DE112013001593T5 - Applikationsvorrichtung - Google Patents

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c/o K. K. Yaskawa Denki Hirota Hiroyasu
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Abstract

Eine Applikationsvorrichtung umfasst eine Düsenvorrichtung (20), die ein Dämpfungsmaterial von einem Düsenloch (20a) zu einer Fahrzeugkarosserie einspritzt, einen Knickarmroboter (21), der die Düsenvorrichtung (20) relativ zu der Fahrzeugkarosserie bewegt, einen Zufuhrabschnitt, der eine Zufuhrpumpe (22) und einen Zufuhrdurchlass (27) umfasst und die Zufuhrpumpe (22) kontinuierlich antreibt, um das Dämpfungsmaterial kontinuierlich von der Zufuhrpumpe (22) in einer im Wesentlichen gleichmäßigen Menge dem Zufuhrdurchlass (27) zuzuführen, einen Rückförderdurchlass (33), der von dem Zufuhrdurchlass (27) abgezweigt ist und der Zufuhrpumpe (22) das Dämpfungsmaterial wieder zuführt, und eine Pistole (32) und ein Sperrventil (34), das einen Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zwischen dem Düsenloch (20a) und dem Rückförderdurchlass (33) beruhend auf Informationen zum Auftragen des Dämpfungsmaterials auf die Fahrzeugkarosserie umschaltet.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft Applikationsvorrichtungen, die bindige Materialien auf Applikationsziele auftragen.
  • TECHNISCHER HINTERGRUND
  • Applikationsvorrichtungen, die bindige Materialien auf Applikationsziele auftragen, sind als herkömmliche Technik bekannt. Zum Beispiel zeigt Patentschrift 1 eine Applikationsdüse, die in dem Handgelenk eines Roboters vorgesehen ist. Der Roboter arbeitet auf der Grundlage von Befehlen von einem Steuergerät, um ein Dämpfungsmaterial wie etwa ein bindiges Material auf eine Fahrzeugkarosserie aufzutragen. Die Applikationsdüse umfasst eine Düsenhalterung, in der mehrere Nadeldüsen, denen das Dämpfungsmaterial zugeführt wird, parallel angeordnet sind. Die Nadeldüsen sind mit einer Dämpfungsmaterialpumpe verbunden, die das Dämpfungsmaterial mittels Zufuhrmagnetventilen pumpt. Die Zufuhrmagnetventile arbeiten auf der Grundlage von Befehlen von dem Steuergerät, um die Durchlässe des Dämpfungsmaterials zu öffnen und zu schließen. Das Starten und Stoppen der Zufuhr des Dämpfungsmaterials zu den Nadeldüsen wird durch das Arbeiten der Zufuhrmagnetventile unabhängig gesteuert.
  • LISTE DER ANFÜHRUNGEN
  • PATENTSCHRIFT
    • Patentschrift 1: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. H10-24259
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • TECHNISCHES PROBLEM
  • In Patentschrift 1 wird das Dämpfungsmaterial den Nadeldüsen mittels der Zufuhrmagnetventile aber von der Dämpfungsmaterialpumpe zugeführt, wie vorstehend beschrieben wurde. D. h. die Dämpfungsmaterialpumpe arbeitet in Verbindung mit dem Arbeiten der Zufuhrmagnetventile. Zu Beginn des Einspritzens des Dämpfungsmaterials aus den Nadeldüsen ruft das Arbeiten der Dämpfungsmaterialpumpe Reaktionsverzögerungen beim Zuführen des Dämpfungsmaterials zu den Nadeldüse hervor, wodurch eine Verlagerung der Position hervorgerufen wird, auf der das Dämpfungsmaterial aufgetragen wird. Eine solche instabile Applikation des Dämpfungsmaterials ist problematisch.
  • Die vorliegende Erfindung erfolgt im Hinblick auf das Problem. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Dämpfungsmaterial stabil aufzutragen.
  • LÖSUNG DES PROBLEMS
  • Um die Aufgabe zu verwirklichen, sieht die vorliegende Erfindung eine Applikationsvorrichtung, die ein bindiges Material auf ein Applikationsziel aufträgt, und die folgende Lösung vor.
  • Im Einzelnen umfasst die Vorrichtung nach einer ersten Ausgestaltung der Erfindung eine Düsenvorrichtung, die ausgelegt ist, um das bindige Material von einer Düse auf das Applikationsziel aufzutragen; einen Bewegungsabschnitt, der ausgelegt ist, um die Düsenvorrichtung relativ zu dem Applikationsziel zu bewegen; einen Zufuhrabschnitt, der eine Zufuhrpumpe zum Befördern des bindigen Materials zu der Düse und einen Zufuhrdurchlass zum Zuführen des bindigen Materials von der Zufuhrpumpe zu der Düse umfasst und ausgelegt ist, um die Zufuhrpumpe kontinuierlich zu betreiben, um das bindige Material in einer im Wesentlichen gleichmäßigen Menge kontinuierlich von der Zufuhrpumpe zu dem Zufuhrdurchlass zuzuführen; einen Rückförderdurchlass, der von dem Zufuhrdurchlass abzweigt und ausgelegt ist, um das bindige Material zu der Zufuhrpumpe zurückzuführen; und einen Schaltabschnitt, der ausgelegt ist, um einen Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass beruhend auf Informationen zum Auftragen des bindigen Materials auf das Applikationsziel umzuschalten.
  • Mit diesem Merkmal wird die Zufuhrpumpe kontinuierlich betrieben, wodurch das bindige Material in der im Wesentlichen gleichmäßigen Menge kontinuierlich von der Zufuhrpumpe zu dem Zufuhrdurchlass zugeführt wird. Der Schaltabschnitt schaltet den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass beruhend auf den Informationen zum Auftragen des bindigen Materials auf das Applikationsziel um. Da die Zufuhrpumpe verglichen mit dem Fall, da die Zufuhrpumpe intermittierend betrieben wird, kontinuierlich betrieben wird, werden somit Reaktionsverzögerungen beim Zuführen des bindigen Materials zu der Düse zu Beginn des Einspritzens des bindigen Materials von der Düse reduziert. Das bindige Material wird mit gutem Ansprechverhalten von der Düse eingespritzt. Daher wird das bindige Material stabil eingespritzt.
  • Gemäß einer zweiten Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schaltabschnitt in der ersten Ausgestaltung der Erfindung ein erstes öffnendes/schließendes Ventil, das stromabwärts einer Verbindung zwischen dem Zufuhrdurchlass und dem Rückförderdurchlass vorgesehen ist und den Zufuhrdurchlass öffnet und schließt und ein zweites öffnendes/schließendes Ventil, das in dem Rückförderdurchlass vorgesehen ist und den Rückförderdurchlass öffnet und schließt. Der Schaltabschnitt schaltet den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials durch Öffnen und Schließen des ersten und zweiten öffnenden/schließenden Ventils zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass um.
  • Mit diesem Merkmal ist das erste öffnende/schließende Ventil, das den Zufuhrdurchlass öffnet und schließt, stromabwärts der Verbindung zwischen dem Zufuhrdurchlass und dem Rückförderdurchlass vorgesehen. Das zweite öffnende/schließende Ventil, das den Rückförderdurchlass öffnet und schließt, ist in dem Rückförderdurchlass vorgesehen. Diese ersten und zweiten öffnenden/schließenden Ventile werden geöffnet und geschlossen, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass umzuschalten. Dadurch wird der Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials mit der einfachen Struktur zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass umgeschaltet.
  • In einer dritten Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung nach der zweiten Ausgestaltung der Erfindung ferner einen Drucksteuerabschnitt, der stromabwärts des zweiten öffnenden/schließenden Ventils in dem Rückförderdurchlass vorgesehen und ausgelegt ist, um Druck in dem Zufuhrdurchlass zu steuern.
  • Mit diesem Merkmal ist der Drucksteuerabschnitt, der den Druck in dem Zufuhrdurchlass steuert, stromabwärts des zweiten öffnenden/schließenden Ventils in dem Rückförderdurchlass vorgesehen. Somit wird der Druck in dem Zufuhrdurchlass auf einen vorbestimmten Druck gesteuert.
  • Gemäß einer vierten Ausgestaltung der Erfindung ist in der zweiten oder dritten Ausgestaltung der Erfindung das erste öffnende/schließende Ventil nahe der Düse in dem Zufuhrdurchlass vorgesehen.
  • Wenn das erste öffnende/schließende Ventil weit weg von der Düse in dem Zufuhrdurchlass ist, endet das Strömen des bindigen Materials zwischen dem ersten öffnenden/schließenden Ventil und der Düse in dem Zufuhrdurchlass nicht unmittelbar nach dem Schließen des ersten öffnenden/schließenden Ventils. Das bindige Material kann am Ende der Einspritzung herausspritzen.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung ist das erste öffnende/schließende Ventil nahe der Düse in dem Zufuhrdurchlass vorgesehen, wodurch die Menge des bindigen Materials zwischen dem ersten öffnenden/schließenden Ventil und der Düse in dem Zufuhrdurchlass minimiert wird. Dies verhindert, dass das bindige Material am Ende der Einspritzung aus der Düse herausspritzt. Daher wird das bindige Material stabiler aufgetragen.
  • In einer fünften Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung nach einer der ersten bis vierten Ausgestaltungen der Erfindung ferner eine Rückförderpumpe, die in dem Rückförderdurchlass vorgesehen ist, welche einen Speicher umfasst, der das durch den Rückförderdurchlass geströmte bindige Material speichert, und ausgelegt ist, um das in dem Speicher gespeicherte bindige Material zu der Zufuhrpumpe zu befördern, nachdem das bindige Material auf das Applikationsziel aufgetragen wurde.
  • Mit diesem Merkmal ist die Rückförderpumpe, die den Speicher umfasst, der das durch den Rückförderdurchlass geströmte bindige Material speichert, in dem Rückförderdurchlass vorgesehen, wodurch Änderungen der Eigenschaften (z. B. Härten) des bindigen Materials, die durch Kontakt mit der Luft hervorgerufen werden, reduziert werden. Am Ende des Auftragens des bindigen Materials auf das Applikationsziel befördert die Rückförderpumpe das in dem Speicher gespeicherte bindige Material zu der Zufuhrpumpe. Dadurch füllt das bindige Material die Zufuhrpumpe wieder stabil auf.
  • In einer sechsten Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Vorrichtung nach einer der ersten bis fünften Ausgestaltungen der Erfindung ferner eine Temperatursteuervorrichtung, die ausgelegt ist, um eine Temperatur des bindigen Materials so zu steuern, dass das bindige Material eine im Wesentlichen konstante Viskosität aufweist.
  • Mit diesem Merkmal wird die Temperatursteuervorrichtung vorgesehen, die die Temperatur des bindigen Materials so steuert, dass das bindige Material die im Wesentlichen konstante Viskosität aufweist. Dadurch wird die Viskosität des bindigen Materials so gesteuert, dass sie im Wesentlichen konstant ist.
  • Gemäß einer siebten Ausführung der Erfindung umfasst die Düse in einer der ersten bis sechsten Ausgestaltungen der Erfindung eine einzige Düse oder mehrere Düsen. Die Düsenvorrichtung umfasst mehrere Düsenabschnitte, die jeweils die einzige Düse oder die mehreren Düsen umfassen. Das bindige Material, das von jedem der Düsenabschnitte eingespritzt wird, bildet auf dem Applikationsziel einen Applikationsbereich mit einer vorbestimmten Breite. Die Zufuhrpumpe wird für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen, um das bindige Material zu einem entsprechenden der Düsenabschnitte zu befördern. Der Zufuhrdurchlass wird für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen, um einem entsprechenden der Düsenabschnitte das bindige Material von einer entsprechenden der Zufuhrpumpen zuzuführen. Der Rückförderdurchlass zweigt von jedem der Zufuhrdurchlässe ab, um das bindige Material zu den Zufuhrpumpen zurückzuführen.
  • Mit diesem Merkmal werden die Zufuhrpumpen kontinuierlich betrieben, um den Zufuhrdurchlässen das bindige Material in der im Wesentlichen gleichmäßigen Menge kontinuierlich von den Zufuhrpumpen zuzuführen. Jeder Schaltabschnitt schaltet den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials beruhend auf den Informationen über das Auftragen des bindigen Materials auf das Applikationsziel zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass um. Daher wird das bindige Material analog zu der ersten Ausgestaltung der Erfindung stabil eingespritzt.
  • Gemäß einer achten Ausgestaltung der Erfindung sind bei der siebten Ausgestaltung der Erfindung die Düsenabschnitte in einer vorbestimmten Richtung in einer Linie angeordnet.
  • Mit diesem Merkmal wird eine höchst bevorzugte Ausführungsform vorgesehen.
  • Gemäß einer neunten Ausgestaltung der Erfindung, der siebten oder achten Ausgestaltung der Erfindung sind die Zufuhrpumpen Zylinderpumpen, durch einen gleichen einzelnen Antriebsabschnitt angetrieben werden.
  • Mit diesem Merkmal sind die Zufuhrpumpen die Zylinderpumpen, die von dem gleichen einzigen Antriebsabschnitt angetrieben werden. Verglichen mit dem Fall, bei dem die Zufuhrpumpen durch unterschiedliche Antriebsabschnitte angetrieben werden, wird den Zufuhrdurchlässen das bindige Material in der im Wesentlichen gleichmäßigen Menge von den Zufuhrpumpen kontinuierlich stabil zugeführt.
  • Gemäß einer zehnten Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schaltabschnitt in einer der siebten bis neunten Ausgestaltungen der Erfindung einen Einspritzstartbefehlstimer, der für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen ist und der eine Einspritzstartbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzstartbefehls festlegt, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu der Düse umzuschalten, und einen Einspritzendbefehlstimer, der für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen ist und der eine Einspritzendbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzendbefehls festlegt, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu dem Rückförderdurchlass umzuschalten. Der Schaltabschnitt schaltet den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials beruhend auf der Einspritzstartbefehlszeit und der Einspritzendbefehlszeit, die von dem Einspritzstartbefehlstimer und dem Einspritzendbefehlstimer festgelegt werden, zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass um.
  • Mit diesem Merkmal werden für jeden der Düsenabschnitte der Einspritzstartbefehlstimer, der die Einspritzstartbefehlszeit zum Ausgeben des Einspritzstartbefehls, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu der Düse umzuschalten, festlegt, und der Einspritzendbefehlstimer, der die Einspritzendbefehlszeit zum Ausgeben des Einspritzendbefehls, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu dem Rückförderdurchlass umzuschalten, festlegt, vorgesehen. Daher spritzt jeder Düsenabschnitt das bindige Material unabhängig von den Düsen ein.
  • Gemäß einer elften Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Schaltabschnitt bei einer der ersten bis zehnten Ausgestaltungen der Erfindung mehrere Einspritzstartbefehlstimer, die jeweils eine Einspritzstartbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzstartbefehls, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu der Düse umzuschalten, festlegen, und mehrere Einspritzendbefehlstimer, die jeweils eine Einspritzendbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzendbefehls, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu dem Rückförderdurchlass umzuschalten, festlegen. Der Schaltabschnitt schaltet den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials beruhend auf der Einspritzstartbefehlszeit und der Einspritzendbefehlszeit, die von jedem der Einspritzstartbefehlstimer und der Einspritzendbefehlstimer festgelegt werden, zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass um. Wenn einer der Einspritzstartbefehlstimer im Einsatz ist, um einen entsprechenden der Einspritzstartbefehle auszugeben, ermöglicht es der Schaltabschnitt einem anderen der Einspritzstartbefehlstimer, eine der Einspritzstartbefehlszeiten, die dem nächsten der Einspritzstartbefehle entspricht, festzulegen. Wenn einer der Einspritzendbefehlstimer im Einsatz ist, um einen entsprechenden der Einspritzendbefehle auszugeben, ermöglicht es der Schaltabschnitt einem anderen der Einspritzendbefehlstimer, eine der Einspritzendbefehlszeiten, die dem nächsten der Einspritzendbefehle entspricht, festzulegen.
  • Wenn einer der Einspritzstartbefehlstimer in Einsatz ist, um den entsprechenden der Einspritzstartbefehle auszugeben, legt bei diesem Merkmal der andere der Einspritzstartbefehlstimer die Einspritzstartbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzstartbefehl entspricht, fest. Wenn einer der Einspritzendbefehlstimer in Einsatz ist, um den entsprechenden der Einspritzendbefehle auszugeben, legt der andere der Einspritzendbefehlstimer die Einspritzendbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzendbefehl entspricht, fest. Somit werden Fehler beim Ausgeben des nächsten Einspritzstartbefehls und des nächsten Einspritzendbefehls reduziert. Dadurch wird das bindige Material stabiler aufgetragen.
  • Gemäß einer zwölften Ausgestaltung der Erfindung ist bei einer der ersten bis elften Ausgestaltungen der Erfindung der Bewegungsabschnitt ein Knickarmroboter. Die Bewegung der Gelenke des Knickarmroboters bewegt die Düsenvorrichtung relativ zu dem Applikationsziel.
  • Mit diesem Merkmal ist der Bewegungsabschnitt der Knickarmroboter. Die Bewegung von Gelenken bewegt die Düsenvorrichtung zuverlässig relativ zu dem Applikationsziel.
  • VORTEILE DER ERFINDUNG
  • Erfindungsgemäß wird die Zufuhrpumpe kontinuierlich betrieben. Verglichen mit dem Fall, da die Zufuhrpumpe intermittierend betrieben wird, werden die Reaktionsverzögerungen beim Zuführen des bindigen Materials zu der Düse bei Start des Einspritzens des bindigen Materials aus der Düse reduziert. Das bindige Material wird mit gutem Ansprechverhalten von der Düse eingespritzt. Dadurch wird das bindige Material stabil eingespritzt.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist eine Systemdarstellung, die die Struktur einer Applikationsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
  • 2 ist ein Blockschaltbild, das ein Steuersystem der Applikationsvorrichtung veranschaulicht.
  • 3 ist eine Vorderansicht, die zeigt, dass eine Düsenvorrichtung an dem Handgelenk eines Knickarmroboters angebracht ist.
  • 4 veranschaulichen die Düsenvorrichtung. 4(a) ist eine Draufsicht. 4(b) ist eine Vorderansicht. 4(c) ist eine Bodenansicht. 4(d) ist eine Querschnittansicht entlang der Linie IVd-IVd von 4(a).
  • 5 ist eine schematische Draufsicht, die Applikationsbereiche eines Dämpfungsmaterials auf einem Bodenblech veranschaulicht.
  • 6 veranschaulichen Pistolen. 6(a) ist eine Vorderansicht. 6(b) ist eine Seitenansicht.
  • 7 ist ein Zeitdiagramm, das veranschaulicht, dass Einspritzstartbefehlstimer und Einspritzendbefehlstimer Einspritzstartbefehlszeiten bzw. Einspritzstartendzeiten festlegen.
  • 8 ist ein Flussdiagramm, das eine Steuerung des Applikationsbetriebs der Applikationsvorrichtung veranschaulicht.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, das eine Steuerung des Materialfüllbetriebs der Applikationsvorrichtung veranschaulicht.
  • Beschreibung von Ausführungsformen
  • Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
  • 1 ist eine Systemdarstellung, die die Struktur einer Applikationsvorrichtung nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. 2 ist ein Blockschaltbild, das ein Steuersystem der Applikationsvorrichtung veranschaulicht. 3 ist eine Vorderansicht, die zeigt, dass eine Düsenvorrichtung an dem Handgelenk eines Knickarmroboters angebracht ist. 4 veranschaulichen die Düsenvorrichtung. 4(a) ist eine Draufsicht. 4(b) ist eine Vorderansicht. 4(c) ist eine Bodenansicht. 4(d) ist eine Querschnittansicht entlang der Linie IVd-IVd von 4(a). 5 ist eine schematische Draufsicht, die Applikationsbereiche eines Dämpfungsmaterials auf einem Bodenblech veranschaulicht. 6 veranschaulichen Pistolen. 6(a) ist eine Vorderansicht. 6(b) ist eine Seitenansicht.
  • Zum Beispiel trägt die Applikationsvorrichtung das Dämpfungsmaterial (d. h. ein bindiges Material), das Vibrationen verringert, automatisch auf ein Bodenblech P einer Fahrzeugkarosserie (d. h. ein Applikationsziel, siehe z. B. 5) auf. Wie in 1 und 2 gezeigt ist, umfasst die Applikationsvorrichtung ein primäres Materialzufuhrsystem 1, ein sekundäres Materialzufuhrsystem 2, einen Motorausgangspositionsendschalter 50 (Endschalter werden hierin nachstehend einfach als LS bezeichnet), einen oberen Zufuhrpumpen-LS 51, einen Aufwärtshubverlangsamungs-LS 52, einen oberen Rückförderpumpen-LS 53, einen unteren Rückförderpumpen-LS 54, einen Näherungsschalter für Auffüllbestätigung 55 (der Näherungsschalter für Auffüllbestätigung wird hierin nachstehend einfach als Näherungs-SW für Auffüllbestätigung bezeichnet), eine primäre Materialzufuhrsteuerkonsole 60, eine Stufensteuerkonsole 61, ein Robotersteuergerät (Schaltabschnitt) 62 und eine Pumpensteuerkonsole 63. Das Dämpfungsmaterial enthält als Hauptkomponente Harz. Das Harz ist ein Emulsionsharz wie etwa SBR-Vinylacetat, Asphalt und Acryl. Während in dieser Ausführungsform mehrere (z. B. sechs) sekundäre Materialzufuhrsysteme 2 vorgesehen sind, zeigt 1 der Vereinfachung halber nur eines.
  • Das primäre Materialzufuhrsystem 1 umfasst einen (nicht gezeigten) Zufuhrtank, der das Dämpfungsmaterial enthält, und ein Zufuhrrohr 10, das mit dem Zufuhrtank verbunden ist. Das Dämpfungsmaterial wird in dem sekundären Materialzufuhrsystem 2 von dem Tank mittels des Zufuhrrohrs 10 Speichern 26 von Zufuhrpumpen 22 zugeführt, wie später beschrieben wird. Das Zufuhrrohr 10 erwärmt (steuert z. B. die Temperatur auf 30°C) das Dämpfungsmaterial, das durch das Zufuhrrohr 10 strömt, in einer kalten Zeit, so dass das Dämpfungsmaterial eine im Wesentlichen konstante Viskosität aufweist. Das Zufuhrrohr 10 ist mit einem Temperatursensor 11 versehen, der die Temperatur des strömenden Dämpfungsmaterials detektiert. Stromabwärts des Temperatursensors 11 ist das Zufuhrrohr 10 mit einem primären Saugventil 12 versehen, das das Rohr öffnet und schließt. Dieses primäre Saugventil 12 ist ein Steuerkolben, der von einem Magnetventil 12a gesteuert wird. Das primäre Saugventil 12 ist Teil des sekundären Materialzufuhrsystems 2 und wird dann von der Stufensteuerkonsole 61 betrieben und gesteuert.
  • Das sekundäre Materialzufuhrsystem 2 umfasst eine Düsenvorrichtung 20, einen Knickarmroboter (d. h. einen Bewegungsabschnitt) 21, die Zufuhrpumpen (d. h. Zufuhrabschnitte) 22, die Zufuhrdurchlässe 27 und die Rückförderdurchlässe 33.
  • Wie in 3 und 4 gezeigt ist, ist die Düsenvorrichtung 20 wie eine Platte, die an einem Handgelenk 21a des Knickarmroboters 21 angebracht ist. Bei der Düsenvorrichtung 20 sind vier Düsengruppen (Düsenabschnitte) 20b in einer Linie in einer vorbestimmten Richtung (nachstehend als X-Achsenrichtung bezeichnet) angeordnet, wobei jede sieben kreisförmige Düsenlöcher 20a aufweist, die sich in der Dickenrichtung erstrecken und in der X-Achsenrichtung in einer Linie angeordnet sind. In dieser Ausführungsform werden die Düsengruppen 20b in 4(a) von links als erste bis vierte Düsengruppen 20b1–20b4 bezeichnet.
  • Beim Auftragen des Dämpfungsmaterials auf das Bodenblech P erlaubt der Knickarmroboter 21 in der Y-Achsenrichtung im Wesentlichen senkrecht zu der X-Achsenrichtung, die die Ausrichtungsrichtung der Düsengruppen 20b ist, eine abtastende Bewegung der Düsenvorrichtung 20 relativ zu der Fläche des Bodenblechs P, wobei die Düsenvorrichtung 20 nach unten weist. Die Düsenlöcher 20a spritzen das Dämpfungsmaterial ein, wenn sich die Düsenvorrichtung 20 in der Y-Achsenrichtung bewegt. Wie in 5 gezeigt ist, bildet das von den Düsengruppen 20b eingespritzte Dämpfungsmaterial Applikationsbereiche A mit einer vorbestimmten Breite in der X-Achsenrichtung der Fläche des Bodenblechs P. D. h. das von den Düsenlöchern 20a jeder Düsengruppe 20b eingespritzte Dämpfungsmaterial bildet einen der Applikationsbereiche A. Das von den Düsengruppen 20b eingespritzte Dämpfungsmaterial wird auf das Bodenblech P ohne Platz dazwischen aufgetragen. Das auf das Bodenblech P aufgetragene Dämpfungsmaterial weist eine im Wesentlichen gleichmäßige Dicke auf, da die Düsenlöcher 20a wie vorstehend beschrieben die Kreisform aufweisen. Wenn andererseits jedes Düsenloch wie ein Schlitz ausgebildet ist, der sich in der X-Achsenrichtung erstreckt, ist in der Y-Achsenrichtung die Dicke an den Enden größer als in der Mitte. Die Düsenvorrichtung 20 bewegt sich beim Auftragen eines dicken Dämpfungsmaterials in der Y-Achsenrichtung hin und her. Dieses Hin- und Herbewegen trägt das Dämpfungsmaterial überlagern auf. In 1 ist die Düsenvorrichtung 20 zur Vereinfachung nicht an dem Handgelenk 21a des Knickarmroboters 21 angebracht.
  • Wie in 1 und 3 gezeigt ist, bewegt der Knickarmroboter 21 die Gelenke, um die Düsenvorrichtung 20 frei in dem Einsatzbereich zu bewegen. Unter dem Knickarmroboter 21 ist eine Verfahrwelle 21c zum Bewegen eines Unterteils 21b vorgesehen. Diese Verfahrwelle 21c ist parallel zu der X-Achsenrichtung angeordnet. Dies ermöglicht dem Knickarmroboter 21, sich in der X-Achsenrichtung hin- und herzubewegen. Bei jeder abtastenden Bewegung der Düsenvorrichtung 20 in der Y-Achsenrichtung bewegt der Knickarmroboter 21 die Düsenvorrichtung 20 relativ zu der Fläche des Bodenblechs P in der X-Achsenrichtung.
  • Die Zufuhrpumpen 22 befördern das Dämpfungsmaterial zu den Düsengruppen 20b. Jede Düsengruppe 20b umfasst vier Zufuhrpumpen 22. In dieser Ausführungsform werden die Zufuhrpumpen 22 in 1 von rechts als erste bis vier Zufuhrpumpen 22a–22d bezeichnet. Die Zufuhrpumpen 22 sind Zylinderpumpen mit Kolben 23, die von einem gleichen einzelnen Motor (d. h. einem Antriebsabschnitt) 24 gleichzeitig angetrieben werden. Jede Zufuhrpumpe 22 umfasst einen der Speicher 26, die das Dämpfungsmaterial speichern. Beim Auftragen des Dämpfungsmaterials auf das Bodenblech P lässt der Motor 24 die Kolben 23 kontinuierlich bei einer im Wesentlichen konstanten Geschwindigkeit in den jeweiligen Zufuhrpumpen 22 absinken, wodurch das Dämpfungsmaterial von den Speichern 26 der Zufuhrpumpen 22 kontinuierlich in einer im Wesentlichen gleichmäßigen Menge den Zufuhrdurchlässen 27 zugeführt wird. Bei dem Aufwärtshub der Kolben 23 der Zufuhrpumpen 22 wird, wenn der Motor 24 nahe der Ausgangsposition (Anfangsposition) ist, der Motor 24 verlangsamt.
  • Die Zufuhrdurchlässe 27 sind Schläuche zum Zuführen des Dämpfungsmaterials von den Speichern 26 der Zufuhrpumpen 22 zu den Düsengruppen 20b. Jede Düsengruppe 20b umfasst vier Zufuhrdurchlässe 27. In dieser Ausführungsform ist der Zufuhrdurchlass 27, der die erste Zufuhrpumpe 22a mit der ersten Düsengruppe 20b1 verbindet, ein erster Zufuhrdurchlass 27a, der Zufuhrdurchlass 27, der die zweite Zufuhrpumpe 22b mit der zweiten Düsengruppen 20b2 verbindet, ist ein zweiter Zufuhrdurchlass 27b, der Zufuhrdurchlass 27, der die dritte Zufuhrpumpe 22c mit der dritten Düsengruppe 20b3 verbindet, ist ein dritter Zufuhrdurchlass 27c, und der Zufuhrdurchlass 27, der die vierte Zufuhrpumpe 22d mit der vierten Düsengruppe 20b4 verbindet, ist ein vierter Zufuhrdurchlass 27d.
  • Stromabwärts der Zufuhrpumpen 22 sind die Zufuhrdurchlässe 27 mit jeweiligen Drucksensoren 28, die den Druck der Durchlässe detektieren, versehen. Die von den Drucksensoren 28 detektierten Werte werden genutzt, um die Anomalität der Zufuhrpumpen 22, etc. zu ermitteln. Stromabwärts der Drucksensoren 28 sind die Zufuhrdurchlässe 27 mit jeweiligen Zufuhrpumpen-Pumpventilen 29 versehen, die die Durchlässe öffnen und schließen. Die Zufuhrpumpen-Pumpventile 29 sind Luftventile, die von einem Magnetventil 29a gesteuert werden. Wenn den Zufuhrpumpen 22 das Dämpfungsmaterial zugeführt wird, werden die Zufuhrpumpen-Pumpventile 29 geschlossen, um den Druck in den Zufuhrdurchlässen 27 zu halten.
  • Stromabwärts der Verbindungen zwischen den Zufuhrdurchlässen 27 und den Rückförderdurchlässen 33 sind die Zufuhrdurchlässe 27 mit einem Temperatursensor 30, der die Temperatur des strömenden Dämpfungsmaterials detektiert, und jeweiligen Drucksensoren 31, die den Druck der Durchlässe detektieren, versehen. Die von den Drucksensoren 31 detektierten Werte werden genutzt, um den Einspritzdruck des von den Düsenlöchern 20a eingespritzten Dämpfungsmaterials zu überwachen, zum Beispiel um das Verstopfen der Düsenlöcher 20a zu ermitteln. Stromabwärts der Zufuhrpumpen-Pumpventile 29 und stromaufwärts des Temperatursensors 30 (der Drucksensoren 31) sind die Zufuhrdurchlässe 27 mit einer Temperatursteuervorrichtung versehen, die die Temperatur des strömenden Dämpfungsmaterials steuert, so dass das Material eine im Wesentlichen konstante Viskosität (z. B. bis 30°C) aufweist. Die von dem Temperatursensor 30 detektierten Werte werden für eine Regelung der Temperaturen der Temperatursteuervorrichtung der Zufuhrdurchlasse 27 und einer Temperatursteuervorrichtung der Rückförderdurchlässe 33 genutzt, was später beschrieben wird.
  • Nahe den Düsengruppen 20b (d. h. den Düsenlöchern 20a) in den jeweiligen Zufuhrdurchlässen 27, d. h. an den stromabwärts liegenden Enden der Zufuhrdurchlässe 27, sind Pistolen 32 vorgesehen. Wie in 6 gezeigt ist, sind diese Pistolen 32 in der X-Achsenrichtung in einer Linie angeordnet. Zwei benachbarte der Pistolen 32 sind in der Y-Achsenrichtung zu gegenüberliegenden Seiten geneigt. Wie in 1 gezeigt ist, umfassen die Pistolen 32 jeweilige Nadelventile (d. h. erste öffnende/schließende Ventile oder Schaltabschnitte) (nicht gezeigt), die die Nachbarn der Düsengruppen 20b in den Zufuhrdurchlässen 27 öffnen und schließen. Die Nadelventile sind Luftventile, die von Magnetventilen 32a gesteuert werden. Die Pistolen 32 können auf diese Weise nahe den Düsengruppen 20b in den Zufuhrdurchlässen 27 vorgesehen werden, da die Pistolen 32 für die jeweiligen Düsengruppen 20b vorgesehen sind. Wenn jede Pistole 32 für eines der Düsenlöcher 20a vorgesehen wird, sind die gleiche Anzahl an Pistolen 32 erforderlich, und die Pistolen 32 können aufgrund der Anordnung nicht nahe den Düsenlöchern 20a vorgesehen werden. Da die Pistolen 32 nahe den Düsengruppen 20b in den Zufuhrdurchlässen 27 vorgesehen sind, wird ferner das Dämpfungsmaterial immer nahe den Düsengruppen 20b vorgesehen. Dadurch beginnt und endet die Einspritzung des Dämpfungsmaterials von den Düsengruppen 20b mit einem guten Ansprechverhalten durch Öffnen und Schließen der Nadelventile.
  • Die Rückförderdurchlässe 33 sind Schläuche zum Rückfördern des Dämpfungsmaterials zu den Speichern 26 der Zufuhrpumpen 22 und sind von den jeweiligen Zufuhrdurchlässen 27 stromabwärts der Zufuhrpumpen-Pumpventile 29 und stromaufwärts des Temperatursensors 30 (der Drucksensoren 31) abgezweigt. Die Rückförderdurchlässe 33 umfassen erste bis vierte stromaufwärts befindliche Zweigdurchlässe 33a–33d, die mit den ersten bis vierten Zufuhrdurchlässen 27a–27d jeweils verbunden sind, einen Verbindungsdurchlass 33f, der stromabwärts der stromaufwärts befindlichen Zweigdurchlässe 33a–33d vorgesehen ist und die Durchlässe mittels eines Krümmers 33e verbindet, und erste bis vierte stromabwärts befindliche Zweigdurchlässe 33g–33j, die stromabwärts des Verbindungsdurchlasses 33f vorgesehen und von dem Verbindungsdurchlass 33f abgezweigt sind, um mit den Speichern 26 der ersten bis vierten Zufuhrpumpen 22a–22d jeweils verbunden zu sein.
  • Die stromaufwärts befindlichen Zweigdurchlässe 33a–33d sind mit jeweiligen Sperrventilen 34 (d. h. zweiten öffnenden/schließenden Ventilen oder Schaltabschnitten) versehen, die die Durchlässe öffnen und schließen. Diese Sperrventile 34 sind Luftventile, die von Magnetventilen 34a gesteuert werden. Die Sperrventile 34 und die Nadelventile der Pistolen 32 werden von dem Robotersteuergerät 62 beruhend auf einem Roboterapplikationsprogramm geöffnet und geschlossen, wodurch der Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zwischen den Düsengruppen 20b (d. h. den Düsenlöchern 20a) und den Rückförderdurchlässen 33 umgeschaltet wird. Wenn im Einzelnen die Sperrventile 34 geschlossen werden und die Nadelventile der Pistolen 32 geöffnet werden, wird der Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zu den Düsengruppen 20b umgeschaltet. Wenn der Zufuhrbestimmungsort zu den Düsengruppen 20b umgeschaltet wird, wird das Dämpfungsmaterial somit von den Düsengruppen 20b eingespritzt. Wenn andererseits die Sperrventile 34 geöffnet und die Nadelventile der Pistolen 32 geschlossen werden, wird der Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zu den Rückförderdurchlässen 33 umgeschaltet. Wenn der Zufuhrbestimmungsort zu den Rückförderdurchlässen 33 umgeschaltet wird, wird somit das durch die Rückförderdurchlässe 33 geströmte Dämpfungsmaterial in einer Rückförderpumpe 37 gespeichert. Das Roboterapplikationsprogramm wird vorab entsprechend des Fahrzeugtyps eingestellt und in dem Robotersteuergerät 62 gespeichert und enthält Informationen, wie das Dämpfungsmaterial auf dem Bodenblech aufzutragen ist (d. h. Informationen über das Auftragen des Dämpfungsmaterials auf das Bodenblech P).
  • Stromabwärts der Sperrventile 34 sind die stromaufwärts befindlichen Zweigdurchlässe 33a–33d mit jeweiligen Einspritzvorbereitungsdrucksteuergeräten (Drucksteuerabschnitten) 35 versehen, die den Druck in den Zufuhrdurchlässen 27 steuern. Diese Einspritzvorbereitungsdrucksteuergeräte 35 sind Steuerkolben, die durch jeweilige Mikrodruckregler 35a gesteuert werden. Wenn das Dämpfungsmaterial nicht aufgetragen wird, steuern die Einspritzvorbereitungsdrucksteuergeräte 35 den Druck in den Zufuhrdurchlässen 27 auf den vorbestimmten Einspritzvorbereitungsdruck (z. B. etwa 10 MPa), so dass der Einspritzdruck des Dämpfungsmaterials ein vorbestimmter Druck (z. B. etwa 8–9 MPa) ist. Dieser Einspritzvorbereitungsdruck ist höher als der Einspritzdruck (d. h. der Druck in den Zufuhrdurchlässen 27 beim Einspritzen des Dämpfungsmaterials).
  • Der Verbindungsdurchlass 33f ist mit einem Rückförderpumpen-Saugventil 36, das den Durchlass öffnet und schließt, versehen. Dieses Rückförderpumpen-Saugventil 36 ist ein Steuerkolben, der von einem Magnetventil 36a gesteuert wird. Stromabwärts des Rückförderpumpen-Saugventils 36 ist der Verbindungsdurchlass 33f mit der Rückförderpumpe 37 versehen. Diese Rückförderpumpe 37 umfasst einen Speicher 37a, der das Dämpfungsmaterial, das durch den Verbindungsdurchlass 33f geströmt ist, speichert. Nach dem Ende des Auftragens des Dämpfungsmaterials auf das Bodenblech P wird das in dem Speicher 37a gespeicherte Dämpfungsmaterial zu den Speichern 26 der Zufuhrpumpen 22 befördert. Die Rückförderpumpe 37 ist eine Luftverstärkerpumpe, die einen durch einen Luftregler 37b gesteuerten Stößel, ein Luftbetriebsventil 37c und ein Magnetventil 37d aufweist. Stromabwärts der Rückförderpumpe 37 ist der Verbindungsdurchlass 33f mit einem Rückförderpumpen-Pumpventil 38 versehen, das den Durchlass öffnet und schließt. Dieses Rückförderpumpen-Pumpventil 38 ist ein Steuerkolben, der von einem Magnetventil 38a gesteuert wird.
  • Stromabwärts der Einspritzvorbereitungsdrucksteuergeräte 35 und stromaufwärts des Rückförderpumpen-Saugventils 36 ist der Rückförderdurchlass 33 mit der Temperatursteuervorrichtung versehen, die die Temperatur des strömenden Dämpfungsmaterials so steuert, dass das Material eine im Wesentlichen konstante Viskosität aufweist.
  • Stromabwärts des Rückförderpumpen-Pumpventils 38 ist der Verbindungsdurchlass 33f mit einem Filter 39 versehen, der in dem strömenden Dämpfungsmaterial enthaltene Fremdstoffe sammelt. Stromabwärts des Rückförderpumpen-Pumpventils 38 und stromaufwärts des Filters 39 ist der Verbindungsdurchlass 33f mit dem stromabwärts befindlichen Ende des Zufuhrrohrs 10 verbunden. Stromabwärts des Filters 39 ist der Verbindungsdurchlass 33f mit einem Rückschlagventil 40 versehen, das den Verbindungsdurchlass 33f schließt, um ein Zurückströmen des Dämpfungsmaterials zu blockieren.
  • Wie in 2 gezeigt ist, detektiert der Motorausgangspositions-LS 50, dass sich der Motor 24 in seiner Ausgangsposition befindet. Der untere Zufuhrpumpen-LS 51 detektiert, dass sich die Kolben 23 der Zufuhrpumpen 22 an den unteren Endpositionen befinden, d. h. die Speicher 26 der Zufuhrpumpen 22 leer sind. Der Aufwärtshubverlangsamungs-LS 52 verlangsamt den Motor 24 bei dem Aufwärtshub der Kolben 23 der Zufuhrpumpen 22. Der obere Rückförderpumpen-LS 53 detektiert, dass sich der Stößel der Rückförderpumpe 37 an der oberen Endposition befindet, d. h. der Speicher 37a der Rückförderpumpe 37 aufgefüllt ist. Der untere Rückförderpumpen-LS 54 detektiert, dass sich der Stößel der Rückförderpumpe 37 an der unteren Endposition befindet, d. h. der Speicher 37a der Rückförderpumpe 37 leer ist. Der Näherungs-SW 55 zur Auffüllungsbestätigung detektiert, dass sich die Kolben 23 der Zufuhrpumpen 22 an der oberen Endposition befinden, d. h. die Speicher 26 der Zufuhrpumpen 22 aufgefüllt sind. Informationen, die die Ein/Aus-Zustände der LS 50–54 und des SW 55 anzeigen, werden zu der Stufensteuerkonsole 61 ausgegeben.
  • Die Steuerkonsole 60 für die primäre Materialzufuhr betreibt und steuert das primäre Materialzufuhrsystem 1 und ist mit der Stufensteuerkonsole 61 verbunden, um Signale zu senden und zu empfangen. Die Stufensteuerkonsole 61 ist mit dem Robotersteuergerät 62 und der Pumpensteuerkonsole 63 verbunden, um Signale zu senden und zu empfangen, und gibt die Roboterapplikationsprogrammzahl aus, die dem Fahrzeugtyp entspricht, beruhend auf von einem Bediener eingegebenen Fahrzeugtypinformationen zu dem Robotersteuergerät 62 aus. Bei Erhalt eines Pumpenantriebsauslösers von dem Robotersteuergerät 62 gibt die Stufensteuerkonsole 61 den Pumpenantriebsauslöser zu der Pumpensteuerkonsole 63 aus. Die Stufensteuerkonsole 61 treib die Zufuhrpumpen-Pumpventile 29, das Rückförderpumpen-Saugventil 36, die Rückförderpumpe 37, das Rückförderpumpen-Pumpventil 38 etc. an und steuert diese.
  • Das Robotersteuergerät 62 liest das Roboterapplikationsprogramm, das der Roboterapplikationsprogrammzahl entspricht, die von der Stufensteuerkonsole 61 empfangen wurde, und gibt Antriebsbefehle (Antriebssignale) zu dem Knickarmroboter 21, den Nadelventilen der Pistolen 32 und den Sperrventilen 34 beruhend auf dem Programm aus, um den Roboter und die Ventile anzutreiben und zu steuern.
  • Im Einzelnen umfasst das Robotersteuergerät 62 drei Einspritzstartbefehlstimer (Schaltabschnitte) 64, die für jede Düsengruppe 20b vorgesehen sind, um Einspritzstartbefehlszeiten zum Ausgeben von Befehlen, um den Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zu den Düsengruppen 20b umzuschalten, d. h. Einspritzstartbefehle, um das Einspritzen des Dämpfungsmaterial mit der Düsengruppe 20b zu starten, festzulegen und zu speichern. Das Robotersteuergerät 62 umfasst weiterhin drei Einspritzendbefehlstimer (Schaltabschnitte) 65, die für jede Düsengruppe 20b vorgesehen sind, um Einspritzendbefehlszeiten zum Ausgeben von Befehlen, um den Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zu den Rückförderdurchlässen 33 umzuschalten, d. h. Einspritzendbefehle, um das Einspritzen des Dämpfungsmaterials mit der Düsengruppe 20b zu beenden, festzulegen und zu speichern. In dieser Ausführungsform werden die für jede Düsengruppe 20b vorgesehenen Einspritzstartbefehlstimer 64 als erste bis dritte Einspritzstartbefehlstimer 64a–64c bezeichnet. Die Einspritzendbefehlstimer 65, die für jede Düsengruppe 20b vorgesehen sind, werden als erste bis dritte Einspritzendbefehlstimer 65a–65c bezeichnet. Da drei Einspritzstartbefehlstimer 64 und drei Einspritzendbefehlstimer 65 für jede Düsengruppe 20b vorgesehen sind, spritzt jede Düsengruppe 20b das Dämpfungsmaterial unabhängig ein.
  • In dieser Ausführungsform legt jeder Einspritzstartbefehlstimer 64 als Einspritzstartbefehlszeit TS Informationen, die anzeigen, dass ein Einspritzstartbefehl in TS Sekunden ausgegeben wird, fest und speichert diese. Jeder Einspritzendbefehlstimer 65 legt als Einspritzendbefehlszeit TE Informationen, die anzeigen, dass ein Einspritzendbefehl in TE Sekunden ausgegeben wird, fest und speichert diese.
  • Das Robotersteuergerät 62 schaltet den Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zwischen den Düsengruppen 20b und den Rückförderdurchlässen 33 beruhend auf den Einspritzstartbefehlszeiten und den Einspritzendbefehlszeiten um, die von den Einspritzstartbefehlstimern 64 und den Einspritzendbefehlstimern 65 festgelegt und gespeichert sind, um das Einspritzen des Dämpfungsmaterials zu starten und zu beenden.
  • Das Einspritzen des Dämpfungsmaterials kann aber nicht unmittelbar nach dem Ausgeben der Befehle gestartet und beendet werden, und die Steuerung wird verzögert. Wenn der Knickarmroboter 21 die Düsenvorrichtung 20 bewegt, ist die Bewegungsgeschwindigkeit bevorzugt konstant. In der Anfangsphase der Bewegung ist aber die Beschleunigung verzögert und in der Endphase der Bewegung ist die Verlangsamung verzögert. Um das Problem zu lösen, werden die Einspritzstartbefehlszeiten und die Einspritzendbefehlszeiten im Hinblick auf die Verzögerung der Steuerung, der Bewegungsgeschwindigkeit der Düsenvorrichtung 20, etc. ermittelt.
  • Angenommen zum Beispiel, dass sich die Düsenvorrichtung 20 bei einer hohen Geschwindigkeit bewegt, um die Zeit zu verringern, die zum Auftragen des Dämpfungsmaterials mit der Applikationsvorrichtung erforderlich ist. Um das Einspritzen des Dämpfungsmaterials mit den Düsengruppen 20b schnell zu starten und zu beenden, müssen die Einspritzstartbefehlszeit und die Einspritzendbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzstartbefehl und dem nächsten Einspritzendbefehl entsprechen, festgelegt und gespeichert werden, bevor ein Einspritzstartbefehl und ein Einspritzendbefehl ausgegeben werden.
  • Wenn einer der Einspritzstartbefehlstimer 64 im Einsatz ist, um einen Einspritzstartbefehl auszugeben, und die Einspritzstartbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzstartbefehl entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt ein anderer der Einspritzstartbefehlstimer 64 die Zeit fest und speichert diese. Wenn einer der Einspritzendbefehlstimer 65 im Einsatz ist, um einen Einspritzendbefehl auszugeben, und die Einspritzendbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzendbefehl entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt ein anderer der Einspritzendbefehlstimer 65 die Zeit fest und speichert diese.
  • Unter Bezugnahme auf 7 wird ein Beispiel beschrieben. 7 ist ein Zeitdiagramm, das zeigt, dass die Einspritzstartbefehlstimer 64 und die Einspritzendbefehlstimer 65 die Einspritzstartbefehlszeiten und die Einspritzendbefehlszeiten festlegen und speichern. In 7 bewegt sich die Düsenvorrichtung 20 nach rechts. In 7 stellen ”a”, ”b”, ”c” und ”d” die Bereiche des Bodenblechs P dar, auf die das Dämpfungsmaterial aufzutragen ist. Auf die Bereiche ”a”, ”b”, ”c” und ”d” wird in dieser Reihenfolge aufgetragen, und die Applikationslänge beträgt zum Beispiel mindestens 30 mm.
  • Bevor die Düsenvorrichtung 20 den Bereich a erreicht, legt der erste Einspritzstartbefehlstimer 64a zunächst eine Einspritzstartbefehlszeit T1S fest, die dem Bereich a entspricht, und speichert diese. Bevor die Düsenvorrichtung 20 den Bereich a erreicht, legt der erste Einspritzendbefehlstimer 65a dann eine Einspritzendbefehlszeit T1E fest, die dem Bereich a entspricht, und speichert diese.
  • Wenn der erste Einspritzstartbefehlstimer 64a im Einsatz ist, um den Einspritzstartbefehl auszugeben, der dem Bereich a entspricht, und eine Einspritzstartzeit T2S, die dem Bereich b entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt der zweite Einspritzstartbefehlstimer 64b die Zeit fest und speichert sie. Wenn der erste Einspritzendbefehlstimer 65a im Einsatz ist, um den Einspritzendbefehl auszugeben, der dem Bereich a entspricht, und eine Einspritzendzeit T2E, die dem Bereich b entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt der zweite Einspritzendbefehlstimer 65b die Zeit fest und speichert sie.
  • Wenn der erste Einspritzstartbefehlstimer 64a im Einsatz ist, um den Einspritzstartbefehl auszugeben, der dem Bereich a entspricht, der zweite Einspritzstartbefehlstimer 64b im Einsatz ist, um den Einspritzstartbefehl auszugeben, der dem Bereich b entspricht, und eine Einspritzstartbefehlszeit T3S, die dem Bereich c entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt der dritte Einspritzstartbefehlstimer 64c die Zeit fest und speichert sie. Wenn der erste Einspritzendbefehlstimer 65a im Einsatz ist, um den Einspritzendbefehl auszugeben, der dem Bereich a entspricht, der zweite Einspritzendbefehlstimer 65b im Einsatz ist, um den Einspritzendbefehl auszugeben, der dem Bereich b entspricht, und eine Einspritzendbefehlszeit T3E, die dem Bereich c entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt der dritte Einspritzendbefehlstimer 65c die Zeit fest und speichert sie.
  • Wenn eine Einspritzstartbefehlszeit T4S, die dem Bereich d entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, endet die Ausgabe des Einspritzstartbefehls, der dem Bereich a entspricht, und wenn der erste Einspritzstartbefehlstimer 64a nicht im Einsatz ist, legt der erste Einspritzstartbefehlstimer 64a die Einspritzstartbefehlszeit T4S, die dem Bereich d entspricht, fest und speichert sie. Wenn eine Einspritzendbefehlszeit T4E, die dem Bereich d entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, endet die Ausgabe des Einspritzendbefehls, der dem Bereich a entspricht, und wenn der erste Einspritzendbefehlstimer 65a nicht im Einsatz ist, legt der erste Einspritzendbefehlstimer 65a die Einspritzendbefehlszeit T4E, die dem Bereich d entspricht, fest und speichert sie.
  • Der zweite Einspritzstartbefehlstimer 64b, der zweite Einspritzendbefehlstimer 65b, der dritte Einspritzstartbefehlstimer 64c, der dritte Einspritzendbefehlstimer 65c, der erste Einspritzstartbefehlstimer 64a und der erste Einspritzendbefehlstimer 65a legen danach analog die Zeiten in dieser Reihenfolge fest und speichern sie.
  • Unter Bezugnahme auf 7 wurde ein Beispiel beschrieben, wobei die Einspritzstartbefehlstimer 64 und die Einspritzendbefehlstimer 65 die Einspritzstartbefehlszeiten und die Einspritzendbefehlszeiten festlegen und speichern.
  • Beim Lesen des Roboterapplikationsprogramms gibt das Robotersteuergerät 62 den Pumpenantriebsauslöser zu der Stufensteuerkonsole 61 aus.
  • Bei Erhalt des Pumpenantriebsauslösers von der Stufensteuerkonsole 61 gibt die Pumpensteuerkonsole 63 Pumpenantriebsbefehle zu dem Motor 24 der Zufuhrpumpen 22 aus, um die Zufuhrpumpen 22 anzutreiben und zu steuern.
  • Die Steuerung der Applikationsvorrichtung unter Verwenden des Robotersteuergeräts 62 etc. wird nachstehend beschrieben.
  • Die Steuerung des Applikationsbetriebs der Applikationsvorrichtung wird zunächst unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 8 beschrieben. Das primäre Saugventil 12, die Zufuhrpumpen-Pumpventile 29, die Nadelventile der Pistolen 32, die Sperrventile 34, das Rückförderpumpen-Saugventil 36, das Luftbetriebsventil 37c der Rückförderpumpe 37 und das Rückförderpumpen-Pumpventil 38 sind im Anfangszustand geschlossen.
  • Zunächst wird bei Schritt SA1 das Bodenblech P als Werkstück in eine Station befördert (d. h. ST in 8). Im nächsten Schritt SA2 empfängt die Stufensteuerkonsole 61 die Fahrzeugtypinformationen, die dem Bodenblech P entsprechen. In dem nächsten Schritt SA3 liest das Robotersteuergerät 62 das Roboterapplikationsprogramm, das den Fahrzeugtypinformationen entspricht, die in dem Schritt SA3 empfangen wurden. Im nächsten Schritt S4 startet das Robotersteuergerät 62 das Roboterapplikationsprogramm (d. h. das R/B-Applikationsprogramm in 8).
  • In dem nächsten Schritt SA5 öffnet die Stufensteuerkonsole 61 die Zufuhrpumpen-Pumpventile 29. In dem nächsten Schritt SA6 öffnet die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Saugventil 36. In dem nächsten Schritt SA7 gibt die Pumpensteuerkonsole 63 die Pumpenantriebsbefehle zu dem Motor 24 der Zufuhrpumpen aus, so dass der Motor 24 die Kolben 23 der Zufuhrpumpen 22 bei einer im Wesentlichen konstanten Geschwindigkeit kontinuierlich sinken lässt. Dadurch wird das Dämpfungsmaterial den Zufuhrdurchlässen 27 von den Speichern 26 der Zufuhrpumpen 22 in der im Wesentlichen gleichmäßigen Menge kontinuierlich zugeführt.
  • In dem nächsten Schritt SA8 steuert das Robotersteuergerät 62 den Betrieb des Knickarmroboters 21, der Nadelventile der Pistolen 32 und der Sperrventile 34.
  • Im Einzelnen gibt das Robotersteuergerät 62 einen Roboterbetriebsbefehl zu dem Knickarmroboter 21 aus und ermöglicht eine abtastende Bewegung der an dem Handgelenk 21a angebrachten Düsenvorrichtung 20 relativ zu der Fläche des Bodenblechs P in der Y-Achsenrichtung, wobei die Düsenvorrichtung 20 nach unten weist.
  • Beim Abtasten mit der Düsenvorrichtung 20 gibt das Robotersteuergerät 62 bei Einspritzen des Dämpfungsmaterials von einer der Düsengruppen 20b einen Einspritzstartbefehl zu dem Nadelventil der Pistole 32 und dem Sperrventil 34, das der Düsengruppe 20b entspricht, aus, um das Nadelventil zu öffnen und das Sperrventil 34 zu schließen. Dann wird das Dämpfungsmaterial von der Düsengruppe 20b in der im Wesentlichen gleichmäßigen Menge unter dem vorbestimmten Druck eingespritzt. Beim Abtasten mit der Düsenvorrichtung 20 gibt das Robotersteuergerät 62 bei Nichteinspritzen des Dämpfungsmaterials von einer der Düsengruppen 20b dagegen einen Einspritzendbefehl zu dem Nadelventil der Pistole 32 und dem Sperrventil 34, das der Düsengruppe 20b entspricht, aus, um das Nadelventil zu schließen und das Sperrventil 34 zu öffnen. Zu diesem Zeitpunkt steuert die Stufensteuerkonsole 61 das Einspritzvorbereitungsdrucksteuergerät 35, um den Druck in dem entsprechenden Zufuhrdurchlass 27 zu dem Einspritzvorbereitungsdruck zu steuern, so dass der Einspritzdruck des Dämpfungsmaterials von der Düsengruppe 20b der vorbestimmte Druck wird. Das Dämpfungsmaterial, das durch die Rückförderdurchlässe 33 geströmt ist, wird ferner in dem Speicher 37a der Rückförderpumpe 37 gespeichert.
  • Wenn einer der Einspritzstartbefehlstimer 64 im Einsatz ist, um einen Einspritzstartbefehl auszugeben, und die Einspritzstartbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzstartbefehl entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt ein anderer der Einspritzstartbefehlstimer 64 die Zeit fest und speichert diese. Wenn einer der Einspritzendbefehlstimer 65 im Einsatz ist, um einen Einspritzendbefehl auszugeben, und die Einspritzendbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzendbefehl entspricht, festgelegt und gespeichert werden muss, legt ein anderer der Einspritzendbefehlstimer 65 die Zeit fest und speichert diese.
  • Bei jeder abtastenden Bewegung der Düsenvorrichtung 20 in der Y-Achsenrichtung bewegt sich die Düsenvorrichtung 20 relativ zu der Fläche des Bodenblechs P in der X-Achsenrichtung.
  • In dem nächsten Schritt SA9 ermittelt die Stufensteuerkonsole 61, ob der untere Zufuhrpumpen-LS 51 abgeschaltet ist oder nicht. Wenn die Ermittlung bei Schritt SA9 NEIN lautet und der LS eingeschaltet ist, ermittelt die Steuerkonsole, dass die Speicher 26 der Zufuhrpumpen 22 leer sind, d. h. in einem anomalen Zustand, und beendet die Steuerung des Applikationsbetriebs. Wenn andererseits die Ermittlung JA lautet und der LS abgeschaltet ist, rückt der Prozess zu Schritt SA10 vor.
  • In Schritt SA10 ermittelt die Stufensteuerkonsole 61, ob der obere Rückförderpumpen-LS 53 abgeschaltet ist oder nicht. Wenn die Ermittlung bei Schritt SA10 NEIN lautet und der LS eingeschaltet ist, ermittelt die Steuerkonsole, dass der Speicher 37a der Zufuhrpumpe 37 aufgefüllt ist, d. h. in einem anomalen Zustand, und beendet die Steuerung des Applikationsbetriebs. Wenn andererseits die Ermittlung JA lautet und der LS abgeschaltet ist, rückt der Prozess zu Schritt SA11 vor.
  • In Schritt SA11 ermittelt die Stufensteuerkonsole 61, ob die Applikation des Dämpfungsmaterials auf das Bodenblech P beendet ist oder nicht. Wenn die Ermittlung in dem Schritt SA11 NEIN lautet und die Applikation nicht beendet ist, kehrt der Prozess zu dem Schritt SA8 zurück. Wenn andererseits die Ermittlung JA lautet und die Applikation beendet ist, rückt der Prozess zu Schritt SA12 vor.
  • In Schritt SA12 beendet das Robotersteuergerät 62 das Roboterapplikationsprogramm. Danach gibt das Steuergerät einen Materialfüllbefehl an die Stufensteuerkonsole 61 aus, um zur Steuerung des Materialfüllens der Applikationsvorrichtung vorzurücken. Das Steuergerät befördert das Bodenblech P in Schritt SA13 aus der Station heraus. Gleichzeitig kehrt der Prozess zu Schritt SA1 zurück und das Steuergerät befördert ein anderes Bodenblech P in die Station.
  • Die Steuerung des Materialfüllbetriebs der Applikationsvorrichtung wird als Nächstes unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 9 beschrieben. Das primäre Saugventil 12, die Zufuhrpumpen-Pumpventile 29, die Nadelventile der Pistolen 32, die Sperrventile 34, das Rückförderpumpen-Saugventil 36, das Luftbetriebsventil 37c der Rückförderpumpe 37 und das Rückförderpumpen-Pumpventil 38 sind im Anfangszustand geschlossen.
  • In Schritt SB1 ermittelt die Stufensteuerkonsole 61 zunächst, ob der Motorausgangspositions-LS 50 abgeschaltet ist oder nicht. Wenn die Ermittlung in Schritt SB1 JA lautet und der LS abgeschaltet ist, rückt der Prozess zu Schritt SB2 vor. Wenn andererseits die Ermittlung NEIN lautet und der LS eingeschaltet ist, ermittelt die Steuerkonsole, dass sich der Motor 24 bei der Ausgangsposition befindet, und der Prozess rückt zu Schritt SB8 vor.
  • In dem Schritt SB2 gibt die Pumpensteuerkonsole 63 die Pumpenantriebsbefehle zu dem Motor 24 der Zufuhrpumpen aus, so dass der Motor 24 die Kolben 23 der Zufuhrpumpen 22 steigen lässt. In dem nächsten Schritt SB3 ermittelt die Stufensteuerkonsole 61, ob der Aufwärtshubverlangsamungs-LS 52 abgeschaltet ist oder nicht. Wenn die Ermittlung in Schritt SB3 NEIN lautet und der LS eingeschaltet ist, ermittelt die Steuerkonsole, dass der Motor 24 sich in einem verlangsamten Zustand befindet, und der Prozess rückt zu Schritt SB4 vor. Wenn andererseits die Ermittlung JA lautet und der LS abgeschaltet ist, ermittelt die Steuerkonsole, dass sich der Motor 24 in einem anderen Zustand als dem verlangsamten Zustand befindet, und der Prozess rückt zu Schritt SB8 vor.
  • In dem Schritt SB4 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das primäre Saugventil 12. In dem nächsten Schritt SB5 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Saugventil 36. In dem nächsten Schritt SB6 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Pumpventil 38. In dem nächsten Schritt SB7 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Luftbetriebsventil 37c der Rückförderpumpe 37. Danach kehrt der Prozess zu dem Schritt SB1 zurück.
  • In dem Schritt SB8 ermittelt die Stufensteuerkonsole 61, ob der Näherungsschalter SW 55 für die Auffüllbestätigung abgeschaltet ist oder nicht. Wenn die Ermittlung in dem Schritt SB8 NEIN lautet und der SW eingeschaltet ist, ermittelt die Steuerkonsole, dass die Speicher 26 der Zufuhrpumpen 22 aufgefüllt sind, und der Prozess rückt zu Schritt SB9 vor. Wenn andererseits die Ermittlung JA lautet und der SW abgeschaltet ist, rückt der Prozess zu Schritt SB13 vor.
  • In dem Schritt SB9 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das primäre Saugventil 12. In dem nächsten Schritt SB10 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Saugventil 36. In dem nächsten Schritt SB11 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Pumpventil 38. In dem nächsten Schritt SB12 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Luftbetriebsventil 37c der Rückförderpumpe 37. Danach endet die Steuerung des Materialfüllbetriebs.
  • In dem Schritt SB13 ermittelt die Stufensteuerkonsole 61, ob der untere Rückförderpumpen-LS 54 abgeschaltet ist oder nicht. Wenn die Ermittlung in Schritt SB13 JA lautet und der LS abgeschaltet ist, rückt der Prozess zu Schritt SB14 vor. Wenn andererseits die Ermittlung NEIN lautet und der LS eingeschaltet ist, ermittelt die Steuerkonsole, dass der Speicher 37a der Rückförderpumpe 37 leer ist, und der Prozess rückt zu Schritt SB18 vor.
  • In dem Schritt SB14 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das primäre Saugventil 12. In dem nächsten Schritt SB15 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Saugventil 36. Somit wird das Rückförderpumpen-Saugventil 36 geschlossen, um zu verhindern, dass das Dämpfungsmaterial zurück zu den Einspritzvorbereitungsdrucksteuergeräten 35 strömt. In dem nächsten Schritt SB16 öffnet die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Pumpventil 38. In dem nächsten Schritt SB17 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Luftbetriebsventil 37c der Rückförderpumpe 37. Dann senkt sich der Stößel der Rückförderpumpe 37, um die Speicher 26 der Zufuhrpumpen 22 mit dem Dämpfungsmaterial von dem Speicher 37a der Rückförderpumpe 37 mittels der Rückförderdurchlässe 33 wieder aufzufüllen. Danach kehrt der Prozess zu dem Schritt SB1 zurück.
  • In dem Schritt SB18 öffnet die Stufensteuerkonsole 61 das primäre Saugventil 12. Dann füllt das Dämpfungsmaterial die Speicher 26 der Zufuhrpumpen 22 von dem Tank des primären Materialzufuhrsystems 1 mittels des Zufuhrrohrs 10 wieder auf. In dem nächsten Schritt SB19 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Saugventil 36. In dem nächsten Schritt SB20 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Rückförderpumpen-Pumpventil 38. In dem nächsten Schritt SB21 schließt die Stufensteuerkonsole 61 das Luftbetriebsventil 37c der Rückförderpumpe 37. Danach kehrt der Prozess zu dem Schritt SB1 zurück.
  • VORTEILE
  • Wie vorstehend beschrieben werden gemäß dieser Ausführungsform die Zufuhrpumpen 22 kontinuierlich betrieben, um den Zufuhrdurchlässen 27 das Dämpfungsmaterial von den Zufuhrpumpen 22 kontinuierlich in der im Wesentlichen gleichmäßigen Menge zuzuführen. Beruhend auf den Informationen über das Auftragen des Dämpfungsmaterials auf das Bodenblech P wird der Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zwischen den Düsenlöchern 20a und den Rückförderdurchlässen 33 umgeschaltet. Somit werden die Zufuhrpumpen 22 kontinuierlich betrieben. Verglichen mit dem Fall, da die Zufuhrpumpen 22 intermittierend betrieben werden, werden Reaktionsverzögerungen beim Zuführen des Dämpfungsmaterials zu den Düsenlöchern 20a zu Beginn des Einspritzens des Dämpfungsmaterials von den Düsenlöchern 20a reduziert. Das Dämpfungsmaterial wird von den Düsenlöchern 20a mit guten Ansprechverhalten eingespritzt. Daher wird das Dämpfungsmaterial stabil eingespritzt.
  • Die Pistolen 32, die die Zufuhrdurchlässe 27 öffnen und schließen, werden stromabwärts der Verbindungen zwischen den Zufuhrdurchlässen 37 und den Rückförderdurchlässen 33 vorgesehen. Die Sperrventile 34, die die Rückförderdurchlässe 33 öffnen und schließen, werden in den Rückförderdurchlässen 33 vorgesehen. Die Nadelventile der Pistolen 32 und die Sperrventile 34 werden geöffnet und geschlossen, um den Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zwischen den Düsenlöchern 20a und den Rückförderdurchlässen 33 umzuschalten. Dadurch wird der Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zwischen den Düsenlöchern 20a und den Rückförderdurchlässen 33 mit der einfachen Struktur umgeschaltet.
  • Die Einspritzvorbereitungsdrucksteuergeräte 35, die den Druck in den Zufuhrdurchlässen 27 steuern, werden stromabwärts der Sperrventile 34 in den Rückförderdurchlässen 33 vorgesehen. Dadurch wird der Druck in den Zufuhrdurchlässen 27 auf den vorbestimmten Druck gesteuert.
  • Wenn die Pistolen 32 weit weg von den Düsenlöchern 20a in den Zufuhrdurchlässen 27 vorgesehen werden, stoppt das Strömen des Dämpfungsmaterials zwischen den Nadelventilen und den Düsenlöchern 20a in den Zufuhrdurchlässen 27 nicht unmittelbar nach dem Schließen der Nadelventile. Das Dämpfungsmaterial kann am Ende der Einspritzung aus den Düsenlöchern 20a herausspritzen.
  • In dieser Ausführungsform werden die Pistolen 32 nahe den Düsenlöchern 20a in den Zufuhrdurchlässen 27 vorgesehen, um die Menge des Dämpfungsmaterials zu minimieren, die zwischen den Nadelventilen und den Düsenlöchern 20a in den Zufuhrdurchlässen 27 strömt. Dies verhindert, dass das Dämpfungsmaterial am Ende der Einspritzung aus den Düsenlöchern 20a herausspritzt. Daher wird das Dämpfungsmaterial stabiler aufgetragen.
  • Die Rückförderpumpe 37, die den Speicher 37a umfasst, der das Dämpfungsmaterial speichert, das durch die Rückförderdurchlässe 33 geströmt ist, wird in einem der Rückförderdurchlässe 33 vorgesehen. Dies reduziert Änderungen der Eigenschaften (z. B. Härten) des Dämpfungsmaterials, die durch Kontakt mit der Luft hervorgerufen werden. Nach dem Ende des Auftragens des Dämpfungsmaterials auf das Bodenblech P befördert die Rückförderpumpe 37 das in dem Speicher 37a gespeicherte Dämpfungsmaterial zu den Zufuhrpumpen 22, wodurch die Zufuhrpumpen 22 wieder stabil mit dem Dämpfungsmaterial aufgefüllt werden.
  • Die Temperatursteuervorrichtungen, die die Temperatur des Dämpfungsmaterials so steuern, dass das Material die im Wesentlichen konstante Viskosität aufweist, werden für die Zufuhrdurchlässe 27 und die Rückförderdurchlässe 33 vorgesehen. Dadurch wird die Viskosität des Dämpfungsmaterials so gesteuert, dass sie im Wesentlichen konstant ist.
  • Die Zufuhrpumpen 22 sind Zylinderpumpen, die von dem gleichen einzigen Motor 24 angetrieben werden. Verglichen mit dem Fall, bei dem die Zufuhrpumpen 22 durch unterschiedliche Antriebsabschnitte angetrieben werden, wird den Zufuhrdurchlässen 27 das Dämpfungsmaterial in der im Wesentlichen gleichmäßigen Menge von den Zufuhrpumpen 22 kontinuierlich stabil zugeführt.
  • Die Einspritzstartbefehlstimer 64, die Einspritzstartbefehlszeiten zum Ausgeben der Einspritzstartbefehle festlegen, um den Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zu den Düsenlöchern 20a umzuschalten, und die Einspritzendbefehlstimer 65, die die Einspritzendbefehlszeiten zum Ausgeben der Einspritzendbefehle festlegen, um den Zufuhrbestimmungsort des Dämpfungsmaterials zu den Rückförderdurchlässen 33 umzuschalten, werden für die jeweiligen Düsengruppen 20b vorgesehen. Dadurch spritzt jede Düsengruppe 20b unabhängig das Dämpfungsmaterial mittels der Düsenlöcher 20a ein.
  • Wenn einer der Einspritzstartbefehlstimer 64 im Einsatz ist, um einen Einspritzstartbefehl auszugeben, legt ein anderer der Einspritzstartbefehlstimer 64 die Einspritzstartbefehlszeit fest, die dem nächsten Einspritzstartbefehl entspricht. Wenn einer der Einspritzendbefehlstimer 65 im Einsatz ist, um einen Einspritzendbefehl auszugeben, legt ein anderer der Einspritzendbefehlstimer 65 die Einspritzendbefehlszeit, die dem nächsten Einspritzendbefehl entspricht, fest. Somit werden Fehler beim Ausgeben des nächsten Einspritzstartbefehls und des nächsten Einspritzendbefehls reduziert. Dadurch wird das Dämpfungsmaterial stabiler aufgetragen.
  • Da der Bewegungsabschnitt der Knickarmroboter 21 ist, bewegt die Bewegung der Gelenke die Düsenvorrichtung 20 zuverlässig relativ zu dem Bodenblech P.
  • ANDERE AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Während in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform das Dämpfungsmaterial aufgetragen wird, ist das aufgetragene Material nicht darauf beschränkt und kann andere bindige Materialien neben dem Dämpfungsmaterial sein.
  • Während in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform das Dämpfungsmaterial auf das Bodenblech P aufgetragen wird, ist das Applikationsziel nicht darauf beschränkt und kann zum Beispiel ein anderer Teil der Fahrzeugkarosserie als das Bodenblech P sein.
  • Während in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die sieben Düsenlöcher 20a in jeder Düsengruppe (d. h. Düsenabschnitt) 20b vorgesehen sind, ist die Anzahl nicht darauf beschränkt und kann abhängig von der Breite der Applikationsbereiche A 1–6, 8 oder mehr betragen.
  • Während in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die vier Düsengruppen 20b vorgesehen sind, ist die Anzahl nicht darauf beschränkt und kann 1–3, 5 oder mehr betragen. In diesem Fall werden die Zufuhrpumpen 22, die Zufuhrdurchlässe 27, die Pistolen 32, die stromaufwärts befindlichen Zweigdurchlässe und die stromabwärts befindlichen Zweigdurchlässe der Rückförderdurchlässe 33 etc. in der gleichen Anzahl wie die Düsengruppen 20b vorgesehen.
  • In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform sind die Einspritzvorbereitungsdrucksteuergeräte 35 stromabwärts der Sperrventile 34 in den stromaufwärts befindlichen Zweigdurchlässen 33a–33d vorgesehen. Stattdessen können Verkürzungen (d. h. Drucksteuerabschnitte) vorgesehen werden, um den Druck in den Zufuhrdurchlässen 27 zu steuern. Selbst wenn sich die Temperatur des Dämpfungsmaterials ändert, wird in diesem Fall die Differenz des Drucks in den Zufuhrdurchlässen 27 zwischen der Einspritzzeit und der Nichteinspritzzeit des Dämpfungsmaterials konstant gehalten.
  • Während in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die drei Einspritzstartbefehlstimer 64 und die drei Einspritzendbefehlstimer 65 vorgesehen sind, ist die Anzahl nicht darauf beschränkt und kann zum Beispiel zwei, vier oder mehr betragen. Die Anzahl der Einspritzstartbefehlstimer 64 und der Einspritzendbefehlstimer 65 kann beim schnelleren Bewegen der Düsenvorrichtung 20 oder beim schnelleren Starten und Beenden der Einspritzung des Dämpfungsmaterials mit den Düsengruppen 20b erhöht sein.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Ausführungsform beschränkt. Es können verschiedene Abwandlungen und Änderungen vorgenommen werden, ohne vom Wesen und Schutzumfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
  • Die vorstehend beschriebene Ausführungsform ist in jeder Hinsicht nur veranschaulichend und soll nicht als Beschränkung des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung ausgelegt werden. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung misst sich durch die Ansprüche und nicht durch die Beschreibung. Durch die folgenden Ansprüche sollen alle Abwandlungen und Varianten beansprucht werden, die in den wahren Schutzumfang der hierin offenbarten vorteilhaften Konzepte fallen.
  • GEWERBLICHE ANWENDBARKEIT
  • Wie vorstehend beschrieben ist die Applikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in Situationen brauchbar, die eine stabile Applikation eines Dämpfungsmaterials erfordern.
  • Bezugszeichenliste
    • 20
    Düsenvorrichtung
    20a
    Düsenloch
    20b
    Düsengruppe (Düsenabschnitt)
    21
    Roboter (Bewegungsabschnitt)
    22
    Zufuhrpumpe
    24
    Motor (Antriebsabschnitt)
    27
    Zufuhrdurchlass
    32
    Pistole (erstes öffnendes/schließendes Ventil)
    33
    Rückförderdurchlass
    34
    Sperrventil (zweites öffnendes/schließendes Ventil)
    35
    Einspritzvorbereitungsdrucksteuergerät (Drucksteuerabschnitt)
    37
    Rückförderpumpe
    37a
    Speicher
    62
    Robotersteuergerät (Schaltabschnitt)
    64
    Einspritzstartbefehlstimer (Schaltabschnitt)
    65
    Einspritzendbefehlstimer (Schaltabschnitt)
    A
    Applikationsbereich
    P
    Bodenblech

Claims (12)

  1. Applikationsvorrichtung, die auf ein Applikationsziel ein bindiges Material aufträgt, wobei die Vorrichtung umfasst: eine Düsenvorrichtung, die ausgelegt ist, um das bindige Material von einer Düse zu dem Applikationsziel zu spritzen; einen Bewegungsabschnitt, der ausgelegt ist, um die Düsenvorrichtung relativ zu dem Applikationsziel zu bewegen; einen Zufuhrabschnitt, der eine Zufuhrpumpe zum Befördern des bindigen Materials zu der Düse und einen Zufuhrdurchlass zum Zuführen des bindigen Materials von der Zufuhrpumpe zu der Düse umfasst und ausgelegt ist, um die Zufuhrpumpe kontinuierlich anzutreiben, um das bindige Material in einer im Wesentlichen gleichmäßigen Menge kontinuierlich von der Zufuhrpumpe zu dem Zufuhrdurchlass zuzuführen; einen Rückförderdurchlass, der von dem Zufuhrdurchlass abzweigt und ausgelegt ist, um das bindige Material zu der Zufuhrpumpe zurückzuführen; und einen Schaltabschnitt, der ausgelegt ist, um einen Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass beruhend auf Informationen zum Auftragen des bindigen Materials auf das Applikationsziel umzuschalten.
  2. Applikationsvorrichtung Anspruch 1, wobei der Schaltabschnitt umfasst: ein erstes öffnendes/schließendes Ventil, das stromabwärts einer Verbindung zwischen dem Zufuhrdurchlass und dem Rückförderdurchlass vorgesehen ist, und den Zufuhrdurchlass öffnet und schließt, und ein zweites öffnendes/schließendes Ventil, das in dem Rückförderdurchlass vorgesehen ist und den Rückförderdurchlass öffnet und schließt, und der Schaltabschnitt den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials durch Öffnen und Schließen des ersten und zweiten öffnenden/schließenden Ventils zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass umschaltet.
  3. Applikationsvorrichtung nach Anspruch 2, welche weiterhin umfasst: einen Drucksteuerabschnitt, der stromabwärts des zweiten öffnenden/schließenden Ventils in dem Rückförderdurchlass vorgesehen und ausgelegt ist, um Druck in dem Zufuhrdurchlass zu steuern.
  4. Applikationsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei das erste öffnende/schließende Ventil nahe der Düse in dem Zufuhrdurchlass vorgesehen ist.
  5. Applikationsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–4, welche weiterhin umfasst: eine Rückförderpumpe, die in dem Rückförderdurchlass vorgesehen ist, welche einen Speicher umfasst, der das bindige Material nach dem Strömen durch den Rückförderdurchlass speichert, und ausgelegt ist, um nach dem Auftragen des bindigen Materials auf das Applikationsziel das in dem Speicher gespeicherte bindige Material zu der Zufuhrpumpe zu befördern.
  6. Applikationsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–5, welche weiterhin umfasst: eine Temperatursteuervorrichtung, die ausgelegt ist, um eine Temperatur des bindigen Materials so zu steuern, dass das bindige Material eine im Wesentlichen konstante Viskosität aufweist.
  7. Applikationsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–6, wobei die Düse eine einzige Düse oder mehrere Düsen umfasst, die Düsenvorrichtung mehrere Düsenabschnitte umfasst, die jeweils die einzige Düse oder die mehreren Düsen umfassen, das bindige Material, das von jedem der Düsenabschnitte eingespritzt wird, auf dem Applikationsziel einen Applikationsbereich mit einer vorbestimmten Breite bildet, die Zufuhrpumpe für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen ist, um das bindige Material zu einem entsprechenden der Düsenabschnitte zu befördern, der Zufuhrdurchlass für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen ist, um das bindige Material von einer entsprechenden der Zufuhrpumpen einem entsprechenden der Düsenabschnitte zuzuführen, und der Rückförderdurchlass von jedem der Zufuhrdurchlässe abzweigt, um das bindige Material zu den Zufuhrpumpen zurückzuführen.
  8. Applikationsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Düsenabschnitte in einer vorbestimmten Richtung in einer Linie angeordnet sind.
  9. Applikationsvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Zufuhrpumpen Zylinderpumpen sind, die von einem gleichen einzigen Antriebsabschnitt angetrieben werden.
  10. Applikationsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7–9, wobei der Schaltabschnitt umfasst: einen Einspritzstartbefehlstimer, der für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen ist und eine Einspritzstartbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzstartbefehls festlegt, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu der Düse umzuschalten, und einen Einspritzendbefehlstimer, der für jeden der Düsenabschnitte vorgesehen ist und eine Einspritzendbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzendbefehls festlegt, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu dem Rückförderdurchlass umzuschalten, und der Schaltabschnitt den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials beruhend auf der Einspritzstartbefehlszeit und der Einspritzendbefehlszeit, die von dem Einspritzstartbefehlstimer und dem Einspritzendbefehlstimer festgelegt werden, zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass umschaltet.
  11. Applikationsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–10, wobei der Schaltabschnitt umfasst: mehrere Einspritzstartbefehlstimer, die jeweils eine Einspritzstartbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzstartbefehls festlegen, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu der Düse umzuschalten, und mehrere Einspritzendbefehlstimer, die jeweils eine Einspritzendbefehlszeit zum Ausgeben eines Einspritzendbefehls festlegen, um den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials zu dem Rückförderdurchlass umzuschalten, der Schaltabschnitt den Zufuhrbestimmungsort des bindigen Materials beruhend auf der Einspritzstartbefehlszeit und der Einspritzendbefehlszeit, die von jedem der Einspritzstartbefehlstimer und der Einspritzendbefehlstimer festgelegt werden, zwischen der Düse und dem Rückförderdurchlass umschaltet, wenn einer der Einspritzstartbefehlstimer im Einsatz ist, um einen entsprechenden der Einspritzstartbefehle auszugeben, es der Schaltabschnitt einem anderen der Einspritzstartbefehlstimer ermöglicht, eine der Einspritzstartbefehlszeiten, die dem nächsten der Einspritzstartbefehle entspricht, festzulegen, und wenn einer der Einspritzendbefehlstimer im Einsatz ist, um einen entsprechenden der Einspritzendbefehle auszugeben, es der Schaltabschnitt einem anderen der Einspritzendbefehlstimer ermöglicht, eine der Einspritzendbefehlszeiten, die dem nächsten der Einspritzendbefehle entspricht, festzulegen.
  12. Applikationsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1–11, wobei der Bewegungsabschnitt ein Knickarmroboter ist und eine Bewegung der Gelenke des Knickarmroboters die Düsenvorrichtung relativ zu dem Applikationsziel bewegt.
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