure device and at least one coupling device for mechanical connection of the drive device with the movable part of the closure device comprise.
  • at least one movable part of the closure device can be moved between an open and a closed state. In this case, no manual actuation of the movable part by an operator is necessary.
  • the movement of the movable part can thus be actuator-supported or motorized.
  • a detection region of at least one optical sensor comprises at least one movement region of the movable part of the closure device.
  • the movement region may denote a spatial region in or through which the movable part is movable.
  • the detection range may be greater than the range of motion.
  • the detection area may also include an area around the movement area.
  • the optical sensor is preferably a distance sensor.
  • the optical sensor is a, preferably two-dimensional, image of the detection area generated.
  • intensity values of pixels of the image may represent a distance from the optical sensor.
  • image-based objects are detected in the detection area.
  • one or more objects in the detection area can be detected.
  • Image-based can in particular mean that an evaluation of the generated image takes place, for example an evaluation of intensity values of the pixels.
  • Corresponding methods are known to the person skilled in the art and can include methods of image processing.
  • the image-based detection can be carried out, for example, by an evaluation device.
  • a motion trajectory is determined image-based for detected objects.
  • the movement trajectory of the detected object can in particular be an already executed movement trajectory.
  • the movement trajectory can designate a spatial sequence of object positions in the detection area.
  • the determination of a movement trajectory here also includes determining a stoppage of an object.
  • a control signal for a movement, in particular an opening or closing, of the closure device is generated in an activation region.
  • the activation area here refers to a subarea of the coverage area.
  • the detection area includes the activation area.
  • the activation area is spatially smaller than the detection area.
  • the movement trajectory of the motion trajectory may correspond to a non-contact control gesture. If this is the case, a control signal for moving the movable part of the closure device from a closed state to an open state or vice versa can be generated. This control signal can then be transmitted to the closure device, for example a control device of the closure device.
  • an object type is additionally determined image-based for objects detected in the detection area.
  • an object position can also be determined. If a plurality of objects are detected in the detection area or if several objects have been detected, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory can be determined image-based for each of these objects.
  • the movement of the movable part is prevented or interrupted as a function of the determined object type and / or the specific position and / or the determined movement trajectory.
  • the automatic movement is prevented or interrupted when a vehicle trailer is determined as the object type and the position of the vehicle trailer and / or at least a portion of the movement trajectory of the vehicle trailer is within the range of movement of the movable part.
  • the vehicle trailer may be in a coupled or uncoupled state.
  • the vehicle trailer is in a coupled or uncoupled condition, e.g. B. by suitable means for detecting the coupling state.
  • suitable means for detecting the coupling state for this purpose, for example, it can be detected whether an electrical Connection between the vehicle and the trailer is made or broken.
  • other methods for detecting the coupled or uncoupled state can be performed.
  • the movement is prevented or interrupted when the position of the vehicle trailer is within the range of motion. Furthermore, it is possible that in this case no movement trajectory of the vehicle trailer is determined.
  • the movement is prevented or interrupted when a position of the movement trajectory of the vehicle trailer is within the range of movement.
  • the movement is prevented or interrupted if a non-human object, in particular a vehicle trailer, is detected as the object type and the object position and / or a position of the movement trajectory of the object lies in the activation area. If a non-human object or a section of the movement trajectory of such an object is located in the activation area, the detection of a movement trajectory of a user can be prevented or made more difficult and, in particular, erroneous. By preventing or interrupting the risk of unwanted movement of the movable part, e.g. due to an erroneously detected movement trajectory advantageously reduced.
  • the object type is determined image-based.
  • the object type can be determined depending on image features.
  • a predetermined object type can be assigned at least one predetermined image feature. If this image feature is detected in a generated image, the object type assigned to this image feature can be determined as the object type.
  • Corresponding methods for the image-based determination of objects and types of objects are known to the person skilled in the art. These may also include image processing techniques.
  • a vehicle trailer can be detected if predetermined object edges are detected in an image.
  • the object type can be determined as a function of a course of the movement trajectory. In this case, it can be assumed that objects of specific types of objects execute predetermined movement trajectories.
  • a vehicle trailer is determined as the object type if an image has trailer-specific image features. This and corresponding advantages have already been explained above.
  • a vehicle trailer may be determined as the object type if a position of the movement trajectory corresponds to a position of a trailer hitch of the vehicle or is arranged in a predetermined spatial area about this position of the trailer hitch. In other words, as a type of object, a vehicle trailer can be detected when a detected object moves toward the trailer hitch.
  • the movement is prevented or interrupted when a non-human object is determined for a first object as the object type and the position of the first object is located outside the range of motion but within a predetermined range around the range of motion. Furthermore, this movement is prevented or interrupted when a human object is determined for a further object as the object type and the position of the further object lies in the movement area and between the vehicle and the first object.
  • the probability is minimized that the movable part collides with a human person who can not move out of the range of motion due to other objects or only to a limited extent in an advantageous manner.
  • the device comprises at least one optical sensor and at least one evaluation device.
  • the optical sensor and the evaluation device can be connected by signal and / or data technology.
  • the optical sensor has a detection region, wherein the detection region comprises at least one movement region of a movable part of the closure device.
  • the detection region comprises at least one movement region of a movable part of the closure device.
  • image-based objects can be detected in the detection area and a movement trajectory of a detected object can be determined.
  • a control signal for a movement of the movable part of the closure device can be generated.
  • an object type and / or an object position can additionally be determined image-based for objects detected in the detection area.
  • the movement of the movable part of the closure device can be prevented or interrupted depending on the object type and / or the object position and / or the movement trajectory of one or more detected objects.
  • the apparatus advantageously enables the execution of a method according to one of the embodiments described in this disclosure.
  • the device is designed such that such a method can be executed by means of the device.
  • images of the detection range can be generated by means of the optical sensor, wherein these images can be evaluated by means of the evaluation device.
  • a vehicle wherein the vehicle comprises at least one device according to one of the embodiments explained in this disclosure. This results in an advantageous manner a vehicle with increased reliability in a non-contact movement of a closure device of the vehicle. At the same time a space requirement of the vehicle is reduced.
  • the detection area of the optical sensor comprises at least part of a rear area of the vehicle.
  • the closure device may in particular be the tailgate of the vehicle.
  • the detection range of the optical sensor comprises at least part of a vehicle environment in front of a vehicle door.
  • the detection range may include a movement range of the tailgate and / or vehicle door.
  • Fig. 1 shows a schematic side view of a vehicle 1 with a coupled trailer 2 and a device according to the invention.
  • the device comprises an optical distance sensor 3 and an evaluation device 4, which is connected by signal technology to the optical distance sensor 3.
  • the optical distance sensor 3 generates a two-dimensional image of objects in a detection area 5 of the optical distance sensor 3, wherein the detection area 5 is indicated by dotted lines.
  • the detection area 5 comprises a movement area 6 of a tailgate 7 of the vehicle, the movement area 6 being shown by dashed lines.
  • the optical distance sensor 3 is arranged in the region of the vehicle roof.
  • the optical distance sensor 3 may also be arranged on / in other areas of the vehicle 1, for example in / on the bumper, in / on the tailgate 7, in / on the license plate light.
  • the vehicle 1 comprises a control device 8 for controlling an actuator-supported movement of the tailgate 7. Furthermore, the vehicle 1 as an actuator comprises a drive device 9 which is mechanically coupled to the tailgate 7. The control device 8 controls an operation of the drive device 9 and thus the movement of the tailgate 7 between an open state (not shown) and in Fig. 1 Shown is a further mechanical coupling between the drive device 9 and the tailgate. 7
  • the activation area 10 forms a partial area of the detection area 5.
  • image-based objects in the detection area 5 can be detected.
  • the coupled trailer 2 can be detected.
  • a human or a human body part can be detected.
  • a limb of a person not shown can be detected.
  • the evaluation device 4 for example, evaluated temporally successively generated images.
  • it can be determined by means of the evaluation device 4 whether an object, in particular the human user or his extremity, has carried out a predetermined movement trajectory in the activation region 10. This is the case, for example, if the user has performed a predetermined operating gesture in the activation area.
  • the activation area 10 may be displayed to a user by displaying an image on a surface of the in Fig. 1 projected lane is projected.
  • the vehicle may comprise a lighting device whose illumination area corresponds to the activation area 10.
  • the evaluation device 4 If such an operating gesture, ie a predetermined movement trajectory, detected in the activation area 10, the evaluation device 4 generates a control signal for a movement of the tailgate 7 and transmits this control signal to the controller 8. For example, the evaluation device 4 generate a signal to open the tailgate 7 and transmit to the controller 8. This can then generate a corresponding control signal to the drive device 7 and transmitted to this.
  • Time before and temporally parallel to the generation of the control signal can be detected for detected in the detection area objects, so for example for the in Fig. 1 shown trailer 2, additionally an object type and / or an object position can be determined. Overall, therefore, an object type and / or an object position and / or a movement trajectory can be determined for each object detected in the detection area.
  • the movement of the tailgate 7 can be prevented or interrupted.
  • the vehicle trailer 2 is not arranged in the movement region 6 of the tailgate 7. Furthermore, it can be detected that the vehicle trailer 2 is not arranged in the activation area 10. Furthermore, it can be detected that the vehicle trailer 2 does not execute any movement relative to the vehicle 1 and thus the movement trajectory does not intersect neither the movement area 6 nor the activation area 10. In this case, the movement of the tailgate 7 can not be prevented or interrupted, so released.
  • a vehicle trailer 2 forms a non-human object.
  • a vehicle trailer 2 may represent an object type in the sense of this invention.
  • the object type can be determined, for example, image-based by the evaluation device 4, in particular by determining object-specific image features. These image features can be assigned to a specific object type. If object-type-specific image features are determined by the evaluation device 4, it is thus possible to assign an object type to a detected object.
  • FIG. 2 Another vehicle 1 is shown with a trailer 2 coupled. Unlike the in Fig. 1 illustrated embodiment, a part of the vehicle trailer 2 in the movement area 6 and in the activation area 10 is arranged.
  • the evaluation device 4 By means of the evaluation device 4, it can be detected image-based that a vehicle trailer 2 is arranged in the detection area 5, this vehicle trailer 2 being arranged both in the movement area 6 and in the activation area 10.
  • a control signal for moving the tailgate 7 can be generated by the evaluation device 4.
  • a deactivation signal can be generated since the vehicle trailer 2 is arranged in the movement region 6 and in the activation region 10.
  • the deactivation signal can likewise be transmitted to the control device 8.
  • the evaluation device 4 can not transmit a control signal to the control device 8 in this case.
  • the evaluation device 4 determines image-based, at which time a collision takes place between the tailgate 7 and the vehicle trailer 2. For this, e.g. a current opening angle and / or a current opening angular velocity are detected or determined.
  • the deactivation signal can then be transmitted to the control device 8 before the time of the collision.
  • the tailgate 7 may be at least partially opened when the movement is interrupted.
  • the triggered by a control gesture remote unlocking and opening / closing of the tailgate 7 can be performed at least partially, but without causing a collision.
  • Fig. 3 shows a schematic plan view of a vehicle 1 with an optical sensor 3 and an evaluation device 4. Also shown is a detection range 5 of the optical sensor 3. Also shown is a vehicle trailer 2 in not yet coupled, so uncoupled, state. Further illustrated are various partial areas 5a, 5b, 5c of the detection area 5.
  • image-based detection can be made as to whether an object, in this case the vehicle trailer 2, enters the detection area 5. This can be detected, for example, if an object is detected for the first time in one of the subregions 5a, 5b, 5c.
  • a movement trajectory 11 of the vehicle trailer 2 can be determined, for example by evaluating images generated in succession one after the other, wherein the movement trajectory also includes future positions of the vehicle trailer 2. Furthermore, it can be detected by means of the evaluation device 4 whether there are further objects, for example a human user, in the partial areas 5a, 5b, 5c, in particular in a first partial area 5a and in a second partial area 5b of the detection area 5. Furthermore, it can be detected whether an authorized user is in the vehicle environment, in particular if a human user has been detected in at least one of the subregions 5a, 5b, 5c. An authorized user can be detected, for example, if a vehicle key authorized to operate the vehicle is identified in the vehicle environment.
  • the in Fig. 1 Activation region 10 shown for example, be arranged only in the first and second sub-area 5a, 5b.
  • the object type "vehicle trailer” can be determined as the object type for the vehicle trailer 2.
  • a further object in particular a human object, is located in the first and second subregions 5a, 5b. It can also be detected whether such an object stands still in the detection area 5, in particular in the partial areas 5a, 5b.
  • the activation area 10 can not be visualized and no determination of a movement trajectory in the activation area 10 can be performed.
  • Fig. 4 is shown a schematic flow diagram of a method according to the invention.
  • a first step S1 objects in a detection area 5 (see FIG Fig. 1 ) detected.
  • the first step S1 is executed repeatedly, in particular periodically.
  • an object position and an object type are determined in a second step S2. This is image-based. Furthermore, in particular by a repeated determination of object positions, a movement trajectory of objects can be determined.
  • a third step S3 the movement trajectories, the object positions and the object types of detected objects are evaluated, wherein, depending on this evaluation, an opening or closing of a tailgate 7 (see FIG Fig. 1 ) of the vehicle is released, prevented or interrupted.

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug.
  • Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, die die Steuerung einer motorischen Öffnung von Heckklappen durch Benutzerbewegungen ermöglichen. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass eine benutzerseitige Fußbewegung ein motorisches Öffnen einer Heckklappe bewirkt.
  • Weiter ist bekannt, dass rückwärtige Parksensoren von Kraftfahrzeugen zur sensorischen Erfassung von möglichen Kollisionen mit einer Kraftfahrzeugumgebung genutzt werden. Im Falle einer positiven Erfassung solcher Hindernisse kann die Ansteuerung der Heckklappe deaktiviert werden. Dies ist z.B. in der DE 10 2012 013 065 A1 beschrieben, die weiter ein Verfahren zur Ansteuerung einer Verschlusselementanordnung eines Kraftfahrzeugs offenbart. Weiter offenbart diese Druckschrift eine Sensoranordnung mit einem als Näherungssensor ausgestalteten Sensorelement zur Erfassung eines vorbestimmten Bedienereignisses. Die Druckschrift enthält hierbei keine näheren Details zur Ausführung der Sensorelemente.
  • Weiter bekannt ist die DE 10 2009 055 778 A1 , die ein Heckklappensteuergerät zum Öffnen einer Heckklappe offenbart, wobei das Heckklappensteuergerät erfasst, über welches Bedienelement ein Befehl zum Öffnen der Heckklappe eingeht. Ist das Bedienelement eine Fernbedienung, so wird eine Zeitdauer abgewartet, in der eine Messung der Anhängerbelegung zuverlässig erfolgen kann.
  • Weiter bekannt ist die DE 10 2012 209 048 A1 , die ein Verfahren zur Erkennung von Hindernissen im Öffnungsbereich zumindest einer Heckklappe eines Fahrzeuges offenbart. Es wird geprüft, ob ein Anhänger an das Fahrzeug angekoppelt ist. Weiter wird die Umgebung des Fahrzeugs erfasst und Objekte erkannt, wobei erkannte Objekte im Öffnungsbereich der zumindest einen Heckklappe als Hindernisse eingestuft werden. Das Öffnen der Heckklappe wird im Fall eines erkannten Hindernisses im Öffnungsbereich blockiert oder es wird der maximale Öffnungswinkel der zumindest einen Heckklappe auf dem hindernisfreien
  • Öffnungsbereich beschränkt. Die Druckschrift beschreibt kein Verfahren zur berührungslosen Erzeugung von Steuersignalen für die Bewegung der Heckklappe.
  • Die DE 10 2011 013 766 A1 offenbart eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Erfassung von Objekten im Schwenkbereich einer Fahrzeugtür eines Fahrzeugs, wobei Mittel vorgesehen sind, mittels denen bei im Schwenkbereich erfasstem Objekt ein Schwenkvorgang der Fahrzeugtür unterbrechbar ist.
  • Die WO 2012/084222 A1 offenbart ein Verfahren zum automatischen Betätigen eines Schließelements eines Fahrzeugs sowie eine entsprechende Vorrichtung und Fahrzeug.
  • Die US 2011/295469 A1 offenbart eine kontaktlose Hinderniserkennung für automatische Türen.
  • Die FR 2 906 831 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum motorisierten Öffnen eines Fahrzeugs.
  • Die US 2009/000196 A1 offenbart Systeme und Verfahren zum Verhindern eines Kontakts von Fahrzeugtüren mit Hindernissen.
  • Es stellt sich das technische Problem, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug zu schaffen, welche eine Betriebssicherheit bei der Bedienung der Verschlusseinrichtung erhöhen sowie ein Bauraumbedarf minimieren.
  • Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1, 6 und 7. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
  • Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeuges. Das Fahrzeug kann insbesondere ein Kraftfahrzeug sein. Die Verschlusseinrichtung kann insbesondere als beweglichen Teil eine Fahrzeugtür umfassen, z.B. eine Heckklappe des Fahrzeuges. Die Verschlusseinrichtung kann weiter mindestens eine Antriebseinrichtung zur Erzeugung von Antriebsenergie zum Bewegen des beweglichen Teils von einem geschlossenen in einen geöffneten Zustand oder umgekehrt umfassen. Selbstverständlich kann die Verschlusseinrichtung auch mindestens eine Koppeleinrichtung zur mechanischen Verbindung der Antriebseinrichtung mit dem beweglichen Teil der Verschlusseinrichtung umfassen. Mit anderen Worten kann mittels des Verfahrens zumindest ein beweglicher Teil der Verschlusseinrichtung zwischen einem geöffneten und einem geschlossenen Zustand bewegt werden. Hierbei ist keine manuelle Betätigung des beweglichen Teils durch eine Bedienperson notwendig. Die Bewegung des beweglichen Teils kann somit aktorgestützt bzw. motorisch erfolgen.
  • Ein Erfassungsbereich mindestens eines optischen Sensors umfasst zumindest einen Bewegungsbereich des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung. Der Bewegungsbereich kann hierbei einen räumlichen Bereich bezeichnen, in dem oder durch den der bewegliche Teil bewegbar ist. Selbstverständlich kann der Erfassungsbereich größer als der Bewegungsbereich sein. Beispielsweise kann der Erfassungsbereich auch einen Bereich um den Bewegungsbereich herum umfassen.
  • Der optische Sensor ist vorzugsweise ein Abstandssensor. Mittels des optischen Sensors ist ein, vorzugsweise zweidimensionales, Abbild des Erfassungsbereichs erzeugbar.
  • Beispielsweise können Intensitätswerte von Bildpunkten des Abbildes einen Abstand von dem optischen Sensor repräsentieren.
  • Weiter werden bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich detektiert. Somit kann ein oder mehrere Objekte in dem Erfassungsbereich detektiert werden. Bildbasiert kann insbesondere bedeuten, dass eine Auswertung des erzeugten Abbildes erfolgt, beispielsweise eine Auswertung von Intensitätswerten der Bildpunkte. Entsprechende Verfahren sind dem Fachmann bekannt und können Verfahren der Bildverarbeitung umfassen. Die bildbasierte Detektion kann hierbei beispielsweise durch eine Auswerteeinrichtung erfolgen.
  • Weiter wird für detektierte Objekte bildbasiert eine Bewegungstrajektorie bestimmt. Hierzu können insbesondere zeitlich nacheinander erzeugte Abbilder ausgewertet werden. Die Bewegungstrajektorie des detektierten Objekts kann hierbei insbesondere eine bereits ausgeführte Bewegungstrajektorie sein. Hierbei kann die Bewegungstrajektorie eine räumliche Abfolge von Objektpositionen im Erfassungsbereich bezeichnen. Das Bestimmen einer Bewegungstrajektorie umfasst hierbei auch das Bestimmen eines Stillstands eines Objekts.
  • Weiter wird in Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie in einem Aktivierungsbereich ein Steuersignal für eine Bewegung, insbesondere ein Öffnen oder ein Schließen, der Verschlusseinrichtung erzeugt. Der Aktivierungsbereich bezeichnet hierbei einen Teilbereich des Erfassungsbereichs. Somit umfasst der Erfassungsbereich den Aktivierungsbereich. Mit anderen Worten ist der Aktivierungsbereich räumlich kleiner als der Erfassungsbereich.
  • Beispielsweise kann detektiert werden, ob zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie im Aktivierungsbereich liegt. Weiter kann bestimm werden, ob die im Aktivierungsbereich ausgeführte Bewegungstrajektorie des detektierten Objekts einer vorbestimmten Trajektorie entspricht oder weniger als ein vorbestimmtes Maß von dieser vorbestimmen Bewegungstrajektorie abweicht. In diesem Fall kann die Bewegungstrajektorie der Bewegungstrajektorie einer Geste zur berührungslosen Steuerung entsprechen. Ist dies der Fall, so kann ein Steuersignal zur Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung von einem geschlossenen Zustand in einen geöffneten Zustand oder umgekehrt erzeugt werden. Dieses Steuersignal kann dann an die Verschlusseinrichtung, beispielsweise eine Steuereinrichtung der Verschlusseinrichtung übertragen werden.
  • Weicht die Bewegungstrajektorie des detektierten Objekts in dem Aktivierungsbereich mehr als das vorbestimmte Maß von der bildbasiert bestimmten Bewegungstrajektorie ab oder liegt die Bewegungstrajektorie außerhalb des Aktivierungsbereiches, so wird kein Steuersignal erzeugt. Weiter wird für im Erfassungsbereich detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart bestimmt. Alternativ oder kumulativ kann auch eine Objektposition bestimmt werden. Werden mehrere Objekte im Erfassungsbereich detektiert oder sind mehrere Objekte detektiert worden, so kann für jedes dieser Objekte bildbasiert eine Objektart und/oder eine Objektposition und/oder eine Bewegungstrajektorie bestimmt werden.
  • Weiter wird die Bewegung des beweglichen Teils in Abhängigkeit der bestimmten Objektart und/oder der bestimmten Position und/oder der bestimmten Bewegungstrajektorie verhindert oder unterbrochen.
  • Erfindungsgemäß wird die automatische Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn als Objektart ein Fahrzeuganhänger bestimmt wird und die Position des Fahrzeuganhängers und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich des beweglichen Teils liegt.
  • Der Fahrzeuganhänger kann sich hierbei in einem angekuppelten oder abgekuppelten Zustand befinden.
  • Weiter wird bestimmt, ob der Fahrzeuganhänger sich in einem angekuppelten oder abgekuppelten Zustand befindet, z. B. durch geeignete Mittel zur Erfassung des Kupplungszustands. Hierzu kann beispielsweise detektiert werden, ob eine elektrische Verbindung zwischen dem Fahrzeug und dem Anhänger hergestellt oder unterbrochen ist. Selbstverständlich können auch weitere Verfahren zur Detektion des an- oder abgekuppelten Zustandes durchgeführt werden.
  • Wird ein angekuppelter Zustand bestimmt, so wird die Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn die Position des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt. Weiter ist es möglich, dass in diesem Fall keine Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers bestimmt wird.
  • Wird ein abgekuppelter Zustand bestimmt, so wird die Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn eine Position der Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt.
  • Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass insbesondere im angekuppelten Zustand oder in einem Zustand einer möglichen Ankupplung des Fahrzeuganhängers nicht automatisch eine Deaktivierung der aktorgestützten Bewegung erfolgt. Vielmehr wird ausgewertet, ob eine Kollision zwischen dem beweglichen Teil und dem Anhänger möglich ist. Somit wird auch mit angekuppeltem Anhänger eine Betriebssicherheit der Verschlusseinrichtung gewährleistet.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt, insbesondere ein Fahrzeuganhänger, detektiert wird und die Objektposition und/oder eine Position der Bewegungstrajektorie des Objekts in dem Aktivierungsbereich liegt. Befindet sich ein nicht-menschliches Objekt oder ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie eines solchen Objekts im Aktivierungsbereich, so kann die Detektion einer Bewegungstrajektorie eines Nutzers verhindert oder erschwert werden und insbesondere fehlerhaft sein. Durch die Verhinderung oder Unterbrechung wird die Gefahr einer ungewünschten Bewegung des beweglichen Teils z.B. aufgrund einer fehlerhaft detektierten Bewegungstrajektorie in vorteilhafter Weise verringert.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Objektart bildbasiert bestimmt. Beispielsweise kann die Objektart in Abhängigkeit von Bildmerkmalen bestimmt werden. Hierbei kann einer vorbestimmten Objektart mindestens ein vorbestimmtes Bildmerkmal zugeordnet sein. Wird dieses Bildmerkmal in einem erzeugten Abbild detektiert, so kann als Objektart die diesem Bildmerkmal zugeordnete Objektart bestimmt werden. Entsprechende Verfahren zur bildbasierten Bestimmung von Objekten und Objektarten sind dem Fachmann bekannt. Diese können ebenfalls Verfahren zur Bildverarbeitung umfassen.
  • Beispielsweise kann ein Fahrzeuganhänger detektiert werden, wenn in einem Abbild vorbestimmte Objektkanten detektiert werden.
  • Alternativ oder kumulativ kann die Objektart in Abhängigkeit eines Verlaufs der Bewegungstrajektorie bestimmt werden. Hierbei kann davon ausgegangen werden, dass Objekte bestimmter Objektarten vorbestimmte Bewegungstrajektorien ausführen.
  • Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine zuverlässige Bestimmung verschiedener Objektarten, wobei ein hierzu benötigter Bauraum von Bauelementen im Fahrzeug nicht erhöht wird.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird als Objektart ein Fahrzeuganhänger bestimmt, wenn ein Abbild anhängerspezifische Bildmerkmale aufweist. Dies und entsprechende Vorteile wurden vorhergehend bereits erläutert. Alternativ oder kumulativ kann als Objektart ein Fahrzeuganhänger bestimmt werden, wenn eine Position der Bewegungstrajektorie einer Position einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs entspricht oder in einem vorbestimmten räumlichen Bereich um diese Position der Anhängerkupplung herum angeordnet ist. Mit anderen Worten kann als Objektart ein Fahrzeuganhänger detektiert werden, wenn sich ein detektiertes Objekt auf die Anhängerkupplung zubewegt.
  • In einer weiteren Ausführungsform wird die Bewegung verhindert oder unterbrochen, wenn für ein erstes Objekt als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des ersten Objekts außerhalb des Bewegungsbereichs, aber innerhalb eines vorbestimmten Bereichs um den Bewegungsbereich herum angeordnet ist. Weiter wird diese Bewegung dann verhindert oder unterbrochen, wenn für ein weiteres Objekt als Objektart ein menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des weiteren Objekts in dem Bewegungsbereich und zwischen dem Fahrzeug und dem ersten Objekt liegt.
  • Hierdurch wird in vorteilhafter Weise die Wahrscheinlichkeit minimiert, dass der bewegliche Teil mit einer menschlichen Person kollidiert, die sich aufgrund weiterer Objekte nicht oder nur in einem eingeschränkten Maße aus dem Bewegungsbereich sich herausbewegen kann.
  • Weiter vorgeschlagen wird eine Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst mindestens einen optischen Sensor und mindestens eine Auswerteeinrichtung. Hierbei können der optische Sensor und die Auswerteeinrichtung signal- und/oder datentechnisch verbunden sein.
  • Der optische Sensor weist einen Erfassungsbereich auf, wobei der Erfassungsbereich mindestens einen Bewegungsbereich eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung umfasst. Mittels der mindestens einen Auswerteeinrichtung sind bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich detektierbar und eine Bewegungstrajektorie eines detektierten Objekts bestimmbar. In Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie in einem Aktivierungsbereich ist ein Steuersignal für eine Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung erzeugbar. Erfindungsgemäß ist für im Erfassungsbereich detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmbar. Weiter ist die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie eines oder mehrerer detektierter Objekte verhinderbar oder unterbrechbar.
  • Die Vorrichtung ermöglicht in vorteilhafter Weise die Ausführung eines Verfahrens gemäß einer der in dieser Offenbarung beschriebenen Ausführungsformen. Somit ist die Vorrichtung derart ausgebildet, dass ein solches Verfahren mittels der Vorrichtung ausführbar ist. Insbesondere können mittels des optischen Sensors Abbilder des Erfassungsbereichs erzeugt werden, wobei mittels der Auswerteeinrichtung diese Abbildungen auswertbar sind.
  • Weiter vorgeschlagen wird ein Fahrzeug, wobei das Fahrzeug mindestens eine Vorrichtung gemäß einer der in dieser Offenbarung erläuterten Ausführungsformen umfasst. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise ein Fahrzeug mit einer erhöhten Betriebssicherheit bei einer berührungslosen Bewegung einer Verschlusseinrichtung des Fahrzeugs. Gleichzeitig ist ein Bauraumbedarf des Fahrzeuges reduziert.
  • In einer weiteren Ausführungsform umfasst der Erfassungsbereich des optischen Sensors zumindest einen Teil eines Heckbereichs des Fahrzeugs. In diesem Fall kann die Verschlusseinrichtung insbesondere die Heckklappe des Fahrzeugs sein. Alternativ oder kumulativ umfasst der Erfassungsbereich des optischen Sensors zumindest einen Teil einer Fahrzeugumgebung vor einer Fahrzeugtür. Insbesondere kann der Erfassungsbereich einen Bewegungsbereich der Heckklappe und/oder Fahrzeugtür umfassen.
  • Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine erhöhte Betriebssicherheit beim berührungslosen Steuern einer Bewegung der Heckklappe und/oder einer Fahrzeugtür.
  • Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem Anhänger,
    Fig. 2
    eine weitere schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs mit einem Anhänger,
    Fig. 3
    eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug und
    Fig. 4
    ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Fig. 1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs 1 mit einem angekuppelten Anhänger 2 und einer erfindungsgemäßen Vorrichtung. Die Vorrichtung umfasst einen optischen Abstandssensor 3 und eine Auswerteeinrichtung 4, die signaltechnisch mit dem optischen Abstandssensor 3 verbunden ist. Der optische Abstandssensor 3 erzeugt ein zweidimensionales Abbild von Objekten in einem Erfassungsbereich 5 des optischen Abstandssensors 3, wobei der Erfassungsbereich 5 durch punktierte Linien gekennzeichnet ist. Der Erfassungsbereich 5 umfasst einen Bewegungsbereich 6 einer Heckklappe 7 des Fahrzeugs, wobei der Bewegungsbereich 6 durch gestrichelte Linien dargestellt ist.
  • In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der optische Abstandssensor 3 im Bereich des Fahrzeugdachs angeordnet. Selbstverständlich kann der optische Abstandssensor 3 auch an/in anderen Bereichen des Fahrzeugs 1 angeordnet sein, beispielsweise im/am Stoßfänger, in/an der Heckklappe 7, in/an der Kennzeichenleuchte.
  • Das Fahrzeug 1 umfasst eine Steuereinrichtung 8 zur Steuerung einer aktorgestützten Bewegung der Heckklappe 7. Weiter umfasst das Fahrzeug 1 als Aktor eine Antriebseinrichtung 9, die mechanisch mit der Heckklappe 7 gekoppelt ist. Die Steuereinrichtung 8 steuert einen Betrieb der Antriebseinrichtung 9 und somit die Bewegung der Heckklappe 7 zwischen einem geöffneten Zustand (nicht dargestellt) und dem in Fig. 1 dargestellten geschlossenen Zustand der Heckklappe 7. Dargestellt ist weiter eine mechanische Kopplung zwischen der Antriebseinrichtung 9 und der Heckklappe 7.
  • Weiter dargestellt ist ein Aktivierungsbereich 10, der durch Strichpunktlinien dargestellt ist. Der Aktivierungsbereich 10 bildet hierbei einen Teilbereich des Erfassungsbereichs 5.
  • Mittels der Auswerteeinrichtung 4 können bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich 5 detektiert werden. In dem in Fig. 1 dargestellten Beispiel kann beispielsweise der angekuppelte Anhänger 2 detektiert werden. Weiter kann ein Mensch oder ein Körperteil des Menschen detektiert werden. So ist es beispielsweise möglich, dass eine Extremität eines nicht dargestellten Menschen detektiert wird. Weiter kann mittels der Auswerteeinrichtung 4 eine Bewegungstrajektorie in dem Erfassungsbereich 5 und insbesondere auch in dem Aktivierungsbereich 10 eines detektierten Objekts bestimmt werden. Hierzu kann die Auswerteeinrichtung 4 beispielsweise zeitlich nacheinander erzeugte Abbilder auswerten. Insbesondere kann mittels der Auswerteeinrichtung 4 bestimmt werden, ob in dem Aktivierungsbereich 10 ein Objekt, insbesondere der menschliche Nutzer oder seine Extremität, eine vorbestimmte Bewegungstrajektorie ausgeführt hat. Dies ist z.B. der Fall, wenn der Nutzer eine vorbestimmte Bediengeste in dem Aktivierungsbereich ausgeführt hat.
  • Der Aktivierungsbereich 10 kann einem Nutzer angezeigt werden, indem ein Abbild auf eine Oberfläche der in Fig. 1 dargestellten Fahrbahn projiziert wird. Hierzu kann das Fahrzeug eine Beleuchtungseinrichtung umfassen, deren Beleuchtungsbereich dem Aktivierungsbereich 10 entspricht.
  • Wird eine solche Bediengeste, also eine vorbestimmte Bewegungstrajektorie, im Aktivierungsbereich 10 detektiert, so erzeugt die Auswerteeinrichtung 4 ein Steuersignal für eine Bewegung der Heckklappe 7 und überträgt dieses Steuersignal an die Steuereinrichtung 8. Beispielsweise kann die Auswerteeinrichtung 4 ein Signal zum Öffnen der Heckklappe 7 erzeugen und an die Steuereinrichtung 8 übermitteln. Diese kann dann ein entsprechendes Steuersignal an die Antriebseinrichtung 7 erzeugen und an diese übertragen.
  • Zeitlich davor und zeitlich parallel zur Erzeugung des Steuersignals können für im Erfassungsbereich detektierte Objekte, also beispielsweise für den in Fig. 1 dargestellten Anhänger 2, zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmt werden. Insgesamt kann also für jedes im Erfassungsbereich detektierte Objekt eine Objektart und/oder eine Objektposition und/oder eine Bewegungstrajektorie bestimmt werden.
  • Dann kann in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie die Bewegung der Heckklappe 7 verhindert oder unterbrochen werden.
  • Z.B. kann in dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel detektiert werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 nicht im Bewegungsbereich 6 der Heckklappe 7 angeordnet ist. Weiterhin kann detektiert werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 nicht im Aktivierungsbereich 10 angeordnet ist. Weiter kann detektiert werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 keine Bewegung relativ zum Fahrzeug 1 ausführt und somit die Bewegungstrajektorie weder den Bewegungsbereich 6 noch den Aktivierungsbereich 10 schneidet. In diesem Fall kann die Bewegung der Heckklappe 7 nicht verhindert bzw. nicht unterbrochen, also freigegeben, werden.
  • Ein Fahrzeuganhänger 2 bildet hierbei ein nicht-menschliches Objekt. Ein Fahrzeuganhänger 2 kann hierbei eine Objektart im Sinne dieser Erfindung darstellen. Die Objektart kann beispielsweise durch die Auswerteeinrichtung 4 bildbasiert bestimmt werden, insbesondere durch Bestimmung objektartspezifischer Bildmerkmale. Diese Bildmerkmale können einer bestimmten Objektart zugeordnet sein. Werden objektartspezifische Bildmerkmale durch die Auswerteeinrichtung 4 bestimmt, so kann einem detektierten Objekt also eine Objektart zugeordnet werden.
  • In Fig. 2 ist ein weiteres Fahrzeug 1 mit einem angekuppelten Anhänger 2 dargestellt. Im Unterschied zu dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel ist ein Teil des Fahrzeuganhängers 2 im Bewegungsbereich 6 sowie im Aktivierungsbereich 10 angeordnet.
  • Mittels der Auswerteeinrichtung 4 kann bildbasiert detektiert werden, dass im Erfassungsbereich 5 ein Fahrzeuganhänger 2 angeordnet ist, wobei dieser Fahrzeuganhänger 2 sowohl im Bewegungsbereich 6 als auch im Aktivierungsbereich 10 angeordnet ist.
  • Führt ein Nutzer in diesem Fall eine Bediengeste im Aktivierungsbereich 10 aus, so kann ein Steuersignal zum Bewegen der Heckklappe 7 durch die Auswerteeinrichtung 4 erzeugt werden. Gleichzeitig oder zeitlich vor dem Erzeugen des Steuersignals kann jedoch ein Deaktivierungssignal erzeugt werden, da der Fahrzeuganhänger 2 im Bewegungsbereich 6 und im Aktivierungsbereich 10 angeordnet ist.
  • Das Deaktivierungssignal kann ebenfalls an die Steuereinrichtung 8 übertragen werden. Alternativ kann die Auswerteeinrichtung 4 in diesem Fall kein Steuersignal zur Steuereinrichtung 8 übertragen.
  • Es ist möglich, dass die Auswerteeinrichtung 4 bildbasiert bestimmt, zu welchem Zeitpunkt eine Kollision zwischen der Heckklappe 7 und dem Fahrzeuganhänger 2 erfolgt. Hierzu kann z.B. ein aktueller Öffnungswinkel und/oder eine aktuelle Öffnungswinkelgeschwindigkeit erfasst oder bestimmt werden. Zeitlich vor dem Zeitpunkt der Kollision kann dann das Deaktivierungssignal an die Steuereinrichtung 8 übertragen werden. In diesem Fall kann die Heckklappe 7 zumindest teilweise geöffnet sein, wenn die Bewegung unterbrochen wird. Mit anderen Worten kann die durch eine Bediengeste ausgelöste Fernentriegelung und Öffnung/Schließung der Heckklappe 7 zumindest teilweise durchgeführt werden, ohne dass jedoch eine Kollision erfolgt.
  • Fig. 3 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug 1 mit einem optischen Sensor 3 und einer Auswerteeinrichtung 4. Weiter dargestellt ist ein Erfassungsbereich 5 des optischen Sensors 3. Ebenfalls dargestellt ist ein Fahrzeuganhänger 2 im noch nicht angekuppelten, also abgekuppelten, Zustand. Weiter dargestellt sind verschiedene Teilbereiche 5a, 5b, 5c des Erfassungsbereichs 5.
  • Mittels der Auswerteeinrichtung 4 kann bildbasiert detektiert werden, ob ein Objekt, in diesem Fall der Fahrzeuganhänger 2, in den Erfassungsbereich 5 eintritt. Dies kann beispielsweise detektiert werden, wenn in einem der Teilbereiche 5a, 5b, 5c ein Objekt erstmals detektiert wird.
  • Weiter kann, beispielsweise durch Auswerten zeitlich nacheinander erzeugter Abbilder, eine Bewegungstrajektorie 11 des Fahrzeuganhängers 2 bestimmt werden, wobei die Bewegungstrajektorie auch zukünftige Positionen des Fahrzeuganhängers 2 umfasst. Weiter kann mittels der Auswerteeinrichtung 4 detektiert werden, ob sich weitere Objekte, beispielsweise ein menschlicher Nutzer, in den Teilbereichen 5a, 5b, 5c, insbesondere in einem ersten Teilbereich 5a und in einem zweiten Teilbereich 5b des Erfassungsbereichs 5 befinden. Weiter kann detektiert werden, ob sich ein autorisierter Nutzer im Fahrzeugumfeld befindet, insbesondere wenn ein menschlicher Nutzer in mindestens einem der Teilbereiche 5a, 5b, 5c detektiert wurde. Ein autorisierter Nutzer kann beispielsweise detektiert werden, wenn ein zur Bedienung des Fahrzeugs berechtigter Fahrzeugschlüssel im Fahrzeugumfeld identifiziert wird. Hierzu können dem Fachmann bekannte Verfahren der so genannten Keyless-Go-Technologie genutzt werden. Weiter kann die Erzeugung des Steuersignals für eine Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung nur dann erfolgen, wenn ein autorisierter Nutzer im Fahrzeugumfeld detektiert wurde.
  • Hierbei kann der in Fig. 1 dargestellte Aktivierungsbereich 10 beispielsweise nur im ersten und zweiten Teilbereich 5a, 5b angeordnet sein.
  • Weiter kann in Abhängigkeit der durch die Auswerteeinrichtung 4 bestimmten Bewegungstrajektorien der detektierten Objekte bestimmt werden, ob sich ein Objekt und welches Objekt sich dem Fahrzeug nähert.
  • In dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel kann insbesondere bestimmt werden, dass der Fahrzeuganhänger 2 sich auf eine Anhängerkupplung 12 des Fahrzeugs 1 zubewegt. Bildbasiert und in Abhängigkeit der derart bestimmten Bewegungstrajektorie 11 kann als Objektart für den Fahrzeuganhänger 2 die Objektart "Fahrzeuganhänger" bestimmt werden.
  • Weiter kann detektiert werden, ob ein weiteres Objekt, insbesondere ein menschliches Objekt, sich im ersten und zweiten Teilbereich 5a, 5b befindet. Ebenfalls kann ein detektiert werden, ob ein solches Objekt im Erfassungsbereich 5, insbesondere in den Teilbereichen 5a, 5b still steht.
  • Weiter kann, insbesondere wenn ein autorisierter Nutzer im Fahrzeugumfeld, insbesondere in einem der Teilbereiche 5a, 5b, 5c detektiert wurde, der in Fig. 1 dargestellte Aktivierungsbereich 10 visualisiert werden, beispielsweise durch die vorhergehend erläuterte Projektion. Die Visualisierung kann insbesondere nur dann erfolgen, wenn zusätzlich auch noch ein still stehendes menschliches Objekt im Erfassungsbereich 5 detektiert wurde.
  • Weiter kann in einem dieser Fälle zeitlich nach der Detektion geprüft werden, ob eine Bediengeste zum Öffnen der Heckklappe 7 im Aktivierungsbereich 10 durchgeführt wurde.
  • Weiter kann bestimmt werden, ob sich der Fahrzeuganhänger 2 oder ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie 11 im Bewegungsbereich 6 (siehe z.B. Fig. 1) befindet. Ist dies der Fall, so kann, wie vorhergehend erläutert, ein Öffnen der Heckklappe 7 verhindert oder unterbrochen werden.
  • Werden andere Bewegungsmuster eines menschlichen Objekts und/oder des Fahrzeuganhängers 2 festgestellt oder wird kein autorisierter Nutzer detektiert, so kann der Aktivierungsbereich 10 nicht visualisiert werden sowie keine Bestimmung einer Bewegungstrajektorie im Aktivierungsbereich 10 durchgeführt werden.
  • In Fig. 4 ist ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt. In einem ersten Schritt S1 werden Objekte in einem Erfassungsbereich 5 (siehe Fig. 1) detektiert. Der erste Schritt S1 wird wiederholt, insbesondere periodisch, ausgeführt. Für jedes erkannte Objekt werden in einem zweiten Schritt S2 eine Objektposition und eine Objektart bestimmt. Dies erfolgt bildbasiert. Weiterhin kann, insbesondere durch eine wiederholte Bestimmung von Objektpositionen, eine Bewegungstrajektorie von Objekten bestimmt werden.
  • In einem dritten Schritt S3 werden dann die Bewegungstrajektorien, die Objektpositionen und die Objektarten detektierter Objekte ausgewertet, wobei in Abhängigkeit dieser Auswertung ein Öffnen oder Schließen einer Heckklappe 7 (siehe Fig. 1) des Fahrzeugs freigegeben, verhindert oder unterbrochen wird.
    • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Anhänger
    3
    optischer Sensor
    4
    Auswerteeinrichtung
    5
    Erfassungsbereich
    5a, 5b 5c
    Teilbereich
    6
    Bewegungsbereich
    7
    Heckklappe
    8
    Steuereinrichtung
    9
    Antriebseinrichtung
    10
    Aktivierungsbereich
    11
    Bewegungstrajektorie
    12
    Anhängerkupplung
    S1
    erster Schritt
    S2
    zweiter Schritt
    S3
    dritter Schritt

Claims (8)

  1. Verfahren zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs (1), wobei ein Erfassungsbereich (5) mindestens eines optischen Sensors (3) zumindest einen Bewegungsbereich (6) eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung umfasst, wobei durch Auswertung des erzeugten Abbilds bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich (5) detektiert werden, wobei für detektierte Objekte bildbasiert eine Bewegungstrajektorie (11) bestimmt wird, wobei in Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie (11) in einem Aktivierungsbereich (10) ein Steuersignal für eine Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung erzeugt wird, wobei für im Erfassungsbereich (5) detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmt wird, wobei die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie (11) verhindert oder unterbrochen wird, wobei die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des Objekts und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie (11) des Objekts in dem Bewegungsbereich (6) des beweglichen Teils liegt,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn als Objektart ein Fahrzeuganhänger (2) bestimmt wird und die Position des Fahrzeuganhängers (2) und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie (11) des Fahrzeuganhängers (2) in dem Bewegungsbereich (5) des beweglichen Teils liegt, wobei bestimmt wird, ob der Fahrzeuganhänger sich in einem angekuppelten oder abgekuppelten Zustand befindet, wobei im angekuppelten Zustand die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn die Position des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt, wobei im abgekuppelter Zustand die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn eine Position der Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt detektiert wird und die Objektposition und/oder eine Position der Bewegungstrajektorie (11) des Objekts in dem Aktivierungsbereich (10) liegt.
  3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektart bildbasiert und/oder in Abhängigkeit eines Verlaufs der Bewegungstrajektorie (11) bestimmt wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Objektart ein Fahrzeuganhänger (2) bestimmt wird, wenn ein Abbild anhängerspezifische Bildmerkmale aufweist und/oder wenn eine Position der Bewegungstrajektorie (11) einer Position einer Anhängerkupplung (12) entspricht oder in einem vorbestimmten räumlichen Bereich um diese Position herum angeordnet ist.
  5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegung verhindert oder unterbrochen wird, wenn für ein erstes Objekt als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des ersten Objekts außerhalb des Bewegungsbereichs (6) aber innerhalb eines vorbestimmten Bereichs um den Bewegungsbereich (6) herum liegt und wenn für ein weiteres Objekt als Objektart ein menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des weiteren Objekts in dem Bewegungsbereich (6) und zwischen dem Fahrzeug (1) und dem ersten Objekt liegt.
  6. Vorrichtung zur Bewegungssteuerung einer Verschlusseinrichtung eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung mindestens einen optischen Sensor (3) und mindestens eine Auswerteinrichtung (4) umfasst, wobei der optische Sensor (3) einen Erfassungsbereich (5) aufweist, wobei der Erfassungsbereich (5) mindestens einen Bewegungsbereich (6) eines beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung umfasst, wobei mittels der mindestens einen Auswerteeinrichtung (4) durch Auswertung des erzeugten Abbilds bildbasiert Objekte in dem Erfassungsbereich (5) detektierbar und eine Bewegungstrajektorie (11) eines detektierten Objekts bestimmbar sind, wobei in Abhängigkeit der Bewegungstrajektorie (11) in einem Aktivierungsbereich (10) ein Steuersignal für eine Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung erzeugbar ist, wobei für im Erfassungsbereich (5) detektierte Objekte bildbasiert zusätzlich eine Objektart und/oder eine Objektposition bestimmbar ist, wobei die Bewegung des beweglichen Teils der Verschlusseinrichtung in Abhängigkeit der Objektart und/oder der Objektposition und/oder der Bewegungstrajektorie (11) verhinderbar oder unterbrechbar ist, wobei die Bewegung verhinderbar oder unterbrechbar ist, wenn als Objektart ein nicht-menschliches Objekt bestimmt wird und die Position des Objekts und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie (11) des Objekts in dem Bewegungsbereich (6) des beweglichen Teils liegt,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Bewegung verhinderbar oder unterbrechbar ist, wenn als Objektart ein Fahrzeuganhänger (2) bestimmt wird und die Position des Fahrzeuganhängers (2) und/oder zumindest ein Abschnitt der Bewegungstrajektorie (11) des Fahrzeuganhängers (2) in dem Bewegungsbereich (5) des beweglichen Teils liegt, wobei bestimmbar ist, ob der Fahrzeuganhänger sich in einem angekuppelten oder abgekuppelten Zustand befindet, wobei im angekuppelten Zustand die Bewegung verhinderbar oder unterbrechbar ist, wenn die Position des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt, wobei im abgekuppelter Zustand die Bewegung verhinderbar oder unterbrechbar ist, wenn eine Position der Bewegungstrajektorie des Fahrzeuganhängers in dem Bewegungsbereich liegt.
  7. Fahrzeug, wobei das Fahrzeug (1) mindestens eine Vorrichtung gemäß Anspruch 6 umfasst.
  8. Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Erfassungsbereich (5) des optischen Sensors (3) zumindest einen Teil eines Heckbereichs des Fahrzeugs (1) und/oder zumindest einen Teil einer Fahrzeugumgebung vor einer Fahrzeugtür umfasst.
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