DE112011102221B4 - Signalverarbeitungsvorrichtung, Radarvorrichtung, Fahrzeugsteuerungssystem und Signalverarbeitungsverfahren - Google Patents

Signalverarbeitungsvorrichtung, Radarvorrichtung, Fahrzeugsteuerungssystem und Signalverarbeitungsverfahren Download PDF

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Abstract

Signalverarbeitungsvorrichtung (11), die dazu ausgebildet ist, eine Objektdetektionsverarbeitung zum Erhalten eines Spitzensignals durchzuführen, das eine Frequenzdifferenz anzeigt zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz zyklisch variiert, und einem Empfangssignal, das durch Empfangen einer Reflexionswelle von einem Objekt (A1, A2) erhalten wird, welches eine auf dem Sendesignal basierende Sendewelle reflektiert, und zwar für jede einer ersten Periode, in der sich die Frequenz des Sendesignals erhöht, und einer zweiten Periode, in der sich die Frequenz verringert, und zum Paaren des in der ersten Periode erhaltenen Spitzensignals und des in der zweiten Periode erhaltenen Spitzensignals, wodurch ein Erfassungspunkt (101–104, 201–206) detektiert wird, der einen Reflexionspunkt an dem Objekt anzeigt, welches den Spitzensignalen zugeordnet ist, wobei die Signalverarbeitungsvorrichtung aufweist: eine Speichereinrichtung (11b) zum Speichern von Daten, die einen früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) anzeigen, der der Erfassungspunkt (101–104, 201–206) ist, welcher bei der früher durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und eines Zählwerts, der die Möglichkeit des Vorhandensein des früheren Erfassungspunkts (101–104, 201–206) anzeigt; eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob der frühere Erfassungspunkt (101–104, 201–206) eine Kontinuität zu einem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweist, der der Erfassungspunkt (101–104, 201–206) ist, welcher bei der jüngst durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist; eine Dekrementiereinrichtung zum Verringern des Zählwerts, der dem früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist, welcher von der Bestimmungseinrichtung als keine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweisend bestimmt worden ist; eine Löscheinrichtung zum Löschen der Daten, die den früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) anzeigen, welcher dem Zählwert zugeordnet ist, aus der Speichereinrichtung, wenn der Zählwert kleiner wird als ein erster ...

Description

  • Technisches Sachgebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technologie zum Detektieren eines Objekts auf der Basis von Informationen einer Sendewelle und einer Empfangswelle.
  • Einschlägiger Stand der Technik
  • Im Fall einer Detektierung eines Objekts unter Verwendung einer Radarvorrichtung werden ein Sendesignal, das von einer Sendewelle erhalten wird, und ein Empfangssignal, das von einer Empfangswelle erhalten wird, gemischt, und ein relativer Abstand und eine relative Geschwindigkeit des Objekts werden anhand eines Spitzensignals detektiert, das auf der Basis einer Frequenzdifferenz zwischen dem Sendesignal und dem Empfangssignal detektiert wird. Hierbei bedeutet das Spitzensignal ein Frequenzspektrum, das eine Signalstärke aufweist, die gleich oder höher ist als ein vorbestimmter Wert.
  • Ferner werden in einem Fall des Detektierens des Objekts auf der Basis eines FM-CW-Verfahrens Spitzensignale von einer Aufwärtsperiode und einer Abwärtsperiode eines Sendesignals und eines Empfangssignals extrahiert, und ein Erfassungspunkt mit Parametern des relativen Abstands und der relativen Geschwindigkeit des Objekts wird durch Kombinieren der Spitzensignale in der Aufwärtsperiode und der Abwärtsperiode detektiert. Hierbei wird die Kombination des Spitzensignals anhand der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das eine Radarvorrichtung aufweist, der Signalstärke des Spitzensignals und der Winkelinformation bestimmt. Ferner wird ein Kontinuitätsbestimmungsprozess durchgeführt, um zu detektieren, ob ein kürzlich detektierter Erfassungspunkt der Erfassungspunkt desselben Objekts ist wie der frühere Erfassungspunkt, der früher detektiert worden ist, und ob dieser Erfassungspunkt mehrmals kontinuierlich detektiert worden ist, und ob der Erfassungspunkt über eine vorbestimmte Anzahl von Malen kontinuierlich als Ergebnis der Bestimmung detektiert worden ist, wobei Daten des jüngsten Erfassungspunkts in einem Speicher gespeichert werden, der in der Radarvorrichtung vorgesehen ist.
  • Ferner wird selbst in einem Fall, in dem der kontinuierlich detektierte Erfassungspunkt nicht mehr detektiert wird, ein Extrapolierprozess durchgeführt, um die Daten des Erfassungspunkts unter der Annahme zu aktualisieren, dass der Erfassungspunkt in einer spezifischen Position vorhanden ist, und zwar anhand der der Positions- oder Geschwindigkeitsinformation des jüngsten Erfassungspunkts, der detektiert worden ist unmittelbar bevor der Erfassungspunkt nicht mehr detektiert wird, statt die Daten des Erfassungspunkts sofort aus dem Speicher zu löschen (siehe zum Beispiel JP 2004-53 611 A ). Ferner wird dann, wenn der Erfassungspunkt, der dem bei dem Extrapolierprozess aktualisierten Erfassungspunkt entspricht, bei der nächsten Abtastung detektiert wird, ein Prozess zum Speichern des entsprechenden Erfassungspunkts in dem Speicher als Daten des jüngsten Erfassungspunkts durch Überschreiben der Daten des entsprechenden Erfassungspunkts über die Daten des bei dem Extrapolierprozess aktualisierten Daten durchgeführt. Die Daten des durch den Extrapolierprozess erhaltenen Erfassungspunkts werden an eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgegeben, die für die Fahrzeugsteuerung vorgesehen ist.
  • Die JP 2004-017 763 A zeigt eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, bei der eine Zielzuverlässigkeit oder eine Sensorausgabezuverlässigkeit einer Radarvorrichtung berechnet wird, und welche eine Bremse des Fahrzeugs steuert.
  • Zusammenfassender Überblick über die Erfindung
  • Mit der Erfindung zu lösende Probleme
  • Wenn jedoch der Extrapolierprozess mit Bezug auf den Erfassungspunkt durchgeführt wird, der durch eine falsche (fehlgepaarte) Kombination des Spitzensignals in der Aufwärtsperiode und des Spitzensignals in der Abwärtsperiode detektiert wird, und der falsche Erfassungspunkt kontinuierlich als die Daten des Erfassungspunkts an die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung ausgegeben wird, besteht eine Möglichkeit, dass eine inkorrekte Fahrzeugsteuerung auf der Basis eines nicht existierenden Erfassungspunkts durchgeführt wird.
  • Entsprechend wurde die vorliegende Erfindung in Anbetracht der oben beschriebenen Situationen entwickelt, und der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Daten eines Erfassungspunkts, der aufgrund einer falschen Kombination von Spitzensignalen detektiert werden kann, korrekt zu verarbeiten.
  • Mittel zum Lösen der Probleme
  • Die oben beschriebene Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung wie folgt gelöst.
    • (1) Eine Signalverarbeitungsvorrichtung, die dazu ausgebildet ist, eine Objektdetektionsverarbeitung zum Erhalten eines Spitzensignals durchzuführen, das eine Frequenzdifferenz anzeigt zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz zyklisch variiert, und einem Empfangssignal, das durch Empfangen einer Reflexionswelle von einem Objekt erhalten wird, welches eine auf dem Sendesignal basierende Sendewelle reflektiert, und zwar für jede einer ersten Periode, in der sich die Frequenz des Sendesignals erhöht, und einer zweiten Periode, in der sich die Frequenz verringert, und zum Paaren des in der ersten Periode erhaltenen Spitzensignals und des in der zweiten Periode erhaltenen Spitzensignals, wodurch ein Erfassungspunkt detektiert wird, der einen Reflexionspunkt an dem Objekt anzeigt, welches den Spitzensignalen zugeordnet ist, wobei die Signalverarbeitungsvorrichtung aufweist: eine Speichereinrichtung zum Speichern von Daten, die einen früheren Erfassungspunkt anzeigen, der der Erfassungspunkt ist, welcher bei der früher durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und eines Zählwerts, der die Möglichkeit des Vorhandensein des früheren Erfassungspunkts anzeigt; eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob der frühere Erfassungspunkt eine Kontinuität zu einem kürzlich detektierten Erfassungspunkt aufweist, der der Erfassungspunkt ist, welcher bei der jüngst durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist; eine Dekrementiereinrichtung zum Verringern des Zählwerts, der dem früheren Erfassungspunkt zugeordnet ist, welcher von der Bestimmungseinrichtung als keine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt aufweisend bestimmt worden ist; eine Löscheinrichtung zum Löschen der Daten, die den früheren Erfassungspunkt anzeigen, welcher dem Zählwert zugeordnet ist, aus der Speichereinrichtung, wenn der Zählwert kleiner wird als ein erster Schwellwert; und eine Identifiziereinrichtung zum Identifizieren, als einen spezifischen Erfassungspunkt, des Erfassungspunkts, der möglicherweise durch falsches Paaren des Spitzensignals, das in der ersten Periode erhalten wird, und des Spitzensignals, das in der zweiten Periode erhalten wird, detektiert wird, wobei die Dekrementiereinrichtung einen ersten Wert von dem Zählwert verringert, der dem früheren Erfassungspunkt zugeordnet ist, und einen zweiten Wert, der sich von dem ersten Wert unterscheidet, von dem Zählwert verringert, der dem spezifischen Erfassungspunkt zugeordnet ist.
    • (2) Die Signalverarbeitungsvorrichtung nach (1), wobei der zweite Wert größer ist als der erste Wert.
    • (3) Signalverarbeitungsvorrichtung nach (1) oder (2), die ferner aufweist: eine Inkrementiereinrichtung zum Erhöhen des Zählwerts, der dem früheren Erfassungspunkt zugeordnet ist, welcher von der Bestimmungsvorrichtung als eine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt aufweisend bestimmt worden ist; und eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben in einem Fall, in dem der Zählwert, der von der Inkrementiereinrichtung erhöht worden ist, nicht kleiner ist als ein zweiter Schwellwert, der einen größeren Wert aufweist als der erste Schwellwert, von Objektdaten, die eine Information des dem Zählwert zugeordneten Erfassungspunkts aufweisen und die zum Steuern von Vorrichtungen, die in einem Fahrzeug vorgesehen sind, zu verwendet sind, wobei die Dekrementiereinrichtung den dem spezifischen Erfassungspunkt zugeordneten Zählwert zweimal oder mehrmals verringert, bis der Zählwert kleiner wird als der erste Schwellwert, und zwar in einem Fall, in dem der spezifische Erfassungspunkt, dessen Zählwert nicht kleiner ist als der zweite Schwellwert, von der Bestimmungseinrichtung als keine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt aufweisend bestimmt worden ist.
    • (4) Eine Radarvorrichtung, die aufweist: die Signalverarbeitungsvorrichtung nach einem von (1) bis (3); einen Sender, der dazu ausgebildet ist, die Sendewelle auszugeben; und einen Empfänger, der dazu ausgebildet ist, die Reflexionswelle zu empfangen.
    • (5) Ein Fahrzeugsteuerungssystem, das aufweist: die Radarvorrichtung nach (4), die dazu ausgebildet ist, in einem Fahrzeug angeordnet zu sein; und eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, Vorrichtungen zu steuern, die in dem Fahrzeug angeordnet sind.
    • (6) Ein Signalverarbeitungsverfahren, das dazu vorgesehen ist, eine Objektdetektionsverarbeitung zum Erhalten eines Spitzensignals durchzuführen, das eine Frequenzdifferenz anzeigt zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz zyklisch variiert, und einem Empfangssignal, das durch Empfangen einer Reflexionswelle von einem Objekt erhalten wird, welches eine auf dem Sendesignal basierende Sendewelle reflektiert, und zwar für jede einer ersten Periode, in der sich die Frequenz des Sendesignals erhöht, und einer zweiten Periode, in der sich die Frequenz verringert, und zum Paaren des in der ersten Periode erhaltenen Spitzensignals und des in der zweiten Periode erhaltenen Spitzensignals, wodurch ein Erfassungspunkt detektiert wird, der einen Reflexionspunkt an dem Objekt anzeigt, welches dem Spitzensignal zugeordnet ist, wobei das Signalverarbeitungsverfahren umfasst: Speichern von Daten in einem Speicher, die einen früheren Erfassungspunkt anzeigen, der der Erfassungspunkt ist, welcher bei der früher durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und eines Zählwerts, der die Möglichkeit des Vorhandenseins des früheren Erfassungspunkts anzeigt; Bestimmen, ob der frühere Erfassungspunkt eine Kontinuität zu einem kürzlich detektierten Erfassungspunkt aufweist, der der Erfassungspunkt ist, welcher bei der jüngst durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist; Verringern des Zählwerts, der dem früheren Erfassungspunkt zugeordnet ist, welcher bei der Bestimmung als keine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt aufweisend bestimmt worden ist; Löschen der Daten, die den früheren Erfassungspunkt anzeigen, welcher dem Zählwert zugeordnet ist, aus der Speichereinrichtung, wenn der Zählwert kleiner wird als ein erster Schwellwert; und Identifizieren, als einen spezifischen Erfassungspunkt, des Erfassungspunkts, der möglicherweise durch falsches Paaren des Spitzensignals, das in der ersten Periode erhalten wird, und des Spitzensignals, das in der zweiten Periode erhalten wird, detektiert wird, wobei ein erster Wert von dem Zählwert verringert, der dem früheren Erfassungspunkt zugeordnet ist, und ein zweiter Wert, der sich von dem ersten Wert unterscheidet, von dem Zählwert verringert, der dem spezifischen Erfassungspunkt zugeordnet ist.
  • Vorteilhafte Auswirkungen der Erfindung
  • Bei der Ausgestaltung nach (1) bis (6) kann die Zeitsteuerung des Löschens des früheren Erfassungspunkts aus dem Speicher in Abhängigkeit davon eingestellt werden, ob der frühere Erfassungspunkt der Erfassungspunkt ist, der anhand des spezifizierten Erfassungspunkts identifiziert worden ist, oder der andere frühere Erfassungspunkt ist.
  • Ferner kann bei der Ausgestaltung nach (2) der spezifische Erfassungspunkt, der den Erfassungspunkt anzeigt, welcher möglicherweise durch falsches Paaren der Spitzensignale detektiert wird, früher aus der Speichereinrichtung gelöscht werden als andere frühere Erfassungspunkte.
  • Ferner wird es bei der Ausgestaltung nach (3) in einem Fall, in dem dem spezifischen Erfassungspunkt zugeordnete Objektdaten ausgegeben werden, möglich zu bestimmen, ob das Paaren des spezifischen Erfassungspunkts richtig oder falsch ist, und zwar durch zwei- oder mehrmaliges Bestimmen, ob die Kombination der Spitzensignale falsch ist, ohne die Daten des spezifischen Erfassungspunkts aus der Speichervorrichtung zu löschen, selbst wenn die Möglichkeit besteht, dass die Kombination der Spitzensignale eine Fehlpaarung ist.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
  • 1 zeigt eine perspektivische Ansicht mit einer schematischen Darstellung eines Fahrzeugs als Ganzes.
  • 2 zeigt ein Blockschaltbild mit Darstellung eines Fahrzeugsteuerungssystems aus 1.
  • 3 zeigt eine grafische Darstellung eines FM-CW-Signals und eines Schlagsignals bei einer Objektdetektionsverarbeitung auf der Basis eines FM-CW-Verfahrens.
  • 4 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Darstellung der Details der Objektdetektionsverarbeitung.
  • 5 zeigt ein Ablaufdiagamm mit Darstellung einer Verarbeitung der Stationärobjekt-Spitzenabbildungserzeugung von 4.
  • 6 zeigt eine grafische Darstellung eines konkreten Beispiels für eine Erfassungspunktdetektion bei der Objektdetektionsverarbeitung.
  • 7 zeigt eine grafische Darstellung der Details einer Spitzensignaldetektions-Verarbeitung von 5.
  • 8 zeigt eine grafische Darstellung eines Prozesses zum Klassifizieren von Spitzensignalen, die Erfassungspunkte stationärer Objekte auf einer Abbildung von 5 bilden.
  • 9 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Darstellung der Details der Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung von 4.
  • 10 zeigt eine grafische Darstellung der Veränderung eines Zählwerts eines Erfassungspunkts bei der Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung von 9.
  • 11 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Darstellung der Details der Verarbeitung der Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung von 4.
  • 12 zeigt eine grafische Darstellung einer Klassifizierung von Erfassungspunkten von entgegenkommenden Fahrzeugen auf einer Abbildung von 11.
  • Methode zum Durchführen der Erfindung
  • Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
  • <1. Ausgestaltung>
  • <1-1. Ansicht eines gesamten Fahrzeugs>
  • Wie in 1 gezeigt ist, weist ein Fahrzeug 1 eine Radarvorrichtung 2, die ein Fahrzeugsteuerungssystem nach dieser Ausführungsform ist, und einen Fahrzeugsteuerungsbereich 3 auf. Die Radarvorrichtung 2 ist in einem vorderen Bereich im vorderen Teil des Fahrzeugs vorgesehen. Die Radarvorrichtung 2 berechnet einen relativen Abstand und eine relative Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 im Vergleich zu einem Objekt und berechnet einen Winkel des Objekts wie von dem Fahrzeug 1 aus gesehen. Andererseits ist die Einbauposition der Radarvorrichtung 2 nicht auf den vorderen Bereich des Fahrzeugs beschränkt, sondern kann auch der hintere Bereich oder der Seitenbereich des Fahrzeugs 1 sein.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 steuert Vorrichtungen, die in dem Fahrzeug 1 vorgesehen sind, auf der Basis von Objektdaten, die von der Radarvorrichtung 2 ausgegeben werden. Beispiele für eine Steuerung, die von der Fahrzeugsteuerungseinheit 3 durchgeführt wird, können eine Bremssteuerung oder Beschleunigungssteuerung, die durch Steuern einer Vorrichtung, wie z. B. einer Bremse 40 oder eines Gaspedals 41, in einem Fall durchgeführt wird, in dem das Fahrzeug fährt, um einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, eine Warnanzeige, die durch Steuern einer Alarmvorrichtung 42 in einem Fall durchgeführt wird, in dem die Gefahr einer Kollision besteht, und eine Bremssteuerung, die durch Steuern einer Bremse 40 durchgeführt wird, umfassen. Ferner können Beispiele für eine Steuerung auch das Anschnallen eines Fahrzeuginsassen an einen Sitz mittels eines Sicherheitsgurts, um einen Stoß im Fall einer Kollision aufzufangen, und eine Steuerung zum Fixieren einer Kopfstütze zwecks Verringerung einer körperlichen Gefahr für den Fahrzeuginsassen umfassen.
  • <1-2. Systemblockschaltbild>
  • 2 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugsteuerungssystems. Das Fahrzeugsteuerungssystem 10 ist so ausgebildet, dass die Radarvorrichtung 2 und der Fahrzeugsteuerungsbereich 3 elektrisch miteinander verbunden sind. Ferner ist der Fahrzeugsteuerungsbereich 3 des Fahrzeugsteuerungssystems 10 mit verschiedenen Sensoren elektrisch verbunden, die in dem Fahrzeug 1 vorgesehen sind, wie z. B. einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, einem Lenksensor 31 und einem Gierratensensor 32. Ferner ist der Fahrzeugsteuerungsbereich 3 mit verschiedenen Sensoren elektrisch verbunden, die in dem Fahrzeug 1 vorgesehen sind, wie z. B. der Bremse 40, dem Gaspedal 41 und der Alarmvorrichtung 42.
  • Die Radarvorrichtung 2 weist eine Signalverarbeitungseinheit 11 (Signalverarbeitungsvorrichtung nach der vorliegenden Erfindung), eine Modulationseinheit 12, einen VCO (Voltage Controlled Oscillator – spannungsgesteuerter Oszillator) 13, einen Richtungskoppler 14, eine Planarantenne 15, einen Mischer 16, ein Filter 17, eine A/D-(Analog/Digital-)Umwandlungseinheit 18, eine Motorantriebseinheit 19, einen Motor 20 und einen Kodierer 21 auf. Andererseits weist die Planarantenne 15 eine Sendeantenne 15a und eine Empfangsantenne 15b auf. Bei der Ausführungsform, die nachstehend beschrieben wird, wird zwar ein Antennenabtastverfahren der Radarantenne 2 als ein mechanisches Abtastverfahren zum Antreiben der Antennen in eine vorbestimmte Richtung beschrieben, die vorliegende Erfindung ist jedoch auch auf ein elektronisches Abtastverfahren anwendbar, bei dem ein DBF-(Digital Beam Forming = digitale Strahlbündelung)Verfahren oder dergleichen zum Bestimmen der Richtung eines Objekts ohne Antreiben der Antennen Anwendung findet.
  • Die Fahrzeugsteuerung mittels der Radarvorrichtung 2 wird derart durchgeführt, dass die Modulationseinheit 12 ein Modulationssignal in einem vorbestimmten Frequenzband auf der Basis eines Signals von der Signalverarbeitungseinheit 11 erzeugt. Dieses Modulationssignal wird von dem VCO 13 in ein Sendesignal umgewandelt und wird von der Sendeantenne 15a (Sendeeinrichtung nach der vorliegenden Erfindung) als eine Sendewelle durch den Richtungskoppler 14 ausgegeben.
  • Die Sendewelle, die von der Planarantenne 15 ausgegeben wird, wird von dem Objekt reflektiert und wird durch die Empfangsantenne 15b (Empfangseinrichtung nach der vorliegenden Erfindung) als eine Reflexionswelle empfangen. Die empfangene Reflexionswelle und ein Oszillationssignal werden von dem Mischer 16 durch den Richtungskoppler 14 gemischt.
  • Das Empfangssignal, das mit dem Sendesignal gemischt ist, ist ein Schlagsignal, das eine Information über den relativen Abstand von dem Objekt oder die relative Geschwindigkeit enthält, gefiltert von dem Filter 17, und das Schlagsignal in dem Band, das die Information über den relativen Abstand von dem Fahrzeug 1, welches die Radarvorrichtung 2 aufweist, zu dem Objekt oder die relative Geschwindigkeit enthält.
  • Das Schlagsignal, das von dem Filter 17 auf ein vorbestimmtes Frequenzband gefiltert wird, wird von der A/D-Umwandlungseinheit 18 von einem analogen Signal in ein digitales Signal umgewandelt und wird dann in die Signalverarbeitungseinheit 11 eingegeben.
  • Ferner tastet die Radarvorrichtung 2 die Planarantenne 15 in einem vorbestimmten Winkelbereich ab. In einem Zustand, in dem die Radarvorrichtung 2 in einem Stoßfängerbereich vorgesehen ist, der in dem vorderen Bereich des Fahrzeugs 1 angeordnet ist, und sich ein vorausfahrendes Fahrzeug unmittelbar vor dem Fahrzeug 1 befindet, wird der Winkel der Planarantenne 15 0, wenn eine Antennenfläche der Planarantenne 15 in einer vertikalen Richtung zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 angeordnet ist. Zum Beispiel führt die Planarantenne 15 eine Abtastung um 15 Grad in den Links- und Rechts-Richtungen aus dem 0 Grad-Zustand durch. Das Abtasten dieser Planarantenne 15 wird unter Verwendung der Motorantriebseinheit 19 und des Motors 20 durchgeführt, und der Kodierer 21, der das Abtasten der Planarantenne 15 begleitet, gibt eine Information über die Anzahl von Durchgängen und die Durchgangsrichtung eines Schlitzes an die Signalverarbeitungseinheit 11 aus.
  • Die Signalverarbeitungseinheit 11 umfasst eine zentrale Verarbeitungseinheit 11a, die eine Steuerung von verschiedenen Bereichen der Radarvorrichtung 2 und eine Informationsverarbeitung durchführt, wenn sie eine Datenübertragung/-empfang mit der Fahrzeugsteuerungseinheit 3 durchführt, und einen Speicher 11b, in dem ein Programm, das für die Verarbeitung der zentralen Verarbeitungseinheit 11a verwendet wird, gespeichert ist. Verschiedene Funktionen der zentralen Verarbeitungseinheit 11a werden durch Ausführen des Programms realisiert. Ferner detektiert die Signalverarbeitungseinheit 11 den relativen Abstand oder die relative Geschwindigkeit des Objekts im Vergleich zu dem Fahrzeug 1 auf der Basis des Signals, das von der A/D-Umwandlungseinheit 18 ausgegeben wird (Objektdetektionsverarbeitung). Ferner detektiert die Signalverarbeitungseinheit 11 den Winkel des Objekts relativ zu dem Fahrzeug 1 mittels der Information, die von dem Kodierer 21 ausgegeben wird. Ein Reflexionspunkt des Objekts, der von der Radarvorrichtung 2 auf der Basis des Sendesignals und des Empfangssignals detektiert wird, wird als ein Erfassungspunkt bezeichnet.
  • Ferner führt die Signalverarbeitungseinheit 11 eine Kontinuitätsbestimmung zwischen dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt, der der Erfassungspunkt ist, welcher bei der kürzlich durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und dem früheren Erfassungspunkt durch (Bestimmungseinrichtung nach der vorliegenden Erfindung). Die Signalverarbeitungseinheit 11 erhöht einen Zählwert, der dem früheren Erfassungspunkt zugeordnet ist, dessen Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt durch diese Kontinuitätsbestimmung bestätigt wird (Inkrementiereinrichtung nach der vorliegenden Erfindung). Der kürzlich detektierte Erfassungspunkt, der gleich oder größer wird als ein Datenausgabe-Schwellwert (zweiter Schwellwert nach der vorliegenden Erfindung), zum Ausgeben bereits aufbereiteter Objektdaten durch Addieren des Zählwerts, ist als ein Bestandelement der Objektdaten vorgesehen, die von der Signalverarbeitungseinheit 11 an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgegeben werden.
  • Ferner führt die Signalverarbeitungseinheit 11 einen Prozess der Verringern des Zählwerts durch, der dem früheren Erfassungspunkt zugeordnet ist, dessen Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt nicht bestätigt worden ist (Dekrementiereinrichtung nach der vorliegenden Erfindung). Der Zählwert zeigt die Möglichkeit des Vorhandenseins des Erfassungspunkts als der Wert an, der von dem Zähler 101a, der später beschrieben wird, erhöht oder verringert wird. Wenn der Zählwert einmal oder mehrmals gleich oder größer wird als ein Datenausgabe-Schwellwert, wird davon ausgegangen, dass Objektdaten, die von dem Erfassungspunkt gebildet werden, vorhanden sind, und die Objektdaten werden von der Signalverarbeitungseinheit 11 an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgegeben (Ausgabeeinrichtung nach der vorliegenden Erfindung).
  • Wenn der Zählwert, der durch einmaliges oder mehrmaliges Durchführen der Datenausgabe an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 erhalten wird, größer wird als ein Datenlösch-Schwellwert (erster Schwellwert nach der vorliegenden Erfindung), der niedriger ist als der Datenausgabe-Schwellwert zum Ausgeben der Objektdaten, löscht die Signalverarbeitungseinheit 11 die Daten des entsprechenden früheren Erfassungspunkts aus dem Speicher 11b (Löscheinrichtung nach der vorliegenden Erfindung.
  • Ferner identifiziert die Signalverarbeitungseinheit 11 einen spezifischen Erfassungspunkt, der ein Erfassungspunkt ist, welcher möglicherweise durch falsches Paaren einer Kombination von Spitzensignalen detektiert wird (Identifiziereinrichtung nach der vorliegenden Erfindung). Der verringerte Zählwert des früheren Erfassungspunkts, dessen Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt nicht bestätigt worden ist, wie später beschrieben wird, ist derart eingestellt, dass zwischen dem Erfassungspunkt (nachstehend als ein ”normaler Erfassungspunkt” bezeichnet), der durch richtiges Paaren einer Kombination von Spitzensignalen detektiert wird, und dem spezifischen Erfassungspunkt unterschieden wird, und der jeweilige verringerte Zählwert kann verändert werden. Dadurch kann die Zeitsteuerung für das Löschen aus dem Speicher 11b in Abhängigkeit davon gesteuert werden, ob der frühere Erfassungspunkt der spezifische Erfassungspunkt oder ein anderer früherer Erfassungspunkt (normaler Erfassungspunkt) ist.
  • Ferner wird der frühere Erfassungspunkt, der nicht einmal gleich oder größer war als der Datenausgabe-Schwellwert (der kleiner ist als der Datenausgabe-Schwellwert), von den früheren Erfassungspunkten, deren Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt nicht bestätigt worden ist, aus dem Speicher 11b gelöscht in einem Fall, in dem der entsprechende frühere Erfassungspunkt bei der jüngsten Objektdetektionsverarbeitung nicht detektiert worden ist, und zwar unabhängig davon, ob er kleiner ist als der Datenlösch-Schwellwert. Wie oben beschrieben ist, besteht eine große Möglichkeit, dass der frühere Erfassungspunkt vorhanden ist, der sogar einmal gleich oder größer als der Datenausgabe-Schwellwert geworden ist, und wenn der frühere Erfassungspunkt selbst bei einer mehrmaligen Objektdetektionsverarbeitung nicht detektiert wird, wird er aus dem Speicher 11b gelöscht. Es besteht eine geringe Möglichkeit, dass der frühere Erfassungspunkt, der kleiner ist als der Datenausgabe-Schwellwert, vorhanden ist, und wenn der frühere Erfassungspunkt bei der jüngsten Objektdetektionsverarbeitung nicht detektiert wird, werden die Daten des entsprechenden früheren Erfassungspunkts aus dem Speicher 11b gelöscht.
  • Andererseits weist der Erfassungspunkt einen relativen Abstand, eine relative Geschwindigkeit und einen Winkel als Parameterwerte auf, und die Objektdaten weisen Parameter des relativen Abstands, der relativen Geschwindigkeit und des Winkels des erzeugten Erfassungspunkts auf.
  • Der Zähler 101a ist in der zentralen Verarbeitungseinheit 11a vorgesehen und erhöht den Zählwert des früheren Erfassungspunkts, dessen Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt, der der Erfassungspunkt ist, welcher bei der jüngsten Objektdetektionsverarbeitung bei der Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung durch die Signalverarbeitungseinheit 11 detektiert worden ist, bestätigt wird.
  • Ferner wird dann, wenn der frühere Erfassungspunkt nicht als der kürzlich detektierte Erfassungspunkt bei der nächsten Objektdetektionsverarbeitung detektiert wird, der Zählwert des früheren Erfassungspunkts verringert. Bei dieser Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Zähler 101a dazu ausgebildet, innerhalb der zentralen Verarbeitungseinheit 11a vorgesehen zu sein. Der Zähler 101a kann jedoch an einer anderen Position (zum Beispiel innerhalb der Signalverarbeitungseinheit 11 oder der Radarvorrichtung 2) vorgesehen sein.
  • In dem Speicher 11b der Signalverarbeitungseinheit 11 werden Daten, die den früheren Erfassungspunkt (Information über den relativen Abstand, die relative Geschwindigkeit und den Winkel (horizontale Position) relativ zu dem Objekt, die anhand der Information über das Fahrzeug 1 und den Erfassungspunkt erzeugt wird) anzeigen, und der Zählwert für den früheren Erfassungspunkt gespeichert (Speichereinheit nach der vorliegenden Erfindung). In dem Speicher 11b sind Daten von einer Vielzahl von Erfassungspunkten und Zählwerte für die jeweiligen Erfassungspunkte gespeichert, und in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Kontinuitätsbestimmung werden die Daten der Erfassungspunkte und der Zählwerte aktualisiert.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 3, die elektrisch mit der Signalverarbeitungseinheit 11 verbunden ist, weist eine zentrale Verarbeitungseinheit 3a und einen Speicher 3b auf, und die zentrale Verarbeitungseinheit 3 führt bei Durchführung einer Datenkommunikation und -empfang mit der Signalverarbeitungseinheit 11 eine Steuerung von jeweiligen Bereichen des Fahrzeugs und eine Informationsverarbeitung durch. Ferner werden in dem Speicher 3b ein Programm, das zum Verarbeiten durch die zentrale Verarbeitungseinheit 3a verwendet wird, und die von der Signalverarbeitungseinheit 11 übertragenen Daten gespeichert. Verschiedene Funktionen der zentrale Verarbeitungseinheit 3a werden durch Ausführen dieses Programms realisiert.
  • Die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ist elektrisch mit der Bremse 40, dem Gaspedal 41 und der Alarmvorrichtung 42 verbunden und steuert diese entsprechend den Objektdaten zum Steuern des Betriebs des Fahrzeugs 1, Zum Beispiel erzeugt die Alarmvorrichtung 42 einen Alarm, wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt kurz wird. Wenn eine Möglichkeit besteht, dass das Fahrzeug 1 mit dem Objekt kollidiert, wird die Bremse 40 betätigt, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu verringern, oder das Gaspedal 41 wird löst, um die Umdrehung eines Motors zu verringern.
  • Ferner ist die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 detektiert, einem Lenksensor 31, der einen Lenkwinkel eines Lenkrads detektiert, und einem Gierratensensor 32, der eine Richtungsänderungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 detektiert, verbunden. Andererseits wird es durch Verwenden beider Seiten des Lenksensors 31 und des Gierratensensors 32 möglich, die Richtungsänderungsrichtung des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von dem Lenkvorgang und der Richtungsänderungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 zu detektieren. Aufgrund dessen wird zwar bevorzugt, dass beide Sensoren vorgesehen sind, es ist jedoch auch möglich, die Richtungsänderungsrichtung des Fahrzeugs 1 mit nur einem des Lenksensors 31 und des Gierratensensors 32 zu detektieren.
  • Ferner sind die Sendewelle und die Empfangswelle, die durch die Planarantenne 15 gesendet und empfangen werden, Signale von Wellen, Laser oder Ultraschallwellen. Das Signal wird von der Planarantenne 15 gesendet, wird von dem Objekt reflektiert und wird als die Reflexionswelle zum Detektieren des Objekts empfangen.
  • Bei dieser Ausführungsform ist die Antenne die Planarantenne 15, sie kann jedoch zusätzlich zu der Planarantenne 15 auch jede andere Antenne sein, die die Reflexionswelle von dem Objekt empfangen kann, wie z. B. eine Linsenantenne oder eine Reflexionsspiegelantenne. Ferner wird zwar beschrieben, dass die Sendeantenne 15a und die Empfangsantenne 15b unterschiedliche Ausgestaltungen aufweisen, es kann jedoch auch eine sowohl zum Senden als auch zum Empfangen vorgesehene Antenne, die sowohl das Senden als auch das Empfangen durchführt, verwendet werden.
  • <2. Verarbeitung>
  • <2-1. FM-CW-Signalverarbeitung>
  • Dann wird als ein Beispiel für eine Signalverarbeitung, die für eine Objektdetektionsverarbeitung verwendet wird, ein FM-CW-(Frequency Modulated Continuous Wave – frequenzmodulierter Dauerstrich) Verfahren beschrieben. Bei dieser Ausführungsform wird das FM-CW-Verfahren als ein Beispiel beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf dieses Verfahren beschränkt, und jedes geeignete Verfahren zum Berechnen der Objektdaten durch Kombination einer Vielzahl von Perioden, wie z. B. einer Aufwärtsperiode und einer Abwärtsperiode, kann angewendet werden.
  • Symbole, die in nachstehend aufgeführten Gleichungen und dem FM-CW-Signal oder dem Schlagsignal, die in 3 gezeigt sind, erscheinen, sind wie folgt. Fb: Schlagfrequenz, fs: Frequenz, fr: Abstandsfrequenz, fub: Abstandsfrequenz in der Aufwärtsperiode, fdn: Abstandsfrequenz in der Abwärtsperiode, fd: Geschwindigkeitsfrequenz, f0: Mittenfrequenz einer Sendewelle, Δf: Frequenzabweichungsbreite, fm: Wiederholungsfrequenz einer Modulationswelle, C: Geschwindigkeit des Lichts (Geschwindigkeit einer Welle), T: Reziprozitätszeit einer Welle zu dem Objekt, R: Abstand zu dem Objekt, V: relative Geschwindigkeit zu dem Objekt, und S: horizontale Position.
  • Eine obere Zeichnung in 3 zeigt eine Signalwellenform eines FM-CW-Sendesignals und Empfangssignals. Ferner zeigt eine untere Zeichnung in 3 eine Schlagfrequenz, die aufgrund einer Differenzfrequenz zwischen einem Sendesignal und einem Empfangssignal auftritt. In der oberen Zeichnung in 3 stellt die horizontale Achse die Zeit dar, und die vertikale Achse stellt die Frequenz dar. In der Zeichnung weist das von einer durchgehenden Linie angezeigte Sendesignal eine Eigenschaft auf, bei der die Frequenz in einer vorbestimmten Periode verändert wird, und es umfasst eine Aufwärtsperiode, bei der die Frequenz bis zu einer vorbestimmten Frequenz ansteigt, und eine Abwärtsperiode, bei der die Frequenz bis zu einer vorbestimmten Frequenz absinkt, nachdem sie auf die vorbestimmte Frequenz angestiegen ist. Das Sendesignal wiederholt eine konstante Veränderung, so dass es auf die vorbestimmte Frequenz absinkt und dann auf die vorbestimmte Frequenz ansteigt. Ferner wird das Sendesignal von dem Objekt reflektiert und wird dann als das Empfangssignal empfangen, wie von einer gestrichelten Linie in der Zeichnung gezeigt ist. Auf die gleiche Weise wie das Sendesignal weist auch das Empfangssignal eine Aufwärtsperiode und eine Abwärtsperiode auf. Bei dieser Ausführungsform kann ein verwendetes Frequenzband zum Beispiel ein 76 GHz-Frequenzband sein.
  • Ferner weist das Empfangssignal eine Zeitverzögerung (T = 2R/C) im Vergleich zu dem Sendesignal auf, und zwar in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt. Ferner wird dann, wenn eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt besteht, das Empfangssignal im Vergleich zu dem Sendesignal parallel zu der Achse der Frequenz fs verschoben. Diese Dopplerverschiebung wird fd.
  • In der unteren Zeichnung in 3 wird die Schlagfrequenz auf der Basis von Gleichung 1 unter der Annahme berechnet, dass die horizontale Achse die Zeit darstellt und die vertikale Achse die Schlagfrequenz darstellt.
  • [Gleichung 1]
    • fb = fr ± fd = (4·Δf·fm/C)R + (2·f0/C)V
  • Andererseits wird ein Frequenzspektrum durch Durchführen einer FFT mit Bezug auf das in Gleichung 1 aufgeführte Schlagsignal detektiert. Der relative Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt, die relative Geschwindigkeit und der Winkel werden durch Detektierten des einen vorbestimmten Schwellwert übersteigenden Frequenzspektrums aus den detektierten Frequenzspektren als ein Spitzensignal und Durchführen des folgenden Prozesses mit Bezug auf das Spitzensignal berechnet.
  • <2-2. Objektdetektionsverarbeitung>
  • 4 zeigt die Details einer Objektdetektionsverarbeitung. Zuerst wird das Schlagsignal, das durch Mischen des Sendesignals und des Empfangssignals erzeugt wird, einer A/D-Umwandlung durch die A/D-Umwandlungseinheit 18 unterzogen, wird in die Signalverarbeitungseinheit 11 eingeleitet und wird dann von der Signalverarbeitungseinheit 11 einer FFT (Fast Fourier Transform – schnelle Fourier-Transformation) unterzogen (Schritt S101).
  • Das Schlagsignal, das einer FFT unterzogen worden ist, wird als das Frequenzspektrum detektiert. Generell wird, da das Frequenzspektrum des Objekts einen relativ höheren Energiepegel aufweist als das Frequenzspektrum eines Rauschens oder dergleichen, das Frequenzspektrum, das einen Schwellwert übersteigt, der auf einen vorbestimmte Energiepegel eingestellt ist, als ein Spitzensignal extrahiert (Schritt S102).
  • Dann wird eine Vielzahl von Spitzensignalen, die von Winkeln der Antenne extrahiert worden sind, auf der Basis einer Information über die Signalstärke des Spitzensignals und des Winkels des Spitzensignals zu einer Gruppe zusammengefasst (Schritt S103). Folglich wird eine Vielzahl von Gruppen, die ein oder eine Vielzahl von Spitzensignalen aufweist, sowohl in der Aufwärtsperiode als auch der Abwärtsperiode erzeugt. Hierbei wird der Gruppierungsprozess derart durchgeführt, dass das Empfangssignal, das von einem vorbestimmten Reflexionsbereich des Objekts kommend empfangen wird, als das Spitzensignal für jeden Winkel detektiert wird, der den Reflexionsbereich bildet, und die eine Gruppe, die von dem Spitzensignal für jeden Winkel gebildet ist, wird als ein Erfassungspunkt eines Reflexionspunkts verarbeitet.
  • Dann wird ein Spitzensignal-Klassifizierungsprozess durchgeführt, um Positionen der Spitzensignale, die die Erfassungspunkte von stationären Objekten bilden, welche bei dem Prozess von Schritt S105 für das Paaren zwischen der Vielzahl von Gruppen, die in der Aufwärtsperiode erzeugt werden, und der Vielzahl von Gruppen, die in der Abwärtsperiode erzeugt werden, vorgesehen sind, in eine Vielzahl von Regionen in einer Abbildung zu klassifizieren, die einer Umfangsregion des Fahrzeugs entspricht (Schritt S104).
  • Hierbei ist der Erfassungspunkt des stationären Objekts ein Erfassungspunkt des stationären Objekts, der so auftritt, als wenn sich der Erfassungspunkt dem Fahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit von 40 km/h nähert, wie von dem Fahrzeug 1 aus gesehen, das sich dem Zielobjekt mit einer Geschwindigkeit von 40 km/h nähert, und der Erfassungspunkt, der nicht von einer Veränderung der Position über die Zeit begleitet wird.
  • Andererseits wird die Stationärobjekt-Spitzenabbildungserzeugung in Schritt S104 später anhand der Zeichnungen von 5 bis 8 genauer beschrieben.
  • Nach der Verarbeitung in Schritt S104 in 4 wird der Paarungsprozess in Schritt S105 durchgeführt. Dieser Paarungsprozess ist ein Prozess zum Kombinieren der Spitzensignale der Vielzahl von Gruppen, die in der Aufwärtsperiode erzeugt werden, und der Vielzahl von Gruppen, die in der Abwärtsperiode erzeugt werden, auf der Basis der Information über die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1, der Signalstärke des gruppierten Spitzensignals und des Winkels des gruppierten Signals (Schritt S105). Durch diesen Paarungsprozess wird der Erfassungspunkt, der Parameter des relativen Abstand von dem Objekt, der relativen Geschwindigkeit und des Winkels aufweist, detektiert.
  • Dann wird ein Kontinuitätsbestimmungsprozess durchgeführt, um festzustellen, ob der kürzlich detektierte Erfassungspunkt, der ein Erfassungspunkt ist, welcher bei dem jüngsten Objektdetektionsprozess detektiert worden ist, ein Erfassungspunkt ist, der zu dem früheren Erfassungspunkt kontinuierlich ist, welcher bei dem früheren Objektdetektionsprozess detektiert worden ist, und ob der Erfassungspunkt kontinuierlich detektiert wird (Schritt S106). Andererseits wird der Kontinuitätsbestimmungsprozess in diesem Schritt S106 anhand von 9 und 10 genauer beschrieben.
  • In Abhängigkeit davon, ob der Erfassungspunkt infolge der Kontinuitätsbestimmung kontinuierlich detektiert wird, wird der Zählwert, der durch Erhöhen oder Verringern des Werts erhalten wird, zusammen mit den entsprechenden Erfassungspunktdaten in dem Speicher 11b gespeichert (Schritt S107). In einem Fall, in dem der Ziel-Erfassungspunkt dreimal oder mehrmals kontinuierlich detektiert wird (in einem Fall von Kontinuität zweimal oder mehrmals) (”Ja” in Schritt S108), geht die Verarbeitung zu Schritt S110 weiter, und es wird festgestellt, ob der Zählwert des Ziel-Erfassungspunkts gleich oder größer ist als der Datenausgabe-Schwellwert (Schritt S110).
  • In Schritt S108 wird in einem Fall, in dem der Erfassungspunkt ein neuer Erfassungspunkt ist, der zum ersten Mal detektiert wird (in einem Fall von Kontinuität 0 Mal), oder in einem Fall, in dem der Erfassungspunkt beim vorherigen Mal zum ersten Mal detektiert worden ist und dieses Mal wieder detektiert wird (in einem Fall von Kontinuität einmal) (”Nein” in Schritt S108), wird festgestellt, ob der Erfassungspunkt der Erfassungspunkt eines sich bewegenden Objekts ist (Schritt S109).
  • Ob der Erfassungspunkt ein Erfassungspunkt eines sich bewegenden Objekts ist, kann anhand der relativen Geschwindigkeit des detektierten Erfassungspunkts zu dem Fahrzeug 1 bestimmt werden. In einem Fall, in dem der Erfassungspunkt nicht der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts ist (in einem Fall des Erfassungspunkts des stationären Objekts) (”Nein” in Schritt S109) wird festgestellt, ob eine ACC des Fahrzeugs 1 in einem AUS-Zustand ist (Schritt S116), und wenn die ACC des Fahrzeugs 1 in dem AUS-Zustand ist (”Ja” in Schritt S116), kehrt die Verarbeitung zu der Verarbeitung in Schritt S101 zurück, und die Detektion des Erfassungspunkts durch Abtasten wird durchgeführt.
  • Dann kehrt die Verarbeitung zu dem Schritt S109 zurück, und wenn der Erfassungspunkt der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts ist (”Ja” in Schritt S109), wird ein Prozess zur Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung durchgeführt (Schritt S115).
  • Bei dem Prozess zur Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung in Schritt S115 ist der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts für die Bestimmung vorgesehen, wie oben beschrieben ist. Hierbei ist der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts ein Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts, der so auftritt, als wenn sich der Erfassungspunkt dem Fahrzeug 1 mit einer Geschwindigkeit von 70 km/h nähert (in diesem Fall fährt das Objekt mit einer Geschwindigkeit von 30 km/h in Richtung auf das Fahrzeug 1 zu) in einem Fall, in dem sich das Fahrzeug 1 dem Zielobjekt mit einer Geschwindigkeit von 40 km/h nähert, und der Erfassungspunkt, dessen Position sich über die Zeit verändert.
  • Der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts wird in den Erfassungspunkt eines entgegenkommenden Fahrzeugs, das in Richtung auf das Fahrzeugs 1 zu entgegenkommt, und den Erfassungspunkt eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das in derselben Richtung wie der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 fährt, unterteilt. Betreffs einer Verhinderung einer falschen Steuerung in einem Fall, in dem das Fahrzeug 1 als der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts detektiert wird, erfolgt eine Erläuterung anhand des Erfassungspunkts des entgegenkommenden Fahrzeugs, das in der Richtung auf das Fahrzeug 1 zu entgegenkommt. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf den Erfassungspunkt des entgegenkommenden Fahrzeugs beschränkt, sondern ist auch auf den Erfassungspunkt des vorausfahrenden Fahrzeugs anwendbar.
  • Bei der oben beschriebenen Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung in Schritt S115 wird in einem Fall, in dem die Position des Erfassungspunkts des sich bewegenden Objekts in einer Region, in der die Anzahl von Spitzensignalen, die die Daten des klassifizierten stationären Objekts bilden, gleich oder größer ist als der vorbestimmte Schwellwert, aus der Vielzahl von Regionen auf einer Abbildung liegt, in der Spitzensignale in Schritt S104 klassifiziert werden, der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts als ein spezifischer Erfassungspunkt abgeleitet, der ein Erfassungspunkt ist, welcher möglicherweise durch falsches Paaren einer Kombination von Spitzenwerten detektiert wird. Diese Bestimmung wird später anhand von 11 und 12 genauer beschrieben.
  • Nach der Verarbeitung in Schritt S115 wird festgestellt, ob sich das Fahrzeug 1 in einem ACC-AUS-Zustand befindet (Schritt S116). Wenn sich das Fahrzeug 1 in dem ACC-AUS-Zustand befindet (”Ja” in Schritt S116), ist die Verarbeitung abgeschlossen Ferner kehrt dann, wenn sich das Fahrzeug 1 nicht in dem ACC-AUS-Zustand befindet (”Nein” in Schritt S116), die Verarbeitung zu der Verarbeitung in Schritt S101 zurück, und die Detektion des Erfassungspunkts durch Abtasten wird durchgeführt.
  • In Schritt S110 wird dann, wenn der Zählwert des kürzlich detektierten Erfassungspunkts gleich oder größer ist als der Datenausgabe-Schwellwert, ein Erfassungspunkt-Kombinierprozess durchgeführt (Schritt S111). Dieser Erfassungspunkt-Kombinierprozess ist ein Prozess, bei dem ein oder eine Vielzahl von Erfassungspunkten, von denen jeder ein Reflexionspunkt eines Objektdatums ist, kombiniert wird, um ein Objektdatum zu bilden. Insbesondere ist der Erfassungspunkt-Kombinierprozess ein Prozess, bei dem Erfassungspunkte, die auf einem oder einer Vielzahl von Reflexionspunkten von einem Objekt eines sich bewegenden Objekts, wie z. B. eines Pkw, eines Lkw und eines Motorrads, und eines stationären Objekts, wie z. B. eines Schutzgeländers oder einer Eisenbahnbrücke, basieren, zu einem Objektdatum kombiniert werden.
  • Die Objektdaten werden an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgegeben (Schritt S112). Auf der Basis der ausgegebenen Objektdaten steuert die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 das Fahrzeug 1, wie z. B. Betätigung der Bremse 40, Betätigung des Gaspedals 41 und Betätigung der Alarmvorrichtung 42, unter Verwendung der Fahrzeugsteuerungseinheit.
  • Wenn sich das Fahrzeug in einem ACC-AUS-Zustand befindet (”Ja” in Schritt S113), ist die Verarbeitung abgeschlossen, und wenn sich das Fahrzeug in einem ACC-EIN-Zustand befindet (”Nein” in Schritt S113), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S101 zurück, und ein neuer Objektdetektionsprozess wird erneut durchgeführt.
  • In Schritt S110 werden dann, wenn der Zählwert des früheren Erfassungspunkts nicht gleich oder größer ist als der Datenausgabe-Schwellwert (”Nein” in Schritt S110), die Daten des früheren Erfassungspunkts, dessen Zählwert kleiner ist als der Datenausgabe-Schwellwert, aus dem Speicher 11b gelöscht (Schritt S114), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • <2-3. Verarbeitung der Stationärobjekt-Spitzenabbildungserzeugung>
  • Dann wird eine Verarbeitung der Stationärobjekt-Spitzenabbildungserzeugung in Schritt S104 von 4 anhand von 5 bis 8 genauer beschrieben. Zuerst wird ein konkretes Beispiel für die Erfassungspunktdetektion mit Bezug auf das detektierte Objekt beschrieben.
  • In 6 und in den nachfolgenden Figuren sind die xy-Koordinatenachsen relativ fest mit Bezug auf das Fahrzeug 1, und die horizontale Richtung (Links-/Rechts-Richtung) des Fahrzeugs 1 entspricht einer x-Achsen-Richtung, und die vertikale Richtung (Fahrtrichtung) entspricht einer y-Achsen-Richtung.
  • 6 zeigt, dass ein stationäres Objekt A1 (Eisenbahnbrücke) und ein stationäres Objekt A2 (Schutzgeländer) in einem Abtastbereich RE der Radarvorrichtung 2, die an dem Fahrzeug 1 vorgesehen ist, welches auf der Straße C1 in der +y-Richtung fährt, detektiert werden. Die Radarvorrichtung 2 detektiert eine Vielzahl von Erfassungspunkten, das heißt, Erfassungspunkt 101, Erfassungspunkt 102, Erfassungspunkt 103 und Erfassungspunkt 104 relativ zu dem stationären Objekt A1, das sich in der Fahrtrichtung (+y-Richtung) des Fahrzeugs auf der Straße C1 befindet. Ferner detektiert die Radarvorrichtung 2 das Objekt A2 in der Links-Richtung (–x-Richtung) des Fahrzeugs auf einer Straße L1, und relativ zu diesem stationären Objekt A2 wird eine Vielzahl von Erfassungspunkten, das heißt, Erfassungspunkt 201, Erfassungspunkt 202, Erfassungspunkt 203, Erfassungspunkt 204 und Erfassungspunkt 205, detektiert.
  • Wie oben beschrieben ist, sind zwar der Erfassungspunkt 101 und der Erfassungspunkt 102 ursprünglich die Erfassungspunkte des stationären Objekts A1, sie werden jedoch aufgrund einer falschen Paarung als die Erfassungspunkte eines sich bewegenden Objekts (der Erfassungspunkt eines entgegenkommenden Fahrzeugs, das in der Richtung auf das Fahrzeug 1 zu fährt, und der nachstehend als der ”Erfassungspunkt eines entgegenkommenden Fahrzeugs” bezeichnet wird) detektiert. Die übrigen Erfassungspunkte des stationären Objekts A1, das heißt, Erfassungspunkt 103 und Erfassungspunkt 104, werden als die Erfassungspunkte des stationären Objekts detektiert.
  • Ferner sind zwar der Erfassungspunkt 201 und der Erfassungspunkt 202 die Erfassungspunkte des stationären Objekts A2, sie werden jedoch aufgrund der falschen Paarung als die Erfassungspunkte des entgegenkommenden Fahrzeugs detektiert. Die übrigen Erfassungspunkte des stationären Objekts A2, das heißt, Erfassungspunkt 203, Erfassungspunkt 204 und Erfassungspunkt 205, werden als die Erfassungspunkte des stationären Objekts detektiert. Eine solche falsche Paarung kann leicht in einem Fall auftreten, in dem eine Vielzahl von Gruppen von Spitzensignalen in aneinander angrenzenden Positionen vorhanden ist.
  • Bei dem in 5 gezeigten Prozess zur Stationärobjekt-Spitzenabbildungserzeugung werden Gruppen von stationären Objekten zuerst extrahiert (Schritt S201), und Spitzensignale, die der Aufwärtsperiode und der Abwärtsperiode entsprechen, werden detektiert (Schritt S202). Die Verarbeitung in den Schritten S201 und S202 wird auch anhand von 7 beschrieben. 7 zeigt eine grafische Darstellung von Spitzensignalgruppen in der Aufwärtsperiode und der Abwärtsperiode. Der Abtastbereich RE1 zeigt die Spitzensignalgruppe an, die in der Aufwärtsperiode detektiert wird, und der Abtastbereich RE2 zeigt die Spitzensignalgruppe an, die in der Abwärtsperiode detektiert wird. Der Erfassungspunkt 101, der das stationäre Objekt A1 darstellt, sollte zwar durch Paaren einer Spitzengruppe 101U und einer Spitzengruppe 101D aus der Information über die Signalstärke und den Winkel des Spitzensignals als die Erfassungspunkte des stationären Objekts detektiert werden, eine Vielzahl von Spitzengruppen (nachstehend einfach als ”Gruppen” bezeichnet) ist jedoch in angrenzenden Positionen vorhanden, und somit werden die Gruppe 101U und die Gruppe 102D falsch gepaart (PA1), und wenn die Paarung einmal durchgeführt ist, werden sie zu den Erfassungspunkten des entgegenkommenden Fahrzeugs.
  • Ferner sollte auf die gleiche Weise wie der Erfassungspunkt 101 der Erfassungspunkt 102 zwar durch Paaren einer Gruppe 102U und einer Gruppe 102D aus der Information über die Signalstärke und den Winkel des Spitzensignals als die Erfassungspunkte des stationären Objekts detektiert werden, die Gruppe 102U und die Gruppe 101D werden jedoch gepaart (PA2), und wenn die Paarung einmal durchgeführt ist, werden sie zu den Erfassungspunkten des entgegenkommenden Fahrzeugs.
  • Andererseits werden eine Gruppe 103U und eine Gruppe 103D und eine Gruppe 104U und eine Gruppe 104D jeweils korrekt gepaart, und wenn die Paarung einmal durchgeführt ist, werden sie zu den Erfassungspunkten des stationären Objekts.
  • Der Erfassungspunkt 201, der das stationäre Objekt A2 darstellt, sollte zwar durch Paaren einer Spitzengruppe 201U und einer Spitzengruppe 201D aus der Information über die Signalstärke und den Winkel des Spitzensignals als die Erfassungspunkte des stationären Objekts detektiert werden, eine Vielzahl von Spitzengruppen ist jedoch in angrenzenden Positionen vorhanden, und somit werden die Gruppe 201U und die Gruppe 202D falsch gepaart (PA3), und wenn die Paarung einmal durchgeführt ist, werden sie zu den Erfassungspunkten des entgegenkommenden Fahrzeugs.
  • Ferner sollte zwar der Erfassungspunkt 202 durch Paaren einer Spitzengruppe 202U und einer Spitzengruppe 202D aus der Information über die Signalstärke und den Winkel des Spitzensignals als die Erfassungspunkte des stationären Objekts detektiert werden, eine Vielzahl von Spitzengruppen ist jedoch in angrenzenden Positionen vorhanden, und somit werden die Gruppe 202U und die Gruppe 201D falsch gepaart (PA4), und wenn die Paarung einmal durchgeführt ist, werden sie zu den Erfassungspunkten des entgegenkommenden Fahrzeugs.
  • Andererseits werden eine Gruppe 203U und eine Gruppe 203D, eine Gruppe 204U und eine Gruppe 204D und eine Gruppe 205U und eine Gruppe 205D jeweils korrekt gepaart, und wenn die Paarung einmal durchgeführt ist, werden sie zu den Erfassungspunkten des stationären Objekts.
  • Entsprechend werden bei dem Stationärobjektgruppen-Extrahierprozess von Schritt S201 in 5 die Gruppen 103U, 104U, 203U, 204U und 205U aus den Gruppen in der Aufwärtsperiode extrahiert, und die Gruppen 103D, 104D, 203D, 204D und 205D werden aus den Gruppen in der Abwärtsperiode extrahiert.
  • Dann werden Spitzensignale, die den Gruppen in der Aufwärtsperiode und der Abwärtsperiode entsprechen, detektiert. Die Verarbeitung in Schritt S202 und den nachfolgenden Schritten wird auch anhand von 8 beschrieben. 8 zeigt eine grafische Darstellung von Spitzensignalen, die die Erfassungspunkte des stationären Objekts darstellen, welche auf eine Abbildung MA aufgetragen sind. Die Spitzensignale der jeweiligen Gruppen von Gruppe 103M, Gruppe 104M, Gruppe 203M, Gruppe 205M und Gruppe 206M, die in 8 dargestellt sind, werden aus Daten einer Gruppe 103U und einer Gruppe 103D, einer Gruppe 104U und einer Gruppe 104D, einer Gruppe 203U und einer Gruppe 203D, einer Gruppe 204U und einer Gruppe 204D und einer Gruppe 205U und einer Gruppe 205D detektiert, die die Erfassungspunkte des stationären Objekts darstellen, welche bei dem Prozess von 7 detektiert werden.
  • Zum Beispiel ist eine Gruppe 103M eine Gruppe, die auf der Basis der Gruppe 103U und der Gruppe 103D extrahiert wird. Die Gruppe 103M wird ausgebildet durch Extrahieren nur der Spitzensignale, in denen die Spitzensignale, welche der Aufwärtsperiode und der Abwärtsperiode entsprechen, vorhanden sind, aus der Information über die Spitzensignalstärken und die Winkel der Spitzensignale, die die Gruppe 103U darstellen, und der Spitzensignale, die die Gruppe 103D darstellen. Das heißt, da drei Spitzensignale in der Gruppe 103U vorhanden sind und drei Spitzensignale in der Gruppe 103D vorhanden sind, wird die Gruppe 103M zu einer Gruppe, die aufgrund des Extrahierens der entsprechenden Spitzensignale auf der Basis der Information über die Signalstärken und die Winkel der jeweiligen Spitzensignale drei Spitzensignale aufweist.
  • Ferner ist eine Gruppe 104M einer weiteren Gruppe eine Gruppe, die auf der Basis der Gruppe 104U und der Gruppe 104D extrahiert wird. Die Gruppe 104M wird ausgebildet durch Extrahieren nur der Spitzensignale, in denen die Spitzensignale, welche der Aufwärtsperiode und der Abwärtsperiode entsprechen, vorhanden sind, aus der Information über die Spitzensignalstärken und die Winkel der Spitzensignale, die die Gruppe 104U darstellen, und der Spitzensignale, die die Gruppe 104D darstellen. Das heißt, dass zwar drei Spitzensignale in der Gruppe 104U vorhanden sind und vier Spitzensignale in der Gruppe 104D vorhanden sind, die Gruppe 104M jedoch zu einer Gruppe wird, die aufgrund des Extrahierens der entsprechenden Spitzensignale auf der Basis der Information über die Signalstärken und die Winkel der jeweiligen Spitzensignale drei Spitzensignale aufweist. Wie oben beschrieben ist, werden die Spitzensignale, die den Gruppen in der Aufwärtsperiode und der Abwärtsperiode entsprechen, welche die Erfassungspunkte des stationären Objekts darstellen, detektiert. Folglich weist eine Gruppe 203M, die eine weitere Gruppe ist, 4 Signale auf, eine Gruppe 204M weist 4 Signale auf, eine Gruppe 205M weist 4 Signale auf und eine Gruppe 206M weist 4 Signale auf.
  • Anhand des Ablaufdiagramms von 5 wird die Erläuterung des Prozesses der Stationärobjekt-Spitzenabbildungserzeugung fortgesetzt. Nach der Verarbeitung in Schritt S202 wird festgestellt, ob die Detektion der Spitzensignale sämtlicher Gruppen beendet ist (Schritt S203). Wenn die Detektion der Spitzensignale sämtlicher Gruppen beendet ist (”Ja” in Schritt S203), geht die Verarbeitung zu Schritt S204 weiter, und wenn die Detektion der Spitzensignale sämtlicher Gruppen nicht beendet ist (”Nein” in Schritt S203), wird die Verarbeitung in Schritt S202 erneut durchgeführt. Bei dieser Ausführungsform wird festgestellt, ob die Detektion der Spitzensignale sämtlicher Gruppen von Daten der Gruppe 103U und der Gruppe 103D, der Gruppe 104U und der Gruppe 104D, der Gruppe 203U und der Gruppe 203D, der Gruppe 204U und der Gruppe 204D und der Gruppe 205U und der Gruppe 205D beendet ist, und die jeweiligen Prozesse werden durchgeführt.
  • Dann wird bei der Verarbeitung in 5, um einer Abbildung MA zu entsprechen, die später beschrieben wird, die Frequenz des Spitzensignals unter Anwendung von Gleichung 2 berechnet (Schritt S204).
  • [Gleichung 2]
    • fup = R(4·Δf·fm/C) + V(2·f0/C)
  • Ferner wird unter Anwendung von Gleichung 3 und Gleichung 4 die horizontale Position des Spitzensignals berechnet (Schritt S205). Die horizontale Position entspricht dem Abstand in den Links- und Rechts-Richtungen des Fahrzeugs. Die horizontale Position wird nachstehend genauer beschrieben.
  • Gleichung 3]
    • R = (fup + fdn)/(8·Δf × fm/C)
  • [Gleichung 4]
    • S = R × θ × π/180
  • Die Spitzensignale werden auf der Basis der Information über die berechnete Frequenz und der horizontalen Position in die entsprechenden Perioden der Abbildung MA klassifiziert (Schritt S206). Dann wird festgestellt, ob die Klassifizierung sämtlicher Spitzensignale auf die Abbildung MA abgeschlossen ist (Schritt S207). Wenn die Klassifizierung sämtlicher Spitzensignale auf die Abbildung MA beendet ist (”Ja” in Schritt S207), ist die Verarbeitung abgeschlossen. Andererseits kehrt dann, wenn die Klassifizierung sämtlicher Spitzensignale auf die Abbildung MA nicht beendet ist (”Nein” in Schritt S207), die Verarbeitung zu Schritt S204 zurück, und der Prozess der Klassifizierung der Spitzensignale auf die Abbildung wird erneut durchgeführt.
  • Der Prozess der Klassifizierung der Spitzensignale auf die Abbildung MA wird anhand von 8 genauer beschrieben. Die in 8 gezeigte Abbildung MA entspricht einer Umfangsregion des Fahrzeugs 1 und ist in eine Vielzahl von Regionen klassifiziert. Diese Abbildung MA umfasst zwei Richtungen einer vertikalen Achse und einer horizontalen Achse, und die vertikale Achse (y-Achsen-Richtung) der Abbildung MA stellt die Frequenz dar. 0 kHz ist in der Nachbarschaft der Position eingestellt, in der die Radarvorrichtung 2 des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist, die Frequenz erhöht sich in Richtung der Fahrtrichtung (+y-Richtung) des Fahrzeugs 1 und ist in Intervallen von 20 kHz unterteilt. Andererseits entspricht die Frequenz dem Abstand in der vertikalen Richtung (y-Achsen-Richtung).
  • Ferner ist festgelegt, dass die horizontale Achse (x-Achsen-Richtung) der Abbildung MA den Abstand in der horizontalen Richtung darstellt, die Position des Fahrzeugs 1 wird zu einem Anfangspunkt, und die Position eines Erfassungspunkts auf der Basis der Position des Fahrzeugs 1 in der Links-/Rechts-Richtung (x-Achsen-Richtung) ist die horizontale Richtung. Die Abbildung MA wird durch solche horizontalen und vertikalen Unterteilungen in eine Vielzahl von Regionen klassifiziert, und somit kann Richtig/Falsch bei der Paarungsverarbeitung der Erfassungspunkte, die die Daten des sich bewegenden Objekts nach Regionen darstellen, bestätigt werden.
  • Ferner werden die in Schritt S203 in 5 detektierten Spitzensignale, die die Erfassungspunkte des stationären Objekts darstellen, in Abhängigkeit von der Frequenz und der horizontalen Position in die entsprechenden Unterteilungen der Abbildung MA klassifiziert. Bei den jeweiligen Spitzensignalen der Gruppe 103 und der Gruppe 104, die sich auf derselben Straße C1 wie das Fahrzeug 1 befinden, von der Frequenz und der horizontalen Position entspricht die vertikale Achse der Abbildung MA einem Abschnitt 9 (160 kHz bis 180 kHz) der Frequenz, und die horizontale Achse entspricht einem Abschnitt C2 (–1,8 m bis +1,8 m) mit der Position und der Breite, die der Straße C1 des Fahrzeugs 1 entsprechen. Somit entsprechen die Spitzensignale der Gruppe 103 und der Gruppe 104 der Region MA1 der Abbildung MA, und die Gesamtanzahl der Spitzensignale dieser Region wird 6.
  • Ferner entspricht bei den jeweiligen Spitzensignalen der Gruppe 203, der Gruppe 204, der Gruppe 205 und der Gruppe 206, die sich auf einer Straße L1 in der Links-Richtung (–x-Richtung) des Fahrzeugs 1 befinden, von der Frequenz und der horizontalen Position die vertikale Achse der Abbildung MA einem Abschnitt 5 (80 kHz bis 100 kHz) der Frequenz, und die horizontale Achse entspricht einem Abschnitt L2 (–1,8 m bis –5,4 m) mit der Position und der Breite, die der Straße L1 des Fahrzeugs 1 entsprechen. Somit entsprechen die Spitzensignale der Gruppe 203, der Gruppe 204, der Gruppe 205 und der Gruppe 206 der Region MA2 der Abbildung MA, und die Gesamtanzahl der Spitzensignale dieser Region wird 16. Die Daten der Abbildung MA der Spitzensignale, die wie oben beschrieben klassifiziert worden sind, werden in dem Speicher 11b der Signalverarbeitungseinheit 11 gespeichert.
  • <2-4. Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung>
  • Dann wird die Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung in Schritt S106, der in 4 gezeigt ist, anhand von 9 genauer beschrieben. Bei diesem Prozess wird die Kontinuität zwischen dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt, der bei der jüngsten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und dem früheren Erfassungspunkt, der früher detektiert worden ist, bestimmt, und der Zählwert wird mit Bezug auf den Erfassungspunkt erhöht, der die Kontinuität aufweist, und der Zählwert wird mit Bezug auf den Erfassungspunkt verringert, der keine Kontinuität aufweist.
  • Wenn die Kontinuität zwischen dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt, der bei der Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und dem früheren Erfassungspunkt 0 Mal ist, das heißt, wenn der Erfassungspunkt der Erfassungspunkt ist, der bei dem jüngsten Objektdetektionsprozess zuerst detektiert worden ist, ist die Verarbeitung abgeschlossen, und das Inkrementieren/Dekrementieren des Zählwerts mit Bezug auf den früheren Erfassungspunkt mittels des Zählers 101a wird nicht durchgeführt. Andererseits werden dann, wenn die Verarbeitung von 9 abgeschlossen ist, die Daten des Erfassungspunkts und der Zählwert (in diesem Fall Zählwert 0) bei der Verarbeitung in Schritt S107, der in 4 gezeigt ist, in dem Speicher 11b gespeichert. Danach werden selbst bei den jeweiligen Prozessen von 9 die Daten des Erfassungspunkts und der Zählwert mit der Erhöhung/Verringerung des Zählwerts in dem Speicher 11b gespeichert.
  • Anhand von 9 wird die Erläuterung des Kontinuitätsbestimmungsprozesses fortgesetzt. Wenn die Kontinuität des Erfassungspunkts nicht 0 ist (”Nein” in Schritt S301) und wenn die Kontinuität zwischen dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt und dem früheren Erfassungspunkt einmal ist (”Ja” in Schritt S302), wird von dem Zähler 101a der Wert 5 zu dem Zählwert des früheren Erfassungspunkts addiert (Schritt S303), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • Wenn die Kontinuität der Detektion des Erfassungspunkts nicht einmal ist (”Nein” in Schritt S302), wird festgestellt, ob die Kontinuität zwischen dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt und dem früheren Erfassungspunkt zweimal ist (Schritt S304), und wenn die Kontinuität der Detektion des Erfassungspunkts zweimal ist (”Ja” in Schritt S304), wird von dem Zähler 101a der Wert 5 zu dem Zählwert des Erfassungspunkts addiert (Schritt S305), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • Andererseits wird, wie später anhand von 10 beschrieben wird, angenommen, dass die Position des Zählwerts der Datenausgabe-Schwellwert A1 (nachstehend auch als ”Schwellwert” A1 bezeichnet) ist, und wenn der Zählwert des kürzlich detektierten Erfassungspunkts, zu dem der Zählwert des früheren Erfassungspunkts addiert wird, gleich oder größer ist als 10, das heißt, der Schwellwert A1, gibt die Signalverarbeitungseinheit 11 die Objektdaten, die von dem Erfassungspunkt des Zählwerts gebildet werden, welcher gleich oder größer ist als der Schwellwert A1, an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 aus.
  • Wenn die Kontinuität der Detektion zwischen dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt und dem früheren Erfassungspunkt nicht zweimal ist (”Nein” in Schritt S304), wird festgestellt, ob die Kontinuität der Detektion des Erfassungspunkts dreimal ist (Schritt 306), und wenn die Kontinuität dreimal ist (”Ja” in Schritt S306), wird von dem Zähler 101a der Wert 2 zu dem Zählwert des früheren Erfassungspunkts addiert (Schritt S307), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • Wenn die Kontinuität der Detektion des Erfassungspunkts dreimal ist (”Nein” in Schritt S306), wird festgestellt, ob der beim letzten Mal detektierte Erfassungspunkt jetzt bei dieser Abtastung detektiert wird (Schritt S308). Wenn der beim letzten Mal detektierte Erfassungspunkt bei dieser Abtastung detektiert wird (”Ja” in Schritt S308), wird der Wert 2 zu dem Zählwert des früheren Erfassungspunkts addiert (Schritt S309). Andererseits wird mit Bezug auf den daraus resultierenden Wert, der durch Addieren des Zählwerts zu dem früheren Erfassungspunkt erhalten wird, ein vorbestimmter oberer Schwellwert erzeugt, und wenn zum Beispiel der Zählwert 14 übersteigt, wird der Zählwert nicht weiter erhöht.
  • Wenn der Erfassungspunkt, der bei der letzten Abtastung detektiert worden ist, bei dieser Abtastung nicht detektiert wird (”Nein” in Schritt S308), das heißt, wenn der kürzlich detektierte Erfassungspunkt eine Kontinuität zu dem früheren Erfassungspunkt aufweist, wird der frühere Erfassungspunkt, dessen Kontinuität nicht bestätigt worden ist, aus dem Speicher 11b ausgelesen (Schritt S310), und der Zählwert wird in Abhängigkeit von der Art des Erfassungspunkts verringert, z. B. ob der Erfassungspunkt der Erfassungspunkt für das stationäre Objekt oder das sich bewegende Objekt ist.
  • In einem Fall, in dem der Zählwert des Erfassungspunkts, dessen Kontinuität nicht bestätigt worden ist, der frühere Erfassungspunkt ist, der einmal oder mehrmals gleich oder größer als der Schwellwert A1 geworden ist (der frühere Erfassungspunkt, bei dem der Zählwert einmal gleich oder größer als 10 geworden ist) (”Ja” in Schritt S311), wird die Extrapolierung durchgeführt.
  • Hierbei ist bei der Extrapolierungsverarbeitung, wenn die Kontinuität des früheren Erfassungspunkts, dessen Zählwert einmal oder mehrmals gleich oder größer als der Schwellwert A1 geworden ist, nicht bestätigt wird, der Erfassungspunkt in der vorbestimmten Position vorhanden. In diesem Fall werden die Daten des früheren Erfassungspunkts aktualisiert, der Zählwert wird verringert und die Daten des aktualisierten Erfassungspunkts (kürzlich detektierten Erfassungspunkts) und der verringerte Zählwert werden in dem Speicher 11b gespeichert.
  • Bei der Extrapolierungsverarbeitung an dem früheren Erfassungspunkt, bei dem der Zählwert einmal oder mehrmals gleich oder größer als der Schwellwert A1 wird, werden die Daten des früheren Ziel-Erfassungspunkts nicht sofort aus dem Speicher 11b gelöscht von dem Zählwert, der in einem Fall verringert wird, in dem die Anzahl von Verarbeitungen einmal ist, und wenn der Zählwert des früheren Erfassungspunkts kleiner wird als der Datenlösch-Schwellwert B1 (nachstehend als ein ”Schwellwert B1” bezeichnet), der niedriger ist als der Schwellwert A1, durch Dekrementieren des Zählwerts bei der mehrmaligen Extrapolierungsverarbeitung, werden die Daten des früheren Ziel-Erfassungspunkts aus dem Speicher 11b gelöscht. Dadurch kann selbst in einem Fall, in dem die Kontinuität zu dem früheren Erfassungspunkt, bei dem eine große Möglichkeit des Vorhandenseins besteht, nicht bestätigt wird, die Möglichkeit des Vorhandenseins bestimmt werden, während die Objektdetektionsverarbeitung mehrmals durchgeführt wird, ohne dass die Daten des früheren Erfassungspunkts sofort aus dem Speicher 11b gelöscht werden.
  • Anhand von 9 wird die Erläuterung des Kontinuitätsbestimmungsprozesses fortgesetzt. Wenn der Erfassungspunkt nicht der Erfassungspunkt ist, bei dem der Zählwert einmal oder mehrmals gleich oder größer als der Schwellwert A1 geworden ist (”Nein” ins Schritt S311), werden die früheren Zieldaten aus dem Speicher 11b gelöscht (Schritt S312), und die Verarbeitung ist abgeschossen. Dadurch wird der frühere Erfassungspunkt, bei dem eine geringe Möglichkeit des Vorhandenseins besteht, früh aus dem Speicher 11b gelöscht, und ein anderer früherer Erfassungspunkt, bei dem eine große Möglichkeit des Vorhandenseins besteht, wird bevorzugt gespeichert.
  • Dann wird als der nachfolgende Prozess in einem Fall von ”Ja” in Schritt S311 ein Prozess zum Verringern des Zählwerts in Abhängigkeit von der Art jedes Erfassungspunkts durchgeführt. Wenn der Erfassungspunkt, der aus dem Speicher 11b ausgelesen wird, der Erfassungspunkt des stationären Objekts ist (”Ja” in Schritt S313), wird der Zählwert des früheren Ziel-Erfassungspunkts um 2 verringert (Schritt S314), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • Wenn der Erfassungspunkt nicht das stationäre Objekt ist (”Nein” in Schritt S313), wird festgestellt, ob der Erfassungspunkt ein entgegenkommendes Fahrzeug ist (Schritt S315). Ob der Erfassungspunkt das entgegenkommende Fahrzeug ist, wird dadurch bestimmt, dass bestimmt wird, ob sich im Vergleich zu den Daten des früheren Erfassungspunkts der Erfassungspunkt dem Fahrzeug 1 nähert. Wenn der Erfassungspunkt ein spezifischer Erfassungspunkt ist, der möglicherweise fehlgepaart ist (”Ja” in Schritt S317) in einem Zustand, in dem der Erfassungspunkt das entgegenkommende Fahrzeug ist (”Ja” in Schritt S315), wird der Zählwert, dessen Dekrementierwert größer ist als der Dekrementierwert eines normal gepaarten normalen Erfassungspunkts, um 3 verringert (Schritt S318), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • Andererseits wird dann, wenn der Erfassungspunkt des entgegenkommenden Fahrzeugs ein normaler Erfassungspunkt statt des spezifischen Erfassungspunkts ist (”Nein” in Schritt S317), der Zählwert, dessen Dekrementierwert kleiner ist als derjenige des spezifischen Erfassungspunkts, um 2 verringert (Schritt S319), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • Andererseits wird dann, wenn der Erfassungspunkt nicht das entgegenkommende Fahrzeug ist (”Nein” in Schritt S315), das heißt, der Erfassungspunkt das vorausfahrende Fahrzeug ist, der Zählwert um 2 verringert (Schritt S316), und die Verarbeitung ist abgeschlossen.
  • Die Werte der Inkrementierung und Dekrementierung des Zählerwerts oder die Werte des Schwellwerts A1 und des Schwellwerts A2 sind beispielhaft und können somit auf andere Werte geändert werden. Der Dekrementierwert des Zählwerts des spezifischen Erfassungspunkts ist jedoch größer als der Dekrementierwert eines anderen Erfassungspunkts, und der Schwellwert A1 wird größer als der Schwellwert B1.
  • 10 zeigt eine grafische Darstellung der Änderung des Zählwerts des Erfassungspunkts bei der oben beschriebenen Kontinuitätsbestimmungsverarbeitung. Die vertikale Achse stellt einen Zählwert dar, und ein oberer Grenzwert wird 14. Ferner stellt die horizontale Achse die Zeit dar, wobei eine Skalierung einer Taktzeit für die Objektdetektionsverarbeitung entspricht. Bei dieser Ausführungsform ist ein Takt 150 ms.
  • Bei der Objektdetektionsverarbeitung von T1 in 10 wird ein Erfassungspunkt R1 bei der Objektdetektionsverarbeitung detektiert, und die Signalverarbeitungseinheit 11 speichert die Daten des Erfassungspunkts R1 und den Zählwert 0 des Erfassungspunkts R1 in dem Speicher 11b. Ferner wird bei der Objektdetektionsverarbeitung des nächsten T2 der kürzlich detektierte Erfassungspunkt R2, der eine Kontinuität aufweist, in einem Fall detektiert, in dem der Erfassungspunkt R1, der bei der jüngsten Objektdetektionsverarbeitung von 150 ms (vor einem Takt) detektiert worden ist, der frühere Erfassungspunkt wird. Bei der Detektion des kürzlich detektierten Erfassungspunkts R2 wird der Zählwert des früheren Erfassungspunkts R1 um 5 erhöht, und die Daten des Erfassungspunkts R2 und der Zählwert werden von 0 bis 5 aktualisiert, um in dem Speicher 11b gespeichert zu werden.
  • Bei der Objektdetektionsverarbeitung von T3 ist der kürzlich detektierte Erfassungspunkt, der eine Kontinuität in einem Fall aufweist, in dem der Erfassungspunkt R2 der frühere Erfassungspunkt wird, nicht vorhanden, und es ist ein neuer detektierter Erfassungspunkt S1 vorhanden. Aufgrund dessen löscht die Signalverarbeitungseinheit 11 die Daten des früheren Erfassungspunkts R2 aus dem Speicher 11b und den Zählwert aus dem Speicher 11b und speichert die Daten des neu detektierten Erfassungspunkts S1 und den Zählwert 0 in dem Speicher 11b.
  • Dann wird bei der Objektdetektionsverarbeitung von T4 der kürzlich detektierte Erfassungspunkt S2, der eine Kontinuität in einem Fall aufweist, in dem der Erfassungspunkt S1 der frühere Erfassungspunkt wird, detektiert. Aufgrund dessen addiert die Signalverarbeitungseinheit 11 5 zu dem Zählwert 0 des früheren Erfassungspunkts S1 und speichert die Daten des kürzlich detektierten Erfassungspunkts S2 und den Zählwert 5 in dem Speicher 11b.
  • Bei der Objektdetektionsverarbeitung von T5 wird der kürzlich detektierte Erfassungspunkt S3, der eine Kontinuität in einem Fall aufweist, in dem der Erfassungspunkt S2 der frühere Erfassungspunkt wird, detektiert. Aufgrund dessen addiert die Signalverarbeitungseinheit 11 5 zu dem Zählwert 5 des früheren Erfassungspunkts S2 und speichert die Daten des kürzlich detektierten Erfassungspunkts S3 und den Zählwert 10 in dem Speicher 11b. Andererseits wird, da der Zählwert des kürzlich detektierten Erfassungspunkts S3 gleich oder größer ist als der Schwellwert A1, der Objektdaten, die unter Verwenden der Information des Erfassungspunkts gebildet werden, an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgibt, der kürzlich detektierte Erfassungspunkt S3 ein Element, das die Objektdaten bildet, und wird an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgegeben.
  • Bei der Objektdetektionsverarbeitung von T6 und T7 wird, da der frühere Erfassungspunkt S3 kontinuierlich detektiert wird, der kürzlich detektierte Erfassungspunkt zu S4 bei T6, und die Daten des Erfassungspunkts S4 und der Zählwert 12, der durch Addieren von 2 zu dem Zählwert 10 erhalten wird, werden in dem Speicher 11b gespeichert. Ferner wird bei T7 der Erfassungspunkt S5 zu dem aktuellen Erfassungspunkt in Bezug auf den früheren Erfassungspunkt S4, und die Daten des Erfassungspunkts S5 und der Zählwert 14, der durch Addieren von 2 zu dem Zählwert 12 erhalten wird, werden in dem Speicher 11b gespeichert.
  • Dann wird, wenn die Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt nicht bestätigt wird in einem Fall, in dem der frühere Erfassungspunkt zu S6 wird, der Extrapolierprozess durchgeführt, um die Daten des früheren Erfassungspunkts hypothetisch unter der Annahme zu aktualisieren, dass der Erfassungspunkt in der vorbestimmten Position vorhanden ist, und die Daten werden als der kürzlich detektierte Erfassungspunkt in dem Speicher 11b gespeichert, um die Kontinuität der Daten des Erfassungspunkts aufrechtzuerhalten.
  • Unter der Annahme, dass bei der Verarbeitung der Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung für die Erfassungspunkte S1 bis S6, die eine Kontinuität wie oben beschrieben aufweisen, der spezifische Erfassungspunkt, der möglicherweise durch falsches Paaren der Kombination der Spitzensignale detektiert wird, der Erfassungspunkt nach SA7 wird und der normale Erfassungspunkt, der möglicherweise durch normales Paaren der Kombination der Spitzensignale detektiert wird, der Erfassungspunkt nach SB7 wird, wird die Veränderung der jeweiligen Erfassungspunkte nachstehend beschrieben.
  • Wenn die Kontinuität des kürzlich detektierten Erfassungspunkts bei T9 des nächsten Objektdetektionsprozesses nicht bestätigt wird in einem Fall, in dem der frühere Erfassungspunkt S6 bei T8 der normale Erfassungspunkt ist, wird der kürzlich detektierte Erfassungspunkt virtuell abgeleitet. Der Zählwert des kürzlich detektierten Erfassungspunkts SB7, der bei der Extrapolierverarbeitung virtuell abgeleitet worden ist, wird durch Verringern des ursprünglichen Zählwerts um 2 erhalten, und die Daten des kürzlich detektierten Erfassungspunkts SB7 und der Zählwert 12, der durch Verringern des Zählwerts 14 um 2 erhalten wird, werden in dem Speicher 11b gespeichert.
  • Danach wird als Ergebnis der mehrmaligen Extrapolierverarbeitung nach SB8 in einem Fall, in dem der Erfassungspunkt SB7 der frühere Erfassungspunkt wird, der Zählwert des Erfassungspunkts bei jeder Extrapolierverarbeitung um 2 verringert, und die Daten des Erfassungspunkts und der Zählwert werden in dem Speicher 11b gespeichert. Ferner werden die Daten des Erfassungspunkts SB11 in einem Fall, in dem der frühere Erfassungspunkt bei T13 SB10 wird, und der Zählwert 4 in dem Speicher 11b gespeichert. Der Erfassungspunkt SB11 ist kleiner als der Datenlösch-Schwellwert B1, der der Schwellwert ist, welcher die Erfassungspunktdaten aus dem Speicher 11b löscht. Aufgrund dessen werden die Daten von SB11, die durch Aktualisieren des Datensatzes in dem Speicher 11b bei T1 bis T13 erhalten werden, aus dem Speicher 11b gelöscht.
  • Dann wird zu der Erläuterung der Objektdetektionsverarbeitung bei T8 zurückgekehrt, und wenn der Erfassungspunkt S6 der spezifische Erfassungspunkt ist, werden die Daten des kürzlich detektierten Erfassungspunkts SA7, der virtuell abgeleitet wird in einem Fall, in dem der spezifische Erfassungspunkt S6 zu dem früheren Erfassungspunkt wird, und der Zählwert 11, der durch Verringern des Zählwerts 14 des spezifischen Erfassungspunkts S6 um 3 erhalten wird, in dem Speicher 11b gespeichert.
  • Danach werden die Daten des virtuellen kürzlich abgeleiteten Erfassungspunkts SA8 bei T10, wo der spezifische Erfassungspunkt SA7 zu dem früheren Erfassungspunkt wird, und der Zählwert 8 in dem Speicher 11b gespeichert. Dann werden die Daten des virtuellen kürzlich abgeleiteten Erfassungspunkts SA9 bei T11, wo der spezifische Erfassungspunkt SA8 zu dem früheren Erfassungspunkt wird, und der Zählwert 5 in dem Speicher 11b gespeichert.
  • Da der Erfassungspunkt SA9, der in dem Speicher 11b gespeichert ist, kleiner ist als der Datenlösch-Schwellwert B1, werden die Daten des Erfassungspunkts SA9 beim Abtasten bei T11 aus dem Speicher 11b gelöscht. Das heißt, da der Dekrementierwert in einem Fall der Extrapolierung des spezifische Erfassungspunkts größer ist als der Dekrementierwert in einem Fall der Extrapolierung des normalen Erfassungspunkts, kann eine inkorrekte Fahrzeugsteuerung dadurch verhindert werden, dass der spezifische Erfassungspunkt, der möglicherweise durch falsches Paaren der Kombination der Spitzensignale detektiert wird, früher gelöscht wird als andere Erfassungspunkte. Insbesondere wird, wie in 10 gezeigt ist, der spezifische Erfassungspunkt bei T11 aus dem Speicher 11b gelöscht, und der normale Erfassungspunkt wird bei T13 aus dem Speicher 11b gelöscht. Das heißt, dass der spezifische Erfassungspunkt 300 ms früher aus dem Speicher 11b gelöscht wird als der normale Erfassungspunkt (Objektdetektionsverarbeitung in 2 Takten).
  • Ferner wird dann, wenn die Kontinuität zu dem spezifischen Erfassungspunkt S6 nicht bestätigt wird in einem Fall, in dem S6, der den Schwellwert A1 einmal oder mehrmals übersteigt, zu dem spezifischen Erfassungspunkt wird, die Extrapolierung ohne Löschen des spezifischen Erfassungspunkts aus dem Speicher 11b durchgeführt, bis die Daten des spezifischen Erfassungspunkts kleiner werden als der Schwellwert B1. Das heißt, dass der spezifische Erfassungspunkt des Zählwerts, der kleiner ist als der Schwellwert B1, gelöscht wird durch Verringern des Zählwerts derart, dass die Anzahl von Dekrementierungen bis zu dem Punkt, an dem der Zählwert des spezifischen Erfassungspunkts kleiner wird als der Schwellwert B1, mehrmals ist (in 10 insgesamt dreimal, einschließlich des Zählwerts 12 von SA7, der durch Verringern des Zählwerts 14 von SA6 um 3 erhalten wird, des Zählwerts 8 von SA8, der durch Verringern des Zählwerts 12 von SA7 um 3 erhalten wird, und des Zählwerts 5 von SA9, der durch Verringern des Zählwerts 8 von SA8 um 3 erhalten wird).
  • Dadurch kann dann, wenn der spezifische Erfassungspunkt gleich oder größer ist als der Schwellwert A1 und an die Fahrzeugsteuerungseinheit 3 ausgegeben wird, Richtig/Falsch der Paarung des spezifischen Erfassungspunkts dadurch bestimmt werden, dass festgestellt wird, ob die Kombination der Spitzensignale falsch ist, und zwar durch die mehrfache Verarbeitung ohne sofortiges Löschen des spezifischen Erfassungspunkts aus dem Speicher 11b selbst dann, wenn die Möglichkeit besteht, dass der spezifische Erfassungspunkt durch falsches Paaren der Kombination der Spitzensignale detektiert wird.
  • <2-5. Verarbeitung der Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung>
  • Die Verarbeitung der Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung, die in Schritt S115 von 4 gezeigt ist, wird anhand von 11 und 12 genauer beschrieben. 11 zeigt ein Ablaufdiagramm der Verarbeitung der Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung.
  • In einem Fall, in dem der Erfassungspunkt, der durch die Paarungsverarbeitung in Schritt S105 detektiert wird, nicht kontinuierlich dreimal oder mehrmals detektiert wird (”Nein” in Schritt S108) und der Erfassungspunkt des sich bewegenden Objekts ist (”Ja” in Schritt S109), wird die Verarbeitung der Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung durchgeführt, und es wird festgestellt, ob der Erfassungspunkt der Erfassungspunkt eines entgegenkommenden Fahrzeugs ist, das sich in der Richtung des Fahrzeugs 1 mit einer vorbestimmten oder höheren Geschwindigkeit (zum Beispiel 10 km/h) nähert (Schritt S301).
  • Wenn es den Erfassungspunkt des entgegenkommenden Fahrzeugs gibt, das sich in einer Richtung des Fahrzeugs 1 mit der vorbestimmten oder einer höheren Geschwindigkeit nähert (”Ja” in Schritt S401), wird die Verarbeitung in Schritt S402 durchgeführt. Ferner ist dann, wenn es den Erfassungspunkt des entgegenkommenden Fahrzeugs nicht gibt, das sich in der Richtung des Fahrzeugs 1 mit der vorbestimmten oder einer höheren Geschwindigkeit nähert (”Nein” in Schritt S401), die Verarbeitung abgeschlossen.
  • Bei ”Ja” in Schritt S401 wird die Frequenz des Erfassungspunkts des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet (Schritt S402). Dann wird die horizontale Position des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet (Schritt S403). Die Frequenzberechnung wird unter Anwendung der Gleichung 2 durchgeführt, und die Berechnung der horizontalen Position wird unter Anwendung der Gleichung 3 und der Gleichung 4 durchgeführt.
  • Dann wird unter Verwendung der Frequenz des Erfassungspunkts, die in Schritten S402 und S403 berechnet wird, und der Daten der horizontalen Position die entsprechende Region der Abbildung MA des Erfassungspunkts des entgegenkommenden Fahrzeugs berechnet (Schritt S404).
  • Wenn die Position der Abbildung MA des Erfassungspunkts des entgegenkommenden Fahrzeugs in der Region liegt, in der das Spitzensignal, das den Erfassungspunkt des stationären Objekts bildet, welcher in die Vielzahl von Regionen der Abbildung klassifiziert ist, gleich oder größer ist als der vorbestimmte Schwellwert (”Ja” in Schritt S405), wird der Erfassungspunkt des entgegenkommenden Fahrzeugs, der als der spezifische Erfassungspunkt bestimmt wird, zu dem Erfassungspunkt, bei dem eine große Möglichkeit besteht, dass das Ziel der Paarungsverarbeitung falsch festgelegt ist, und wird zu einer der Bestimmungsbedingungen, wenn jeweilige Fahrzeugsteuerungseinheiten der Fahrzeugsteuerungseinheit 3 gesteuert werden.
  • Dadurch kann Richtig/Falsch bei der Paarungsverarbeitung des Erfassungspunkts bestätigt werden. Ferner kann durch Durchführen der Richtig/Falsch-Paarung-Bestimmung mit Bezug auf den neu detektierten Erfassungspunkt und den Erfassungspunkt, der beim letzten Mal zuerst detektiert worden ist und der auch dieses Mal detektiert wird, Richtig/Falsch bei der Paarungsverarbeitung frühzeitig bestätigt werden.
  • Andererseits wird in Schritt S405 dann, wenn die Position der Abbildung MA des Erfassungspunkts des entgegenkommenden Fahrzeugs nicht in der Region liegt, in der das Spitzensignal, das den Erfassungspunkt des stationären Objekts bildet, welcher in die Vielzahl von Regionen der Abbildung klassifiziert ist, gleich oder größer ist als der vorbestimmte Schwellwert (”Nein” in Schritt S405). oder nachdem das Hochzählen des spezifischen Erfassungspunkts durchgeführt worden ist (Schritt S406), festgestellt, ob die Klassifizierung der entsprechenden Regionen der Erfassungspunkte sämtlicher entgegenkommender Fahrzeuge durchgeführt worden ist (Schritt S407).
  • Wenn die Klassifizierung der entsprechenden Regionen der Erfassungspunkte sämtlicher entgegenkommender Fahrzeuge durchgeführt worden ist (”Ja” in Schritt S407), ist die Verarbeitung abgeschlossen. Ferner kehrt dann, wenn die Klassifizierung der entsprechenden Regionen der Erfassungspunkte sämtlicher entgegenkommender Fahrzeuge nicht durchgeführt worden ist (”Nein” in Schritt S407), die Verarbeitung zu der Verarbeitung in Schritt S402 zurück.
  • Die Verarbeitung in 11 wird anhand von 12 genauer beschrieben. Wie oben anhand von 5 und 8 beschrieben ist, ist die Abbildung MA eine Abbildung, in der die Spitzensignale, die die Erfassungspunkte des stationären Objekts bilden, klassifiziert sind. Insgesamt 6 Spitzensignale von Gruppe 103M und Gruppe 104M sind in der Region MA1 des Frequenzabschnitts 9 und des Abschnitts C2 der horizontalen Position klassifiziert, und insgesamt 16 Spitzenwerte von Gruppe 203M, Gruppe 204M, Gruppe 205M und Gruppe 206M sind in der Region MA2 des Frequenzabschnitts 5 und des Abschnitts L2 der horizontalen Position klassifiziert.
  • In der Region MA1 ist der Abschnitt der horizontalen Position C2, und in diesem Abschnitt C2 sind vier Schwellwerte der Spitzensignale eingestellt. Ferner ist in der Region MA2 der Abschnitt der horizontalen Position L2, und in diesem Abschnitt L2 sind 15 Schwellwerte der Spitzensignale eingestellt. Andererseits sind selbst mit Bezug auf den Abschnitt R2 der horizontalen Position 15 Schwellwerte der Spitzensignale eingestellt. Von den Schwellwerten, die in den jeweiligen Abschnitten in der Links-/Rechts-Richtung (x-Achsen-Richtung) eingestellt sind, sind die Schwellwerte, die in der Region von L2 oder R2 eingestellt sind, welche eine andere Region ist als die Region des Fahrzeugs 1, höher als die Schwellwerte, die in der Region von C2 eingestellt sind, welche eine Region ist, die mit dem Fahrzeug 1 übereinstimmt. Das heißt, dass der Schwellwert des Spitzensignals, das den Erfassungspunkt des stationären Objekts bildet, auf einen hohen Wert eingestellt ist unter Berücksichtigung der Tatsache, dass in der Region der eigenen Fahrspur, bei der normalerweise eine geringe Wahrscheinlichkeit besteht, dass ein stationäres Objekt vorhanden ist, der Schwellwert des Spitzensignals, das den Erfassungspunkt des stationären Signals bildet, auf einen niedrigen Wert eingestellt ist, und in der Region einer anderen Fahrspur mit Ausnahme der eigenen Fahrspur ist die Wahrscheinlichkeit, dass das stationäre Objekt vorhanden ist, größer als bei der eigenen Fahrspur, und die Wahrscheinlichkeit, dass ein entgegenkommendes Fahrzeug vorhanden ist, ist hoch.
  • Wie oben beschrieben ist, werden in einem Zustand, in dem die Spitzensignale, die die Erfassungspunkte des stationären Objekts bilden, klassifiziert sind und die Schwellwerte in den jeweiligen Regionen eingestellt sind, jeweilige Regionen der Abbildung MA der jeweiligen Erfassungspunkte des sich bewegenden Objekts auf der Basis der Frequenz der Erfassungspunkte des sich bewegenden Objekts und der Information über die horizontale Position klassifiziert. In 12 sind der Erfassungspunkt 101 und der Erfassungspunkt 102, die als die Erfassungspunkte der entgegenkommenden Fahrzeuge detektiert werden, in der Region MA1 klassifiziert, und auf die gleiche Weise sind der Erfassungspunkt 201 und der Erfassungspunkt 202, die als die Erfassungspunkte der entgegenkommenden Fahrzeuge detektiert werden, in der Region MA2 klassifiziert.
  • Da es vier Schwellwerte der Spitzensignale der Region MA1 gibt und die Anzahl von Spitzensignalen, die die Erfassungspunkte des stationären Objekts der Region MA1 bilden, 6 ist, wird der Zähler jedes spezifischen Erfassungspunkts in die Erfassungspunkte 201 der entgegenkommenden Fahrzeuge und die Erfassungspunkte 202 der entgegenkommenden Fahrzeuge, die in die Region MA1 klassifiziert sind, hochgeladen.
  • Ferner wird, da es 15 Schwellwerte der Spitzensignale der Region MA2 gibt und die Anzahl von Spitzensignalen, die die Erfassungspunkte des stationären Objekts der Region MA2 bilden, 16 ist, der Zähler jedes spezifischen Erfassungspunkts in die Erfassungspunkte 201 der entgegenkommenden Fahrzeuge und die Erfassungspunkte 202 der entgegenkommenden Fahrzeuge, die in die Region MA2 klassifiziert sind, hochgeladen. Dadurch kann Richtig/Falsch der Paarungsverarbeitung der Erfassungspunkte, die das sich bewegende Objekt bilden, sowohl in der Region, die mit dem eigenen Fahrzeug übereinstimmt (zum Beispiel der Region der eigenen Fahrspur), als auch der Region, die sich von dem eigenen Fahrzeug unterscheidet (zum Beispiel andere Fahrspuren mit Ausnahme der eigenen Fahrspur oder eine Region, die von der eigenen Fahrspur abweicht), bestätigt werden.
  • Ferner besteht, da der Schwellwert der Regionen, die sich von dem eigenen Fahrzeug unterscheiden, hoch ist im Vergleich zu dem Schwellwert der Region des eigenen Fahrzeugs, keine Möglichkeit, eine falsche Paarung bei dem Erfassungspunkt des entgegenkommenden Fahrzeugs in der Region, die von dem eigenen Fahrzeug verschieden ist, vorzunehmen, in der eine große Wahrscheinlichkeit besteht, dass das entgegenkommende Fahrzeug vorhanden ist. Ferner übersteigt, da eine große Möglichkeit besteht, dass der Erfassungspunkt des stationären Objekts, wie z. B. eines Schutzgeländers oder dergleichen, in der Region vorhanden ist, die von dem eigenen Fahrzeug verschieden ist, die Anzahl von Spitzensignalen, die den Erfassungspunkt des stationären Objekts bilden, den Schwellwert in einem Fall, in dem der Erfassungspunkt des stationären Objekts selbst dann vorhanden ist, wenn ein hoher Schwellwert eingestellt ist.
  • Andererseits können, da der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem stationären Objekt, das das Ziel einer Detektion ist, kurz ist in dem Frequenzabschnitt 1 (Frequenz von 0 kHz bis 20 kHz), die Spitzensignale, die die Erfassungspunkte der stationären Objekte bilden, welche sich in Abschnitt L2 und Abschnitt R2 befinden, in den Abschnitt C2 eintreten oder leicht von Rauschen beeinflusst werden, und somit wird entschieden, dass die dem Fahrzeug 1 benachbarte Region, die aus solchen Abschnitten gebildet ist, bei dieser Ausführungsform nicht für die Verarbeitung verwendet wird.

Claims (6)

  1. Signalverarbeitungsvorrichtung (11), die dazu ausgebildet ist, eine Objektdetektionsverarbeitung zum Erhalten eines Spitzensignals durchzuführen, das eine Frequenzdifferenz anzeigt zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz zyklisch variiert, und einem Empfangssignal, das durch Empfangen einer Reflexionswelle von einem Objekt (A1, A2) erhalten wird, welches eine auf dem Sendesignal basierende Sendewelle reflektiert, und zwar für jede einer ersten Periode, in der sich die Frequenz des Sendesignals erhöht, und einer zweiten Periode, in der sich die Frequenz verringert, und zum Paaren des in der ersten Periode erhaltenen Spitzensignals und des in der zweiten Periode erhaltenen Spitzensignals, wodurch ein Erfassungspunkt (101–104, 201–206) detektiert wird, der einen Reflexionspunkt an dem Objekt anzeigt, welches den Spitzensignalen zugeordnet ist, wobei die Signalverarbeitungsvorrichtung aufweist: eine Speichereinrichtung (11b) zum Speichern von Daten, die einen früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) anzeigen, der der Erfassungspunkt (101–104, 201–206) ist, welcher bei der früher durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und eines Zählwerts, der die Möglichkeit des Vorhandensein des früheren Erfassungspunkts (101–104, 201–206) anzeigt; eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen, ob der frühere Erfassungspunkt (101–104, 201–206) eine Kontinuität zu einem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweist, der der Erfassungspunkt (101–104, 201–206) ist, welcher bei der jüngst durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist; eine Dekrementiereinrichtung zum Verringern des Zählwerts, der dem früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist, welcher von der Bestimmungseinrichtung als keine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweisend bestimmt worden ist; eine Löscheinrichtung zum Löschen der Daten, die den früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) anzeigen, welcher dem Zählwert zugeordnet ist, aus der Speichereinrichtung, wenn der Zählwert kleiner wird als ein erster Schwellwert; und eine Identifiziereinrichtung zum Identifizieren, als einen spezifischen Erfassungspunkt (101–104, 201–206), des Erfassungspunkts (101–104, 201–206), der möglicherweise durch falsches Paaren des Spitzensignals, das in der ersten Periode erhalten wird, und des Spitzensignals, das in der zweiten Periode erhalten wird, detektiert wird, wobei die Dekrementiereinrichtung einen ersten Wert von dem Zählwert verringert, der dem früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist, und einen zweiten Wert, der sich von dem ersten Wert unterscheidet, von dem Zählwert verringert, der dem spezifischen Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist.
  2. Signalverarbeitungsvorrichtung (11) nach Anspruch 1, bei der der zweite Wert größer ist als der erste Wert.
  3. Signalverarbeitungsvorrichtung (11) nach Anspruch 1 oder 2, die ferner aufweist: eine Inkrementiereinrichtung zum Erhöhen des Zählwerts, der dem früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist, welcher von der Bestimmungsvorrichtung als eine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweisend bestimmt worden ist; und eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben, in einem Fall, in dem der Zählwert, der von der Inkrementiereinrichtung erhöht worden ist, nicht kleiner ist als ein zweiter Schwellwert, der einen größeren Wert aufweist als der erste Schwellwert, von Objektdaten, die eine Information des dem Zählwert zugeordneten Erfassungspunkts (101–104, 201–206) aufweisen und die zum Steuern von Vorrichtungen, die in einem Fahrzeug (1) vorgesehen sind, zu verwendet sind, wobei die Dekrementiereinrichtung den dem spezifischen Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordneten Zählwert zweimal oder mehrmals verringert, bis der Zählwert kleiner wird als der erste Schwellwert, und zwar in einem Fall, in dem der spezifische Erfassungspunkt (101–104, 201–206), dessen Zählwert nicht kleiner ist als der zweite Schwellwert, von der Bestimmungseinrichtung als keine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweisend bestimmt wird.
  4. Radarvorrichtung (2), die aufweist: die Signalverarbeitungsvorrichtung (11) nach einem der Ansprüche 1 bis 3; einen Sender (15a), der dazu ausgebildet ist, die Sendewelle auszugeben; und einen Empfänger (15b), der dazu ausgebildet ist, die Reflexionswelle zu empfangen.
  5. Fahrzeugsteuerungssystem (10), das aufweist: die Radarvorrichtung (2) nach Anspruch 4, die dazu ausgebildet ist, in einem Fahrzeug (1) angeordnet zu sein; und eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (3), die dazu ausgebildet ist, Vorrichtungen zu steuern, die in dem Fahrzeug (1) angeordnet sind.
  6. Signalverarbeitungsverfahren, das dazu vorgesehen ist, eine Objektdetektionsverarbeitung zum Erhalten eines Spitzensignals durchzuführen, das eine Frequenzdifferenz anzeigt zwischen einem Sendesignal, dessen Frequenz zyklisch variiert, und einem Empfangssignal, das durch Empfangen einer Reflexionswelle von einem Objekt (A1, A2) erhalten wird, welches eine auf dem Sendesignals basierende Sendewelle reflektiert, und zwar für jede einer ersten Periode, in der sich die Frequenz des Sendesignals erhöht, und einer zweiten Periode, in der sich die Frequenz verringert, und zum Paaren des in der ersten Periode erhaltenen Spitzensignals und des in der zweiten Periode erhaltenen Spitzensignals, wodurch ein Erfassungspunkt (101–104, 201–206) detektiert wird, der einen Reflexionspunkt an dem Objekt (A1, A2) anzeigt, welches dem Spitzensignal zugeordnet ist, wobei das Signalverarbeitungsverfahren umfasst: Speichern von Daten in einem Speicher (11b), die einen früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) anzeigen, der der Erfassungspunkt (101–104, 201–206) ist, welcher bei der früher durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist, und eines Zählwerts, der die Möglichkeit des Vorhandenseins des früheren Erfassungspunkts (101–104, 201–206) anzeigt; Bestimmen, ob der frühere Erfassungspunkt (101–104, 201–206) eine Kontinuität zu einem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweist, der der Erfassungspunkt (101–104, 201–206) ist, welcher bei der jüngst durchgeführten Objektdetektionsverarbeitung detektiert worden ist; Verringern des Zählwerts, der dem früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist, welcher bei der Bestimmung als keine Kontinuität zu dem kürzlich detektierten Erfassungspunkt (101–104, 201–206) aufweisend bestimmt worden; Löschen der Daten, die den früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) anzeigen, welcher dem Zählwert zugeordnet ist, aus der Speichereinrichtung (11b), wenn der Zählwert kleiner wird als ein erster Schwellwert; und Identifizieren, als einen spezifischen Erfassungspunkt (101–104, 201–206), des Erfassungspunkts (101–104, 201–206), der möglicherweise durch falsches Paaren des Spitzensignals, das in der ersten Periode erhalten wird, und des Spitzensignals, das in der zweiten Periode erhalten wird, detektiert wird, wobei ein erster Wert von dem Zählwert verringert, der dem früheren Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist, und ein zweiter Wert, der sich von dem ersten Wert unterscheidet, von dem Zählwert verringert, der dem spezifischen Erfassungspunkt (101–104, 201–206) zugeordnet ist.
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