JP7173117B2 - 塗布システム、制御装置、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1に示される塗布システム1は、塗布対象物(以下、「ワークW」という。)に対する塗料の塗布作業の少なくとも一部を自動で実行するためのシステムである。ワークWは、例えば、自動車の車体(ボティ)の一部である。ワークWの一例として、自動車のフロアパネル、ルーフパネル、及びドアパネル等が挙げられる。ワークWに対して塗布される塗料は、例えば、シール材又は振動を抑えるための制振材(防音のための部材)である。制振材には、粘性及び弾性を有する材料(樹脂)が含まれてもよい。例えば、制振材には、常温において液だれせずに固化するまでに塗布形状を維持できる程度の粘性を有する材料が含まる。塗布システム1は、多関節ロボット10と、塗布装置40と、制御装置100とを備える。
多関節ロボット10は、例えば6軸の垂直多関節ロボットであり、基部11と、旋回部12と、第1アーム13と、第2アーム14と、手首部15と、アクチュエータ31,32,33,34,35,36とを有する。
塗布装置40は、多関節ロボット10と協働してワークWに塗料を塗布する装置である。図2に示されるように、塗布装置40は、吐出部41と、圧送部46と、供給部49とを備える。
制御装置100は、多関節ロボット10及び塗布装置40を制御する。制御装置100は、少なくとも、塗布装置40と多関節ロボット10との少なくとも一方の動作状態を示す情報(以下、「動作状態情報」という。)と、ワークWに対する塗料の塗布品質の目標を示す情報(以下、「目標品質情報」という。)とに基づいて、塗布装置40及び多関節ロボット10を制御するための制御目標値を算出することと、算出された制御目標値に従って、塗布装置40及び多関節ロボット10を制御することと、を実行する。
続いて、図6を参照して、塗布システム1において実行される制御方法の一例について説明する。図6は、モデル構築部128が既に推定モデルを構築した後に、制御装置100が実行する制御手順を示すフローチャートである。
上述の例では、塗布状態検出部90による検出結果から実績品質情報が得られているが、動作状態情報に基づいて実績品質情報が推定されてもよい。多関節ロボット10から得られる当該多関節ロボット10の動作状態、及び塗布装置40から得られる当該塗布装置40の動作状態は、ワークW上に塗布された塗料の塗布品質(例えば、ビードの塗布幅BW及び厚さBT)に影響を及ぼす。そのため、動作状態情報から塗布品質を推定することが可能である。制御装置100は、例えば、図3に示されるように、品質推定部132を有する。この場合、塗布システム1は、塗布状態検出部90を備えていなくてもよい。
上記実施形態に係る塗布システム1は、塗料を吐出部41から吐出する塗布装置40と、吐出部41からの塗料がワークWに塗布されるように吐出部41の位置及び姿勢を変更させる多関節ロボット10と、塗布装置40及び多関節ロボット10を制御する制御装置100と、を備える。制御装置100は、塗布装置40及び多関節ロボット10の少なくとも一方の動作状態を示す動作状態情報と、ワークWに対する塗料の塗布品質の目標を示す目標品質情報とに基づいて、塗布装置40及び多関節ロボット10を制御するための制御目標値を算出する目標値算出部120と、目標値算出部120が算出した制御目標値に従って、塗布装置40及び多関節ロボット10を制御する動作制御部112とを有する。
Claims (12)
- 塗料を吐出部から吐出する塗布装置と、
前記吐出部からの前記塗料がワークに塗布されるように前記吐出部の位置及び姿勢を変更させる多関節ロボットと、
前記塗布装置及び前記多関節ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記塗布装置及び前記多関節ロボットの少なくとも一方の動作状態を示す動作状態情報と、前記ワークに対する前記塗料の塗布品質の目標を示す目標品質情報と、前記ワークに対する前記塗料の塗布品質の実績を示す実績品質情報とに基づいて、前記塗布装置及び前記多関節ロボットを制御するための制御目標値を算出する目標値算出部と、
前記目標値算出部が算出した前記制御目標値に従って、前記塗布装置及び前記多関節ロボットを制御する動作制御部とを有し、
前記目標値算出部は、前記目標品質情報、前記実績品質情報、及び前記動作状態情報と、前記制御目標値との関係を示すように機械学習により構築された推定モデルを用いて、前記制御目標値を算出する、塗布システム。 - 前記動作状態情報は、前記塗布装置及び前記多関節ロボットの少なくとも一方に関する複数の動作状態を示す情報を含む、請求項1に記載の塗布システム。
- 前記動作状態情報に基づいて、前記実績品質情報を推定する品質推定部を更に備え、
前記目標値算出部は、前記動作状態情報、前記目標品質情報、及び前記品質推定部が推定した前記実績品質情報に基づいて、前記制御目標値を算出する、請求項1又は2に記載の塗布システム。 - 前記品質推定部は、前記動作状態情報の入力に応じて前記実績品質情報を出力するように構築された推定モデルを用いて、前記動作状態情報に基づく前記実績品質情報を推定する、請求項3に記載の塗布システム。
- 前記ワークに既に塗布された前記塗料の状態を検出する塗布状態検出部と、
前記塗布状態検出部による検出結果から、前記実績品質情報を取得する品質取得部とを更に備え、
前記目標値算出部は、前記動作状態情報、前記目標品質情報、及び前記品質取得部が取得した前記実績品質情報に基づいて、前記制御目標値を算出する、請求項1又は2に記載の塗布システム。 - 前記動作状態情報は、前記吐出部までの流路内の前記塗料の流量、前記流路内の前記塗料の圧力、前記流路内の前記塗料の温度、前記流路内に設けられた開閉バルブの動作状態、前記吐出部に前記塗料を圧送するポンプの動作状態、及び前記多関節ロボットに含まれるアクチュエータの動作状態から成る群から選択される少なくとも1つを示す情報を含む、請求項1~5のいずれか一項に記載の塗布システム。
- 前記ワークに対する前記塗料の塗布品質は、少なくとも前記ワーク上の前記塗料の塗布幅又は前記ワーク上の前記塗料の厚さを含む、請求項1~6のいずれか一項に記載の塗布システム。
- 前記ワークに対する前記塗料の塗布の実行中に、少なくとも前記塗布装置又は前記多関節ロボットから前記動作状態情報を取得する動作情報取得部を更に備え、
前記目標値算出部は、前記動作情報取得部が取得した前記動作状態情報と基準値との乖離レベルが所定の設定レベルを超えた場合に前記制御目標値を算出する、請求項1~7のいずれか一項に記載の塗布システム。 - 前記乖離レベルと前記設定レベルよりも大きい所定の許容レベルとの比較結果に基づいて、前記塗布装置又は前記多関節ロボットの動作の異常を検知する異常検知部を更に備える、請求項8に記載の塗布システム。
- 塗料を吐出部から吐出する塗布装置と、前記吐出部からの前記塗料がワークに塗布されるように前記吐出部の位置及び姿勢を変更させる多関節ロボットとの少なくとも一方の動作状態を示す動作状態情報と、前記ワークに対する前記塗料の塗布品質の目標を示す目標品質情報と、前記ワークに対する前記塗料の塗布品質の実績を示す実績品質情報とに基づいて、前記塗布装置及び前記多関節ロボットを制御するための制御目標値を算出する目標値算出部と、
前記目標値算出部が算出した前記制御目標値に従って、前記塗布装置及び前記多関節ロボットを制御する動作制御部と、を備え、
前記目標値算出部は、前記目標品質情報、前記実績品質情報、及び前記動作状態情報と、前記制御目標値との関係を示すように機械学習により構築された推定モデルを用いて、前記制御目標値を算出する、制御装置。 - 塗料を吐出部から吐出する塗布装置と、前記吐出部からの前記塗料がワークに塗布されるように前記吐出部の位置及び姿勢を変更させる多関節ロボットとの少なくとも一方の動作状態を示す動作状態情報と、前記ワークに対する前記塗料の塗布品質の目標を示す目標品質情報と、前記ワークに対する前記塗料の塗布品質の実績を示す実績品質情報とに基づいて、前記塗布装置及び前記多関節ロボットを制御するための制御目標値を算出することと、
算出された前記制御目標値に従って、前記塗布装置及び前記多関節ロボットを制御することと、を含み、
前記制御目標値を算出することは、前記目標品質情報、前記実績品質情報、及び前記動作状態情報と、前記制御目標値との関係を示すように機械学習により構築された推定モデルを用いて、前記制御目標値を算出することを含む、制御方法。 - 請求項11に記載の制御方法をコンピュータに実行させるプログラム。
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