CN104114285A - 喷涂装置 - Google Patents

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Abstract

喷涂装置具有:喷嘴装置(20)、多关节机器人(21)、供料部件、回料通路(33)以及喷枪(32)与回料阀(34)。该喷嘴装置(20)将振动抑制材从喷嘴孔(20a)喷到车身上，该多关节机器人(21)让喷嘴装置(20)相对于车身移动，该供料部件具有供料泵(22)和供料通路(27)，通过让供料泵(22)连续地工作来大致定量且连续地将振动抑制材从供料泵(22)供向供料通路(27)，回料通路(33)从供料通路(27)分支、用来让振动抑制材返回供料泵(22)，该喷枪(32)与回料阀(34)根据向车身喷涂振动抑制材的喷涂信息将振动抑制材的供应地切换为喷嘴孔(20a)或回料通路(33)。

Description

喷涂装置
技术领域
本发明涉及一种向被喷涂物喷涂粘性材料的喷涂装置。
背景技术
作为现有技术向被喷涂物喷涂粘性材料的喷涂装置已为众人所知。例如，在专利文献1中公开了在机器人的手腕上设有喷涂喷嘴。机器人根据控制装置的指令工作，向车身喷涂作为粘性材料的振动抑制材。喷涂喷嘴具有喷嘴座(holder)，在该喷嘴座上排列着设置有多个接受振动抑制材的针喷嘴。该各针喷嘴经由供料电磁阀与压送振动抑制材的振动抑制材泵相连。该各供料电磁阀根据控制装置的指令工作，将振动抑制材的通路打开或关闭。该各供料电磁阀工作而独立地控制将振动抑制材供向针喷嘴以及停止将振动抑制材供向针喷嘴。
专利文献1：日本公开特许公报特开平10-24259号公报
发明内容
－发明所要解决的技术问题－
然而，如上所述，根据专利文献1中所公开的发明内容，因为经由各供料电磁阀将振动抑制材从振动抑制材泵供向各针喷嘴，所以是让振动抑制材泵与各供料电磁阀连动。结果存在以下问题：在开始从针喷嘴喷出振动抑制材时，将振动抑制材供向针喷嘴的响应由于振动抑制材泵工作而延迟，而导致振动抑制材的喷涂位置错位等振动抑制材喷涂不稳定。
本发明正是为解决上述问题而完成的，其目的在于：稳定地喷涂振动抑制材。
－用以解决技术问题的技术方案－
为解决上述问题，本发明以向被喷涂物喷涂粘性材料的喷涂装置为对象采用了以下技术方案。
也就是说，第一方面发明是一种喷涂装置，其向被喷涂物喷涂粘性材料。该喷涂装置包括喷嘴装置、移动部件、供料部件、回料通路以及切换部件。上述喷嘴装置将粘性材料从喷嘴喷到上述被喷涂物上，上述移动部件让上述喷嘴装置相对于上述被喷涂物移动，上述供料部件具有用来将上述粘性材料送往上述喷嘴的供料泵、用来将上述粘性材料从上述供料泵供向上述喷嘴的供料通路，上述供料部件通过让上述供料泵连续地工作来大致定量且连续地将上述粘性材料从上述供料泵供向上述供料通路，上述回料通路从上述供料通路分支，用来让上述粘性材料返回上述供料泵，上述切换部件根据向上述被喷涂物喷涂上述粘性材料的喷涂信息将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路。
据此，通过让供料泵连续地工作而大致定量地连续地将粘性材料供向供料通路，由切换部件根据向被喷涂物喷涂粘性材料的喷涂信息将粘性材料的供应地切换为喷嘴或者回料通路。这样一来，因为让供料泵连续地工作，所以与让供料泵间断地工作的情况相比，能够在开始从喷嘴喷出粘性材料时抑制将粘性材料供向喷嘴的响应延迟，而能够响应性良好地从喷嘴将粘性材料喷出。结果是能够稳定地喷涂粘性材料。
第二方面发明是这样的，在上述第一方面发明中，上述切换部件包括第一开关阀和第二开关阀，上述第一开关阀设置在上述供料通路中比上述回料通路的分支部更靠近下游侧的位置上，打开、关闭该供料通路；上述第二开关阀设置在上述回料通路中，打开、关闭该回料通路。上述切换部件构成为：通过打开、关闭上述第一和第二开关阀，来将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路。
据此，打开、关闭供料通路的第一开关阀设置在供料通路中比对回料通路的分支部更靠近下游侧的位置上，打开、关闭回料通路的第二开关阀设置在回料通路中，让这些第一和第二开关阀打开、关闭，由此将粘性材料的供应地切换为喷嘴或者回料通路，因此靠一简单的结构就能够将粘性材料的供应地切换为喷嘴或者回料通路。
第三方面发明是这样的，在上述第二方面发明中，还包括设置在上述回料通路中上述第二开关阀的下游侧，调节上述供料通路内的压力的压力调节部件。
据此，因为将调节供料通路内的压力的压力调节部件设置在回料通路中第二开关阀的下游侧，所以能够将供料通路内的压力调节为规定压力。
第四方面发明是这样的，上述第二或第三方面的发明中，上述第一开关阀设置在上述供料通路中的上述喷嘴附近。
如果将第一开关阀设置在供料通路中远离喷嘴的位置，即使关闭第一开关阀，也会出现供料通路中从第一开关阀到喷嘴之间的粘性材料不马上停止，在结束从喷嘴喷出该粘性材料时该粘性材料飞溅这样的不良现象。
这里，根据本发明，因为将第一开关阀设在供料通路中喷嘴附近，所以能够将供料通路从第一开关阀到喷嘴之间的粘性材料的量极小化，从而能够抑制在结束从喷嘴喷出该粘性材料时该粘性材料飞溅。结果是，能够更加稳定地喷涂粘性材料。
第五方面发明是这样的，在上述第一到第四方面中任一方面发明中，该喷涂装置还包括回料泵，该回料泵设置在上述回料通路中，具有贮存从该回料通路流来的粘性材料的贮存部，该回料泵在结束将上述粘性材料喷涂到上述被喷涂物上以后将贮存在上述贮存部的粘性材料送往上述供料泵。
据此，因为将具有贮存从回料通路流来的粘性材料的贮存部的回料泵设置在回料通路中，所以能够抑制粘性材料的特性由于与大气接触而发生变化(例如硬化现象)。而且，因为回料泵在结束向被喷涂物喷涂粘性材料以后将贮存在贮存部的粘性材料送往供料泵，所以能够稳定地向供料泵补充粘性材料。
第六方面发明是这样的，在上述第一到第五方面任一方面的发明中，该喷涂装置还包括调温部，该调温部对上述粘性材料的温度进行调节，以使上述粘性材料的粘度大致一定。
据此，因为设置有对上述粘性材料的温度进行调节，以使上述粘性材料的粘度大致一定的调温部，所以能够将粘性材料的粘度调节成大致一定。
第七方面发明是这样的，在上述第一到第六方面任一方面的发明中，上述喷嘴装置中形成有多个喷嘴部，各喷嘴部通过设置一个或者多个上述喷嘴而形成，上述喷嘴装置构成为：从各上述喷嘴部喷出的粘性材料分别在上述被喷涂物上形成规定宽度的喷涂区域。对各上述喷嘴部分别设置有上述供料泵，上述供料泵用来将上述粘性材料送往各上述喷嘴部。对各上述喷嘴部分别设置有上述供料通路，上述供料通路用来将上述粘性材料从各上述供料泵供向各上述喷嘴部。上述回料通路从各上述供料通路分支，让上述粘性材料返回各上述供料泵。
据此，通过让各供料泵连续地工作来大致定量且连续地从各供料泵将粘性材料供向各供料通路，由切换部件根据向被喷涂物喷涂粘性材料的喷涂信息将粘性材料的供应地切换为喷嘴或者回料通路。结果是与上述第一方面发明一样，能够稳定地喷涂粘性材料。
第八方面发明是这样的，在上述第七方面发明中，各上述喷嘴部沿着规定方向排成一排。
据此，能够实现最良好的实施方式。
第九方面发明是这样的，在上述第七或者第八方面发明中，各上述供料泵是由同一个驱动部件驱动的缸式泵。
据此，因为各供料泵是由同一个驱动部件驱动的缸式泵，所以与各供料泵由不同的驱动部件驱动的情况相比，能够稳定地大致定量且连续地将粘性材料从各供料泵供向各供料通路。
第十方面发明是这样的，在上述第七到第九方面任一方面的发明中，上述切换部件具有喷料开始指令计时器和喷料结束指令计时器，对各上述喷嘴部分别设置有上述喷料开始指令计时器，由上述喷料开始指令计时器对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴的喷料开始指令的喷料开始指令时刻进行设定，对各上述喷嘴部分别设置有上述喷料结束指令计时器，由上述喷料结束指令计时器对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述回料通路的喷料结束指令的喷料结束指令时刻进行设定，上述切换部件构成为：根据由上述喷料开始指令计时器和喷料结束指令计时器设定的喷料开始指令时刻和喷料结束指令时刻将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路。
据此，因为对各喷嘴部分别设置有对输出将粘性材料的供应地切换为喷嘴的喷料开始指令的喷料开始指令时刻进行设定的喷料开始指令计时器、与对输出将粘性材料的供应地切换为回料通路的喷料结束指令的喷料结束指令时刻进行设定的喷料结束指令计时器，所以喷嘴部分别能够独立地将粘性材料从喷嘴喷出。
第十一方面发明是这样的，在上述第一到第十方面任一方面发明中，上述切换部件具有多个喷料开始指令计时器和多个喷料结束指令计时器。多个上述喷料开始指令计时器分别对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴的喷料开始指令的喷料开始指令时刻进行设定，多个上述喷料结束指令计时器分别对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述回料通路的喷料结束指令的喷料结束指令时刻进行设定，上述切换部件构成为：根据由上述喷料开始指令计时器和喷料结束指令计时器设定的喷料开始指令时刻和喷料结束指令时刻将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路，并且上述切换部件构成为：在为输出某一喷料开始指令而正在使用某一喷料开始指令计时器时,让与该喷料开始指令计时器不同的喷料开始指令计时器设定对应于下一个喷料开始指令的喷料开始指令时刻，并且在为输出某一喷料结束指令而正在使用某一喷料结束指令计时器时,让与该喷料结束指令计时器不同的喷料结束指令计时器设定对应于下一个喷料结束指令的喷料结束指令时刻。
据此，因为在为输出某一喷料开始指令而正在使用某一喷料开始指令计时器时,让与该喷料开始指令计时器不同的喷料开始指令计时器设定对应于下一个喷料开始指令的喷料开始指令时刻，并且在为输出某一喷料结束指令而正在使用某一喷料结束指令计时器时,让与该喷料结束指令计时器不同的喷料结束指令计时器设定对应于下一个喷料结束指令的喷料结束指令时刻，所以能够抑制无法输出下一个喷料开始指令、喷料结束指令。因此能够更加稳定地喷涂粘性材料。
第十二方面发明是这样的，在上述第一到第十一方面任一方面发明中，上述移动部件是多关节机器人，上述移动部件构成为：通过该各关节工作让上述喷嘴装置相对于上述被喷涂物移动。
据此，因为移动部件是多关节机器人，根据该各关节工作让喷嘴装置相对于被喷涂物可靠地移动。
－发明的效果－
根据本发明，因为让供料泵连续地工作，所以与让供料泵间断地工作的情况相比，能够抑制在开始从喷嘴喷出粘性材料时，将粘性材料供向喷嘴的响应延迟，而能够响应性良好地将粘性材料从喷嘴喷出。结果是能够稳定地喷涂粘性材料。
附图简单说明
图1是示出本发明的实施方式所涉及的喷涂装置的结构的系统图。
图2是示出喷涂装置的控制系的方框图。
图3是示出将喷嘴装置安装在多关节机器人的手腕部的状态的主视图。
图4是示出喷嘴装置的图，(a)是俯视图，(b)是主视图，(c)是仰视图，(d)是沿(a)中的IVd-IVd线剖开的剖视图。
图5是示出振动抑制材在地板用面板上的喷涂区域的概略俯视图。
图6是示出喷枪的图，(a)是主视图，(b)是侧视图。
图7是示出让喷料开始指令计时器设定喷料开始指令时刻和让喷料结束指令计时器设定喷料结束指令时刻的状态的时序图。
图8是示出对喷涂装置的喷涂工作进行控制的流程图。
图9是示出对喷涂装置的涂料填充工作进行控制的流程图。
具体实施方式
下面参照附图对本发明的实施方式做详细的说明。
图1是示出本发明的实施方式所涉及的喷涂装置的结构的系统图；图2是示出喷涂装置的控制系的方框图；图3是示出将喷嘴装置安装在多关节机器人的手腕部的状态的主视图；图4是示出喷嘴装置的图，(a)是俯视图，(b)是主视图，(c)是仰视图，(d)是沿(a)中的IVd-IVd线剖开的剖视图；图5是示出振动抑制材在地板用面板上的喷涂区域的概略俯视图；图6是示出喷枪的图，(a)是主视图，(b)是侧视图。
上述喷涂装置例如自动地向车辆车身的地板用面板P(被喷涂物。参照图5等)喷涂抑制振动的振动抑制材(粘性材料)。如图1与图2所示，该喷涂装置包括一级涂料供给系统1、二级涂料供给系统2、马达原位置限位开关50(以下将限位开关简称为LS)、供料泵下限LS51、上升减速LS52、回料泵上限LS53、回料泵下限LS54、填充确认近距离非接触式开关55(以下将填充确认近距离非接触式开关表示为填充确认近距离非接触式SW)、一级涂料供给控制盘60、工作台控制盘61、机器人控制器62(切换部件)以及泵控制盘63。此外，振动抑制材采用以树脂为主要成分的材料，该树脂例如可以使用SBR、乙酸乙烯酯、沥青、丙烯酸等乳状树脂。在本实施方式中，设置有多个(例如6个)二级涂料供给系统2，但是为便于看图，在图1中仅示出一个二级涂料供给系统2。
上述一级涂料供给系统1具有盛装振动抑制材的供料箱(未图示)、与该供料箱相连接的供料管道10，该一级涂料供给系统1从箱子经由供料管道10向二级涂料供给系统2的后述供料泵22的贮存部26补充振动抑制材。供料管道10对冷寒时对流经供料管道10的振动抑制材加温(例如控制到30℃)以使其粘度大致一定。在供料管道10中设置有检测流经那里的振动抑制材的温度的温度传感器11。在供料管道10中温度传感器11的下游侧设置有将那里打开、关闭的一级吸引阀12。该一级吸引阀12是由电磁阀12a控制的活塞阀。此外，一级吸引阀12是二级涂料供给系统2的一部分，由工作台控制盘61控制其工作。
上述二级涂料供给系统2具有喷嘴装置20、多关节机器人21(移动部件)、供料泵22(供料部件)、供料通路27以及回料通路33。
如图3和图4所示，上述喷嘴装置20呈板状，安装在多关节机器人21的手腕部21a。喷嘴装置20中形成有沿X轴方向排成一排的四个喷嘴组20b(喷嘴部)，沿喷嘴装置20的厚度方向延伸的7个圆形喷嘴孔20a在规定方向(以下称为X轴方向)上排成一排而构成该各喷嘴组。在本实施方式中，按照从图4(a)的左侧算起的顺序将各喷嘴组20b依次称为第一到第四喷嘴组20b1～20b4。
在向地板用面板P喷涂振动抑制材时，一边由多关节机器人21使喷嘴装置20的朝向朝下，一边由多关节机器人21让喷嘴装置20沿着与喷嘴组20b的排列方向即X轴方向大致正交的Y轴方向在地板用面板P的表面上进行扫描移动。喷嘴孔20a在喷嘴装置20朝着Y轴方向移动时喷出振动抑制材。如图5所示，从各喷嘴组20b喷出的振动抑制材分别在地板用面板P的表面上形成在X轴方向上具有规定宽度的喷涂区域A。也就是说，从喷嘴组20b的各喷嘴孔20a喷出的振动抑制材形成一个喷涂区域A。从各喷嘴组20b喷出的振动抑制材相互几乎无间隙地喷涂在地板用面板P上。如上所述，因为使喷嘴孔20a为圆形，所以能够使喷涂在地板用面板P上的振动抑制材的膜厚大致一定。另一方面，若使喷嘴孔为沿X轴方向延伸的细长缝隙状，喷涂在地板用面板P上的Y轴方向两端部的振动抑制材的膜厚就比喷涂在地板用面板P上的中央部的振动抑制材的膜厚厚。而且，当较厚地喷涂振动抑制材时，喷嘴装置20就要沿Y轴方向往复移动。这样来喷涂振动抑制材并使它们摞起来。此外，图1中，为易于看图，示出的是未将喷嘴装置20安装在多关节机器人21的手腕部21a的状态。
如图1、图3所示，上述多关节机器人21能够在它的工作区域内借助各个关节的动作让喷嘴装置20自由地移动。在多关节机器人21的下侧设置有用于让该底座21b移动的走行轴21c。将该走行轴21c布置成与X轴方向平行。这样一来，多关节机器人21就会在X轴方向上做往复移动。每当喷嘴装置20沿Y轴方向做一次扫描移动，多关节机器人21就会让喷嘴装置20相对于地板用面板P的表面沿X轴方向移动。
上述供料泵22将振动抑制材送往各喷嘴组20b，对各喷嘴组20b分别设置有四个上述供料泵22。在本实施方式中，按照图1的右侧开始的顺序将各供料泵22依次称为第一到第四供料泵22a～22d。各供料泵22是其中的活塞23由同一台马达24(驱动部件)同时驱动的缸式泵。各供料泵22具有贮存振动抑制材的贮存部26。各供料泵22在向地板用面板P喷涂振动抑制材时，活塞23被马达24驱动以大致恒速且连续地下降，由此振动抑制材被大致定量且连续地从各供料泵22的贮存部26供向各供料通路27。此外，如果在供料泵22的活塞23上升时马达24的位置接近原位置(一开始的位置)，马达24的速度就会减速。
上述供料通路27是用于将振动抑制材从各供料泵22的贮存部26供向各喷嘴组20b的软管，对各喷嘴组20b分别设置有四条该供料通路27。在本实施方式中，将连接第一供料泵22a和第一喷嘴组20b1的供料通路27称为第一供料通路27a；将连接第二供料泵22b和第二喷嘴组20b2的供料通路27称为第二供料通路27b；将连接第三供料泵22c和第三喷嘴组20b3的供料通路27称为第三供料通路27c；将连接第四供料泵22d和第四喷嘴组20b4的供料通路27称为第四供料通路27d。
在各上述供料通路27中供料泵22的下游侧设置有检测那里的压力的压力传感器28。该压力传感器28的检测值用于判断供料泵22等的异常情况。在各供料通路27中压力传感器28的下游侧设置有将那里打开、关闭的供料泵挤压阀29。该供料泵挤压阀29是由电磁阀29a控制的气阀。借助供料泵挤压阀29在向供料泵22补充振动抑制材时成为关闭状态来保持供料通路27内的压力。
在各供料通路27的与回料通路33的连接部的下游侧设置有检测流经那里的振动抑制材的温度的温度传感器30和检测那里的压力的压力传感器31。该压力传感器31的检测值用于对从喷嘴孔20a喷出的振动抑制材的喷出压力进行监控，例如用于判断喷嘴孔20a的堵塞情况。各供料通路27中供料泵挤压阀29的下游侧且温度传感器30(压力传感器31)的上游侧成为调节流经那里的振动抑制材的温度(例如控制成30℃)以使其粘度大致一定的调温部。温度传感器30的检测值用于对各供料通路27的调温部和回料通路33的后述调温部的温度进行反馈控制。
在各供料通路27中喷嘴组20b(喷嘴孔20a)附近，也就是说，各供料通路27的下游端部设置有喷枪32。如图6所示，将该喷枪32布置成沿X轴方向排成一排。相邻喷枪32以Y轴方向为基准彼此朝着相反一侧倾斜。如图1所示，喷枪32具有将供料通路27中的喷嘴组20b附近打开、关闭的未图示针阀(第一开关阀，切换部件)。该针阀是由电磁阀32a控制的气阀。能够这样将喷枪32设置在各供料通路27中喷嘴组20b附近是因为对各喷嘴组20b设置了喷枪32之故。也就是说，如果对各喷嘴孔20a分别设置喷枪32，则喷枪32的数量与喷嘴孔20a的数量相等，从平面布置上看无法将喷枪32设置在喷嘴孔20a附近之故。因为将喷枪32设置在各供料通路27中喷嘴组20b附近，所以振动抑制材会处于总是位于各喷嘴组20b附近的状态，将针阀打开、关闭，从而能够响应性良好地从喷嘴组20b喷出振动抑制材或者结束该喷出。
上述回料通路33是用于让振动抑制材返回各供料泵22的贮存部26的软管，从各供料通路27中供料泵挤压阀29的下游侧且温度传感器30(压力传感器31)的上游侧开始分支。回料通路33由分别与第一到第四供料通路27a～27d连接的第一到第四上游侧分支通路33a～33d、设置在这些上游侧分支通路33a～33d的下游侧并经集合管33e集合起来的集合通路33f、以及设置在该集合通路33f的下游侧、从集合通路33f分支且分别与第一到第四供料泵22a～22d的贮存部26连接的第一到第四下游侧分支通路33g～33j构成。
在各上述上游侧分支通路33a～33d上设置有将那里打开、关闭的回料阀34(第二开关阀，切换部件)。该回料阀34是由电磁阀34a控制的气阀。由机器人控制器62根据机器人喷涂程序打开、关闭回料阀34与喷枪32的针阀，由此将振动抑制材的供应地切换为喷嘴组20b(喷嘴孔20a)或者回料通路33。也就是说，如果回料阀34成为关闭状态、喷枪32的针阀成为打开状态，振动抑制材的供应地就被切换为喷嘴组20b。这样将其供应地切换为喷嘴组20b以后，振动抑制材就会被从该喷嘴组20b喷出。另一方面，如果回料阀34成为打开状态、喷枪32的针阀成为关闭状态，振动抑制材的供应地就被切换为回料通路33。这样将其供应地切换为回料通路33以后，从回料通路33流过来的振动抑制材就被贮存在后述的回料泵37中。此外，机器人喷涂程序根据车辆种类事先设定好并存储在机器人控制器62中，包括如何往地板用面板P上喷涂振动抑制材的信息(往地板用面板P上喷涂振动抑制材的喷涂信息)。
在各上游侧分支通路33a～33d中回料阀34的下游侧设置有调节供料通路27内的压力的喷料准备压力调节器35(压力调节部件)。该喷料准备压力调节器35是由微压调节器35a控制的活塞阀。喷料准备压力调节器35在振动抑制材的非喷出时，为了使振动抑制材的喷出压力达到规定压力(例如约8～9MPa)而将供料通路27内的压力调节为规定的喷料准备压力(例如约10MPa)。该喷料准备压力比喷出压力(喷出振动抑制材时供料通路27内的压力)高。
在上述集合通路33f中设置有将那里打开、关闭的回料泵吸引阀36。该回料泵吸引阀36是由电磁阀36a控制的活塞阀。在集合通路33f中回料泵吸引阀36的下游侧设置有回料泵37。该回料泵37具有贮存从集合通路33f流过来的振动抑制材的贮存部37a，在结束往地板用面板P上喷涂振动抑制材以后，将贮存在贮存部37a的振动抑制材送往各供料泵22的贮存部26。回料泵37是推杆由气动调压阀37b、空气操作阀(air operatingvalve)37c与电磁阀37d控制的气动加力泵(air boost pump)。在集合通路33f中回料泵37的下游侧设置有将那里打开、关闭的回料泵挤压阀38。该回料泵挤压阀38是由电磁阀38a控制的活塞阀。
回料通路33中喷料准备压力调节器35的下游侧且回料泵吸引阀36的上游侧成为调节流经那里的振动抑制材的温度以使其粘度大致一定的调温部。
在集合通路33f中回料泵挤压阀38的下游侧设置有捕捉流经那里的振动抑制材中所含异物的过滤器。上述供料管道10的下游端连接在集合通路33f中回料泵挤压阀38的下游侧且过滤器39的上游侧。在集合通路33f中过滤器39的下游侧，设置有相对于振动抑制材的逆流将集合通路33f关闭的逆止阀40。
如图2所示，上述马达原位置LS50将马达24的位置是原位置这一情况检测出来。上述供料泵下限LS51将供料泵22的活塞23位置在下限位置，也就是说供料泵22的贮存部26是空的这一情况检测出来。上述上升减速LS52在供料泵22的活塞23上升时使马达24的速度为减速状态。上述回料泵上限LS53将回料泵37的推杆位置在上限位置，也就是说回料泵37的贮存部37a已满这一情况检测出来。上述回料泵下限LS54将回料泵37的推杆位置在下限位置，也就是说回料泵37的贮存部37a是空的这一情况检测出来。上述填充确认近距离非接触式SW55将供料泵22的活塞23位置在上限位置，也就是说供料泵22的贮存部26已满这一情况检测出来。显示这些LS50～54与SW55的打开、关闭状态的信息输出给工作台控制盘61。
上述一级涂料供给控制盘60控制一级涂料供给系统1工作，且被连接成能够在它和工作台控制盘61之间收发信号。上述工作台控制盘61被连接成能够在它和机器人控制器62与泵控制盘63之间收发信号，并根据作业人员输入的车辆种类信息，将与该车辆种类相对应的机器人喷涂程序编号输出给机器人控制器62。工作台控制盘61当从机器人控制器62接收到泵驱动触发时，将泵驱动触发输出给泵控制盘63。工作台控制盘61控制供料泵挤压阀29、回料泵吸引阀36、回料泵37与回料泵挤压阀38等工作。
上述机器人控制器62读出与从工作台控制盘61接收到的机器人喷涂程序编号相对应的机器人喷涂程序，根据该程序将工作指令(工作信号)输出给多关节机器人21和喷枪32的针阀、回料阀34，控制它们工作。
具体而言，该机器人控制器62包括喷料开始指令计时器64(切换部件)和喷料结束指令计时器65(切换部件)。对各喷嘴组20b分别设置三个喷料开始指令计时器64，由该喷料开始指令计时器64设定和存储输出将振动抑制材的供应地切换为喷嘴组20b的指令、也就是说开始由喷嘴组20b喷出振动抑制材的喷料开始指令的喷料开始指令时刻；对各喷嘴组20b分别设置三个喷料结束指令计时器65，喷料结束指令计时器65设定和存储输出将振动抑制材的供应地切换为回料通路33的指令、也就是说结束由喷嘴组20b喷出振动抑制材的喷料结束指令的喷料结束指令时刻。在本实施方式中，将设置给各喷嘴组20b的各喷料开始指令计时器64分别称为第一到第三喷料开始指令计时器64a～64c，将设置给各喷嘴组20b的各喷料结束指令计时器65分别称为第一到第三喷料结束指令计时器65a～65c。此外，由于为各喷嘴组20b分别设置了三个喷料开始指令计时器64和喷料结束指令计时器65，因此各喷嘴组20b能够独立地喷出振动抑制材。
在本实施方式中，由喷料开始指令计时器64设定并存储作为喷料开始指令时刻TS的“从现在开始TS秒过后输出喷料开始指令”这一信息；由喷料结束指令计时器65设定并存储将喷料结束指令时刻TE的“从现在开始TE秒过后输出喷料结束指令”这一信息。
机器人控制器62，根据由喷料开始指令计时器64和喷料结束指令计时器65分别设定和存储的喷料开始指令时刻与喷料结束指令时刻将振动抑制材的供应地切换为喷嘴组20b或者回料通路33，喷出振动抑制材或者结束该喷出。
话说回来，即使输出那样的指令，也不能马上结束喷出振动抑制材，会产生控制延迟。而且，希望在多关节机器人21带动喷嘴装置20移动时，其移动速度一定，但是在该移动初期会产生加速延迟，在移动终期会产生减速延迟。因此，将上述控制延迟、喷嘴装置20的移动速度等考虑在内来决定喷料开始指令时刻和喷料结束指令时刻。
这里，例如为缩短喷涂装置喷出振动抑制材的时间，如果在让喷嘴装置20高速移动时，增加在规定的时间内喷嘴组20b开始喷出振动抑制材和结束喷出振动抑制材的次数,那么就需要在输出某一喷料开始指令、喷料结束指令以前设定和存储分别对应于下一个喷料开始指令、喷料结束指令的喷料开始指令时刻、喷料结束指令时刻。
在为了输出某一喷料开始指令而正在使用某一喷料开始指令计时器64的情况下，需要设定和存储对应于下一个喷料开始指令的喷料开始指令时刻的时候，则让与该喷料开始指令计时器64不同的其它喷料开始指令计时器64设定并存储与该对应于下一个喷料开始指令的喷料开始指令时刻。而且，在为了输出某一喷料结束指令或者正在使用喷料结束指令计时器65的情况下，需要设定和存储对应于下一个喷料结束指令的喷料结束指令时刻的时候，则让与该喷料结束指令计时器65不同的其它喷料结束指令计时器65设定并存储对应于下一个喷料结束指令的喷料结束指令时刻。
参照图7对该一例做说明。图7是示出让喷料开始指令计时器设定喷料开始指令时刻和让喷料结束指令计时器设定喷料结束指令时刻的状态的时序图。图7中，喷嘴装置20不断地朝右侧移动。图7中的“a”、“b”、“c”、“d”分别表示要喷涂振动抑制材的地板用面板P上的区域。按“a”、“b”、“c”、“d”的顺序喷涂，其喷涂长度的最小值例如为30mm。
首先，在喷嘴装置20到达区域a以前由第一喷料开始指令计时器64a设定并存储对应于区域a的喷料开始指令时刻T1S。接着，在喷嘴装置20到达区域a以前由第一喷料结束指令计时器65a设定并存储对应于区域a的喷料结束指令时刻T1E。
接下来，在为输出对应于区域a的喷料开始指令而正在使用第一喷料开始指令计时器64a的情况下，需要设定并存储对应于区域b的喷料开始指令时刻T2S时，便由第二喷料开始指令计时器64b设定并存储该对应于区域b的喷料开始指令时刻T2S。接下来，在为输出对应于区域a的喷料结束指令而正在使用第一喷料结束指令计时器65a的情况下，需要设定并存储对应于区域b的喷料结束指令时刻T2E时，便由第二喷料结束指令计时器65b设定并存储该对应于区域b的喷料结束指令时刻T2E。
接下来，在为输出对应于区域a的喷料开始指令而正在使用第一喷料开始指令计时器64a、为输出对应于区域b的喷料开始指令而正在使用第二喷料开始指令计时器64b的情况下，需要设定并存储对应于区域c的喷料开始指令时刻T3S时，便由第三喷料开始指令计时器64c设定并存储该对应于区域c的喷料开始指令时刻T3S。其次，在为输出对应于区域a的喷料结束指令而正在使用第一喷料结束指令计时器65a、为输出对应于区域b的喷料结束指令而正在使用第二喷料结束指令计时器65b的情况下，需要设定并存储对应于区域c的喷料结束指令时刻T3E时，便由第三喷料结束指令计时器65c设定并存储该对应于区域c的喷料结束指令时刻T3E。
接下来，在需要设定并存储对应于区域d的喷料开始指令时刻T4S的情况下，结束输出对应于区域a的喷料开始指令，第一喷料开始指令计时器64a未使用时，由第一喷料开始指令计时器64a设定并存储对应于区域d喷料开始指令时刻T4S。其次，在需要设定并存储对应于区域d喷料结束指令时刻T4E的情况下，输出对应于区域a的喷料结束指令结束，第一喷料结束指令计时器65a未使用时，由第一喷料结束指令计时器65a设定并存储对应于区域d喷料结束指令时刻T4E。
之后，同样，按照第二喷料开始指令计时器64b、第二喷料结束指令计时器65b、第三喷料开始指令计时器64c、第三喷料结束指令计时器65c、第一喷料开始指令计时器64a与第一喷料结束指令计时器65a这样的顺序进行设定与存储。
到这里为止，参照图7说明了让喷料开始指令计时器64和喷料结束指令计时器65分别设定并存储喷料开始指令时刻和喷料结束指令时刻之一例。
机器人控制器62在读出机器人喷涂程序时，将泵驱动触发信号输出给工作台控制盘61。
上述泵控制盘63在从工作台控制盘61接收到泵驱动触发信号时，将泵驱动指令输出给供料泵22的马达24，控制供料泵22工作。
下面，说明机器人控制器62等是如何对喷涂装置进行控制的。
一开始，参照图8的流程图说明是如何控制喷涂装置进行喷涂工作的。此外，一级吸引阀12、供料泵挤压阀29、喷枪32的针阀、回料阀34、回料泵吸引阀36、回料泵37的空气操作阀37c以及回料泵挤压阀38在初始状态处于关闭状态。
首先，在步骤SA1中，将作为工件的地板用面板P搬到工位(图8中记为ST)。在接下来的步骤SA2中，由工作台控制盘61接收对应于该地板用面板P的车辆种类信息。在接下来的步骤SA3中，由机器人控制器62读出对应于在步骤SA3中接收到的车辆种类信息的机器人喷涂程序。在接下来的步骤S4中由机器人控制器62开始机器人喷涂程序(图8中表示为R/B喷涂程序)。
在接下来的步骤SA5中，工作台控制盘61让供料泵挤压阀29成为打开状态。在接下来的步骤SA6中，工作台控制盘61让回料泵吸引阀36成为打开状态。在接下来的步骤SA7中，泵控制盘63将泵驱动指令输出给供料泵22的马达24，该马达24让供料泵22的活塞23大致定速且连续地下降。这样一来，振动抑制材就被从各供料泵22的贮存部26大致定量且连续地供向各供料通路27。
在接下来的步骤SA8中，由机器人控制器62控制多关节机器人21、喷枪32的针阀和回料阀34工作。
具体而言，由机器人控制器62将机器人工作指令输出给多关节机器人21，一边让安装在该手腕部21a的喷嘴装置20的朝向朝下，一边让安装在该手腕部21a的喷嘴装置20在地板用面板P的表面上沿着Y轴方向扫描移动。
如果在该喷嘴装置20进行扫描时，从某一喷嘴组20b喷出振动抑制材，则由机器人控制器62将喷料开始指令输出给对应于该喷嘴组20b的喷枪32的针阀和回料阀34，使该针阀成为打开状态，使该回料阀34成为关闭状态。这样一来，振动抑制材便大致定量且以上述规定压力地从该喷嘴组20b喷出来。另一方面，如果在喷嘴装置20进行扫描时，未从某一喷嘴组20b喷出振动抑制材时，则由机器人控制器62将喷料结束指令输出给对应于该喷嘴组20b的喷枪32的针阀和回料阀34，使该针阀成为关闭状态、使该回料阀34成为打开状态。此时，由工作台控制盘61控制喷料准备压力调节器35，供料通路27内的压力被调节为喷料准备压力，以便来自该喷嘴组20b的振动抑制材的喷出压力达到规定压力。而且，从回料通路33流回来的振动抑制材贮存在回料泵37的贮存部37a。
在为输出某一喷料开始指令而正在使用某一喷料开始指令计时器64的情况下而需要设定并存储对应于下一个喷料开始指令的喷料开始指令时刻时，则由与该喷料开始指令计时器64不同的喷料开始指令计时器64设定并存储该对应于下一个喷料开始指令的喷料开始指令时刻。而且，为输出某一喷料结束指令而正在使用某一喷料结束指令计时器65的情况下而需要设定并存储对应于下一个喷料结束指令的喷料结束指令时刻时，则将由与该喷料结束指令计时器65不同的喷料结束指令计时器65设定并存储该对应于下一个喷料结束指令的喷料结束指令时刻。
每当喷嘴装置20沿着Y轴方向进行了一次扫描移动时，就让喷嘴装置20相对于地板用面板P的表面沿X轴方向移动。
在接下来的步骤SA9中，由工作台控制盘61判断供料泵下限LS51是否处于打开状态。当步骤SA9的判断结果是“NO”即关闭状态时，则以供料泵22的贮存部26已空为理由，做出是异常状态的判断，结束控制喷涂工作。另一方面，在该判断结果是“YES”即打开状态时，则进入步骤SA10。
在步骤SA10中，由工作台控制盘61判断回料泵上限LS53是否处于打开状态。步骤SA10的判断结果是“NO”即关闭状态时，则以回料泵37的贮存部37a已满为理由，做出是异常状态的判断，结束控制喷涂工作。另一方面，当该判断结果是“YES”即打开状态时，则进入步骤SA11。
在步骤SA11中，由工作台控制盘61判断是否已结束将振动抑制材喷向地板用面板P。步骤SA11的判断结果是“NO”即未结束时，则返回步骤SA8。另一方面，该判断结果是“YES”即已结束时，则进入步骤SA12。
在步骤SA12中，由机器人控制器62结束机器人喷涂程序。之后，将涂料填充指令输出给工作台控制盘61，开始对喷涂装置的涂料填充工作进行控制，在步骤SA13中将地板用面板P从工位运出来，同时返回步骤SA1将不同的地板用面板P运到工位上。
接下来，参照图9的流程图对喷涂装置的涂料填充工作控制进行说明。此外，一级吸引阀12、供料泵挤压阀29、喷枪32的针阀、回料阀34、回料泵吸引阀36、回料泵37的空气操作阀37c与回料泵挤压阀38在初始状态下处于关闭状态。
首先，在步骤SB1中，由工作台控制盘61判断马达原位置LS50是否处于打开状态。步骤SB1判断结果是“YES”即打开状态时，进入步骤SB2。另一方面，当该判断结果是“NO”即关闭状态，则以马达24的位置在原位置为理由，进入步骤SB8。
在步骤SB2中，由泵控制盘63向供料泵22的马达24输出泵驱动指令，由该马达24让供料泵22的活塞23上升。在接下来的步骤SB3中，由工作台控制盘61判断上升减速LS52是否处于打开状态。当步骤SB3的判断结果是“NO”即关闭状态时，则以马达24处于减速状态为理由，进入步骤SB4。另一方面，当该判断结果是“YES”即打开状态时，则以马达24处于减速状态以外的状态为理由进入步骤SB8。
在步骤SB4中，由工作台控制盘61将一级吸引阀12控制成关闭状态。在接下来的步骤SB5中，由工作台控制盘61将回料泵吸引阀36控制成关闭状态。在接下来的步骤SB6中，由工作台控制盘61将回料泵挤压阀38控制成关闭状态。在接下来的步骤SB7中，由工作台控制盘61将回料泵37的空气操作阀37c控制成关闭状态。之后返回步骤SB1。
在步骤SB8中，由工作台控制盘61判断填充确认近距离非接触式SW55是否处于打开状态。当步骤SB8的判断结果是“NO”即关闭状态时，则以供料泵22的贮存部26已满为理由，进入步骤SB9。另一方面，当该判断结果是“YES”即打开状态时，进入步骤SB13。
在步骤SB9中，由工作台控制盘61将一级吸引阀12控制成关闭状态。在接下来的步骤SB10中，由工作台控制盘61将回料泵吸引阀36控制成关闭状态。在接下来的步骤SB11中，由工作台控制盘61将回料泵挤压阀38控制成关闭状态。在接下来的步骤SB12中，由工作台控制盘61将回料泵37的空气操作阀37c控制成关闭状态。之后结束控制涂料填充工作。
在步骤SB13中，由工作台控制盘61判断回料泵下限LS54是否处于打开状态。当步骤SB13判断结果是“YES”即打开状态时，则进入步骤SB14。另一方面，当其判断结果是“NO”即关闭状态时，则以回料泵37的贮存部37a已空为理由，进入步骤SB18。
在步骤SB14中，由工作台控制盘61将一级吸引阀12控制成关闭状态。在接下来的步骤SB15中，由工作台控制盘61将回料泵吸引阀36控制成关闭状态。因此，将回料泵吸引阀36控制成关闭状态是为了防止振动抑制材逆向流入喷料准备压力调节器35中。在接下来的步骤SB16中，由工作台控制盘61将回料泵挤压阀38控制成打开状态。在接下来的步骤SB17中，由工作台控制盘61将回料泵37的空气操作阀37c控制成打开状态。这样一来，回料泵37的推杆就下降，振动抑制材从回料泵37的贮存部37a经由回料通路33补充给各供料泵22的贮存部26。之后返回步骤SB1。
在步骤SB18中，由工作台控制盘61将一级吸引阀12控制成打开状态。这样一来，振动抑制材就被从一级涂料供给系统1的箱子里经由供料管道10补充给各供料泵22的贮存部26。在接下来的步骤SB19中，由工作台控制盘61将回料泵吸引阀36控制成关闭状态。在接下来的步骤SB20中，由工作台控制盘61将回料泵挤压阀38控制成关闭状态。在接下来的步骤SB21中，由工作台控制盘61将回料泵37的空气操作阀37c控制成关闭状态。之后返回步骤SB1。
－效果－
如上所述，根据本实施方式，通过让供料泵22连续地工作，将振动抑制材大致定量且连续地从供料泵22供向供料通路27，根据向地板用面板P喷涂振动抑制材的喷涂信息将振动抑制材的供应地切换为喷嘴孔20a或者回料通路33。这样一来，与让供料泵22间断地工作的情况相比，通过让供料泵22连续地工作，在开始从喷嘴孔20a喷涂振动抑制材时就能够抑制将振动抑制材供向喷嘴孔20a的响应延迟，从而能够响应性良好地从喷嘴孔20a喷出振动抑制材。因此能够稳定地喷涂振动抑制材。
将打开、关闭供料通路27的喷枪32设置在供料通路27中比向回料通路33分支的分支部更靠近下游侧的位置，将打开、关闭回料通路33的回料阀34设置在回料通路33上，将喷枪32的针阀和回料阀34打开、关闭，由此将振动抑制材的供应地切换到喷嘴孔20a或者回料通路33。因此靠一简单的结构就能够将振动抑制材的供应地切换到喷嘴孔20a或者回料通路33。
因为将调节供料通路27内的压力的喷料准备压力调节器35设置在回料通路33中回料阀34的下游侧，所以能够将供料通路27内的压力调节为规定压力。
如果将喷枪32设置在供料通路27中离喷嘴孔20a较远的地方，即使让该针阀关闭，也存在供料通路27中的从针阀到喷嘴孔20a之间的振动抑制材不马上停止，该振动抑制材在结束从喷嘴孔20a喷出时飞溅的可能性。
这里，根据本实施方式，因为将喷枪32设置在供料通路27中喷嘴孔20a附近，所以能够将供料通路27中从该针阀到喷嘴孔20a之间的振动抑制材的量极小化，从而能够抑制该振动抑制材在结束从喷嘴孔20a喷出时飞溅。因此，能够更稳定地喷涂振动抑制材。
因为将具有贮存从回料通路33流过来的振动抑制材的贮存部37a的回料泵37设置在回料通路33中，所以能够抑制振动抑制材与大气接触所造成的特性变化(例如硬化现象)。因为回料泵37在结束向地板用面板P喷涂振动抑制材以后将贮存在贮存部37a的振动抑制材送往供料泵22，所以能够稳定地将振动抑制材补充给供料泵22。
因为将调节振动抑制材的温度以使其粘度大致一定的调温部设置在供料通路27和回料通路33中，所以能够将振动抑制材的粘度调节为大致一定。
因为各供料泵22是由同一个马达24驱动的缸式泵，所以与各供料泵22由不同的驱动部件驱动的情况相比，能够稳定、大致定量且连续地将振动抑制材从各供料泵22供向各供料通路27。
因为对各喷嘴组20b设定喷料开始指令计时器64和喷料结束指令计时器65，所以各喷嘴组20b能够独立地从喷嘴孔20a喷出振动抑制材。由该喷料开始指令计时器64对输出将振动抑制材的供应地切换为喷嘴孔20a的喷料开始指令的喷料开始指令时刻进行设定；由该喷料结束指令计时器65对输出将振动抑制材的供应地切换为回料通路33的喷料结束指令的喷料结束指令时刻进行设定。
将为输出某一喷料开始指令而正在使用某一喷料开始指令计时器64时，与下一个喷料开始指令相对应的喷料开始指令时刻设定在与该喷料开始指令计时器64不同的喷料开始指令计时器64中，并且为输出某一喷料结束指令而正在使用某一喷料结束指令计时器65时，将与下一个喷料结束指令相对应的喷料结束指令时刻设定在与该喷料结束指令计时器65不同的喷料结束指令计时器65中，因此能够抑制无法输出下一个喷料开始指令、喷料结束指令。因此，能够更稳定地喷涂振动抑制材。
因为移动部件是多关节机器人21，所以能够靠它的各个关节活动而让喷嘴装置20可靠地相对于地板用面板P移动。
(其它实施方式)
在上述实施方式中，将喷涂物定为振动抑制材，但并不限于此，还可以将喷涂物设定为振动抑制材以外的粘性材料。
在上述实施方式中，将振动抑制材的喷涂对象定为地板用面板P，但并不限于此，例如振动抑制材的喷涂对象还可以是地板用面板P以外的车身。
在上述实施方式中，在各喷嘴组20b(喷嘴部)设置有七个喷嘴孔20a，但并不限于此，还可以根据喷涂区域A的宽度设置一个到六个或者八个以上的喷嘴孔。
在上述实施方式中，设置了四组喷嘴组20b，但并不限于此，还可以设置一组到三组或者五组以上的喷嘴组。在该情况下，供料泵22、供料通路27、喷枪32以及回料通路33的上游侧分支通路和下游侧分支通路等的设定数量和喷嘴组20b的数量相等。
上述实施方式中，将喷料准备压力调节器35设置在上游侧分支通路33a～33d中回料阀34的下游侧，但是可以代替此，设置调节供料通路27内的压力的节流部件(压力调节部件)。在该情况下，即使振动抑制材的温度发生变化，也能够使喷出振动抑制材时和不喷出振动抑制材的供料通路27内的压力差一定。
在上述实施方式中，喷料开始指令计时器64和喷料结束指令计时器65分别设置了三个，但并不限于此，例如喷料开始指令计时器和喷料结束指令计时器还可以分别设置两个或者四个以上。此外，当要让喷嘴装置20进一步高速移动时，或要增加喷嘴组20b在规定时间内开始喷涂振动抑制材和结束喷涂振动抑制材的次数时，只要增加喷料开始指令计时器64和喷料结束指令计时器65的数量即可。
本发明并不限于实施方式，只要不脱离其精神或者主要特征，可以以各种形式实施本发明。
如上所述，上述实施方式所有的方面都只是示例而已，不能对本发明做限定性解释；本发明的保护范围由权利要求的范围体现，不受说明书的限制；等同于权利要求保护范围的各种变形、变更等都应该属于本发明的保护范围。
－产生实用性－
综上所述，在需要稳定地喷涂振动抑制材的用途等上本发明所涉及的喷涂装置适用。
－符号说明－
(20)  喷嘴装置
(20a) 喷嘴孔
(20b) 喷嘴组(喷嘴部)
(21)  机器人(移动部件)
(22)  供料泵
(24)  马达(驱动部件)
(27)  供料通路
(32)  喷枪(第一开关阀)
(33)  回料通路
(34)  回料阀(第二开关阀)
(35)  喷料准备压力调节器(压力调节部件)
(37)  回料泵
(37a) 贮存部
(62)  机器人控制器(切换部件)
(64)  喷料开始指令计时器(切换部件)
(65)  喷料结束指令计时器(切换部件)
(A)   喷涂区域
(P)   地板用面板

Claims (12)

1.一种喷涂装置，其向被喷涂物喷涂粘性材料，其特征在于：该喷涂装置包括喷嘴装置、移动部件、供料部件、回料通路以及切换部件，
上述喷嘴装置将粘性材料从喷嘴喷到上述被喷涂物上，
上述移动部件让上述喷嘴装置相对于上述被喷涂物移动，
上述供料部件具有用来将上述粘性材料送往上述喷嘴的供料泵、用来将上述粘性材料从上述供料泵供向上述喷嘴的供料通路，上述供料部件通过让上述供料泵连续地工作来大致定量且连续地将上述粘性材料从上述供料泵供向上述供料通路，
上述回料通路从上述供料通路分支，用来让上述粘性材料返回上述供料泵，
上述切换部件根据向上述被喷涂物喷涂上述粘性材料的喷涂信息将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路。
2.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于：
上述切换部件包括第一开关阀和第二开关阀，
上述第一开关阀设置在上述供料通路中比上述回料通路的分支部更靠近下游侧的位置上，打开、关闭上述供料通路，
上述第二开关阀设置在上述回料通路中，打开、关闭上述回料通路，
上述切换部件构成为：通过打开、关闭上述第一开关阀和上述第二开关阀来将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路。
3.根据权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于：
该喷涂装置还包括设置在上述回料通路中上述第二开关阀的下游侧、对上述供料通路内的压力进行调节的压力调节部件。
4.根据权利要求2或3所述的喷涂装置，其特征在于：
上述第一开关阀设置在上述供料通路中上述喷嘴附近。
5.根据权利要求1到4中任一项权利要求所述的喷涂装置，其特征在于：
该喷涂装置还包括回料泵，该回料泵设置在上述回料通路中，具有贮存从该回料通路流来的粘性材料的贮存部，在结束将上述粘性材料喷涂到上述被喷涂物上以后，由该回料泵将贮存在上述贮存部的粘性材料送往上述供料泵。
6.根据权利要求1到5中任一项权利要求所述的喷涂装置，其特征在于：
该喷涂装置还包括调温部，该调温部对上述粘性材料的温度进行调节，以使上述粘性材料的粘度大致一定。
7.根据权利要求1到6中任一项权利要求所述的喷涂装置，其特征在于：
上述喷嘴装置中形成有多个喷嘴部，各喷嘴部通过设置一个或者多个上述喷嘴而形成，
上述喷嘴装置构成为：从各上述喷嘴部喷出的粘性材料分别在上述被喷涂物上形成规定宽度的喷涂区域，
对各上述喷嘴部分别设置有上述供料泵，上述供料泵用来将上述粘性材料送往各上述喷嘴部，
对各上述喷嘴部分别设置有上述供料通路，上述供料通路用来将上述粘性材料从各上述供料泵供向各上述喷嘴部，
上述回料通路从各上述供料通路分支，用来让上述粘性材料返回各上述供料泵。
8.根据权利要求7所述的喷涂装置，其特征在于：
各上述喷嘴部沿规定方向排成一排。
9.根据权利要求7或8所述的喷涂装置，其特征在于：
各上述供料泵是由同一个驱动部件驱动的缸式泵。
10.根据权利要求1到9中任一项权利要求所述的喷涂装置，其特征在于：
上述切换部件具有喷料开始指令计时器和喷料结束指令计时器，
对各上述喷嘴部分别设置有上述喷料开始指令计时器，由上述喷料开始指令计时器对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴的喷料开始指令的喷料开始指令时刻进行设定，
对各上述喷嘴部分别设置有上述喷料结束指令计时器，由上述喷料结束指令计时器对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述回料通路的喷料结束指令的喷料结束指令时刻进行设定，
上述切换部件构成为：根据由上述喷料开始指令计时器和喷料结束指令计时器设定的喷料开始指令时刻和喷料结束指令时刻将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路。
11.根据权利要求1到10中任一项权利要求所述的喷涂装置，其特征在于：
上述切换部件具有多个喷料开始指令计时器和多个喷料结束指令计时器，
多个上述喷料开始指令计时器分别对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴的喷料开始指令的喷料开始指令时刻进行设定，
多个上述喷料结束指令计时器分别对输出将上述粘性材料的供应地切换为上述回料通路的喷料结束指令的喷料结束指令时刻进行设定，
上述切换部件构成为：根据由上述喷料开始指令计时器和上述喷料结束指令计时器设定的喷料开始指令时刻和喷料结束指令时刻将上述粘性材料的供应地切换为上述喷嘴或者上述回料通路，并且
上述切换部件构成为：在为输出某一喷料开始指令而正在使用某一喷料开始指令计时器时,让与该喷料开始指令计时器不同的喷料开始指令计时器设定对应于下一个喷料开始指令的喷料开始指令时刻，并且在为输出某一喷料结束指令而正在使用某一喷料结束指令计时器时,让与该喷料结束指令计时器不同的喷料结束指令计时器设定对应于下一个喷料结束指令的喷料结束指令时刻。
12.根据权利要求1到11中任一项权利要求所述的喷涂装置，其特征在于：
上述移动部件是多关节机器人，
上述移动部件构成为：通过该各关节工作让上述喷嘴装置相对于上述被喷涂物移动。
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