DE10222091A1 - Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug - Google Patents

Abstract

Eine Fahrzeugbremsvorrichtung hat eine Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Betätigung eines Bremsbetätigungselements, eine Druckerfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Drucks, der einem Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator zugeführt wird, und eine Elektromotorsteuervorrichtung. Der Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator ist in einer Hydraulikdruckleitung zwischen einem Hauptzylinder und einem Radbremszylinder angeordnet. Die Elektromotorsteuervorrichtung treibt einen Elektromotor zum aktivieren einer Rückführungspumpe als Reaktion auf die durch die Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung erfasste Bremsbetätigung und den durch die Druckerfassungseinrichtung erfassten Druck so an, dass der Druck in dem Radbremszylinder moduliert wird.

Description

Diese Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug.

Eine bekannte Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug ist mit einem Hauptzylinder, verschiedenen Radbremszylindern, die jeweils an einem entsprechenden Fahrzeugrad angebracht sind, und mit einem Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator versehen. Der Hauptzylinder gibt einen Hydraulikdruck entsprechend einer auf den Hauptzylinder von einer Seite eines Bremspedals eingegebenen Betätigungskraft zu dem Radbremszylinder ab. Der Radbremszylinder übt auf das Fahrzeugrad ein Bremsmoment entsprechend dem in den Radbremszylinder eingegebenen Hydraulikdruck aus. Der Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator ist in einer Hydraulikdruckleitung angeordnet, die den Hauptzylinder und den Radbremszylinder verbinden, um den Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder so zu modulieren, dass er sich von dem Hydraulikdruck unterscheidet, der von dem Hauptzylinder abgegeben wird.

Der Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator ist eine der Komponenten einer Antiblockiersteuervorrichtung, und er hat einen Hilfsbehälter, ein Normal-Offen-Elektromagnetschaltventil (nachfolgend als ein Normal-Offen-Ventil bezeichnet), ein Normal-Geschlossen-Elektromagnetschaltventil (nachfolgend als ein Normal-Geschlossen-Ventil bezeichnet), eine Rückführungspumpe und einen Elektromotor zum Antreiben der Rückführungspumpe. Das Normal-Offen-Ventil dient zum Unterbrechen einer Verbindung zwischen dem Hauptzylinder und dem Radbremszylinder. Das Normal-Geschlossen-Ventil dient zum Einrichten einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder und dem Hilfsbehälter. Die Rückführungspumpe dient zum Rückführen eines in dem Hilfsbehälter gesammelten Bremsfluids zu einer Hydraulikdruckleitung zwischen dem Hauptzylinder und dem Normal-Offen-Ventil.

Jedoch kann die vorstehend beschriebene Fahrzeugbremsvorrichtung folgendes Problem haben. Eine unzureichende Abdichtung des Normal-Geschlossen-Ventils kann aufgrund eines Fremdkörpers zwischen einem Ventilkörper des Normal-Geschlossen-Ventils und dessen Ventilsitz auftreten. In diesem Fall kann bei einer Betätigung des Bremspedals das von dem Hauptzylinder zu dem Radbremszylinder geförderte Bremsfluid aufgrund der unzureichenden Abdichtung des Normal-Geschlossen- Ventils zu dem Hilfsbehälter austreten. Daher kann ein Bremspedalhubbetrag in dem vorstehend beschriebenen Zustand verglichen mit einem Bremspedalhubbetrag in einem normalen Abdichtungszustand des Normal-Geschlossen-Ventils erheblich ansteigen, um ein gewünschtes Fahrzeugradbremsmoment zu erhalten. Anders gesagt kann das gewünschte Fahrzeugradbremsmoment nicht erzielt werden, wenn das Bremspedal in jenem Zustand betätigt wird, wenn bei dem Normal- Geschlossen-Ventil eine unzureichende Abdichtung auftritt.

Demgemäß sind bei der vorstehend erwähnten offenbarten Fahrzeugbremsvorrichtung noch bestimmte Verbesserungen hinsichtlich einer Unterdrückung eines Anstiegs des Bremspedalhubbetrags aufgrund der unzureichenden Abdichtung des Normal-Geschlossen-Ventils des Rückführungs- Hydraulikdruckmodulators denkbar.

Des weiteren ist eine andere bekannte Bremsvorrichtung zusätzlich zum Beispiel mit einem Fluiddruck-Verstärker versehen. Der Fluiddruck-Verstärker verstärkt die auf das Bremspedal aufgebrachte Betätigungskraft, und er gibt die verstärkte Betätigungskraft zu dem Hauptzylinder ab. Wenn der Fluiddruck-Verstärker eine Fehlfunktion hat, dann steigt die Bremspedalbetätigungskraft verglichen mit der Bremspedalbetätigungskraft in dem normalen Verstärkungszustand des Fluiddruck-Verstärkers erheblich an, um so das gewünschte Fahrzeugradbremsmoment zu erhalten. Daher wird der Bremspedalhubbetrag nicht ausreichen, um das gewünschte Fahrzeugradbremsmoment zu erhalten, falls der Fahrer eine normale Betätigungskraft auf das Bremspedal ausüben sollte, wenn die unzureichende Abdichtung bei dem Normal-Geschlossen- Ventil auftritt und wenn der Fluiddruck-Verstärker eine Fehlfunktion hat.

Demnach sind bei der vorstehend beschriebenen offenbarten Fahrzeugbremsvorrichtung noch bestimmte Verbesserungen hinsichtlich einer Unterdrückung des Anstieg des Bremspedalhubbetrags hinsichtlich des normalen Bremspedalhubs denkbar, wenn der Fluiddruck-Verstärker eine Fehlfunktion hat und wenn bei dem Normal-Geschlossen-Ventil eine unzureichende Abdichtung auftritt.

Eine Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug hat einen Radbremszylinder zum Aufbringen eines Bremsmoments entsprechend einem in diesen eingegebenen Hydraulikdruck auf ein Fahrzeugrad, einen Hauptzylinder zum Abgeben eines Hydraulikdrucks entsprechend einer Betätigungskraft, die durch ein Bremsbetätigungselement zu dem Radbremszylinder eingegeben wird, eine Rückführungspumpe, die durch einen Elektromotor aktiviert wird, und einen Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator. Der Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator ist in einer Hydraulikdruckleitung angeordnet, die den Hauptzylinder und den Radbremszylinder verbindet, um eine Druckdifferenz zwischen dem Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder und dem Hydraulikdruck zu modulieren, der von dem Hauptzylinder abgegeben wird.

Die Fahrzeugbremsvorrichtung hat des weiteren eine Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Betätigung des Bremsbetätigungselementes, eine Druckerfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Drucks, der dem Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator zugeführt wird, und eine Elektromotorsteuervorrichtung zum Antreiben des Elektromotors zum Aktivieren der Rückführungspumpe als Reaktion auf die durch die Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung erfasste Bremsbetätigung und den durch die Druckerfassungsvorrichtung erfassten Druck.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung hat die Fahrzeugbremsvorrichtung des weiteren eine Dichtfunktionserfassungsvorrichtung zum Erfassen einer unzureichenden Abdichtung eines Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventils des Rückführungs- Hydraulikdruckmodulators. In diesem Fall erfasst die Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung einen Hub des Bremsbetätigungselementes. Die Druckerfassungsvorrichtung erfasst den Hydraulikdruck, der von dem Hauptzylinder abgegeben wird. Die Dichtfunktionserfassungsvorrichtung erfasst die unzureichende Abdichtung des Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventils des Rückführungs- Hydraulikdruckmodulators als Reaktion auf den durch die Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung erfassten Hub des Bremsbetätigungselementes und auf den durch die Druckerfassungsvorrichtung erfassten Hauptzylinderabgabehydraulikdruck. Daher treibt die Elektromotorsteuervorrichtung den Elektromotor zum Aktivieren der Rückführungspumpe als Reaktion auf die Erfassung der unzureichenden Abdichtung durch die Dichtfunktionserfassungsvorrichtung an.

Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung hat die Fahrzeugbremsvorrichtung des weiteren einen Fluiddruck- Verstärker zum Verstärken der auf das Bremsbetätigungselement aufgebrachten Betätigungskraft und eine Verstärkerfehlfunktionserfassungseinrichtung zum Erfassen der Fehlfunktionen des Fluiddruck-Verstärkers. In diesem Fall erfasst die Druckerfassungsvorrichtung einen Druck, der in den Fluiddruck-Verstärker eingegeben wird. Die Verstärkerfehlfunktionserfassungsvorrichtung erfasst die Fehlfunktion des Fluiddruck-Verstärkers als Reaktion auf den durch die Druckerfassungsvorrichtung erfassten Druck. Daher treibt die Elektromotorsteuervorrichtung den Elektromotor zum Aktivieren der Rückführungspumpe als Reaktion auf die Erfassung der Fehlfunktionen des Fluiddruck-Verstärkers durch die Verstärkerfehlfunktionserfassungsvorrichtung und die Erfassung der Bremsbetätigung durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung an.

Des weiteren kann der Fluiddruck-Verstärker ein Unterdruck- Verstärker sein. In diesem Fall erfasst die Druckerfassungsvorrichtung einen Unterdruck, der in den Unterdruck-Verstärker eingegeben wird. Die Verstärkerfehlfunktionserfassungsvorrichtung erfasst die Fehlfunktionen des Unterdruck-Verstärkers als Reaktion auf den durch die Druckerfassungsvorrichtung erfassten Unterdruck.

Des weiteren kann die Fahrzeugbremsvorrichtung vorzugsweise mit einer Pumpenlastzustandserfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Lastzustands der Rückführungspumpe versehen sein. In diesem Fall beendet die Elektromotorsteuervorrichtung das Antreiben des Elektromotors als Reaktion auf die Erfassung des Nicht-Last-Zustands der Pumpe durch die Pumpenlastzustandserfassungsvorrichtung nach dem Start des Antreibens des Elektromotors.

Des weiteren kann das Antreiben des Elektromotors nach Beendigung des Antreibens des Elektromotors als Reaktion auf die Erfassung des Nicht-Last-Zustands der Pumpe durch die Pumpenlastzustandserfassungsvorrichtung nicht wieder aufgenommen werden.

Die vorstehend genannten und zusätzlichen Merkmale und Charakteristika der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung zusammen mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich:

Fig. 1 zeigt eine Blockdarstellung eines Gesamtaufbaus einer Fahrzeugbremsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 zeigt eine Flusskarte eines Betriebs einer elektronischen Steuervorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

Fig. 3 zeigt eine grafische Darstellung einer Beziehung zwischen einem Bremspedalhubbetrag und einem Hauptzylinderabgabehydraulikdruck gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

Fig. 4 zeigt eine Blockdarstellung eines Gesamtaufbaus der Fahrzeugbremsvorrichtung gemäß dem zweiten, dritten, vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

Fig. 5 zeigt eine Flusskarte des Betriebs der elektronischen Steuervorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;

Fig. 6 zeigt eine Flusskarte des Betriebs der elektronischen Steuervorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und

Fig. 7 zeigt eine Flusskarte des Betriebs der elektronischen Steuervorrichtung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 hat eine Fahrzeugbremsvorrichtung 10 einen Unterdruck-Verstärker 14 (einen Fluiddruck-Verstärker), einen Hauptzylinder 12, Radbremszylinder 11A, 11B, 11C, 11D, die an einem vorderen linken Fahrzeugrad, einem vorderen rechten Fahrzeugrad, einem hinteren linken Fahrzeugrad bzw. einem hinteren rechten Fahrzeugrad angebracht sind, einen Rückführungs- Hydraulikdruckmodulator 16 und eine elektronische Steuervorrichtung 19.

Der Unterdruck-Verstärker 14 verstärkt eine auf ein Bremspedal 13 (ein Bremsbetätigungselement) aufgebrachte Betätigungskraft und gibt die verstärkte Betätigungskraft in den Hauptzylinder 12 ein. Der Hauptzylinder 12 gibt einen Hydraulikdruck entsprechend der von einer Seite des Bremspedals 13 eingegebenen Betätigungskraft zu jedem Radbremszylinder 11A, 11B, 11C, 11D ab. Jeder Radbremszylinder 11A, 11B, 11C, 11D bringt auf jedes entsprechende Fahrzeugrad ein Bremsmoment entsprechend dem in ihn eingegebenen Hydraulikdruck auf. Der Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator 16 ist in Hydraulikdruckleitungen 15A, 15B angeordnet, die beide jeweils den Hauptzylinder 12 und die Radbremszylinder 11A, 11B, 11C, 11D verbinden. Die elektronische Steuervorrichtung 19 treibt einen Elektromotor 16m an, der eine Komponente des Rückführungs-Hydraulikdruckmodulators 16 ist.

Der Hauptzylinder 12 bildet einen bekannten Aufbau einschließlich eines vorderen Kolbens und eines hinteren Kolbens, um so eine vordere Druckkammer und eine hintere Druckkammer in sich zu definieren. Ein Druckniveau in der vorderen bzw. in der hinteren Druckkammer wird als Reaktion auf eine Vorwärtsbewegung des vorderen bzw. des hinteren Kolbens durch den Unterdruck-Verstärker 14 erhöht. Die vordere Druckkammer ist mit der Hydraulikdruckleitung 15A verbunden, und die hintere Druckkammer ist mit der Hydraulikdruckleitung 15B verbunden.

Der Unterdruck-Verstärker 14 bildet einen bekannten Aufbau einschließlich einer Konstantdruckkammer an einer Vorderseite eines in dem Verstärker 14 angeordneten Arbeitskolbens und einer Wechseldruckkammer an dessen Hinterseite. Der Konstantdruckkammer wird stets ein Unterdruck von einer Unterdruckquelle 20 wie zum Beispiel einem Einlasskrümmer einer Kraftmaschine zugeführt. Der Unterdruck-Verstärker 14 ist des weiteren mit einem Ventilmechanismus versehen, der wahlweise zwischen drei Positionen als Reaktion auf eine relative Versetzung zwischen dem Arbeitskolben und einer Eingabestange 14a geschaltet wird, die mit dem Bremspedal 13 verbunden ist. Die drei Positionen sind folgendermaßen definiert: (1) eine Abgabeverringerungsposition zum Unterbrechen einer Verbindung zwischen der Wechseldruckkammer und einer Atmosphäre und zum Einrichten einer Verbindung zwischen der Wechseldruckkammer und der Konstantdruckkammer, (2) eine Abgabehalteposition zum Unterbrechen einer Verbindung der Wechseldruckkammer mit der Atmosphäre und der Konstantdruckkammer und (3) eine Abgabeerhöhungsposition zum Unterbrechen der Verbindung zwischen der Wechseldruckkammer und der Konstantdruckkammer und zum Einrichten der Verbindung zwischen der Wechseldruckkammer und der Atmosphäre. Die auf den Arbeitskolben aufgebrachte Vorwärtsbewegungskraft und die auf die Eingabestange 14a aufgebrachte Vorwärtsbewegungskraft, d. h. die auf das Bremspedal 3 aufgebrachte Betätigungskraft, werden wirksam zu dem Hauptzylinder 12 über eine Eingabestange als Reaktion auf eine Druckdifferenz zwischen der Konstantdruckkammer und der Wechseldruckkammer abgegeben. Eine Reaktionskraft entsprechend der Abgabekraft wird wirksam auf die Eingabestange 14a aufgebracht.

Der bekannte Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator 16 dient zum Modulieren des Hydraulikdrucks in jedem Radbremszylinder 11A, 11B, 11C, 11D, so dass sich dieser von dem Hydraulikdruck unterscheidet, der von dem Hauptzylinder 12 abgegeben wird. Daher ist der Modulator 16 eine Komponente einer Antiblockiersteuervorrichtung.

Der Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator 16 bildet einen bekannten Aufbau mit Hilfsbehältern (16a, 16b), einem Normal- Offen-Elektromagnetschaltventil 16c (nachfolgend als ein Normal-Offen-Ventil bezeichnet) zum Unterbrechen einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11A und der vorderen Druckkammer des Hauptzylinders 12, einem Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventil 16d (nachfolgend als ein Normal- Geschlossen-Ventil bezeichnet) zum Einrichten einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11A und dem Hilfsbehälter 16a, einem Normal-Offen-Elektromagnetschaltventil 16e (nachfolgend als ein Normal-Offen-Ventil bezeichnet) zum Unterbrechen einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11B und der vorderen Druckkammer des Hauptzylinders 12, und einem Normal-Offen- Elektromagnetschaltventil 16f (nachfolgend als ein Normal- Geschlossen-Ventil bezeichnet) zum Einrichten einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11B und dem Hilfsbehälter 16a, einem Normal-Offen-Elektromagnetschaltventil 16g (nachfolgend als ein Normal-Offen-Ventil bezeichnet) zum Unterbrechen einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11C und einer hinteren Druckkammer des Hauptzylinders 12, einem Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventil 16h (nachfolgend als ein Normal- Geschlossen-Ventil bezeichnet) zum Einrichten einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11C und dem Hilfsbehälter 16b, einem Normal-Offen-Elektromagnetschaltventil 16i (nachfolgend als ein Normal-Offen-Ventil bezeichnet) zum Unterbrechen einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11D und der hinteren Druckkammer des Hauptzylinders 12, einem Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventil 16j (nachfolgend als ein Normal- Geschlossen-Ventil bezeichnet) zum Einrichten einer Verbindung zwischen dem Radbremszylinder 11D und dem Hilfsbehälter 16b, einer Rückführungspumpe 16k zum Rückführen des Bremsfluids in dem Hilfsbehälter 16a zu der Hydraulikdruckleitung 15A zwischen den Normal-Offen-Ventilen 16c, 16e und dem Hauptzylinder 12, einer Rückführungspumpe 16l zum Rückführen des Bremsfluids in den Hilfsbehälter 16b zu der Hydraulikdruckleitung 15B zwischen den Normal-Offen-Ventilen 16g, 16i und dem Hauptzylinder 12, und dem Elektromotor 16m zum Antreiben der Rückführungspumpen 16k, 16l.

Die Ventile 16c, 16d werden zum Modulieren des Hydraulikdrucks in dem Radbremszylinder 11A aktiviert. Die Ventile 16e, 16f werden zum Modulieren des Hydraulikdrucks in dem Radbremszylinder 11B aktiviert. Die Ventile 16g, 16h werden zum Modulieren des Hydraulikdrucks in dem Radbremszylinder 11C aktiviert. Die Ventile 16i, 16j werden zum Modulieren des Hydraulikdrucks in dem Radbremszylinder 11D aktiviert. Unter der Annahme, dass sich der Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder 11A verringert hat, wird das Normal-Offen- Ventil 16c zu der geschlossenen Position geschaltet, und das Normal-Geschlossen-Ventil 16d wird zu der offenen Position geschaltet. Daher wird das Bremsfluid aus dem Radbremszylinder 11A zu dem Hilfsbehälter 16a ausgelassen, wobei der Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder 11A verringert wird. Wenn sich der Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder 11A wieder erhöht, nachdem er sich verringert hat, dann kehrt das Normal- Geschlossen-Ventil 16d zu der geschlossenen Position zurück, und das Normal-Offen-Ventil 16c kehrt zu der offenen Position zurück. Daher wird das Bremsfluid dem Radbremszylinder 11A über das Normal-Offen-Ventil 16c zugeführt, wobei der Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder 11A erhöht ist.

Wie dies vorstehend beschrieben ist, werden die Rückführungspumpen 16k, 16l durch den angetriebenen Elektromotor 16m aktiviert, wenn der Hydraulikdruck in jedem Radbremszylinder 11A, 11B, 11C, 11D durch Aktivieren der Ventile 16c bis 16j moduliert wird. Das zu dem Hilfsbehälter 16a, 16b ausgelassene Bremsfluid wird somit sequenziell zu den Hydraulikdruckleitungen 15A, 15B zwischen dem Hauptzylinder 12 und den Normal-Offen-Ventilen 16c, 16e, 16g, 16i zurückgeführt. Daher kann der Anstieg des Hubbetrags des Bremspedals 13 unterdrückt werden.

Bei der Betätigung des Bremspedals 13 in jenem Zustand, wenn zumindest eines der Normal-Geschlossen-Ventile 16d, 16f, 16h, 16j wie zum Beispiel das Normal-Geschlossen-Ventil 16d eine unzureichende Abdichtung hat, kann das von dem Hauptzylinder 12 zu den Radbremszylindern 11A, 11B geförderte Bremsfluid zu dem Hilfsbehälter 16a austreten. Daher steigt der Bremspedalhubbetrag in dem vorstehend beschriebenen Zustand verglichen mit dem normalen Bremspedalhubbetrag ohne die unzureichende Abdichtung des Normal-Geschlossen-Ventils 16d erheblich an, um die gewünschte Bremskraft zu erzielen. Unter Bezugnahme auf die Fig. 3 stellt eine durchgezogene Linie eine Beziehung zwischen dem Bremspedalhubbetrag und dem Hauptzylinderabgabehydraulikdruck in jenem Zustand dar, wenn bei keinem der Ventile 16d, 16f, 16h, 16j eine unzureichende Abdichtung auftritt. Andererseits stellt eine gepunktete Linie in der Fig. 3 eine Beziehung zwischen dem Bremspedalhubbetrag und dem Hauptzylinderabgabehydraulikdruck in jenem Zustand dar, wenn eines der Ventile 16d, 16f, 16h, 16j wie zum Beispiel das Ventil 16d eine unzureichende Abdichtung hat. Daher ist der Hubbetrag des Bremspedals 13 nicht ausreichend groß, um die gewünschte Bremskraft zu erhalten, wenn das Bremspedal 13 in jenem Zustand betätigt wird, wenn zumindest eines der Normal- Geschlossen-Ventile 16d, 16f, 16h, 16j eine unzureichende Abdichtung hat.

Um das vorstehend beschriebene Problem zu bewältigen, ist die Fahrzeugsbremsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung des Weiteren mit einem Hubsensor 17 (Bremsbetätigungserfassungseinrichtung) zum Erfassen des Hubbetrags des Bremspedals 13 und mit einem Drucksensor 18 (Druckerfassungseinrichtung) zum Erfassen des Hydraulikdrucks versehen, der von dem Hauptzylinder 12 abgegeben wird. Die unzureichende Abdichtung von irgendeinem der Normal-Geschlossen-Ventile 16d, 16f, 16h, 16j kann durch die elektronische Steuervorrichtung 19 (Dichtfunktionserfassungseinrichtung) auf der Grundlage einer jeweiligen Abgabe erfasst werden, die durch den Hubsensor 17 beziehungsweise dem Drucksensor 18 erfasst wird. Die elektronische Steuervorrichtung 19 (Elektromotorsteuereinrichtung) dient zum Antreiben des Elektromotors 16m des Rückführungs-Hydraulikdruckmodulators 16 als Reaktion auf die Erfassung der unzureichenden Abdichtung.

Die elektronische Steuervorrichtung 19 einschließlich eines Mikrocomputers führt ein Programm gemäß einer in der Fig. 2 dargestellten Flusskarte in einer vorbestimmten Zeitperiode bei einer EIN-Betätigung eines Fahrzeugzündschalters durch. Unter Bezugnahme auf die Fig. 2 initialisiert die elektronische Steuervorrichtung 19 bei einem Schritt S1 zunächst Daten. Bei einem Schritt S2 wird ein Bremspedalhubbetrag S durch den Hubsensor 17 erfasst. Bei einem Schritt S3 wird ein Hauptzylinderabgabedruck Pm durch den Drucksensor 18 erfasst. Das Programm schreitet zu einen Schritt S4 weiter, um auf der Grundlage des Bremspedalhubbetrags S und des Hauptzylinderabgabehydraulikdrucks Pm zu bestimmen, ob bei zumindest einem der Normal-Geschlossen-Ventile 16d, 16f, 16h, 16j eine unzureichende Abdichtung auftritt. Insbesondere wird bestimmt, ob die Beziehung zwischen dem Bremspedalhubbetrag S und dem Hauptzylinderabgabehydraulikdruck Pm innerhalb eines in der Fig. 3 schraffieren vorbestimmten Bereiches ist oder nicht. Wenn die Beziehung innerhalb des vorbestimmten schraffierten Bereiches ist, dann bestimmt der Mikrocomputer, dass bei zumindest einem der Normal-Geschlossen-Ventile eine unzureichende Abdichtung aufgetreten ist, so dass das Programm zu einen Schritt S5 weiter schreitet. Bei dem Schritt S5 treibt die elektronische Steuervorrichtung 19 den Elektromotor 16m an. Das Programm schreitet dann zu einen Schritt S6 weiter. Wenn die Beziehung andererseits jenseits des vorbestimmten schraffierten Bereiches ist, dann bestimmt der Mikrocomputer, dass bei keinem der Normal-Geschlossen-Ventile eine unzureichende Abdichtung aufgetreten ist, so dass das Programm zu dem Schritt S2 zurückkehrt. Wie dies in der Fig. 3 dargestellt ist, bestimmt der Mikrocomputer bei einem Schritt S6, ob der Bremspedalhubbetrag S geringer ist als ein vorbestimmter Schnellwert Sr oder nicht. Und zwar bestimmt der Mikrocomputer, ob das Bremspedal 13 aus dem betätigten Zustand gelöst wurde oder nicht. Wenn der Bremspedalhubbetrag S kleiner ist als der vorbestimmte Schwellwert Sr, dann schreitet das Programm zu einen Schritt S7 weiter, um das Antreiben des Elektromotors 16m zu beenden. Das Programm kehrt dann zu dem Schritt S2 zurück. Wenn der Bremspedalhubbetrag S andererseits nicht geringer ist als der vorbestimmte Schwellwert Sr, dann kehrt das Programm zu dem Schritt S15 zurück.

Wie dies vorstehend beschrieben ist, kann die unzureichende Abdichtung von zumindest einem der Normal-Geschlossen-Ventile 16d, 16f, 16h, 16j auf der Grundlage des Bremspedalhubbetrags S und des Hauptzylinderabgabehydraulikdrucks Pm erfasst werden. Die Rückführungspumpen 16k, 16l werden durch den Elektromotor 16m als Reaktion auf die Erfassung der unzureichenden Abdichtung aktiviert. Daher kann das zu den Hilfsbehältern 16a, 16b ausgetretene Bremsfluid zu den Hydraulikdruckleitungen 15A, 15B zwischen dem Hauptzylinder 12 und den Normal-Offen-Ventilen 16c, 16e, 16g beziehungsweise 16i zurückgeführt werden. Daher kann der Anstieg des Bremspedalhubbetrags wirksam unterdrückt werden, und das gewünschte Fahrzeugradbremsmoment kann wirksam erhalten werden. Eine Strich-Punkt-Linie in der Fig. 3 stellt die Beziehung zwischen dem Hauptzylinderabgabehydraulikdruck und dem Bremspedalhubbetrag in jenem Zustand dar, wenn der Elektromotor 16m als Reaktion auf die Erfassung der unzureichenden Abdichtung angetrieben wird.

Gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird das Antreiben des Elektromotors 16m als Reaktion auf die Erfassung des gelösten Bremspedals 13 auf der Grundlage des Bremspedalhubbetrags S beendet. Jedoch kann der Hubsensor 17 durch einen Bremsenschalter ersetzt werden. Der Bremsenschalter kann als Reaktion auf die Betätigung und das Lösen des Bremspedals 13 ein- und ausgeschaltet werden (EIN und AUS). Daher kann das Antreiben des Elektromotors 16m durch Erfassen des gelösten Bremspedals 13 auf der Grundlage des von dem Bremsenschalter abgegebenen Signals beendet werden.

Unter der Annahme, dass das Bremspedal 13 betätigt wird, wenn der Unterdruck-Verstärker 14 in jenem Zustand eine Fehlfunktion hat, wenn bei zumindest einem der Normal-Geschlossen-Ventile die unzureichende Abdichtung auftritt, dann kann das Bremspedal 13 des Weiteren nicht ausreichend genug betätigt werden, um die gewünschte Bremskraft zu erhalten. Daher kann die gewünschte Bremskraft nicht wirksam erhalten werden. Um dieses Problem zu bewältigen, ist die Fahrzeugbremsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gemäß der Fig. 4 des Weiteren mit einem Drucksensor 180 (Verstärkerfehlfunktionserfassungseinrichtung) zum Erfassen eines Drucks P, der von der Unterdruckquelle 20 der Konstantdruckkammer des Unterdruck-Verstärkers 14 zugeführt wird, und mit einem Bremsenschalter 170 (Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung) versehen, der als Reaktion auf die Betätigung des Bremspedals 13 von AUS zu EIN geschaltet wird. Die elektronische Steuervorrichtung 19 (Verstärkerfehlfunktionserfassungseinrichtung und Elektromotorsteuereinrichtung) dient zum Antreiben des Elektromotors 16m auf der Grundlage von jedem Signal, das von dem Drucksensor 180 und dem Bremsenschalter 170 abgegeben wird.

Die elektronische Steuervorrichtung 19 einschließlich des Mikrocomputers führt ein Programm als Reaktion auf eine in der Fig. 5 dargestellte Flusskarte in einer vorbestimmten Zeitperiode bei einer EIN-Betätigung des Fahrzeugzündschalters durch. Unter Bezugnahme auf die Fig. 5 initialisiert die elektronische Steuervorrichtung 19 zunächst bei einem Schritt S11 Daten. Bei einem Schritt S12 erfasst der Drucksensor 180 den Druck P, der von der Unterdruckquelle 20 zu der Konstantdruckkammer des Verstärkers 14 abgegeben wird. Bei einem Schritt S13 bestimmt der Mikrocomputer, ob der Unterdruck-Verstärker 14 eine Fehlfunktion hat oder nicht, indem der erfasste Druck P mit einem vorbestimmten Schwellwert Pr verglichen wird. Der vorbestimmt Schwellwert Pr ist ein oberer Grenzwert des Druckniveaus der Konstantdruckkammer des Verstärkers 14 zum Ausführen der Verstärkungsfunktion. Wenn der erfasste Druck P größer ist als der Schwellwert Pr, dann bestimmt der Mikrocomputer, dass der Verstärker 14 eine Fehlfunktion hat, so dass das Programm zu einen Schritt S14 weiter schreitet. Wenn der erfasste Druck P andererseits nicht größer ist als der Schwellwert Pr, dann bestimmt der Mikrocomputer, dass der Verstärker 14 normal arbeitet, so dass das Programm zu dem Schritt S12 zurückkehrt.

Bei dem Schritt S14 bestimmt der Mikrocomputer, ob der Bremsenschalter 170 EIN ist oder nicht. Wenn der Bremsenschalter 170 nicht EIN ist, das heißt, wenn das Bremspedal 13 nicht betätigt wird, dann wird das Programm bei dem Schritt S14 wiederholt durchgeführt. Wenn jedoch der Bremsenschalter 170 EIN ist, dass heißt wenn das Bremspedal 13 betätigt wird, dann schreitet das Programm zu einen Schritt S15 weiter, um den Elektromotor 16m anzutreiben. Das Programm schreitet dann zu einen Schritt S16 weiter, um zu bestimmen, ob der Bremsenschalter 170 AUS ist oder nicht. Wenn der Bremsenschalter 170 AUS ist, das heißt, wenn das Bremspedal 13 nicht betätigt wird, dann schreitet das Programm zu einen Schritt S17 weiter, um das Antreiben des Elektromotors 16m zu beenden. Das Programm kehrt dann zu dem Schritt S12 zurück. Wenn der Bremsenschalter 170 andererseits nicht AUS ist, das heißt, wenn das Bremspedal 13 betätigt wird, dann kehrt das Programm zu dem Schritt S15 zurück.

Wie dies vorstehend beschrieben ist, werden die Rückführungspumpen 16k, 16l aktiviert, wenn das Bremspedal 13 in jenem Zustand betätigt wird, wenn der Unterdruck-Verstärker 14 eine Fehlfunktion hat. Daher kann das Bremsfluid in dem Hilfsbehälter 16a, 16b zu den Hydraulikdruckleitungen 15A, 15B zwischen dem Hauptzylinder 12 und den Normal-Offen-Ventilen 16c, 16e, 16g beziehungsweise 16i zurückgeführt werden, falls das Bremsfluid, das von dem Hauptzylinder 12 zu dem jeweiligen Radbremszylinder 11A bis 11D gefördert wird, zu dem Hilfsbehälter 16a, 16b aufgrund einer unzureichenden Abdichtung von einem der Normal-Geschlossen-Ventile 16d, 16f, 16h, 16j austreten sollte. Daher kann der Anstieg des Bremspedalhubbetrags unterdrückt werden, und die gewünschte Bremskraft kann erhalten werden.

Gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuervorrichtung 19 gemäß einer in der Fig. 6 dargestellten Flusskarte betrieben werden. In diesem Fall ist die elektronische Steuervorrichtung 19 des Weiteren mit einem Stromstärkensensor zum Erfassen eines Stromstärkenwertes I des Elektromotors 16m versehen. Der einzige Unterschied der in der Fig. 3 dargestellten Flusskarte zu der in der Fig. 2 dargestellten Flusskarte ist, dass der Mikrocomputer bei einem S118 zwischen einem Schritt S115 und einem Schritt S116 bestimmt, ob der Stromstärkenwert I des Elektromotors 16m im wesentlichen gleich einem Nicht-Last- Stromstärkenwert Ir ist oder nicht. Der Schritt S115 entspricht dem Schritt S15 in der Fig. 5, und der Schritt S116 entspricht dem Schritt S16 in der Fig. 5. Wenn der Stromstärkenwert I im wesentlichen nicht gleich dem Nicht-Last-Stromstärkenwert Ir ist, dann schreitet das Programm zu dem Schritt S116 weiter. Wenn der Stromstärkenwert I andererseits im wesentlichen gleich dem Nicht-Last-Stromstärkenwert Ir ist, dann schreitet das Programm zu einen Schritt S117 weiter, um so das Antreiben des Elektromotors 16m zu beenden. Insbesondere entspricht der Stromstärkenwert I des Elektromotors 16m der auf die Rückführungspumpen 16k, 16l aufgebrachten Last. Und zwar entspricht die Erfassung des Stromstärkenwerts I der Erfassung der auf die Rückführungspumpen 16k, 16l aufgebrachten Last. Wenn der Stromstärkenwert I im Wesentlichen gleich dem Nicht- Last-Stromstärkenwert Ir ist, dann wird daher keine Last auf die Rückführungspumpen 16k, 16l aufgebracht. Anders gesagt wird in den Hilfsbehältern 16a, 16b kein Bremsfluid gesammelt. In diesem Fall wird angenommen, dass keine unzureichende Abdichtung bei irgendeinem der Normal-Geschlossen-Ventile 16d, 16f, 16k, 16j aufgetreten ist. Die Schritte 111 bis 114 entsprechen den Schritten S11 bis S14 in der Fig. 5.

Wie dies vorstehend beschrieben ist, wird der Elektromotor 16m als Reaktion auf die Erfassung der Fehlfunktion des Unterdruck- Verstärkers 14 und auf die Erfassung der Betätigung des Bremspedals 13 angetrieben. Jedoch wird das Antreiben des Elektromotors 16m beendet, wenn bei irgendeiner der Normal- Geschlossen-Ventile eine unzureichende Abdichtung nicht auftritt. Daher kann ein übermäßiges Antreiben des Elektromotors 16m und der Rückführungspumpen 16k, 16l unterdrückt werden. In diesem Fall dient die elektronische Steuervorrichtung 19 als die Pumpenlastzustandserfassungseinrichtung.

Gemäß einem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuervorrichtung 19 gemäß einer in der Fig. 7 dargestellten Flusskarte betrieben werden. In diesem Fall ist die elektronische Steuervorrichtung 19 mit dem Stromstärkesensor zum Erfassen des Stromstärkenwerts I des Elektromotors 16m in der gleichen Art und Weise wie bei dem dritten Ausführungsbeispiel versehen. Der einzige Unterschied der in der Fig. 7 dargestellten Flusskarte zu der in der Fig. 6 dargestellten Flusskarte ist, dass das Programm zu einen Schritt S219 weiter schreitet, wenn der Mikrocomputer bei einem Schritt S218 (entsprechend dem Schritt S118 in der Fig. 6) bestimmt, dass der Stromstärkenwert I im wesentlichen gleich dem Nicht-Last-Stromstärkenwert Ir ist. Das Antreiben des Elektromotors 16m wird bei dem Schritt S219 beendet, und das Programm muss nicht zu dem Schritt S212 entsprechend dem Schritt S112 in Fig. 6 zurückkehren. Daher wird das übermäßige Antreiben des Elektromotors 16m und der Rückführungspumpen 16k, 16l in einem einzigen Zeitraum reduziert. Die Schritte 211 bis 217 entsprechen den Schritten 111 bis 117 in der Fig. 6.

Gemäß dem ersten, dem zweiten, dem dritten und dem vierten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet die Fahrzeugbremsvorrichtung 10 den Unterdruck-Verstärker 14. Jedoch kann der Unterdruck-Verstärker 14 durch einen Hydraulikdruckverstärker zum Durchführen einer Verstärkungsfunktion mittels hydraulischem Arbeitsdruck ersetzt werden, der von einer hydraulischen Arbeitsdruckquelle eingegeben wird. In diesem Fall wird der von der hydraulischen Arbeitsdruckquelle zu dem Hydraulikdruckverstärker abgegebene hydraulische Arbeitsdruck durch einen Drucksensor erfasst. Daher kann erfasst werden, ob der Hydraulikdruck-Verstärker eine Fehlfunktion hat, indem der erfasste hydraulische Arbeitsdruck mit einem vorbestimmten Druckschwellwert verglichen wird. Der vorbestimmte Druckschwellwert ist ein niedrigerer Schwellwert des hydraulischen Arbeitsdrucks des Fluiddruck-Verstärkers zum Durchführen der Verstärkungsfunktion. Wenn der erfasste hydraulische Arbeitsdruck im wesentlichen gleich wie oder kleiner als der vorbestimmte Druckschwellwert ist, dann bestimmt der Mikrocomputer, dass der Hydraulikdruck-Verstärker eine Fehlfunktion hat.

Die Prinzipien, die bevorzugten Ausführungsbeispiele und Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden in dieser Beschreibung beschrieben. Jedoch ist die Erfindung, für die Schutz begehrt wird, nicht auf die offenbarten bestimmten Ausführungsbeispiele beschränkt. Des weiteren sollen die hierbei beschriebenen Ausführungsbeispiele der Darstellung dienen und nicht einschränkend sein. Abwandlungen und Änderungen können durch Dritte durchgeführt werden und Äquivalente können verwendet werden, ohne dass der Umfang der vorliegenden Erfindung verlassen wird. Es ist demgemäß ausdrücklich betont, dass all derartige Änderungen, Änderungen und Äquivalente innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung sind, der in den Ansprüchen definiert ist.

Eine Fahrzeugbremsvorrichtung hat eine Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Betätigung eines Bremsbetätigungselementes, eine Druckerfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Drucks, der einem Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator zugeführt wird, und eine Elektromotorsteuervorrichtung. Der Rückführungshydraulikdruckmodulator ist in einer Hydraulikdruckleitung zwischen einem Hauptzylinder und einem Radbremszylinder angeordnet. Die Elektromotorsteuervorrichtung treibt einen Elektromotor zum Aktivieren einer Rückführungspumpe als Reaktion auf die durch die Bremsbetätigungserfassungsvorrichtung erfasste Bremsbetätigung und den durch die Druckerfassungseinrichtung erfassten Druck so an, dass der Druck in dem Radbremszylinder moduliert wird.

Claims (12)

1. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug mit:
einem Radbremszylinder zum Aufbringen eines Bremsmoments entsprechend einem in diesen eingegebenen Hydraulikdruck auf ein Fahrzeugrad;
einem Hauptzylinder zum Abgeben eines Hydraulikdrucks entsprechend einer durch ein Bremsbetätigungselement eingegebenen Betätigungskraft zu dem Radbremszylinder;
einer Rückführungspumpe, die durch einen Elektromotor aktiviert wird;
einem Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator, der in einer den Hauptzylinder und den Radbremszylinder verbindenden Hydraulikdruckleitung angeordnet ist, um eine Druckdifferenz zwischen dem Hydraulikdruck in dem Radbremszylinder und dem Hydraulikdruck zu modulieren, der von dem Hauptzylinder abgegeben wird;
einer Bremsbetätigungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Betätigung des Bremsbetätigungselementes;
einer Druckerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Drucks, der dem Rückführungs-Hydraulikdruckmodulator zugeführt wird; und
einer Elektromotorsteuereinrichtung zum Antreiben des Elektromotors zum Aktivieren der Rückführungspumpe als Reaktion auf die durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung erfasste Bremsbetätigung und den durch die Druckerfassungseinrichtung erfassten Druck.

2. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, die des weiteren Folgendes aufweist:
eine Dichtfunktionserfassungseinrichtung zum Erfassen einer unzureichenden Abdichtung eines Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventils des Rückführungs- Hydraulikdruckmodulators,
die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Hubs des Bremsbetätigungselementes;
die Druckerfassungseinrichtung zum Erfassen des Hydraulikdrucks, der von dem Hauptzylinder abgegeben wird, und
die Dichtfunktionserfassungseinrichtung zum Erfassen der unzureichenden Abdichtung des Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventils des Rückführungs- Hydraulikdruckmodulators als Reaktion auf den durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung erfassten Hub des Bremsbetätigungselementes und den durch die Druckerfassungseinrichtung erfassten Hauptzylinderabgabehydraulikdruck, wobei die Elektromotorsteuereinrichtung den Elektromotor zum Aktivieren der Rückführungspumpe als Reaktion auf die Erfassung der unzureichenden Abdichtung durch die Dichtfunktionserfassungseinrichtung antreibt.

3. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 1, die des weiteren Folgendes aufweist:
einen Fluiddruck-Verstärker zum Verstärken der Betätigungskraft, die auf das Bremsbetätigungselement aufgebracht wird;
eine Verstärkerfehlfunktionserfassungseinrichtung zum Erfassen der Fehlfunktion des Fluiddruck-Verstärkers;
die Druckerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Drucks, der in den Fluiddruck-Verstärker eingegeben wird; und
die Verstärkerfehlfunktionserfassungseinrichtung zum Erfassen der Fehlfunktion des Fluiddruck-Verstärkers als Reaktion auf den durch die Druckerfassungseinrichtung erfassten Druck, wobei die Elektromotorsteuereinrichtung den Elektromotor zum Aktivieren der Rückführungspumpe als Reaktion auf die Erfassung der Fehlfunktion des Fluiddruck-Verstärkers durch die Verstärkerfehlfunktionserfassungseinrichtung und auf die Erfassung der Bremsbetätigung durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung antreibt.

4. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3, wobei der Fluiddruck-Verstärker ein Unterdruck-Verstärker ist, die Druckerfassungseinrichtung einen Unterdruck erfasst, der in den Unterdruck-Verstärker eingegeben wird, und die Verstärkerfehlfunktionserfassungseinrichtung die Fehlfunktionen des Unterdruck-Verstärkers als Reaktion auf den durch die Druckerfassungseinrichtung erfassten Unterdruck erfasst.

5. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 3, die des weiteren Folgendes aufweist: eine Pumpenlastzustandserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lastzustands der Rückführungspumpe, wobei die Elektromotorsteuereinrichtung das Antreiben des Elektromotors als Reaktion auf die Erfassung des Nicht-Last-Zustands der Pumpe durch die Pumpenlastzustandserfassungseinrichtung nach dem Start des Antreibens des Elektromotors beendet.

6. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 5, wobei das Antreiben des Elektromotors nach Beendigung des Antreibens des Elektromotors als Reaktion auf die Erfassung des Nicht- Last-Zustands der Pumpe durch die Pumpenlastzustandserfassungseinrichtung nicht wieder aufgenommen wird.

7. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 5, wobei die Pumpenlastzustandserfassungseinrichtung erfasst, ob die Rückführungspumpe mit einer Last beaufschlagt ist oder nicht, indem ein Stromstärkenwert des Elektromotors mit einem Nicht- Last-Stromstärkenwert verglichen wird.

8. Bremsvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei die Elektromotorsteuervorrichtung die Betätigung des Bremsbetätigungselements bestimmt, wenn der durch die Bremsbetätigungserfassungseinrichtung erfasste Hub des Bremsbetätigungselements im wesentlichen gleich wie oder größer als ein vorbestimmter Schwellwert ist, und wobei die Elektromotorsteuervorrichtung bestimmt, dass das Bremsbetätigungselement gelöst ist, wenn der Hub des Bremsbetätigungselements kleiner ist als der vorbestimmte Schwellwert.

9. Verfahren zum Antreiben eines Elektromotors zum Aufbringen einer gewünschten Bremskraft auf einen Fahrzeugradbremszylinder mit folgenden Schritten:
Erfassen eines Hubbetrags eines Bremspedals;
Erfassen eines Hydraulikdrucks, der von einem Hauptzylinder abgegeben wird;
Erfassen einer unzureichenden Abdichtung eines Normal- Geschlossen-Elektromagnetschaltventils eines Rückführungs- Hydraulikdruckmodulators auf der Grundlage der Erfassung des Bremspedalhubbetrags und des Hauptzylinderabgabehydraulikdrucks;
Antreiben eines Elektromotors als Reaktion auf die Erfassung der unzureichenden Abdichtung des Normal-Geschlossen- Elektromagnetschaltventils;
Vergleichen des erfassten Bremspedalhubbetrags mit einem vorbestimmten Schwellwert; und
Beenden des Antreibens des Elektromotors, wenn der erfasste Bremspedalhubbetrag kleiner ist als der vorbestimmte Schwellwert.

10. Verfahren zum Antreiben eines Elektromotors zum Aufbringen einer gewünschten Bremskraft auf einen Fahrzeugradbremszylinder mit folgenden Schritten:
Erfassen eines Unterdrucks, der in einen Unterdruck- Verstärker von einer Unterdruckquelle eingegeben wird;
Vergleichen des erfassten Unterdrucks mit einem vorbestimmten Druckschwellwert;
Bestimmen, ob das Bremspedal betätigt wird oder nicht;
Antreiben eines Elektromotors, wenn der erfasste Unterdruck größer ist als der vorbestimmte Druckschwellwert und wenn das Bremspedal betätigt wird;
Bestimmen, ob das Bremspedal gelöst wird; und
Beenden des Antreibens des Elektromotors, wenn das Bremspedal gelöst wird.

11. Verfahren zum Antreiben eines Elektromotors zum Aufbringen einer gewünschten Bremskraft auf einen Fahrzeugradbremszylinder gemäß Anspruch 10, das des weiteren folgende Schritte aufweist:
Erfassen eines Stromstärkenwerts des Elektromotors eines Rückführungs-Hydraulikdruckmodulators;
Vergleichen des erfassten Stromstärkenwerts des Elektromotors mit einem Nicht-Last-Stromstärkenwert, wobei das Antreiben des Elektromotors beendet wird, wenn der Stromstärkenwert des Elektromotors im wesentlichen gleich dem Nicht-Last-Stromstärkenwert ist.

12. Verfahren zum Antreiben eines Elektromotors zum Aufbringen einer gewünschten Bremskraft für einen Fahrzeugradbremszylinder gemäß Anspruch 11, wobei das Antreiben des Elektromotors nach Beendigung des Antreibens des Elektromotors als Reaktion auf die Erfassung des Nicht-Last-Zustands der Pumpe durch die Pumpenlastzustandserfassungseinrichtung nicht wieder aufgenommen wird.