-
Technisches Gebiet
-
Diese
Erfindung bezieht sich auf Fertigungseinrichtungen.
-
Hintergrund
-
Fertigungseinrichtungen 100 umfaßten
bisher ein Vorbearbeitungs-Maschinenwerkzeug 101 zum groben
Bearbeiten bzw. Vorbearbeiten oder Schruppen eines Werkstücks
W, eine erste Spülvorrichtung 102 zum Spülen
des vorbearbeiteten Werkstücks, ein Endbearbeitungs-Maschinenwerkzeug 103 zum
Endbearbeiten bzw. Schlichten des gespülten Werkstücks,
eine zweite Spülvorrichtung 104 zum Spülen
des endbearbeiteten Werkstücks, eine Prüfvorrichtung 105 zum
Prüfen des gespülten Werkstücks nach
der Endbearbeitung und eine Transportvorrichtung 110 zum
Transportieren des Werkstücks und zum Transferieren des
Werkstücks W gemäß 5.
Diese Maschinen und Vorrichtungen 101, 102, 103, 104 und 105 sind
in einer Reihe angeordnet und das Werkstück wird durch
die Transportvorrichtung 110 sequentiell zu der benachbarten
Maschine oder Vorrichtung transportiert, nachdem der Vorgang im
jeweiligen Schritt abgeschlossen ist. Auf diese Weise wurden Produkte
einer Art in großen Mengen produziert. In solchen Fertigungseinrichtungen 100 wurden
je nach Bedarf andere Maschinenwerkzeuge oder Montagemaschinen zwischen
den oben genannten Vorrichtungen oder Maschinen 101, 102, 103, 104 und 105 angeordnet,
wodurch die Fertigung unterschiedlicher Produkte gehandhabt wurde.
Ferner wurden mehrere der Maschinen oder Vorrichtungen in jedem
Schritt vorgesehen, um eine Vorrichtungsgruppe in jedem Schritt
aufzubauen, und diese Vorrichtungsgruppen wurden in einer Reihe entlang
der Transportvorrichtung angeordnet. Somit wurden die Vorrichtungen
in den jeweiligen Schritten effizient betrieben, um die Fertigungseffizienz
zu erhöhen.
-
Auch
das Patentdokument 1 offenbart ein Fertigungssystem mit einem industriellen
Roboter und individuellen Maschinenwerkzeugen, die so angeordnet
sind, dass die Richtung des Transfers von Erzeugnissen zwischen
dem industriellen Roboter und jedem Maschinenwerkzeug mit der horizontalen Richtung
ausgerichtet ist, und ein zweiarmiger Roboter als der industrielle
Roboter eingesetzt wird. Auf diese Weise sind die Bewegungen des
industriellen Roboters vereinfacht und die für das Handhaben
der Erzeugnisse erforderliche Zeit ist verkürzt, so daß die Fertigungseffizienz
erhöht ist.
Patentdokument 1:
JP-A-2005-46966 -
Offenbarung der Erfindung
-
Mit der Erfindung zu lösende
Probleme
-
Die
in 5 gezeigten, oben beschriebenen Fertigungseinrichtungen 100 können
eine einzelne Produktart effizient in großer Menge fertigen.
Falls die Größe des Produkts, dessen Material
oder die Bearbeitungsbedingungen über einen bestimmten Bereich
(der Toleranzbereich der Maschine oder Vorrichtung) hinaus verändert
werden, kann das Produkt jedoch nicht hergestellt werden, falls
die Änderung als solche bestehen bleibt, so dass ein neues
Maschinenwerkzeug oder dgl. in den Fertigungseinrichtungen 100 angeordnet
werden muß. Außerdem sind solche Fertigungseinrichtungen 100 für
eine Massenproduktion einer einzelnen Produktart geeignet. Falls das
Volumen der Produktion zu gering ist für die Kapazität
der Einrichtungen, steigen daher die Ausgaben für die Einrichtungen
im Vergleich zu dem Produktionsvolumen stark an. Falls zumindest
eine der oben genannten Maschinen und Vorrichtungen 101, 102, 103, 104 und 105 ausfällt,
müssen alle Fertigungseinrichtungen 100 gestoppt
werden, was zu einem Abfall der Fertigungseffizienz führt.
Die Anordnung der jeweiligen Maschinen und Vorrichtungen 101, 102, 103, 104 und 105 entlang
der Transportvorrichtung verhinderte die Verkleinerung der Transportvorrichtung 110 oder Änderungen
der Konfigurationen.
-
Selbst
das im Patentdokument 1 beschriebene Fertigungssystem kann eine
kleine Anzahl von Produkttypen in großer Menge effizient
herstellen. Wenn jedoch die Produktgröße, dessen
Material oder dessen Bearbeitungsbedingungen über einen
bestimmten Bereich (der Toleranzbereich der Maschine oder Vorrichtung)
hinaus verändert wird, kann diese Veränderung
als solche nicht bewältigt werden und ein neues Maschinenwerkzeug
oder dgl. muß in das Fertigungssystem aufgenommen werden.
Ferner ist ein solches Fertigungssystem für eine Massenherstellung
einer einzelnen Produktart geeignet. Falls das Produktionsvolumen
zu gering ist für die Kapazität bzw. Fähigkeit
des Fertigungssystems, steigt die Investition in die Ausrüstung
des Fertigungssystems im Vergleich zu dem Produktionsvolumen übermäßig an.
Wenn ferner zumindest eine der zuvor genannten Maschinenwerkzeuge
ausfällt, muß das gesamte Fertigungssystem gestoppt
werden, was die Fertigungseffizienz verringert.
-
Die
vorliegende Erfindung wurde angesichts der oben beschriebenen Situation
in Vorschlag gebracht. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung,
Fertigungseinrichtungen in Vorschlag zu bringen, die viele Produktarten
effizient in kleiner Losgröße ohne Kostenerhöhung
herstellen kann.
-
Mittel zum Lösen der Probleme
-
Fertigungseinrichtungen
gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, die zum
Lösen der oben genannten Probleme vorgesehen sind, umfassen
Bearbeitungszellen mit mindestens zwei zum Bearbeiten eines Werkstücks
angeordneten Maschinenwerkzeugen, eine Spülzelle mit mindestens
zwei zum Spülen des bearbeiteten Werkstücks angeordneten
Spülvorrichtungen, eine Prüfzelle mit mindestens
zwei zum Prüfen der Leckage des Werkstücks angeordneten Prüfvorrichtungen,
und einen Roboterarm, der das Werkstück greifen und das
Werkstück zwischen den individuellen Zellen transferieren
kann, wobei die individuellen Zellen um den Roboterarm herum angeordnet
sind.
-
Fertigungseinrichtungen
gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, die zum
Lösen der oben genannten Probleme vorgesehen sind, sind
die Fertigungseinrichtungen gemäß dem ersten Aspekt
der Erfindung, die dadurch gekennzeichnet sind, dass eine Montagezelle
mit mindestens zwei Montagevorrichtungen zum Montieren des Werkstücks
außerdem um den Roboterarm herum angeordnet ist.
-
Fertigungseinrichtungen
gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung, die zum
Lösen der oben genannten Probleme vorgesehen sind, sind
die Fertigungseinrichtungen gemäß dem ersten oder
zweiten Aspekt der Erfindung, die dadurch gekennzeichnet sind, dass
die einzelnen Zellen radial um den Roboterarm als ein Zentrum herum
angeordnet sind.
-
Fertigungseinrichtungen
gemäß dem vierten Aspekt der Erfindung, die zum
Lösen der oben genannten Probleme vorgesehen sind, sind
die Fertigungseinrichtungen gemäß einem der ersten
bis dritten Aspekte der Erfindung, die dadurch gekennzeichnet sind,
dass mehrere der Roboterarme vorgesehen sind.
-
Wirkungen der Erfindung
-
Die
Fertigungseinrichtungen gemäß der vorliegenden
Erfindung umfassen Bearbeitungs- bzw. Arbeitszellen mit mindestens
zwei Maschinenwerkzeugen, die zum Bearbeiten eines Werkstücks
angeordnet sind, eine Spülzelle mit mindestens zwei Spülvorrichtungen,
die zum Spülen des bearbeiteten Werkstücks angeordnet
sind, eine Prüfzelle mit mindestens zwei Prüfvorrichtungen,
die zum Prüfen der Leckage des Werkstücks angeordnet
sind, und einen Roboterarm, der das Werkstück greifen und
das Werkstück zwischen den individuellen Zellen transferieren
kann, wobei die individuellen Zellen um den Roboterarm herum angeordnet
sind. Somit besteht keine Notwendigkeit, den Roboterarm selbst zu
bewegen, so dass nur die Operation durch den Roboterarm zum Transferieren
des Werkstücks durchgeführt wird. Daher kann die
Transportzeit für das Werkstück verkürzt
und die Fertigungseffizienz kann erhöht sein. Ferner kann
die Bewegungsdistanz des Werkstücks verkürzt sein
und die Fertigungsgeschwindigkeit kann erhöht sein. Die
in jeder Zelle verwendete Vorrichtung kann wie gewünscht
gemäß Änderungen in der Größe
des Produkts, in seinem Material, in den Fertigungsbedingungen usw.
eingestellt sein bzw. werden. Somit können viele Produktarten effizient
in einer kleinen Losgröße hergestellt werden.
-
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
-
1 ist
eine schematische Ansicht von Fertigungseinrichtungen gemäß der
besten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
-
2 ist
eine Grafik, die die Beziehung zwischen der Produktnachfrage und
den Einrichtungskosten in den Fertigungseinrichtungen gemäß der besten
Ausführungsform der Erfindung und konventionellen Fertigungseinrichtungen
zeigt.
-
3 ist
eine Grafik, die die Beziehung zwischen der Anzahl von produzierten
Einheiten und den Einheitenkosten für ein Produkt in den
Fertigungseinrichtungen gemäß der besten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung und den konventionellen Fertigungseinrichtungen
zeigt.
-
4 ist
eine schematische Ansicht von Fertigungseinrichtungen gemäß einer
weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
-
5 ist
eine schematische Ansicht der konventionellen Fertigungseinrichtungen.
-
Beschreibung der Bezugszeichen und Symbole
-
- 10, 50 Fertigungseinrichtungen, 11 erstes
Maschinenwerkzeug, 12 zweites Maschinenwerkzeug, 13 Spülvorrichtung, 14 Prüfvorrichtung, 15 Roboterarm, 21 erste
Arbeits- bzw. Bearbeitungszelle, 22 zweite Arbeits- bzw.
Bearbeitungszelle, 23 Spülzelle, 24 Prüfzelle, 31 Montagevorrichtung, 41 Montagezelle, P
Produkt, W Werkstück.
-
Beste Ausführungsform der Erfindung
-
Im
folgenden wird die beste Ausführungsform zum Umsetzen der
Fertigungseinrichtungen gemäß der vorliegenden
Erfindung in die Praxis beschrieben.
-
1 ist
eine schematische Ansicht von Fertigungseinrichtungen gemäß der
besten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 ist
eine Grafik, die die Beziehung zwischen der Produktnachfrage und
den Einrichtungskosten in den Fertigungseinrichtungen gemäß der
besten Ausführungsform der Erfindung und konventionellen
Fertigungseinrichtungen zeigt. 3 ist eine
Grafik, die die Beziehung zwischen der Anzahl von produzierten Einheiten
und den Einheitenkosten für ein Produkt in den Fertigungseinrichtungen
gemäß der besten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung und den konventionellen Fertigungseinrichtungen
zeigt. In den 2 und 3 stellt
die durchgezogene Linie die Fertigungseinrichtungen gemäß der
besten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dar,
während die strichpunktierte Linie die konventionellen
Fertigungseinrichtungen darstellt.
-
Fertigungseinrichtungen 10 gemäß der
besten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfassen
Arbeits- bzw. Bearbeitungszellen 21 und 22 mit
zumindest zwei Maschinenwerkzeugen, die zum Bearbeiten eines Werkstücks
W angeordnet sind, eine Spülzelle 23 mit zumindest
zwei Spülvorrichtungen 13, die zum Spülen
des bearbeiteten Werkstücks angeordnet sind, eine Prüfzelle 24 mit
zumindest zwei Prüfvorrichtungen 14, die zum Prüfen
der Leckage des gespülten Werkstücks angeordnet
sind, und einen Roboterarm 15, der zum Greifen des Werkstücks
und zum Transferieren des Werkstücks zwischen den einzelnen
Zellen 21, 22, 23 und 24 eingerichtet
ist, wobei die individuellen Zellen 21, 22, 23 und 24 um
den Roboterarm 15 herum angeordnet sind. Der Roboterarm 15 erreicht
jedoch die Bearbeitungstische der einzelnen Zellen 21, 22, 23 und 24, führt
die Einrichtung und den Wechsel für das Werkstück
W zwischen den einzelnen Zellen 21, 22, 23 und 24 durch,
und liefert ein Produkt P.
-
Die
oben genannten Maschinenwerkzeuge umfassen ein erstes Maschinenwerkzeug 11 zur Grobbearbeitung
bzw. zum Schruppen des Werkstücks, und ein zweites Maschinenwerkzeug 12 zum End-
bzw. Feinbearbeiten des Werkstücks. Die Maschinenwerkzeuge 11 und 12 besitzen
Prüffunktionen zum Prüfen der bearbeiteten Stelle
des Werkstücks.
-
Ein
Prozeß zum Fertigen des Produkts P aus dem Werkstück
W in den vorgenannten Fertigungseinrichtungen 10 wird im
folgenden beschrieben.
-
Zunächst
wird, wenn das Werkstück W in die Fertigungseinrichtungen 10 getragen
wird, das Werkstück W durch den Roboterarm 5 zu
dem ersten Maschinenwerkzeug 11 der ersten Bearbeitungszelle 21 transferiert.
Nach Vollendung der Grobbearbeitung des Werkstücks W durch
das erste Maschinenwerkzeug 11 wird das grob bearbeitete
Werkstück W durch den Roboterarm 15 zu der Spülvorrichtung 13 der
Spülzelle 23 transferiert. Wenn das Spülen
des Werkstücks W durch die Spülvorrichtung 3 abgeschlossen
ist, wird das gespülte Werkstück W durch den Roboterarm 15 zu
dem zweiten Maschinenwerkzeug 12 der zweiten Bearbeitungszelle 22 transferiert.
Nach Vollendung der End- bzw. Fertigbearbeitung durch das zweite Maschinenwerkzeug 12 wird das
fertig bearbeitete Werkstück W durch den Robotarm 15 zu
der Spülvorrichtung 13 der Spülzelle 23 transferiert.
Wenn das Spülen des Werkstücks W durch die Spülvorrichtung 13 abgeschlossen
ist, wird das gespülte Werkstück W durch den Roboterarm 15 zu
der Prüfvorrichtung 14 der Prüfzelle 24 transferiert.
Wenn die Prüfung auf Leckage des gespülten Werkstoffs
W durch die Prüfvorrichtung 14 vollendet ist,
wird das geprüfte Werkstück W zu dem Roboterarm 5 transferiert
und als Produkt P aus den Fertigungseinrichtungen 10 ausgetragen.
Als Produkt P sind verschiedene massenproduzierte Metallkomponenten
wie ein Zylinderkopf und ein Zylinderblock zu nennen.
-
Bewertung
-
Die
oben beschriebenen Fertigungseinrichtungen 10 und die herkömmlichen
Fertigungseinrichtungen mit den selben Vorrichtungen wie die Fertigungseinrichtungen 10 aber
in linearer Anordnung wurden hinsichtlich der Beziehung zwischen
einer Anforderung an Werkstücken und den Kosten der Einrichtungen
sowie hinsichtlich der Beziehung zwischen der Anzahl der produzierten
Einheiten bzw. Stücke und den Stückkosten des
Produkts bewertet.
-
Gemäß 2 stellte
sich heraus, dass mit den zuvor genannten Fertigungseinrichtungen 10 die Kosten
der Einrichtungen proportional zu einer Erhöhung der Anzahl
der angeforderten Werkstücke anstiegen, wohingegen bei
den konventionellen Fertigungseinrichtungen die Kosten der Einrichtungen konstant
waren, bis die Anzahl der angeforderten Werkstücke eine
bestimmte Menge erreichte und, wenn diese vorbestimmte Menge überschritten
wurde, die Kosten der Einrichtungen anstiegen und dann wieder konstant
blieben. Gemäß 3 waren
darüber hinaus bei den zuvor genannten Fertigungseinrichtungen 10 die
Stückkosten des Produkts ein vorbestimmter Wert, selbst
wenn im Vergleich zu den konventionellen Fertigungseinrichtungen
die Anzahl der produzierten Einheiten klein war. Es wurde herausgefunden,
dass die herkömmlichen Fertigungseinrichtungen für
eine Massenproduktion einer einzelnen Produktart geeignet waren,
aber nicht für die Fertigung von geringen Mengen vieler
Produktarten, während die vorgenannten Fertigungseinrichtungen 10 für
eine Fertigung von geringen Mengen vieler Produktarten geeignet
waren.
-
Daher
sind gemäß den Fertigungseinrichtungen 10 nach
der besten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung die
einzelnen Zellen 21, 22, 23 und 24 um
den Roboterarm 15 als ein Zentrum herum angeordnet, so
dass es nicht notwendig ist, den Roboterarm 15 selbst zu
bewegen und es genügt, eine Operation zum Transferieren
des Werkstücks W durch den Roboterarm 5 auszuführen.
Somit kann die Transportzeit für das Werkstück
W und die Zeit zum Einrichten und Wechseln verkürzt sein,
um die Fertigungseffizienz zu erhöhen. Ferner kann die
Bewegungsstrecke des Werkstücks W verkürzt sein,
um die Fertigungsgeschwindigkeit zu erhöhen. Die Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14,
die in den einzelnen Zellen 21, 22, 23 und 24 eingesetzt
werden, können wie gewünscht gemäß Änderungen
der Größe des Produkts P, dessen Material, der
Fertigungsbedingungen usw. eingestellt bzw. gewählt werden,
so dass viele Produktarten P effizient mit einer kleinen Losgröße
hergestellt werden können. Schwankungen in der Produktionsmenge
aufgrund eines Ausfalls in irgendeiner der Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14 sind
die einzigen Schwankungen in der Produktionsmenge, die den Vorrichtungen
zugeordnet sind, so dass Schwankungen in der Produktionsmenge bei den
Fertigungseinrichtungen 10 im Vergleich zu Schwankungen
in der Produktionsmenge bei den konventionellen Fertigungseinrichtungen
vernachlässigt werden können. Im Falle des Auftretens
einer fehlerhaften Einheit ist es einfach, die Vorrichtung zu identifizieren,
die die fehlerhafte Einheit verursacht hat, so dass eine Wartbarkeit
verbessert sein kann. Außerdem können die Arbeitsbelastungen
der jeweiligen Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14 der
einzelnen Zellen 21, 22, 23 und 24 gleichmäßig
gemacht werden. Entsprechend kann der Zeittakt des Transferierens
des Werkstücks W zwischen den jeweiligen Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14 eingestellt
werden und das Auftreten einer Wartezeit im Betrieb der jeweiligen
Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14 kann
verringert sein, um die Fertigungseffizienz zu erhöhen.
-
Die
vorgesehenen Maschinenwerkzeuge umfassen das erste Maschinenwerkzeug 11 zum Grobbearbeiten
bzw. Schruppen und das zweite Maschinenwerkzeug 12 zum
End- bzw. Fertigbearbeiten. Somit kann die Bearbeitungszeit in jedem
Schritt verkürzt sein, um die Bearbeitungseffizienz zu
erhöhen, was die Fertigungseffizienz des Produkts P verbessert.
-
Gemäß der
vorstehenden Beschreibung werden die Fertigungseinrichtung 10 mit
den einzelnen Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14,
die einfach um den Roboterarm 15 als ein Zentrum herum
angeordnet sind, zu Zwecken der Erläuterung verwendet.
Gemäß 4 kann jedoch außerdem
eine Montagezelle 41 mit zumindest einer Montagevorrichtung 31 zum
Montieren des Werkstücks in den Fertigungseinrichtungen 10 um
den Roboterarm 15 als ein Zentrum herum angeordnet sein,
und die einzelnen Zellen 21, 22, 23, 24 und 41 können
radial um den Roboterarm 15 als das Zentrum herum angeordnet
sein, um Fertigungseinrichtungen 50 zu bilden. Solche Fertigungseinrichtungen 50 zeigen
nicht nur dieselben Aktionen und Wirkungen wie diejenigen der Fertigungseinrichtungen 10 gemäß der
vorstehenden besten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, sondern
sie können auch die Zeit für den Transfer des
Werkstücks W durch den Roboterarm 15 verkürzen
und die Fertigungseffizienz weiter erhöhen.
-
Gemäß der
vorstehenden Beschreibung wird die Fertigungsvorrichtung 10,
die mit dem einen Roboterarm 15 ausgerüstet ist,
zu Zwecken der Erläuterung verwendet. Die Fertigungseinrichtungen
können jedoch mehrere Roboterarme haben. Auch solche Fertigungseinrichtungen
zeigen nicht nur dieselben Wirkungen und Funktionen wie diejenigen
der Fertigungseinrichtungen 10 gemäß der
vorgenannten besten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, sondern
können auch die gegenseitige Beeinflussung der Roboterarme
vermeiden und dadurch auch die Transportzeit für das Werkstück
W verkürzen und die Fertigungseffizienz weiter erhöhen.
-
Gemäß der
vorliegenden Beschreibung werden die Fertigungseinrichtungen 10 mit
zwei der einzelnen Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14 zu
Zwecken der Erläuterung verwendet. Die Fertigungseinrichtungen 10 können
jedoch mehrere, d. h. drei oder mehr, der einzelnen Vorrichtungen 11, 12, 13 und 14 haben. Auch
solche Fertigungseinrichtungen zeigen nicht nur dieselben Aktionen
und Wirkungen wie diejenigen der Fertigungseinrichtungen 10 gemäß der
zuvor genannten besten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung, sondern können auch viele Produktarten bei geringer
Menge fertigen. D. h., dass mit solchen Fertigungseinrichtungen
die Maschinen usw., die entsprechend den Produkten arbeiten, ausgewählt
werden können. Dadurch kann die Fertigungseffizienz erhöht
sein.
-
In
der vorstehenden Beschreibung werden die Fertigungseinrichtungen 10 als
eine einzelne Einheit zu Zwecken der Erläuterung verwendet.
Die Fertigungseinrichtungen können jedoch als eine Mehrzahl
der angeordneten Fertigungseinrichtungen 10 aufgebaut sein.
Auch solche Fertigungseinrichtungen zeigen dieselben Aktionen und
Wirkungen wie diejenigen der Fertigungseinrichtungen 10 gemäß der
zuvor genannten besten Ausführungsform der Erfindung.
-
Industrielle Anwendbarkeit
-
Die
vorliegende Erfindung kann als Fertigungseinrichtungen eingesetzt
werden, die mit Maschinenwerkzeugen zur spanenden Bearbeitung verschiedener
massenproduzierter Metallkomponenten für Verbrennungsmotoren
usw. ausgerüstet sind.
-
Zusammenfasssung
-
Vorgeschlagen
werden Fertigungseinrichtungen zum effizienten Fertigen vieler Arten
von Produkten in kleiner Losgröße ohne Kostenerhöhung. Die
Fertigungseinrichtungen umfassen Bearbeitungszellen (21 und 22)
mit mindestens zwei zum Bearbeiten eines Werkstücks (W)
angeordneten Maschinenwerkzeugen (11 und 12),
eine Spülzelle (23) mit mindestens zwei zum Spülen
des bearbeiteten Werkstücks angeordneten Spülvorrichtungen
(13), eine Prüfzelle (24) mit mindestens
zwei zum Prüfen der Leckage des Werkstücks angeordneten
Prüfvorrichtungen (14), und einen Roboterarm (15),
der das Werkstück greifen und das Werkstück zwischen
den individuellen Zellen (21, 22, 23 und 24)
transferieren kann. Die individuellen Zellen (21, 22, 23 und 24)
sind um den Roboterarm (15) herum angeordnet.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-