DE102008029612B4 - System und Verfahren zum Berechnen eines Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels - Google Patents

System und Verfahren zum Berechnen eines Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels Download PDF

Info

Publication number
DE102008029612B4
DE102008029612B4 DE102008029612A DE102008029612A DE102008029612B4 DE 102008029612 B4 DE102008029612 B4 DE 102008029612B4 DE 102008029612 A DE102008029612 A DE 102008029612A DE 102008029612 A DE102008029612 A DE 102008029612A DE 102008029612 B4 DE102008029612 B4 DE 102008029612B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
trailer
sensor
motor vehicle
angle
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE102008029612A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102008029612A1 (de
Inventor
Yong H. Mich. Lee
Alexander Mich. Kade
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of DE102008029612A1 publication Critical patent/DE102008029612A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102008029612B4 publication Critical patent/DE102008029612B4/de
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/30—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for sway control, e.g. stabilising or anti-fishtail devices; Sway alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

System, verwendbar zum Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels (θ) eines Anhängers (12), der hinter einem Motorfahrzeug (10) geschleppt wird und mit diesem zusammen ein Gespann (10, 12) bildet, umfassend: wenigstens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23), der nur an dem Motorfahrzeug (10) angebracht ist; wobei der wenigstens eine Sensor (15, 17, 19, 21, 23) ein Ausgangssignal aufweist, das mit einem Datenprozessor gekoppelt ist, wobei der Datenprozessor (13) die Anhängerdeichsellänge (Lt) des Anhängers, die halbe Spurbreite (Tt) des Anhängers und einen Azimutwinkel (φt) zwischen dem mindestens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23) und einem Rad des Anhängers (12) bezogen auf die Bewegungslinie des Gespanns (10, 12) basierend auf dem Ausgangssignal des wenigstens einen Sensors (15, 17, 19, 21, 23) bestimmt und den Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel (θ) basierend auf der Anhängerdeichsellänge (Lt), der halben Spurbreite (Tt) und dem Azimutwinkel (φt) sowie bekannten fahrzeugspezifischen Dimensionen (L1, h, m, Tm) des Motorfahrzeugs...

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Diese Erfindung ist allgemein auf Fahrzeugstabilität bezogen. Spezieller betrifft die Erfindung ein System und ein Verfahren zum Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels eines Anhängers, der hinter einem Motorfahrzeug geschleppt wird und mit diesem zusammen ein Gespann bildet.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Viele Motorfahrzeuge sind so konstruiert, dass sie für das Ziehen oder Schleppen verschiedener Lasten geeignet sind, die ohne Einschränkung Selbstentladewagen, Wohnwagen, Boote und manchmal andere Motorfahrzeuge umfassen. Zur Verbesserung der Fahrzeugstabilität beim Ziehen ist eine große Auswahl von Systemen und Vorrichtungen bekannt. Diese Vorrichtungen können einfache Zusätze wie aerodynamische Profile und andere Fahrzeugtrimmungsteile mit Bodeneffekten umfassen, die dem Fahrzeug zusätzliche aerodynamische Stabilität durch die Steuerung seiner Ausgestaltung verleihen. Außerdem wurden sowohl Systeme zur Zugkraftsteuerung als auch automatisch einstellende Aufhängungssysteme entwickelt, die die Höhe der Karosserie eines Fahrzeugs im Verhältnis zum Gewicht einer Last ändern.
  • Oftmals kommt es vor, dass von Ingenieuren während einer Anhängerkonstruktion Änderungen des Anhängerentwurfs vorgenommen werden, ohne Rücksicht auf den gesamten Einfluss, den ihre Konstruktionsänderungen auf die Stabilität jedes möglichen Fahrzeug-Anhängergespanns, deren Anhänger ein Teil davon sein soll, haben können. Folglich ist es natürlich, dass einige Fahrzeug-Anhängergespanne bei Autobahngeschwindigkeiten schon an sich stabiler sein können als andere und es allgemein keine Möglichkeit gibt, das Verhalten aller dieser möglichen Gespanne vor einem wirklichen Straßentest vernünftig vorherzusagen, wenn sie mit verschiedenen herausfordernden Straßensituationen, wie Seitenwinden, usw., konfrontiert werden.
  • Es ist bekannt, Sensoren als aktive Sicherheitsmerkmale an Heck und Seite von Fahrzeugen zum Erfassen von Objekten hinter einem Fahrzeug, wie beispielsweise Bildsensoren, anzubringen, die zur Rückansicht und Erfassung von Objekten der seitlichen toten Zone verwendet werden, und außerdem Radarsensoren zur Erfassung der seitlichen toten Zone, zur Erfassung von rückseitigen Objekten und rückseitigem Querverkehr. Oft sind Sensoren an Fahrzeugen zur Unterstützung beim Rückwärtsparken vorhanden.
  • Eine der bedeutenden Voraussetzungen für die Entwicklung einer Fahrzeug- und Anhängerstabilitätsregelung wird durch die Verfügbarkeit eines Anhängekupplungs-Winkelsensors geschaffen, der von dem gekoppelten Anhänger unabhängig sein kann. Ein System zur Fernerfassung des Anhängekupplungswinkels ist eine wesentliche Aktivierungseinrichtung für eine preisgünstige Fahrzeug-Anhängerstabilitätsregelung. Es gibt mehrere bekannte Anhängekupplungs-Winkelsensoren des Kontakttyps, die für eine solche Anwendung verwendet worden sind. Jedoch sind diese Kontaktsensoren hinderlich, weil Anhänger häufig angekuppelt und ausgekuppelt werden und eine neue Kalibrierung und Einstellung im Anschluss an jeden solchen Verbindungsablauf notwendig ist.
  • Im Allgemeinen ist es wünschenswert, Systeme mit höherem Grad an Zuverlässigkeit und Vollständigkeit zur Unterstützung von Fahrzeug-Anhängergespannen zur Verfügung zu stellen als was vorher verfügbar gewesen ist. Ein Mangel bei Anhängersteuersystemen war das Erfassen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels für ein Anhängersteuersystem. In der Technik besteht weiterhin Bedarf für die Nutzung des Ausgangssignals der oben erwähnten Sensoren in verbesserter synergetischer Form, um größere Stabilität beim Fahren zu bewirken und Mittel zur Fahrstabilität beim Rückwärtsfahren und Parken eines Fahrzeugs/Anhängers zur Verfügung zu stellen. Die vorhandenen Systeme und Verfahren sehen verbesserte Mittel vor, um die Stabilisierung von Fahrzeug-Anhängergespannen zu unterstützen, indem neue und nützliche Einrichtungen zum Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels vorgesehen sind und Abtasteinrichtungen verwendet werden, die nur an dem zum Schleppen genutzten Motorfahrzeug angeordnet sind.
  • Aus der DE 10 2004 059 596 B4 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln eines Knickwinkels (Anhängerwinkels) eines Fahrzeuggespanns bekannt. Dabei ermittelt mindestens ein Sensor einer Zugmaschine und/oder eines Anhängers Positionsdaten von mindestens einem Objekt des Anhängers und/oder der Zugmaschine. Die Positionsdaten werden einer Filterung mit Modelldaten zur eindeutigen Identifizierung des Objekts unterzogen und zur Bestimmung des Knickwinkels verwendet.
  • In der DE 101 54 612 A1 und der DE 103 25 192 A1 sind Verfahren und Vorrichtungen beschrieben, um den Anhängerwinkel durch eine Messung sich ändernder Abstände zwischen Zugfahrzeug und Anhänger auf der rechten bzw. linken Seite des Zugfahrzeugs zu ermitteln. Die DE 10 2006 007 805 A1 offenbart ähnliche Verfahren und Vorrichtungen.
  • Die US 6,999,856 B2 beschreibt ein Steuersystem zur Schätzung der Deichsellänge eines Anhängers, während gemäß der US 6,838,979 B2 ein kritischer Gelenkwinkel ermittelt wird, um ein Querstellen eines Anhängers zu vermeiden.
  • Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein System und ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, die den Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel auf einfache Weise zuverlässig berechnen.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Die Aufgabe wird gelöst durch ein System und ein Verfahren mit den Merkmalen der Ansprüche 1 bzw. 10.
  • Die vorliegende Erfindung stellt ein System bereit, das zur Bestimmung des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels eines Anhängers verwendbar ist, der hinter einem Motorfahrzeug geschleppt wird. Ein erfindungsgemäßes System nutzt Messmittel, die nur an dem Motorfahrzeug angeordnet sind. Die Abtasteinrichtungen umfassen ein oder mehrere Abtastmittel, die aus Ultraschallwandlern, Nahbereichradarwandlern und Kameras ausgewählt sind. Die Abtasteinrichtungen umfassen ein oder mehrere Abtastmittel, die aus Ultraschallsensoren, Nahbereichradarwandlern, Bilderkennungssystemwandlern, Kameras sowie Wandlern und Systemen mit optischem Radar (Lidar) ausgewählt sind.
  • Die Erfindung stellt außerdem ein Verfahren bereit zum Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels bei einem Gespann, umfassend ein Motorfahrzeug mit einem Anhänger, der eine mit Rädern versehene Achse, die mit diesem drehbar verbunden ist, aufweist. Das Motorfahrzeug enthält Abtastmittel, die ein oder mehrere von Ultraschallwandler, Nahbereichradarwandler und Kameras aufweisen. Ein erfindungsgemäßes Verfahren umfasst die Schritte: a) Erfassen von den Anhänger betreffenden Positions- und Bereichsinformationen durch die eingesetzten Abtasteinrichtungen; b) Übertragen der Positions- und Bereichsinformationen zu einem Prozessor; c) Berechnen der Anhängerdeichsellänge des Anhängers; d) Berechnen der Spurbreite des Anhängers; und e) Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels des Anhängers.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Die Erfindung kann eine geometrische Form in bestimmten Teilen und der Anordnung von Teilen annehmen, deren Ausführungsformen ausführlich beschrieben und in den begleitenden Zeichnungen, die einen Teil hiervon bilden, veranschaulicht sind, und in denen:
  • 1 zeigt eine allgemeine Ansicht eines Motorfahrzeugs mit einem daran befestigten Anhänger;
  • 2 zeigt eine allgemeine Ansicht, die die in einem Fahrzeug-Anhängergespann gemäß 1 vorhandenen relevanten Parameter und Winkel darstellt;
  • 3 zeigt die Seitenansicht eines Motorfahrzeugs, an dem ein Anhänger in herkömmlicher Weise drehbar befestigt ist;
  • 4 zeigt die allgemeine schematische Ansicht eines Fahrzeug-Anhängergespanns gemäß 1 und 2, in der der Anhänger in einer Position angeordnet ist, bei der seine Mittellinie relativ zur Mittellinie des Motorfahrzeugs einen Winkel θ bildet;
  • 5 zeigt einen Algorithmus, der in der Praxis eines erfindungsgemäßen Verfahrens nutzbar ist; und
  • 6 zeigt das Schema eines Verarbeitungsprogramms gemäß der Erfindung.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM
  • Die vorliegende Erfindung stellt ein System bereit zur Verbesserung der Fahrzeug/Anhängerstabilität durch Bewertung und Unterstützung der Fahrzeugsteuerung/Anhängerdynamik in Echtzeit, indem ein oder mehrere von einer Vielzahl nur am Fahrzeug angebrachter Sensoren verwendet werden, im Gegensatz zu den im Stand der Technik genutzten Systemen, die nur am Anhänger angebrachte Sensoren einsetzen.
  • Erfindungsgemäß werden dem Anhänger zugeordnete Parameter, wie beispielsweise Anhängerkupplungswinkel und Anhängerdeichsellänge, für eine exakte Fahrzeug/Anhänger-Stabilitätsregelung in Echtzeit genau geschätzt, indem nur am Fahrzeug montierte Abtastmittel genutzt werden. Die Erfindung stellt außerdem ein Verfahren bereit, welches das Abtasten des Anhängergelenkwinkels einschließt, indem eine Gruppe von an Heck und Seite eines Fahrzeugs angebrachten Sensoren zum Erfassen der Position von Objekten, die hinter dem Fahrzeug geschleppt werden, verwendet wird. Sobald diese Parameter geschätzt und/oder berechnet sind, werden sie zum Erzeugen von hörbaren oder sichtbaren Warnsignalen oder zum Bereitstellen einer elektronischen Rückmeldung für Systeme oder innerhalb derselben, Verfahren und/oder Vorrichtungen, die komplementär zu der vorliegenden Erfindung sind, nutzbar eingesetzt. Durch Verwendung der vorliegenden Erfindung kann die Notwendigkeit eines Anhängerkupplungssensors entfallen.
  • Um die Mängel von Sensoren zu betonen, die manchmal im Stand der Technik als die einzige Eingabequelle bei Berechnung eines Parameters, wie ein Abstand, genutzt werden, wird in der vorliegenden Erfindung eine Technik zum Zusammenschluss von Sensoren angewandt, die Informationen und/oder Ausgangssignale von mehr als einem einzelnen Sensor nutzt, wodurch zum Beispiel die Kante eines Anhängers durch Bild und Radar erfasst werden kann, was zum Schätzen von Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel und Anhängerdeichsellänge verarbeitet wird. Diese Parameter sind die wesentlichen Informationen, die zur Regelung von Stabilität und beim Parken des Anhängers notwendig sind.
  • Mit Bezug jetzt auf die Zeichnungen, in denen die Darstellungen nur dem Zweck dienen, die Erfindung zu veranschaulichen und nicht dazu, diese zu beschränken, zeigt 1 die allgemeine Ansicht eines Motorfahrzeugs 10 mit einem daran mittels einer herkömmlichen Kupplungseinrichtung befestigten Anhänger 12, die, wie es an sich bekannt ist, eine an einer Drehkupplung 27 mit der Anhängerkupplung 29 des Motorfahrzeugs 10 drehbar verbundene Anhängerdeichsel 25 umfasst. Das Motorfahrzeug 10 ist vorzugsweise mit verschiedenen Sensoren ausgestattet, die Nahbereichsradarwandler 21, Ultraschallsensor 23, Lenkradwinkelsensor 11, Gierwinkelsensor 19, linke Kamera 15 für seitliche tote Zone und rechte Kamera 17 für seitliche tote Zone umfassen. Es ist ein Datenprozessor 13 (Prozessor, Anhängerparameter-Auswerteglied) vorhanden, der vorzugsweise einen Mikroprozessor aufweist, in den die von jedem der oben erwähnten Sensoren gewonnenen Informationen zum Zweck der Speicherung, Zusammenfassung und Verarbeitung bis hin zur Berechnung des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels θ, wie es nachstehend weiter erläutert wird, eingegeben werden.
  • 2 ist die allgemeine schematische Ansicht eines Fahrzeug-Anhängergespanns gemäß 1, die außerdem Ort und Definition verschiedener physikalischer Parameter umfasst, die in einem erfindungsgemäßen Verfahren und System zum Berechnen des Winkels θ, des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels, verwendbar sind. Diese Parameter umfassen: L1 das Radstandsmaß des Fahrzeugs, h den Abstand von der Hinterachse 33 des Motorfahrzeugs 10 zu der Zapfenkupplung 27 und Lt den Abstand von der Zapfenkupplung 27 zur Mittellinie einer Achse 31 des Anhängers 12. Lt wird manchmal als die Anhängerdeichsellänge bezeichnet. Außerdem ist L2 gezeigt, was der Abstand von der Hinterachse 33 des Motorfahrzeugs 10 zum Endabschnitt 34 der Karosserie des Motorfahrzeugs 10 ist. Tt ist der halbe Spurbreitenabstands einer Achse am Anhänger 12; Tv ist die halbe Spur des Motorfahrzeugs 10 und Tm ist der Abstand von der Mittellinie des Motorfahrzeugs 10 zum Mittelpunkt der linken Kamera 15 der seitlichen toten Zone. Φv ist der Winkel zwischen dem Mittelpunkt der linken Kamera 15 der seitlichen toten Zone und dem hinteren Kantenabschnitt der Karosserie des Motorfahrzeugs 10 in Bezug auf die Bewegungslinie des Motorfahrzeugs 10, wenn es in Vorwärtsrichtung geradeaus fährt, und φt ist der Seitenwinkel oder Azimut zwischen dem Mittelpunkt der linken Kamera 15 der seitlichen toten Zone und dem Rad auf einer Achse des Anhängers 12 in Bezug auf die Bewegungslinie des Fahrzeug-Anhängergespanns, wenn sie verbunden sind und gemeinsam in Vorwärtsrichtung geradeaus fahren. Der Parameter m ist der Abstand zwischen dem Drehmittelpunkt eines linken Vorderrades des Motorfahrzeugs 10 und dem optischen Sensor der linken Kamera 15 der seitlichen toten Zone.
  • 3 ist die Seitenansicht eines Motorfahrzeugs 10, an das ein Anhänger 12 in herkömmlicher Weise drehbar befestigt ist. Die Parameter L1, h, Lt und m sind die gleichen in 2 definierten Parameter von der allgemeinen Ansicht darin, wobei in 3 des Weiteren die Parameter ψt und mh definiert sind. ψt ist der Winkel zwischen dem Punkt, wo das Rad des Anhängers eine Straßenoberfläche S, auf der der Anhänger 12 liegt, berührt, und einer waagerechten Linie H, die im Wesentlichen parallel zu der Straßenoberfläche angeordnet ist, wobei die waagerechte Linie H das Objektiv der linken Kamera 15 der seitlichen toten Zone schneidet. Der Parameter mit ist die vertikale Position des Mittelpunkts der Kamera 15 der seitlichen toten Zone vom Boden S.
  • 4 ist die allgemeine schematische Ansicht eines Fahrzeug-Anhängergespanns gemäß 1 und 2, wobei der Anhänger in einer Position angeordnet ist, bei der die Mittellinie des Anhängers 12 einen Winkel θ in Bezug auf die Mittellinie des Motorfahrzeugs 10 bildet, wobei der Winkel θ als Anhängergelenkwinkel bezeichnet wird und der Winkel θ von besonderem Interesse und besonderer Verwendung bei Erzeugung von Stabilität für ein Fahrzeug-Anhängergespann nach einem erfindungsgemäßen System und Verfahren ist. Die relevanten Parameter umfassen wiederum: L1, h, Lt, L2, Tt, Tv, Tm, φv, φt und m, deren Bedeutungen oben mit Bezug auf 2 definiert wurden.
  • Bei der Suche, den Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel θ in Echtzeit zu berechnen, ist es hilfreich, die Beziehung in 3:
    Figure 00100001
    zu betrachten, welche die bekannten Parameter m, h, L1, mh und den messbaren Winkel ψt mit der Anhängerdeichsellänge Lt in Zusammenhang bringt. ψt wird von der linken Kamera 15 der seitlichen toten Zone erhalten. Jedoch kann die rechte Kamera 17 der seitlichen toten Zone genutzt werden, um Daten von der gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs, wie in 3 dargestellt, zu erfassen, die wegen der allgemeinen Symmetrie des Fahrzeug-Anhängergespanns ähnlich sind. Tatsächlich sind alle erörterten Größen, die durch Betrachtung der linken Seite des Fahrzeug-Anhängergespanns erhalten werden, im Allgemeinen auch gültig für die rechte Seite des Fahrzeug-Anhängergespanns. Somit kann Gleichung (1) umgestellt werden:
    Figure 00100002
  • Ist die Anhängerdeichsellänge Lt einmal bekannt ist, können andere passende Parameter berechnet werden. Es ist vorteilhaft, 2 und die Beziehung:
    Figure 00100003
    in der alle Variablen bekannt sind, so wie sie sich auf das Fahrzeug bezieht, zu berücksichtigen. Entsprechend kann unter Berücksichtigung des Anhängers der Ausdruck:
    Figure 00110001
    abgeleitet werden, der umgestellt wird zu:
    Figure 00110002
  • Mit Bezug jetzt auf 4 kann ein Ausdruck erzeugt werden, der den Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel θ in Zusammenhang mit den Werten für die anderen Parameter bringt, von denen einige bekannt sind und von denen einige durch die Kamera(s) der seitlichen toten Zone gemessen wurden:
    Figure 00110003
    was sich vereinfacht zu:
    Figure 00110004
    wobei
    Figure 00110005
  • So sind wir durch die oben genannten Beziehungen in der Lage, die Werte für Tt und Lt aus der Betrachtung bekannter Abstandsparameter an dem Motorfahrzeug 10 und Werten, die von den Kameras der seitlichen toten Zone erlangt werden, zu erhalten, sobald der Anhänger 12 an dem Motorfahrzeug 10 befestigt ist. Eine Berechnung des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels kann dann bewirkt werden, indem die oben skizzierten notwendigen Rechnungen durchgeführt werden, was vorzugsweise von einem Datenprozessor 13 vorgenommen wird, der am Motorfahrzeug 10 installiert ist. Von Vorteil ist, dass ein am Heck des Motorfahrzeugs 10 angebrachter Nahbereichsradarwandler 21 oder Ultraschallsensor 23 nützlich sind, um eine sofortige Messung des Abstands zu liefern, in dem der vordere Teil des Anhängers 12 von diesen Sensoren angeordnet ist, um die von den Kameras der seitlichen toten Zone erhaltenen Daten zu verbessern. Zum Beispiel kann der Anhängergelenkwinkel entsprechend der vorhergehenden Erörterung zu einem speziellen Zeitpunkt abgeleitet werden. Einem Anhängergelenk werden zu diesem speziellen Zeitpunkt Ausgangssignale von dem (den) Nahbereichsradarwandler(n) und/oder Ultraschallsensor(en) zugeordnet, weil sie mit Oberflächen des geschleppten Anhängers 12 zusammenwirken, wobei die Ausgangssignale von der besonderen Geometrie der äußeren Merkmale des Anhängers 12 abhängig sein werden. Nach einer anderen Ausführungsform werden solche Ausgangsdaten von diesen Sensoren, die jedem unter Nutzung der Kameras der seitlichen toten Zonen abgeleiteten Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel zugeordnet sind, gesammelt, gespeichert und jedem nur von den Kameras der seitlichen toten Zone abgeleiteten Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel θ zugeordnet, so dass die Kameras der seitlichen toten Zone beim Bestimmen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels θ nicht mehr notwendig sind. In einer weiteren Ausführungsform wird der Abstand Lt direkt von einem am Motorfahrzeug 10 angebrachten Nahbereichsradarwandler erhalten. In einer weiteren Ausführungsform wird der Abstand Lt direkt von einem am Motorfahrzeug 10 angebrachten Ultraschallsensor erhalten.
  • 5 zeigt einen Algorithmus (501), der in der Praxis eines erfindungsgemäßen Verfahrens verwendbar ist. Zu Beginn suchen die in dem Motorfahrzeug 12 eingebauten Sensoren das Vorhandensein eines Anhängers 12 und erfassen ihn. Wenn kein Anhänger vorhanden ist, wird das System weiter versuchen, einen Anhänger zu lokalisieren (503). Wenn ein Anhänger 12 vorhanden ist, bestimmt das System, ob dennoch ein Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel θ berechnet worden ist (505). Wenn nicht, schreitet das System fort, um zu bestimmen, ob das Motorfahrzeug-Anhängergespann in Bewegung ist (507). Gibt es keine Bewegung, dann wartet (509) das System, bis das Motorfahrzeug-Anhängergespann in Bewegung ist, wobei zu diesem Zeitpunkt Daten gesammelt und Anfangswerte für Tt, Lt und den Seitenwinkel φt berechnet (511, 513) und alle relevanten Werte zur Berechnung eines Anhängerkupplungs-Gelenkanfangswinkels θ verwendet werden, indem Gleichung (7) oder ein äquivalenter Ausdruck (515) genutzt wird. Der Vorgang wird periodisch wiederholt, um eine ständige Überwachung des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels θ zu bewirken.
  • 6 stellt das Schaltbild eines Verarbeitungsschemas nach einer anderen Ausführungsform der Erfindung dar. Gezeigt ist ein mit einer zugeordneten Speichereinheit 37 verbundener Controller 13. Der Controller 13 ist mit einem Eingabe/Ausgabe-Modul (E/A-Modul, engl. I/O module) 35 des Systems gekoppelt, der so ausgebildet ist, um Signale von den verschiedenen am Fahrzeug installierten Sensoren 15, (17), 19, 21, 23 und einschließlich anderer an sich bekannter Abtastmittel, die ohne Einschränkung Aufnehmer und Systeme mit optischem Radar (LIDAR) umfassen, aufzunehmen. Der E/A-Modul 35 ist mit einer Schnittstelle 39 zusammengeschaltet, die ein Display sein kann, das von dem Fahrer des Motorfahrzeugs lesbar ist, oder die Schnittstelle 39 kann abwechselnd eine Kopplung aufweisen, die als ein Eingangssignal einem zusätzlichen Prozessor zugeführt wird, wie es, um nur ein Beispiel anzuführen, in dem US-Patent US 6,838,979 B2 beschrieben ist, dessen durch die vorliegende Erfindung bereitgestellter Algorithmus zur Erzeugung einer wie darin gelehrten Warnung auf der Basis von Werten für den Winkel θ genutzt werden kann. In einer noch anderen abwechselnden Ausführungsform ist die Schnittstelle 39 mit einem Stellantrieb verbunden, der mechanisch mit der Lenkregelung des Motorfahrzeugs gekoppelt ist. In einer noch weiteren abwechselnden Ausführungsform ist die Schnittstelle 39 mit einem Stellantrieb verbunden, der mit dem Bremssystem des Motorfahrzeugs mechanisch gekoppelt ist.
  • So ermöglichen die durch die Erfindung bereitgestellten Systeme und Verfahren eine Schätzung des Gelenkwinkels θ, ohne einen Kontakt beliebiger Teile des Anhängers 12. Außerdem befinden sich alle Sensoren an dem Motorfahrzeug 10. Ein erfindungsgemäßes System kalibriert und korrigiert sich in Echtzeit selbst und verwendet Sensoren, die ohne weiteres verfügbar sind.
  • Während die Erfindung durch Bezug auf bestimmte Ausführungsformen beschrieben worden ist, soll verständlich werden, dass innerhalb vom Geist und Umfang der beschriebenen erfinderischen Konzepte Änderungen vorgenommen werden können. Folglich ist es beabsichtigt, dass die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt sei, sondern den vollen Umfang besitzt, der durch die Worte der folgenden Ansprüche zugelassen ist.

Claims (12)

  1. System, verwendbar zum Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels (θ) eines Anhängers (12), der hinter einem Motorfahrzeug (10) geschleppt wird und mit diesem zusammen ein Gespann (10, 12) bildet, umfassend: wenigstens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23), der nur an dem Motorfahrzeug (10) angebracht ist; wobei der wenigstens eine Sensor (15, 17, 19, 21, 23) ein Ausgangssignal aufweist, das mit einem Datenprozessor gekoppelt ist, wobei der Datenprozessor (13) die Anhängerdeichsellänge (Lt) des Anhängers, die halbe Spurbreite (Tt) des Anhängers und einen Azimutwinkel (φt) zwischen dem mindestens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23) und einem Rad des Anhängers (12) bezogen auf die Bewegungslinie des Gespanns (10, 12) basierend auf dem Ausgangssignal des wenigstens einen Sensors (15, 17, 19, 21, 23) bestimmt und den Anhängerkupplungs-Gelenkwinkel (θ) basierend auf der Anhängerdeichsellänge (Lt), der halben Spurbreite (Tt) und dem Azimutwinkel (φt) sowie bekannten fahrzeugspezifischen Dimensionen (L1, h, m, Tm) des Motorfahrzeugs (10) berechnet.
  2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (15, 17, 19, 21, 23) Ultraschallsensoren (23), Nahbereichsradarwandler (21), Lichtradar-Sensoren, Kameras (15, 17) und/oder Kombinationen davon aufweist.
  3. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (15, 17, 19, 21, 23) eine Kamera (15, 17) und einen Ultraschallsensor (23) aufweist.
  4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (15, 17, 19, 21, 23) eine Kamera (15, 17) und einen Nahbereichsradarwandler (21) aufweist.
  5. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Datenprozessor (13) mit einer Eingabe/Ausgabe-Einheit (35) verbunden ist.
  6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (15, 17, 19, 21, 23) durch die Eingabe/Ausgabe-Einheit (35) mit dem Datenprozessor (13) verbunden ist.
  7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das System des Weiteren eine mit der Eingabe/Ausgabe-Einheit (35) verbundene Schnittstelle (39) umfasst.
  8. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das System des Weiteren einen Lenkradwinkelsensor (11) mit einem Ausgangssignal umfasst, das in den Datenprozessor (13) eingegeben wird.
  9. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das System des Weiteren einen Gierwinkelsensor (19) mit einem Ausgangssignal umfasst, das in den Datenprozessor (13) eingegeben wird.
  10. Verfahren zum Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels (θ) in einem Gespann (10, 12), umfassend ein Motorfahrzeug (10) mit einem Anhänger (12), der eine Radachse (31) aufweist, die mit diesem verbunden und um eine quer zu der Bewegungslinie des Gespanns (10, 12) verlaufende horizontale Achse drehbar ist, und wobei das Motorfahrzeug (10) wenigstens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23) enthält und wobei das Verfahren umfasst: Erfassen von Informationen von Anhängerposition und -bereich von dem wenigstens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23); Übertragen der Informationen zu einem Mikroprozessor (13); Bestimmen der Anhängerdeichsellänge (Lt) des Anhängers aus den von dem wenigstens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23) erfassten Informationen; Bestimmen der halben Spurbreite (Tt) des Anhängers aus den von dem wenigstens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23) erfassten Informationen; Bestimmen eines Azimutwinkels (φt) zwischen dem mindestens einen berührungslosen Sensor (15, 17, 19, 21, 23) und einem Rad des Anhängers (12) bezogen auf die Bewegungslinie des Gespanns (10, 12); und Berechnen des Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels (θ) des Anhängers basierend auf der bestimmten Anhängerdeichsellänge (Lt), der bestimmten halben Spurbreite (Tt) und dem Azimutwinkel (φt) sowie bekannten fahrzeugspezifischen Dimensionen (L1, h, m, Tm) des Motorfahrzeugs (10).
  11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera (15, 17) als der wenigstens eine berührungslose Sensor (15, 17, 19, 21, 23) eingesetzt wird.
  12. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera (15, 17) mit einem Objektiv als der wenigstens eine berührungslose Sensor (15, 17, 19, 21, 23) eingesetzt wird, und die Informationen von Anhängerposition und -bereich den Winkel (ψt) zwischen dem Punkt, an dem ein Rad des Anhängers eine Straßenoberfläche (S) berührt, auf der der Anhänger liegt, und einer waagerechten Linie, die im Wesentlichen parallel zur Straßenoberfläche (S) angeordnet ist, wobei sich die waagerechte Linie mit dem Objektiv der Kamera (15, 17) schneidet, umfassen.
DE102008029612A 2007-06-27 2008-06-23 System und Verfahren zum Berechnen eines Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels Expired - Fee Related DE102008029612B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/769,021 US7904222B2 (en) 2007-06-27 2007-06-27 Trailer articulation angle estimation
US11/769,021 2007-06-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102008029612A1 DE102008029612A1 (de) 2009-01-22
DE102008029612B4 true DE102008029612B4 (de) 2011-06-22

Family

ID=40149246

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102008029612A Expired - Fee Related DE102008029612B4 (de) 2007-06-27 2008-06-23 System und Verfahren zum Berechnen eines Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels

Country Status (3)

Country Link
US (2) US7904222B2 (de)
CN (1) CN101332836B (de)
DE (1) DE102008029612B4 (de)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012207647A1 (de) * 2012-05-08 2013-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
DE102018221863A1 (de) 2018-12-17 2020-06-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Anhängerassistenzsystems, Anhängerassistenzsystem und Kraftfahrzeug

Families Citing this family (154)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006052779A1 (de) * 2006-11-09 2008-05-15 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Erzeugung eines Gesamtbilds der Umgebung eines Kraftfahrzeugs
US7885893B2 (en) * 2007-03-16 2011-02-08 Daniel Alexander Method and system for the authorization of and payment for electric charging of vehicles
GB2447672B (en) * 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
US8326473B2 (en) * 2007-07-06 2012-12-04 University of Pittsburgh—of the Commonwealth System of Higher Education Powered vehicle convoying systems and methods of convoying powered vehicles
JP2009060499A (ja) * 2007-09-03 2009-03-19 Sanyo Electric Co Ltd 運転支援システム及び連結車両
RU2009113008A (ru) * 2009-04-08 2010-10-20 Михаил Юрьевич Воробьев (RU) Способ определения позиции и ориентации прицепа транспортного средства и устройство для его осуществления
GB2470610A (en) * 2009-05-30 2010-12-01 John Paul Standen Angle sensor monitoring system for trailer towing vehicles
DE102009032024A1 (de) 2009-07-07 2011-01-13 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Bestimmen einer Position eines an einem Fahrzeug angehängten Anhängers relativ zum Fahrzeug sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
US8838353B2 (en) * 2009-07-24 2014-09-16 Robert Bosch Gmbh Trailer sway mitigation using measured distance between a trailer and a tow vehicle
US8326504B2 (en) * 2009-07-30 2012-12-04 Robert Bosch Gmbh Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying
SE534460C2 (sv) * 2009-10-20 2011-08-30 Bae Systems Haegglunds Ab Förfarande för framdrivning av ett midjestyrt bandfordon
FR2965514B1 (fr) * 2010-10-04 2013-03-22 Jtekt Europe Sas Ensemble de determination de la position angulaire d'un vehicule a tracter relativement a un vehicule tracteur
DE102010050474B4 (de) * 2010-11-04 2013-05-08 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung der Deichsellänge eines Anhängers eines Zugfahrzeuges sowie Verwendung dieses Verfahrens
US9108598B2 (en) * 2011-01-13 2015-08-18 Continental Automotive Systems, Inc. System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel
US9085261B2 (en) 2011-01-26 2015-07-21 Magna Electronics Inc. Rear vision system with trailer angle detection
SE535596C2 (sv) 2011-02-14 2012-10-09 Scania Cv Ab Längdskattning av fordon
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US20140288769A1 (en) * 2013-03-20 2014-09-25 Ford Global Technologies Hitch angle estimation
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9969428B2 (en) 2011-04-19 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9500497B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US8825328B2 (en) 2011-04-19 2014-09-02 Ford Global Technologies Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
US9346396B2 (en) 2011-04-19 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection
US9434414B2 (en) 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US20140172232A1 (en) * 2011-04-19 2014-06-19 Ford Global Technologies, Llc Sensor system and method for monitoring trailer hitch angle
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US9296423B2 (en) * 2011-04-19 2016-03-29 Ford Global Technologies Maximum trailer angle determination and control for a trailer backup assist system
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US9506774B2 (en) 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9374562B2 (en) 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9555832B2 (en) 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9335162B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9290204B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle monitoring system and method
US9248858B2 (en) 2011-04-19 2016-02-02 Ford Global Technologies Trailer backup assist system
US9373044B2 (en) * 2011-07-25 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer lane departure warning system
GB2505666B (en) 2012-09-06 2015-07-01 Jaguar Land Rover Ltd Method and system for preventing instability in a vehicle-trailer combination
US9446713B2 (en) 2012-09-26 2016-09-20 Magna Electronics Inc. Trailer angle detection system
US9558409B2 (en) * 2012-09-26 2017-01-31 Magna Electronics Inc. Vehicle vision system with trailer angle detection
US10293834B2 (en) * 2012-10-31 2019-05-21 Volvo Truck Corporation Method for estimation of a trailer wheelbase length
US9511799B2 (en) 2013-02-04 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Object avoidance for a trailer backup assist system
US9592851B2 (en) 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
US9129528B2 (en) 2013-02-04 2015-09-08 Ford Global Technologies Trailer active back-up assist with lane width HMI
US20140236532A1 (en) * 2013-02-21 2014-08-21 Ford Global Technologies Trailer length estimation
US9042603B2 (en) 2013-02-25 2015-05-26 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for estimating the distance from trailer axle to tongue
US8924099B2 (en) * 2013-03-12 2014-12-30 Raven Industries, Inc. System and method for determining implement train position
DE102013107710B4 (de) * 2013-07-19 2021-05-27 Claas Saulgau Gmbh Landwirtschaftliches Zuggespann und Assistenzsystem eines landwirtschaftlichen Zuggespanns
US9352777B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system
DE102014202259B4 (de) 2014-02-07 2020-06-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Abschätzung von Parametern eines Nutzfahrzeugs
US20150314818A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Dwight Gaston Trailer alignment guide device
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9211889B1 (en) 2014-07-29 2015-12-15 Robert Bosch Gmbh Enhanced blind spot detection for vehicle with trailer
US9594155B2 (en) 2014-08-08 2017-03-14 Delphi Technologies, Inc. Vehicle radar system with trailer detection
US20160048966A1 (en) 2014-08-13 2016-02-18 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Learning the distance between cameras for articulated vehicles
US9437055B2 (en) 2014-08-13 2016-09-06 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Cabin and trailer body movement determination with camera at the back of the cabin
US10112537B2 (en) 2014-09-03 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target fade warning
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
US9389613B2 (en) 2014-11-14 2016-07-12 International Truck Intellectual Property Company, Llc Determining turning radius of coupled vehicles
US9522677B2 (en) 2014-12-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Mitigation of input device failure and mode management
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) * 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
US9821845B2 (en) 2015-06-11 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation method using trailer yaw rate signal
US9849864B2 (en) 2015-07-31 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Vehicle parking assist system
GB2541899B (en) * 2015-09-02 2019-11-06 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle imaging system and method
GB2541906A (en) * 2015-09-02 2017-03-08 Jaguar Land Rover Ltd Display system and method
CN105216860B (zh) * 2015-09-08 2017-07-18 江苏大学 半挂汽车列车精确转向和制动稳定性的半主动油液分流型控制装置和方法
US9896130B2 (en) 2015-09-11 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
DE102015012362A1 (de) 2015-09-19 2017-03-23 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Unterstützung eines Fahreres eines Kraftfahrzeuggespanns, Computerprogrammprodukt, Spurhalteassistent
US9981656B2 (en) 2015-10-13 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Vehicle parking assist system
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US9836060B2 (en) 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10328933B2 (en) 2015-10-29 2019-06-25 Ford Global Technologies, Llc Cognitive reverse speed limiting
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
DE102015014799A1 (de) * 2015-11-13 2017-05-18 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg System und Verfahren zur Erfassung eines Heckbereiches eines Fahrzeugs
US10723352B2 (en) 2015-12-09 2020-07-28 Ford Global Technologies, Llc U-turn assistance
US9796228B2 (en) * 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
US9610975B1 (en) * 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US10155478B2 (en) * 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US9849911B2 (en) 2016-02-26 2017-12-26 GM Global Technology Operations LLC Enhanced vehicle lateral control (lane following/lane keeping/lane changing control) for trailering vehicles
US9849878B2 (en) 2016-02-26 2017-12-26 GM Global Technology Operations LLC System and method for providing a corrected lane following path through a curve for trailering vehicles
DE102016203498A1 (de) * 2016-03-03 2017-09-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrdynamikregeleinrichtung für Anhängerbetrieb
US10112646B2 (en) 2016-05-05 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Turn recovery human machine interface for trailer backup assist
US10286916B2 (en) * 2016-06-20 2019-05-14 Aptiv Technologies Limited Trailer estimation and blind spot information system performance improvement
US10351146B2 (en) * 2016-06-20 2019-07-16 Aptiv Technologies Limited Trailer estimation improvement
DE102016111618B4 (de) * 2016-06-24 2019-05-16 Deutsche Post Ag Fahrzeug mit Rangiersystem
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US10391939B2 (en) * 2016-09-01 2019-08-27 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus to determine trailer pose
US10207643B2 (en) * 2016-09-06 2019-02-19 Aptiv Technologies Limited Camera based trailer detection and tracking
CA3036896A1 (en) 2016-09-15 2018-03-22 Terex Australia Pty Ltd Crane counterweight and suspension
EP3299843A1 (de) * 2016-09-23 2018-03-28 MediaTek Inc. Verfahren und vorrichtung für ein kraftfahrzeugparkhilfesystem mit radarsensoren
CN106353109A (zh) * 2016-10-10 2017-01-25 交通运输部公路科学研究所 一种中置轴挂车列车行驶稳定性测试评价系统及方法
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
FI127026B (en) * 2016-11-09 2017-09-29 Rolls-Royce Oy Ab Detection of angle of an oblong piece on a ship using LIDAR
DE102016222549B4 (de) 2016-11-16 2019-05-16 Audi Ag Verfahren zum Ermitteln einer Anhängerinformation und Kraftfahrzeug
US10488504B2 (en) * 2017-01-19 2019-11-26 Veoneer Us, Inc. System and method for automatic trailer detection
EP3379222B1 (de) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Auf magnetoelastik basierte sensoranordnung
DE102017118588A1 (de) * 2017-08-15 2019-02-21 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Gespanns, Überwachungsvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Gespann
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US10703273B2 (en) 2017-09-21 2020-07-07 Continental Automotive Systems, Inc. Inferred bird's eye view for trailer reverse assist
US10633023B2 (en) * 2017-10-23 2020-04-28 Ford Global Technologies, Llc System and method for trailer-car initial hitching angle detection by force-based sensing system
US10160274B1 (en) * 2017-10-23 2018-12-25 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus that generate position indicators for towable object
US10657823B2 (en) 2017-10-26 2020-05-19 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and method for determining when an object detected by a collision avoidance sensor on one member of an articulated vehicle comprises another member of the vehicle
US10955540B2 (en) 2017-12-01 2021-03-23 Aptiv Technologies Limited Detection system
CN111512318A (zh) 2017-12-27 2020-08-07 罗伯特·博世有限公司 确定拖车移动路径的角度
US10549694B2 (en) * 2018-02-06 2020-02-04 GM Global Technology Operations LLC Vehicle-trailer rearview vision system and method
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
EP3758959A4 (de) 2018-02-27 2022-03-09 Methode Electronics, Inc. Schleppsysteme und -verfahren mit verwendung von magnetfeldmessung
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
EP3552926A1 (de) 2018-04-09 2019-10-16 Continental Automotive GmbH Vorrichtung zur bestimmung eines winkels eines an einem fahrzeug befestigten anhängers
DE102018206121A1 (de) * 2018-04-20 2019-10-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Rückfahrassistenzsystem
JP7031506B2 (ja) 2018-06-15 2022-03-08 トヨタ自動車株式会社 連結車両の制動制御装置
CN109130729A (zh) * 2018-08-21 2019-01-04 许彦领 智能牵引连接器
US10838054B2 (en) 2018-10-08 2020-11-17 Aptiv Technologies Limited Detection system and method
US10942271B2 (en) * 2018-10-30 2021-03-09 Tusimple, Inc. Determining an angle between a tow vehicle and a trailer
KR102463723B1 (ko) * 2018-11-07 2022-11-07 현대자동차주식회사 군집주행 차량의 조향 제어 장치 및 그 방법
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11125881B2 (en) * 2018-12-10 2021-09-21 Waymo Llc Lidar-based trailer tracking
US11092668B2 (en) 2019-02-07 2021-08-17 Aptiv Technologies Limited Trailer detection system and method
DE102019103742A1 (de) * 2019-02-14 2020-08-20 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Bestimmung eines Knickwinkels
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
DE102019106275A1 (de) 2019-03-12 2020-09-17 Wabco Gmbh Erfassungssystem und Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels zwischen zwei Teilfahrzeugen eines Fahrzeug-Gespanns sowie Fahrzeug- Gespann
DE102019205504A1 (de) * 2019-04-16 2020-10-22 Zf Friedrichshafen Ag Steuervorrichtung und -verfahren sowie Computer-Programm-Produkt
CN110208784B (zh) * 2019-06-25 2022-01-18 天津大学 一种基于毫米波雷达的无人驾驶铰接式车辆的铰接角辅助测量方法
KR20210035383A (ko) 2019-09-23 2021-04-01 현대자동차주식회사 히치 앵글 기반 제동 제어를 수행하는 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
US11192584B2 (en) * 2019-09-23 2021-12-07 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for lateral movement control
CN110705445A (zh) * 2019-09-27 2020-01-17 长城汽车股份有限公司 拖车及盲区目标检测方法和装置
WO2021151516A1 (en) * 2020-01-31 2021-08-05 Volvo Truck Corporation A method for determining a trailer length of a vehicle
US11628769B2 (en) * 2020-02-10 2023-04-18 Ford Global Technologies, Llc Vehicle mirror system having trailer towing adjustment
US11408995B2 (en) 2020-02-24 2022-08-09 Aptiv Technologies Limited Lateral-bin monitoring for radar target detection
US12054019B2 (en) 2020-04-09 2024-08-06 Daniel Robert Shepard Trailer hitch angle measuring device
CN116420094A (zh) * 2020-07-29 2023-07-11 大陆智行美国有限责任公司 结合短程雷达和后挡板相机来实现拖车角度估计
US11977165B2 (en) 2020-08-10 2024-05-07 Waymo Llc Self-reflection filtering
CN112389437B (zh) * 2021-01-21 2021-04-13 北京主线科技有限公司 自动驾驶卡车车头与挂车夹角测量计算装置及方法
DE102021201525A1 (de) * 2021-02-17 2022-08-18 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Ermittlung einer räumlichen Ausrichtung eines Anhängers

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10154612A1 (de) * 2001-11-07 2003-05-22 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt
US6838979B2 (en) * 2003-05-09 2005-01-04 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing up jackknife detection and warning system
DE10325192A1 (de) * 2003-06-04 2005-01-05 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer Lageänderung
US6999856B2 (en) * 2003-08-28 2006-02-14 General Motors Corporation Trailer tongue length estimation using a trailer yaw rate sensor
DE102006007805A1 (de) * 2006-02-17 2007-08-30 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung des Anhängerwinkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem dazugehörigen Anhänger
DE102004059596B4 (de) * 2004-12-09 2007-11-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns sowie entsprechende Vorrichtung

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5152544A (en) 1989-12-20 1992-10-06 Eaton Corporation Articulation angle sensor
US5097250A (en) 1991-01-25 1992-03-17 David Hernandez Electronic trailer guide
US5579228A (en) 1991-05-21 1996-11-26 University Of Utah Research Foundation Steering control system for trailers
US5912616A (en) 1995-02-08 1999-06-15 Valentino; Joseph A. Jackknife warning system for trailered vehicle
US5690347A (en) * 1996-04-15 1997-11-25 Tractor Trailer Safety Systems, Inc. Tractor trailer integrated jackknife control device
US5907250A (en) 1997-05-16 1999-05-25 International Business Machines Corporation Transition detector with timer
US5912561A (en) * 1997-10-01 1999-06-15 Colgate-Palmolive Company Method and apparatus for package wall testing
DE19901953B4 (de) * 1999-01-20 2014-02-06 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuggespannes
US6268800B1 (en) 2000-04-28 2001-07-31 Donald Howard Trailer jack-knife alarm device
DE10035223A1 (de) * 2000-07-20 2002-01-31 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Objekts
JP2002120775A (ja) 2000-10-19 2002-04-23 Isuzu Motors Ltd トレーラ連結角検出装置
US6292094B1 (en) 2001-01-16 2001-09-18 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing-up control system with vehicle rear wheel steering
US6655710B2 (en) * 2002-02-27 2003-12-02 General Motors Corporation System for detecting trailer instability
US6806809B2 (en) 2003-01-03 2004-10-19 General Motors Corporation Trailer tongue length estimation using a hitch angle sensor
US6956768B2 (en) * 2003-04-15 2005-10-18 Advanced Micro Devices, Inc. Method of programming dual cell memory device to store multiple data states per cell
US6868979B2 (en) * 2003-05-08 2005-03-22 Monoflo International, Inc. Collapsible plastic container with locking feature
US6956468B2 (en) 2003-05-09 2005-10-18 General Motors Corporation Sensing mechanism for hitch articulation angle
US6999858B2 (en) * 2003-10-15 2006-02-14 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for detecting the removal of a vehicle antenna and subsequently authenticating the user
US7130727B2 (en) * 2003-12-05 2006-10-31 Full-View-Matic, Inc. Vehicle safety system having methods and apparatus configurable for various vehicle geometries
US7154385B2 (en) * 2004-11-12 2006-12-26 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing up system using active front steer

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10154612A1 (de) * 2001-11-07 2003-05-22 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zum Lenken eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei Rückwärtsfahrt
US6838979B2 (en) * 2003-05-09 2005-01-04 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing up jackknife detection and warning system
DE10325192A1 (de) * 2003-06-04 2005-01-05 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer Lageänderung
US6999856B2 (en) * 2003-08-28 2006-02-14 General Motors Corporation Trailer tongue length estimation using a trailer yaw rate sensor
DE102004059596B4 (de) * 2004-12-09 2007-11-08 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels eines Fahrzeuggespanns sowie entsprechende Vorrichtung
DE102006007805A1 (de) * 2006-02-17 2007-08-30 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Bestimmung des Anhängerwinkels zwischen einem Zugfahrzeug und einem dazugehörigen Anhänger

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012207647A1 (de) * 2012-05-08 2013-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
DE102012207647B4 (de) 2012-05-08 2023-03-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
DE102018221863A1 (de) 2018-12-17 2020-06-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Anhängerassistenzsystems, Anhängerassistenzsystem und Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102008029612A1 (de) 2009-01-22
US20090005932A1 (en) 2009-01-01
US7904222B2 (en) 2011-03-08
US20110125457A1 (en) 2011-05-26
CN101332836A (zh) 2008-12-31
CN101332836B (zh) 2012-11-28
US8073594B2 (en) 2011-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008029612B4 (de) System und Verfahren zum Berechnen eines Anhängerkupplungs-Gelenkwinkels
EP1593552B1 (de) Überwachung eines PKW-Anhängers mit einer Rückfahrkamera
EP2551132B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Gesamtlänge eines Anhängers
DE102010006323B4 (de) Stereokamera für Fahzeuge mit Anhänger
DE102012006206B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer drohenden Kollision zwischen einem Zugfahrzeug und seinem Anhänger
DE102008013457B4 (de) Verfahren zum Vorhersagen einer Bewegungsbahn eines Anhängers
DE102016100326A1 (de) Zielüberwachungssystem mit einer Linsenreinigungsvorrichtung
DE102017111530A1 (de) Systeme und Verfahren für ein Zugfahrzeug und einen Anhänger mit Rundumsichtbildgeräten
EP2949531B1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zur ermittlung fahrdynamischer zustände eines nutzfahrzeugs
DE102021111544B4 (de) System und verfahren zur schätzung des kupplungswinkels
DE102012207647B4 (de) Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
DE102020123087A1 (de) System zur vermeidung seitlichen streifens bei anhängern
DE102014204924A1 (de) Kupplungswinkelbestimmung
WO2016058595A1 (de) Vorrichtung zur ermittlung eines knickwinkels und verfahren dazu
DE102009032024A1 (de) Verfahren zum Bestimmen einer Position eines an einem Fahrzeug angehängten Anhängers relativ zum Fahrzeug sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE112019001414T5 (de) Steuergerät für ein fahrzeug
DE102018221863A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Anhängerassistenzsystems, Anhängerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
DE102021129550A1 (de) Systeme, verfahren und vorrichtungen zur schätzung des anhängekupplungsgelenkwinkels (haa) mit hilfe von ultraschallsensoren (uss) und fusion mit anderen sensoren
DE102015120985A1 (de) Anhänger-Sensormodul und zugehöriges Verfahren zur drahtlosen Anhängeridentifizierung und -bewegungsschätzung
DE102020205468A1 (de) Autonomes und/oder assistiertes Kuppeln eines Anhängers unter Berücksichtigung des Höhenprofils des Untergrunds
DE102020105656A1 (de) Verfahren und vorrichtung für gelenkspiegel für anhänger in einem kraftfahrzeug
DE10125966A1 (de) Kurvenwarnsystem
DE102014218995A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bird-View-Darstellung eines Fahrzeuggespanns sowie nachrüstbare Kamera
DE102016222549B4 (de) Verfahren zum Ermitteln einer Anhängerinformation und Kraftfahrzeug
DE102021201525A1 (de) Verfahren zur Ermittlung einer räumlichen Ausrichtung eines Anhängers

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8125 Change of the main classification

Ipc: B62D 13/06 AFI20080929BHDE

8180 Miscellaneous part 1

Free format text: PFANDRECHT

8180 Miscellaneous part 1

Free format text: PFANDRECHT AUFGEHOBEN

8180 Miscellaneous part 1

Free format text: PFANDRECHT

R018 Grant decision by examination section/examining division
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC , ( N. D. , US

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC (N. D. GES, US

Free format text: FORMER OWNER: GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS, INC., DETROIT, MICH., US

Effective date: 20110323

R020 Patent grant now final

Effective date: 20110923

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee