DE112014003361T5

DE112014003361T5 - Spurhalteassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE112014003361T5
Application number: DE112014003361.8T
Authority: DE
Inventors: Yuji Okuda; Hidenobu Kinugasa; Taisuke Hasegawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-07-22
Filing date: 2014-07-01
Publication date: 2016-03-31
Anticipated expiration: 2034-07-02
Also published as: DE112014003361B4; JP5924312B2; WO2015012091A1; JP2015020667A; US20160137201A1; CN105377657A; US9834213B2; CN105377657B

Abstract

Es ist eine Spurhalteassistenzvorrichtung offenbart, die einen Spurerfassungsteil; eine Informationsausgabeeinrichtung; ein Stellglied, das eine Kraft zum Ändern einer Ausrichtung eines Fahrzeugs erzeugt; und eine Steuerung, die eine Spurhalteassistenzsteuerung basierend auf einer positionellen Beziehung zwischen der Spur und dem Fahrzeug durchführt, umfasst, wobei die Spurhalteassistenzsteuerung eine Alarmsteuerung und eine Interventionssteuerung über das Stellglied umfasst, wobei die Steuerung wahlweise in einer ersten Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung ausführbar sind, einer zweiten Betriebsart, in der nur die Interventionssteuerung unterdrückt ist, oder einer dritten Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung unterdrückt sind, arbeitet, und die Steuerung, während des Betriebs in der ersten Betriebsart, einen Betriebsartübergang zu der zweiten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse einen abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben.

Description

Technisches Gebiet
Die Offenbarung betrifft eine Spurhalteassistenzvorrichtung.
Hintergrund
Es ist eine Steuerung für ein Fahrzeug bekannt, die nur eine Spurabweichungsalarmfunktion basierend auf einem Bild, das durch eine CCD-Kamera aufgenommen wird, durchführt, wenn in einem Magnetstiftsensor ein Zustand, in dem keine Informationen erhalten werden können, auftritt, in einer Situation, in der die Spurabweichungsalarmfunktion zum Mitteilen, dass ein Bezugsfahrzeug von einer Fahrspur abweicht, und eine Lenksteuerungsfunktion zum Verhindern oder Unterdrücken der Abweichung durchgeführt werden, basierend auf der Größenordnung eines Magnetismus, der durch den Magnetstiftsensor erfasst wird.
[Patentdokument 1] Japanische Patentveröffentlichung Nr. 2001-273597
Offenbarung der Erfindung
Problem, das durch die Erfindung zu lösen ist
Gemäß einer Konfiguration, die in Patentdokument 1 offenbart ist, sind jedoch zwei Arten von Spurerfassungsteilen, das heißt der Magnetstiftsensor und die CCD-Kamera, notwendig, um eine Redundanz sicherzustellen, was die Kosten erhöht. Weiterhin offenbart das Patentdokument 1 keinen Prozess für einen Fall einer Abnormalität von anderen Teilen bezüglich der Lenksteuerungsfunktion (Stellglieder eines Lenkmechanismus und eines Bremsmechanismus zum Beispiel) in einer Situation, in der der Magnetstiftsensor normal ist.
Deshalb ist es eine Aufgabe dieser Offenbarung, eine Spurhalteassistenzvorrichtung bereitzustellen, die teilweise eine Spurhalteassistenzfunktion beibehalten kann, wenn eine Abnormalität in einem anderen relevanten Teil als einem Spurerfassungsteil, usw. erfasst wird.
Mittel zum Lösen des Problems
Gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung ist eine Spurhalteassistenzvorrichtung bereitgestellt, die umfasst:
einen Spurerfassungsteil, der eine Spur erfasst, in der ein Fahrzeug fährt;
eine Informationsausgabeeinrichtung;
ein Stellglied, das eine Kraft zum Ändern einer Ausrichtung des Fahrzeugs erzeugt; und
eine Steuerung, die eine Spurhalteassistenzsteuerung basierend auf einer positionellen Beziehung zwischen der durch den Spurerfassungsteil erfassten Spur und dem Fahrzeug in einer Situation durchführt, in der eine Spurhalteassistenzfunktion in einem AN-Zustand ist, wobei
die Spurhalteassistenzsteuerung eine Alarmsteuerung zum Ausgeben eines Alarms über die Informationsausgabeeinrichtung und eine Interventionssteuerung zum Ändern einer Ausrichtung des Fahrzeugs über das Stellglied umfasst,
die Steuerung wahlweise in einer ersten Betriebsart, in der eine Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung ausführbar sind, einer zweiten Betriebsart, in der nur die Interventionssteuerung unter der Alarmsteuerung und der Interventionssteuerung unterdrückt ist, oder einer dritten Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung unterdrückt sind, gemäß Abnormalitätsbestimmungsergebnissen über einen Teil bezüglich der Alarmsteuerung und einen Teil bezüglich der Interventionssteuerung arbeitet, und
die Steuerung, während des Betriebs in der ersten Betriebsart, einen Betriebsartübergang zu der zweiten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse einen abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung unter dem Teil bezüglich der Alarmsteuerung und dem Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben.
Vorteil der Erfindung
Gemäß einem Aspekt der Erfindung kann eine Spurhalteassistenzvorrichtung erhalten werden, die eine Spurhalteunterstützungsfunktion teilweise beibehalten kann, wenn eine Abnormalität in einem anderen relevanten Teil als einem Spurerfassungsteil, usw. erfasst wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Diagramm zum schematischen Darstellen einer Konfiguration einer Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel.
2(A) ist ein Blockdiagramm zum Darstellen eines Beispiels einer Steuerung 15, wenn diese eine Interventionssteuerung mit einem Lenkmoment (Lenkkraft) durchführt, und 2(B) ist ein Blockdiagramm zum Darstellen eines Beispiels der Steuerung 15, wenn diese die Interventionssteuerung mit einer Bremskraft durchführt.
3 ist eine Tabelle zum Darstellen eines Beispiels einer Beziehung zwischen einer Betriebsart der Steuerung 15 und Abnormalitätsbestimmungsergebnissen.
4 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines automatischen Betriebsartübergangsprozesses, der durch die Steuerung 15 ausgeführt werden kann.
5 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Mitteilungsprozesses zur Zeit des Betriebsartübergangs, der durch die Steuerung 15 ausgeführt werden kann.
6 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozesses, der durch die Steuerung 15 ausgeführt wird.
7 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Betriebsartrückkehrprozesses, der durch die Steuerung 15 ausgeführt wird.
Bezugszeichenliste

11: Vorwärtskamera
12: Einrichtung zu Erkennung einer weißen Linie
14: Hauptschalter
15: Steuerung
16: Lenkstellglied
17: Bremsstellglied
18: Lenkwelle
100: Spurhalteassistenzvorrichtung

Beste Betriebsart zum Ausführen der Erfindung
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele detailliert mit Bezug auf die anhängigen Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Diagramm zum schematischen Darstellen einer Konfiguration einer Spurhalteassistenzvorrichtung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. In dem in 1 dargestellten Beispiel umfasst die Spurhalteassistenzvorrichtung 100 eine Vorwärtskamera 11, eine Einrichtung 12 zur Erkennung einer weißen Linie, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13, einen Hauptschalter 14, eine Steuerung 15, ein Lenkstellglied 16, ein Bremsstellglied 17, einen Summer 40 und ein (Anzeige-)Instrument 42.
Die Vorwärtskamera 11 kann eine einzelne Kamera oder eine Stereokamera sein, die eine Szene um das Fahrzeug herum aufnimmt, die hauptsächlich einen vorbestimmten Bereich vor dem Fahrzeug umfasst. Fotoelektrische Umwandlungselemente der Vorwärtskamera 11 können CCDs (ladungsgekoppelte Elemente), CMOSs (komplementäre Metalloxidhalbleiter), usw. sein. Die Vorwärtskamera 11 gibt Bilddaten, die durch Aufnehmen der Szene vor dem Bezugsfahrzeug erhalten werden, an die Einrichtung 12 zur Erkennung einer weißen Linie aus. Die Operation zum Aufnehmen der Szene vor dem Bezugsfahrzeug kann periodisch bei einer vorbestimmten Rahmenrate (zum Beispiel 30 bis 60 Rahmen pro Sekunde) durchgeführt werden.
Die Einrichtung 12 zur Erkennung einer weißen Linie kann ein Spurbegrenzungskennzeichen von den Bilddaten erkennen, um Straßeninformationen zu berechnen. Das Spurbegrenzungskennzeichen stellt ein Straßenoberflächenkennzeichen zum Begrenzen (Definieren) einer Fahrspur dar. Zum Beispiel ist das Spurbegrenzungskennzeichen ein linienförmiges Kennzeichen, das durch Aufbringen einer Farbe, die von einer Straßenoberfläche erkannt werden kann, wie etwa weiße Farbe, in einer Linienform entlang der Straße gebildet wird. Weiterhin gibt es eine weiße Linie, die mit chromatischer Farbe wie etwa gelb oder orange gebildet wird, in Abhängigkeit der Straßenregeln oder einer Nation. Weiterhin umfasst das Spurbegrenzungskennzeichen zusätzlich zu einem linienförmigen Kennzeichen eine gepunktete Linie oder eine gestrichelte Linie, die Abschnitte aufweist, in denen in vorbestimmten Intervallen keine Farbe aufgebracht ist. Weiterhin, wenn die Fahrspur durch ein dreidimensionales Objekt, wie etwa ‚Botts Dots’ wie etwa in den Vereinigten Staaten von Amerika, anstelle der Farbe begrenzt ist, ist solch ein dreidimensionales Objekt ebenso in dem Spurbegrenzungskennzeichen umfasst. Weiterhin, wenn die Fahrspur durch Anordnen von Leuchtobjekten wie etwa Lampen oder Katzenaugen entlang der Straße begrenzt ist, sind diese Objekte ebenso in dem Spurbegrenzungskennzeichen umfasst.
Weiterhin können die Straßeninformationen einen Winkel (Gierwinkel) φ zwischen einer Richtung der Fahrspur des Fahrzeugs und einer Vorwärts- und Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs; einen seitlichen Versatz X von der Mitte der Fahrspur zu der Mitte des Fahrzeugs; und eine Krümmung β der Fahrspur umfassen. Die Einrichtung 12 zur Erkennung einer weißen Linie gibt die Straßeninformationen, die von den Bilddaten berechnet werden, an die Steuerung 15 aus. Es sei angemerkt, dass eine Krümmung β der Fahrspur durch Abtasten von Helligkeitsinformationen in eine horizontale Richtung auf der Basis eines vorbestimmten Intervalls der aufgenommenen Daten in der vertikalen Richtung hergeleitet werden kann, wobei horizontale Kanten mit einer Stärke, die größer als ein vorbestimmter Wert ist, erfasst werden, und eine Kurvenanpassung (Verfahren kleinster Quadrate oder Ähnliches) auf Positionen der erfassten Kanten angewendet wird. Es sei angemerkt, dass ein Teil oder alle Funktionen der Einrichtung 12 zur Erkennung einer weißen Linie durch den Steuerungsberechnungsteil 15 implementiert werden kann/können.
Der Radgeschwindigkeitssensor bzw. Raddrehzahlsensor 13 kann entsprechende Radgeschwindigkeiten bzw. Raddrehzahlen eines linken vorderen Rades FL, eines rechten vorderen Rades FR, eines linken hinteren Rades RL und eines rechten hinteren Rades RR erfassen. Die Steuerung 15 kann ein Mittel von zwei Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder unter den entsprechenden Radgeschwindigkeiten der Räder als eine Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs anwenden. Es sei angemerkt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einer Drehzahl einer Ausgabewelle eines Getriebes, einem Verlauf von Fahrzeugpositionsmessungen von einem GNSS-Empfänger (GNSS, globales Navigationssatellitensystem), usw. berechnet werden kann.
Der Hauptschalter 14 ist durch einen Benutzer zu bedienen. Der Hauptschalter 14 kann an irgendeinem Ort in einer Fahrgastzelle bereitgestellt werden. Der Hauptschalter 14 kann ein mechanischer Schalter oder ein Berührungsschalter sein. Der Hauptschalter 14 ist eine Schnittstelle, mit der der Benutzer eine Intention, ob die nachstehend beschriebene Spurhalteassistenzsteuerung durchzuführen ist, in die Spurhalteassistenzvorrichtung 100 eingeben kann. Als ein Beispiel wird nachstehend angenommen, dass der Hauptschalter 14 eingeschaltet wird, wenn der Benutzer eine Intention zum Durchführen der Spurhalteassistenzsteuerung ausdrückt. Es sei angemerkt, dass eine Anzeige zum Informieren eines AN/AUS-Status des Hauptschalters 14 (das heißt ein AN/AUS-Status der Spurhalteassistenzsteuerung) in einem Instrument 42 ausgegeben werden kann.
Das Lenkstellglied 16 kann eine beliebige Konfiguration zum Erzeugen des Lenkmoments (Lenkkraft) aufweisen. Das Lenkstellglied 16 kann ein Motor sein, der für eine Assistenzsteuerung zum Hinzufügen eines Assistenzdrehmoments in die Lenkrichtung des Fahrers verwendet wird. Zum Beispiel kann das Lenkstellglied 16 in einer Lenkgetriebebox bereitgestellt werden, so dass das Lenkstellglied 16 koaxial mit einer (nicht dargestellten) Lenkstange ist. In diesem Fall kann das Lenkstellglied 16 mit der Lenkstange über eine Spindelmutter im Eingriff sein. In diesem Fall unterstützt das Lenkstellglied 16 eine Bewegung der Lenkstange mit einer Antriebskraft von diesem. Ein Fahrerlenkmomentsensor 44 zum Erfassen eines Fahrerlenkmoments des Benutzers kann auf der Lenkwelle 18 bereitgestellt werden. Das Lenkstellglied 16 erzeugt ein Lenkmoment, dessen Wert basierend auf einer Sollverfolgungslinie angewiesen wird, was nachstehend beschrieben wird. Mit dieser Anordnung wird es möglich, das Lenkmoment zum Beibehalten der Spur (zum Beispiel zum Unterdrücken der Abweichung) zu erzeugen.
Das Bremsstellglied 17 ist mit Radzylindern 19 (nachstehend als Radzylinder FL bis RR bezeichnet) verbunden, die in den entsprechenden Rädern bereitgestellt sind. Um einen Bremsdruck auf einer Radbasis unabhängig zu steuern, passt das Bremsstellglied 17 den Grad einer Öffnung von Magnetventilen, die in Strömungskanälen für eine Bremsflüssigkeit angeordnet sind, an, um Radzylinderdrücke der Radzylinder FL bis RR zu steuern. Mit dieser Anordnung ist es möglich, ein beliebiges Giermoment auf die Fahrzeugkarosserie aufzubringen. Mit dieser Anordnung wird es möglich, eine Bremskraft (und somit eine Gierrate) zum Beibehalten der Spur zu erzeugen (zum Beispiel für die Abweichungsverhinderung).
Die Steuerung 15 kann durch eine einzelne oder eine Vielzahl von elektronischen Steuerungseinheiten gebildet werden. Die Steuerung 15 umfasst zum Beispiel einen Mikrocomputer 152, eine Eingabeschaltung 151 und eine Ausgabeschaltung 153. In diesem Fall werden die nachstehend beschriebenen Funktionen implementiert, wenn eine CPU des Mikrocomputers 152 Programme ausführt.
Die Steuerung 15 führt die Spurhalteassistenzsteuerung basierend auf Straßeninformationen durch. Die Spurhalteassistenzsteuerung umfasst eine Alarmsteuerung über eine Informationsausgabeeinrichtung wie etwa den Summer 40 oder das Instrument 42 und eine Interventionssteuerung zum Ändern einer Ausrichtung des Fahrzeugs über das Lenkstellglied 16 und das Bremsstellglied 17.
Die Alarmsteuerung kann auf verschiedene Weisen implementiert werden. Zum Beispiel kann eine Alarmausgabebedingung der Alarmsteuerung die Gleiche sein wie eine Ausführungsbedingung der Spurhalteassistenzsteuerung. Alternativ kann die Alarmausgabebedingung der Alarmsteuerung von der Operationsbedingung der Spurhalteassistenzsteuerung, die nachstehend beschrieben wird, verschieden sein. Zum Beispiel kann die Interventionssteuerung durchgeführt werden, bevor das Rad des Fahrzeugs das Spurbegrenzungskennzeichen berührt, während die Alarmsteuerung durchgeführt werden kann, wenn das Rad des Fahrzeugs das Spurbegrenzungskennzeichen berührt. Weiterhin ist die Ausgabeweise des Alarms ebenso beliebig. Der Alarm kann ein visueller Alarm, der auf dem Instrument 42 angezeigt wird, ein akustischer Alarm, der durch den Summer 40 ausgegeben wird, eine Vibration, oder irgendeine Kombination von diesen sein.
Die Interventionssteuerung kann auf verschiedene Weisen implementiert werden. Zum Beispiel kann die Interventionssteuerung dieselbe sein wie eine LKA („Lane Keeping Assist“, Spurhalteassistenz), die eine Lenkoperation eines Fahrers unterstützt, so dass das Fahrzeug fährt, um die Fahrspur zu halten, oder eine LDW („Lane Departure Warning“, Spurabweichungswarnung), die betrieben wird, wenn die Abweichung von der Fahrspur erfasst wird, oder Ähnliches. Gemäß der LKA werden das Lenkmoment und die Bremskraft immer gemäß dem seitlichen Versatz mit Bezug auf die Sollfahrlinie (Fahrspurmitte), dem Gierwinkel, usw. unterstützt, und, wenn die Abweichungstendenz erfasst wird, wird die Abweichungsreduzierung mit dem Lenkmoment oder dem Giermoment durchgeführt. Gemäß der LDW, wenn die Abweichungstendenz erfasst wird, wird die Abweichungsreduzierung mit dem Lenkmoment oder dem Giermoment durchgeführt. Es sei angemerkt, dass zur Zeit der Interventionssteuerung beide oder irgendeines des Lenkmoments oder des Giermoments erzeugt werden können.
2(A) ist ein Beispiel eines Blockdiagramms der Steuerung 15, wenn diese die Interventionssteuerung mit dem Lenkmoment (Lenkkraft) durchführt, und 2(B) ist ein Beispiel eines Blockdiagramms der Steuerung 15, wenn diese die Interventionssteuerung mit der Bremskraft durchführt.
In dem in 2(A) dargestellten Beispiel umfasst die Steuerung 15 einen Abweichungsbestimmungsteil 21, einen Sollverfolgungslinienerzeugungsteil 22, einen Sollseitenbeschleunigungsberechnungsteil 23 und einen Solllenkmomentberechnungsteil 24.
Der Abweichungsbestimmungsteil 21 bestimmt, ob das Fahrzeug von der Fahrspur abweicht. Die Abweichungsbestimmung kann durch irgendein Verfahren implementiert werden. Zum Beispiel wird eine Abweichungsvorhersagezeit basierend auf dem seitlichen Versatz X des Fahrzeugs berechnet und erfasst die Abweichungstendenz (Abweichung), wenn die Abweichungsvorhersagezeit kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist.
Wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug von der Fahrspur abweicht, erzeugt der Sollverfolgungslinienerzeugungsteil 22 die Sollverfolgungslinie zum Reduzieren der Abweichung. Die Sollverfolgungslinie kann zwei Linien einer ersten Linie und einer zweiten Linie umfassen. In diesem Fall wird die erste Linie für die Abweichungsreduzierung verwendet und wird die zweite Linie zum Modifizieren der Richtung des Fahrzeugs nach der Abweichungsreduzierung verwendet. Die zweite Linie kann an dem Ausgang der Kurve im Wesentlichen gerade eingestellt werden.
Wenn bestimmt ist, dass das Fahrzeug von der Fahrspur abweicht, berechnet der Sollseitenbeschleunigungsberechnungsteil 23 eine Sollseitenbeschleunigung, so dass das Fahrzeug entlang der Sollverfolgungslinie fährt. Zum Beispiel kann die Sollseitenbeschleunigung wie folgt berechnet werden. Sollseitenbeschleunigung Gx = G1 × V² × β + G2 × φ + G3 × X
G1 ist ein Optimalwertoperator (Verstärkung), G2 ist ein Regelungsoperator und G3 ist ein Regelungsoperator. Es sei angemerkt, dass das beschriebene Berechnungsverfahren nur ein Beispiel ist. Die Sollseitenbeschleunigung könnte von nur dem seitlichen Versatz X und dem Gierwinkel φ berechnet werden, oder eine Geschwindigkeit ist in dem Regelungsausdruck des Gierwinkels φ umfasst. Weiterhin, als ein einfaches Beispiel, könnte die Sollseitenbeschleunigung von einer Übersicht gelesen werden, in der die Sollseitenbeschleunigung Gx mit dem seitlichen Versatz X und dem Gierwinkel φ verknüpft ist.
Der Solllenkmomentberechnungsteil 24 berechnet ein Solllenkmoment gemäß der Sollseitenbeschleunigung. Zum Beispiel bestimmt der Solllenkmomentberechnungsteil 24 eine Verstärkung K gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit und berechnet das Solllenkmoment basierend auf der Sollseitenbeschleunigung und der Verstärkung K mit der folgenden Formel. Solllenkmoment ST = K × Gx
Die Verstärkung K ist eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit unter Berücksichtigung der Tatsache, dass das Lenkmoment, das zum Verfolgen der Sollverfolgungslinie erforderlich ist, gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit variiert.
In dem in 2(B) dargestellten Beispiel umfasst die Steuerung 15 einen Sollbremsdruckberechnungsteil 25 anstelle des Solllenkmomentberechnungsteils 24. Der Sollbremsdruckberechnungsteil 25 berechnet einen Sollbremsdruck gemäß der Sollseitenbeschleunigung. Zum Beispiel berechnet der Sollbremsdruckberechnungsteil 25 ein Sollbremsmoment basierend auf der Sollseitenbeschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit. Speziell berechnet der Sollbremsdruckberechnungsteil 25 eine Sollzylinderdruckdifferenz ΔPf der Vorderräder und eine Sollzylinderdruckdifferenz ΔPr der Hinterräder basierend auf der Sollseitenbeschleunigung. ΔPf = 2 × Cf × (Gx – Th)/Tr ΔPr = 2 × Cr × Gx/Tr
Tr ist eine Laufflächenlänge und Cf und Cr sind Umwandlungsfaktoren, wenn die Seitenbeschleunigung in den Radzylinderdruck umgewandelt wird. Weiterhin ist Th ein Koeffizient, um die Sollzylinderdruckdifferenz ΔPf der Vorderräder kleiner zu machen als die Sollzylinderdruckdifferenz ΔPr der Hinterräder. In dem Fall der Abweichung nach außen wird der Sollradzylinderdruck des äußeren Vorderrades (vorderes linkes Rad in dem Fall einer Linkskurve) größer gemacht als der Sollradzylinderdruck des inneren Vorderrades durch die Sollzylinderdruckdifferenz ΔPf und wird der Sollradzylinderdruck des äußeren Hinterrades größer gemacht als der Sollradzylinderdruck des inneren Hinterrades durch die Sollzylinderdruckdifferenz ΔPr. Mit dieser Anordnung wird ein Giermoment in die Innenrichtung erzeugt und die Abweichung kann reduziert werden. Weiterhin wird in dem Fall einer Abweichung nach innen der Sollradzylinderdruck des äußeren Vorderrades (vorderes rechtes Rad in dem Fall einer Linkskurve) größer gemacht als der Sollradzylinderdruck des inneren Vorderrades durch die Sollzylinderdruckdifferenz ΔPf, und wird der Sollradzylinderdruck des äußeren Hinterrades größer gemacht als der Sollradzylinderdruck des inneren Hinterrades durch die Sollzylinderdruckdifferenz ΔPr. Mit dieser Anordnung wird das Giermoment in die Außenrichtung erzeugt und die Abweichung kann reduziert werden.
Es sei angemerkt, dass die Steuerung 15 sowohl den Solllenkmomentberechnungsteil 24 als auch den Sollbremsdruckberechnungsteil 25 umfassen kann. Mit dieser Anordnung kann die Steuerung durch Aufteilen des Steuerungsbetrags für die Abweichungsreduzierung in das Lenkmoment und das Giermoment durchgeführt werden.
3 ist eine Tabelle zum Darstellen eines Beispiels einer Beziehung zwischen einer Operationsbetriebsart der Steuerung 15 und Abnormalitätsbestimmungsergebnissen.
In dem in 3 dargestellten Beispiel umfasst eine Operationsbetriebsart der Steuerung 15 allgemein vier Arten, und zwölf Arten (4 × 3) im Detail. Speziell umfasst die Operationsbetriebsart eine A-Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung ausführbar sind; eine B-Betriebsart, in der nur die Interventionssteuerung unter der Alarmsteuerung und der Interventionssteuerung ausführbar ist; eine C-Betriebsart, in der nur die Alarmsteuerung unter der Alarmsteuerung und der Interventionssteuerung ausführbar ist; und eine D-Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung nicht ausführbar sind (das heißt in einem nicht betriebenen Zustand beibehalten werden).
Während eines Betriebs in der A-Betriebsart führt die Steuerung 15 die Alarmsteuerung durch, wenn eine Alarmausgabebedingung erfüllt ist, und führt die Interventionssteuerung durch, wenn eine Ausführungsbedingung der Interventionssteuerung erfüllt ist. Während eines Betriebs in der B-Betriebsart führt die Steuerung 15 die Alarmsteuerung nicht durch, auch wenn die Alarmausgabebedingung erfüllt ist, aber führt die Interventionssteuerung durch, wenn eine Ausführungsbedingung der Interventionssteuerung erfüllt ist. Während des Betriebs in der C-Betriebsart führt die Steuerung 15 die Alarmsteuerung durch, wenn die Alarmausgabebedingung erfüllt ist, aber führt die Interventionssteuerung nicht durch, auch wenn eine Ausführungsbedingung der Interventionssteuerung erfüllt ist. Während des Betriebs in der D-Betriebsart führt die Steuerung 15 die Alarmsteuerung nicht durch, auch wenn die Alarmausgabebedingung erfüllt ist, und führt die Interventionssteuerung nicht durch, auch wenn eine Ausführungsbedingung der Interventionssteuerung erfüllt ist. Es sei angemerkt, dass, während die Steuerung 15 in der D-Betriebsart arbeitet, die Bestimmungen der Alarmausgabebedingung, usw. weggelassen werden könnten, und Prozesse für die Spurhalteassistenzsteuerung nicht durchgeführt werden könnten.
Anfangs können die A-Betriebsart, die B-Betriebsart, die C-Betriebsart und die D-Betriebsart durch den Benutzer auswählbar sein. Die Betriebsart kann durch den Benutzer auswählbar sein oder zu einem beliebigen Zeitpunkt verändert werden (wenn der Benutzer zum Beispiel den Hauptschalter 14 einschaltet). Weiterhin kann eine vorbestimmte Betriebsart (zum Beispiel die A-Betriebsart) als eine voreingestellte Betriebsart bzw. Standardbetriebsart ausgewählt werden.
Die A-Betriebsart, die B-Betriebsart, die C-Betriebsart und die D-Betriebsart umfassen jeweils drei Betriebsarten, die gemäß den Abnormalitätsbestimmungsergebnissen eingestellt sind. In dem in 3 dargestellten Beispiel umfassen die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse jeweils einen normalen Zustand und einen abnormalen Zustand, und der abnormale Zustand umfasst einen ersten abnormalen Zustand und einen zweiten abnormalen Zustand. Zum Beispiel wird in der C-Betriebsart eine CN-Betriebsart eingestellt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den normalen Zustand angeben, wird eine CI-Betriebsart eingestellt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den ersten abnormalen Zustand angeben, und wird eine CM-Betriebsart eingestellt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den zweiten abnormalen Zustand angeben. Die CN-Betriebsart, die CI-Betriebsart und die CM-Betriebsart unterscheiden sich jedoch nur in dem Abnormalitätsbestimmungsergebnis von diesen und sind in der Hinsicht die Gleichen, dass diese die C-Betriebsart sind, in der nur die Alarmsteuerung unter der Alarmsteuerung und der Interventionssteuerung ausführbar ist. Dies trifft für andere Betriebsarten wie etwa die A-Betriebsart, die B-Betriebsart und die D-Betriebsart zu. Es sei angemerkt, dass in dem in 3 dargestellten Beispiel insgesamt zwölf Betriebsarten eingestellt sind; es gibt jedoch Betriebsarten (zum Beispiel AI-Betriebsart), die im Wesentlichen nicht verwendet werden, und somit können solche Betriebsarten gegebenenfalls weggelassen werden.
Der erste abnormale Zustand ist kein permanenter abnormaler Zustand, aber ist kein normaler Zustand. Zum Beispiel ist der erste abnormale Zustand ein vorübergehender abnormaler Zustand, in dem es eine Möglichkeit zur Rückkehr zu dem normalen Zustand gibt. Genauer umfasst der erste abnormale Zustand einen Hochtemperaturzustand, in dem eine Temperatur des Zielteils höher wird als ein vorbestimmter Schwellenwert, einen Niedrigspannungszustand, in dem eine Versorgungsspannung für das Zielteil niedriger oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert wird, oder ein kurzfristiger Zustand mit schlechter Kommunikation, in dem die Kommunikation mit dem Zielteil für weniger oder gleich einer vorbestimmten Schwellenwertperiode deaktiviert ist. Dies liegt daran, dass der Hochtemperaturzustand eine Möglichkeit zur Rückkehr zu einem normalen Zustand durch Stoppen der Operation oder Kühlung aufweist. Der Niedrigspannungszustand besitzt eine Möglichkeit zur Rückkehr zu dem normalen Zustand durch Stoppen von anderen größeren elektrischen Leistungsverbrauchslasten, Laden der Batterie, usw. Der kurzfristige Zustand einer schlechten Kommunikation besitzt ebenso eine Möglichkeit zur Rückkehr zu dem normalen Zustand, wenn die Gründe davon, wie etwa Rauschen, verschwinden. Andererseits ist der zweite abnormale Zustand ein permanenter abnormaler Zustand, der eine Reparatur erfordert. Zum Beispiel kann der zweite abnormale Zustand einen Fehler von Elementen (ein permanenter Fehler), einen Zustand mit deaktivierter Kommunikation, in dem eine Kommunikation mit dem Zielteil für mehr als die vorbestimmte Schwellenwertperiode deaktiviert ist, usw. umfassen.
Wie in 3 dargestellt ist, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den normalen Zustand angeben, arbeitet die Steuerung 15 in der durch den Benutzer ausgewählten Betriebsart (oder in der voreingestellten Betriebsart). Es sei angemerkt, dass die DN-Betriebsart im Wesentlichen die gleiche ist wie ein Zustand, in dem der Hauptschalter 14 ausgeschaltet ist und somit weggelassen werden kann.
4 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines automatischen Betriebsartübergangsprozesses, der durch die Steuerung 15 ausgeführt wird. Der in 4 dargestellte Prozess kann wiederholt für jeden vorbestimmten Zyklus während zum Beispiel eines AN-Zustands des Hauptschalters 14 durchgeführt werden.
In Schritt 400 bestimmt die Steuerung 15, ob die momentane Betriebsart die A-Betriebsart oder die B-Betriebsart ist. Wenn die momentane Betriebsart die A-Betriebsart oder die B-Betriebsart ist, geht der Prozess über zu Schritt 401, und ansonsten (das heißt die momentane Betriebsart ist die C-Betriebsart oder die D-Betriebsart), geht der Prozess über zu Schritt 420.
In Schritt 401 führt die Steuerung 15 einen Abnormalitätsbestimmungsprozess durch. Die Zielteile, auf die der Abnormalitätsbestimmungsprozess angewendet wird, können einen Teil umfassen, der sich nur auf die Interventionssteuerung bezieht, und einen Teil, der sich auf die Interventionssteuerung und die Alarmsteuerung bezieht. Der Teil, der sich nur auf die Interventionssteuerung bezieht, kann ein Stellglied sein (zum Beispiel das Lenkstellglied 16 und das Bremsstellglied 17), das für die Interventionssteuerung verwendet wird. Dies liegt daran, dass das Lenkstellglied 16 und das Bremsstellglied 17 nicht für die Alarmsteuerung verwendet werden. Der Teil, der sich auf die Interventionssteuerung und die Alarmsteuerung bezieht, kann zum Beispiel die Vorwärtskamera 11 und die Einrichtung 12 zur Erkennung einer weißen Linie sein. Dies liegt daran, dass die Straßeninformationen, die durch die Einrichtung 12 zur Erkennung einer weißen Linie hergeleitet werden, für die Interventionssteuerung und die Alarmsteuerung verwendet werden.
In Schritt 402 bestimmt die Steuerung 15, ob die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse, die in Schritt 401 erhalten werden, den normalen Zustand angeben. Wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den normalen Zustand angeben, geht der Prozess über zu Schritt 404, und ansonsten (das heißt die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse geben den abnormalen Zustand an) geht der Prozess über zu Schritt 406.
In Schritt 404 behält die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die AN-Betriebsart oder die BN-Betriebsart) bei und beendet den Prozess in diesem Zyklus. Als ein Ergebnis davon wird der Betriebsartübergang nicht durchgeführt.
In Schritt 406 bestimmt die Steuerung 15, ob die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse, die in Schritt 401 erhalten werden, den ersten abnormalen Zustand angeben. Wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den ersten abnormalen Zustand angeben, geht der Prozess über zu Schritt 408, und ansonsten (das heißt die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse geben den zweiten abnormalen Zustand an) geht der Prozess über zu Schritt 418. Es sei angemerkt, dass, wenn zumindest eines der Abnormalitätsbestimmungsergebnisse bezüglich der entsprechenden Zielteile den ersten abnormalen Zustand angibt, der Prozess zu Schritt 408 übergehen kann, und ansonsten (das heißt es gibt kein Abnormalitätsbestimmungsergebnis, das den zweiten abnormalen Zustand angibt) kann der Prozess zu Schritt 418 übergehen.
In Schritt 408 bestimmt die Steuerung 15, ob die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse, die in Schritt 401 erhalten werden, den ersten abnormalen Zustand des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung angeben. Wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse, die in Schritt 401 erhalten werden, den ersten abnormalen Zustand des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung angeben, geht der Prozess über zu Schritt 412, und ansonsten (das heißt die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse geben den ersten abnormalen Zustand des Teils bezüglich der Interventionssteuerung und der Alarmsteuerung an) geht der Prozess über zu Schritt 414.
In Schritt 412 ändert die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die AN-Betriebsart oder die BN-Betriebsart) zu der CI-Betriebsart und beendet den Prozess in diesem Zyklus. In diesem Fall speichert die Steuerung 15 die Betriebsart nach der Änderung (das heißt die CI-Betriebsart) zusätzlich zu der anfänglichen Betriebsart (die AN-Betriebsart oder die BN-Betriebsart) in einem vorbestimmten Speicherteil (zum Beispiel EEPROM), und dann endet die Verarbeitung in diesem Zyklus, um zu Schritt 400 zurückzukehren. In diesem Fall ist in dem Prozess in dem nächsten Zyklus das Bestimmungsergebnis in Schritt 400 negativ, um zu Schritt 420 überzugehen, in dem die Bestimmung positiv ist.
In Schritt 414 ändert die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die AN-Betriebsart oder die BN-Betriebsart) zu der DI-Betriebsart und beendet den Prozess in diesem Zyklus. In diesem Fall speichert die Steuerung 15 die Betriebsart nach der Änderung (das heißt die DI-Betriebsart) zusätzlich zu der anfänglichen Betriebsart (der AN-Betriebsart oder der BN-Betriebsart) in dem vorbestimmten Speicherteil und beendet dann den Prozess in diesem Zyklus, um zu Schritt 400 zurückzukehren. In diesem Fall ist in dem Prozess in dem nächsten Zyklus das Bestimmungsergebnis in Schritt 400 negativ, um zu Schritt 420 überzugehen, in dem die Bestimmung negativ ist, und dann geht der Prozess über zu Schritt 440.
In Schritt 418 ändert die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die AN-Betriebsart oder die BN-Betriebsart) zu der DM-Betriebsart und beendet den Prozess in diesem Zyklus. In diesem Fall speichert die Steuerung 15 die Betriebsart nach der Änderung (das heißt die DM-Betriebsart) zusätzlich zu der anfänglichen Betriebsart (der AN-Betriebsart oder der BN-Betriebsart) in dem vorbestimmten Speicherteil und beendet dann den Prozess in diesem Zyklus, um zu Schritt 400 zurückzukehren. In diesem Fall ist in dem Prozess in dem nächsten Zyklus das Bestimmungsergebnis in Schritt 400 negativ, um zu Schritt 420 überzugehen, in dem die Bestimmung negativ ist, und dann geht der Prozess über zu Schritt 440.
In Schritt 420 bestimmt die Steuerung 15, ob die momentane Betriebsart die C-Betriebsart ist. Wenn die momentane Betriebsart die C-Betriebsart ist, geht der Prozess über zu Schritt 421 und ansonsten (das heißt die momentane Betriebsart ist die D-Betriebsart) geht der Prozess über zu Schritt 440.
In Schritt 421 führt die Steuerung 15 den Abnormalitätsbestimmungsprozess durch. Der Abnormalitätsbestimmungsprozess kann so sein wie in Verbindung mit Schritt 401 beschrieben ist.
In Schritt 422 bestimmt die Steuerung 15, ob die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse, die in Schritt 401 erhalten werden, den normalen Zustand angeben. Wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den normalen Zustand angibt, geht der Prozess über zu Schritt 424 und ansonsten (das heißt das Abnormalitätsbestimmungsergebnis gibt den abnormalen Zustand an) geht der Prozess über zu Schritt 426. Üblicherweise entspricht der Fall, in dem das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den normalen Zustand angibt, dem Fall, in dem die anfängliche Betriebsart (das heißt die Betriebsart, die durch den Benutzer ausgewählt ist, oder die voreingestellte Betriebsart) die C-Betriebsart ist.
In Schritt 424 behält die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die CN-Betriebsart) bei und beendet den Prozess in diesem Zyklus. Als ein Ergebnis davon wird der Betriebsartübergang nicht durchgeführt.
In Schritt 426 bestimmt die Steuerung 15, ob das Abnormalitätsbestimmungsergebnis, das in Schritt 421 erhalten wird, den ersten abnormalen Zustand angibt. Wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den ersten abnormalen Zustand angibt, geht der Prozess über zu Schritt 428 und ansonsten (das hießt das Abnormalitätsbestimmungsergebnis gibt den zweiten abnormalen Zustand an) geht der Prozess über zu Schritt 438. Es sei angemerkt, dass, wenn zumindest eines der Abnormalitätsbestimmungsergebnisse bezüglich der entsprechenden Zielteile den zweiten abnormalen Zustand angibt, der Prozess zu Schritt 438 übergehen kann, und ansonsten der Prozess zu Schritt 428 übergehen kann.
In Schritt 428 bestimmt die Steuerung 15, ob das Abnormalitätsbestimmungsergebnis, das in Schritt 421 erhalten wird, den ersten abnormalen Zustand des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung angibt. Wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse, die in Schritt 401 erhalten werden, den ersten abnormalen Zustand des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung angeben, geht der Prozess über zu Schritt 432 und ansonsten (das heißt die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse geben den ersten abnormalen Zustand des Teils bezüglich der Interventionssteuerung und der Alarmsteuerung an) geht der Prozess über zu Schritt 434.
In Schritt 432 ändert die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die CN-Betriebsart oder die CI-Betriebsart) zu der CI-Betriebsart (oder behält die CI-Betriebsart bei) und beendet den Prozess in diesem Zyklus. In diesem Fall speichert die Steuerung 15 die Betriebsart nach der Änderung (das heißt die CI-Betriebsart) zusätzlich zu der anfänglichen Betriebsart (der AN-Betriebsart, der BN-Betriebsart oder der CN-Betriebsart) in dem vorbestimmten Speicherteil und beendet dann den Prozess in diesem Zyklus, um zu Schritt 400 zurückzukehren. In diesem Fall ist in dem Prozess in dem nächsten Zyklus das Bestimmungsergebnis in Schritt 400 negativ, um zu Schritt 420 überzugehen, in dem die Bestimmung positiv ist.
In Schritt 434 ändert die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die CN-Betriebsart oder die CI-Betriebsart) zu der DI-Betriebsart und beendet den Prozess in diesem Zyklus. In diesem Fall speichert die Steuerung 15 die Betriebsart nach der Änderung (das heißt die DI-Betriebsart) zusätzlich zu der anfänglichen Betriebsart (der AN-Betriebsart, der BN-Betriebsart oder der CN-Betriebsart) in dem vorbestimmten Speicherteil und beendet dann den Prozess in diesem Zyklus, um zu Schritt 400 zurückzukehren. In diesem Fall ist in dem Prozess in dem nächsten Zyklus das Bestimmungsergebnis in Schritt 400 negativ, um zu Schritt 420 überzugehen, in dem die Bestimmung negativ ist, und dann geht der Prozess über zu Schritt 440.
In Schritt 438 ändert die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die CN-Betriebsart oder die CI-Betriebsart) zu der DM-Betriebsart und beendet den Prozess in diesem Zyklus. In diesem Fall speichert die Steuerung 15 die Betriebsart nach der Änderung (das heißt die DM-Betriebsart) zusätzlich zu der anfänglichen Betriebsart (der AN-Betriebsart, der BN-Betriebsart oder der CN-Betriebsart) in dem vorbestimmten Speicherteil und beendet dann den Prozess in diesem Zyklus, um zu Schritt 400 zurückzukehren. In diesem Fall ist in dem Prozess in dem nächsten Zyklus das Bestimmungsergebnis in Schritt 400 negativ, um zu Schritt 420 überzugehen, in dem die Bestimmung negativ ist, und dann geht der Prozess über zu Schritt 440.
In Schritt 440 behält die Steuerung 15 die momentane Betriebsart (die D-Betriebsart) bei und beendet den Prozess in diesem Zyklus. In diesem Fall kehrt der Prozess nicht zu Schritt 400 zurück und die in 4 dargestellte Prozessroutine könnte enden.
In diesem Fall, gemäß dem in 4 dargestellten Prozess, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den ersten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung angibt, wird ein Zustand, in dem die Alarmsteuerung ausführbar ist, beibehalten (oder eingenommen). Zum Beispiel sei angenommen, dass die durch den Benutzer ausgewählte Betriebsart (das heißt die anfängliche Betriebsart) die A-Betriebsart ist. In diesem Fall, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den ersten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der A-Betriebsart angibt, wird nur die Interventionssteuerung verhindert und der Zustand, in dem die Alarmsteuerung ausführbar ist, wird beibehalten. Weiterhin sei angenommen, dass die durch den Benutzer ausgewählte Betriebsart (das heißt die anfängliche Betriebsart) die B-Betriebsart ist. In diesem Fall, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den ersten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der B-Betriebsart angibt, wird nur die Interventionssteuerung verhindert und der Zustand, in dem die Alarmsteuerung ausführbar ist, wird eingenommen. Weiterhin sei angenommen, dass die durch den Benutzer ausgewählte Betriebsart (das heißt die anfängliche Betriebsart) die C-Betriebsart ist. In diesem Fall, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den ersten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der C-Betriebsart angibt, wird der Zustand, in dem die Alarmsteuerung ausführbar ist, beibehalten. Mit dieser Anordnung wird die Spurhalteassistenzfunktion durch die Alarmsteuerung teilweise beibehalten und somit kann ein sicheres Fahren des Fahrzeugs beibehalten werden.
Es sei angemerkt, dass in dem in 4 dargestellten Beispiel, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den zweiten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der A-Betriebsart oder der B-Betriebsart angibt, die Betriebsart zu der D-Betriebsart wechselt (Schritt 418); in diesem Fall jedoch kann die Betriebsart zu der C-Betriebsart wechseln, wie in dem Fall, in dem das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den ersten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung angibt. Dies liegt daran, dass, auch in einem solchen Fall, der Zustand, in dem die Alarmsteuerung ausführbar ist, beibehalten werden kann. Weiterhin, auf ähnliche Weise in dem in 4 dargestellten Beispiel, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den zweiten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der C-Betriebsart angibt, wechselt die Betriebsart zu der D-Betriebsart (Schritt 438); jedoch könnte in diesem Fall die C-Betriebsart beibehalten werden.
Weiterhin wird in dem in 4 dargestellten Beispiel der abnormale Zustand erfasst, so dass der erste abnormale Zustand und der zweite abnormale Zustand unterschieden werden; jedoch könnte nur bestimmt werden, ob der normale Zustand oder der abnormale Zustand erfasst werden, ohne eine Unterscheidung zwischen dem ersten abnormalen Zustand und dem zweiten abnormalen Zustand. Wenn in diesem Fall das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der A-Betriebsart oder der B-Betriebsart angibt, könnte die Betriebsart zu der C-Betriebsart wechseln. Weiterhin, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den normalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der C-Betriebsart angibt, könnte die C-Betriebsart beibehalten werden.
Weiterhin wechselt in dem in 4 dargestellten Beispiel, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den ersten abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der B-Betriebsart angibt, die Betriebsart zu der C-Betriebesart (Schritt 412); jedoch kann in diesem Fall die Betriebsart zu der D-Betriebsart wechseln, um die Intention des Benutzers (das heißt die anfängliche Betriebsart), der anfänglich die Interventionssteuerung nicht gewünscht hat, zu berücksichtigen.
5 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Mitteilungsprozesses zur Zeit des Betriebsartübergangs, der durch die Steuerung 15 ausgeführt werden kann. Es sei angemerkt, dass der Mitteilungsprozess zur Zeit des Betriebsartübergangs vorzugsweise durchgeführt wird, und weggelassen werden könnte.
In Schritt 500 bestimmt die Steuerung 15, ob die Steuerung 15 den Betriebsartübergang durchführt. Der Betriebsartübergang wird zum Beispiel gemäß dem in 4 dargestellten Prozess durchgeführt. Speziell, wenn die Steuerung 15 den Prozess von Schritt 412, Schritt 414, Schritt 418, Schritt 434 oder Schritt 438 durchführt, wird bestimmt, dass der Betriebsartübergang durchgeführt wird, und der Prozess geht zu Schritt 502 über. Es sei angemerkt, dass wenn die Steuerung 15 den Prozess von Schritt 432, der in 4 dargestellt ist, durchführt, bestimmt werden kann, dass der Betriebsartübergang nicht durchgeführt wird, weil die C-Betriebsart in diesem Fall beibehalten wird. Mit anderen Worten bezieht sich der Betriebsartübergang, der in Schritt 500 bestimmt wird, auf den Betriebsartübergang zwischen der A-Betriebsart, der B-Betriebsart, der C-Betriebsart und der D-Betriebsart, und könnte damit zum Beispiel nicht den Betriebsartübergang innerhalb der C-Betriebsart (zum Beispiel den Betriebsartübergang von der CN-Betriebsart zu der CI-Betriebsart) umfassen.
In Schritt 502 gibt die Steuerung 15 Informationen an das Instrument 42 zum Mitteilen, dass der Betriebsartübergang durchgeführt wurde, aus (führt den Mitteilungsprozess durch). Mit dieser Anordnung kann der Benutzer verstehen, dass der Betriebsartübergang durchgeführt wurde. Es sei angemerkt, dass der Mitteilungsprozess ein Ausgaben von Informationen über den Grund, warum der Betriebsartübergang durchgeführt wurde, umfassen kann. Wenn die Betriebsart zum Beispiel von der A-Betriebsart zu der C-Betriebsart in Schritt 412, der in 4 dargestellt ist, geändert wurde, kann eine Anzeige, die mitteilt, dass "die Betriebsart wurde aufgrund einer vorübergehenden Abnormalität des Lenkstellglieds von der A-Betriebsart zu der C-Betriebsart geändert", ausgegeben werden.
6 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozesses, der durch die Steuerung 15 ausgeführt wird. Der in 6 dargestellte Prozess bezieht sich auf den in 5 dargestellten Prozess und kann zu jedem vorbestimmten Zyklus während eines AN-Zustands des Hauptschalters 14 wiederholt durchgeführt werden.
In Schritt 600 bestimmt die Steuerung 15, ob eine vorbestimmte Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsbedingung erfüllt ist. Die vorbestimmte Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsbedingung kann auf irgendeine Weise eingestellt werden. Zum Beispiel ist es wünschenswert, dass die Spurhalteassistenzsteuerung durchgeführt wird, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines geeigneten Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichs liegt. Deshalb könnte die vorbestimmte Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsbedingung erfüllt sein, wenn sich ein Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich einer vorbestimmten unteren Grenzfahrzeuggeschwindigkeit ist, für eine vorbestimmte Zeit fortsetzt, oder ein Zustand, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit größer oder gleich einer vorbestimmten oberen Grenzfahrzeuggeschwindigkeit ist, für die vorbestimmte Zeit fortsetzt. Wenn die vorbestimmte Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsbedingung erfüllt ist, geht der Prozess über zu Schritt 602, ansonsten geht der Prozess in einen Wartezustand über, bis die vorbestimmte Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsbedingung erfüllt ist.
In Schritt 602 bestimmt die Steuerung 15, ob die Steuerung 15 den Mitteilungsprozess (Betriebsartübergangsmitteilungsprozess) von Schritt 502 in 5 ausführt. Wenn die Steuerung 15 den Mitteilungsprozess ausführt, geht der Prozess über zu Schritt 604 und ansonsten (das heißt, wenn die Steuerung 15 den Mitteilungsprozess nicht ausführt) geht der Prozess über zu Schritt 606.
In Schritt 604 führt die Steuerung 15 den Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess nicht aus (das heißt lässt diesen weg). Mit dieser Anordnung kann verhindert werden, den Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess und den Betriebsartübergangsmitteilungsprozess gleichzeitig auszuführen.
In Schritt 606 führt die Steuerung 15 den Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess über das Instrument 42 durch. Der Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess kann auf irgendeine Weise durchgeführt werden. Zum Beispiel kann der Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess durch Ausgeben, in dem Instrument 42, von Informationen, die den Grund angeben, wie etwa Informationen, die angeben, dass die Spurhalteassistenzsteuerung aufgrund dessen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit außerhalb eines spezifischen Bereichs ist, nicht durchgeführt wird, implementiert werden. Es sei angemerkt, dass der Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess weggelassen werden kann, wenn dieser bereits in der momentanen Fahrt ausgeführt wurde.
Gemäß dem in 6 dargestellten Prozess, wenn sich der Zeitpunkt für den Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess und der Zeitpunkt für den Betriebsartübergangsmitteilungsprozess überlappen, wird nur der Betriebsartübergangsmitteilungsprozess durchgeführt, was ein belastendes Gefühl des Nutzers reduzieren kann, das der Benutzer ansonsten haben würde, wenn beide Mitteilungsprozesse durchgeführt werden. Es sei angemerkt, dass der Prozess von Schritt 604, der in 6 dargestellt ist, weggelassen werden kann, wenn der Benutzer die konstante Ausgabe der Information durch den Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess wünscht. Solch eine Intention des Benutzers kann über eine vorbestimmte Schnittstelle eingegeben werden.
Es sei angemerkt, dass in dem in 6 dargestellten Prozess, der Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess zur Zeit des Durchführens irgendeines Betriebsartübergangsmitteilungsprozesses unterdrückt wird; jedoch könnte der Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess zur Zeit des Durchführens eines bestimmten Betriebsartübergangsmitteilungsprozesses unterdrückt werden. Zum Beispiel könnte der Außer-Betrieb-Fahrzeuggeschwindigkeitsmitteilungsprozess nur während eines Informierens des Betriebsartübergangs zu der C-Betriebsart oder der D-Betriebsart unterdrückt werden.
7 ist ein Ablaufdiagramm zum Darstellen eines Beispiels eines Betriebsartrückkehrprozesses, der durch die Steuerung 15 ausgeführt wird. Der in 7 dargestellte Prozess kann durchgeführt werden, nachdem der Betriebsartübergang (im Besonderen der Betriebsartübergang von der A-Betriebsart oder der B-Betriebsart zu der C-Betriebsart oder der D-Betriebsart) aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den ersten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt wurde. Zum Beispiel kann der in 7 dargestellte Prozess durchgeführt werden, nachdem der Prozess von Schritt 412, Schritt 414 oder Schritt 434 durchgeführt wurde. Weiterhin kann der in 7 dargestellte Prozess in der Fahrt, während der der Betriebsartübergang durchgeführt wurde, durchgeführt werden.
In Schritt 700 bestimmt die Steuerung 15, ob der Hauptschalter von seinem AUS-Zustand eingeschaltet wurde. Es sei angemerkt, dass die Voraussetzung zum Starten des in 7 dargestellten Prozesses ist, dass der Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den ersten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt wurde. Solch ein Betriebsartübergang wird durchgeführt, wenn der Hauptschalter in seinem AN-Zustand ist (siehe 4). Somit, wenn der Hauptschalter durch den Benutzer nach dem Betriebsartübergang ausgeschaltet wird und dann der Hauptschalter durch den Benutzer eingeschaltet wird, wird das Bestimmungsergebnis von Schritt 700 positiv. Wenn der Hauptschalter eingeschaltet wird, geht der Prozess über zu Schritt 701, ansonsten geht der Prozess in einen Wartezustand über, bis der Hauptschalter eingeschaltet wird.
In Schritt 701 führt die Steuerung 15 den Abnormalitätsbestimmungsprozess durch. Der Abnormalitätsbestimmungsprozess kann wie in Verbindung mit Schritt 401 beschrieben durchgeführt werden.
In Schritt 702 bestimmt die Steuerung 15, ob die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den normalen Zustand angeben. Wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den normalen Zustand angeben (das heißt, wenn der erste abnormale Zustand zu dem normalen Zustand zurückkehrt), geht der Prozess über zu Schritt 704 und ansonsten (das heißt, wenn der erste abnormale Zustand beibehalten wird) geht der Prozess über zu Schritt 706.
In Schritt 704 wird die Operationsbetriebsart auf die ursprüngliche Betriebsart eingestellt. Mit anderen Worten kehrt die Operationsbetriebsart zu der anfänglichen Betriebsart zurück. Es sei angemerkt, dass die ursprüngliche Betriebsart basierend auf den Informationen (die in Verbindung mit 4 beschrieben sind), die in dem vorbestimmten Speicherteil (zum Beispiel EEPROM) gespeichert sind, bestimmt werden kann. Wenn zum Beispiel der Betriebsartübergang von der A-Betriebsart zu der C-Betriebsart durch Schritt 412 in 4 durchgeführt wird, kehrt die Operationsbetriebsart zu der A-Betriebsart zurück. Weiterhin, wenn der Betriebsartübergang von der B-Betriebsart zu der C-Betriebsart durch Schritt 412 in 4 durchgeführt wird, kehrt die Operationsbetriebsart zu der B-Betriebsart zurück. Weiterhin, wenn der Betriebsartübergang von der A-Betriebsart zu der D-Betriebsart durch Schritt 414 in 4 durchgeführt wird, kehrt die Operationsbetriebsart zu der A-Betriebsart zurück. Weiterhin, wenn der Betriebsartübergang von der B-Betriebsart zu der D-Betriebsart durch Schritt 412 in 4 durchgeführt wird, kehrt die Operationsbetriebsart zu der B-Betriebsart zurück. Weiterhin, wenn der Betriebsartübergang von der C-Betriebsart zu der D-Betriebsart durch Schritt 434 in 4 durchgeführt wird, kehrt die Operationsbetriebsart zu der anfänglichen Betriebsart (der A-Betriebsart, der B-Betriebsart oder der C-Betriebsart) zurück. Es sei angemerkt, dass, sobald die Operationsbetriebsart eingestellt (bestimmt) ist, der Prozess in 4 initiiert werden kann, um wiederholt durchgeführt zu werden.
In Schritt 706 wird die Operationsbetriebsart auf die Betriebsart nach dem Betriebsartübergang eingestellt. Mit anderen Worten wird die Rückkehr zu der ursprünglichen Betriebsart (das heißt der anfänglichen Betriebsart) nicht durchgeführt (verhindert). Es sei angemerkt, dass die Betriebsart nach dem Betriebsartübergang basierend auf den Informationen (die in Verbindung mit 4 beschrieben sind), die in dem vorbestimmten Speicherteil (zum Beispiel EEPROM) gespeichert sind, bestimmt werden kann. Es sei angemerkt, dass, sobald die Operationsbetriebsart eingestellt (bestimmt) ist, der Prozess in 4 initiiert werden kann, um wiederholt durchgeführt zu werden.
Wie vorstehend beschrieben, weil der erste abnormale Zustand aufgrund einer abgelaufenen Zeit, usw. in den normalen Zustand zurückkehren kann, ist es wünschenswert hinsichtlich eines sicheren Fahrens des Fahrzeugs unmittelbar zu der ursprünglichen Betriebsart zurückzukehren, wenn solch eine Rückkehr implementiert wird. Da jedoch die Rückkehr zu der ursprünglichen Betriebsart die Ausführung (Wiederaufnahme) der Interventionssteuerung, die momentan begrenzt ist, umfasst, ist es hinsichtlich der Charakteristik der Interventionssteuerung wünschenswert, die Rückkehr zu der ursprünglichen Betriebsart zu implementieren, nachdem die Intention des Benutzers bestätigt wird.
In diesem Punkt wird gemäß dem in 7 dargestellten Prozess die Rückkehrbedingung nur bestimmt, wenn der Benutzer den Hauptschalter von seinem AUS-Zustand einschaltet, nachdem der Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den ersten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt wurde. Mit dieser Anordnung wird ein Einschalten des Hauptschalters von dessen AUS-Zustand eine Art der Bestätigung der Intention des Benutzers, und die Rückkehr zu der ursprünglichen Betriebsart kann zu einem geeigneten Zeitpunkt implementiert werden. Es sei angemerkt, dass aus diesem Zweck der Benutzer im Voraus informiert werden kann, dass die Rückkehr zu der ursprünglichen Betriebsart durch Einschalten des Hauptschalters von dessen AUS-Zustand implementiert werden kann (aber die Rückkehr zu dem normalen Zustand ist als eine Voraussetzung notwendig). Somit kann aus diesem Grund der in 5 dargestellte Betriebsartübergangsmitteilungsprozess die Ausgabe solch einer Anleitung umfassen.
Es sei angemerkt, dass in dem in 7 dargestellten Beispiel ein Einschalten des Hauptschalters von dessen AUS-Zustand eine der zu erfüllenden Bedingungen für die Betriebsartrückkehr, die die Wiederaufnahme der Interventionssteuerung umfasst, sowie für die Betriebsartrückkehr (zum Beispiel die Rückkehr zu der C-Betriebsart von der B-Betriebsart), die die Wiederaufnahme der Interventionssteuerung nicht umfasst, ist. Mit Bezug auf die Betriebsartrückkehr, die die Wiederaufnahme der Interventionssteuerung umfasst, sowie auf die Betriebsartrückkehr (zum Beispiel die Rückkehr zu der C-Betriebsart von der D-Betriebsart), die die Wiederherstellung der Interventionssteuerung nicht umfasst, könnte ein Einschalten des Hauptschalters von seinem AUS-Zustand jedoch nicht erforderlich sein. Mit anderen Worten könnte der Bestimmungsprozess von Schritt 700 weggelassen werden. Dies liegt daran, dass die Alarmsteuerung einen geringeren Effekt auf das Fahrzeugfahrverhalten mit Bezug auf die Interventionssteuerung hat.
Weiterhin wird der in 7 dargestellte Prozess nur durchgeführt, nachdem der Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den ersten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt wurde, und wird nicht durchgeführt, nachdem der Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den zweiten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt wurde. Dies liegt daran, dass es in dem Fall des zweiten abnormalen Zustands im Gegensatz zu dem Fall des ersten abnormalen Zustands unwahrscheinlich ist, dass ohne eine Reparatur (inklusive eines Austauschs von Teilen) in den normalen Zustand zurückgekehrt wird. Weiterhin liegt das daran, dass die Tatsache, dass das Abnormalitätsbestimmungsergebnis in einer einzelnen Fahrt von dem zweiten abnormalen Zustand zu dem normalen Zustand wechselt, eine reduzierte Zuverlässigkeit der Abnormalitätsbestimmung bedeutet. Auf diese Weise unterscheidet gemäß dem in 7 dargestellten Prozess die Rückkehrbedingung, die zu erfüllen ist, um zu der ursprünglichen Betriebsart von der Betriebsart nach dem Betriebsartübergang zurückzukehren, zwischen dem Fall des ersten abnormalen Zustands und dem Fall des zweiten abnormalen Zustands, und somit kann die Rückkehr zu der anfänglichen Betriebsart angemessen begrenzt werden. Der in 7 dargestellte Prozess kann jedoch auf ähnliche Weise durchgeführt werden, nachdem der Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den zweiten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt wurde.
Es sei angemerkt, dass in dem in 7 dargestellten Prozess die Betriebsart, die durch den Prozess von Schritt 704 und Schritt 706 eingestellt wird, dem Benutzer über das Instrument 42 mitgeteilt werden kann. Mit dieser Anordnung kann der Benutzer bestätigen, ob die Rückkehr zu der anfänglichen Betriebsart implementiert wurde.
Es sei angemerkt, dass der in 7 dargestellte Prozess auch durchgeführt werden kann, wenn der Hauptschalter zum ersten Mal während einer einzelnen Fahrt eingeschaltet wird (wenn der Hauptschalter in seinem AN-Zustand ist, wenn zum Beispiel ein Zündschalter eingeschaltet wird). In diesem Fall, auch wenn der Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den zweiten abnormalen Zustand angibt, während der vorhergehenden Fahrt durchgeführt wurde, kann die Rückkehr zu der ursprünglichen Betriebsart implementiert werden, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis zu dem normalen Zustand zurückkehrt. Mit dieser Anordnung, wenn der zweite abnormale Zustand aufgrund der Reparatur zu dem normalen Zustand zurückkehrt, kann die Operationsbetriebsart zu der ursprünglichen Betriebsart ohne Durchführen eines spezifischen Prozesses zurückkehren. Es sei angemerkt, dass, auch wenn der Hauptschalter während einer einzelnen Fahrt zum ersten Mal eingeschaltet wird, die sich ergebende eingestellte Betriebsart dem Benutzer über das Instrument 42 mitgeteilt werden kann. Mit dieser Anordnung kann der Benutzer verstehen, in welcher Betriebsart die Spurhalteassistenzsteuerung durchgeführt wird. Es sei angemerkt, dass die momentane Betriebsart immer in dem Instrument 42 angezeigt werden kann.
Alle Beispiele und eine konditionelle Sprache (Konjunktiv), die hierin wiedergegeben sind, sind für pädagogische Zwecke gedacht, um den Leser beim Verstehen der Erfindung und der Konzepte, die der Erfinder zum Weiterbilden des Standes der Technik beigetragen hat, zu unterstützen, und sind derart auszulegen, dass diese keine Begrenzung auf solch speziell wiedergegebene Beispiele und Bedingungen umfassen, noch bezieht sich die Gestaltung solcher Beispiele in der Spezifikation auf das Darstellen der Überlegenheit oder Unterlegenheit der Erfindung. Obwohl das Ausführungsbeispiel bzw. die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindungen detailliert beschrieben wurde bzw. wurden, ist zu verstehen, dass verschiedene Änderungen, Ersetzungen und Modifizierungen diesbezüglich vorgenommen werden können, ohne sich vom Geist und Umfang der Erfindung zu entfernen. Weiterhin können alle oder ein Teil der Komponenten der Ausführungsbeispiele, die vorstehend beschrieben wurden, kombiniert werden.
Zum Beispiel sind in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen die Mitteilungsprozesse durch Ausgeben verschiedener Arten von Informationen in dem Instrument 42 implementiert; jedoch können solche Mitteilungsprozesse über andere Anzeigeeinrichtungen wie etwa ein HUD (Head-up-Display) implementiert werden. Weiterhin können die Mitteilungsprozesse eine Sprachmitteilung umfassen, oder können durch die Sprachmitteilung ersetzt werden.
Weiterhin ist in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen die Alarmsteuerung während der B-Betriebsart nicht ausführbar (ein Beispiel der Weise der Unterdrückung); jedoch könnte während der B-Betriebsart die Alarmsteuerung auf eine unterdrückte Weise mit Bezug auf die A-Betriebsart ausführbar sein. Die unterdrückte Weise könnte zum Beispiel durch Reduzieren der Häufigkeit bzw. Frequenz oder des Volumens des Alarms mit Bezug auf die A-Betriebsart oder Ändern der Alarmausgabebedingung, so dass diese schwieriger zu erfüllen ist, implementiert werden. Dies trifft auch auf die Alarmsteuerung während der D-Betriebsart zu.
Weiterhin ist in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen die Interventionssteuerung während der C-Betriebsart nicht ausführbar (ein Beispiel der Weise des Unterdrückens); jedoch könnte während der C-Betriebsart die Interventionssteuerung auf eine unterdrückte Weise mit Bezug auf die A-Betriebsart ausführbar sein. Die unterdrückte Weise könnte zum Beispiel durch Reduzieren der Operationshäufigkeit oder der Ausgabe des Stellglieds mit Bezug auf die A-Betriebsart oder Ändern der Ausführungsbedingung der Interventionssteuerung, so dass diese schwieriger zu erfüllen ist, implementiert werden. Dies trifft auch auf die Interventionssteuerung während der D-Betriebsart zu.
Weiterhin wird in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen ein Spurerfassungsteil durch die Vorwärtskamera 11 und die Weißerkennungseinrichtung 12 implementiert; jedoch könnte die Spur zum Beispiel durch eine andere Vorrichtung wie etwa einen Magnetsensor erfasst werden, wenn eine spezielle Infrastruktur entwickelt ist.
Weiterhin umfassen in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen die Zielteile des Abnormalitätsbestimmungsprozesses den Teil bezüglich nur der Interventionssteuerung und den Teil bezüglich der Interventionssteuerung und der Alarmsteuerung; jedoch könnten die Zielteile des Abnormalitätsbestimmungsprozesses den Teil bezüglich nur der Interventionssteuerung und den Teil bezüglich der Interventionssteuerung, einen Teil bezüglich nur der Alarmsteuerung und den Teil bezüglich der Interventionssteuerung und der Alarmsteuerung umfassen. Alternativ könnten die Zielteile des Abnormalitätsbestimmungsprozesses den Teil bezüglich nur der Alarmsteuerung und den Teil bezüglich der Interventionssteuerung und der Alarmsteuerung umfassen. In diesem Fall, wenn das Abnormalitätsbestimmungsergebnis den abnormalen Zustand bezüglich des Teils bezüglich nur der Interventionssteuerung während der A-Betriebsart oder der B-Betriebsart angibt, könnte die Betriebsart zu der C-Betriebsart geändert werden.
Weiterhin wird in den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen die Spurhalteassistenzfunktion eingeschaltet, wenn der Hauptschalter 14 eingeschaltet wird; jedoch kann die Spurhalteassistenzfunktion auf andere Weisen eingeschaltet werden. Zum Beispiel kann die Spurhalteassistenzfunktion automatisch eingeschaltet werden, wenn eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. In diesem Fall kann der Hauptschalter 14 weggelassen werden. Weiterhin kann der Hauptschalter 14 den vorstehenden AN/AUS-Zustand oder einen vorbestimmten Standardzustand (zum Beispiel AUS-Zustand) bilden, wenn ein Zündschalter eingeschaltet wird.
Weiterhin umfasst in dem in 1 dargestellten Beispiel die Spurhalteassistenzvorrichtung 100 das Lenkstellglied 16 und das Bremsstellglied 17; jedoch kann eines des Lenkstellglieds 16 und des Bremsstellglieds 17 weggelassen werden. Auch in dem Fall eines Fahrzeugs, das das Lenkstellglied 16 und das Bremsstellglied 17 umfasst, kann es zum Beispiel eine Konfiguration, in der nur das Bremsstellglied 17 für die Interventionssteuerung verwendet wird und somit das Lenkstellglied 16 für die Interventionssteuerung nicht verwendet wird, und eine Konfiguration, in der nur das Lenkstellglied 16 für die Interventionssteuerung verwendet wird und somit das Bremsstellglied 17 für die Interventionssteuerung nicht verwendet wird, geben. Ähnlich umfasst in dem in 1 dargestellten Beispiel die Spurhalteassistenzvorrichtung 100 den Summer 40 und das Instrument 42; jedoch kann eines des Summers 40 und des Instruments 42 weggelassen werden.
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der japanischen Prioritätsanmeldung Nr. 2013-151948 , eingereicht am 22. Juli 2013, deren gesamte Inhalte hierin durch Bezugnahme mit eingeschlossen sind.

Claims

Spurhalteassistenzvorrichtung, mit: einem Spurerfassungsteil, der eine Spur erfasst, in der ein Fahrzeug fährt; einer Informationsausgabeeinrichtung; einem Stellglied, das eine Kraft zum Ändern einer Ausrichtung des Fahrzeugs erzeugt; und einer Steuerung, die eine Spurhalteassistenzsteuerung basierend auf einer positionellen Beziehung zwischen der Spur, die durch den Spurerfassungsteil erfasst wird, und dem Fahrzeug in einer Situation durchführt, in der eine Spurhalteassistenzfunktion in einem AN-Zustand ist, wobei die Spurhalteassistenzsteuerung eine Alarmsteuerung zum Ausgeben eines Alarms über die Informationsausgabeeinrichtung und eine Interventionssteuerung zum Ändern der Ausrichtung des Fahrzeugs über das Stellglied umfasst, die Steuerung wahlweise in einer ersten Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung ausführbar sind, einer zweiten Betriebsart, in der nur die Interventionssteuerung unter der Alarmsteuerung und der Interventionssteuerung unterdrückt ist, oder einer dritten Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung unterdrückt sind, gemäß Abnormalitätsbestimmungsergebnissen über einen Teil bezüglich der Alarmsteuerung und einen Teil bezüglich der Interventionssteuerung arbeitet, und die Steuerung, während des Betriebs in der ersten Betriebsart, einen Betriebsartübergang zu der zweiten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse einen abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung unter dem Teil bezüglich der Alarmsteuerung und dem Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerung, während des Betriebs in der zweiten Betriebsart, einen Betrieb in der zweiten Betriebsart beibehält, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse einen abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung unter dem Teil bezüglich der Alarmsteuerung und dem Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei der abnormale Zustand einen ersten abnormalen Zustand und einen zweiten abnormalen Zustand umfasst, wobei der erste abnormale Zustand vorübergehend ist und eine Möglichkeit aufweist, zu einem normalen Zustand zurückzukehren, und der zweite abnormale Zustand eine Reparatur erfordert, während eines Betriebs in der ersten Betriebsart die Steuerung einen Betriebsartübergang zu der dritten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den zweiten abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben, während die Steuerung einen Betriebsartübergang zu der zweiten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den ersten abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 3, wobei, während eines Betriebs in der ersten Betriebsart, die Steuerung einen Betriebsartübergang zu der dritten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den ersten abnormalen Zustand betreffend den Teil bezüglich der Interventionssteuerung und den Teils bezüglich der Alarmsteuerung angeben.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei, während des Betriebs in der zweiten Betriebsart, die Steuerung einen Betriebsartübergang zu der dritten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den zweiten abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben, während die Steuerung den Betrieb in der zweiten Betriebsart beibehält, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den ersten abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei, nachdem die Steuerung einen Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den ersten oder zweiten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt hat, die Steuerung einen Betriebsartübergang zu einer ursprünglichen Betriebsart vor dem Betriebsartübergang durchführt, wenn die Spurhalteassistenzfunktion von ihrem AUS-Zustand eingeschaltet wird, und das Abnormalitätsbestimmungsergebnis, das als Erstes erhalten wird, nachdem die Spurhalteassistenzfunktion eingeschaltet wird, einen normalen Zustand angibt.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei, während einer Fahrt, in der die Steuerung einen Betriebsartübergang aufgrund des Abnormalitätsbestimmungsergebnisses, das den ersten abnormalen Zustand angibt, durchgeführt hat, die Steuerung einen Betriebsartübergang zu einer ursprünglichen Betriebsart vor dem Betriebsartübergang durchführt, wenn die Spurhalteassistenzfunktion von ihrem AUS-Zustand eingeschaltet wird, und das Abnormalitätsbestimmungsergebnis, das als Erstes erhalten wird, nachdem die Spurhalteassistenzfunktion eingeschaltet wird, einen normalen Zustand angibt.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuerung wahlweise in der ersten Betriebsart, der zweiten Betriebsart, der dritten Betriebsart und einer vierten Betriebsart, in der nur die Alarmsteuerung unter der Alarmsteuerung und der Interventionssteuerung unterdrückt ist, arbeitet, und die Steuerung während des Betriebs in der vierten Betriebsart einen Betriebsartübergang zu der zweiten Betriebsart durchführt, wenn die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den abnormalen Zustand betreffend nur den Teil bezüglich der Interventionssteuerung unter dem Teil bezüglich der Alarmsteuerung und dem Teil bezüglich der Interventionssteuerung angeben.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei, wenn die Steuerung den Betriebsartübergang durchführt, die Steuerung Informationen zum Mitteilen des Betriebsartübergangs über die Informationsausgabeeinrichtung ausgibt.
Spurhalteassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 9, wobei, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit außerhalb eines vorbestimmten Bereichs ist, die Steuerung die Spurhalteassistenzsteuerung stoppt und Informationen zum Mitteilen, dass die Spurhalteassistenzsteuerung aufgrund der Fahrzeuggeschwindigkeit gestoppt ist, über die Informationsausgabeeinrichtung ausgibt, und wenn die Steuerung die Informationen zum Mitteilen des Betriebsartübergangs ausgibt, die Steuerung die Ausgabe der Informationen zum Mitteilen, dass die Spurhalteassistenzsteuerung aufgrund der Fahrzeuggeschwindigkeit gestoppt ist, unterdrückt.
Spurhalteassistenzvorrichtung, mit: einem Spurerfassungsteil, der eine Spur erfasst, in der ein Fahrzeug fährt; einer Informationsausgabeeinrichtung; einem Stellglied, das eine Kraft zum Ändern einer Ausrichtung des Fahrzeugs erzeugt; und einer Steuerung, die eine Spurhalteassistenzsteuerung basierend auf einer positionellen Beziehung zwischen der Spur, die durch den Spurerfassungsteil erfasst wird, und dem Fahrzeug in einer Situation durchführt, in der eine Spurhalteassistenzfunktion in einem AN-Zustand ist, wobei die Spurhalteassistenzsteuerung eine Alarmsteuerung zum Ausgeben eines Alarms über die Informationsausgabeeinrichtung und eine Interventionssteuerung zum Ändern der Ausrichtung des Fahrzeugs über das Stellglied umfasst, die Steuerung einen Betriebsartübergang zwischen Betriebsarten gemäß einem Abnormalitätsbestimmungsergebnis über einen Teil bezüglich der Alarmsteuerung und einen Teil bezüglich der Interventionssteuerung durchführt, die Betriebsarten eine erste Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung ausführbar sind, eine zweite Betriebsart, in der nur die Interventionssteuerung unter der Alarmsteuerung und der Interventionssteuerung unterdrückt ist, und eine dritte Betriebsart, in der die Alarmsteuerung und die Interventionssteuerung unterdrückt sind, umfassen, ein abnormaler Zustand, der durch das Abnormalitätsbestimmungsergebnis angegeben wird, einen ersten abnormalen Zustand und einen zweiten abnormalen Zustand umfasst, wobei der erste abnormale Zustand vorübergehend ist und eine Möglichkeit zur Rückkehr zu einem normalen Zustand umfasst, und der zweite abnormale Zustand eine Reparatur erfordert, und eine Rückkehrbedingung, die zu erfüllen ist, um zu einer ursprünglichen Betriebsart von einer Betriebsart nach dem Betriebsartübergang zurückzukehren, zwischen einem Fall, in dem die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den ersten abnormalen Zustand angeben, und einem Fall, in dem die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den zweiten abnormalen Zustand angeben, unterschiedlich ist, so dass die Rückkehrbedingung, die in dem Fall zu erfüllen ist, in dem die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den zweiten abnormalen Zustand angeben, strenger ist als in dem Fall, in dem die Abnormalitätsbestimmungsergebnisse den ersten abnormalen Zustand angeben.