DE102018129070A1

DE102018129070A1 - Erfassungssystem für eine halboffene heckklappe

Info

Publication number: DE102018129070A1
Application number: DE102018129070.5A
Authority: DE
Inventors: Mohammad Naserian; Shuqing Zeng; Allan K. Lewis
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2017-11-21
Filing date: 2018-11-19
Publication date: 2019-05-23
Also published as: US20190152387A1; CN109808598A

Abstract

Ein Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe für ein Fahrzeug mit einem Parkassistenzsystem und eine Methode zur Steuerung derselben werden bereitgestellt. Das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe kann, ohne darauf beschränkt zu sein, eine Kamera beinhalten, die zur Ausgabe von Bilddaten ausgelegt ist und einen Prozessor, der kommunikativ mit der Kamera und dem Parkassistenzsystem in Verbindung steht, wobei der Prozessor ausgelegt ist zur Bestimmung, wann die Heckklappe offen ist, basierend auf den Bilddaten, die von der Kamera ausgegeben werden, wenn die Heckklappe als offen bestimmt ist, eine der Anweisungen zum Laden einer HeckklappenKalibrierungsdatei in das Parkassistenzsystem oder Anweisungen zum Deaktivieren des Parkassistenzsystems, wobei die Kalibrierungsdatei der halboffenen Heckklappe eine zweite Fahrzeuglänge definiert und einen zweiten Datenerfassungsbereich des mindestens einen Sensors und die erzeugten Anweisungen an das Parkassistenzsystem übermittelt.

Description

EINLEITUNG
Die vorliegende Erfindung bezieht sich allgemein auf Fahrzeuge und betrifft insbesondere das Erfassen, wenn eine Heckklappe eines Fahrzeugs offen ist.
Parkassistenzsysteme funktionieren in der Regel gut unter idealen Bedingungen. Die idealen Bedingungen können beispielsweise beinhalten, dass die Heckklappe des Fahrzeugs geschlossen ist. Wenn die Heckklappe des Fahrzeugs offen ist, können einige Sensoren von der Heckklappe reflektierte Daten empfangen, die dazu führen können, dass das Parkassistenzsystem ein Objekt hinter dem Fahrzeug falsch identifiziert oder die Funktionalität des Parkassistenzsystems anderweitig reduziert.
Dementsprechend ist es wünschenswert, die Funktionalität von Parkassistenzsystemen unter weniger idealen Bedingungen zu verbessern. Außerdem werden andere wünschenswerte Merkmale und Eigenschaften der vorliegenden Erfindung aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung der Erfindung und den hinzugefügten Ansprüchen in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen und dem Hintergrund der Erfindung sichtbar.
KURZDARSTELLUNG
In einer Ausführungsform wird zum Beispiel ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Fahrzeug kann, ohne darauf beschränkt zu sein, eine Heckklappe beinhalten, ein Parkassistenzsystem, das mindestens einen Sensor umfasst, der zum Erzeugen von Anweisungen basierend auf einer Kalibrierungsdatei ausgelegt ist, wobei die Kalibrierungsdatei eine erste Fahrzeuglänge definiert und einen ersten Datenerfassungsbereich des mindestens einen Sensors definiert, und ein Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf eine Kamera, die zur Ausgabe von Bilddaten ausgelegt ist und einen Prozessor, der kommunikativ mit der Kamera und dem Parkassistenzsystem in Verbindung steht, wobei der Prozessor ausgelegt ist zur Bestimmung, wann die Heckklappe offen ist, basierend auf den Bilddaten, die von der Kamera ausgegeben werden, wenn die Heckklappe als offen bestimmt ist, eine der Anweisungen zum Laden einer Kalibrierungsdatei der halboffenen Heckklappe in das Parkassistenzsystem oder Anweisungen zum Deaktivieren des Parkassistenzsystems, wobei die Kalibrierungsdatei der halboffenen Heckklappe eine zweite Fahrzeuglänge definiert und einen zweiten Datenerfassungsbereich des mindestens einen Sensors und die erzeugten Anweisungen an das Parkassistenzsystem übermittelt.
Bei einer weiteren Ausführungsform wird zum Beispiel ein Verfahren zum Steuern eines Erfassungssystems für eine halboffene Heckklappe bereitgestellt. Das Verfahren kann beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein, von der Kamera ausgegebene Bilddaten durch einen Prozessor des Erfassungssystems für eine halboffene Heckklappe zu empfangen, zu bestimmen, durch den Prozessor, wann eine Heckklappe des Fahrzeugs offen ist basierend auf den empfangenen Bilddaten, die von der Kamera ausgegeben werden, das Erzeugen, durch den Prozessor, einer Anweisung zum Laden der Kalibrierungsdatei der halboffenen Heckklappe in ein Parkassistenzsystem, wenn die Heckklappe als offen bestimmt ist, oder von Anweisungen zum Deaktivieren des Parkassistenzsystems, wobei die Kalibrierungsdatei der halboffenen Heckklappe eine Fahrzeuglänge definiert und einen Datenerfassungsbereich von mindestens einem Sensor des Parkassistenzsystems definiert, und die erzeugten Anweisungen durch den Prozessor an das Parkassistenzsystem zu übermitteln.
In noch einer weiteren Ausführungsform wird beispielsweise ein Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe für ein Fahrzeug bereitgestellt. Das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe kann eine Kamera, die zum Ausgeben von Bilddaten konfiguriert ist, und einen Prozessor, der kommunikativ mit der Kamera verbunden ist beinhalten, ohne darauf beschränkt zu sein, worin der Prozessor konfiguriert ist zum Bestimmen, wann die Heckklappe des Fahrzeugs offen ist, basierend auf einem von dem Erfassen, dass ein vorbestimmter Teil des Fahrzeugs sich in der Bilddatenausgabe der Kamera befindet oder durch Bestimmen, wann eine Anzahl an Kanten des Fahrzeugs innerhalb der Bilddaten größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert.
Figurenliste
Die vorliegende Erfindung wird im Folgenden in Verbindung mit den folgenden Zeichnungsfiguren beschrieben, worin gleiche Zahlen gleiche Elemente bezeichnen, und

1 ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs ist, gemäß einer Ausführungsform;
2 ein Heckende eines beispielhaften Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
3 ein Ablaufdiagramm ist, das ein beispielhaftes Verfahren zum Betreiben des Erfassungssystems für eine halboffene Heckklappe gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
4 und 5 eine sich in einer Ladefläche befindliche Kamera und eine Heckklappe, die im geöffneten Zustand abgesenkt ist, gemäß einer Ausführungsform darstellen; und
6 Bilddaten von einer Kamera, die an der Heckklappe eines Lastwagens selbst montiert ist, gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende ausführliche Beschreibung ist lediglich exemplarischer Natur und soll die Erfindung oder die Anwendung und die Verwendungen der Erfindung nicht einschränken. Darüber hinaus besteht keinerlei Verpflichtung zur Einschränkung auf eine der im vorstehenden Hintergrund oder in der folgenden ausführlichen Beschreibung dargestellten Theorien.
1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs 100 gemäß einer exemplarischen Ausführungsform. Das Fahrzeug 100 beinhaltet eine Heckklappe 110. Die Heckklappe 110 ist eine Tür oder Blende an der Rückseite des Fahrzeugs 100. In einer Ausführungsform kann das Fahrzeug 110 beispielsweise ein Lastwagen sein. In anderen Ausführungsformen kann das Fahrzeug 100 jedoch ein Geländewagen, ein Crossover-Fahrzeug, ein Kombi, ein Fließheck oder dergleichen sein.
Im Gegensatz zu einer Kofferraumhaube, die typischerweise in einer Limousine gefunden wird, verlängert die Heckklappe 110, wenn sie abgesenkt oder anderweitig geöffnet wird, die Länge des Fahrzeugs 100, indem sie sich über einen Stoßfänger des Fahrzeugs 100 erstreckt. In einer Ausführungsform kann beispielsweise die Heckklappe 110 gelenkig an einer Unterseite der Heckklappe 110 gelagert sein, wodurch die Heckklappe 110 abgesenkt werden kann, um auf eine Lastwagen-Lastfläche oder einen Kofferraum des Fahrzeugs 100 zugreifen zu können. In anderen Ausführungsformen kann die Heckklappe 110 beispielsweise gelenkig an einer oder mehreren Seiten der Heckklappe 110 gelagert sein, sodass die Heckklappe von einer oder beiden Seiten des Fahrzeugs 100 ausschwenken kann. In noch anderen Ausführungsformen kann die Heckklappe 110 gelenkig an einer Oberseite der Heckklappe 110 gelagert sein, sodass die Heckklappe 110 angehoben wird, wenn die Heckklappe 110 geöffnet wird. Die Heckklappe 110 könnte jedoch ein oder mehrere Teile beinhalten, die in einer beliebigen Kombination der möglichen Konfigurationen gelenkig gelagert sein können.
Das Fahrzeug 100 beinhaltet ferner ein Parkassistenzsystem 120. Das Parkassistenzsystem 120 verwendet einen oder mehrere Sensoren 122, um einen Fahrer dabei zu unterstützen, das Fahrzeug 100 zu parken oder das Fahrzeug 100 in eine Position zu bewegen, um an einen Anhänger angehängt zu werden. Der/die Sensor(en) 122 kann/können beispielsweise ein oder mehrere optische Kameras, Radarsensoren, Lichterkennungs- und Entfernungsmesssensoren (LIDAR), Ultraschallsensoren oder dergleichen oder eine beliebige Kombination davon sein. In einer Ausführungsform kann beispielsweise das Parkassistenzsystem 120 das Fahrzeug 100 automatisch bewegen. Mit anderen Worten, das Parkassistenzsystem 120 kann automatisch ein Bremssystem, ein Beschleunigungssystem und ein Lenksystem betreiben, um das Fahrzeug in einen Parkplatz zu bewegen, oder in eine Position, um an einen Anhänger angehängt zu werden. In anderen Ausführungsformen kann beispielsweise das Parkassistenzsystem 120 Anweisungen für den Fahrer in Form von visuellen Anweisungen, Audioanweisungen, taktiler Rückkopplungsanweisungen oder einer Kombination davon bereitstellen, um das Fahrzeug 100 zu parken oder das Fahrzeug 100 zu positionieren, um an einen Anhänger angehängt zu werden.
Das Parkassistenzsystem 120 beinhaltet ferner einen Prozessor 124 und einen Speicher 126. Der Prozessor 124 kann beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), ein Mikrocontroller oder eine beliebige andere Logikvorrichtung oder eine beliebige Kombination davon sein. Der Prozessor 124 kann mit dem/den Sensor(en) 122 und dem Speicher 126 über einen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsbus oder eine beliebige Kombination davon gekoppelt sein. Der Prozessor 124 kann dem Parkassistenzsystem 120 zugeordnet sein oder kann von einem oder mehreren anderen Systemen im Fahrzeug 100 gemeinsam genutzt werden. Der Speicher 126 kann eine beliebige Kombination aus flüchtigem und nichtflüchtigem Speicher sein. Der Speicher 126 kann ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium sein, das Anweisungen speichert, die bei Ausführung durch den Prozessor 124 das Parkassistenzsystem 120 implementieren.
Der Speicher 126 kann auch ein oder mehrere Kalibrierungsdateien speichern. Die Kalibrierungsdateien können beispielsweise eine Standardkalibrierungsdatei und eine oder mehrere Kalibrierungsdateien der halboffenen Heckklappe beinhalten. Die Standardkalibrierungsdatei kann einen oder mehrere Betriebsparameter für das Parkassistenzsystem definieren. Die Standardkalibrierungsdatei kann beispielsweise eine Länge des Fahrzeugs 100 definieren. Die eine oder die mehreren Kalibrierungsdateien der halboffenen Heckklappe können verschiedene Betriebsparameter für das Parkassistenzsystem definieren, wenn die Heckklappe 110 offen ist, wie nachfolgend näher beschrieben wird. Mehrere Kalibrierungsdateien für eine halboffene Heckklappe 110 können verwendet werden, wenn die Heckklappe mehrere Öffnungskonfigurationen oder - positionen aufweist. So könnte beispielsweise eine Heckklappe 110 mehrere Komponenten beinhalten, die unabhängig voneinander bewegt werden könnten, oder eine Heckklappe könnte mehrere Öffnungspositionen aufweisen (z. B. eine Heckklappe, die vollständig geöffnet ist oder eine Heckklappe 110, die mechanisch gehalten oder manuell in einer teilweise geöffneten Position festgebunden ist).
2 veranschaulicht ein Heckende eines beispielhaften Fahrzeugs 100 gemäß einer Ausführungsform. Wie in 2 gezeigt, ist die Heckklappe 110 des Fahrzeugs 100 abgesenkt. Da die Heckklappe 110 abgesenkt wird, verlängert die Heckklappe die Länge des Fahrzeugs 100 über einen Stoßfänger 200 des Fahrzeugs 100 um eine Länge der Heckklappe, wie durch den Pfeil 210 angegeben. Die Heckklappe 110 kann, wenn sie geöffnet ist, auf zwei Arten unerwünschte Auswirkungen auf den Betrieb des Parkassistenzsystems 120 haben. Erstens erstreckt sich die Heckklappe 110, wenn sie geöffnet ist, über die Länge des Fahrzeugs 100, was, wenn das Parkassistenzsystem 120 dies nicht berücksichtigt, eine Parkfehlausrichtung verursachen könnte. Zweitens könnte die Heckklappe einen oder mehrere der Sensoren 122 des Parkassistenzsystems 120 stören. Ein Sensor (nicht in 2 veranschaulicht) kann einen Datenerfassungsbereich 220 aufweisen, wie in 2 veranschaulicht. Wie in 2 gezeigt, kann die Heckklappe 110 einen Teil des Datenerfassungsbereichs 220 überlappen. Die Überlappung der Heckklappe 110 kann eine Reflexion des Sensorsignals und somit eine Fehlidentifikation eines Objekts durch das Parkassistenzsystem 120 verursachen.
Zurückkehrend zu 1 beinhaltet das Fahrzeug 100 ferner ein Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130. Das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 bestimmt, wann die Heckklappe 110 des Fahrzeugs 100 offen ist. Das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 beinhaltet eine optische Kamera 132. Die Bilddatenausgabe der optischen Kamera 132 wird verwendet, um zu bestimmen, wann die Heckklappe 110 offen ist, wie nachfolgend näher erörtert wird. In einer Ausführungsform kann beispielsweise die optische Kamera 132 ausschließlich dem Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 zugeordnet sein. Die optische Kamera 132 kann jedoch von einem oder mehreren anderen Systemen im Fahrzeug 100 verwendet werden. Beispielsweise könnte die optische Kamera 132 einer der Sensoren 122 des Parkassistenzsystems 120 sein, die optische Kamera 132 könnte eine Rückfahrkamera sein, die optische Kamera 132 könnte eine Ladeflächenkamera oder eine beliebige Kombination davon sein.
Die optische Kamera 132 könnte in einer Vielzahl von Positionen am Fahrzeug 100 montiert werden. In einer Ausführungsform kann die optische Kamera 132 beispielsweise an der Heckklappe 110 des Fahrzeugs 100 montiert sein. In einer weiteren Ausführungsform kann die optische Kamera 132 beispielsweise eine Ladeflächenkamera oder eine Vollbild-Spiegel-Kamera (FDM) sein.
Das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 beinhaltet ferner einen Prozessor 134 und einen Speicher 136. Der Prozessor 134 kann beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA), ein Mikrocontroller oder eine beliebige andere Logikvorrichtung oder eine beliebige Kombination davon sein. Der Prozessor 134 kann mit der Kamera 132 und dem Speicher 136 über einen drahtgebundenen oder drahtlosen Kommunikationsbus oder eine beliebige Kombination davon gekoppelt sein. Der Prozessor 134 kann dem Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 zugeordnet sein oder kann von einem oder mehreren anderen Systemen im Fahrzeug 100 gemeinsam genutzt werden. Der Speicher 136 kann eine beliebige Kombination aus flüchtigem und nichtflüchtigem Speicher sein. Der Speicher 136 kann ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium sein, das Anweisungen speichert, die, wenn sie durch den Prozessor 134 ausgeführt werden, das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130, wie nachstehend näher beschrieben, implementieren.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren 300 zum Betreiben des Erfassungssystems für eine halboffene Heckklappe 130 gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Der Prozessor 134 des Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 ermittelt zuerst, wann sich das Fahrzeug 100 im Rückwärtsgang befindet. (Schritt 310). Der Prozessor 134 kann bestimmen, dass sich das Fahrzeug im Rückwärtsgang befindet, indem beispielsweise eine zugehörige Nachricht von dem Fahrzeuggetriebesystem direkt oder über ein Gateway-Modul oder dergleichen empfangen wird. Wenn sich das Fahrzeug 100 im Rückwärtsgang befindet, wird das Parkassistenzsystem 120 aktiviert. In einer Ausführungsform kann das Parkassistenzsystem 120 beispielsweise einen Aktivierungsbefehl von dem Prozessor 134 empfangen, wenn der Prozessor 134 feststellt, dass sich das Fahrzeug 100 im Rückwärtsgang befindet. In anderen Ausführungsformen kann das Parkassistenzsystem 120 jedoch unabhängig von dem Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 aktiviert werden.
Wenn bestimmt ist, dass sich das Fahrzeug 100 im Rückwärtsgang befindet, analysiert der Prozessor 134 Bilddatenausgabe der Kamera 132, um zu bestimmen, ob die Heckklappe offen ist. (Schritt 320). Die Bilddaten können basierend darauf, wo sich die Kamera 132 befindet und der Art der Heckklappe 110 an dem Fahrzeug 100 verarbeitet werden. In einer Ausführungsform kann der Prozessor 134 beispielsweise basierend auf einem Umriss eines Teils des Fahrzeugs 110 oder der Anzahl der Kanten des Fahrzeugs 110, die in den Kamera-Bilddaten sichtbar sind bestimmen, wann die Heckklappe 110 offen oder geschlossen ist. 4 und 5 veranschaulichen eine Ladeflächenkamera (d. h. eine Kamera, die montiert ist, um die Ladefläche eines Lastwagens anzuzeigen) und eine Heckklappe 110, die in geöffnetem Zustand abgesenkt ist, gemäß einer Ausführungsform. Insbesondere veranschaulicht 4 einen Lastwagen mit einer Heckklappe 110 in einer geschlossenen Position und 5 veranschaulicht einen Lastwagen mit einer Heckklappe 110 in einer offenen (d. h. abgesenkten) Position. In dieser Ausführungsform kann der Prozessor 134 die Bilddatenausgabe durch die Kamera 132 verarbeiten, um einen Umriss 400 und eine Anzahl an Kanten im Umriss 400 der Ladefläche zu bestimmen. Verschiedene Bildklassifizierungsmethoden können verwendet werden, um den Heckklappenstatus zu bestimmen. Wenn beispielsweise eine Ladeflächenkamera nicht verdeckt ist, kann ein Vorlagenvergleichsalgorithmus (z. B. Korrelationsoperation) angewendet werden, um die Vorlage einer geschlossenen Heckklappe (im quadrilateralen Bereich) mit dem von der Ladeflächenkamera aufgenommen Bild zu vergleichen. Wenn ein Übereinstimmungswert (die Ähnlichkeitsmetriken, berechnet aus Farbe, Kantenschärfe, Pixel oder maschinell abgeleiteten Merkmalsvektor, abgeleitet von einem neuronalen Netzwerk) kleiner als ein Schwellenwert ist, kann die Heckklappe als offen bestimmt werden. In einer Ausführungsform kann beispielsweise der übereinstimmende quadrilaterale Bereich in mehrere vertikale Schichten aufgeteilt werden. Der gleiche Algorithmus kann auf jede Schicht angewendet werden.
In einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor 134 basierend darauf, ob sich ein vorbestimmter Teil des Fahrzeugs 100 in den Bilddaten der Kamera 132 befindet, bestimmen, wann die Heckklappe offen oder geschlossen ist. In einer Ausführungsform kann das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 beispielsweise wenn die Ladefläche erheblich verdeckt ist, zu einer Rückfahrkamera wechseln, um den Status der Heckklappe zu ermitteln. Das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 kann jedoch nur mit einer der Ladeflächenkamera oder der Rückfahrkamera implementiert werden. Wenn eine Rückfahrkamera verwendet wird, kann ein Zwei-Klassen-Klassifikator mit von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bildern trainiert werden, um den Zustand der Heckklappe zu bestimmen.
6 veranschaulicht Bilddaten von einer Kamera 132, die an der Heckklappe 110 eines Lastwagens selbst montiert ist, gemäß einer Ausführungsform. In dieser Ausführungsform kann die Kamera 132 eine Rückfahrkamera sein, die so konfiguriert ist, um auf einer in dem Fahrzeug 100 befindlichen Anzeige ein Bild davon zu zeigen, was sich hinter dem Fahrzeug 100 befindet. Wenn die Heckklappe geschlossen ist, würde die Kamera auf das gerichtet sein, was sich hinter dem Fahrzeug 100 befindet. Im Gegensatz dazu und wie in 6 dargestellt, sind der hintere Stoßfänger und das Nummernschild des Fahrzeugs 100 in den Bilddaten sichtbar, wenn die Heckklappe offen (d. h. abgesenkt) ist. Der Prozessor 134 kann somit bestimmen, dass die Heckklappe 110 abgesenkt ist, wenn ein Umriss eines vorbestimmten Teils des Fahrzeugs 110 (in diesem Beispiel der Nummernschildhalter an dem Stoßfänger eines Lastwagens) einen vorbestimmten Umriss 400 innerhalb der Bilddaten der Kamera 132 aufweist. Mit anderen Worten, wenn der Prozessor 134 einen Umriss eines Objekts in den Bilddaten erfasst, das eine Größe und Form aufweist, die mit der Größe und Form des vorbestimmten Teils übereinstimmt, bestimmt der Prozessor, dass die Heckklappe offen ist. Der vorbestimmte Umriss 400 kann experimentell bestimmt und im Speicher 136 gespeichert werden.
Ein Vorteil der Verwendung einer Rückfahrkamera oder einer Ladeflächenkamera zum Bestimmen, wann eine Heckklappe 110 offen ist, besteht darin, dass das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 vorhandene Ausrüstung an dem Fahrzeug 100 nutzen kann, anstatt eine dedizierte Kamera oder bestimmte Sensoren an der Heckklappe zu verwenden, wodurch die Kosten des Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130 reduziert werden.
Zurückkehrend zu 3, kann der Prozessor 134, wenn der Prozessor 134 bestimmt, dass die Heckklappe 110 offen ist, optional eine Warnung über eine offene Heckklappe erzeugen. (Schritt 330). Die Warnung kann eine visuelle Warnung (d. h. auf einer Anzeige innerhalb des Fahrzeugs), eine akustischen Warnung, einer taktile Rückkopplungswarnung (d. h. Vibration des Lenkrads, Fahrersitzes oder dergleichen) oder einer Kombination davon sein. Die Warnung ist optional, da das Parkassistenzsystem für die offene Heckklappe 110 kompensiert werden kann, wie nachfolgend ausführlicher beschrieben, wodurch die Warnung unnötig wird.
Der Prozessor 134 kann als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Heckklappe 110 offen ist, das Parkassistenzsystem 120 anweisen, eine Kalibrierungsdatei für eine halboffene Heckklappe zu laden oder Deaktivierungsanweisungen an das Parkassistenzsystem 120 zu übertragen. (Schritt 340). Wie oben erörtert, kann das Parkassistenzsystem 120 basierend auf einer im Speicher 126 gespeicherten Kalibrierungsdatei funktionieren. Die Kalibrierungsdatei kann Parameter definieren, die das Parkassistenzsystem 120 verwendet, um das Fahrzeug zu steuern oder Anweisungen für den Fahrer zu erzeugen. Die Parameter beinhalten beispielsweise die Länge des Fahrzeugs. Die Standardkalibrierungsdatei für das Parkassistenzsystem 120 kann eine Länge von Stoßfänger zu Stoßfänger als Fahrzeuglänge beinhalten. Wenn jedoch die Heckklappe 110 offen ist, erstreckt sich die Heckklappe 110 über den hinteren Stoßfänger des Fahrzeugs. Dementsprechend kann der Parameter für die Fahrzeuglänge in der Kalibrierungsdatei für eine halboffene Heckklappe die Länge des Fahrzeugs 100 von einem vorderen Stoßfänger bis zum Ende der Heckklappe sein, wenn diese offen ist.
Ein weiterer Parameter in den Kalibrierungsdateien kann ein Datenerfassungsbereich der Sensoren 122 des Parkassistenzsystems sein. Wie in 2 dargestellt, kann die Heckklappe 110, wenn sie offen ist, Sensordaten reflektieren. Die Reflexion kann beispielsweise eine optische Reflexion, eine Funkfrequenz-Reflexion (HF-Reflexion) oder eine beliebige Kombination davon sein, abhängig von den Sensoren 122 des Parkassistenzsystems 120. Der Bereich innerhalb der Sensordaten, in dem die Reflexion stattfindet, kann im Voraus durch Experimentieren oder eine andere Kalibrierung bestimmt werden. Dementsprechend kann die Kalibrierungsdatei für eine halboffene Heckklappe dazu konfiguriert sein, dass das Parkassistenzsystem 120 jeden Teil der Sensordaten ignorieret, in dem die bekannte Reflexion von der Heckklappe 110 auftreten würde. Mit anderen Worten, durch Ignorieren eines beliebigen Teils der Sensordaten, in dem die bekannte Reflexion von der Heckklappe auftreten würde, ändert die Kalibrierungsdatei für eine halboffene Heckklappe Datenerfassungsbereich des/der Sensors(en) 122, um nur Daten in den Bereichen zu erfassen, in denen die Heckklappe 110 den/die Sensor(en) 120 nicht blockiert. Durch die Neukonfiguration des Sensorerfassungsbereichs des Parkassistenzsystems 120 wenn die Heckklappe 110 offen ist, ermöglicht das Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe 130, dass das Parkassistenzsystem 120 so umfassend wie möglich funktioniert, wenn die Heckklappe 110 geöffnet ist.
Wie oben erörtert, kann der Prozessor 134 das Parkassistenzsystem 120 auch zu einer Deaktivierung anweisen, wenn die Heckklappe 110 als offen bestimmt wird. So kann beispielsweise der Prozessor 134 das Parkassistenzsystem 120 anweisen sich zu deaktivieren, wenn ein Objekt als sich in einem bestimmten Abstand von der Heckklappe 110 befindlich erfasst wird.
Wenn die Heckklappe in Schritt 320 als geschlossen bestimmt wird, können der Prozessor 134 des Erfassungssystems für eine halboffene Heckklappe 130 und/oder der Prozessor 124 des Parkassistenzsystems je nach Position des/der Sensors(en) 122 und der Kamera 132 feststellen, ob das Fahrzeug 100 an einen Sattelauflieger/Schwanenhals-Anhänger angehängt wird. (Schritt 350). Der jeweilige Prozessor kann basierend auf einer Benutzerauswahl eines Anhängertyps oder durch Analysieren von Daten von der Kamera 132 oder Sensoren 122 zur Bestimmung des Anhängertyps, bestimmen, dass das Fahrzeug 100 an einen Sattelauflieger/Schwanenhals-Anhänger angehängt wird. Wenn das Fahrzeug 100 an einen Sattelauflieger/Schwanenhals-Anhänger angehängt wird, muss die Heckklappe 110 des Fahrzeugs 100 typischerweise offen sein.
Wenn der jeweilige Prozessor feststellt, dass das Fahrzeug 100 an einen Anhänger des Typs Sattelauflieger/Schwanenhals angehängt wird und die Heckklappe geschlossen ist, kann der jeweilige Prozessor, wie zuvor in Schritt 320 festgelegt, eine Warnung über eine geschlossene Heckklappe erzeugen. (Schritt 360). Die Warnung kann eine visuelle Warnung (d. h. auf einer Anzeige innerhalb des Fahrzeugs), eine akustischen Warnung, einer taktile Rückkopplungswarnung (d. h. Vibration des Lenkrads, Fahrersitzes oder dergleichen) oder einer Kombination davon sein. In einer Ausführungsform kann beispielsweise das Parkassistenzsystem 120 Anweisungen erzeugen, um das Fahrzeug anzuhalten (entweder durch Steuern eines Bremssystems des Fahrzeugs 100 selbst oder Erzeugen von Anweisungen für den Fahrer, das Fahrzeug 100 anzuhalten), bis die Heckklappe geöffnet ist.
Wenn der jeweilige Prozessor feststellt, dass das Fahrzeug 100 nicht an einen Anhänger vom Typ Sattelauflieger/Schwanenhals angehängt wird und die Heckklappe 110 geschlossen ist, lädt der Prozessor die Standard-Heckklappenkalibrierungsdatei in das Parkassistenzsystem 120, wenn diese nicht bereits darin geladen ist. (Schritt 370).
Während mindestens ein exemplarischer Aspekt in der vorstehenden ausführlichen Beschreibung der Erfindung dargestellt worden ist, sollte daraufhingewiesen werden, dass eine große Anzahl an Variationen existiert. Es versteht sich weiterhin, dass der exemplarische Aspekt bzw. die exemplarischen Aspekte lediglich Beispiele sind und den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration der Erfindung in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird die vorstehende ausführliche Beschreibung den Fachleuten einen bequemen Leitplan zur Implementierung eines exemplarischen Aspektes der Erfindung zur Verfügung stellen. Es versteht sich, dass verschiedene Änderungen an der Funktion und der Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, die in einem exemplarischen Aspekt beschrieben sind, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen, wie in den beigefügten Ansprüchen dargelegt.

Claims

Fahrzeug, umfassend: eine Heckklappe; ein Parkassistenzsystem, das mindestens einen Sensor umfasst, der konfiguriert ist zum Erzeugen von Anweisungen basierend auf einer Kalibrierungsdatei, wobei die Kalibrierungsdatei eine erste Fahrzeuglänge definiert und einen ersten Datenerfassungsbereich des mindestens einen Sensors definiert; und ein Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe, umfassend: eine Kamera, die zum Ausgeben von Bilddaten konfiguriert ist; und einen Prozessor, der kommunikativ mit der Kamera und dem Parkassistenzsystem gekoppelt ist, wobei der Prozessor konfiguriert ist zum: Bestimmen, wann die Heckklappe offen ist, basierend auf den von der Kamera ausgegebenen Bilddaten; Erzeugen, wenn die Heckklappe als offen bestimmt wird, einer der Anweisungen zum Laden einer Kalibrierungsdatei der halboffenen Heckklappe in das Parkassistenzsystem oder Anweisungen zum Deaktivieren des Parkassistenzsystems in das Parkassistenzsystem, wobei die Heckklappenkalibrierungsdatei eine zweite Fahrzeuglänge definiert und einen zweiten Datenerfassungsbereichs des mindestens einen Sensors definiert; und Übertragen der erzeugten Anweisungen an das Parkassistenzsystem.
Fahrzeug nach Anspruch 1, worin die erste Fahrzeuglänge eine Länge des Fahrzeugs ist, wenn die Heckklappe geschlossen ist und die zweite Fahrzeuglänge eine Länge des Fahrzeugs ist, wenn die Heckklappe offen ist.
Fahrzeug nach Anspruch 1, worin der erste Datenerfassungsbereich des mindestens einen Sensors ein größerer Bereich ist als der zweite Datenerfassungsbereich.
Fahrzeug nach Anspruch 3, worin der zweite Datenerfassungsbereich einen Bereich des ersten Datenaufzeichnungsbereichs basierend auf Sensordaten ausschließt, die von der Heckklappe reflektiert werden, wenn die Heckklappe offen ist.
Fahrzeug nach Anspruch 1, worin die Kamera an der Heckklappe montiert ist.
Fahrzeug nach Anspruch 5, worin der Prozessor konfiguriert ist zum Bestimmen, wann die Heckklappe offen ist, basierend auf dem Erfassen eines vorbestimmten Teils des Fahrzeugs in den Ausgabebilddaten.
Fahrzeug nach Anspruch 6, worin der vorbestimmte Teil ein Stoßfänger des Fahrzeugs ist.
Fahrzeug nach Anspruch 1, worin die Kamera eine Ladeflächenkamera ist.
Fahrzeug nach Anspruch 8, worin der Prozessor konfiguriert ist zum Bestimmen, wann die Heckklappe offen ist, basierend auf den Kanten des Fahrzeugs in den Ausgabebilddaten.
Verfahren zum Steuern eines Erfassungssystem für eine halboffene Heckklappe, umfassend: Empfangen von Bilddatenausgang, die von einer Kamera ausgegeben werden, durch einen Prozessor des Erfassungssystems für eine halboffene Heckklappe; Bestimmen, durch den Prozessor, wann eine Heckklappe eines Fahrzeugs offen ist, basierend auf den empfangenen Bilddaten, die von der Kamera ausgegeben werden; Erzeugen, durch den Prozessor, wenn die Heckklappe als offen bestimmt wird, einer Anweisung zum Laden einer Heckklappenkalibrierungsdatei in ein Parkassistenzsystem oder Anweisungen zum Deaktivieren des Parkassistenzsystems, wobei die Heckklappenkalibrierungsdatei eine Fahrzeuglänge definiert und ein Datenerfassungsbereich eines mindestens einen Sensors des Parkassistenzsystems definiert; und Übertragen der erzeugten Anweisungen durch den Prozessor an das Parkassistenzsystem.