DE102022117544A1

DE102022117544A1 - Systeme und verfahren zur heckklappenpositionsverwaltung

Info

Publication number: DE102022117544A1
Application number: DE102022117544.8A
Authority: DE
Inventors: Keith Weston; Derek BIER; Michael Alan McNees; Andrew Denis Lewandowski; Brendan Diamond; Jordan Barrett
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-07-14
Filing date: 2022-07-13
Publication date: 2023-01-19
Also published as: CN115700189A; US20230017327A1

Abstract

Offenbart werden Heckklappenpositionsverwaltungssysteme und -verfahren. Ein beispielhaftes Verfahren beinhaltet Bestimmen, dass sich eine Heckklappe eines Fahrzeugs in einer heruntergeklappten Position befindet, wobei die Heckklappe eine Heckklappenkamera umfasst, und selektives Einstellen einer automatischen Fahrzeugassistenzfunktion des Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft Systeme und Verfahren zum Bestimmen, wann eine Fahrzeugheckklappe heruntergeklappt ist, und zum selektiven Auswählen, welche Kamera als Rückfahrkamera verwendet wird, auf Grundlage der Bestimmung.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Pickups und andere ähnliche Fahrzeuge mit Heckklappen können aus verschiedenen Gründen mit heruntergeklappter Heckklappe betrieben werden. Zum Beispiel kann der Benutzer des Fahrzeugs eine längere Ladeflächenlänge zum Tragen von Gegenständen benötigen und kann es daher vorziehen, dass die Heckklappe heruntergeklappt ist. In einem anderen Beispiel kann die Heckklappe aufgrund von Vergesslichkeit des Benutzers heruntergeklappt sein. Das heil t, der Benutzer kann die Heckklappe für einen bestimmten Zweck in eine heruntergeklappte Position gebracht haben, aber möglicherweise vergessen haben, die Heckklappe wieder in ihre aufrechte Position zu bringen.
Wenn sich die Heckklappe in einer heruntergeklappten Position befindet, kann sich das Fahrerlebnis verändern. Zum Beispiel ist die Gesamtlänge des Fahrzeugs gröl er, wenn sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet. Das Fahren des Fahrzeugs mit heruntergeklappter Heckklappe kann aufgrund mangelnder Wahrnehmung durch den Fahrer oder anderer begleitender Umstände zu Schäden am Fahrzeug oder anderen Objekten führen.
KURZDARSTELLUNG
Ein beispielhaftes System kann eine Bilderkennung an einer Rückfahrkamera (die sich an der Heckklappe befinden kann) verwenden, um Informationen zur Identifizierung einer heruntergeklappten Klappe zu erkennen, wie etwa einen Stol fänger, eine Anhängerkupplung/ein Kennzeichen/eine andere erkennbare Markierung, die eine visuelle Anzeige bereitstellen kann, dass die Heckklappe heruntergeklappt ist. Ein beispielhaftes System kann auch einen oder mehrere andere Sensoren verwenden, wie etwa andere Kameras an dem Fahrzeug, oder es kann auch Heckklappenwinkelsensoren und -schalter (federbelastete Kolben wie die in einer Autotür) verwenden, um die Bestimmung der Heckklappenposition zu unterstützen.
Wenn bestimmt wird, dass die Heckklappe heruntergeklappt ist, können ein oder mehrere alternative Sensoren, wie etwa eine zweite Kamera aul er der Rückfahrkamera an der Heckklappe, als Rückfahrkamera verwendet werden. Zum Beispiel kann eine Ladeflächenkamera verwendet werden oder eine Kamera, die in einem Rücklicht oder Stol fänger enthalten ist. Andere Arten von Sensoren, wie etwa Ultraschalleinparkhilfesensoren oder nach hinten gerichtetes Radar, können ebenfalls verwendet werden. Zusätzlich können, wenn bestimmt wird, dass die Heckklappe heruntergeklappt ist, die zur Fahrzeugrückfahrassistenz verwendeten Algorithmen so modifiziert werden, dass sie mit dem oder den alternativen Sensoren arbeiten, wenn die Heckklappe heruntergeklappt ist. In einem anderen Beispiel kann das Bremsassistenzsystem des Fahrzeugs auch modifiziert oder ausgeschaltet werden, sodass es nicht eingreift, wenn die Heckklappe heruntergeklappt ist. Ein beispielhaftes System kann den Benutzer auch anweisen, dass die Heckklappe heruntergeklappt ist, sodass er die Heckklappe nach Möglichkeit schliel en kann. Wenn der Benutzer das Fahrzeug anweist, dass er die Heckklappe nicht schliel en kann oder möchte, kann das System dem Benutzer die Option ermöglichen, einen Eingriff eines ADAS (Advanced Driver Assistance System), wie etwa eines Rückfahrassistenten oder einer AEB (Automatic Emergency Braking - automatische Notbremsung), an der Heckklappe zu verhindern. Ein beispielhaftes System kann auch eine Ausrichtung eines Sensors ändern, um ein Sichtfeld zu ändern, damit das System angemessen funktionieren kann. Das Sichtfeld kann auf einem geschätzten Winkel der Heckklappe basieren. Eine vergröl erte Ansicht einer anderen Kamera kann auch als alternative Rückfahrkamera dienen, die eingeschränkte Funktionen aufweist.
Figurenliste
Eine detaillierte Beschreibung wird im Hinblick auf die beigefügten Zeichnungen dargelegt. Die Verwendung der gleichen Bezugszeichen kann ähnliche oder identische Elemente angeben. Für verschiedene Ausführungsformen können andere Elemente und/oder Komponenten als die in den Zeichnungen veranschaulichten genutzt werden und einige Elemente und/oder Komponenten sind in verschiedenen Ausführungsformen unter Umständen nicht enthalten. Die Elemente und/oder Komponenten in den Figuren sind nicht zwingend mal stabsgetreu gezeichnet. Für die gesamte Offenbarung gilt, dass Ausdrücke im Singular und Plural je nach Kontext austauschbar verwendet werden können.

1 veranschaulicht eine beispielhafte Architektur, in der die Systeme und das Verfahren der vorliegenden Offenbarung angewandt werden können.
2 ist eine schematische Darstellung eines beispielhaften Fahrzeugs der Architektur aus 1.
3 ist ein Screenshot einer grafischen Benutzerschnittstelle, die auf einer Mensch-Maschine-Schnittstelle eines Fahrzeugs bereitgestellt ist.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines weiteren beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung.
6 ist ein Ablaufdiagramm noch eines weiteren beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Es wird nun auf die Zeichnungen Bezug genommen, in denen 1 eine veranschaulichende Architektur 100 darstellt, in der Techniken und Strukturen der vorliegenden Offenbarung umgesetzt sein können. Die Architektur 100 beinhaltet ein Fahrzeug 102, das eine Heckklappe 104 aufweist. Die Heckklappe 104 kann in einer heruntergeklappten Position P1 oder einer aufrechten Position P2 ausgerichtet sein. Einige Fahrzeuge können mit einer Heckklappe mit mehreren Positionen konfiguriert sein, die ausgefahren und in einer beliebigen Position zwischen P1 und P2 gehalten werden kann.
Die Heckklappe 104 weist zudem eine Heckklappenkamera 106 auf, die derart ausgerichtet ist, dass das Sichtfeld der Kamera ungefähr orthogonal zu der Heckklappe 104 ist. Somit kann die Heckklappenkamera 106, wenn sich die Heckklappe in der aufrechten Position P2 befindet, sehen, was sich hinter dem Fahrzeug innerhalb eines Felds 105 befindet. Wenn sich die Heckklappe 104 in der heruntergeklappten Position P1 befindet oder sich in einer Position befindet, die nicht die aufrechte Position P2 ist, kann die Sicht der Heckklappenkamera 106 auf das, was sich hinter dem Fahrzeug befindet, beeinträchtigt sein. Wenn sich die Heckklappenkamera 106 zum Beispiel in der heruntergeklappten Position P1 befindet, kann die Heckklappenkamera 106 die Fläche unter dem Fahrzeug und bestimmte Abschnitte des Fahrzeugs 102, wie etwa einen Stol fänger, eine Anhängerkupplung und/oder ein Kennzeichen, sehen. Für jedes Fahrzeug kann die durch die Heckklappenkamera 106 erhaltene Ansicht leicht unterschiedlich sein, aber in jedem Fall ist die durch die Heckklappenkamera 106 erhaltene Ansicht unterschiedlich, je nachdem, ob sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position P1 oder der aufrechten Position P2 befindet. Diese Unterschiede können verwendet werden, um zu bestimmen, wann die Heckklappe unten oder oben ist.
Das Fahrzeug 102 kann einen Heckklappensensor 108, eine Steuerung 110, eine Fahrzeugsensorplattform 112 und eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI 114) umfassen. Der Heckklappensensor 108 kann als eine dedizierte Vorrichtung verwendet werden, um die Position der Heckklappe 104 zu detektieren. Der Heckklappensensor 108 kann einen federbelasteten Kolben beinhalten. Wenn der Kolben zusammengedrückt ist, kann bestimmt werden, dass sich die Heckklappe (je nach Konfiguration) in einer heruntergeklappten oder hochgeklappten Position befindet. Wenn der Kolben nicht komprimiert ist (z. B. der Kolben durch die Feder ausgefahren ist), wird bestimmt, dass sich die Heckklappe in der entgegengesetzten Position befindet. Der Kolben kann einem Abschnitt des Rahmens zugeordnet sein, der die Ladefläche des Fahrzeugs 102 definiert. Wenn die Heckklappe geschlossen ist, kann die Heckklappe gegen den Kolben gedrückt werden, der sich von dem Rahmen der Ladefläche erstreckt.
Der Heckklappensensor 108 kann einen Heckklappenwinkelsensor beinhalten, der den Winkel der Heckklappe 104 erkennen kann. Wenn sich die Heckklappe 104 zum Beispiel in der heruntergeklappten Position P1 befindet, beträgt der Winkel null Grad. Wenn sich die Heckklappe 104 in der hochgeklappten Position P2 befindet, beträgt der Winkel neunzig Grad. Als Heckklappenwinkelsensor kann ein beliebiger Sensor verwendet werden, der in der Lage ist, Änderungen der Winkelposition der Heckklappe zu erkennen.
Genauer kann der Heckklappensensor 108 elektrisch an ein Controller Area Network (CAN) gekoppelt sein und Signale an das CAN bereitstellen, die die Heckklappenposition angeben. Eine Benachrichtigung, dass die durch die HMI114 bereitgestellte Ansicht von einer alternativen Kamera stammt, kann durch ein Accessory Protocol Interface Module (APIM) an die HMI 114 übertragen werden. Die alternative Kamera beinhaltet eine beliebige andere Kamera, bei der es sich nicht um die Heckklappenkamera 106 handelt. Wie vorstehend angemerkt, kann dies eine Kamera beinhalten, die in einer Ladefläche des Fahrzeugs 102 montiert ist.
Der Heckklappensensor 108 kann alternativ eine Kamera beinhalten, die an einem anderen Abschnitt des Fahrzeugs 102 positioniert ist und verwendet wird, um die Position der Heckklappe 104 zu detektieren. Zum Beispiel kann sich eine Kamera an einer Kabine des Fahrzeugs, einem Rücklicht des Fahrzeugs oder einem Seitenspiegelgehäuse des Fahrzeugs befinden. Die durch die Kamera erhaltenen Bilder können durch Bilderkennung (wie in dieser Schrift ausführlicher offenbart) verarbeitet werden, um die Position der Heckklappe 104 zu detektieren.
In noch anderen Fällen können andere Sensoren, die in der Fahrzeugsensorplattform 112 beinhaltet sind, anstelle des Heckklappensensors verwendet werden. Diese Sensoren können unter anderem einen Ultraschalleinparkhilfesensor oder einen nach hinten gerichteten Radarsensor beinhalten, der auf Grundlage des Erkennens der Signalstörung, die anders als wenn die Heckklappe sich in der hochgeklappten Position P2 befindet verursacht wird, wenn sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position P1 befindet, erkennen kann, wann die Heckklappe 104 heruntergeklappt ist. Die Steuerung 110 kann unter Verwendung von Signalen von dem Heckklappensensor 108, wie etwa Ultraschall und/oder Radar, trainiert werden, um die Heckklappenposition zu bestimmen.
Das Fahrzeug 102 kann eine Steuerung 110 umfassen, die einen Prozessor 116 und einen Speicher 118 zum Speichern von Anweisungen umfasst. Der Prozessor 116 führt in dem Speicher 118 gespeicherte Anweisungen aus, um in dieser Schrift offenbarte Verfahren durchzuführen. Wenn auf Vorgänge Bezug genommen wird, die durch die Steuerung 110 oder das Fahrzeug 102 ausgeführt werden, involviert dies implizit die Ausführung von Anweisungen durch den Prozessor 116. Die Steuerung 110 kann dazu konfiguriert sein, Daten von dem Heckklappensensor 108 oder anderen Fahrzeugsensoren zu empfangen, die der Fahrzeugsensorplattform 112 zugeordnet sind, um eine Position der Heckklappe 104 zu erkennen. Die Fahrzeugsensorplattform 112 kann eine beliebige oder mehrere von verschiedenen Komponenten beinhalten, die an dem Fahrzeug montiert sind, wie etwa Kameras, LIDAR, IR, Ultraschall und dergleichen.
Das Fahrzeug 102 kann auch ein ADAS 120 umfassen, das erweiterte Fahrerassistenzfunktionen, wie etwa Notbremsung, Einparkhilfe und dergleichen, bereitstellt. Die Funktionen des ADAS 120 können auf Grundlage von Signalen modifiziert werden, die von der Steuerung 110 empfangen werden. In dieser Schrift werden nicht einschränkende Anwendungsfallbeispiele bereitgestellt, um diese Funktionen zu verdeutlichen.
Wie erwähnt ist die Steuerung 110 anfänglich dazu konfiguriert, zu bestimmen, dass sich die Heckklappe 104 in einer vollständig heruntergeklappten oder teilweise heruntergeklappten Position befindet. In einem Beispiel kann die Steuerung 110 diese Bestimmung durch Bilder vornehmen, die durch eine oder mehrere Kameras der Fahrzeugsensorplattform 112 erhalten werden. Zum Beispiel können Bilder unter Verwendung einer Ladeflächenkamera (nicht gezeigt) oder einer CHMSL(Center High Mounted Stop Light - mittig oben montierte Bremsleuchte)-Kamera 122, die je nach Situation einen besseren Blickwinkel aufweisen kann, einer Heckklappenkamera oder anderer Kameras in der Nähe des Heckklappe 104 oder des Hecks des Fahrzeugs 102 aufgenommen werden. In einer Konfiguration kann die Heckklappe 104 mit einer sekundären Heckklappenkamera konfiguriert sein, die an einer oberen Fläche 115 der Heckklappe 104 montiert ist.
Wenn durch die Steuerung 110 bestimmt wird, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, kann die Steuerung 110 auch die alternative Kamera zur Verwendung als sekundäre Rückfahrkamera auswählen. Das heil t, die Heckklappenkamera 106 kann als primäre Rückfahrkamera verwendet werden. Wenn die Heckklappenkamera 106 nicht als primäre Rückfahrkamera verwendet werden kann, da die Heckklappe heruntergeklappt ist, kann eine andere Kamera, die an einer beliebigen Stelle am Fahrzeug montiert ist, als sekundäre Rückfahrkamera verwendet werden.
In einigen Beispielen kann die Steuerung 110 im Falle von widrigen Bedingungen wie Schnee, die die Bilderkennung erschweren können, eine Kombination aus mehreren Kameraperspektiven nutzen. In noch einem anderen Beispiel kann die Steuerung 110 für eine beliebige Kombination von Sensorausgaben konfiguriert sein, einschliel lich unter anderem Schalter, Kameras, Heckklappenwinkelposition, Kolben und dergleichen.
In einem beispielhaften Anwendungsfall kann die Heckklappenkamera 106 Bilder erhalten, die durch die Steuerung 110 unter Verwendung von Bilderkennungsalgorithmen (z. B. Bildverarbeitungsmodul „IPMB“) verarbeitet werden. Die Steuerung 110 kann Merkmale in den Bildern identifizieren, die angeben, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position P1 befindet. Unter Bezugnahme auf 1-3 zusammen kann ein Bild 300 auf einer grafischen Benutzerschnittstelle (GUI 302) dargestellt werden, die auf der HMI 114 bereitgestellt ist. Die Steuerung 110 kann das Bild 300 verarbeiten, um Artefakte/Merkmale, wie etwa einen Stol fänger 304, ein Kennzeichen 306 und/oder eine Heckklappe 308, zu identifizieren. Diese Merkmale geben, wenn sie in dem Bild 300 vorhanden sind, an, dass die Heckklappe 104 heruntergeklappt ist. In einem anderen Beispiel kann die Steuerung, wenn die Heckklappe geneigt ist, aber der Stol fänger 304 oder das Kennzeichen 306 nicht zu sehen ist, ein Bild verarbeiten, um andere Merkmale zu identifizieren, wie etwa eine Stral e (oder eine andere untergeordnete Fläche, auf der das Fahrzeug betrieben wird, wie etwa Beton, Kies, Gras, Erde oder dergleichen), die angeben, dass die Heckklappe 104 zumindest teilweise nach unten abgewinkelt ist.
Zusammen und einzeln können die verschiedenen vorstehend offenbarten Merkmale verwendet werden, um eine Position der Heckklappe 104 durch die Steuerung 110 zu bestimmen oder herzuleiten. Sobald die Position der Heckklappe 104 bestimmt wurde, können verschiedene Reaktionen durch die Steuerung 110 umgesetzt werden. Im Allgemeinen kann eine Reaktion eine Einstellung oder Modifikation einer automatischen Fahrzeugassistenzfunktion, wie etwa automatisches Bremsen, und/oder einer anderen erweiterten Fahrerassistenzfunktion, wie etwa Parkdistanzbestimmungen, beinhalten. Wie vorstehend angemerkt, kann eine andere Reaktion das Auswählen einer alternativen montierten Rückfahrkamera beinhalten.
In einem Beispiel kann ein Benutzer des Fahrzeugs 102 durch die HMI 114 über die Position der Heckklappe 104 informiert werden. Zum Beispiel kann die HMI 114 Bilder darstellen, die von einer oder mehreren Kameras, wie etwa der Heckklappenkamera 106, erhalten wurden, zusammen mit einer Nachricht bezüglich der Position der Heckklappe 104. In einigen Fällen kann die Nachricht bezüglich der Position der Heckklappe 104 auf der HMI 114 dargestellt werden, ohne Bilder von der oder den Kameras an den Benutzer bereitzustellen.
Der Benutzer kann bestätigen, ob es seine Absicht ist, dass die Heckklappe 104 herunter- oder hochgeklappt ist. In einem beispielhaften Anwendungsfall kann eine Reaktion das Bereitstellen einer virtuellen Taste oder eines anderen Mechanismus auf der HMI 114 beinhalten, was es dem Benutzer ermöglicht, die Heckklappe 104 zu schliel en. Dies setzt voraus, dass die Heckklappe automatisiert ist und die Heckklappe geschlossen werden kann (z. B. keine Hindernisse das Schliel en verhindern). Selbst wenn die Heckklappe geschlossen werden kann, möchte der Benutzer die Heckklappe 104 jedoch möglicherweise nicht schliel en. Zum Beispiel kann der Benutzer wünschen, dass die Heckklappe heruntergeklappt ist, um eine längere Last auf der Ladefläche zu tragen. In diesen Fällen können andere Fahrzeugmerkmale oder -funktionen modifiziert werden, während die Heckklappe in einer nach unten gerichteten Position gehalten wird, während das Fahrzeug betrieben wird.
In einem anderen Beispiel wird deine Option zum Verhindern von Eingriffen durch das ADAS 120, wie etwa Heckrückfahrassistenz oder AEB, an den Benutzer bereitgestellt. Wenn die Heckklappenkamera 106 beweglich ist, kann die Steuerung 110 eine Ausrichtung der Heckklappenkamera 106 ändern, um das Sichtfeld zu ändern. Das Sichtfeld kann auf einem geschätzten Winkel der Heckklappe basieren. Wie vorstehend angemerkt, kann ein Heckklappenwinkelsensor verwendet werden, um einen Winkel der Heckklappe zwischen P1 und P2 zu bestimmen. Wenn sich die Heckklappe zum Beispiel bei 45 Grad befindet, kann die Steuerung 110 ein Signal an einen Motor oder Servo übertragen, der an die Heckklappenkamera 106 gekoppelt ist, um die Position der Heckklappenkamera 106 einzustellen, um die Änderung der Heckklappe von 45 Grad zu kompensieren. Somit kann, wenn die Heckklappe bewegt wird, der Heckklappensensor entsprechend gedreht oder geschwenkt werden.
Die Steuerung 110 kann in einigen Fällen einstellen, wie das ADAS 120 betrieben wird. Zum Beispiel kann die Steuerung 110 einen Heckrückfahrassistenzalgorithmus einstellen, der durch das ADAS 120 verwendet wird, um sicherzustellen, dass die Heckklappe 104 nicht auf ein Objekt aufprallt. Die von dem ADAS 120 verwendete Logik kann einen Abstand zwischen einem Objekt und einer Rückseite des Fahrzeugs bestimmen. Diese Logik kann diese Bestimmung unter Bezugnahme darauf vornehmen, dass sich die Heckklappe in der hochgeklappten Position (z. B. Position P2) befindet. Um sicherzustellen, dass die Heckklappe nicht auf Objekte prallt, wenn das Fahrzeug mit heruntergeklappter Heckklappe gefahren wird, kann das ADAS 120 die Logik modifizieren, um die zusätzliche Länge des Fahrzeugs 102 aufgrund der heruntergeklappten Heckklappe zu berücksichtigen. Zum Beispiel kann das ADAS 120 die Abstandsberechnung des hinteren Rückfahrassistenzalgorithmus ändern, um diese zusätzliche Fahrzeuglänge zu berücksichtigen. Wenn zum Beispiel die Heckklappe dem Ende des Fahrzeugs zwei zusätzliche Ful hinzufügt, wenn die Heckklappe heruntergeklappt ist, kann das ADAS 120 den hinteren Rückfahrassistenzalgorithmus modifizieren, um diese zusätzlichen zwei Ful der Fahrzeuglänge zu berücksichtigen.
Dementsprechend kann die gleiche logische Einstellung an den durch das ADAS 120 umgesetzten hinteren Bremsassistenzalgorithmen vorgenommen werden. Zum Beispiel kann das ADAS 120 die Bremsen des Fahrzeugs automatisch betätigen, wenn sich das Fahrzeug innerhalb einer vorgegebenen Entfernung von einem Objekt befindet (und sich das Fahrzeug zu bewegen scheint, ohne dass der Benutzer mit manuellem Bremsen eingreift, um einen Aufprall zu vermeiden). Diese vorgegebene Entfernung wird aufgrund der zusätzlichen Fahrzeuglänge aufgrund der heruntergeklappten Heckklappe erhöht. Dies kann das Anpassen von Kameraeinstellungen für das ADAS 120 beinhalten, um eine Optimierung für die heruntergeklappte Position zu erreichen.
Wenn die Heckklappe in der hochgeklappten Position P2 platziert ist, kann die Steuerung 110 das ADAS 120 dazu veranlassen, den hinteren Rückfahrassistenzalgorithmus und den hinteren Bremsassistenzalgorithmus automatisch auf die ursprünglichen Spezifikationen und Betriebsparameter einzustellen (z. B. Heckklappe nicht heruntergeklappt). Somit kann die Steuerung 110 selektiv einstellen, wie das ADAS 120 auf Grundlage der Heckklappenposition funktioniert.
In einem anderen Beispiel kann die Steuerung 110 zu einer alternativen Kamera wechseln, die der Ladefläche, der CHMSL, der Kabine, dem Stol fänger oder einer anderen Fahrzeugkomponente zugeordnet ist. Beispielsweise können, wenn die Steuerung 110 bestimmt, dass sich die Heckklappe 104 nicht in der hochgeklappten Position P2 befindet, eine oder mehrere zusätzliche/alternative Kameras anstelle der Heckklappenkamera 106 verwendet werden, um Bilder zu erhalten. In einigen Fällen kann vergröl erte Ansicht einer CHMSL-Kamera als alternative Rückfahrkamera dienen, die eingeschränkte Funktionen aufweisen kann.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren kann einen Schritt 402 des Bestimmens beinhalten, dass eine Heckklappe eines Fahrzeugs heruntergeklappt ist. Wie vorstehend angemerkt, können viele Mechanismen und/oder Verfahren verwendet werden, um zu bestimmen, wann die Heckklappe eines Fahrzeugs heruntergeklappt ist. Zum Beispiel können mechanische Schalter oder Kippschalter verwendet werden. Die Heckklappenposition kann unter Verwendung von Kamerabildern oder anderen Sensorausgaben bewertet werden. Unabhängig von dem Verfahren oder Mechanismus, das bzw. der verwendet wird, um zu bestimmen, dass die Heckklappe heruntergeklappt ist, beinhaltet das Verfahren eine oder mehrere Handlungen. Zum Beispiel kann das Verfahren eine erste Handlung 404 des Verwendens von IPMB zum Verarbeiten von Bildern und Erkennen eines Merkmals, wie etwa eines Kennzeichens, einer Anhängerkupplung, eines Stol fängers und/oder anderer ähnlicher Merkmale, beinhalten. Eine zweite Handlung 406 kann die Verwendung von IPMB in Kombination mit einem Mechanismus für einen spezifischen Zweck beinhalten, um sicherzustellen, dass die Heckklappenkamera nach hinten gerichtet ist. In einem anderen Beispiel kann eine dritte Handlung 408 das Verwenden einer CHMSL-Kamera als alternative Kamera beinhalten. In noch einem anderen Beispiel kann eine vierte Handlung 410 das Verwenden einer Ausgabe eines Heckklappenpositionssensors beinhalten, während eine fünfte Handlung 412 das Verwenden einer Ausgabe eines Heckklappenwinkelsensors beinhaltet. Es versteht sich, dass eine beliebige oder eine Kombination der vorstehend aufgeführten Handlungen verwendet werden kann. Das Verfahren kann zudem einen Schritt 414 des Einstellens der Leistung eines hinteren Rückfahrassistenzalgorithmus beinhalten, um sicherzustellen, dass die Heckklappe nicht auf ein Objekt prallt, wenn das Fahrzeug bei heruntergeklappter Heckklappe betrieben wird. Das Verfahren kann zudem einen Schritt 416 des Einstellens der Leistung eines hinteren Bremsassistenzalgorithmus beinhalten, um sicherzustellen, dass die Heckklappe nicht auf ein Objekt prallt, wenn das Fahrzeug bei heruntergeklappter Heckklappe betrieben wird. Erneut kann dies das Modifizieren der Leistung dieser Funktionen oder das vollständige Deaktivieren der Funktionen beinhalten.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren kann einen Schritt 502 des Bestimmens beinhalten, dass sich eine Heckklappe in einer heruntergeklappten Position befindet. Es versteht sich, dass die Heckklappe eine Heckklappenkamera umfasst, die als primäre Rückfahrkamera verwendet wird. Unter Verwendung einer beliebigen Anzahl von hierin offenbarten Techniken, wie etwa Schaltern, Bilderkennung und dergleichen, kann bestimmt werden, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet. Dies kann zum Beispiel das Erhalten von Bildern von der Heckklappenkamera (und/oder anderen Fahrzeugkameras) und das Bestimmen, dass sich ein Artefakt bei heruntergeklappter Heckklappe in den Bildern befindet, unter Verwendung von Bilderkennung beinhalten. Das Artefakt bei heruntergeklappter Heckklappe ist ein Merkmal, das nur dann in einem Bild vorhanden ist, wenn die Heckklappe heruntergeklappt ist, wie etwa ein Stol fänger, eine Anhängerkupplung, ein Kennzeichen und dergleichen.
Das Verfahren kann zudem einen Schritt 504 zum selektiven Einstellen einer automatischen Fahrzeugassistenzfunktion des Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, beinhalten, um zu verhindern, dass die Heckklappe auf ein Objekt prallt, wenn das Fahrzeug betrieben wird. Ein Beispiel beinhaltet das Einstellen eines automatischen Bremswegs des Fahrzeugs, um eine Änderung der Gesamtlänge des Fahrzeugs aufgrund dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, zu berücksichtigen. Ein weiteres Beispiel beinhaltet, dass selektives Einstellen der automatischen Fahrzeugassistenzfunktion Einstellen eines hinteren Rückfahrassistenzalgorithmus des Fahrzeugs umfasst, um eine Änderung der Gesamtlänge des Fahrzeugs aufgrund dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, zu berücksichtigen. Noch ein weiteres Beispiel beinhaltet das vollständige Deaktivieren der automatischen Fahrzeugassistenzfunktion.
6 ist ein Ablaufdiagramm eines anderen beispielhaften Verfahrens der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren kann einen Schritt 602 des Bestimmens beinhalten, dass sich eine Heckklappe in einer heruntergeklappten Position befindet. Erneut umfasst die Heckklappe eine Heckklappenkamera, die als primäre Rückfahrkamera verwendet wird, wenn sich die Heckklappe in einer nach oben gerichteten Position befindet. Das Verfahren kann auch einen Schritt 604 zum Auswählen einer alternativen Kamera, die an dem Fahrzeug montiert ist, als eine Rückfahrkamera beinhalten, wenn sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet. Die alternative Kamera kann sich in einem beliebigen von einem Seitenspiegel, einem Stol fänger, einer Oberseite der Heckklappe, einer mittig oben montierten Bremsleuchte oder einer Ladefläche des Fahrzeugs befinden.
Umsetzungen der in dieser Schrift offenbarten Systeme, Einrichtungen, Vorrichtungen und Verfahren können einen Spezial- oder Universalcomputer beinhalten oder verwenden, der Computerhardware beinhaltet, wie zum Beispiel einen oder mehrere von in dieser Schrift behandelten Prozessoren und Systemspeichern. Computerausführbare Anweisungen umfassen zum Beispiel Anweisungen und Daten, die bei Ausführung auf einem Prozessor einen Universalcomputer, Spezialcomputer oder eine Spezialverarbeitungsvorrichtung dazu veranlassen, eine bestimmte Funktion oder Gruppe von Funktionen durchzuführen. Eine Umsetzung der in dieser Schrift offenbarten Vorrichtungen, Systeme und Verfahren kann über ein Computernetzwerk kommunizieren. Ein „Netzwerk“ ist als eine oder mehrere Datenverbindungen definiert, die den Transport elektronischer Daten zwischen Computersystemen und/oder Modulen und/oder anderen elektronischen Vorrichtungen ermöglichen.
Obwohl der Gegenstand in einer Sprache beschrieben wurde, die für strukturelle Merkmale und/oder methodische Handlungen spezifisch ist, versteht es sich, dass der in den beigefügten Ansprüchen definierte Gegenstand nicht notwendigerweise auf die vorstehend beschriebenen Merkmale oder Handlungen beschränkt sein muss. Die beschriebenen Merkmale und Handlungen sind vielmehr als beispielhafte Formen zum Umsetzen der Patentansprüche offenbart.
Wenngleich vorstehend verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beschrieben worden sind, versteht es sich, dass diese lediglich als Beispiele und nicht zur Einschränkung dargestellt worden sind. Der Fachmann auf dem einschlägigen Gebiet wird erkennen, dass verschiedene Änderungen bezüglich Form und Detail daran vorgenommen werden können, ohne von Wesen und Umfang der vorliegenden Offenbarung abzuweichen. Somit sollten Breite und Umfang der vorliegenden Offenbarung durch keine der vorstehend beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen eingeschränkt, sondern lediglich gemäl den folgenden Ansprüchen und deren Äquivalenten definiert werden.Die vorangehende Beschreibung ist zum Zwecke der Veranschaulichung und Beschreibung dargestellt worden. Sie erhebt keinerlei Anspruch auf Vollständigkeit und soll die vorliegende Offenbarung nicht auf die exakte offenbarte Form beschränken. Viele Modifikationen und Variationen sind in Anbetracht der vorstehenden Lehren möglich.Ferner ist anzumerken, dass eine beliebige oder alle der vorangehend genannten alternativen Umsetzungen in einer beliebigen gewünschten Kombination genutzt werden können, um zusätzliche Hybridumsetzungen der vorliegenden Offenbarung zu bilden. Zum Beispiel können beliebige der unter Bezugnahme auf eine konkrete Vorrichtung oder Komponente beschriebenen Funktionen durch eine andere Vorrichtung oder eine andere Komponente durchgeführt werden. Mit Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, wie unter anderem „kann“, „könnte“ , „können“ oder „könnten“, soll im Allgemeinen vermittelt werden, dass gewisse Ausführungsformen gewisse Merkmale, Elemente und/oder Schritte beinhalten könnten, wohingegen andere Ausführungsformen diese nicht beinhalten können, es sei denn, es ist konkret etwas anderes angegeben oder es ergibt sich etwas anderes aus dem jeweils verwendeten Kontext. Somit sollen derartige Formulierungen, die konditionale Zusammenhänge ausdrücken, nicht implizieren, dass Merkmale, Elemente und/oder Schritte für eine oder mehrere Ausführungsformen in irgendeiner Weise erforderlich sind.
Gemäl einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung stellt die Steuerung die automatische Fahrzeugassistenzfunktion durch mindestens eines von Folgendem selektiv ein: Einstellen eines automatischen Bremswegs des Fahrzeugs, um eine Änderung der Gesamtlänge des Fahrzeugs aufgrund dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, zu berücksichtigen; Einstellen der automatischen Fahrzeugassistenzfunktion umfasst Einstellen eines Heckrückfahrassistenzalgorithmus des Fahrzeugs, um die Änderung der Gesamtlänge des Fahrzeugs aufgrund dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, zu berücksichtigen; oder Deaktivieren der automatischen Fahrzeugunterstützungsfunktion.
Gemäl der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Folgendes: Bestimmen, dass sich eine Heckklappe eines Fahrzeugs in einer heruntergeklappten Position befindet, wobei die Heckklappe eine Heckklappenkamera umfasst, die als eine primäre Rückfahrkamera verwendet wird, wenn sich die Heckklappe in einer nach oben gerichteten Position befindet; und Auswählen einer alternativen Kamera, die an dem Fahrzeug montiert ist, als Rückfahrkamera, wenn sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren selektives Einstellen einer automatischen Fahrzeugassistenzfunktion des Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Verfahren: Erhalten von Bildern von der Heckklappenkamera oder der alternativen Kameras; und Bestimmen, dass sich ein Artefakt bei heruntergeklappter Heckklappe in den Bildern befindet, unter Verwendung von Bilderkennung.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet das Bestimmen, dass sich das Artefakt bei heruntergeklappter Heckklappe in den Bildern befindet, das Erkennen eines beliebigen oder mehrerer von einem Kennzeichen, einem Stol fänger, einer Anhängerkupplung, einer Stral e oder anderen untergeordneten Fläche oder Kombinationen davon.

Claims

Verfahren, umfassend: Bestimmen, dass sich eine Heckklappe eines Fahrzeugs in einer heruntergeklappten Position befindet, wobei die Heckklappe eine Heckklappenkamera umfasst; und selektives Einstellen einer automatischen Fahrzeugassistenzfunktion des Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Bestimmen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, Folgendes umfasst: Erhalten von Bildern von der Heckklappenkamera; und Bestimmen, dass sich ein Artefakt bei heruntergeklappter Heckklappe in den Bildern befindet, unter Verwendung von Bilderkennung.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Bestimmen, dass sich das Artefakt bei heruntergeklappter Heckklappe in den Bildern befindet, Erkennen eines beliebigen oder mehrerer von einem Kennzeichen, einem Stol fänger, einer Anhängerkupplung, einer Stral e oder anderen untergeordneten Fläche und/oder Kombinationen davon beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das selektive Einstellen der automatischen Fahrzeugassistenzfunktion Einstellen eines automatischen Bremswegs des Fahrzeugs umfasst, um eine Änderung der Gesamtlänge des Fahrzeugs aufgrund dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, zu berücksichtigen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das selektive Einstellen der automatischen Fahrzeugassistenzfunktion Einstellen eines hinteren Rückfahrassistenzalgorithmus des Fahrzeugs umfasst, um eine Änderung der Gesamtlänge des Fahrzeugs aufgrund dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet, zu berücksichtigen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das selektive Einstellen der automatischen Fahrzeugassistenzfunktion Deaktivieren der automatischen Fahrzeugassistenzfunktion umfasst.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Bereitstellen einer grafischen Benutzerschnittstelle an einer Mensch-Maschine-Schnittstelle des Fahrzeugs, wobei die grafische Benutzerschnittstelle es einem Benutzer ermöglicht, auszuwählen, dass die Heckklappe in der heruntergeklappten Position bleiben soll.
Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend Auswählen einer alternativen Kamera, wenn die Heckklappenkamera nicht verfügbar ist, da sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet.
Fahrzeug, umfassend: eine Heckklappe; ein erweitertes Fahrerassistenzsystem; und eine Steuerung, die einen Prozessor und Speicher umfasst, wobei der Prozessor in dem Speicher gespeicherte Anweisungen ausführt zum: Bestimmen, dass sich die Heckklappe in einer heruntergeklappten Position befindet; und selektiven Einstellen einer automatischen Fahrzeugassistenzfunktion des erweiterten Fahrerassistenzsystems auf Grundlage dessen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet.
Fahrzeug nach Anspruch 9, ferner umfassend einen Heckklappensensor, der ein Signal ausgibt, das angibt, ob sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position oder in einer nach oben gerichteten Position befindet.
Fahrzeug nach Anspruch 9, ferner umfassend einen Heckklappensensor, der ein Signal ausgibt, das einen Winkel der Heckklappe angibt.
Fahrzeug nach Anspruch 9, ferner umfassend eine Heckklappenkamera, wobei die Steuerung zu Folgendem konfiguriert ist: Erhalten von Bildern von der Heckklappenkamera; und Bestimmen, dass sich ein Artefakt bei heruntergeklappter Heckklappe in den Bildern befindet, unter Verwendung von Bilderkennung, durch Erkennen eines beliebigen oder mehrerer von einem Kennzeichen, einem Stol fänger, einer Anhängerkupplung, einer Stral e oder anderen untergeordneten Fläche und/oder Kombinationen davon.
Fahrzeug nach Anspruch 12, wobei zusätzliche Bilder von einer anderen Kamera erhalten werden können, die an dem Fahrzeug montiert ist.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Steuerung dazu konfiguriert ist, unter Verwendung einer Ausgabe von Ultraschall- oder Radarsensoren zu bestimmen, dass sich die Heckklappe in der heruntergeklappten Position befindet.
Fahrzeug nach Anspruch 9, wobei die Steuerung dazu konfiguriert ist, eine alternative Kamera zur Verwendung als eine Rückfahrkamera anstelle einer Heckklappenkamera auszuwählen, wobei sich die alternative Kamera in einem beliebigen von einem Seitenspiegel, einem Stol fänger, einer Oberseite der Heckklappe, einer mittig oben montierten Bremsleuchte und/oder einer Ladefläche befindet.