DE112016005106T5

DE112016005106T5 - Verbesserte Geräuscherzeugung für leise Fahrzeuge mit Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsfähigkeiten

Info

Publication number: DE112016005106T5
Application number: DE112016005106.9T
Authority: DE
Inventors: Robert Allen Gee; Shafer Seymour
Original assignee: Continental Automotive Systems Inc
Current assignee: Continental Automotive Systems Inc
Priority date: 2015-11-06
Filing date: 2016-10-06
Publication date: 2018-08-02
Also published as: US20170129398A1; WO2017078885A1; US9731650B2; CN108352119B; CN108352119A

Abstract

Zwei oder mehr leise Fahrzeuge, die sich zusammen fortbewegen, erfassen einander und übermitteln einander den Zustand der jeweiligen Fahrer der Fahrzeuge und kündigen ihre Anwesenheit Fußgängern und anderen Verkehrsteilnehmern unter Verwendung von Geräuschen an. Die Eigenschaften der ausgegebenen Geräusche werden entsprechend einem Grad der Bedrohung, den die leisen Fahrzeuge darstellen, ausgewählt.

Description

Hintergrund
Batteriebetriebene und Hybridfahrzeuge sind leise. Einige sind geradezu geräuschlos. Obgleich derartige Fahrzeuge kraftstoffeffizient sind und ihre reduzierten Geräuschpegel als allgemein wünschenswert angesehen werden, sind einige Fußgänger und einige Fahrer anderer Arten von Fahrzeugen darauf geeicht, bei der Bestimmung, ob sich ein Fahrzeug nähert oder in der Nähe befindet, nach Geräuschen eines Verbrennungsmotors zu horchen. Wird das Geräusch eines herkömmlich angetriebenen Fahrzeugs nicht vernommen, wird das Fehlen solch eines Geräuschs von Fußgängern und anderen Fahrern oftmals fälschlicherweise als Anzeichen darauf verstanden, dass sich keine Fahrzeuge nähern oder in der Nähe befinden. Anders ausgedrückt können leise Fahrzeuge aufgrund ihrer leisen Triebstränge manchmal gefährlich sein. Darüber hinaus kann das Sicherheitsrisiko, das leise Fahrzeuge darstellen, verschärft werden, wenn der Fahrer solch eines Fahrzeugs physisch oder mental eingeschränkt oder abgelenkt ist. Ein Verfahren und eine Einrichtung zur Verkündung oder Ankündigung des Annäherns oder der Anwesenheit einer Gruppe sich zusammen fortbewegender leiser Fahrzeuge, von denen eines oder mehrere möglicherweise von einem eingeschränkten Fahrer bedient wird, würden gegenüber dem Stand der Technik eine Verbesserung darstellen.
Figurenliste

1 stellt mehrere Fahrzeuge, die sich zusammen in einer Fahrbahn bewegen, dar;
2 ist ein Blockdiagramm einer Einrichtung zur Ankündigung der Anwesenheit eines leisen Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Einschränkung eines Fahrers;
3 ist ein Ablaufdiagramm, das die Schritte eines Verfahrens zur Ankündigung der Anwesenheit eines von einem Fahrer bedienten Fahrzeugs darstellt, wobei die Ankündigung von dem Grad der Einschränkung eines Fahrers abhängig ist und von der Position des Fahrzeugs bezüglich anderen leisen Fahrzeugen abhängig ist; und
4A und 4B Auftragungen von Tonfrequenzspektren von Umgebungsgeräuschen und drei verschiedene Frequenzsignale darstellen, wobei die Frequenzen und Amplituden davon so gewählt sind, dass sie von den Umgebungsgeräuschen unterscheidbar sind.

Detaillierte Beschreibung
So wie der Begriff „leises Fahrzeug“ hier verwendet wird, bezieht er sich auf ein Kraftfahrzeug, das von einem oder mehreren Elektromotoren angetrieben wird. Der Begriff umfasst somit sowohl Hybridfahrzeuge, wie z. B. den Toyota^® Camry^®, und komplett batteriebetriebene Fahrzeuge, wie z. B. den Nissan^® Leaf^®.
Ein Multiplexer ist eine Vorrichtung zum Auswählen eines Eingangssignals aus einer Anzahl von Eingangssignalen und Durchschalten der Informationen an oder von einem gewissen Eingang zu einem einzigen Ausgang.
Der Begriff „Vitalparameter“ bezieht sich auf den Pulsschlag, die Atemfrequenz, die Körpertemperatur und oftmals den Blutdruck einer Person.
Der Begriff „Geräusch“ bezieht sich auf einen hörbaren Ton, der Aufmerksamkeit erregt. Ein erzeugtes Geräusch kann somit ein hörbarer Ton, der mit oder ohne angenehme Klangqualität erzeugt wird, oder einer, der entweder sehr angenehm oder unangenehm ist, sein.
Der Begriff „Echtzeit“ bezieht sich auf den tatsächlichen Zeitpunkt, zu dem etwas erfolgt.
1 stellt vier leise Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 dar, die sich zusammen mit im Wesentlichen derselben Geschwindigkeit in einer Fahrbahn 110 in derselben Richtung 112 bewegen. Ein fünftes Fahrzeug 114, das sich „innerhalb“ der Gruppe von leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 befindet, bewegt sich auch mit den leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108, wird jedoch stattdessen von einem herkömmlichen Verbrennungsmotor angetrieben und wird somit nicht als ein leises Fahrzeug angesehen.
Wie in der Figur gezeigt wird, sind die leisen Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 relativ nahe beieinander, d. h. innerhalb einiger weniger Fahrzeuglängen zueinander. Alle Fahrzeuge, die in 1 dargestellt werden, werden somit als „in der Nähe“ zueinander, während sie sich bewegen, angesehen.
So wie er hier verwendet wird, bezieht sich der Begriff PTP-Kommunikation (PTP - Point-To-Point; Punkt-zu-Punkt) auf Kommunikation, die über oder durch eine Kommunikationsverbindung erfolgt, die direkt zwischen zwei oder mehr Funkgeräten oder Sendeempfängern besteht.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform hat jedes leise Fahrzeug 102, 104, 106 und 108 einen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Funksendeempfänger 116, der mit einem Fahrzeugsteuerungscomputer 120 gekoppelt ist und durch diesen gesteuert wird. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug(V2V)-Funksendeempfänger 116 bieten PTP-Kommunikation zwischen und unter den leisen Fahrzeugen, wodurch den leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 eine drahtlose und direkte Kommunikation miteinander ermöglicht wird, bidirektional, wenn sie sich „in der Nähe“ zueinander befinden, d. h. innerhalb eines Signalbereichs des Sendeempfängers 116, in der Regel bis zu etwa fünfhundert Fuß.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die V2V-Funksendeempfänger 116 als Wi-Fi-Sendeempfänger nach den IEEE-Normen 802.11(a) oder (b) oder (g) oder (n) oder WAVE-Sendeempfänger nach der IEEE-Norm 802.11(p), die beide bekanntermaßen zur Bereitstellung einer bidirektionalen drahtlosen PTP-Kommunikation über Entfernungen zwischen null Fuß und etwa fünfhundert Fuß in der Lage sind, ausgestaltet.
Wie nachstehend beschrieben wird, ist der Fahrzeugsteuerungscomputer 120 jedes Fahrzeugs mit einem oder mehreren Fahrer-Vitalparameter-Sensoren und Fahrzeugsteuerungssystemsensoren, d. h. Sensoren, die den Betrieb verschiedener Fahrzeugsteuerungssysteme detektieren und die jene Betriebsvorgänge darstellende Signale erzeugen, gekoppelt. Der Fahrzeugsteuerungscomputer 120 in jedem leisen Fahrzeug ist somit „ausgebildet“ zum Kennen sowohl verschiedener Betriebseigenschaften eines Fahrzeugs als auch des Zustands einer Person, die das Fahrzeug bedient. Da die V2V-Funksendeempfänger 116 mit den Computern 120 gekoppelt sind, ermöglichen die Sendeempfänger darin den leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 den Austausch von Betriebseigenschaften der Fahrzeuge und dem physischen und mentalen Zustand der Fahrer zwischen und unter ihnen. Beispielsweise werden dem ersten leisen Fahrzeug 102 Fahrer- und Fahrzeuginformationen von den anderen leisen Fahrzeugen 104, 106 und 108 zugeführt. Fahrerinformationen enthalten den psychischen und physischen Zustand des Fahrers. Und den Computern 120 in den leisen Fahrzeugen, die durch die Bezugszeichen 104, 106 und 108 gekennzeichnet werden, werden Informationen über den psychischen und physischen Zustand des Fahrers des ersten leisen Fahrzeugs 102 zugeführt. Der Fahrzeugsteuerungscomputer 120 in jedem Fahrzeug hat somit Informationen über den psychischen und physischen Zustand der Fahrer der verschiedenen anderen leisen Fahrzeuge innerhalb des Signalbereich der V2V-Funksendeempfänger in jedem Fahrzeug.
2 ist ein Blockdiagramm einer Einrichtung 200 zur Ankündigung der Annäherung oder Anwesenheit eines leisen Fahrzeugs in Abhängigkeit für einen Fußgänger oder anderen Fahrer. Die Art der Ankündigung des Fahrzeugs durch die Einrichtung 200 hängt von dem Grad der Einschränkung eines Fahrers in Bezug auf Einschränkungen der Fahrer anderer in der Nähe befindlicher leiser Fahrzeuge und davon, ob es Fußgänger, Fahrradfahrer, andere Fahrzeuge und andere Objekte in dem Pfad der sich zusammen fortbewegenden leisen Fahrzeuge gibt, ab oder erfolgt dementsprechend.
Die Einrichtung 200 weist einen Computer 202 auf, der mit einer nicht flüchtigen Speichervorrichtung oder nichtflüchtigen Speichervorrichtungen 204 über einen herkömmlichen Bus 206, bei dem es sich um einen in der Computertechnik allseits bekannten Satz elektrisch paralleler Leiter in einem System, das einen Hauptübertragungspfad bildet, handelt, wirkgekoppelt ist. Beispiele für nicht flüchtige Speichervorrichtungen umfassen Halbleiter-RAM, Halbleiter-ROM, Halbleiter-EPROM, Magnetplatten und/oder optische Platten usw., die alle in der Computertechnik allseits bekannt sind.
Der Computer 202 ist zusätzlich zu seiner Kopplung mit Speichervorrichtungen 204 des Weiteren mit einem ersten herkömmlichen Multiplexer 208 gekoppelt. Der einzige Ausgang 207 des ersten Multiplexers 208 kann also dem Computer 202 verschiedene Signale 210, die in die Multiplexereingänge von mehreren verschiedenen Arten von Sensoren, die nicht gezeigt werden, jedoch einem Durchschnittsfachmann allseits bekannt sind und somit der Kürze halber weggelassen werden, eingegeben werden, zuführen.
Einer der Sensoren ist ein Fußgängersensor 212. Er ist mit dem ersten Multiplexer 208 gekoppelt und detektiert die Anwesenheit einer Person vor oder neben einem Kraftfahrzeug durch Messen einer oder mehrerer Eigenschaften einer Person, wie z. B. Form und Oberflächentemperatur. Ein solcher Sensor ist von Neurotechnology, einer in Laisves Ave. 125A Vilnius, LT-06118, Litauen ansässigen Firma, erhältlich. Solch ein Sensor wird auch in einer Veröffentlichung beschrieben, die online unter http://www.prnewswire.com/news-releases/verilook-surveillance -30-sdk-identifies-faces-and-moving-objects-differentiates-pe destrians-from-other-moving-objects-in-video-surveillance-systems-2 79250992.html erhältlich ist, auf die hiermit Bezug genommen wird. Siehe auch Shinya Saito und Takeki Ogitsu, „Face Detection-based System to Sense Pedestrians At High Risk of Collision," I.E.E.E. Computer Society, 2015, 6th International Conference on Intelligent Systems, Modeling and Simulation, Seite 21-23, auf die hiermit auch Bezug genommen wird.
Entfernungen zwischen dem Fahrzeug und einer detektierten Person, einem detektierten Fahrradfahrer, einem detektierten Kraftfahrzeug oder einem anderen detektierten Objekt können unter Verwendung von RADAR, SONAR oder LIDAR, eine Fernmesstechnologie nach dem Stand der Technik, die die Entfernung durch Beleuchten eines Ziels mit einem Laser und Analysieren des reflektierten Lichts misst, die alle Teil des Fußgängersensors 212 sind, gemessen werden. Der Fußgängersensor 212 detektiert also Personen und stellt in Echtzeit Signale bereit, die die Anwesenheit von Fußgängern, d. h., ob eine Person läuft, motorbetriebene Fahrräder fahrenden Fahrradfahrern, Fahrräder mit Pedalantrieb fahrenden Fahrradfahrern anzeigen, und stellt Signale bereit, die ihre Fortbewegungsrichtung, darunter die Richtung, in die der Fußgänger auf dem Fußgängerweg schaut, sowie die Entfernung zwischen ihnen und dem Fahrzeug, anzeigen.
Mehrere solcher Fußgängersensoren 212, die über jedes leise Fahrzeug 102, 104, 106 und 108 hinweg verteilt und an jedem Fahrzeug in denselben verschiedenen Richtungen von jedem leisen Fahrzeug weg gerichtet sind, ermöglichen es den leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108, zusammen Fußgänger bei ihrer Annäherung an die Fahrzeuge aus verschiedenen Richtungen zu detektieren. Die Fußgängersensoren detektieren des Weiteren die Annäherung des Fahrzeugs an einen stationären Fußgänger, ein Gebäude oder ein anderes Fahrzeug in Echtzeit.
So wie er hier verwendet wird, bezieht sich der Begriff „Vitalparameter“ auf den Pulsschlag, die Atemfrequenz, die Körpertemperatur und oftmals den Blutdruck einer Person. Fahrerüberwachungsgeräte 214 in jedem Fahrzeug 102, 104, 106 und 108 Messen den Puls, die Atemfrequenz, die Körpertemperatur, Augenbewegungen und Kopfbewegungen eines Fahrers und stellen quantitative Informationen bereit, die den Gesundheitszustand, den Erschöpfungs- oder Erregungsgrad eines Fahrers und somit eine quantitative Messung des Grads der physischen und psychischen Einschränkung eines Fahrers anzeigen.
Der relative oder tatsächliche Einschränkungsgrad eines Fahrers zu einem beliebigen Zeitpunkt kann durch Vergleichen der Echtzeit-Vitalsensordaten mit archivierten Daten von Vitalparametern desselben Fahrers, die in der Speichervorrichtung 204 gespeichert sind, bestimmt werden. Durch die Kopplung mit dem ersten Multiplexer 208 können die Vitalparametersensoren jedes Fahrzeugs 102, 104, 106 und 108 dem Computer 102 jedes Fahrzeugs Echtzeit-Vitalparameterdaten eines Fahrers zur Analyse zuführen und, unter Verwendung des V2V-Sendeempfängers 116 dieselben Daten zum Vergleich oder einer Bestimmung, welcher Fahrer der Gruppe von leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 am meisten eingeschränkt ist, an die anderen leisen Fahrzeuge, die sich zusammen fortbewegen, verteilen oder senden.
Ein Zeitgeber 216 oder ein Tageszeitsensor stellt Daten, die die genaue Tageszeit darstellen, wenn verschiedene Ereignisse auftreten oder Bedingungen detektiert werden, einschließlich ihrer Dauer, bereit. Das Auftreten verschiedener Ereignisse und das Detektieren verschiedener Bedingungen und ihrer Dauern werden als der Zeitpunkt, zu dem sie beginnen, und der Zeitpunkt, zu dem sie enden, in dem Datenteil des Fahrzeugspeichers 204 gespeichert und ermöglichen somit Archivanalysen von Ereignissen und Bedingungen im Laufe der Zeit.
Ein Spursensor 218, der auch in der Technik bekannt ist, detektiert in Echtzeit, wenn ein Fahrzeug abdriftet oder eine Spurlinie überfährt, und führt dem Multiplexer 208 ein Signal, das dieses anzeigt, zu.
Signale von den verschiedenen Sensoren, die dem Multiplexer 208 zugeführt werden, werden dort dem Computer 202 über den Bus 206 als Reaktion auf von dem Computer 202 an den Multiplexer 208 gesendete Steuersignale zugeführt. Anders ausgedrückt wählt der Computer 202, welche Sensorinformationen „zu lesen‟ sind, durch von dem Computer 202 über den Bus 206 an den Multiplexer 208 gesendete Steuersignale aus. Unter Verwendung des Fußgängersensors 212 ist der Computer 202 also in der Lage, selektiv Personen zu detektieren, Fahrzeuge und andere Objekte um das Fahrzeug herum zu detektieren, Entfernungen zwischen dem Fahrzeug und Personen, Fahrzeugen und Objekten zu messen, verschiedene Betätigungen der Steuersysteme des Fahrzeugs durch den Fahrer in Echtzeit zu erfassen, einen oder mehrere „Vitalparameter“ des Fahrers in Echtzeit zu messen und die Echtzeit-Vitalparameter des Fahrers mit verschiedenen Echtzeit-Betätigungen der Fahrsteuerungen des Fahrzeugs durch den Fahrer zu vergleichen. Anders ausgedrückt werden dem Computer 202 Formationen zugeführt, durch die der Computer 202 bestimmen kann, ob der leise Betrieb des Fahrzeugs ein Sicherheitsrisiko für eine Person, ein Fahrzeug oder ein anderes Objekt in seinem Pfad darstellen könnte. Das Teilen solch einer Bestimmung durch mehrere leise Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108, die sich in der Nähe zueinander befinden, ermöglicht es einem oder mehreren davon in einem oder mehreren anderen Fahrzeugen die Annäherung eines eingeschränkten Fahrers anzukündigen.
Die Überwachung der Betätigungen der Fahrer der Fahrzeuge, d. h. der physischen Bedienung der Steuerungen des Fahrzeugs durch den Fahrer, wird durch einen zweiten Multiplexer 220 erzielt, der mit jedem Fahrzeugsteuerungscomputer 202 gekoppelt ist und der hier als ein Fahrzeugsteuerungsmultiplexer 220 bezeichnet wird, mit dem verschiedene Fahrzeugbetriebssensoren gekoppelt sind.
Wie bei dem ersten Multiplexer weist der zweite Multiplexer einen einzigen Ausgang 209 und verschiedene Eingänge, von denen jeder mit einem anderen Sensor für verschiedene Fahrzeugsteuerungen gekoppelt ist, auf. Ein Fahrzeugsteuerungssensor ist ein Mobiltelefon- oder Handybenutzungsdetektor/-sensor 222. Er führt dem zweiten Multiplexer 220 Signale zu, die anzeigen, ob ein Handy in dem Fahrzeug benutzt wird. Handybenutzung schließt ein Gespräch, Texten, Internetbrowsen, Wiedergabe von Multimediadateien und Erstellen oder Lesen von E-Mail-Nachrichten ein. Ein Lenksteuerungseingabesensor 224 führt dem Multiplexer 220 Signale zu, die die Betätigung des Lenkrads des Fahrzeugs durch den Fahrer, d. h. die Bewegung des Lenkrads um seine Drehachse herum, anzeigen. Signale von dem Lenksteuerungseingabesensor 224 können anzeigen, ob der Fahrer die Fahrzeuglenkradstellung für die Geschwindigkeit, mit der sich das Fahrzeug bewegt, zu schnell oder übermäßig korrigiert oder ändert.
Ein Bremspedalbetätigungssensor 226, ein Fahrpedalbetätigungssensor 228 und ein Entertainmentsystemlautstärkesensor 230 stellen entsprechende Signale bereit, die die Bremspedalnutzung des Fahrers, die Fahrpedalnutzung des Fahrers und den Lautstärkepegel einer Audioausgabe des Infotainmentsystems des Fahrzeugs anzeigen.
Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 223, ein Kompass 227 und ein Beschleunigungsmesser 229 führen dem Fahrzeugsteuerungsmultiplexer 220 entsprechende Informationen enthaltende Signale zu. Daten von diesen Sensoren 223, 227, 229 ermöglichen es dem Computer 202, die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, seine Fortbewegungsrichtung und ob das Fahrzeug wendet, beschleunigt oder verzögert in Echtzeit zu bestimmen.
Wie bei dem Fahrzeugsensorinformationsmultiplexer 208 führt der zweite Multiplexer 220 des Fahrzeugs dem Computer 202 in Echtzeit über von dem Computer 202 über den Bus 206 zu dem zweiten Multiplexer gesendete Signale Signale zu, die er von den verschiedenen Fahrzeugsensoren empfängt. Der Fahrzeugsteuerungscomputer 202 ist also dazu in der Lage, selektiv Informationen enthaltende Signale in Echtzeit zu erhalten, die den Betrieb des Fahrzeugs durch den Fahrer, einschließlich des Betriebs einer drahtlosen Kommunikationsvorrichtung in dem Fahrzeug durch den Fahrer, anzeigen. Dem ersten Multiplexer 208 zugeführte Sensorinformationen können also dem Betrieb eines Fahrzeugs durch einen Fahrer, wie durch dem zweiten Multiplexer 220 zugeführte Sensorformationen angegeben, korreliert werden. Der Betrieb des Fahrzeugs durch einen Fahrer kann somit mit dem psychischen und physischen Zustand oder Einschränkungsgrads des Fahrers korreliert werden.
Der Computer 202 ist ausgebildet zum Lesen und Ausführen von in der nichtflüchtigen Speichervorrichtung 204 gespeicherten Programmanweisungen, die bei Ausführung bewirken, dass der Computer 202 verschiedene Signale von verschiedenen Sensoren liest und quantitativ das Ausmaß oder den Grad, zu dem der Fahrer möglicherweise physisch oder psychisch eingeschränkt ist, bestimmt. Anders ausgedrückt führt der Computer 202 Programmanweisungen von dem Speicher 204 aus, die es dem Computer 202 ermöglichen, in Echtzeit den psychischen oder physischen Zustand des Fahrers aus Echtzeit-Messungen eines oder mehrerer Vitalparameter des Fahrers und Echtzeit-Messungen der Nutzung oder des Betriebs der Fahrzeugfahrsteuerungen durch den Fahrer als Reaktion auf die Anwesenheit oder Abwesenheit von Personen, Fahrzeugen oder anderen Objekten vor dem Fahrzeug oder in der Nähe davon, ob sich das Fahrzeug bewegt oder stationär ist, zu bestimmen. Der Computer 202, seine in dem Speicher 204 gespeicherte Programmierung und die oben beschriebenen verschiedenen Sensoren werden somit als Fahrereinschränkungsbestimmer angesehen, da sie zur quantitativen Messung des psychischen und physischen Zustands, d. h. des Wohlbefindens, eines Fahrers in der Lage sind.
Unter erneuter Bezugnahme auf 2 ist ein herkömmliches Mikrofon 235 dahingehend dimensioniert und angeordnet oder „ausgebildet“, Schallwellen außerhalb des Fahrzeugs in messbare elektrische Signale umzuwandeln. Elektrische Signale von dem Mikrofon werden von dem Computer 202 unter Softwaresteuerung dahingehend verarbeitet, eine schnelle Fourier-Analyse von Umgebungsgeräuschen bereitzustellen. Anders ausgedrückt ermöglicht das Mikrofon 235 dem Computer 202 die Abtastung hörbarer Geräusche oder vernehmbarer Geräusche, die sich außerhalb des Fahrzeugs befinden, d. h. Umgebungsgeräusche, und die Bereitstellung einer numerischen Darstellung von Frequenz und Stärke verschiedener Tonfrequenzkomponenten, aus denen sich die Umgebungsgeräusche zusammensetzen oder die diese aufweisen.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform bewirken die Programmanweisungen in der Speichervorrichtung 204, dass der Fahrzeugcomputer 202 ein Audioausgabesignal ausgibt, das als eine oder mehrere Tonfrequenzen ausgestaltet ist, und solch ein Audiosignal einem Geräuscherzeugungsmodul 240 zuführt. Das Geräuscherzeugungsmodul 240 führt einem Audiosignalumwandler 250, der lediglich ein Lautsprecher 250 ist, ein Tonfrequenzsignal zu. Die Eigenschaften der erzeugten Audiogeräuschsignale 252 sind derart, dass dafür gesorgt wird, dass die von dem Audiosignalumwandler 250 ausgegebenen Signale 252 so unterschiedlich wie möglich sind.
Die Geräuschfrequenzkomponenten und ihre Amplituden werden von dem Computer 202 als Reaktion auf Programmanweisungen dahingehend erzeugt oder gewählt, dafür zu sorgen, dass das erzeugte Geräuschsignal 252 sich so weit wie möglich von Umgebungsgeräuschen unterscheidet, jedoch wird bei der Auswahl der Geräuschsignalfrequenzen und der Geräuschsignalfrequenzamplituden des Weiteren der Einschränkungsgrad jedes Fahrers, d. h. der Einschränkungsgrad jedes Fahrers jedes leisen Fahrzeugs 102, 104, 106 und 108, berücksichtigt. Durch das Erzeugen von Tonfrequenzsignalen mit Amplituden, die nicht in den Umgebungsgeräuschen anzutreffen sind, ist das erzeugte Geräusch 252 von dem Lautsprecher 250 also vorrangig für Fußgänger und Fahrzeugfahrer hörbar, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden können, wenn das Fahrzeug von einem eingeschränkten Fahrer gefahren wird. Durch das Auswählen der Frequenzen eines Signals entsprechend dem physischen oder psychischen Zustand jedes Fahrers können Fußgänger und andere Fahrer auf einen oder mehrere Fahrer von leisen Fahrzeugen aufmerksam gemacht werden, die ein Sicherheitsrisiko für sie darstellen können.
Bei der bevorzugten Ausführungsform werden die Eigenschaften des erzeugten Geräuschs unter Softwaresteuerung basierend auf der Bestimmung eines jeden Computers des psychischen oder physischen Zustands jedes Fahrers jedes Fahrzeugs ausgewählt. Diese Frequenzen werden dann von einem oder mehreren der Computer dahingehend eingestellt, die Wahrscheinlichkeit, dass Fußgängern, Fahrradfahrern und Fahrern anderer Kraftfahrzeuge in der Nähe eingeschränkte Fahrer angekündigt werden, zu erhöhen. Bei einer alternativen Ausführungsform wird ein sogenanntes „Hier bin ich“-Geräusch erzeugt, wenn keiner der Fahrer der leisen Fahrzeuge eingeschränkt ist. In solch einem Fall wird das Geräusch, das ein oder mehrere Töne sein kann, dahingehend ausgeführt, auf die Anwesenheit der Fahrzeuge aufmerksam zu machen, und nicht dahingehend erweitert, über verschärfte Gefahr von der Gruppe von Fahrzeugen zu informieren.
Bei einer alternativen Ausführungsform werden digitalisierte Musik und andere Arten von Geräuschen als entsprechende Dateien in dem Datenspeicherteil 204 gespeichert. Die Hupen der Fahrzeuge können des Weiteren als Geräuschquellen verwendet werden.
In dem Fahrzeugspeicher 204 gespeicherte Geräusche werden zur Wiedergabe von dem Computer 202 entsprechend variierenden Erfordernissen der Verkündung der Annäherung der leisen Fahrzeuge ausgewählt. Bei solch einer alternativen Ausführungsform werden in dem Fahrzeugspeicher 204 gespeicherte Geräusche zur Wiedergabe von dem Computer 202 als Reaktion auf den Grad der Einschränkung eines Fahrers und/oder die Anwesenheit von Fußgängern, Radfahrern, anderen Fahrzeugen und anderen Objekten, jedoch auch als Reaktion auf die Geschwindigkeit des Fahrzeugs und dessen Betrieb durch den Fahrer ausgewählt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die Frequenzen der Komponenten des von dem Computer 202 erzeugten Geräuschs und ihre Amplituden durch Programmanweisungen dahingehend ausgewählt, dafür zu sorgen, dass sich das erzeugte Geräusch so weit wie möglich von Umgebungsgeräuschen unterscheidet. Bei dem Grad oder dem Ausmaß der Unterscheidung des Geräuschs von Umgebungsgeräuschen wird auch der Einschränkungsgrad eines Fahrers berücksichtigt.
Durch das Erzeugen von Tonfrequenzsignalen mit Amplituden, die nicht in den Umgebungsgeräuschen anzutreffen sind, ist das erzeugte Geräusch 252 von dem Lautsprecher also vorrangig für Fußgänger und Fahrzeugfahrer hörbar, die sich in der Nähe des Fahrzeugs befinden können, wenn das Fahrzeug von einem eingeschränkten Fahrer gefahren wird. Durch zusätzliches Auswählen von Frequenzen eines Signals oder der Amplituden der Frequenzen entsprechend dem physischen oder psychischen Zustand eines Fahrers können Fußgänger und andere Fahrer jedoch auch früher über einen Fahrer informiert werden, der möglicherweise eine ernsthafte Gefährdung ihrer Sicherheit darstellt.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform werden die Eigenschaften des erzeugten Geräuschs unter Softwaresteuerung basierend auf der Bestimmung des Computers des psychischen oder physischen Zustands des Fahrers ausgewählt und dahingehend eingestellt, die Wahrscheinlichkeit, dass Fußgängern und anderen Kraftfahrzeugen in der Nähe eingeschränkte Fahrer angekündigt werden, zu erhöhen. Die Eigenschaften des erzeugten Geräuschs werden des Weiteren entsprechend der Positionierung des Fahrzeugs in einer Gruppe von leisen Fahrzeugen, die sich zusammen in einer Fahrbahn fortbewegen, und dem psychischen und physischen Zustand der Fahrer jener anderen in der Nähe befindlichen leisen Fahrzeuge ausgewählt.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das Schritte eines Verfahrens 300 zum Ankündigen der Anwesenheit einiger leiser sich in Bewegung befindender Fahrzeuge, die sich einander nahe bewegen, darstellt . In einem ersten Schritt 302 bestimmt ein leises Fahrzeug, das sich in Bewegung befindet, die Anwesenheit, die Position und die Betriebseigenschaften anderer sich in der Nähe befindender leiser Fahrzeuge durch einen V2V-Sendeempfänger, wie z. B. den V2V-Sendeempfänger 116, der in 1 dargestellt und oben beschrieben wird, der ein Bakensignal sendet und/oder nach von den V2V-Sendeempfängern 116 in anderen leisen Fahrzeugen gesendeten Bakensignalen abhört.
Beispielhaft kann das Bestimmen, ob leise Fahrzeuge in der Nähe befindliche Fahrzeuge sind, durch Abhören nach V2V-Signalen von leisen Fahrzeugen und Herstellen eines Kommunikationskanals vereinfacht werden. Das Bestimmen, ob sich ein leises Fahrzeug in der Nähe befindet, wird hier somit als eine Bestimmung der Eigenschaften von in der Nähe befindlichen Fahrzeugen angesehen. Der erste Schritt des Verfahrens ist somit eine Bestimmung der Eigenschaften der in der Nähe befindlichen Fahrzeuge, d. h. das Bestimmen, ob etwa einhundert Fuß bis etwa fünfhundert Fuß entfernte Fahrzeuge leise Fahrzeuge mit einem V2V-Sendeempfänger sind.
Bei einem zweiten Schritt 304 wird eine bidirektionale drahtlose Kommunikation zwischen den leisen Fahrzeugen, die sich nahe einander befinden, hergestellt. Eine derartige Kommunikation wird ohne Weiteres unter Verwendung von Wi-Fi und anderen ähnlichen drahtlosen Kommunikationsprotokollen, die in der Technik allseits bekannt sind, hergestellt.
Bei Schritt 306 identifiziert eines der leisen Fahrzeuge, die sich zusammen fortbewegen, und in 1 das durch das Bezugszeichen 108 gekennzeichnete Fahrzeug, das vorderste und das hinterste Fahrzeug, die sich zusammen fortbewegen, vorzugsweise unter Verwendung von Echtzeit-Positionsdaten, die von globalen Navigationssystemen zur Positionsbestimmung an Bord jedes Fahrzeugs erhalten werden. Derartige Navigationssysteme sind allseits bekannt, nahezu allgegenwärtig, und werden der Kürze halber in den Figuren weggelassen.
In 1 bewegt sich das leise Fahrzeug, das durch das Bezugszeichen 106 gekennzeichnet wird, in der durch das Bezugszeichen 110 gekennzeichneten Richtung fort und befindet sich an einer Position, die vor den anderen leisen Fahrzeugen 102, 104 und 108 oder diesen voran liegt. Das leise Fahrzeug, das durch das Bezugszeichen 106 gekennzeichnet wird, wird also hier als das „vorderste“ leise Fahrzeug angesehen.
Gleichermaßen bewegt sich das leise Fahrzeug, das durch das Bezugszeichen 102 gekennzeichnet wird, in derselben Richtung, die durch das Bezugszeichen 110 gekennzeichnet wird, fort, befindet sich jedoch hinter den anderen leisen Fahrzeugen 104, 106 und 108. Es wird somit als das „hinterste“ oder folgende Fahrzeug angesehen.
Bei Schritt 308 wird die Einschränkung jedes Fahrers für jedes der leisen Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 durch den Fahrzeugsteuerungcomputer 120 in jedem leisen Fahrzeug dadurch bestimmt, dass der Computer Informationen von den verschiedenen Sensoren, die in 2 dargestellt werden, ausliest oder erhält. Die Bestimmung des Einschränkungsgrads der Fahrer ist dahingehend wesentlich, dass er die Art von Geräusch, das eventuell von einem oder mehreren der Fahrzeuge erzeugt werden soll, beeinflusst und bestimmt, welches der Fahrzeuge das erzeugte Geräusch ausgeben wird.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird das Fahrzeug mit dem am stärksten eingeschränkten Fahrer als das Fahrzeug, von dem eine geräuschvolle Ankündigung der Gruppe oder Kolonne leiser Fahrzeuge erfolgen sollte, gewählt. Beispielhaft wird in 1, wenn das durch das Bezugszeichen 108 gekennzeichnete leise Fahrzeug einen Fahrer hat, der gemäß der Bestimmung stärker eingeschränkt ist als Fahrer der anderen leisen Fahrzeuge 102, 104 und 106, ein Fahrzeugankündigungsgeräusch von dem durch das Bezugszeichen 108 gekennzeichneten Fahrzeug erzeugt. Bei alternativen Ausführungsformen können ein vorderstes Fahrzeug oder ein hinterstes Fahrzeug, die die am wenigsten eingeschränkten Fahrer haben, dahingehend andere Geräusche erzeugen, das vorderste und das hinterste Fahrzeug in der Kolonne von leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 anzukündigen.
Unter weiterer Bezugnahme auf 3 tastet der Computer 120 in jedem leisen Fahrzeug 102, 104, 106 und 108 bei Schritt 310 die Umgebungsgeräusche in Bezug auf jedes Fahrzeug unter Verwendung des zuvor erwähnten Mikrofons ab und misst sowohl die Frequenzen als auch Amplitudeneigenschaften der Umgebungsgeräusche unter Verwendung herkömmlicher Digitalverarbeitungs- und Signalanalysemethoden, vorzugsweise schnelle Fourier-Analyse. Eine derartige Analyse ist in der Technik allseits bekannt. Somit wird der Kürze halber auf ihre weiterführende Beschreibung verzichtet.
Bei Schritt 312 wird ein Ankündigungsgeräusch von dem Computer jedes Fahrzeugs formuliert oder ausgewählt und von dem Lautsprecher des Fahrzeugs ausgegeben, wenn das Fahrzeug unter den leisen Fahrzeugen 102, 104, 106 und 108 dazu ausgewählt wurde, ihre Annäherung anzukündigen. Die Eigenschaften des von jedem Fahrzeug 102, 104, 106 und 108 erzeugten Ankündigungsgeräuschs werden auf einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Basis dahingehend gewählt, das Ankündigungsgeräusch jedes Fahrzeugs von jeglichem Umgebungsgeräusch, das bei Schritt 310 von jedem Fahrzeug detektiert und gemessen wird, zu unterscheiden. Bei einer alternativen Ausführungsform kündigen eine oder mehrere Hupen der Fahrzeuge die Annäherung der Fahrzeuge 102, 104, 106 und 108 an.
4A stellt eine Auftragung von Audiosignalen 402, die Umgebungsgeräusche aufweisen, dar. Ein Abfall oder Einschnitt 403 existiert gemäß der Darstellung zwischen zwei Frequenzen, die durch die Bezugszeichen F1 und F3 gekennzeichnet werden. Der Einschnitt 403 ist im Wesentlichen bei der dritten Frequenz F2 zentriert.
4A zeigt drei durch die Bezugszeichen 404, 406 bzw. 408 gekennzeichnete diskrete Frequenzen F1, F2 und F3, die durch den Steuerungscomputer 120 aufgrund des relativ leisen oder reduzierten Umgebungsgeräuschpegels bei diesen Frequenzen erzeugt werden. Die erzeugten Tonfrequenzen F1, F2 und F3 werden also hier als stärker von den Umgebungsgeräuschen unterscheidbar angesehen, da sie bei einem relativen Abfall oder Einschnitt bei den Umgebungsgeräuschen 402 zwischen etwa 0 Hertz und etwa 12 kHz existieren.
Unter erneuter Bezugnahme auf 3 wird bei Schritt 314 eine erste Art von Geräusch von dem vordersten leisen Fahrzeug oder einem der vordersten leisen Fahrzeuge, wenn es möglicherweise zwei vorderste Fahrzeuge gibt, die sich im Wesentlichen nebeneinander befinden, erzeugt. Bei Schritt 316 wird eine zweite und andere Art von Geräusch von einem der hintersten Fahrzeuge erzeugt. Das erste und das zweite Geräusch unterscheiden sich dahingehend voneinander, einem Fußgänger zu ermöglichen, aufgrund der ausgegebenen Geräusche abzugrenzen, wo der Anfang und das Ende einer Folge oder einer Kolonne existiert.
Unter erneuter Bezugnahme auf 4A und 4B erzeugen die durch die Bezugszeichen 404, 406 und 408 gekennzeichneten Frequenzen in 4A ein Tonmuster bei oder in dem Einschnitt 403 des Umgebungsgeräuschespiegels. In 4B werden die drei verschiedenen Tonfrequenzen 412, 414 und 416 jedoch in demselben Einschnitt 403 erzeugt, die klanglichen Eigenschaften der verschiedenen Amplituden bei verschiedenen Frequenzen weisen jedoch einen stark unterschiedlichen Klang auf. Der Steuerungs computer 120 in einem vordersten Fahrzeug erzeugt also das durch die Frequenzkomponenten gemäß der Darstellung in 4A gekennzeichnete Ankündigungsgeräusch, wohingegen ein hinterstes Fahrzeug ein anderes Ankündigungsgeräusch erzeugt, das durch die durch die Bezugszeichen 412, 414 und 416 in 4B gekennzeichneten Frequenzkomponenten dargestellt wird. Eine Folge oder Kolonne von leisen Fahrzeugen kann somit den Anfang und das Ende der Folge unter Verwendung charakteristischer Klangsignale und Anpassen jener Signale entsprechend der Einschränkung der Fahrer in den leisen Fahrzeugen ankündigen.
Bei der bevorzugten Ausführungsform bewirken in der Speichervorrichtung 204 gespeicherte Programmanweisungen, dass der Computer 202 Tonfrequenzsignale 404, 406, 408 und 412, 414 und 416 erzeugt, die in dem relativen „Bandpass“ oder Einschnitt 403 zwischen F1 und F3 „positioniert“ sind. Die erzeugten Geräuschsignale werden mit Amplituden 410 bereitgestellt, die mindestens so hoch wie der Umgebungsgeräuschpegel bei ihren jeweiligen Frequenzen sind. Die computererzeugten Frequenzkomponenten 404, 406, 408 und 412, 414, 416 unterscheiden sich also stärker von Umgebungsgeräuschen 402 bzw. sind besser identifizierbar, da sie auf einen Teil des Tonfrequenzspektrums, d. h. den Einschnitt 403, wo Umgebungsgeräuschkomponenten im Vergleich zu anderen Signalen zwischen null und etwa zwölf tausend Hertz am niedrigsten sind, eingestellt sind.
Bei der alternativen Ausführungsform, bei der Musik oder andere Töne aus einem Fahrzeugspeicher 204 erhalten und als „Geräusch“ erzeugt werden, wird dafür gesorgt, dass die Amplitude solch eines Geräuschs mindestens genauso hoch wie die Amplitude der Umgebungsgeräusche ist. Im Hinblick auf das Vorstehende und der Vollständigkeit und Klarheit halber sollte Geräusch so verstanden werden, dass es jegliche und alle Formen und Arten von Audiosignalen, die von einem leisen Fahrzeug zur Ankündigung seiner Anwesenheit oder Annäherung erzeugt oder ausgegeben werden, einschließlich des von der Hupe des Fahrzeugs ausgegebenen Geräuschs, einschließt.
Für den Durchschnittsfachmann liegen die durch die Ankündigung einer Folge oder Kolonne von leisen Fahrzeugen, die sich Fußgängern oder anderen Fahrzeugen annähern oder an diesen vorbeibewegen, herbeigeführten Verbesserungen hinsichtlich der Sicherheit auf der Hand. Der wahre Schutzumfang der Erfindung wird jedoch in den folgenden Ansprüchen dargelegt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Nicht-Patentliteratur

Shinya Saito und Takeki Ogitsu, „Face Detection-based System to Sense Pedestrians At High Risk of Collision,“ I.E.E.E. Computer Society, 2015 [0016]

Claims

Verfahren zur Ankündigung der Anwesenheit mehrerer in Bewegung befindlicher leiser Fahrzeuge, die nahe beieinander sind, während sie sich in Bewegung befinden, wobei das Verfahren Folgendes aufweist: Bestimmen der Eigenschaften der Fahrzeuge, die nahe beieinander sind; Herstellen einer drahtlosen Kommunikation zwischen mehreren der leisen Fahrzeuge, die nahe beieinander sind; Erzeugen von Geräuschen von mindestens einem leisen Fahrzeug, wobei die erzeugten Geräusche zumindest für Fußgänger in der Nähe der leisen Fahrzeuge hörbar sind, wobei Eigenschaften der erzeugten Geräusche entsprechend den Positionierungen der leisen Fahrzeuge bezüglich einander, Umgebungsgeräuschen und den hörbaren Betriebsgeräuschen, die von jedem leisen Fahrzeug erzeugt werden, wenn sich dieses in Bewegung befindet, aus mehreren verschiedenen Eigenschaften ausgewählt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes aufweist: Auslesen von Informationen aus mehreren Fahrer-Vitalparameter-Sensoren; Auslesen von Fahrzeugsteuerungssensoren; Bestimmen des psychischen oder physischen Zustands eines Fahrers mindestens eines Fahrzeugs unter Verwendung von aus den Fahrer-Vitalparameter-Sensoren und den Fahrzeugsteuerungssensoren ausgelesenen Informationen; Weiterleiten an die leisen Fahrzeuge, die nahe beieinander sind, mindestens eines von Folgendem: den bestimmten psychischen oder physischen Zustand eines Fahrers und Informationen von den Fahrer-Vitalparameter-Sensoren und den Fahrzeugsteuerungssensoren; und Erzeugen von Geräuschen von mindestens einem leisen Fahrzeug, wobei die erzeugten Geräusche Eigenschaften haben, die entsprechend den bestimmten psychischen oder physischen Zuständen der Fahrer mehrerer der leisen Fahrzeuge unter mehreren verschiedenen Eigenschaften ausgewählt werden.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei die bestimmten psychischen oder physischen Zustände von Fahrern anderen Fahrzeugen der Fahrzeuge, die nahe beieinander sind, durch eine drahtlose Übertragung zugeführt werden und wobei der Schritt der Erzeugung von Geräuschen mit Eigenschaften, die entsprechend den bestimmten psychischen oder physischen Zuständen der Fahrer mindestens eines Fahrzeugs unter mehreren verschiedenen Eigenschaften ausgewählt werden, ferner Erzeugen von Geräuschen von einem ersten Fahrzeug entsprechend dem bestimmten psychischen oder physischen Zustand eines Fahrers eines zweiten Fahrzeugs aufweist.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Erzeugens von Geräuschen von mindestens einem Fahrzeug entsprechend den Positionierungen der Fahrzeuge bezüglich einander, Umgebungsgeräuschen und den hörbaren Betriebsgeräuschen, die von jedem Fahrzeug erzeugt werden, wenn sich dieses in Bewegung befindet, ferner Folgendes aufweist: Bestimmen eines vordersten Fahrzeugs und eines hintersten Fahrzeugs unter den mehreren Fahrzeugen; Erzeugen einer ersten Art von Geräusch von dem vordersten Fahrzeug; und Erzeugen einer zweiten Art von Geräusch von dem hintersten Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 4, das ferner Folgendes aufweist: Erzeugen einer dritten Art von Geräusch von einem Fahrzeug zwischen dem vordersten Fahrzeug und dem hintersten Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die dritte Art von Geräusch im Wesentlichen Stille ist.
Einrichtung zur Ankündigung der Anwesenheit eines sich leise bewegenden Fahrzeugs, das sich mit mehreren anderen leisen Fahrzeugen bewegt, wobei die Einrichtung Folgendes aufweist: einen V2V-Sendeempfänger, der zur Bereitstellung von drahtloser PTP-Kommunikation zwischen leisen Fahrzeugen ausgebildet ist, wobei die drahtlose PTP-Kommunikation über Entfernungen von bis zu etwa fünfhundert Fuß erfolgt; mehrere Fahrerzustandssensoren, die zum Detektieren und Bereitstellen von Informationen enthaltenden Signalen in Echtzeit im Hinblick auf den psychischen und physischen Zustand eines Fahrers des Fahrzeugs ausgebildet sind; mehrere Fahrzeugsteuerungssensoren, wobei jeder Sensor zum Bereitstellen von Signalen, die den Betrieb einer entsprechenden Fahrzeugbetriebssteuerungsvorrichtung durch den Fahrer darstellen, ausgebildet ist; einen Computer, der mit dem V2V-Sendeempfänger, den Fahrerzustandssensoren und den Fahrzeugsteuerungssensoren gekoppelt ist; einen Geräuscherzeuger, der zur Erzeugung eines Geräuschs mit Eigenschaften, die entsprechend dem psychischen und physischen Zustand des Fahrers und entsprechend den Positionierungen der Fahrzeuge bezüglich einander, Umgebungsgeräuschen und den hörbaren Betriebsgeräuschen, die von jedem Fahrzeug erzeugt werden, wenn es sich in Bewegung befindet, unter mehreren verschiedenen Eigenschaften ausgewählt werden, ausgebildet ist.
. Einrichtung nach Anspruch 7, die ferner eine nicht flüchtige Speichervorrichtung aufweist, die mit dem Computer gekoppelt ist, wobei die nichtflüchtige Speichervorrichtung ausführbare Programmanweisungen speichert, die bei Ausführung bewirken, dass der Computer: Informationen aus mehreren Fahrer-Vitalparameter-Sensoren in Echtzeit ausliest; Informationen aus mehreren Fahrzeugsteuerungssensoren in Echtzeit ausliest; den psychischen oder physischen Zustand eines Fahrers mindestens eines Fahrzeugs unter Verwendung der aus den Fahrer-Vitalparameter-Sensoren und den Fahrzeugsteuerungssensoren ausgelesenen Informationen bestimmt; an die leisen Fahrzeuge, die in der Nähe sind, mindestens eines von Folgendem weiterleitet: den bestimmten psychischen oder physischen Zustand eines Fahrers und die Informationen von den Fahrer-Vitalparameter-Sensoren und den Fahrzeugsteuerungssensoren; und Geräusche von mindestens einem leisen Fahrzeug erzeugt, wobei die erzeugten Geräusche Eigenschaften haben, die entsprechend den bestimmten psychischen oder physischen Zuständen der Fahrer mehrerer der leisen Fahrzeuge unter mehreren verschiedenen Eigenschaften ausgewählt werden.
Einrichtung nach Anspruch 8, wobei die nicht flüchtige Speichervorrichtung mehrere Geräusche speichert.
Einrichtung nach Anspruch 7, wobei die mehreren Fahrerzustandssensoren einen Fußgängersensor aufweisen, der zum Detektieren eines Fußgängers, einer Entfernung zwischen dem Fußgänger und dem Fahrzeug und einer Richtung, in die der Fußgänger schaut, ausgebildet ist.