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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Materialtrennungsvorrichtung und ein Materialtrennungsverfahren.
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Beschreibung der einschlägigen Technik
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Wenn Pressarbeiten durchgeführt werden, wird beispielsweise eine Materialtrennungsvorrichtung verwendet, um eine Materialplatte von mehreren gestapelten Materialplatten zu trennen und diese Platte der Pressvorrichtung zuzuführen (siehe z. B. JP H9-194056 A).
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Die in
JP H9-194056 A beschriebene Materialtrennungsvorrichtung ist mit Sauggreifern versehen, die durch Luftzylinder auf und ab angetrieben werden. Die oberste Aluminiumplatte wird nach oben angehoben und durch die Sauggreifer von einem Stapel Aluminiumplatten getrennt.
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Jedoch werden bei einem nichteisenhaltigen Material, wie z. B. bei Aluminiumplatten, weil die Platten mit der Materialtrennungsvorrichtung in
JP H9-194056 A unter Verwendung von Magnetismus nicht getrennt werden können, mehrere Sauggreifer gesteuert, um die Aluminiumplatten einzeln von dem Stapel zu entnehmen, ohne doppelte Platten zu entnehmen.
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JP H11-03 5176 A offenbart eine Vorrichtung zum Entnehmen einer obersten Leiterplatte von einem Stapel. Die Vorrichtung weist einen Sauger auf, mit dem die oberste Leiterplatte außen erfasst und leicht angehoben wird. Gleichzeitig wird die Leiterplatte mittels eines Druckelements an anderer Stelle auf den Stapel gedrückt. Durch das gleichzeitige Herunterdrücken und Erfassen wird die Leiterplatte leicht gewölbt. In den dadurch entstehenden Spalt zwischen der obersten Leiterplatte und den darunter befindlichen Leiterplatten wird mittels einer Düse Luft geblasen, um die oberste Leiterplatte zu separieren. Weitere Vorrichtungen zum Entnehmen oder Zuführen von Gegenständen von oder zu Stapeln sind beispielsweise aus
JP 2010-194567 A ,
DE 602 11 690 T2 ,
JP H04-012941 A und
US 7,891,655 B2 bekannt.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Bei der Materialtrennungsvorrichtung in der vorstehend erwähnten Patentliteratur 1, kann jedoch lediglich eine einfache Sauggreiferaktivität ausgeführt werden, und das Vorkommnis der Entnahme doppelter Platten könnte nicht ausreichend reduziert werden, da die Sauggreifer von Luftzylindern angetrieben werden.
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Angesichts der Probleme, die bei vorstehend beschriebener herkömmlicher Materialtrennungsvorrichtung auftreten, ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Materialtrennungsvorrichtung und ein Materialtrennungsverfahren zu schaffen, bei denen das Vorkommnis der Entnahme doppelter Platten weiter reduziert werden kann.
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MITTEL ZUR LÖSUNG DES PROBLEMS
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Die die erste Erfindung betreffende Materialtrennungsvorrichtung umfasst eine Auflagekomponente, ein Gebläse, eine Saugkomponente, eine Antriebsvorrichtung und eine Steuervorrichtung. Ein Stapel, der mehrere gestapelte Materialplatten aufweist, wird an der Auflagekomponente platziert. Das Gebläse bläst seitlich in der Nähe eines oberen Endes des Stapels Luft auf die Materialplatten, die auf der Auflagekomponente platziert sind, um wenigstens eine obersten Materialplatte schweben zu lassen. Die Saugkomponente weist mehrere Sauggreifer auf und verwendet diese Sauggreifer, um in einem Zustand, bei dem die Luft herausgeblasen wird, die oberste Materialplatte von oben festzuspannen und zu halten. Die Antriebsvorrichtung weist einen Elektromotor auf und verwendet diesen Elektromotor, um die Saugkomponente auf und ab anzutreiben. Die Steuervorrichtung führt eine Steuerung derart durch, dass die Sauggreifer, die die oberste Materialplatte festspannen, in einem Zustand, bei dem die Luft geblasen wird, sodass die durch die Sauggreifer angesaugte Materialplatte von dem Stapel getrennt wird, bis zu einer ersten spezifischen Position angehoben werden, die Sauggreifer für eine spezifische Zeitdauer an der ersten spezifischen Position in einem Zustand angehalten werden, bei dem die Luft angehalten wird, und die Sauggreifer dann bis zu einer zweiten spezifischen Position angehoben werden.
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Die Schaffung eines Elektromotors ermöglicht die Durchführung einer Steuerung, um die Sauggreifer, die die Materialplatte festspannen, bis zu der ersten spezifischen Position mit der Antriebsvorrichtung anzuheben, die Sauggreifer an der ersten spezifischen Position für eine spezifische Zeitdauer in einem Zustand anzuhalten, bei dem die Luft angehalten wird, und dann die Sauggreifer bis zu der zweiten spezifischen Position mit der Antriebsvorrichtung anzuheben.
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Die Durchführung einer derartigen Steuerung ermöglicht eine Reduzierung von Vorkommnissen der Entnahme doppelter Platten, insbesondere bei einem nichteisenhaltigen Material (z. B. bei Aluminiumplatten). Der Begriff „doppelte Platten“ ist hier nicht auf lediglich zwei Materialplatten beschränkt, und umfasst auch die Bewegung von drei oder mehreren Platten.
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Es kann auch Situationen geben, bei denen eine andere Materialplatte als die oberste Platte durch die Luft zum Schweben gebracht wird, und das Anhalten der Sauggreifer für eine spezifische Zeitdauer in einem Zustand, bei dem die Luft angehalten wird, stellt sicher, dass ausreichend Zeit vorhanden sein wird, damit die von der obersten Platte verschiedene Materialplatte herunterfällt, und dies erleichtert die Trennung.
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Die die zweite Erfindung betreffende Materialtrennungsvorrichtung ist die die erste Erfindung betreffende Materialtrennungsvorrichtung, wobei die Steuervorrichtung eine Steuerung derart durchführt, dass die Geschwindigkeit, bei der die Sauggreifer bis zu der ersten spezifischen Position angehoben werden, nachdem die Materialplatte festgespannt worden ist, niedriger sein wird als die Geschwindigkeit, bei der die Sauggreifer von der ersten spezifischen Position bis zu der zweiten spezifischen Position angehoben werden.
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Die Durchführung der Steuerung auf diese Weise erleichtert die Trennung des Materials, weil die Geschwindigkeit, bei der die Sauggreifer bis zu der ersten spezifischen Position angehoben werden, nachdem die Materialplatte festgespannt worden ist, gesenkt werden kann.
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Da die Geschwindigkeit, bei der die Sauggreifer von der ersten spezifischen Position bis zu der zweiten spezifischen Position angehoben werden, erhöht werden kann, kann auch die Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöht werden.
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Die die dritte Erfindung betreffende Materialtrennungsvorrichtung ist die die erste Erfindung betreffende Materialtrennungsvorrichtung, die ferner eine erste Eingabekomponente aufweist. Mit dieser ersten Eingabekomponente wird eine Eingabe durchgeführt, um die Beschleunigung oder die Geschwindigkeit zu ändern, wenn die Sauggreifer bis zu der ersten spezifischen Position angehoben werden, nachdem die Materialplatte festgespannt worden ist. Die Steuervorrichtung führt eine Steuerung derart durch, dass die Sauggreifer mit der eingegebenen Geschwindigkeit oder Beschleunigung angehoben werden.
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Die Schaffung einer ersten Eingabekomponente ermöglicht dem Benutzer somit, die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung zu ändern, um diese der Situation und der Materialart anzupassen, so dass die Trennung des Materials unter den geeigneten Bedingungen ausgeführt werden kann. Wenn beispielsweise ein rostverhinderndes Öl, das die Materialplatten beschichtet, eine derartig hohe Viskosität aufweist, dass es schwierig ist, die Materialplatten zu trennen, dann kann die Geschwindigkeit gesenkt werden oder die Beschleunigung reduziert werden, um die Vorkommnisse der Entnahme doppelter Platten zu reduzieren.
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Wenn ein rostverhinderndes Öl eine ausreichend niedrige Viskosität aufweist, so dass die Materialplatten einfach getrennt werden können, dann kann die Geschwindigkeit angehoben oder die Beschleunigung erhöht werden, um die Verarbeitungsgeschwindigkeit anzuheben.
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Die die vierte Erfindung betreffende Materialtrennungsvorrichtung die ist die eine beliebige aus der ersten bis zur dritten Erfindung betreffende Materialtrennungsvorrichtung, die ferner eine zweite Eingabekomponente umfasst. Mit der zweiten Eingabekomponente wird eine Eingabe durchgeführt, um die Beschleunigung der Sauggreifer von einem angehaltenen Zustand, wenn die Sauggreifer zuerst für eine spezifische Zeitdauer an der ersten spezifischen Position angehalten werden und dann bis zu der zweiten spezifischen Position angehoben werden, zu ändern. Die Steuervorrichtung führt eine Steuerung derart durch, dass die Sauggreifer mit der eingegeben Beschleunigung von dem angehaltenen Zustand aus angehoben werden.
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Somit ermöglicht die Schaffung einer zweiten Eingabekomponente dem Benutzer die Änderung der Beschleunigung, um sie der Situation und der Materialart derart anzupassen, dass eine Trennung des Materials unter den geeigneten Bedingungen ausgeführt werden kann. Insbesondere wenn es wegen eines rostverhindernden Öls oder anderer solcher Bedingungen schwierig ist, die Materialplatten zu trennen, dann kann die Beschleunigung reduziert werden, um es weniger wahrscheinlich zu machen, dass doppelte Platten des Materials aufgenommen werden. Wenn die Bedingungen derart sind, dass die Materialplatten leicht zu trennen sind, dann kann auch die Beschleunigung erhöht werden, um die Verarbeitungsgeschwindigkeit zu erhöhen.
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Das die fünfte Erfindung betreffende Materialtrennungsverfahren ist ein Materialtrennungsverfahren, das eine Materialtrennungsvorrichtung verwendet, die die Sauggreifer mit Elektromotoren auf und ab antreibt, wobei das Verfahren einen Blasenschritt, einen Spannschritt, einen ersten Anhebungsschritt, einen Anhalteschritt und einen zweiten Anhebungsschritt umfasst. In dem Blasenschritt wird auf mehrere gestapelte Materialplatten seitlich in der Nähe eines oberen Endes des Stapels Luft geblasen, um wenigstens eine oberste Materialplatte schweben zu lassen. In dem Spannschritt wird die oberste Materialplatte von oben in einem Zustand, bei dem die Luft herausgeblasen wird, mit den Sauggreifern festgespannt und gehalten. In dem ersten Anhebungsschritt werden die Sauggreifer, die die oberste Materialplatte festgespannt haben, bis zu einer ersten spezifischen Position in einem Zustand, in dem die Luft geblasen wird, sodass die durch die Sauggreifer angesaugte Materialplatte von dem Stapel getrennt wird, angehoben. In dem Anhalteschritt werden die Sauggreifer für eine spezifische Zeitdauer in der ersten spezifischen Position in einem Zustand angehalten, bei dem die Luft angehalten worden ist. In dem zweiten Anhebungsschritt werden die Sauggreifer, die für eine spezifische Zeitdauer angehalten haben, bis zu der zweiten spezifischen Position angehoben.
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Die Durchführung der Aktivität auf diese Weise macht es weniger wahrscheinlich, dass doppelte Platten insbesondere mit einem nichteisenhaltigen Material aufgenommen werden.
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Es kann auch Situationen geben, bei denen eine andere Materialplatte als die oberste Platte durch die Luft zum Schweben gebracht wird, und das Anhalten der Sauggreifer für eine spezifische Zeitdauer in einem Zustand, bei dem die Luft angehalten wird, stellt sicher, dass es ausreichend Zeit geben wird, damit die von der obersten Platte verschiedene Materialplatte herunterfällt, und dies erleichtert die Trennung.
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WIRKUNGEN DER ERFINDUNG
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Die vorliegende Erfindung schafft eine Materialtrennungsvorrichtung und ein Materialtrennungsverfahren, mit denen die Aufnahme doppelter Platten weniger wahrscheinlich auftreten wird.
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Figurenliste
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- 1 ist ein vereinfachtes Diagramm des Aufbaus der Materialtrennungsvorrichtung in einer die vorliegende Erfindung betreffenden Ausführungsform;
- 2a und 2b sind Querschnitte, die eine Saugkomponente und eine Antriebsvorrichtung in der Materialtrennungsvorrichtung in 1 veranschaulichen;
- 3 ist ein Flussdiagramm der Aktivität für die Trennung einer Aluminiumplatte mit der Materialtrennungsvorrichtung in 1;
- 4 ist ein Graph der Geschwindigkeitsänderung und der Position der Sauggreifer in der Plattentrennungsaktivität in 3;
- 5a bis 5d sind Diagramme, die ein Beispiel der Aktivität eines Sauggreifers und des Ve rhaltens von Aluminiumplatten veranschaulichen, wenn der Sauggreifer in der Plattentrennungsakti vität in 3 verwendet wird; und
- 6 ist ein Graph der Änderung der Geschwindigkeit und der Position der Sauggreifer, na chdem der Benutzer von dem Zustand in 4 die Geschwindigkeit und die Beschleunigung geän dert hat.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Die Materialtrennungsvorrichtung in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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1. Aufbau einer Materialtrennungsvorrichtung
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1 ist a Diagramm des Aufbaus der Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform. Wie in der Zeichnung gezeigt, umfasst die Materialtrennungsvorrichtung 1 hauptsächlich eine Auflagekomponente 2, ein Gebläse 3, eine Saugkomponente 4, eine Sauggreiferantriebsvorrichtung 5, einen Positionssensor 6, eine Schnittstellenkomponente 9 und eine Steuervorrichtung 10.
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Die Materialtrennungsvorrichtung 1 trennt eine Materialplatte von einem Stapel mehrerer Materialplatten. Beispiele der Materialplatten, die mit der Materialtrennungsvorrichtung 1 getrennt werden, enthalten Aluminium, Magnesium und andere derartige nichteisenhaltige Materialien. In dieser Ausführungsform werden die Aluminiumplatten als ein Beispiel verwendet.
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Die Materialtrennungsvorrichtung 1 hebt eine Aluminiumplatte 11 von einem Stapel 12 Aluminiumplatten 11 mit der Saugkomponente 4 ab und bewegt es zu einem Hängeförderer 100. Der Förderer 100 weist eine Saugfunktion auf, und befördert die Aluminiumplatte 11, die durch die Materialtrennungsvorrichtung 1 getrennt wurde, zu der nächsten Vorrichtung (z. B. zu einer Pressvorrichtung), während die Platte durch Saugen gehalten wird.
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Die Schnittstellenkomponente 9 wird beispielsweise verwendet, um eine Geschwindigkeit während des Anhebens der Sauggreifer 411 (nachstehend detailliert beschrieben) der Saugkomponente 4 einzugeben. Die Steuervorrichtung 10 steuert die Auflagekomponente 2, das Gebläse 3, die Saugkomponente 4 und die Sauggreiferantriebsvorrichtung 5 basierend auf einer Eingabe von der Schnittstellenkomponente 9 und einer Abtastung durch den Positionssensor 6.
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Die Komponenten werden nun in einer Reihenfolge beschrieben.
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2. Auflagekomponente
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The Auflagekomponente 2 weist einen Auflagetisch 21 und Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 auf, die den Auflagetisch 21 anheben und absenken.
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Der Stapel 12, der mehrere gestapelte Aluminiumplatten 11 aufweist, wird auf dem Auflagetisch 21 platziert. Die Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 heben den Auflagetisch 21 an und senken ihn ab.
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Wie in 1 gezeigt, werden die Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 an der linken und rechten Seite des Auflagetisches 21 angeordnet, und stützen den Auflagetisch 21 derart, dass er angehoben und abgesenkt werden kann.
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Die Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 weisen einen (nicht gezeigten) Hydraulikzylinder, einen Hydraulikkreis, der mit dem Hydraulikzylinder verbunden ist, eine Pumpe, die dem Hydraulikkreis ein Hydraulikfluid zuführt, und so weiter auf. Der Auflagetisch 21 wird durch die Steuerung der Ventile, der Pumpe, usw. des Hydraulikkreises der Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 mit der Steuervorrichtung 10 angehoben und abgesenkt.
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3. Gebläse
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Das Gebläse 3 weist mehrere Düsen 31 auf, die Luft ausstoßen, einen Luftverdichter 32, der Hochdruckluft erzeugt, und ein Ventil 33, das entlang des Wegs zwischen den Düsen 31 und dem Luftverdichter 32 geschaffen ist, auf. Die Düsen 31 werden einander zugewandt an der linken und rechten Seite, in der Nähe des oberen Endes des Stapels 12 angeordnet. Die Düsen 31 stoßen Hochdruckluft seitlich in der Nähe des oberen des Stapels 12 aus und bewirken ein Schweben der obersten Aluminiumplatte 11. Der Luftverdichter 32 führt den Düsen 31 hochverdichtete Luft zu. Das Ventil 33 wird zwischen dem Luftverdichter 32 und den Düsen 31 geschaffen. Der Luftverdichter 32 wird konstant angetrieben, hochverdichtete Luft wird von den Düsen 31 ausgestoßen, wenn das Ventil 33 durch die Steuervorrichtung 10 eingeschaltet wird, und das Ausstoßen der hochverdichteten Luft von den Düsen 31 wird angehalten, wenn das Ventil 33 ausgeschalten wird.
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4. Saugkomponente
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Die Saugkomponente 4 weist mehrere Sauggreiferkomponenten 41, die in der linken und rechten Richtung und in der Richtung, die sich von dem Betrachter in 1 wegbewegt, ausgerichtet sind, Ventile 42, die mit den Sauggreiferkomponenten 41 verbunden sind, und eine Vakuumpumpe 43 (siehe 1), die mit all den Ventilen 42 verbunden ist, auf. In 1 sind die Ventile 42 für alle der Sauggreiferkomponenten 41 nicht gezeigt, um die Lesbarkeit der Zeichnung zu vereinfachen.
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2a und 2b sind Teilquerschnitte des Aufbaus der Sauggreiferkomponenten 41 und der Sauggreiferantriebsvorrichtung 5. 2a zeigt den Zustand, wenn sich die Sauggreiferkomponenten 41 nach oben bewegt haben, und 2b zeigt den Zustand, wenn sich die Sauggreiferkomponenten 41 nach unten bewegt haben.
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Wie in 2 gezeigt, weisen die Sauggreiferkomponenten 41 jede einen Sauggreifer 411, der die Aluminiumplatte 11 festspannt, ein Greiferstützelement 412, das mit der Oberseite des Sauggreifers 411 verbunden ist, einen Rohranschluss 413, mit dem das obere Ende des Greiferstützelements 412 verbunden ist, und einen Antriebsvorrichtungsanschluss 414, der an der Oberseite des Rohranschlusses 413 angeordnet ist, auf.
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Die Sauggreifer 411 sind aus Gummi oder dergleichen geformt, und spannen die Aluminiumplatte 11 ein/fest. Die Greiferstützelemente 412 sind hohle zylindrische Elemente, und sind mit dem Raum innerhalb der Sauggreifer 411 verbunden. Rohre 44, die mit den Ventilen 42 verbunden sind, sind mit den Rohranschlüssen 413 verbunden. Die Ventile 42 sind mit der Vakuumpumpe 43 verbunden. Die Sauggreifer 411 werden mit der oberen Fläche der Aluminiumplatte 11 in Kontakt gebracht, und die Vakuumpumpe 43 wird betätigt, wobei sie die Luft in dem Raum innerhalb der Sauggreifer 411 veranlasst, durch die Vakuumpumpe 43 über die Greiferstützelemente 412, die Rohranschlüsse 413 und die Ventile 42 eingezogen zu werden. Dementsprechend wird die Aluminiumplatte 11 durch Ansaugen an dem Sauggreifer 411 gehalten.
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Die Antriebsvorrichtungsanschlüsse 414 verbinden die Rohranschlüsse 413 mit der Sauggreiferantriebsvorrichtung 5.
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5. Sauggreiferantriebsvorrichtung
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Die Sauggreiferantriebsvorrichtung 5 weist mehrere Servomotoren 50 und Wandler 51 auf, die den Drehantrieb der Servomotoren 50 in eine nach oben und unten gerichteten Antrieb umwandeln. Die Servomotoren 50, die Wandler 51 und die Sauggreiferkomponenten 41 werden in der Reihenfolge, beginnend von oben, angeordnet.
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Die Servomotoren 50 sind an den verschiedenen Sauggreiferkomponenten 41 geschaffen und werden als eine Antriebsquelle zur Auf- und Abbewegung der Sauggreiferkomponenten 41 verwendet. Die Servomotoren 50 werden so angeordnet, dass ihre Drehachsen mit der vertikalen Richtung zusammenfallen.
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Die Wandler 51 weisen jeder hauptsächlich einen Kugelgewindetrieb 511 auf, der mit dem Servomotor 50 koaxial angeordnet ist, eine Mutter 512, eine Begrenzungsvorrichtung 513, die die Bewegung der Muttern 512 in der Drehrichtung beschränkt, ein zylindrisches Teil 514, das mit der Begrenzungsvorrichtung 513 verbunden ist, und ein Gehäuse 515, das den Kugelgewindetrieb 511, die Mutter 512, die Begrenzungsvorrichtung 513 und das zylindrische Teil 514 abdeckt.
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Die Gehäuse 515 sind in ihrer Form zylindrisch und die Servomotoren 50 werden an ihren oberen Enden angeordnet. Drehwellen 501 der Servomotoren 50 werden in den Gehäusen 515 durch Lager 53 drehend gestützt.
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The Kugelgewindetriebe 511 werden entlang der vertikalen Richtung angeordnet, und werden mit den Drehwellen 501 koaxial angeordnet und mit diesen verbunden. Die Muttern 512 werden in die Kugelgewindetriebe 511 eingeführt, und die Gewinde an der Innenseite der Muttern 512 verzahnen mit den Gewinden an der Oberfläche der Kugelgewindetriebe 511.
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Die Begrenzungsvorrichtungen 513 sind mit den Muttern 512 verbunden, und verhindern, dass sich die Muttern 512 zusammen mit der Drehung der Kugelgewindetriebe 511 drehen. Z. B. werden innere Umfangsflächen der Gehäuse 515 in einer Draufsicht in einer quadratischen Form geformt, und die Begrenzungsvorrichtungen 513 sind auch in einer quadratischen Form um den inneren Umfang der Gehäuse 515 herum geformt.
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Die zylindrischen Teile 514 sind um die Kugelgewindetriebe 511 herum angeordnet, ohne die Kugelgewindetriebe 511 zu berühren. Die oberen Enden der zylindrischen Teile 514 sind mit den Begrenzungsvorrichtungen 513 verbunden, und die unteren Enden sind mit den Antriebsvorrichtungsanschlüssen 414 verbunden.
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Die Gehäuse 515 werden oberhalb der Auflagekomponente 2 durch einen Stützrahmen 8 (siehe 1) gestützt.
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Wenn bei dem vorstehenden Aufbau, die Servomotoren 50 angetrieben werden, drehen sich die Kugelgewindetriebe 511 in dieselbe Richtung. Die Muttern 512, die durch die Begrenzungsvorrichtungen 513 daran gehindert werden, sich gemeinsam zu drehen, bewegen sich, wie in 2b gezeigt ist, zusammen mit der Drehung der Kugelgewindetriebe 511 nach unten. Die zylindrischen Teile 514, die über Begrenzungsvorrichtungen 513 mit den Muttern 512 verbunden sind, bewegen sich nach unten und die Sauggreiferkomponenten 41 bewegen sich auch nach unten
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Ebenso, bewegen sich die Sauggreiferkomponenten 41 nach oben, wenn die Drehrichtung der Kugelgewindetriebe 511 umgekehrt wird.
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6. Positionssensor
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Der Positionssensor 6 ist ein photoelektrischer Sensor, und wie in 1 gezeigt ist, weist eine Projektionsvorrichtung 61, die Licht emittiert, und eine Lichtempfangsvorrichtung 62, die das von der Projektionsvorrichtung 61 projizierte Licht empfängt, auf. Die Projektionsvorrichtung 61 und die Lichtempfangsvorrichtung 62 sind an dem oberen Ende des Stapels 12 geschaffen, und werden unter seitlicher Umgebung des Stapels 12 von der linken und rechten Seite angeordnet.
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Wenn Licht von der Projektionsvorrichtung 61 durch den Stapel 12 geblockt und durch die Lichtempfangsvorrichtung 62 nicht empfangen wird, wird erfasst, dass die oberste Platte des Stapels 12 die Plattentrennungsposition erreicht hat, und es wird ein Signal zu der Steuervorrichtung 10 gesandt. Die Plattentrennungsposition bezieht sich hier auf die Position, an der die Aktivität zur Trennung der obersten Aluminiumplatte 11 begonnen wird.
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7. Steuervorrichtung
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Die Steuervorrichtung 10 steuert Hydraulikzylinder, Hydraulikkreise, Pumpen, usw. der Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 und bewegt den Stapel 12 auf und ab. Die Steuervorrichtung 10 stoppt den Auflagetisch 21 basierend auf einer Abtastung durch den Positionssensor 6, treibt den Luftverdichter 32 an, und bläst Luft aus den Düsen 31 auf die Aluminiumplatte 11.
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Die Steuervorrichtung 10 treibt die Servomotoren 50 an, um die Sauggreifer 411 nach unten zu bewegen, und nachdem die Sauggreifer 411 angehalten haben, treibt die Vakuumpumpe 43 und die Ventile 42 derart an, dass die Aluminiumplatte 11 durch die Sauggreifer 411 festgespannt wird.
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Die Steuervorrichtung 10 weist eine Speichervorrichtung 13 auf. Die Speichervorrichtung 13 speichert den Anfangsbewegungssatz für die Sauggreifer 411 (siehe 4; nachstehend beschrieben), usw.
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Die Steuervorrichtung 10 führt eine Steuerung basierend auf der anfänglich eingestellten Bewegung durch, und führt die Trennung der Aluminiumplatte 11 von dem Stapel 12 aus. Die Steuervorrichtung 10 ändert auch einiges an der anfänglich eingestellten Bewegung basierend auf dem der Schnittstellenkomponente 9 durch den Benutzer eingegeben Wert, und führt eine Steuerung mit der geänderten Bewegung aus, um die Trennung der Aluminiumplatte 11 auszuführen. Die Schnittstellenkomponente 9 wird beschrieben, nachdem zuerst die Aktivität der Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform beschrieben wurde.
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8. Betrieb
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Der Betrieb der Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform wird nun zusammen mit einem Beispiel eines Materialtrennungsverfahrens beschrieben.
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3 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb zur Trennung von Aluminiumplatten veranschaulicht. 4 ist ein Graph der anfänglich eingestellten Bewegung der Sauggreifer 411, und zeigt die Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit und der Position der Sauggreifer 411, wenn die Aluminiumplatten bei der anfänglich eingestellten Bewegung getrennt werden. 5a bis 5d sind Diagramme, die ein Beispiel des Verhaltens der Sauggreifer 411 und der Aluminiumplatten 11 veranschaulichen.
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Im Schritt S10 treibt die Steuervorrichtung 10 die Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 an, den Auflagetisch 21 anzuheben. Wenn der Positionssensor 6 im Schritt S20 dann erkennt, dass das obere Ende des Stapels 12 die Plattentrennungsposition erreicht hat, hält die Steuervorrichtung 10 im Schritt S30 das Anheben des Auflagetisches 21 an.
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Dann schaltet die Steuervorrichtung 10 im Schritt S40 das Ventil 33 des Gebläses 3 an, so dass Luft aus den Düsen 31 herausgeblasen wird. Diese Aktivität lässt die oberste Aluminiumplatte 11 des Stapels 12 als auch, wie in 5a gezeigt, einige Aluminiumplatten 11 unterhalb der obersten Platte schweben. Bei der Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform, sind die Düsen 31 links und rechts geschaffen, und die gesamten Aluminiumplatten 11 werden zum Schweben gebracht.
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Dann schaltet die Steuervorrichtung 10 im Schritt S50 die Ventile 42 ein, um zu beginnen, die Luft innerhalb der Sauggreifer 411 einzuziehen.
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Dann treibt die Steuervorrichtung 10 im Schritt S60 die Servomotoren 50 an, um die Sauggreifer 411 von der Förderposition zu der Spannposition bei einer ersten Geschwindigkeit V1 abzusenken, und um die Sauggreifer 411, wie in 5b gezeigt, gegen die oberste schwebende Aluminiumplatte 11 zu pressen. Diese Absenkung der Sauggreifer 411 entspricht einer Zeitdauer A vom Zeitpunkt t0 bis zum Zeitpunkt t1 in 4. Die Spannposition ist in 4 auch als h0 gezeigt, während die Förderposition als h2 gezeigt wird.
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Wenn die Sauggreifer 411 bei der ersten Geschwindigkeit V1 abgesenkt werden, werden die Servomotoren 50 so gesteuert, dass die Sauggreifer 411 zuerst beschleunigen, sich dann bei einer konstanten Geschwindigkeit bewegen und dann abbremsen werden. Das heißt, die Sauggreifer 411, die an der Förderposition (h2) angehalten werden, werden während einer Beschleunigung bis zu der ersten Geschwindigkeit V1 abgesenkt. Diese Beschleunigung bis zu der ersten Geschwindigkeit V1 wird als die Zeitdauer A1 gezeigt. Dann drehen die Servomotoren 50 bei einer konstanten Geschwindigkeit, und die Sauggreifer 411 werden während einer Zeitdauer A2 bei der ersten Geschwindigkeit V1 abgesenkt. Nach der Zeitdauer A2, werden die Sauggreifer 411 während des Abbremsens abgesenkt, wobei sie an der Spannposition (h0) anhalten. Die Spannposition (h0) entspricht der in 5b gezeigten Position der Sauggreifer 411.
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Als Nächstes werden die Sauggreifer 411 im Schritt S70 an der Spannposition (h0) bis zu dem Zeitpunkt t2 in einem Zustand gehalten, bei dem sie gegen die Aluminiumplatte 11 gepresst werden, um die Aluminiumplatte 11 festzuspannen. Dieses Halten des Zustands der Sauggreifer 411 ist in 4 als die Zeitdauer B von dem Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2 gezeigt.
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Dann treibt die Steuervorrichtung 10 im Schritt S80 die Sauggreiferantriebsvorrichtung 5, wie in 5c gezeigt, an, die Sauggreifer 411 bei einer zweiten Geschwindigkeit V2 bis zu einer temporären Halteposition anzuheben. Dieses Anheben der Sauggreifer 411 entspricht einer Zeitdauer C von dem Zeitpunkt t2 bis zum Zeitpunkt t3 in 4. Die temporäre Halteposition ist in 4 auch als h1 gezeigt.
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In dieser Zeitdauer C, werden, wie in der Zeitdauer A, die Servomotoren 50 so gesteuert, dass die Sauggreifer 411 beschleunigen, sich bei einer konstanten Geschwindigkeit bewegen und dann abbremsen.
Das heißt, die Sauggreifer 411 die an der Spannposition (h0) angehalten werden, werden, wie in der Zeitdauer C1 gezeigt, während der Beschleunigung bis zu der zweiten Geschwindigkeit V2 angehoben. Dann drehen sich Servomotoren 50 bei einer konstanten Geschwindigkeit und die Sauggreifer 411 erheben sich während der Beschleunigung bis zu der zweiten Geschwindigkeit V2 während einer Zeitdauer C2. Nach dieser Zeitdauer C2 erheben sich die Sauggreifer 411 während eines Abbremsens und halten an der temporären Halteposition (h1) an.
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Weil die zweite Geschwindigkeit V2 in dieser Zeitdauer C niedriger als die erste Geschwindigkeit V1 in der Zeitdauer A und eine dritte Geschwindigkeit V3 in einer Zeitdauer E (nachstehend beschrieben), ist, sind, wie in dem Graphen der Geschwindigkeitsänderung in 4 gezeigt ist, die Zeitdauer C1 der Beschleunigung und eine Zeitdauer C3 des Abbremsens kürzer.
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Wenn dann die Sauggreifer 411 die temporäre Halteposition (h1) im Schritt S90 erreichen, schaltet die Steuervorrichtung 10 im Schritt S100 das Ventil 33 ab und stoppt das Luftausblasen.
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Im Schritt S110 hält dann die Steuervorrichtung 10 die Sauggreifer 411 für eine spezifische Zeitdauer an der temporären Halteposition an. Folglich fallen jegliche andere Aluminiumplatten 11, die durch das Luftausblasen zum Schweben gebracht wurden, abgesehen von der obersten Aluminiumplatte 11 (siehe 5c), herunter, wie in 5d gezeigt ist. Dieses temporäre Anhalten der Sauggreifer 411 entspricht in 4 einer Zeitdauer D von dem Zeitpunkt t3 bis zum Zeitpunkt t4.
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Dann hebt die Steuervorrichtung 10 im Schritt S120 die Sauggreifer 411 bei der dritten Geschwindigkeit V3 auf die Förderposition an. Wenn die Sauggreifer 411 einmal die Förderposition (h2) erreichen, stoppt die Steuervorrichtung 10 die Bewegung der Sauggreifer 411 (Schritt S130). Die Aluminiumplatte 11, die von dem Sauggreifer 411 festgespannt ist, wird dann an dem Förderer 100 festgespannt. Das Anheben der Sauggreifer 411 entspricht in 4 der Zeitdauer E von dem Zeitpunkt t4 bis zum Zeitpunkt t5.
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In dieser Zeitdauer E, ebenso wie in der Zeitdauer A oder der Zeitdauer C, werden die Servomotoren 50 so gesteuert, dass die Sauggreifer 411 beschleunigen, sich bei einer konstanten Geschwindigkeit bewegen, und dann abbremsen.
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Wie in der Zeitdauer E1 gezeigt, werden insbesondere die Sauggreifer 411, die an der temporären Halteposition (h1) angehalten wurden, angehoben, während sie bis zu der dritten Geschwindigkeit V3 beschleunigen. Dann drehen sich die Servomotoren 50 bei einer konstanten Geschwindigkeit und die Sauggreifer 411 werden während einer Zeitdauer E2 bei einer dritten Geschwindigkeit V3 angehoben. Nach der Zeitdauer E2, werden die Sauggreifer 411 in einer Zeitdauer E3 angehoben, während sie abbremsen und an der Förderposition (h2) anhalten. In dieser Ausführungsform wird die dritte Geschwindigkeit V3 so eingestellt, dass sie mit der ersten Geschwindigkeit V1 gleich ist, obwohl die Richtung entgegengesetzt ist. Die erste Geschwindigkeit V1 und die dritte Geschwindigkeit V3 können jedoch verschieden sein.
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Nach dem Schritt S130 schaltet die Steuervorrichtung 10 im Schritt S140 die Ventile 42 ab und löst die Spannung der Aluminiumplattes 11 durch die Sauggreifer 411. Nachdem sie nicht mehr festgespannt ist, wird die Aluminiumplatte 11 durch den Förderer 100 befördert.
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Wie vorstehend beschrieben, wird lediglich eine Aluminiumplatte 11 aus den mehreren gestapelten Aluminiumplatten 11 getrennt und befördert.
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Das Verhalten der 11 in 5a bis 5d gezeigten Aluminiumplatten ist lediglich ein Beispiel und es gibt auch Situationen, bei denen lediglich die oberste Aluminiumplatte 11 an dem Punkt in 5b nach oben gezogen wird und andere Aluminiumplatten 11 werden nicht zum Schweben gebracht. Außerdem, während sich die Sauggreifer 411 in 5c zu der temporären Halteposition (h1) erheben, erheben sich auch andere Aluminiumplatten 11 zusammen mit der obersten Aluminiumplatte 11, aber manchmal erheben sie sich nicht.
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9. Schnittstellenkomponente
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Die in 1 gezeigte Schnittstellenkomponente 9 wird beispielsweise durch ein Touch Panel gebildet, und weist eine erste Eingabekomponente 91 und eine zweite Eingabekomponente 92 auf.
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Die erste Eingabekomponente 91 wird auf dem Bildschirm des Touch Panels gebildet und die zweite Geschwindigkeit V2 in der Zeitdauer C kann eingegeben werden.
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Die erste Eingabekomponente 91 kann z. B. als ein Prozentsatz angezeigt werden und ermöglicht das Einstellen einer höheren Geschwindigkeit oder einer niedrigeren Geschwindigkeit, wobei die zweite Geschwindigkeit V2, die anfänglich eingestellt wird, 100% darstellt.
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Die zweite Eingabekomponente 92 wird auf dem Bildschirm des Touch Panels gebildet und ermöglicht die Eingabe einer Beschleunigung in der Zeitdauer E1. Wie vorstehend beschrieben, ist die Beschleunigung in der Zeitdauer E1 die Beschleunigung der Sauggreifer 411 von dem angehaltenen Zustand an der temporären Halteposition (h1) auf die dritte Geschwindigkeit V3. Die zweite Eingabekomponente 92 erlaubt beispielsweise die Eingabe, wie lange zum Erreichen der dritten Geschwindigkeit V3 benötigt wird. Eine Beschleunigung kann durch Verlängerung der Zeit reduziert werden, die in die zweite Eingabekomponente 92 eingegeben wird, und eine Beschleunigung kann durch Verkürzung der Zeit erhöht werden, die in die zweite Eingabekomponente 92 eingegeben wird.
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Wenn der in die erste Eingabekomponente 91 eingegebene Wert reduziert wird, kann die Rate reduziert werden, bei der die Sauggreifer 411 nach oben gezogen werden, nachdem die Aluminiumplatte 11 festgespannt wird. Deshalb wird es weniger wahrscheinlich, dass sich unter der obersten Aluminiumplatte 11 befindende Aluminiumplatten 11 an der obersten Aluminiumplatte 11 haften werden.
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Außerdem wird das Verlängern der Zeit, die in die zweite Eingabekomponente 92 eingegeben wird, und dadurch die Reduzierung der Beschleunigung die Rate verlangsamen, mit der die Sauggreifer 411 aus der temporären Halteposition aus nach oben gezogen werden. Folglich wird es weniger wahrscheinlich, dass irgendwelche Aluminiumplatten 11, die an der temporären Halteposition angeordnet sind, der obersten Aluminiumplatte 11 sogar nach dem temporären Stopp folgen werden, nachdem sie an der obersten Aluminiumplatte 11 angehaftet haben.
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Insbesondere wenn doppelte Platten der Aluminiumplatten 11 mit der in 4 gezeigten anfänglich eingestellten Bewegung entnommen werden, kann die Trennung der Aluminiumplatten 11 durch die Eingabe eines kleineren Werts in die erste Eingabekomponente 91 und die Eingabe einer längeren Zeit in die zweite Eingabekomponente 92 verbessert werden.
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Außerdem kann der Benutzer versuchen, die Werte, die in die erste Eingabekomponente 91 und die zweite Eingabekomponente 92 eingegeben werden, mit einem spezifischen Material und unter spezifischen Bedingungen zu verändern, wodurch ermöglicht wird, dass eine Trennung des Materials bei der höchsten Geschwindigkeit und Beschleunigung durchgeführt wird, bei der doppelte Platten nicht aufgenommen werden, was bedeutet, dass die Verarbeitungsgeschwindigkeit angehoben werden kann.
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6 zeigt die Änderung der Geschwindigkeit und der Position der Sauggreifer 411, wenn ein kleinerer Wert in die erste Eingabekomponente 91 eingegeben wird und eine längere Zeit in die zweite Eingabekomponente 92 eingegeben wird. In 6 deutet die Zweipunktkettenlinie zu Vergleichszwecken die Änderung der Position der Sauggreifer 411 in der anfänglichen Einstellung.
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Wie in 6 gezeigt ist, wird, da die zweite Geschwindigkeit V2 auf eine niedrigere Geschwindigkeit V2' eingestellt wird, die Zeitdauer (Zeitpunkt t2 bis Zeitpunkt t3') einer Zeitdauer C' von der Spannposition (h0) bis zum Erreichen der temporären Halteposition (h1) länger als die Zeitdauer bei der ursprünglichen Einstellung (Zeitpunkt t2 bis Zeitpunkt t3). Konkreter, da die zweite Geschwindigkeit V2 geändert wird, um niedriger zu sein, ist die Zeitdauer C2' länger als die Zeitdauer C2. Auf der anderen Seite, da die zweite Geschwindigkeit V2 geändert wird, um niedriger zu sein, ist die Zeit kürzer, die für die Beschleunigung und das Abbremsen erforderlich ist, die Zeitdauer C1' ist kürzer als die Zeitdauer C1 und die Zeitdauer C3' ist kürzer als die Zeitdauer C3.
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Die Zeitdauer zwischen den Zeitpunkten t3' und t4' in der Zeitdauer D ist dieselbe wie zwischen den Zeitpunkten t3 und t4 bei der ursprünglichen Einstellung.
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Die Eingabe einer längeren Zeit in die zweite Eingabekomponente 92 reduziert auch die Beschleunigung, und, wie in der Zeitdauer E1' in 5 gezeigt ist, wird die Zeitdauer bis die dritte Geschwindigkeit V3, die in der Zeitdauer E2' gezeigt ist, erreicht ist, länger als die anfänglich eingestellte Zeitdauer E1. Folglich wird die Zeitdauer der Zeitdauer E' (vom Zeitpunkt t4' bis zum Zeitpunkt t5') länger als die anfänglich eingestellte Zeitdauer (vom Zeitpunkt t4 bis zum Zeitpunkt t5).
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10. Hauptmerkmale
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10-1
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Die Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform umfasst die Auflagekomponente 2, das Gebläse 3, die Saugkomponente 4, die Sauggreiferantriebsvorrichtung 5 (ein Beispiel einer Antriebsvorrichtung), und die Steuervorrichtung 10. Mehrere gestapelte Aluminiumplatten 11 (ein Beispiel eines plattenförmigen Materials) werden auf der Auflagekomponente 2 platziert. Das Gebläse 3 bläst Luft auf die Aluminiumplatten 11, die auf der Auflagekomponente 2 platziert sind, und lässt wenigstens einen Teil der obersten Platte des Materials schweben. Die Saugkomponente 4 weist mehrere Sauggreifer 411 auf, und die oberste Aluminiumplatte 11 wird durch Saugen durch die Sauggreifer 411 von oben in einem Zustand gehalten, bei dem die Luft geblasen wird. Die Sauggreiferantriebsvorrichtung 5 weist die Servomotoren 50 (ein Beispiel von Elektromotoren) auf, und diese Servomotoren 50 werden verwendet, um die einzelnen Saugkomponenten 4 auf und ab anzutreiben. Die Steuervorrichtung 10 führt eine Steuerung durch, um die Sauggreifer 411, die die Aluminiumplatte 11 festspannen, zu einer temporären Halteposition (h1) (ein Beispiel einer ersten spezifischen Position) anzuheben, die Sauggreifer 411 für eine spezifische Zeitdauer in der temporären Halteposition (h1) in einem Zustand anzuhalten, bei dem die Luft angehalten wird, und dann die Sauggreifer 411 zu der Förderposition (h2) (ein Beispiel einer zweiten spezifischen Position) anzuheben.
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Weil die Servomotoren 50 geschaffen sind, kann eine Steuerung durchgeführt werden, bei der die Sauggreifer 411, die die Aluminiumplatte 11 festspannen, zu der temporären Halteposition (h1) durch die Sauggreiferantriebsvorrichtung 5 angehoben werden, die Sauggreifer 411 für eine spezifische Zeitdauer an der temporären Halteposition (h1) in einem Zustand angehalten werden, bei dem die Luft angehalten wird, und die Sauggreifer 411 dann zu der Förderposition (h2) durch die Sauggreiferantriebsvorrichtung 5 angehoben werden.
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Die Durchführung einer derartigen Steuerung reduziert das Vorkommnis der Entnahme doppelter Platten eines Materials und insbesondere eines nichteisenhaltigen Materials, z. B. einer Aluminiumplatte.
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Außerdem werden Aluminiumplatten 11, die von der obersten Platte verschieden sind, manchmal durch die Luft zum Schweben gebracht, aber es kann sichergestellt werden, dass ausreichend Zeit vorhanden ist, damit die Aluminiumplatten 11, die von der obersten Platte verschieden sind, herunter fallen, indem die Sauggreifer 411 für eine spezifische Zeitdauer in einem Zustand angehalten werden, bei dem die Luft angehalten wird, was die Trennung erleichtert.
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10-2
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Bei der Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform führt die Steuervorrichtung 10 eine Steuerung derart durch, dass die zweite Geschwindigkeit V2, bei der die Sauggreifer 411 zu der temporären Halteposition (h1) angehoben werden, nachdem die Aluminiumplatte 11 festgespannt wird, niedriger als die dritte Geschwindigkeit V3 wird, bei der die Sauggreifer 411 von der temporären Halteposition (h1) bis zu der Förderposition (h2) angehoben werden.
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Die Durchführung der Steuerung auf diese Weise reduziert die Geschwindigkeit, bei der die Sauggreifer 411 bis zu der temporären Halteposition (h1) angehoben werden, nachdem die Aluminiumplatte 11 festgespannt wird, was die Trennung erleichtert.
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Da die Geschwindigkeit, bei der die Sauggreifer 411 von der temporären Halteposition (h1) bis zu der Förderposition (h2) angehoben werden, ebenfalls erhöht werden kann, kann die Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöht werden.
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10-3
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Die Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform umfasst ferner die erste Eingabekomponente 91. Die erste Eingabekomponente 91 wird verwendet, um eine Änderung der zweiten Geschwindigkeit V2 einzugeben, wenn die Sauggreifer 411 zu den temporären Halteposition (h1) angehoben werden, nachdem die Aluminiumplatte 11 festgespannt wird. Die Steuervorrichtung 10 führt eine Steuerung derart durch, dass die Sauggreifer 411 bei der eingegebenen zweiten Geschwindigkeit V2 angehoben werden.
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Die Schaffung der ersten Eingabekomponente 91 erlaubt dem Benutzer somit, die Geschwindigkeit oder die Beschleunigung zu ändern, um den Zustand der Aluminiumplatten 11 anzupassen, so dass die Trennung des Materials unter den geeigneten Bedingungen ausgeführt werden kann. Wenn z. B. die Aluminiumplatten 11 wegen der Viskosität eines rostverhindernden Öls oder anderer solcher Bedingungen schwierig zu trennen sind, kann eine Änderung zur Verringerung der zweiten Geschwindigkeit V2 das Vorkommnis der Aufnahme doppelter Platten der Aluminiumplatte 11 reduzieren.
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Da auch die zweite Geschwindigkeit V2 erhöht werden kann, wenn die Bedingungen eine leichte Trennung des Materials erlauben, bedeutet dies, dass die Verarbeitungsgeschwindigkeit erhöht werden kann.
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10-4
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Die Materialtrennungsvorrichtung 1 in dieser Ausführungsform umfasst ferner die zweite Eingabekomponente 92. Die zweite Eingabekomponente 92 wird verwendet, um eine Änderung der Beschleunigung der Sauggreifer 411 von einem angehaltenen Zustand, wenn die Sauggreifer 411 bis zu der Förderposition (h2) angehoben werden, einzugeben, nachdem sie für eine spezifische Zeitdauer an der temporären Halteposition (h1) angehalten haben. Die Steuervorrichtung 10 führt eine Steuerung derart durch, dass die Sauggreifer bei der eingegeben Beschleunigung von einem angehaltenen Zustand aus angehoben werden.
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Die Schaffung der zweiten Eingabekomponente 92 erlaubt dem Benutzer somit, die Beschleunigung zu ändern, um den Zustand der Aluminiumplatten 11 so anzupassen, dass die Trennung des Materials unter den geeigneten Bedingungen ausgeführt werden kann. Wenn die Aluminiumplatten 11 beispielsweise, wegen der Viskosität eines rostverhinderndes Öl oder anderer solcher Bedingungen schwierig zu trennen sind, kann eine Änderung zur Verringerung der Beschleunigung das Vorkommnis der Aufnahme doppelter Platten der Aluminiumplatten 11 reduzieren. Da die Beschleunigung auch erhöht werden kann, wenn die Bedingungen eine leichte Trennung des Materials ermöglichen, bedeutet dies, dass die Verarbeitungsgeschwindigkeit angehoben werden kann.
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10-5
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Das Materialtrennungsverfahren in dieser Ausführungsform ist ein Verfahren, das von einer Materialtrennungsvorrichtung Gebrauch macht, die die Sauggreifer 411 mittels Servomotoren 50 (ein Beispiel von Elektromotoren) nach oben und unten antreibt, wobei es einen Schritt S40 (ein Beispiel eines Blasenschritts), Schritte S60 und S70 (Beispiele eines Spannschritts), Schritte S80 und S90 (Beispiele eines ersten Anhebungsschritts), Schritte S100 und S110 (Beispiele eines Anhalteschritts) und Schritte S120 und S130 (Beispiele eines zweiten Anhebungsschritts) umfasst. Schritt S40 (ein Beispiel eines Blasenschritts) bezieht das Blasen von Luft auf mehrere gestapelte Aluminiumplatten 11 (ein Beispiel eines plattenförmigen Materials) ein, um wenigstens einen Teil der obersten Aluminiumplatte 11 schweben zu lassen. Schritte S60 und S70 (Beispiele eines Spannschritts) beziehen das Halten der obersten Aluminiumplatte 11 durch Saugen von oben mit den Sauggreifern 411 in einem Zustand ein, bei dem Luft herausgeblasen wird. Schritte S80 und S90 (Beispiele eines ersten Anhebungsschritts) beziehen das Anheben der Sauggreifer 411 ein, die die Aluminiumplatte 11 festspannen, bis zu der temporären Halteposition (h1) (ein Beispiel einer ersten spezifischen Position). Schritte S100 und S 110 (Beispiele eines Anhalteschritts) beziehen das Anhalten der Sauggreifer 411 für eine spezifische Zeitdauer an der temporären Halteposition in einem Zustand, bei dem die Luft angehalten wird, ein. Schritte S120 und S130 (Beispiele eines zweiten Anhebungsschritts) beziehen das Anheben der Sauggreifer 411, die für eine spezifische Zeitdauer angehalten worden sind, bis zu einer Förderposition (ein Beispiel einer zweiten spezifischen Position) ein.
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Die Durchführung des Betriebs auf diese Weise reduziert das Vorkommnis der Entnahme doppelter Platten, insbesondere bei einem nichteisenhaltigen Material.
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Außerdem werden Aluminiumplatten 11, die von der obersten Platte verschieden sind, manchmal durch die Luft zum Schweben gebracht, aber es kann sichergestellt werden, dass für die Materialplatte, die von der obersten Platte verschieden ist, ausreichend Zeit für das Herunterfallen vorhanden ist, indem die Sauggreifer 411 für eine spezifische Zeitdauer in einem Zustand angehalten werden, bei dem die Luft angehalten wird, was die Trennung erleichtert.
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Andere Ausführungsformen
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Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wurde vorstehend beschrieben, aber die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehende Ausführungsform oder durch diese beschränkt, und verschiedene Abwandlungen sind möglich, ohne von dem Kern der Erfindung abzuweichen.
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(A)
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Bei der Materialtrennungsvorrichtung 1 in der vorstehenden Ausführungsform war der Aufbau derart, dass man die zweite Geschwindigkeit V2 an der ersten Eingabekomponente 91 ändern konnte, aber anstelle der Geschwindigkeit kann die Beschleunigung geändert werden. Insbesondere kann eine Eingabe durchgeführt werden, um die Beschleunigung in der Zeitdauer C1 zu ändern, bis die zweite Geschwindigkeit V2 erreicht wird.
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(B)
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In der vorstehenden Ausführungsform wurden die erste Eingabekomponente 91 und die zweite Eingabekomponente 92 geschaffen, aber es kann vielleicht lediglich eine von diesen geschaffen sein. Es wird jedoch angenommen, dass eine Änderung der Hebegeschwindigkeit in der Zeitdauer C, unmittelbar nachdem die Aluminiumplatte 11 festgespannt worden ist, bei der Trennung der Aluminiumplatten 11 effektiver ist als eine Änderung der Beschleunigung in der Zeitdauer E1, somit ist die Schaffung der ersten Eingabekomponente 91 vorzuziehen.
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(C)
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Mit der Materialtrennungsvorrichtung 1 in der vorstehenden Ausführungsform wurden die Aluminiumplatten 11 als ein Beispiel eines plattenförmigen Materials verwendet, aber das Material ist nicht auf die Aluminiumplatten 11 beschränkt und kann stattdessen Magnesiumplatten oder dergleichen sein.
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Außerdem, wenn die Trennbarkeit mit der Materialart variiert, kann einer doppelten Aufnahme entgegengewirkt werden und die Verarbeitungsgeschwindigkeit kann so weit wie möglich erhöht werden, indem die Werte gemäß der Materialart in die erste Eingabekomponente 91 und die zweite Eingabekomponente 92 eingegeben werden.
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(D)
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In der vorstehenden Ausführungsform wurden die erste Eingabekomponente 91 und die zweite Eingabekomponente 92 derart eingerichtet, dass die numerischen Werte mit einem Touch Panel eingegeben werden können, aber sie kann stattdessen derart eingerichtet sein, dass die numerischen Werte für eine Geschwindigkeit und eine Beschleunigung mit einem Schieber, einer Wählscheibe oder dergleichen geändert werden können.
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(E)
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In der vorstehenden Ausführungsform wurde ein Wert für das Verhältnis (%) der anfänglich eingestellten Geschwindigkeit in die erste Eingabekomponente 91 eingegeben, aber dies ist nicht die einzige Option und es kann ein Wert für die Geschwindigkeit eingegeben werden. Ferner kann die Uhrzeit t3 eingegeben werden; in anderen Worten, was wichtig ist, ist, dass die Geschwindigkeit geändert werden kann.
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(F)
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In der vorstehenden Ausführungsform wurde die Zeit, die benötigt wurde, um die dritte Geschwindigkeit V3 zu erreichen, in die zweite Eingabekomponente 92 eingegeben, aber dies ist nicht die einzige Option und stattdessen kann ein Wert für die Beschleunigung eingegeben werden. Außerdem kann ein Verhältnis (%) in die erste Eingabekomponente 91 unter Verwendung des anfänglich eingestellten Beschleunigungswerts als 100% eingegeben werden; mit anderen Worten, was wichtig ist, ist, dass der Beschleunigungswert geändert werden kann.
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(G)
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In der vorstehenden Ausführungsform wurden Servomotoren als ein Beispiel eines Elektromotors verwendet, aber stattdessen kann ein Inverter-Motor oder dergleichen verwendet werden.
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(H)
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In der vorstehenden Ausführungsform wurden Hydraulikzylinder für die Auflagetischantriebsvorrichtungen 22 verwendet, aber stattdessen können Servomotoren verwendet werden.
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INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
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Die Materialtrennungsvorrichtung und das Materialtrennungsverfahren der vorliegenden Erfindung weisen die Wirkung auf, dass sie eine weitere Reduzierung der Vorkommnisse einer doppelten Entnahme ermöglichen und sind insbesondere bei der Trennung von Platten aus Aluminium, Magnesium und anderen nichteisenhaltigen Materialien nützlich.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Materialtrennungsvorrichtung
- 2
- Auflagekomponente
- 3
- Gebläse
- 4
- Saugkomponente
- 5
- Sauggreiferantriebsvorrichtung
- 6
- Positionssensor
- 8
- Stützrahmen
- 9
- Schnittstellenkomponente
- 10
- Steuervorrichtung
- 11
- Aluminiumplatte
- 12
- Stapel
- 13
- Speichervorrichtung
- 21
- Auflagetisch
- 22
- Auflagetischantriebsvorrichtung
- 31
- Düse
- 32
- Luftverdichter
- 41
- Sauggreiferkomponente
- 42
- Ventil
- 43
- Vakuumpumpe
- 44
- Rohr
- 50
- Servomotor
- 51
- Wandler
- 53
- Lager
- 61
- Projektionsvorrichtung
- 62
- Lichtempfangsvorrichtung
- 91
- erste Eingabekomponente
- 92
- zweite Eingabekomponente
- 100
- Förderer
- 411
- Sauggreifer
- 412
- Greiferstützelement
- 413
- Rohranschlüsse
- 414
- Antriebsvorrichtungsanschluss
- 501
- Drehwelle
- 511
- Kugelgewindetrieb
- 512
- Mutter
- 513
- Begrenzungsvorrichtung
- 514
- zylindrisches Teil
- 515
- Gehäuse
