DE102022118887A1

DE102022118887A1 - Fahrzeug, das eine tür mit hindernisvermeidung aufweist

Info

Publication number: DE102022118887A1
Application number: DE102022118887.6A
Authority: DE
Inventors: Stuart C. Salter; Kristopher Karl Brown; Howard Paul Tsvi Linden; Heather Woycik; John Robert Van Wiemeersch; Hussein H. Berry
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-08-05
Filing date: 2022-07-27
Publication date: 2023-02-09
Also published as: US11708714B2; CN115703411A; US20230041503A1

Abstract

Ein Fahrzeug, das Unterstützung für angetriebene Türen aufweist, beinhaltet eine Vielzahl von angetriebenen Türen, wobei jede angetriebene Tür einen Aktor zum Bewegen der Tür zwischen einer geschlossenen und einer offenen Position aufweist, und eine Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, zum Erfassen von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer möglicher Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und zum Erfassen eines Hindernisses innerhalb oder in der Nähe eines Schwenkwegs von mindestens einer der Vielzahl von angetriebenen Türen. Das Fahrzeug beinhaltet auch eine Steuerung, die ein geschätztes Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste bestimmt, eine erwartete Höhe der Vielzahl von angetriebenen Türen mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht erkennt, eine Höhe eines erfassten Hindernisses innerhalb des Schwenkwegs von einer der angetriebenen Türen erkennt und bestimmt, ob die erwartete Höhe der einen angetriebenen Tür durch das erfasste Hindernis in dem Schwenkweg behindert wird.

Description

GEBIET DER OFFENBARUNG
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen Steuerung von angetriebenen Fahrzeugtüren und betrifft insbesondere ein System und ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs oder von Fahrzeugtüren, um Behinderung des Türschwenkwegs durch ein Hindernis zu vermeiden.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Kraftfahrzeuge sind üblicherweise mit verschiedenen Verschlusstüren ausgestattet, um Einstieg in die und Ausstieg aus der Fahrgastzelle des Fahrzeugs zu ermöglichen. Die Verschlusstüren können mit Elektromotoren angetrieben werden, die betrieben werden, um die Türen zu öffnen und zu schließen. Es wäre wünschenswert, eine Steuerung der angetriebenen Türen auf eine Weise bereitzustellen, die Behinderung durch ein Hindernis vermeidet.
KURZDARSTELLUNG DER OFFENBARUNG
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das Türunterstützung aufweist. Das Fahrzeug beinhaltet eine Tür, die entlang eines Wegs zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition bewegbar ist, eine Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, zum Erfassen von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und zum Erfassen eines Hindernisses innerhalb des Wegs der Tür, und eine Steuerung, die erfasste Signale verarbeitet, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, ein geschätztes Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, bestimmt, eine erwartete Durchgangshöhe der Tür mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht bestimmt, eine Höhe des erfassten Hindernisses innerhalb des Wegs der Tür erkennt, bestimmt, ob erwartet wird, dass die Tür ein Hindernis in dem Weg berührt, und basierend auf der erwarteten Berührung eine Ausgabe generiert.
Ausführungsformen des ersten Aspekts der Offenbarung können ein beliebiges oder eine Kombination aus den folgenden Merkmalen beinhalten:

- die Steuerung bestimmt das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste zu bestimmen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen;
- die Ausgabe stellt Anweisungen für die möglichen Fahrgäste bereit, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen;
- die Ausgabe beinhaltet eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn Behinderung der Tür mit dem Hindernis erwartet wird;
- die Vielzahl von Sensoren umfasst mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera;
- die Tür umfasst eine angetriebene Tür, die einen Aktor aufweist, wobei sich die angetriebene Tür um eine Scharnierbaugruppe entlang eines Schwenkwegs dreht;
- das Fahrzeug umfasst eine Vielzahl von angetriebenen Türen;
- der Aktor umfasst einen Elektromotor; und
- die Steuerung bestimmt ferner einen Ort des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste und betätigt die angetriebene Tür in eine offene Position, wenn der mindestens eine mögliche Fahrgast versucht, in das Fahrzeug einzusteigen.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das Unterstützung für angetriebene Türen aufweist. Das Fahrzeug beinhaltet eine Vielzahl von angetriebenen Türen, wobei jede angetriebene Tür einen Aktor zum Bewegen der Tür zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition aufweist, eine Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, zum Erfassen von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und zum Erfassen eines Hindernisses innerhalb eines Schwenkwegs von mindestens einer der Vielzahl von angetriebenen Türen und zum Generieren von erfassten Signalen. Das Fahrzeug, das Unterstützung für angetriebene Türen aufweist, beinhaltet auch eine Steuerung, welche die erfassten Signale verarbeitet, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, ein geschätztes Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste bestimmt, von denen erwartet wird, das sie in das Fahrzeug einsteigen, eine erwartete Höhe der Vielzahl von angetriebenen Türen mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht erkennt, eine Höhe eines erfassten Hindernisses innerhalb eines Schwenkwegs von einer der angetriebenen Türen erkennt und bestimmt, ob die eine angetriebene Tür das erfasste Hindernis in dem Schwenkweg berühren wird, wobei das Fahrzeug das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren Fahrgäste zu bestimmen, bestimmt und wobei die Steuerung basierend auf der erwarteten Berührung eine Ausgabe generiert.
Ausführungsformen des zweiten Aspekts der Offenbarung können ein beliebiges oder eine Kombination aus den folgenden Merkmalen beinhalten:

- die Ausgabe beinhaltet Anweisungen für die möglichen Fahrgäste, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen;
- die Ausgabe beinhaltet eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn Behinderung der einen angetriebenen Tür mit dem Hindernis erwartet wird;
- die Vielzahl von Sensoren umfasst mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera;
- die angetriebenen Türen umfassen Fahrgasttüren, die sich um eine Scharnierbaugruppe drehen;
- der Aktor umfasst einen Elektromotor; und
- die Steuerung bestimmt ferner einen Ort des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste und betätigt mindestens eine der angetriebenen Türen in eine offene Türposition, wenn der mindestens eine mögliche Fahrgast versucht, in das Fahrzeug einzusteigen.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugs bereitgestellt, dass eine angetriebene Tür aufweist. Das Verfahren beinhaltet die Schritte des Bereitstellens einer Vielzahl von angetriebenen Türen, wobei jede angetriebene Tür einen Aktor zum Bewegen der Tür zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition aufweist, des Erfassens mit einer Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und des Erfassens eines Hindernisses innerhalb eines Wegs von mindestens einem der Vielzahl von angetriebenen Türen, des Verarbeitens der erfassten Signale, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, mit einer Steuerung, des Bestimmens eines geschätzten Gewichts des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, des Erkennens einer erwarteten Höhe der mindestens einen der Vielzahl von angetriebenen Türen mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht, des Erkennens einer Höhe eines erfassten Hindernisses innerhalb des Wegs der mindestens einen der Vielzahl von angetriebenen Türen und des Bestimmens, ob erwartet wird, dass die mindestens eine der Vielzahl von angetriebenen Türen das erfasste Hindernis in dem Weg berühren wird, wobei das Fahrzeug das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste zu bestimmen, bestimmt, und des Bereitstellens einer Ausgabe basierend auf der erwarteten Berührung.
Ausführungsformen des dritten Aspekts der Offenbarung können ein beliebiges oder eine Kombination aus den folgenden Merkmalen beinhalten:

- die Ausgabe beinhaltet Anweisungen für den einen oder die mehreren möglichen Fahrgäste, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen;
- die Ausgabe beinhaltet eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn Berührung erwartet wird; und
- die Vielzahl von Sensoren umfasst mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera.

Diese und andere Aspekte, Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann bei der Lektüre der folgenden Beschreibung, der Patentansprüche und der beigefügten Zeichnungen verständlich und ersichtlich.
Figurenliste
In den Zeichnungen gilt Folgendes:

1 ist eine schematische Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug, das mit angetriebenen Türen und Steuerungen zum Verhindern von Behinderung der Türen durch ein Hindernis ausgestattet ist, gemäß einer Ausführungsform;
2 ist ein Blockdiagramm der Fahrzeugsteuerung, die dazu konfiguriert ist, Behinderung einer angetriebenen Tür mit einem Hindernis zu erkennen und Gegenmaßnahmen auszugeben;
3 ist eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, die einen Fahrer und verfügbare Sitzplätze zum Aufnehmen von Fahrgästen zeigt;
4 ist eine Rückansicht des Fahrzeugs, die eine der angetriebenen Türen in einer offenen Türposition ohne Hindernis und einen möglichen Fahrgast/mögliche Fahrgäste zeigt, der/die bereit ist/sind, in das Fahrzeug einzusteigen, gemäß einem Beispiel;
5 ist eine Rückansicht des Fahrzeugs, die eine angetriebene Tür in der offenen Türposition in Berührung mit einem Hindernis zeigt, nachdem ein Fahrgast in das Fahrzeug einsteigt, gemäß einem Beispiel;
6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Erkennen eines erwarteten Fahrgasts/von erwarteten Fahrgästen und der möglichen Behinderung einer Tür durch ein Hindernis und zum Generieren einer Gegenmaßnahmenausgabe veranschaulicht;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Schätzen des Lastgewichts von einem oder mehreren möglichen Fahrgästen, die sich dem Fahrzeug nähern, veranschaulicht, gemäß einer Ausführungsform; und
8 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zum Schätzen des Gewichts von einem oder mehreren Fahrgästen, die sich an Bord des Fahrzeugs befinden, veranschaulicht, gemäß einer Ausführungsform.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Den Anforderungen entsprechend werden in dieser Schrift detaillierte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung offenbart; es versteht sich jedoch, dass die offenbarten Ausführungsformen lediglich beispielhaft für die Erfindung sind, die in verschiedenen und alternativen Formen umgesetzt werden kann. Die Figuren entsprechen nicht zwingend einer detaillierten Ausgestaltung; einige schematische Darstellungen können vergrößert oder verkleinert dargestellt sein, um eine Funktionsübersicht zu zeigen. Deshalb sind in dieser Schrift offenbarte spezifische strukturelle und funktionelle Details nicht als einschränkend zu interpretieren, sondern lediglich als repräsentative Grundlage, um den Fachmann den vielfältigen Einsatz der vorliegenden Erfindung zu lehren.
Für die Zwecke der Beschreibung in dieser Schrift sollen sich die Ausdrücke „oberes“, „unteres“, „rechtes“, „linkes“, „hinteres“, „vorderes“, „vertikales“, „horizontales“ und Ableitungen davon auf die Konzepte in ihrer Ausrichtung in 1 beziehen. Es versteht sich jedoch, dass die Konzepte verschiedene alternative Ausrichtungen annehmen können, sofern nicht ausdrücklich das Gegenteil vorgegeben ist. Es versteht sich auch, dass die in den beigefügten Zeichnungen veranschaulichten und in der folgenden Beschreibung beschriebenen spezifischen Vorrichtungen und Prozesse lediglich beispielhafte Ausführungsformen der in den beigefügten Patentansprüchen definierten erfindungsgemäßen Konzepte sind. Somit sind spezifische Abmessungen und andere physische Eigenschaften im Zusammenhang mit den in dieser Schrift offenbarten Ausführungsformen nicht als einschränkend zu betrachten, sofern die Ansprüche nicht ausdrücklich etwas anderes angeben.
Die vorliegend veranschaulichten Ausführungsformen bestehen hauptsächlich aus Kombinationen aus Verfahrensschritten und Einrichtungskomponenten, die ein Fahrzeug betreffen, das angetriebene Türen mit Hindernisvermeidung aufweist. Dementsprechend sind die Einrichtungskomponenten und Verfahrensschritte in den Zeichnungen gegebenenfalls durch herkömmliche Symbole dargestellt worden, wobei nur diejenigen spezifischen Details gezeigt sind, die für das Verständnis der Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sachdienlich sind, um die Offenbarung nicht durch Details undeutlich zu machen, die dem Durchschnittsfachmann, für den die Beschreibung in dieser Schrift von Vorteil ist, ohne Weiteres ersichtlich sind. Ferner stehen gleiche Bezugszeichen in der Beschreibung und den Zeichnungen für gleiche Elemente.
Im in dieser Schrift verwendeten Sinne bedeutet der Ausdruck „und/oder“, wenn er in einer Aufzählung von zwei oder mehr Elementen verwendet wird, dass ein beliebiges der aufgezählten Elemente einzeln eingesetzt werden kann oder eine beliebige Kombination aus zwei oder mehr der aufgezählten Elemente eingesetzt werden kann. Wenn zum Beispiel eine Zusammensetzung der Beschreibung nach die Komponenten A, B und/oder C enthält, kann die Zusammensetzung A allein; B allein; C allein; A und B in Kombination; A und C in Kombination; B und C in Kombination; oder A, B und C in Kombination beinhalten.
In dieser Schrift werden Bezugsausdrücke, wie etwa erstes und zweites, Oberseite und Unterseite und dergleichen, lediglich dazu verwendet, eine Einheit oder Handlung von einer anderen Einheit oder Handlung zu unterscheiden, ohne notwendigerweise eine tatsächliche derartige Beziehung oder Reihenfolge zwischen solchen Einheiten oder Handlungen zu erfordern oder zu implizieren. Es ist beabsichtigt, dass die Ausdrücke „umfasst/umfassen“, „umfassend“ oder eine beliebige sonstige Variante davon derartig einen nicht ausschließlichen Einschluss abdecken, dass ein Prozess, Verfahren, Artikel oder eine Einrichtung, der/das/die eine Aufzählung von Elementen umfasst, nicht nur diese Elemente beinhaltet, sondern andere Elemente beinhalten kann, die nicht ausdrücklich aufgelistet oder einem derartigen Prozess, Verfahren, Artikel oder einer derartigen Einrichtung inhärent sind.Ein Element, dem „umfasst... ein(e)“ vorangeht, schließt nicht, ohne weitere Einschränkungen, das Vorhandensein von zusätzlichen identischen Elementen in dem Prozess, dem Verfahren, dem Artikel oder der Einrichtung aus, der/das/die das Element umfasst.
Im in dieser Schrift verwendeten Sinne bedeutet der Ausdruck „etwa“, dass Mengen, Größen, Formulierungen, Parameter und andere Größen und Eigenschaften nicht genau sind und nicht genau sein müssen, sondern auf Wunsch annähernd und/oder größer oder kleiner sein können und Toleranzen, Umwandlungsfaktoren, Abrundung, Messfehler und dergleichen und andere Faktoren widerspiegeln können, die dem Fachmann bekannt sind. Wenn der Ausdruck „etwa“ verwendet wird, um einen Wert oder einen Endpunkt eines Bereichs zu beschreiben, sollte die Offenbarung so verstanden werden, dass sie den spezifischen Wert oder Endpunkt beinhaltet, auf den Bezug genommen wird. Unabhängig davon, ob ein numerischer Wert oder ein Endpunkt eines Bereichs in der Beschreibung „etwa“ enthält, soll der numerische Wert oder der Endpunkt eines Bereichs zwei Ausführungsformen einschließen: eine, die durch „etwa“ modifiziert ist, und eine, die nicht durch „etwa“ modifiziert ist. Es versteht sich ferner, dass die Endpunkte jedes der Bereiche sowohl in Bezug auf den anderen Endpunkt als auch unabhängig von dem anderen Endpunkt signifikant sind.
Die Ausdrücke „wesentlich“, „im Wesentlichen“ und Variationen davon sollen im in dieser Schrift verwendeten Sinne darauf hinweisen, dass ein beschriebenes Merkmal gleich oder annähernd gleich einem Wert oder einer Beschreibung ist. Beispielsweise soll eine „im Wesentlichen ebene“ Fläche bedeuten, dass eine Fläche eben oder annähernd eben ist. Darüber hinaus soll „im Wesentlichen“ bedeuten, dass zwei Werte gleich oder annähernd gleich sind. In einigen Ausführungsformen kann „im Wesentlichen“ Werte innerhalb von etwa 10 % voneinander bezeichnen, wie etwa innerhalb von etwa 5 % voneinander oder innerhalb von etwa 2 % voneinander.
Im in dieser Schrift verwendeten Sinne bedeuten die Ausdrücke „der“, „die“, „das“ oder „ein“ oder „eine“ „mindestens ein(e)“ und sollten nicht auf „lediglich ein(e)“ beschränkt werden, sofern nicht ausdrücklich das Gegenteil angegeben ist. Somit beinhaltet zum Beispiel eine Bezugnahme auf „eine Komponente“ Ausführungsformen, die zwei oder mehr derartige Komponenten aufweisen, sofern der Kontext nicht eindeutig etwas anderes angibt.
Unter Bezugnahme auf 1 weist ein Automobil oder Kraftfahrzeug 10 mit Rädern der Veranschaulichung nach im Allgemeinen einen Kabineninnenraum 14 auf, der durch eine Fahrzeugkarosserie 12 definiert und mit Fahrgastsitzen zum Transportieren von Fahrgästen in dem Fahrzeug 10 konfiguriert ist. Der Kabineninnenraum 14 ist im Allgemeinen durch die Fahrzeugkarosserie 12 definiert und kann verschiedene Merkmale und Verkleidungskomponenten innerhalb des Kabineninnenraums 14 beinhalten. Der Kabineninnenraum 14 kann eine Anordnung von Fahrgastsitzen 16 beinhalten, die eine erste oder vordere Reihe von Fahrer- und Fahrgastsitzen, die sich im Allgemeinen in Richtung der Vorderseite des Kabineninnenraums 14 befindet, und eine oder mehrere Reihen von Fahrgastsitzen, die sich hinter der vorderen Reihe von Fahrgastsitzen befinden, beinhaltet. Das Fahrzeug 10 kann mit einem Lenkrad 18 ausgestattet sein, das sich vor dem Fahrersitz befindet, um es dem Fahrer zu ermöglichen, die Straßenräder des Fahrzeugs zu lenken. Zusätzlich können eine oder mehrere Mensch-Maschine-Schnittstellen (human machine interface - HMI), wie etwa eine Touchscreen-Anzeige 20, Audiolautsprecher, ein Mikrofon usw., an dem Fahrzeug 10 bereitgestellt sein, um mit dem Fahrer und einem oder mehreren Fahrgästen in dem Fahrzeug 10 zu kommunizieren.
Das Fahrzeug 10 ist mit angetriebenen Türen und Türbehinderungserkennung und - vermeidung ausgestattet, um den Betrieb der Türen des Fahrzeugs 10 zu unterstützen und es Fahrgästen zu ermöglichen, in das Fahrzeug 10 einzusteigen. Das Fahrzeug 10 weist eine Vielzahl von angetriebenen Verschlusstüren auf, die vier seitliche Fahrgasttüren 22 beinhaltet, wobei sich zwei Türen auf jeder gegenüberliegenden seitlichen Seite des Fahrzeugs 10 befinden. Zusätzlich weist das Fahrzeug 10 eine angetriebene hintere Kofferraumtür 30 an der Rückseite des Fahrzeugs 10 und eine angetriebene vordere Kofferraumtür 36 an der Vorderseite des Fahrzeugs 10 auf. Jede der angetriebenen Türen 22, 30 und 36 kann in der geschlossenen Position einen Raum, wie etwa einen Raum des Kabineninnenraums 14, verschließen und in einer offenen Position Zugang zu dem Kabineninnenraum 14 ermöglichen. Die angetriebenen Türen 22, 30 und 36 sind leistungsbetriebene Türen, die jeweils einen Aktor, wie etwa einen Elektromotor, zum Bewegen der entsprechenden Tür zwischen der geschlossenen und der offenen Türposition aufweisen. Die Aktoren können die angetriebenen Türen als Reaktion auf eine Benutzereingabe, wie etwa eine Eingabe, die an einer am Fahrzeug montierten Schalttafel, einem Schlüsselanhänger, einem Smartphone oder einer anderen elektronischen Vorrichtung eingegeben wird, zwischen der offenen und der geschlossenen Türposition bewegen. Zusätzlich können die angetriebenen Türen als Reaktion auf Erkennen von Bewegung oder Position eines Fahrers oder möglichen Fahrgasts, der sich dem Fahrzeug 10 nähert oder dieses verlässt, durch die Aktoren geöffnet und geschlossen werden. Zusätzlich können die angetriebenen Türen die Richtung umkehren, nachdem sie einen Bewegungsbefehl empfangen haben, wenn ein vertikales Hindernis erkannt wird.
Es versteht sich, dass das Fahrzeug 10 zusätzliche Sitzreihen und angetriebene Türen beinhalten kann, wie sie etwa bei großen SUVs, Vans und Bussen anzufinden sind. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 10 zwei Seitentüren oder mehr als vier Seitentüren beinhalten. Das Fahrzeug 10 kann ein Kraftfahrzeug sein, wie zum Beispiel Auto, ein Truck, ein SUV, ein Van oder ein Bus mit Rädern, das eine oder mehrere angetriebene Türen aufweist. Jede der angetriebenen Türen bewegt sich relativ zur Karosserie 12 des Fahrzeugs 10 zwischen einer geschlossenen Türposition und einer erweiterten offenen Türposition und erfordert daher Raum, um sich zwischen der geschlossenen und der offenen Türposition zu bewegen. Vorteilhafterweise unterstützen die Fahrzeugsteuerungen den Betrieb der angetriebenen Türen und/oder des Fahrzeugs 10 auf eine Weise, um Behinderung durch ein oder mehrere Hindernissen zu verhindern, welche die angetriebenen Türen an dem Fahrzeug 10 berühren können, wenn die entsprechenden Türen versuchen, sich zwischen der offenen und der geschlossenen Türpositionen zu bewegen.
Das Fahrzeug 10 ist in 1 mit vier angetriebenen Seitentüren 22 gezeigt, wobei sich zwei der Seitentüren 22 vorn und benachbart zu der vorderen Sitzreihe 16 befinden und sich die anderen zwei der Seitentüren 22 hinter diesen und benachbart zu der zweiten oder hinteren Sitzreihe 16 befinden. Jede der Seitentüren 22 kann eine Türplatte und ein Fenster beinhalten, die sich im Allgemeinen entlang einer vertikalen Achse um Scharniere 24 drehen, um es der Tür 22 zu ermöglichen, über einen Schwenkweg nach außen in eine offene Türposition oder nach innen in eine bündige Position mit der Karosserie 12 des Fahrzeugs 10 zu schwenken, wo es über eine Verriegelung 28 in der geschlossenen Türposition verriegelt werden kann. Die Seitentüren 22 beinhalten jeweils einen Aktor, wie etwa einen Elektromotor 26, der sich an oder nahe einem der Scharniere 24 befinden kann, um die angetriebene Tür 22 zwischen der geschlossenen und der offenen Türposition mit Leistung zu betätigen.
Das Fahrzeug 10 ist mit einer Vielzahl von Sensoren ausgestattet, die sich an dem Fahrzeug 10 befinden und an diesem ausgerichtet sind, um Objekte, wie etwa mögliche Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug 10 einsteigen, und Hindernisse außerhalb des Fahrzeugs 10 innerhalb eines Raums, der das Fahrzeug 10 umgibt, zu erfassen. Die Vielzahl von Sensoren generiert Signale, welche auf die erfassten Objekte hinweisen. Die Vielzahl von Sensoren kann eine Vielzahl von Bildgebungsvorrichtungen beinhalten, wie etwa zwei Seitenkameras 48, die an gegenüberliegenden seitlichen Seiten des Fahrzeugs 10 an oder nahe den B-Säulen 46 gezeigt sind, eine Frontkamera 48, die in einer vorderen Verkleidung 42 des Fahrzeugs 10 gezeigt ist, und eine Rückkamera 48, die in einer hinteren Verkleidung 44 des Fahrzeugs 10 gezeigt ist. Jede der Kameras 48 kann Bilder des Raums um den Umfang des Fahrzeugs 10 erhalten, der insbesondere den Schwenkweg der angetriebenen Türen abdeckt. Die erhaltenen Bilder können durch Videoverarbeitung verarbeitet werden, um die Objekte und die Position der Objekte relativ zu dem Fahrzeug 10 zu identifizieren.
Die Vielzahl von Sensoren kann auch Radarsensoren 50 beinhalten, die sich der Darstellung nach an jeder der vier Ecken des Fahrzeugs 10 befinden, um Objekte zu erfassen, die sich außerhalb des Fahrzeugs und innerhalb des Raums, der das Fahrzeug 10 umgibt, befinden. Die Radarsensoren 50 senden Funkwellen aus und verarbeiten deren Reflexionen von Objekten, um die Entfernung zu dem Objekt und den Ort des Objekts zu bestimmen. Ferner kann die Vielzahl von Sensoren eine Vielzahl von Ultraschallsensoren 52 beinhalten, die sich der Darstellung nach an verschiedenen Stellen entlang des vorderen Abschnitts und des hinteren Abschnitts des Fahrzeugs 10 befinden. In den gezeigten Beispielen befinden sich der Darstellung nach sechs Ultraschallsensoren 52 voneinander beabstandet an oder nahe der hinteren Verkleidung 44 und befinden sich der Darstellung nach sechs Ultraschallsensoren 52 voneinander beabstandet an oder nahe der vorderen Verkleidung 42. Somit können die Radar- und Ultraschallsensoren 50 und 52 den Ort, die Größe und die relative Entfernung von dem Fahrzeug 10 zu den erkannten Objekten erkennen. Es versteht sich, dass andere Sensoren durch das Fahrzeug 10 eingesetzt werden können, um Objekte relativ zu dem Fahrzeug 10, einschließlich Objekten innerhalb des Schwenkwegs der angetriebenen Türen, zu erfassen und erfasste Signale zu generieren, die verwendet werden können, um jedes Objekt und die Entfernung und den Ort des erfassten Objekts relativ zu dem Fahrzeug 10 zur Verwendung beim Unterstützen des Betriebs des Fahrzeugs 10 und der angetriebenen Türen des Fahrzeugs 10 zu identifizieren.
Unter Bezugnahme auf 2 weist das Fahrzeug 10 der Darstellung nach eine Fahrzeugsteuerung 60 auf. Die Steuerung 60 kann eine Steuerschaltung, wie etwa einen Mikroprozessor 62 und einen Speicher 64, beinhalten. Es versteht sich, dass die Fahrzeugsteuerung 60 aus analoger und/oder digitaler Steuerschaltung bestehen kann. In dem Speicher 64 sind eine Türhindernisroutine 100 und Gewichtsschätzungsroutinen 200 und 300 gespeichert, die durch den Mikroprozessor 62 ausgeführt werden können. Zusätzlich können verschiedene gespeicherte Parameter 400 im Speicher 64 gespeichert und durch den Mikroprozessor 62 verarbeitet werden. Die gespeicherten Parameter 400 können Daten 90 der angetriebenen Tür beinhalten, einschließlich Abmessungen für jede angetriebene Tür an dem entsprechenden Fahrzeug, einschließlich der Entfernung, die sich von der Fahrzeugkarosserie 12 nach außen und über den gesamten Türschwenkweg erstreckt, wenn sich die Tür zwischen der geschlossenen und der offenen Türposition bewegt, und der Höhe der offenen Tür, einschließlich der Durchgangshöhe zwischen der Unterseitenkante der Tür und dem Boden (z. B. Fahrbahn oder Bordstein oder Parkblocker) für unterschiedliche Fahrzeuglastgewichte. Die Fahrzeugsteuerung 60 empfängt Eingaben von der Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug 10 befinden, einschließlich der Kameras 48, Radarsensoren 50 und Ultraschallsensoren 52. Zusätzlich generiert die Fahrzeugsteuerung 60 eine oder mehrere Ausgaben, die als Gegenmaßnahmen dienen können, und stellt die Ausgaben einer oder mehreren HMIs, wie etwa der Touchscreen-Anzeige 20 und den Audiolautsprechern 54, die sich an dem Fahrzeug 10 befinden, und den Türmotoren 26 bereit. Die eine oder die mehreren Ausgaben können dazu dienen, einen Aktor zu betätigen, um die Höhe einer hydraulischen Aufhängung bei einem Versuch zu erhöhen, das Hindernis zu umgehen.
Die gespeicherten Parameter 400 können auch Gewichtsschätzungsdaten 92 beinhalten, die verarbeitet werden können, um das Lastgewicht eines oder mehrerer möglicher Fahrgäste zu schätzen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug 10 einsteigen. Das Lastgewicht, das dem Fahrzeug durch einen oder mehrere erwartete Fahrgäste hinzugefügt wird, wird verwendet, um eine Änderung der Höhe des Fahrzeugs und somit der Höhe der angetriebenen Türen zu bestimmen. Wenn dem Fahrzeug 10 Lastgewicht hinzugefügt wird, kann die Höhe des Fahrzeugs 10 und der angetriebenen Türen 22 abnehmen, da die hinzugefügte Last bewirkt, dass die Fahrzeugaufhängung, z. B. Stoßdämpfer, komprimiert wird und die Höhe des Fahrzeugs 10 absinkt. Wenn dies auftritt, verringert die zusätzliche Last die Durchgangshöhe der angetriebenen Türen, sodass die Türen ein Hindernis, wie etwa einen Bordstein einer Fahrbahn, berühren oder dadurch behindert werden können. Wenn die Fahrzeugsteuerung bestimmt, dass erwartet wird, dass derartige Behinderung auftritt, wenn ein oder mehrere erwartete Fahrgäste, die ein ausreichend geschätztes Gewicht aufweisen, in das Fahrzeug einsteigen, kann die Fahrzeugsteuerung eine Ausgabe generieren, um Bewegung der angetriebenen Türen zu verhindern, den möglichen Fahrgästen, die versuchen, in das Fahrzeug einzusteigen, Zugang zu verwehren, dem Fahrer zu befehlen, das Fahrzeug in einer Position neu zu positionieren, die nicht durch das Hindernis behindert wird, oder andere Gegenmaßnahmen oder Handlungen durchführen. Gemäß einer Ausführungsform kann die erwartete Zunahme des Lastgewichts basierend auf verarbeiteten Sensorsignalen, die mit bekannten Gewichten von bekannten Abmessungen von Fahrgästen verglichen werden, geschätzt werden. Zum Beispiel kann durch Messen der Höhe, Breite, Tiefe und anderer Abmessungen jedes möglichen Fahrgasts oder von Teilen davon und Vergleichen der Abmessungen mit bekannten Abmessungen mit bekanntem Gewicht das geschätzte Gewicht bestimmt werden. Die Lastzunahme könnte auch geschätzt werden, indem das Höhenniveau eines oder mehrerer Fahrzeugstoßdämpfer oder einer anderen Aufhängungskomponente mit einem Stoßniveausensor gemessen wird, bevor und nachdem die möglichen Fahrgäste in das Fahrzeug eingestiegen sind. Durch Vergleichen der Vorher- und Nachhermessungen kann das geschätzte Gewicht vervollständigt werden.
Die Steuerung 60 stellt Ausgaben an jeden der Elektromotoren 26 bereit, die mit den angetriebenen Seitentüren 22 assoziiert sind. Somit kann die Steuerung 60 Betätigung der angetriebenen Seitentüren 22 zwischen der offenen und der geschlossenen Türposition steuern. In dem Fall, dass ein Hindernis im Schwenkweg einer angetriebenen Tür 22 erkannt wird, wenn erwartet wird, dass ein oder mehrere mögliche Fahrgäste oder andere Lasten in das Fahrzeug einsteigen, sodass die angetriebene Tür das Hindernis berühren kann, kann die Steuerung verhindern, dass sich die angetriebene Seitentür 22 bewegt. Zum Beispiel kann verhindert werden, dass sich die angetriebene Seitentür 22 von der geschlossenen Türposition in die offene Türposition bewegt. Die Steuerung 60 kann auch eine Ausgabe an eine HMI bereitstellen, die dem Fahrer des Fahrzeugs 10 befiehlt, sich zu einer neuen Position weg von dem Hindernis zu begeben, bevor die angetriebene(n) Tür(en) 22 geöffnet wird/werden, um es den möglichen Fahrgästen zu ermöglichen, in das Fahrzeug einzusteigen, oder die erwarteten Fahrgäste anweisen, über eine andere Tür, die nicht behindert wird, in das Fahrzeug einzusteigen.
Die Fahrzeugsteuerung 60 kann ferner Daten über einen Sendeempfänger 66 kommunizieren. Der Sendeempfänger 66 kann mit anderen Fahrzeugen und festen Sendeempfängern kommunizieren, um neue oder aktualisierte Daten zu erhalten, und kann ferner über persönliche elektronische Vorrichtungen mit möglichen Fahrgästen kommunizieren.
Unter Bezugnahme auf 3-5 weist das Fahrzeug 10 der Darstellung nach eine der angetriebenen Seitentüren 22 in einer offenen Türposition benachbart zu einem Hindernis 74 auf, das als ein Bordstein am Straßenrand gezeigt ist, der zum Beispiel ein erhöhter Bürgersteig sein kann, der an eine Fahrbahn 70 angrenzt. Das in 3 und 4 gezeigte Fahrzeug 10 weist einen Fahrer auf, der auf dem Fahrersitz sitzt, und weist leere Fahrgastsitze auf, die dazu konfiguriert sind, einen oder mehrere Fahrgäste unterzubringen. In 4 sind mögliche Fahrgäste 78 gezeigt, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug 10 einsteigen, die sich dem Fahrzeug 10 nähern. Die Fahrzeugsteuerung 60 überwacht die Anwesenheit von möglichen Fahrgästen 78, die erwarten, dass sie einsteigen, wie etwa sich dem Fahrzeug 10 nähern, und bestimmt ein geschätztes Lastgewicht der Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug 10 einsteigen. Das geschätzte Lastgewicht kann basierend auf Größenabmessungen jedes Fahrgasts, z. B. Person, im Vergleich mit bekannten Größenabmessungen und Lastgewichten, die im Speicher gespeichert sind, bestimmt werden. Die Fahrzeugsteuerung nutzt dann das geschätzte Lastgewicht des möglichen Fahrgasts/der möglichen Fahrgäste, von dem/denen erwartet wird/werden, dass er/sie in das Fahrzeug 10 einsteigt/einsteigen, um vorherzusagen, ob die Fahrzeugaufhängung und somit die Fahrzeugkarosserie 12 und die angetriebenen Türen 22 um eine Höhe D₂ absinken werden, die ausreichend ist, dass die untere Kante 76 der Tür 22 das Hindernis 74 berühren kann, wenn die möglichen Fahrgäste in das Fahrzeug 10 einsteigen, wie in 5 zu sehen. In 4 ist das Fahrzeug 10 mit der offenen angetriebenen Tür 22 gezeigt, die eine Durchgangshöhe D₁ über dem Hindernis aufweist. Wenn das geschätzte Gewicht des möglichen Fahrgasts/der möglichen Fahrgäste bewirkt, dass sich die Fahrzeugkarosserie 12 und die angetriebene Tür 22 derart senken, dass die Höhe D₂ die Höhe D₁ überschreitet, dann wird erwartet, dass das Hindernis die angetriebene Tür 22 behindert. Wenn die Fahrzeugsteuerung bestimmt, dass die angetriebene Tür 22 des Fahrzeugs das Hindernis 74 berühren wird, generiert die Fahrzeugsteuerung 60 eine Ausgabe, die verwendet werden kann, um zu verhindern, dass sich die angetriebene Tür 22 öffnet, um dadurch die Berührung zu vermeiden, oder den Fahrer des Fahrzeugs 10 anzuweisen, das Fahrzeug 10 in eine Position zu bringen, die keine Türbehinderung aufweist, oder den möglichen Fahrgast/die möglichen Fahrgäste anzuweisen, über eine andere Tür einzusteigen, die nicht blockiert wird.
Während das in dieser Schrift gezeigte Beispiel einen Fahrer des Fahrzeugs 10 beinhaltet, versteht es sich, dass das Fahrzeug 10 ein autonomes Fahrzeug oder ein halbautonomes Fahrzeug sein kann. Während das gezeigte Beispiel das Lastgewicht einer erwarteten Last durch Schätzen des Gewichts eines oder mehrerer Fahrgäste in Form von Personen schätzt, kann die geschätzte Last auch andere erwartete Lasten beinhalten, wie etwa Haustiere und unbelebte Objekte, wie etwa Gepäck, Handtaschen, Rucksäcke usw.
Unter Bezugnahme auf 6 ist eine Routine 100 zum Überwachen und Schätzen des Gewichts einer erwarteten Last und zum Bestimmen erwarteter Behinderung einer angetriebenen Tür durch ein Hindernis und zum Generieren einer Ausgabe als eine Gegenmaßnahme gemäß einem Beispiel veranschaulicht. Die Routine 100 beginnt bei Schritt 102 und geht zu Schritt 104 über, um zu authentifizieren, dass sich ein Benutzer, was einen oder mehrere mögliche Fahrgäste beinhalten kann, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, innerhalb der Reichweite des Fahrzeugs befindet. Dies kann Verifizieren, dass sich der Benutzer innerhalb einer Reichweite des Fahrzeugs befindet, die ausreicht, um den Benutzer mit den Sensoren zu erfassen, beinhalten. Als Nächstes bestimmt die Routine 100 bei Schritt 106 über die Steuerung das geschätzte Lastgewicht eines oder mehrerer möglicher Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen. Das geschätzte Lastgewicht kann, wie durch die Routine 200 in 7 gezeigt, basierend auf einer Änderung des gemessenen Fahrzeugstoßniveaus für Fahrgäste, die sich bereits in dem Fahrzeug befinden, bestimmt werden. Für Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, kann das geschätzte Gewicht, wie durch die Routine 300 in 8. gezeigt, durch Verarbeiten von Bildern, welche die möglichen Fahrgäste außerhalb des Fahrzeugs aufnehmen, und erfassten Signalen von der Vielzahl von Sensoren, welche die möglichen Fahrgäste erfassen, bestimmt werden.
Sobald das geschätzte Fahrgastlastgewicht bestimmt ist, geht die Routine 100 zu Schritt 108 über, um nach einem oder mehreren Hindernissen im Außenraum außerhalb des Fahrzeugs innerhalb des Schwenkwegs der angetriebenen Türen zu suchen. Dies kann durch Aufnehmen von Bildern von Hindernissen in der Nähe der Außenseite der angetriebenen Türen, Wiedererkennen der Bilder mit Bilderkennung durch Vergleichen der Bilder mit Bildern bekannter Objekte und Messen von Abmessungen, einschließlich Entfernungsmessungen der Entfernung von der Fahrzeugtür und der Höhe des Objekts unter Verwendung der Vielzahl von Sensoren erreicht werden. In Schritt 110 werden die Entfernung und die Höhe eines Hindernisses, das als ein Bordstein am Straßenrand gezeigt ist, bestimmt. Die Routine 100 vergleicht dann die erwartete Höhe und den Schwenkweg der angetriebenen Tür mit der Entfernung und der Höhe des Hindernisses und entscheidet, ob die angetriebene Tür das Hindernis ohne Behinderung umgeht. Wenn erwartet wird, dass die Tür das Hindernis ohne Behinderung oder Berührung mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten erwarteten Lastgewicht umgeht, generiert die Routine 100 ein Ausgabesignal, das befiehlt, dass die angetriebene Tür in die offene Türposition betätigt wird, bevor bei Schritt 120 zurückgekehrt wird.
Wenn die Routine 100 bestimmt, dass nicht erwartet wird, dass die angetriebene Tür das Hindernis ohne Behinderung oder Berührung umgeht, geht die Routine 100 zu Schritt 116 über, um basierend auf der erwarteten Behinderung eine Ausgabe zu generieren. Die Ausgabe kann Informieren der möglichen Fahrgäste beinhalten, über eine andere Seitentür des Fahrzeugs, die keine Türbehinderung aufweist, in das Fahrzeug einzusteigen. Die Ausgabe kann Informieren des Fahrers beinhalten, das Fahrzeug zu einem Ort zu bewegen, der Behinderung der Tür vermeidet. Die Ausgabe kann auch verwendet werden, um der betroffenen angetriebenen Tür zu befehlen, geschlossen zu bleiben und sich aufgrund der erwarteten Behinderung nicht in die offene Türposition zu bewegen.
In 7 ist eine Routine 200 zum Bestimmen des geschätzten Gewichts eines oder mehrerer Fahrgäste, nachdem sie in das Fahrzeug eingestiegen sind, veranschaulicht. Dies kann in einer Situation vorteilhaft sein, in der Fahrgäste eine Tür öffnen möchten, um aus dem Fahrzeug auszusteigen, und das Türschwenken durch ein Hindernis behindert werden kann, oder wenn die Tür vollständig offen ist und die Fahrgäste in das Fahrzeug einsteigen und die Tür für Behinderungen in dem Türschließweg anfällig wird. Bei Schritt 204 misst die Routine 200 das Fahrzeugstoßniveau oder ein anderes Fahrzeugaufhängungsniveau oder die Fahrzeugkarosseriehöhe mit einem Sensor, bevor die Fahrgäste in das Fahrzeug einsteigen. Danach steigt/steigen der Fahrgast/die Fahrgäste bei Schritt 206 in das Fahrzeug ein. Als Nächstes misst die Routine 200 bei Schritt 208 das Fahrzeugstoßniveau oder ein anderes Fahrzeugaufhängungsniveau oder die Fahrzeugkarosseriehöhe. Bei Schritt 210 berechnet die Routine 200 eine geschätzte Gewichtsdifferenz basierend auf der Stoßniveaumessung vor und nach dem Einsteigen der Fahrgäste in das Fahrzeug. Dann endet die Routine 200 bei Schritt 212.
In 8 ist eine Routine 300 zum Bestimmen des geschätzten Gewichts eines oder mehrerer möglicher Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, veranschaulicht. Die Routine 300 beginnt bei Schritt 302 und geht zu Schritt 304 über, um Bilder des erwarteten einen oder der erwarteten mehreren Fahrgäste aufzunehmen, die sich einer angetriebenen Tür des Fahrzeugs nähern oder sich in deren Nähe befinden. Die Bilder können mit einer oder mehreren Kameras aufgenommen werden. Als Nächstes misst die Routine 300 bei Schritt 306 die Abmessungen des einen oder der mehreren Fahrgäste, einschließlich zum Beispiel Schulterbreitenabmessungen, Hüftbreitenabmessungen und Höhenabmessungen jedes Fahrgasts. Die gemessenen Abmessungen können durch Verarbeiten der aufgenommenen Bilder und der erfassten Signale von den anderen Sensoren, einschließlich der Radarsensoren und Ultraschallsensoren, berechnet werden. Die gemessenen Abmessungsdaten können in Schritt 308 in einem Speicher gespeichert und mit maschinellem Lernen weiter verarbeitet werden, um die Genauigkeit der Gewichtsschätzung zu verbessern. Die Routine 300 kann in Schritt 310 Messungen zur Gewichtsschätzung berechnen und die Daten des maschinellen Lernens für bekannte Gewichtungen verwenden. Durch Verwenden bekannter Gewichte und entsprechender Abmessungsgrößen ist die Routine 300 in der Lage, die Messungen zu verwenden, um das Lastgewicht jedes Fahrgasts zu schätzen. Das geschätzte Lastgewicht ist dann zum Bestimmen der Fahrzeugkarosserie- und Türhöhe nützlich. Dann endet die Routine 300 bei Schritt 312.
Das Fahrzeug 10 überwacht und bestimmt vorteilhafterweise das geschätzte Lastgewicht eines oder mehrerer möglicher Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und bestimmt, ob ein Hindernis die Bewegung der angetriebenen Tür behindern kann. Das Fahrzeug 10 kann die Behinderung durch ein Hindernis verhindern, bevor die möglichen Fahrgäste in das Fahrzeug 10 einsteigen, und kann eine oder mehrere Gegenmaßnahmenausgaben bereitstellen, um die Behinderung zu vermeiden.
Es versteht sich, dass Variationen und Modifikationen an der vorstehend genannten Struktur vorgenommen werden können, ohne von den Konzepten der vorliegenden Erfindung abzuweichen, und es versteht sich ferner, dass derartige Konzepte von den folgenden Patentansprüchen abgedeckt sind, sofern diese Patentansprüche durch ihren Wortlaut nicht ausdrücklich etwas anderes angeben.
Gemäß der vorliegen Erfindung ist Fahrzeug bereitgestellt, das Türunterstützung aufweist, wobei das Fahrzeug Folgendes aufweist: eine Tür, die entlang eines Wegs zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition bewegbar ist; eine Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, zum Erfassen von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und zum Erfassen eines Hindernisses innerhalb des Wegs der Tür; und eine Steuerung, die erfasste Signale verarbeitet, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, ein geschätztes Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, bestimmt, eine erwartete Durchgangshöhe der Tür mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht bestimmt, eine Höhe des erfassten Hindernisses innerhalb des Wegs der Tür erkennt, bestimmt, ob erwartet wird, dass die Tür ein Hindernis in dem Weg berührt, und basierend auf der erwarteten Berührung eine Ausgabe generiert.
Gemäß einer Ausführungsform bestimmt die Steuerung das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste zu bestimmen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen.
Gemäß einer Ausführungsform stellt die Ausgabe Anweisungen für die möglichen Fahrgäste bereit, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Ausgabe eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn Behinderung der Tür mit dem Hindernis erwartet wird.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Vielzahl von Sensoren mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Tür eine angetriebene Tür, die einen Aktor aufweist, wobei sich die angetriebene Tür um eine Scharnierbaugruppe entlang eines Schwenkwegs dreht.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeug eine Vielzahl von angetriebenen Türen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Aktor einen Elektromotor.
Gemäß einer Ausführungsform bestimmt die Steuerung ferner einen Ort des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste und betätigt die angetriebene Tür in eine offene Position, wenn der mindestens eine mögliche Fahrgast versucht, in das Fahrzeug einzusteigen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug bereitgestellt, das Unterstützung für angetriebene Türen aufweist, wobei das Fahrzeug Folgendes aufweist: eine Vielzahl von angetriebenen Türen, wobei jede angetriebene Tür einen Aktor zum Bewegen der Tür zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition aufweist; eine Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, zum Erfassen von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und zum Erfassen eines Hindernisses innerhalb eines Schwenkwegs von mindestens einer der Vielzahl von angetriebenen Türen und zum Generieren eines erfassten Signals; und eine Steuerung, welche die erfassten Signale verarbeitet, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, ein geschätztes Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste bestimmt, von denen erwartet wird, das sie in das Fahrzeug einsteigen, eine erwartete Höhe der Vielzahl von angetriebenen Türen mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht erkennt, eine Höhe eines erfassten Hindernisses innerhalb eines Schwenkwegs von einer der angetriebenen Türen erkennt und bestimmt, ob die eine angetriebene Tür das erfasste Hindernis in dem Schwenkweg berühren wird, wobei das Fahrzeug das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren Fahrgäste zu bestimmen, bestimmt und wobei die Steuerung basierend auf der erwarteten Berührung eine Ausgabe generiert.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Ausgabe Anweisungen für die möglichen Fahrgäste, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen.
Gemäß einer Ausführungsform beinhaltet die Ausgabe eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn Behinderung der einen angetriebenen Tür mit dem Hindernis erwartet wird.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Vielzahl von Sensoren mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera.
Gemäß einer Ausführungsform umfassen die angetriebenen Türen Fahrgasttüren, die sich um eine Scharnierbaugruppe drehen.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Aktor einen Elektromotor.
Gemäß einer Ausführungsform bestimmt die Steuerung ferner einen Ort des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste und betätigt mindestens eine der angetriebenen Türen in eine offene Türposition, wenn der mindestens eine mögliche Fahrgast versucht, in das Fahrzeug einzusteigen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugs, das eine angetriebene Tür aufweist, Folgendes: Bereitstellen einer Vielzahl von angetriebenen Türen, wobei jede angetriebene Tür einen Aktor zum Bewegen der Tür zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition aufweist; Erfassen mit einer Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und Erfassen eines Hindernisses innerhalb eines Wegs von mindestens einem der Vielzahl von angetriebenen Türen; Verarbeiten der erfassten Signale, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, mit einer Steuerung; Bestimmen eines geschätzten Gewichts des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen; Erkennen einer erwarteten Höhe der mindestens einen der Vielzahl von angetriebenen Türen mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht; Erkennen einer Höhe eines erfassten Hindernisses innerhalb des Wegs der mindestens einen der Vielzahl von angetriebenen Türen und Bestimmen, ob erwartet wird, dass die mindestens eine der Vielzahl von angetriebenen Türen das erfasste Hindernis in dem Weg berühren wird, wobei das Fahrzeug das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste zu bestimmen, bestimmt; und Bereitstellen einer Ausgabe basierend auf der erwarteten Berührung.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet die Ausgabe Anweisungen für den einen oder die mehreren möglichen Fahrgäste, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen.
In einem Aspekt der Erfindung beinhaltet die Ausgabe eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn Berührung erwartet wird.
In einem Aspekt der Erfindung umfasst die Vielzahl von Sensoren mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera.

Claims

Fahrzeug, das Türunterstützung aufweist, wobei das Fahrzeug Folgendes umfasst: eine Tür, die entlang eines Wegs zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition bewegbar ist; eine Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, zum Erfassen von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und zum Erfassen eines Hindernisses innerhalb des Wegs der Tür; und eine Steuerung, die erfasste Signale verarbeitet, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, ein geschätztes Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, bestimmt, eine erwartete Durchgangshöhe der Tür mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht bestimmt, eine Höhe des erfassten Hindernisses innerhalb des Wegs der Tür erkennt, bestimmt, ob erwartet wird, dass die Tür ein Hindernis in dem Weg berührt, und basierend auf der erwarteten Berührung eine Ausgabe generiert.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste zu bestimmen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, bestimmt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Ausgabe Anweisungen für die möglichen Fahrgäste bereitstellt, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Ausgabe eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs beinhaltet, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn eine Behinderung der Tür mit dem Hindernis erwartet wird.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl von Sensoren mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera umfasst.
Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1-5, wobei die Tür eine angetriebene Tür umfasst, die einen Aktor aufweist, wobei sich die angetriebene Tür um eine Scharnierbaugruppe entlang eines Schwenkwegs dreht.
Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei das Fahrzeug eine Vielzahl von angetriebenen Türen umfasst.
Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei der Aktor einen Elektromotor umfasst.
Fahrzeug nach Anspruch 6, wobei die Steuerung ferner einen Ort des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste bestimmt und die angetriebene Tür in eine offene Position betätigt, wenn der mindestens eine mögliche Fahrgast versucht, in das Fahrzeug einzusteigen.
Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugs, das eine angetriebene Tür aufweist, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Bereitstellen einer Vielzahl von angetriebenen Türen, wobei jede angetriebene Tür einen Aktor zum Bewegen der Tür zwischen einer geschlossenen und einer offenen Türposition aufweist; Erfassen mit einer Vielzahl von Sensoren, die sich an dem Fahrzeug befindet, von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs, einschließlich eines oder mehrerer Objekte, die auf einen oder mehrere mögliche Fahrgäste hinweisen, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen, und Erfassen eines Hindernisses innerhalb eines Wegs von mindestens einer der Vielzahl von angetriebenen Türen; Verarbeiten der erfassten Signale, die von der Vielzahl von Sensoren generiert werden, mit einer Steuerung; Bestimmen eines geschätzten Gewichts des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste, von denen erwartet wird, dass sie in das Fahrzeug einsteigen; Erkennen einer erwarteten Höhe der mindestens einen der Vielzahl von angetriebenen Türen mit dem dem Fahrzeug hinzugefügten geschätzten Gewicht; Erkennen einer Höhe eines erfassten Hindernisses innerhalb des Wegs der mindestens einen der Vielzahl von angetriebenen Türen und Bestimmen, ob erwartet wird, dass die mindestens eine der Vielzahl von angetriebenen Türen das erfasste Hindernis in dem Weg berührt, wobei das Fahrzeug das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste durch Verarbeiten von einem oder mehreren Bildern, die mit einer Bildgebungsvorrichtung erhalten werden, und Vergleichen des einen oder der mehreren Bilder mit Größenparametern, um das geschätzte Gewicht des einen oder der mehreren möglichen Fahrgäste zu bestimmen, bestimmt; und Bereitstellen einer Ausgabe basierend auf der erwarteten Berührung.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Ausgabe Anweisungen für den einen oder die mehreren möglichen Fahrgäste beinhaltet, über eine andere Tür, die frei von dem Hindernis ist, in das Fahrzeug einzusteigen.
Fahrzeug nach Anspruch 10, wobei die Ausgabe eine Anweisung für einen Fahrer des Fahrzeugs beinhaltet, das Fahrzeug neu zu positionieren, wenn eine Berührung erwartet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10-12, wobei die Vielzahl von Sensoren mindestens eines von einem Ultraschallsensor, Radarsensor und einer bildgebenden Kamera umfasst.