DE102021107316B4

DE102021107316B4 - Fahrassistenzsystem, fahrassistenzverfahren, programm und nicht-transitorisches computerlesbares speichermedium, welches ein programm speichert

Info

Publication number: DE102021107316B4
Application number: DE102021107316.2A
Authority: DE
Inventors: Takuma Noguchi; Keiichi Mizumura; Yuji Kurasawa; Gakushi Fukuda; Go NAKAMOTO
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2021-03-24
Publication date: 2023-10-05
Anticipated expiration: 2041-03-25
Also published as: JP7177114B2; DE102021107316A1; JP2021157595A; US20210300399A1; US11893889B2

Abstract

Fahrassistenzsystem, welches ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, umfassend:Erkennungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, einen Hindernisfaktor für das Fahren des Fahrzeugs zu erkennen;Erhaltungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug zu erhalten, welches sich dem Hindernisfaktor nähert;Erzeugungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, auf Grundlage von Informationen über den Hindernisfaktor, welche durch die Erkennungsmittel erkannt worden sind, Warninformationen zu erzeugen, welche Informationen eines Typs des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, welche durch die Erhaltungsmittel erhalten worden sind;Übertragungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, die Warninformationen an das sich nähernde Fahrzeug zu übertragen; undSteuermittel, welche dazu eingerichtet sind, eine Benachrichtigung an einen Insassen des sich nähernden Fahrzeugs auszugeben und/oder das Fahren des sich nähernden Fahrzeugs zu steuern, auf Grundlage der Warninformationen;wobei die Erhaltungsmittel Informationen über ein erstes sich näherndes Fahrzeug, welches sich einem ersten Hindernisfaktor nähert, und Informationen über ein zweites sich näherndes Fahrzeug erhalten, welches hinter dem ersten sich nähernden Fahrzeug fährt;die Erzeugungsmittel erste Warninformationen auf Grundlage von Informationen über den ersten Hindernisfaktor erzeugen und zweite Warninformationen auf Grundlage von Informationen über das erste sich nähernde Fahrzeug als einen zweiten Hindernisfaktor erzeugen; unddie Übertragungsmittel die ersten Warninformationen an das erste sich nähernde Fahrzeug übertragen und die zweiten Warninformationen an das zweite sich nähernde Fahrzeug übertragen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Fahrassistenzsystem, welches ein Fahren unterstützt, ein Fahrassistenzverfahren, ein Programm und ein nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert.
Beschreibung des verwandten Standes der Technik
Die japanische Patent-Offenlegungsschrift Nr. JP 2007 - 164 549 A beschreibt, dass eine Kamera ausgewählt wird, die in der Lage ist, ein Bild eines Bereichs eines für einen Fahrer toten Winkels unter optimalen Bedingungen aufzunehmen, indem kontinuierlich die Positionen, Richtungen, Blickwinkel und Bewegungsgeschwindigkeiten von Kameras detektiert werden, die an anderen Fahrzeugen montiert sind, die gegenwärtig in der Nähe eines Ego-Fahrzeugs fahren. Nach dieser Technik kann eine Fahrumgebung von einer Kamera detektiert werden, die in der Lage ist, ein Bild unter optimalen Bedingungen aufzunehmen.
Die Druckschrift DE 11 2014 006 827 T5 offenbart ein Fahrassistenzsystem, bei welchem eine Steuereinheit eines anderen Fahrzeugs ein Lichtsteuersignal an einen Aktuator überträgt, um Lichter des anderen Fahrzeugs so zu steuern, dass sie ein Hindernis bestrahlen, wodurch ein eigenes Fahrzeug über das Vorhandensein des Hindernisses informiert wird. Ferner überträgt die Steuereinheit des anderen Fahrzeugs ein Benachrichtigungssignal über eine Kommunikationseinheit und informiert das eigene Fahrzeug über das Vorhandensein des Hindernisses durch fahrzeugübergreifende Kommunikation mit dem eigenen Fahrzeug.
Ferner wird auf die Druckschriften DE 10 2016 209 552 A1 , DE 102 51 039 A1 und DE 10 2017 215 553 A1 hingewiesen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung stellt ein Fahrassistenzsystem, das in geeigneter Weise eine Benachrichtigung einer Information über ein Hindernis ausgibt, ein Fahrassistenzverfahren, ein Programm und ein nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium bereit, das ein Programm speichert.
Die vorliegende Erfindung stellt gemäß ihrem ersten Aspekt ein Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1 bereit.
Die vorliegende Erfindung stellt gemäß ihrem zweiten Aspekt ein Fahrassistenzverfahren nach Anspruch 5 bereit.
Die vorliegende Erfindung stellt gemäß ihrem dritten Aspekt ein Programm nach Anspruch 6 bereit.
Die vorliegende Erfindung stellt gemäß ihrem vierten Aspekt ein nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 7 bereit.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Benachrichtigung einer Information über ein Hindernis in geeigneter Weise ausgegeben werden.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Fahrassistenzsystems zeigt.
2 ist ein Diagramm, das eine weitere Konfiguration des Fahrassistenzsystems zeigt.
3 ist ein Diagramm, das noch eine weitere Konfiguration des Fahrassistenzsystems zeigt.
4 ist ein Diagramm, das eine Blockkonfiguration eines Servers zeigt.
5 ist ein Diagramm, das eine Blockkonfiguration eines Fahrzeugs zeigt.
6A und 6B sind Diagramme, die Blockkonfigurationen eines Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ zeigen.
7A und 7B sind Diagramme, die Szenen zeigen.
8 ist ein Flussdiagramm, das eine von dem Server ausgeführte Verarbeitung zeigt.
9 ist ein Flussdiagramm einer Hindernisfaktor-Entscheidungsverarbeitung von Schritt S103.
10 ist ein Flussdiagramm, das die durch den Server ausgeführte Verarbeitung zeigt.
11A und 11B sind ein Flussdiagramm, das eine Benachrichtigungsdatenerzeugung-Verarbeitung zeigt.
12 ist ein Flussdiagramm, das eine Benachrichtigungsdaten-Erzeugungsverarbeitung zeigt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend werden Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen detailliert beschrieben werden. Es ist zu beachten, dass die folgenden Ausführungsformen nicht dazu bestimmt sind, den Umfang der beanspruchten Erfindung zu beschränken, und keine Beschränkung auf eine Erfindung erfolgt, die alle Kombinationen von Merkmalen erfordert, die in den Ausführungsformen beschrieben sind. Zwei oder mehr der in den Ausführungsformen beschriebenen mehreren Merkmale können beliebig kombiniert werden. Darüber hinaus werden gleiche oder ähnliche Ausführungsformen mit denselben Bezugszeichen versehen und auf eine redundante Beschreibung verzichtet werden.
Ob eine detektierte Situation zu einem Hindernis für ein Fahrzeug werden kann, hängt von diesem Fahrzeug ab. Beispielsweise gibt es einen Fall, dass die detektierte Situation für ein zweirädriges Fahrzeug zu einem Hindernis werden kann, für ein vierrädriges Fahrzeug jedoch nicht zu einem Hindernis werden kann. Wenn also eine Benachrichtigung der detektierten Situation einheitlich als Hindernisinformationen ausgegeben wird, erkennt ein Fahrzeug, das diese Hindernisinformation empfangen hat, z. B. etwas, das nicht notwendigerweise ein Hindernis ist, als ein Hindernis, d. h. es kann keine angemessene Entscheidung über ein Hindernis herbeiführen.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Benachrichtigung einer Information über ein Hindernis in geeigneter Weise ausgeben werden.
[Erste Ausführungsform]
1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Fahrassistenzsystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Ein Fahrassistenzsystem 100 umfasst einen Server 101, der einen Fahrassistenzdienst bereitstellt, und Basisstationen 110, 113, die mit dem Server 101 verbunden sind. Das Fahrassistenzsystem 100 umfasst Fahrzeuge 104, 111; in der vorliegenden Ausführungsform sind die Fahrzeuge 104, 111 vierrädrige Fahrzeuge. Die Fahrzeuge 104, 111 sind jedoch nicht auf vierrädrige Fahrzeuge beschränkt, sondern können z. B. Fahrzeuge vom Spreizsitz-Typ oder Fahrzeuge für einen speziellen Zweck sein. Die Fahrzeuge vom Spreizsitz-Typ können zwei oder drei Räder aufweisen; in der vorliegenden Ausführungsform werden sie als zweirädrige Fahrzeuge vom Spreizsitz-Typ beschrieben. Das Fahrassistenzsystem 100 umfasst auch ein Kommunikationssystem 112. Das Kommunikationsendgerät 112 ist eine Kommunikationsvorrichtung, die Funktionen zur Kommunikation mit dem Äußeren aufweist, einschließlich GPS-Funktionen (Global Positioning System). In der vorliegenden Ausführungsform hält ein Fahrer eines Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ 114 beispielsweise ein Smartphone als das Kommunikationsendgerät 112. Auch die Kommunikationsfunktionen, die durch das Kommunikationsendgerät 112 realisiert werden, können in dem Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 114 umfasst sein. Obwohl das Kommunikationsendgerät 112 in der vorliegenden Ausführungsform als ein Smartphone beschrieben wird, kann es sich beispielsweise um eine andere Kommunikationsvorrichtung handeln, wie z. B. einen Helm des Fahrers des Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ 114. Das Fahrzeug 104 kann mit dem Server 101 über eine drahtlose Kommunikation mit der Basisstation 110 kommunizieren. Das Fahrzeug 111 und das Kommunikationsendgerät 112 können mit dem Server 101 über eine drahtlose Kommunikation mit der Basisstation 113 kommunizieren. Außerdem können das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 114 und das Kommunikationsendgerät 112 in der Lage sein, miteinander zu kommunizieren; zum Beispiel kann das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 114 in der Lage sein, mit dem Server 101 über das Kommunikationsendgerät 112 zu kommunizieren, oder das Fahrzeug Spreizsitz-Typ 114 in der Lage sein, direkt mit dem Server 101 zu kommunizieren.
Die vorliegende Ausführungsform basiert auf einem angenommenen Fall, in dem die Fahrzeuge 104, 111 und das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 114 entsprechend dem Kommunikationsendgerät 112 auf einer allgemeinen Straße fahren, auf welcher Gebäude und öffentliche Einrichtungen, wie z. B. Ampeln und straßenseitige Vorrichtungen, vorhanden sind. In einem solchen Fall können z. B. verschiedene Arten von Hindernisfaktoren für eine Fahrt auftreten, einschließlich Vertiefungen, Vorsprüngen und Pfützen auf der Straße sowie sich bewegende Objekte, die mit einer Wahrscheinlichkeit auf die Straße fahren/laufen können, wie z. B. Fahrräder und Fußgänger. Diese Hindernisfaktoren können in Abhängigkeit eines Fahrzeugtyps kritische Hindernisfaktoren sein oder das Fahren nicht beeinflussen. So haben z. B. Pfützen, Senken und Straßenoberflächenvereisung einen großen Einfluss auf Fahrzeuge vom Spreizsitz-Typ, aber möglicherweise keinen Einfluss auf das Fahren von vierrädrigen Fahrzeugen. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fahrer, wenn ein Hindernisfaktor erkannt worden ist, gemäß einem Fahrzeugtyp angemessen über den Hindernisfaktor benachrichtigt.
In 1 ist ein Gebäude 102 ein Gebäude, das sich z. B. auf der Seite der Straße befindet, und die öffentliche Einrichtung 103 ist eine solche öffentliche Einrichtung wie eine Ampel und eine straßenseitige Vorrichtung. Das Gebäude 102 und die öffentliche Einrichtung 103 umfassen Bildaufnahmeeinheiten 105, 106, wie z. B. Überwachungskameras, zur Überwachung einer Seitenstraße der Straße. Aufgenommene Bilddaten, die von der Bildaufnahmeeinheit 105 erfasst worden sind, werden einer Bildverarbeitung unterzogen und über ein Netzwerk (NW) 108 an den Server 101 übertragen. Andererseits werden die von der Bildaufnahmeeinheit 106 aufgenommenen Bilddaten einer Bildverarbeitung unterzogen und über ein Netzwerk 109 an den Server 101 übertragen. Außerdem umfasst das Fahrzeug 104 eine Bildaufnahmeeinheit 107, wie z. B. eine Kamera, zum Erkennen einer äußeren Umgebung; die von der Bildaufnahmeeinheit 107 aufgenommenen Bilddaten werden einer Bildverarbeitung unterzogen und über eine drahtlose Kommunikation mit der Basisstation 110 an den Server 101 übertragen.
7A und 7B sind Diagramme, die Beispiele einer Szene zeigen, die den Konfigurationen von 1 und den später beschriebenen 2 und 3 entspricht. In 7A sind ein Fahrzeug 702 und eine Bildaufnahmeeinheit 703 zu dem Fahrzeug 104 und der Bildaufnahmeeinheit 107 von 1 äquivalent. Auch ein Gebäude 704 und eine Bildaufnahmeeinheit 705 sind zu dem Gebäude 102 und der Bildaufnahmeeinheit 105 von 1 äquivalent. Des Weiteren stellt eine Bildaufnahmeeinheit 706 beispielsweise eine Kamera dar, die an einer straßenseitigen Vorrichtung montiert ist, und ist zu der Bildaufnahmeeinheit 106 der öffentlichen Einrichtung 103 von 1 äquivalent. Des Weiteren ist ein Hindernisfaktor 707 z. B. eine Senke auf der Straße. Außerdem ist ein Fahrzeug 701 ein Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ, und eine Kommunikationsvorrichtung, die von einem Fahrer davon gehalten wird oder an dem Fahrzeug 701 angebracht ist, ist zu dem Kommunikationsendgerät 112 von 1 äquivalent. 7B zeigt eine Szene, in der ferner ein Fahrzeug 708 hinter dem Fahrzeug 701 fährt; das Fahrzeug 708 ist äquivalent zu dem Fahrzeug 111 von 1.
2 ist ein Diagramm, das eine weitere Konfiguration des Fahrassistenzsystems 100 zeigt. 2 unterscheidet sich von 1 dadurch, dass eine dem Server 101 äquivalente Komponente nicht vorhanden ist. In 2 werden aufgenommene Bilddaten, die von der Bildaufnahmeeinheit 105 des Gebäudes 102 erfasst worden, über eine Basisstation 131 an das Fahrzeug 104 übertragen. Ebenso werden die von der Bildaufnahmeeinheit 106 der öffentlichen Einrichtung 103 aufgenommenen Bilddaten über eine Basisstation 132 an das Fahrzeug 104 übertragen. Wenn ein Hindernisfaktor aus diesen Teilen von aufgenommenen Bilddaten oder den von der Bildaufnahmeeinheit 107 des Fahrzeugs 104 aufgenommenen Bilddaten erkannt worden ist, überträgt eine Steuereinheit 120 des Fahrzeugs 104 Informationen über den Hindernisfaktor an das Fahrzeug 111 und das Kommunikationsendgerät 112.
3 ist ein Diagramm, das noch eine weitere Konfiguration des Fahrassistenzsystems 100 zeigt. 3 unterscheidet sich von 2 dadurch, dass die Steuereinheiten 121, 122 in dem Fahrzeug 111 und dem Endgerät 112 konfiguriert sind. Die Steuereinheiten 121, 122 sind Computersysteme, die einen Prozessor und einen Speicher umfassen; die Steuereinheit ist ein Controller, der in dem Fall des Fahrzeugs beispielsweise eine ECU umfasst, und ist ein Controller, der in dem Fall des Kommunikationsendgeräts 112 beispielsweise eine CPU umfasst. In 3 führen die Steuereinheit 121 des Fahrzeugs 111 und die Steuereinheit 122 des Kommunikationsendgeräts 112 eine Bestimmung über die Verbindung zwischen Informationen über einen Hindernisfaktor durch, welche von dem Fahrzeug 104 und dem Ego-Fahrzeug übertragen worden sind, und geben auf Grundlage des Ergebnisses dieser Bestimmung eine Benachrichtigung an Insassen aus. Die Vorgänge zum Ausgeben einer Benachrichtigung auf Grundlage der Bestimmung über die Verbindung werden in einer dritten Ausführungsform beschrieben werden.
4 ist ein Diagramm, das eine Blockkonfiguration des Servers 101 zeigt. Eine Steuereinheit 400 steuert den Server 101 integral. Die Steuereinheit 400 ist ein Computersystem, das einen Prozessor 401, wie z. B. eine CPU und eine GPU, zur integralen Steuerung der Operationen innerhalb der Steuereinheit 400, einen Speicher 402, eine Erhaltungseinheit 403 für aufgenommene Bilddaten, eine Bilderkennungseinheit 404, eine Entscheidungseinheit 405, eine Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406, eine Benachrichtigungsdaten-Übertragungseinheit 407, eine Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408 und Verhaltensvorhersageeinheit 409 umfasst. Die Operationen des Servers 101 gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden z. B. durch den Prozessor 401 realisiert, der ein Programm in dem Speicher 402 ausführt. Die Erhaltungseinheit 403 für aufgenommene Bilddaten empfängt aufgenommene Bilddaten, die von dem Gebäude 102, der öffentlichen Einrichtung 103 und dem Fahrzeug 104 übertragen werden. In der vorliegenden Ausführungsform umfassen diese aufgenommenen Bilddaten z. B. ein aufgenommenes Bild einer Senke auf der Straße als einen Hindernisfaktor. Die Bilderkennungseinheit 404 erkennt ein Objekt in den aufgenommenen Bilddaten, die von Erhaltungseinheit 403 für aufgenommene Bilddaten erhalten worden sind, z. B. unter Verwendung einer Technik zur Klassenkategorisierung und dergleichen.
Die Entscheidungseinheit 405 entscheidet auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses der Bilderkennungseinheit 404, ob ein Hindernisfaktor für das Fahren von Fahrzeugen vorhanden ist. Die Verarbeitung einer Hindernisfaktor-Entscheidung wird später beschrieben werden. Die Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406 erzeugt Benachrichtigungsdaten, die an das Fahrzeug 111 und das Kommunikationsendgerät 112 übertragen werden. Die Benachrichtigungsdaten-Übertragungseinheit 407 überträgt die von der Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406 erzeugten Benachrichtigungsdaten an das Fahrzeug 111 und das Kommunikationsendgerät 112. Die Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408 erhält Fahrzeuginformationen, die von de Fahrzeug 111 und dem Kommunikationsendgerät 112 übertragen werden. Die Fahrzeuginformationen umfassen z. B. GPS-Informationen, die durch jedes Fahrzeug erhalten werden. Außerdem kann die Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408 solche Fahrzeuginformationen wie Fahrzeugmodelle von Fahrzeugen erhalten, die im Voraus über eine Anwendung von dem Insassen des Fahrzeugs 111 und dem Halter/Inhaber des Kommunikationsendgeräts 112 registriert worden sind. Die Verhaltensvorhersageeinheit 409 sagt einen Kurs voraus, über welchen ein Fahrzeug, an das die Benachrichtigungsdaten übertragen werden sollen, einem Hindernisfaktor ausweicht. Die Operationen der Verhaltensvorhersageeinheit 409 werden in der dritten Ausführungsform beschrieben werden.
Eine Speichereinheit 420 speichert ein Programm und Daten für die Operationen des Servers 101 und ein Programm und Daten, die für die Operationen der vorliegenden Ausführungsform erforderlich sind. Die Speichereinheit 420 speichert auch Karteninformationen 421 und Umgebungsinformationen 422. Die Karteninformationen 421 sind beispielsweise eine Kartendatenbank, während die Umgebungsinformationen 422 beispielsweise eine Wetterinformationendatenbank oder eine Straßenoberflächeninformationen-Datenbank ist. Es ist zu beachten, dass die Karteninformationen 421 und die Umgebungsinformationen 422 möglicherweise nicht innerhalb der Speichereinheit 420 konfiguriert sind, sondern von einem externen Datenbankserver erhalten werden können. Die Speichereinheit 420 kann andere Informationen speichern; beispielsweise kann sie Informationen speichern, durch die Benutzerinformationen und Fahrzeuginformationen (z. B. GPS-Informationen und ein Fahrzeugmodell) des Kommunikationsendgeräts 112 einander zugeordnet werden.
Eine Anzeigeeinheit 430 ist z. B. eine Anzeige und zeigt verschiedene Arten von Benutzeroberflächenbildschirmen für einen Benutzer des Servers 101 an. Eine Bedieneinheit 431 kann Operationen des Benutzers entgegennehmen und ist z. B. eine Tastatur oder eine Zeigevorrichtung. Eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 432 ermöglicht eine Kommunikation mit den Basisstationen 110, 113 und den Netzwerken 108, 109. Der Server 101 ist nicht auf die in 4 gezeigte Blockkonfiguration beschränkt, und umfasst ggf. z.B auch Funktionsblöcke, die den Funktionen des Servers 101 entsprechen. Es ist zu beachten, dass, obwohl der Server 101 in 4 als eine Vorrichtung dargestellt ist, er aus einer Mehrzahl von Vorrichtungen zusammengesetzt sein kann. Das heißt, der Server 101 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Konfiguration, die Serverfunktionen unter Verwendung einer Vorrichtung bereitstellt, und eine Konfiguration, die Serverfunktionen durch Koordination unter einer Mehrzahl von Vorrichtungen bereitstellt.
5 ist ein Diagramm, das eine Blockkonfiguration des Fahrzeugs 104 und des Fahrzeugs 111 zeigt. Im Folgenden wird das Fahrzeug 104 als ein repräsentatives Beispiel für das Fahrzeug 104 und das Fahrzeug 111 beschrieben werden. Eine Steuereinheit 500 umfasst eine Außenerkennungseinheit 501, eine Ego-Position-Erkennungseinheit 502, eine Fahrzeuginnenraum-Erkennungseinheit 503, eine Aktionsplanungseinheit 504, eine Fahrsteuereinheit 505, eine Vorrichtungssteuereinheit 506 und eine Kommunikationssteuereinheit 507. Jeder Block ist durch eine ECU oder eine Mehrzahl von ECUs realisiert.
Die Außenerkennungseinheit 501 erkennt Außeninformationen des Fahrzeugs 104 basierend auf Signalen von einer Außenerkennungskamera 508 und einem Außenerkennungssensor 509. Die Außenerkennungskamera 508 ist äquivalent zu der Bildaufnahmeeinheit 107 des Fahrzeugs 104 von 1. Die Außenerkennungseinheit 501 erkennt z. B. Szenen wie Kreuzungen, Bahnübergänge und Tunnel, Freiflächen, wie Seitenstreifen, und Verhaltensweisen (z. B. Geschwindigkeiten und Fahrtrichtungen) anderer Fahrzeuge basierend auf Signalen der Außenerkennungskamera 508 und des Außenerkennungssensors 509. Die Ego-Position-Erkennungseinheit 502 erkennt die aktuelle Position des Fahrzeugs 104 basierend auf Signalen von einem GPS 512.
Die Fahrzeuginnenraum-Erkennungseinheit 503 identifiziert einen Insassen des Fahrzeugs 104 und erkennt den Zustand des Insassen basierend auf Signalen einer Fahrzeuginnenraum-Erkennungskamera 510 und eines Fahrzeuginnenraum-Erkennungssensors 511. Die Fahrzeuginnenraum-Erkennungskamera 510 ist z. B. eine Nahinfrarotkamera, die an einer Anzeigevorrichtung 517 innerhalb des Fahrzeugs 104 montiert ist und z. B. die Blickrichtung des Insassen detektiert. Auch der Fahrzeuginnenraum-Erkennungssensor 511 ist ein Sensor, der z. B. biometrische Signale des Insassen detektiert. Basierend auf diesen Signalen erkennt die Fahrzeuginnenraum-Erkennungseinheit 503 einen Zustand, in dem der Insasse einschläft, einen Zustand, in dem der Insasse gerade an etwas Anderem als an dem Fahren arbeitet, und so weiter.
Die Aktionsplanungseinheit 504 plant Aktionen des Fahrzeugs 104, wie z.B. einen optimalen Kurs und einen Risikovermeidungskurs, basierend auf den Ergebnissen der Erkennung durch die Außenerkennungseinheit 501 und die Ego-Position-Erkennungseinheit 502. Die Aktionsplanungseinheit 504 führt eine Einfahrtsentscheidung durch, die z. B. auf Start- und Endpunkten einer Kreuzung, eines Bahnübergangs usw. basiert, und erstellt Aktionspläne auf der Grundlage des Ergebnisses einer Vorhersage von Verhaltensweisen anderer Fahrzeuge. Die Fahrsteuerungseinheit 505 steuert eine Antriebskraftausgabevorrichtung 513, eine Lenkvorrichtung 514 und eine Bremsvorrichtung 515 basierend auf den Aktionsplänen, die von der Aktionsplanungseinheit 504 erstellt worden sind.
Die Vorrichtungssteuereinheit 506 steuert Vorrichtungen, die mit der Steuereinheit 500 verbunden sind. Beispielsweise veranlasst die Gerätesteuereinheit 506 einen Lautsprecher 516, vorbestimmte Audionachrichten auszugeben, wie z. B. Nachrichten zur Warnung und Navigation, indem sie den Lautsprecher 516 steuert. Außerdem veranlasst die Gerätesteuereinheit 506 beispielsweise die Anzeigevorrichtung 517, vorbestimmte Schnittstellenbildschirme anzuzeigen, indem sie die Anzeigevorrichtung 517 steuert. Ferner erhält die Gerätesteuereinheit 506 beispielsweise Einstellungsinformationen in einer Navigationsvorrichtung 518, indem sie die Navigationsvorrichtung 518 steuert. Die Kommunikationssteuereinheit 507 kann über eine Kommunikationsvorrichtung 519 mit dem Äußeren kommunizieren und kann z. B. Informationen von Kommunikationsvorrichtungen anderer Fahrzeuge empfangen.
Die Steuereinheit 500 kann gegebenenfalls andere Funktionsblöcke als die in 5 gezeigten enthalten und kann beispielsweise eine Einheit zur Berechnung eines optimalen Kurses umfassen, die einen optimalen Kurs zu einem Ziel auf der Grundlage von Karteninformationen berechnet, die über die Kommunikationsvorrichtung 519 erhalten werden. Außerdem kann die Steuereinheit 500 Detektionssignale nicht nur von dem GPS 512, sondern auch von verschiedenen Typen von Sensoren empfangen, die an dem Fahrzeug 104 montiert sind. Beispielsweise empfängt die Steuereinheit 500 Detektionssignale eines Türöffnungs-/-schließsensors und eines Türverriegelungsmechanismus-Sensors, die an einer Türeinheit des Fahrzeugs 104 montiert sind, über eine in der Türeinheit konfigurierte ECU. Auf diese Weise kann die Steuereinheit 500 ein Entriegeln einer Tür und einen Vorgang eines Öffnens/Schließens einer Tür detektieren.
6A ist ein Diagramm, das eine Blockkonfiguration des Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ 114 zeigt, die dem Kommunikationsendgerät 112 entspricht. Eine ECU (Electronic Control Unit) 610 steuert integral die jeweiligen Komponenten des Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ 114. Das Fahrzeug vom Spreizsitztyp 114 ist so konfiguriert, dass die Fahrsteuerung z. B. unter Verwendung eines „Throttle-by-Wire“-Verfahrens durchgeführt wird, und die ECU 610 steuert eine Antriebseinheit 611, die einen Motor umfasst, durch Öffnen/Schließen eines Drosselventils auf einen Empfang eines elektrischen Signals hin, das mit dem Öffnungsgrad/Betätigungsgrad eines Gaspedals/Gasgriffs in einer Lenkeinheit 613 in Beziehung steht. Eine Bremseinheit 612 umfasst einen Bremsmechanismus. Eine Sensorgruppe 614 umfasst verschiedene Typen von Sensoren, wie z. B. einen Geschwindigkeitssensor, einen Drosselklappensensor und einen Atmosphärendrucksensor, und die ECU 610 empfängt Detektionssignale davon. Eine Benachrichtigungseinheit 615 ist ein Beleuchtungsmechanismus, der eine Lampe, eine LED und dergleichen umfasst und z. B. die Richtung (links, rechts usw.) anzeigt, in der ein Hindernisfaktor vorhanden ist.
Eine Steuereinheit 600 ist ein Block, der dazu in der Lage ist, eine drahtlose Kommunikation mit dem Kommunikationsendgerät 112 über eine Kommunikationsschnittstelle (I/F) 604 auszuführen. Es ist zu beachten, dass die Kommunikationsschnittstelle 604 so konfiguriert sein kann, dass sie in der Lage ist, eine drahtlose Kommunikation mit der Basisstation 113 auszuführen. Die Steuereinheit 600 ist ein Computersystem, das einen Prozessor 601, der die Operationen innerhalb der Steuereinheit 600 integral steuert, einen Speicher 602, eine Benachrichtigungssteuereinheit 603 und die Kommunikationsschnittstelle 604 umfasst. Die Operationen des Fahrzeugs vom Spreizsitztyp 114 gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden z. B. dadurch realisiert, dass der Prozessor 601 ein Programm auf dem Speicher 602 ausführt. Die Benachrichtigungssteuereinheit 603 fordert die ECU 610 auf, die Benachrichtigungseinheit 615 auf der Grundlage von Benachrichtigungssteuerdaten zu steuern, die von dem Kommunikationsendgerät 112 übertragen werden. Zum Beispiel wandelt die Benachrichtigungssteuereinheit 603 die von dem Kommunikationsendgerät 112 übertragenen Benachrichtigungssteuerdaten in ein Signal um, das von der ECU 610 verarbeitet werden kann, und überträgt das Signal an die ECU 610. In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich die Benachrichtigung auf die Verarbeitung, um die Aufmerksamkeit des Fahrers vom Spreizsitz-Typ 114 zu gewinnen, wie z. B. die Anzeige auf einem Panel, das Aufleuchten der Lampe, die Vibration von Griffstangen und so weiter. Zum Beispiel wandelt die Benachrichtigungssteuereinheit 603 Benachrichtigungssteuerdaten, die das Aufleuchten der Lampe der Benachrichtigungseinheit 615 bewirken, und Benachrichtigungssteuerdaten, die das Vibrieren der Griffstangen der Lenkeinheit 613 bewirken, in Signale um, die durch die ECU 610 verarbeitet werden können, und überträgt die Signale an die ECU 610. Außerdem kann die Steuereinheit 600 mit einer Speichereinheit 616, wie z. B. einem USB, verbunden sein. Das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 114 ist nicht auf die in 6A gezeigte Blockkonfiguration beschränkt und umfasst beispielsweise Funktionsblöcke, die den Funktionen des Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ 114 entsprechen. Beispielsweise kann das Fahrzeug vom Spreizsitztyp 114 so konfiguriert sein, dass es ein GPS, das GPS-Informationen des Fahrzeugs vom Spreizsitztyp 114 erhält, und eine Fahrzeuginformationenübertragungseinheit umfasst, welche die GPS-Informationen, die Geschwindigkeitsinformationen und dergleichen als Fahrzeuginformationen nach außen übertragen kann.
6B ist ein Diagramm, das eine Blockkonfiguration des Kommunikationsendgeräts 112 zeigt. Eine Steuereinheit 620 steuert integral das Kommunikationsendgerät 112. Die Steuereinheit 620 ist ein Computersystem, das einen Prozessor 621, der die Operationen innerhalb der Steuereinheit 620 integral steuert, und einen Speicher 622 umfasst. Die Operationen des Kommunikationsendgeräts 112 gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden z. B. dadurch realisiert, dass der Prozessor 621 ein Programm auf dem Speicher 622 ausführt. Eine GPS-Informationsübertragungseinheit 623 überträgt von einem GPS 634 erhaltene GPS-Informationen über eine Kommunikationsschnittstelle I/F 633 nach außen. Eine Anzeigesteuereinheit 624 steuert eine Anzeige auf einer Anzeigeeinheit 631. Eine Benachrichtigungssteuerdaten-Übertragungseinheit 625 erzeugt Benachrichtigungssteuerdaten, die von dem Fahrzeug vom Spreizsitztyp 114 zu verwenden sind, basierend auf von außen übertragenen Benachrichtigungssteuerdaten, und überträgt die erzeugten Benachrichtigungssteuerdaten über die Kommunikationsschnittstelle I/F 633 an das Fahrzeug vom Spreizsitztyp 114. Die Benachrichtigungssteuerdaten sind beispielsweise Beleuchtungssteuerdaten zum Aufleuchten der Lampe, die in der Benachrichtigungseinheit 615 von 6A umfasst ist, oder Daten zum Ausgeben einer visuellen/akustischen Benachrichtigung an den Helm des Fahrers des Fahrzeugs vom Spreizsitztyp 114.
Eine Speichereinheit 630 speichert ein Programm und Daten für den Betrieb des Kommunikationsendgeräts 112 sowie ein Programm und Daten, die für die Operationen der vorliegenden Ausführungsform erforderlich sind. Beispielsweise wird eine durch den Server 101 bereitgestellte Anwendung in der Speichereinheit 630 gespeichert. Ein Benutzer des Kommunikationsendgeräts 112 aktiviert beispielsweise diese Anwendung und führt auf einem Einstellungsbildschirm die Registrierung bei dem Server 101 und die Kopplung/Paarung mit der Steuereinheit 600 des Fahrzeugs 114 vom Spreizsitz-Typ durch. Die Anzeigeeinheit 631 ist z. B. ein Touchscreen und zeigt verschiedene Typen von Benutzerschnittstellenbildschirmen für den Benutzer des Kommunikationsendgeräts 112 an. Es ist zu beachten, dass in der vorliegenden Ausführungsform der Benutzer des Kommunikationsendgeräts 112 zu dem Fahrer des Fahrzeugs vom Spreizsitztyp 114 äquivalent ist. Eine Bedieneinheit 632 kann Benutzeroperationen entgegennehmen und umfasst Hardware-Tasten und Software-Tasten, die auf dem Touchscreen angezeigt werden. Das GPS 634 ist ein Positionsdetektionsmechanismus zur Detektion der aktuellen Position des Kommunikationsendgeräts 112. Die Kommunikationsschnittstelle I/F 633 ermöglicht die drahtlose Kommunikation mit dem Äußeren. Es ist zu beachten, dass die Kommunikationsschnittstelle I/F 633 so konfiguriert sein kann, dass sie mit einer Mehrzahl von drahtlosen Kommunikationen mit unterschiedlichen Kommunikationsabständen kompatibel ist. Das Kommunikationsendgerät 112 ist nicht auf die in 6B gezeigte Blockkonfiguration beschränkt und umfasst ggf. z. B. Funktionsblöcke, die den Funktionen des Kommunikationsendgeräts 112 entsprechen.
Obwohl ein Fahrzeug, das dem Kommunikationsendgerät 112 entspricht, in der vorliegenden Ausführungsform als das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 114 beschrieben worden ist, kann es sich um einen anderen Fahrzeugtyp handeln, wie z. B. ein vierrädriges Fahrzeug. In diesem Fall können ein Steuergerät des vierrädrigen Fahrzeugs und die Steuereinheit 620 aus 6B in dem vierrädrigen Fahrzeug in einer integrierten Weise konfiguriert sein.
8 ist ein Flussdiagramm, das die durch den Server 101 ausgeführte Verarbeitung zeigt. Die Verarbeitung von 8 wird in dem Fall der Konfiguration von 1 durch den Server 101 ausgeführt, in dem Fall der Konfiguration von 2 oder 3 jedoch durch das Fahrzeug 104. Die folgende Beschreibung erfolgt unter der Annahme bereitgestellt werden, dass diese Verarbeitung durch den Server 101 ausgeführt wird. Die Verarbeitung von 8 wird z. B. durch den Prozessor 401 realisiert, der ein Programm auf dem Speicher 402 ausführt.
In Schritt S101 erhält der Prozessor 401, unter der Erhaltungseinheit 403 für erfasste Bilddaten, erfasste Bilddaten. Hier sind die erhaltenen aufgenommenen Bilddaten wenigstens eines aus aufgenommenen Bilddaten, die von der Bildaufnahmeeinheit 105 des Gebäudes 102 aufgenommen worden sind, aus aufgenommenen Bilddaten, die von der Bildaufnahmeeinheit 106 der öffentlichen Einrichtung 103 aufgenommen worden sind, und aus aufgenommenen Bilddaten, die von der Bildaufnahmeeinheit 107 des Fahrzeugs 104 aufgenommen worden sind.
In Schritt S102 erhält der Prozessor 401 Umgebungsinformationen aus den Umgebungsinformationen 422. Hierbei sind die erhaltenen Umgebungsinformationen beispielsweise Wetterinformationen in Bezug auf Schneefall und dergleichen oder Informationen einer Straßenoberflächevereisung. In Schritt S103 trifft der Prozessor 401 eine Entscheidung über einen Hindernisfaktor.
9 ist ein Flussdiagramm, das die Hindernisfaktor-Entscheidungsverarbeitung von Schritt S103 zeigt. Der Prozessor 401 führt eine Hindernisfaktorerkennung unter Verwendung der Bilderkennungseinheit 404 in Schritt S201 durch und entscheidet, ob ein Hindernisfaktor auf einer von Fahrzeugen befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist, basierend auf dem Ergebnis der Erkennung in Schritt S201 unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405 in Schritt S202. Zum Beispiel wird eine Pfütze oder eine Senke auf der befahrenen Straßenoberfläche erkannt und es wird entschieden, dass es sich um einen Hindernisfaktor handelt, basierend auf Änderungen einer Dichte und einer Helligkeit/Leuchtdichte in den aufgenommenen Bilddaten. Zu diesem Zeitpunkt kann eine Annahme basierend auf den in Schritt S102 erhaltenen Umgebungsinformationen verwendet werden. Wenn in Schritt S202 entschieden wird, dass ein Hindernisfaktor auf der befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S203 fort, und der Prozessor 401 entscheidet unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405, dass ein Hindernisfaktor vorhanden ist, und speichert das Ergebnis dieser Entscheidung in einem Speicherbereich in dem Speicher 402 und dergleichen. Danach ist die Verarbeitung von 9 beendet. Wenn andererseits entschieden wird, dass kein Hindernisfaktor auf der befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist, wird die Verarbeitung mit S204 fortgesetzt.
In Schritt S204 entscheidet der Prozessor 401 unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405 auf der Grundlage des Ergebnisses der Erkennung in Schritt S201, ob ein sich bewegendes Objekt außerhalb der von Fahrzeugen befahrenen Straßenoberfläche, z. B. auf einem Gehweg, vorhanden ist. Das sich bewegende Objekt ist hier z. B. ein Fahrrad, ein Fußgänger und dergleichen. Wenn in Schritt S204 entschieden wird, dass sich kein sich bewegendes Objekt außerhalb der befahrenen Straßenoberfläche befindet, wird die Verarbeitung mit Schritt S208 fortgesetzt, und der Prozessor 401 entscheidet unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405, dass kein Hindernisfaktor vorhanden ist, und speichert das Ergebnis dieser Entscheidung in den Speicherbereich in dem Speicher 402 und dergleichen. Danach ist die Verarbeitung von 9 beendet. Wenn andererseits entschieden wird, dass sich ein sich bewegendes Objekt außerhalb der befahrenen Straßenoberfläche befindet, wird die Verarbeitung mit Schritt S205 fortgesetzt.
In Schritt S205 analysiert der Prozessor 401 unter Verwendung der Bilderkennungseinheit 404 das Verhalten des sich bewegenden Objekts, über das in Schritt S204 entschieden worden ist. In Schritt S205 werden zum Beispiel die Größe des sich bewegenden Objekts und die Bewegungsrichtung des sich bewegenden Objekts analysiert.
In Schritt S206 entscheidet der Prozessor 401 unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405, ob ein Hindernisfaktor außerhalb der von Fahrzeugen befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist, basierend auf dem Ergebnis der Analyse in Schritt S205. Wenn beispielsweise aus dem Ergebnis der Analyse in Schritt S205 angenommen wird, dass die Größe des sich bewegenden Objekts gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist und sich das sich bewegende Objekt in eine vorbestimmte Richtung bewegt, wird entschieden, dass ein Hindernisfaktor außerhalb der von Fahrzeugen befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist. Die vorbestimmte Richtung ist hier z. B. eine Richtung von dem Gehweg in Richtung der befahrenen Straße. Wenn in Schritt S206 entschieden wird, dass ein Hindernisfaktor außerhalb der befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S207 fort, und der Prozessor 401 entscheidet unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405, dass ein Hindernisfaktor vorhanden ist, und speichert das Ergebnis dieser Entscheidung in den Speicherbereich in dem Speicher 402 und dergleichen. Danach ist die Verarbeitung von 9 beendet. Andererseits wird beispielsweise, wenn aus dem Ergebnis der Analyse in Schritt S205 angenommen wird, dass die Größe des sich bewegenden Objekts kleiner als der vorbestimmte Wert ist oder sich das sich bewegende Objekt nicht in die vorbestimmte Richtung bewegt, entschieden, dass kein Hindernisfaktor außerhalb der von Fahrzeugen befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist. Wenn in Schritt S206 entschieden wird, dass kein Hindernisfaktor außerhalb der befahrenen Straßenoberfläche vorhanden ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S208 fort, und der Prozessor 401 entscheidet unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405, dass kein Hindernisfaktor vorhanden ist, und speichert das Ergebnis dieser Entscheidung in den Speicherbereich in dem Speicher 402 und dergleichen. Danach wird die Verarbeitung von 9 beendet.
Auf diese Weise wird z. B. eine kleine Plastiktüte, die sich bewegt, während sie durch den Wind weggeblasen wird, oder ein Fußgänger, der sich in einer Richtung weg von der befahrenen Straßenoberfläche bewegt, nicht als ein Hindernisfaktor erkannt; somit kann ein Hindernisfaktor angemessen erkannt werden.
Obwohl die Verarbeitung von 9 nach Schritt S203 beendet wird, kann die Verarbeitung der Schritte S204 bis S208 nach Schritt S203 durchgeführt werden. In diesem Fall wird das Ergebnis der Entscheidung, ob ein sich bewegendes Objekt außerhalb der Straßenoberfläche vorhanden ist, derart gespeichert, dass es aus dem Ergebnis der Entscheidung in Schritt S203 identifiziert werden kann.
Es wird erneut auf 8 Bezug genommen. Nach Schritt S103 entscheidet der Prozessor 401 in Schritt S104 unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405, ob ein Hindernisfaktor vorhanden ist, basierend auf den Ergebnissen, die in den Schritten S203, S207 und S208 von 9 in dem Speicherbereich des Speichers 402 und dergleichen gespeichert sind. Wenn entschieden wird, dass kein Hindernisfaktor vorhanden ist, wird die Verarbeitung von Schritt S101 wiederholt. Wenn andererseits entschieden wird, dass ein Hindernisfaktor vorhanden ist, wird die Verarbeitung mit Schritt S105 fortgesetzt.
In Schritt S105 entscheidet der Prozessor 401 unter Verwendung der Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408, ob sich ein Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich befindet, der diesen Hindernisfaktor umfasst. Beispielsweise kann der Prozessor 401 auf der Grundlage der von jedem Fahrzeug übertragenen GPS-Informationen entscheiden, ob sich ein Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich befindet, der an dem Hindernisfaktor zentriert ist. Wenn in Schritt S105 entschieden wird, dass sich kein Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet, wird die Verarbeitung von 8 beendet. Wenn andererseits entschieden wird, dass sich ein Fahrzeug in dem vorbestimmten Bereich befindet, wird die Verarbeitung mit Schritt S106 fortgesetzt.
In Schritt S106 erhält der Prozessor 401 unter Verwendung der Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408 Fahrzeuginformationen des Fahrzeugs, das als in dem vorbestimmten Bereich vorhanden entscheidet worden ist. Als die Fahrzeuginformationen werden z. B. ein Fahrzeugtyp, wie ein vierrädriges Fahrzeug und ein Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ, erhalten.
In Schritt S107 erzeugt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406 Benachrichtigungsdaten. In der vorliegenden Ausführungsform erzeugt der Prozessor 401 Benachrichtigungsdaten in Übereinstimmung mit dem in Schritt S106 erhaltenen Fahrzeugtyp. Wenn es sich bei dem in Schritt S106 ermittelten Fahrzeugtyp beispielsweise um ein Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ handelt, erzeugt der Prozessor 401 Benachrichtigungsdaten, die eine Nachricht enthalten, die zum Ausweichen auffordert, wie z.B. „Senke voraus. Bitte ausweichen.“. Wenn der in Schritt S106 ermittelte Fahrzeugtyp hingegen ein vierrädriges Fahrzeug ist, erzeugt der Prozessor 401 Benachrichtigungsdaten, die eine Benachrichtigung über das Vorhandensein des Hindernisfaktors ausgeben, aber keine Nachricht umfassen, die zum Ausweichen auffordert, wie z.B. „Senke voraus.“. Als Grundlage für Variationen der Benachrichtigungsdaten in Abhängigkeit von einem Fahrzeugtyp kann beispielsweise in Bezug auf ein Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ, wenn der Hindernisfaktor einen Zustand auf der befahrenen Straßenoberfläche darstellt, wie z. B. eine Senke und Vereisung, eine Nachricht hinzugefügt werden, die nicht nur das Vorhandensein des Hindernisfaktors anzeigt, sondern auch zum Ausweichen auffordert. Handelt es sich bei dem Hindernisfaktor hingegen um ein sich bewegendes Objekt außerhalb der befahrenen Straßenoberfläche, kann eine einheitliche Nachricht unabhängig von einem Fahrzeugtyp verwendet werden. Informationen der vorgenannten Basis können im Voraus in der Speichereinheit 420 gespeichert werden.
In Schritt S108 überträgt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Übertragungseinheit 407 die in Schritt S107 erzeugten Benachrichtigungsdaten an das Fahrzeug, das in Schritt S105 als vorhanden entscheidet worden ist. Danach ist die Verarbeitung von 8 beendet. Das Fahrzeug 111 oder das Kommunikationsendgerät 112, das die Benachrichtigungsdaten empfangen hat, gibt basierend auf den Benachrichtigungsdaten eine Benachrichtigung an den Fahrer aus. Diese Benachrichtigung kann z. B. auf der Anzeigevorrichtung 517 des Fahrzeugs 111 angezeigt werden oder als Sprache aus dem Lautsprecher 516 ausgegeben werden. Außerdem kann diese Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 631 des Kommunikationsendgeräts 112 angezeigt werden. Darüber hinaus kann das Kommunikationsendgerät 112 eine Benachrichtigung an den Fahrer ausgeben, indem es basierend auf den Benachrichtigungsdaten Benachrichtigungssteuerdaten an die Steuereinheit 600 des von dem Halter des Kommunikationsendgeräts 112 gefahrenen Fahrzeugs 114 vom Spreizsitz-Typ überträgt und die Antriebseinheit 611, die Bremseinheit 612, die Lenkeinheit 613 und die Benachrichtigungseinheit 615 steuert.
Wie oben beschrieben, variieren gemäß der vorliegenden Ausführungsform selbst mit dem gleichen Hindernisfaktor die Benachrichtigungsdaten des Hindernisfaktors in Abhängigkeit von einem Fahrzeugtyp. Mit dieser Konfiguration wird z. B., wenn der Hindernisfaktor eine Senke ist, eine Nachricht als Benachrichtigungsdaten an Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ übertragen, die zum Ausweichen auffordert; dies kann einen Fahrer davon veranlassen, dem Hindernisfaktor auszuweichen. Andererseits wird bei einem vierrädrigen Fahrzeug als Benachrichtigungsdaten eine Nachricht übertragen, die einen Insassen nur über das Vorhandensein der Senke informiert; dies kann eine übermäßige Ausweichaktion verhindern.
Obwohl die vorliegende Ausführungsform unter Verwendung eines Beispiels beschrieben worden ist, bei dem die Benachrichtigungsdaten zwischen einem vierrädrigen Fahrzeug und einem Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ variieren, sind die Fahrzeuge nicht auf das vierrädrige Fahrzeug und das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ beschränkt. Beispielsweise können die Benachrichtigungsdaten zwischen einem Standardfahrzeug und einem großformatigen Spezialfahrzeug variieren, nämlich in Abhängigkeit der Größe, der Anzahl der Räder und dergleichen davon. In diesem Fall werden Informationen dieser als Fahrzeugdaten erhalten.
Ferner ist die vorliegende Ausführungsform unter der Annahme beschrieben worden, dass Benachrichtigungsdaten an ein Fahrzeug übertragen werden, das sich in einem vorbestimmten Bereich befindet, welcher einen Hindernisfaktor umfasst. Hier können möglicherweise Benachrichtigungsdaten nicht an ein Fahrzeug übertragen werden, an das keine Benachrichtigungsdaten übertragen werden müssen. Wenn der Hindernisfaktor beispielsweise eine Senke ist, kann in einem Fall, in dem die Größe dieser Senke als gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert erkannt worden, entschieden werden, dass der Grad des Einflusses auf das Fahren eines vierrädrigen Fahrzeugs extrem gering ist, und können in Schritt S107 Benachrichtigungsdaten in Bezug auf ein vierrädriges Fahrzeug nicht erzeugt werden. Diese Konfiguration kann die Menge der Kommunikation reduzieren.
Darüber hinaus kann in der vorliegenden Ausführungsform bei der Übertragung von Benachrichtigungsdaten in Schritt S108 von 8 ein Übertragungszeitpunkt der Benachrichtigungsdaten in Übereinstimmung mit einem Status der Annäherung eines Fahrzeugs, an das die Benachrichtigungsdaten übertragen werden sollen, gesteuert werden. Beispielsweise wird eine Bewegungsgeschwindigkeit aus GPS-Informationen berechnet, die von einem Zielfahrzeug empfangen werden, an welches die Benachrichtigungsdaten übertragen werden sollen, und die Benachrichtigungsdaten werden so übertragen, dass ein Insasse über die Benachrichtigungsdaten benachrichtigt wird, wenn er einen vorbestimmten Abstand zu einem Hindernisfaktor erreicht. Diese Konfiguration kann z. B. eine Situation verhindern, in welcher dem Hindernisfaktor aufgrund einer Verzögerung des Zeitpunkts der Benachrichtigung des Insassen nicht rechtzeitig ausgewichen werden kann.
Des Weiteren wird in der Beschreibung der vorliegenden Ausführungsform eine Benachrichtigung an einen Insassen auf der Grundlage von Benachrichtigungsdaten ausgegeben, indem z. B. eine Nachricht angezeigt, eine Nachricht als Sprache ausgegeben oder die Lampe aufleuchten gelassen wird. Durch dieses Beispiel ist jedoch keine Beschränkung beabsichtigt, und die Fahrsteuerung für ein Fahrzeug, wie z. B. Fahrassistenzoperationen, können gleichzeitig mit der Benachrichtigung des Insassen durchgeführt werden. Zum Beispiel kann eine automatische Bremse betätigt werden. Darüber hinaus kann der Inhalt der Benachrichtigung an den Insassen auf der Grundlage von Benachrichtigungsdaten in einer Anwendung des Servers 101 im Voraus einstellbar sein, bevor ein Benutzer das Fahrassistenzsystem 100 verwendet.
[Zweite Ausführungsform]
Im Folgenden wird eine zweite Ausführungsform beschrieben werden, wobei der Schwerpunkt auf Unterschieden zur ersten Ausführungsform gelegt werden wird. Wenn gemäß der Beschreibung der ersten Ausführungsform ein Hindernisfaktor aufgetreten ist, variieren Benachrichtigungsdaten zur Benachrichtigung von Insassen über diesen Hindernisfaktor in Abhängigkeit von den Typen jeweiliger Fahrzeuge, die sich in der Umgebung befinden, wodurch die Insassen angemessen benachrichtigt werden. Nun werden die Operationen der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 7B beschrieben werden.
Wenn der Hindernisfaktor 707 aufgetreten ist, wie in der ersten Ausführungsform beschrieben, werden Benachrichtigungsdaten zur Benachrichtigung der Insassen über diesen Hindernisfaktor an das Fahrzeug vom Spreizsitztyp 701 und das vierrädrige Fahrzeug 708 übertragen. Hier wird erwartet, dass das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 701 seinen Fahrkurs zur rechten Seite/nach rechts ändert, um dem Hindernisfaktor 707 auszuweichen. In diesem Fall, wenn das vierrädrige Fahrzeug 708 ursprünglich geplant hat, einen Spurwechsel nach rechts durchzuführen, kann die Ausweichaktion des Fahrzeugs vom Spreizsitztyp 701 an sich möglicherweise zu einem Hindernisfaktor für das vierrädrige Fahrzeug 708 werden. Angesichts dessen werden in der vorliegenden Ausführungsform zusammen mit Informationen zur Benachrichtigung des Insassen des vierrädrigen Fahrzeugs 708 über den Behinderungsfaktor 707 Informationen an das vierrädrige Fahrzeug 708 übertragen, die anzeigen, dass eine Wahrscheinlichkeit besteht, dass das zweirädrige Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ 701 eine Ausweichaktion durchführt.
10 ist ein Flussdiagramm, das die durch den Server 101 ausgeführte Verarbeitung zeigt. Die Verarbeitung von 10 wird in dem Fall der Konfiguration von 1 von dem Server 101 ausgeführt, in dem Fall der Konfiguration von 2 oder 3 wird sie jedoch durch das Fahrzeug 104 ausgeführt. Die folgende Beschreibung wird unter der Annahme bereitgestellt werden, dass diese Verarbeitung durch den Server 101 ausgeführt wird. Die Verarbeitung von 10 wird z. B. durch den Prozessor 401 realisiert, der ein Programm auf dem Speicher 402 ausführt.
Da die Schritte S301 bis S304 mit der Beschreibung der Schritte S101 bis S104 von 8 übereinstimmen, wird deren Beschreibung ausgelassen.
In Schritt S305 entscheidet der Prozessor 401 unter Verwendung der Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408, ob sich ein Fahrzeug in einem ersten Bereich befindet, der diesen Hindernisfaktor umfasst. Zum Beispiel kann der Prozessor 401 basierend auf GPS-Informationen, die von jedem Fahrzeug übertragen werden, entscheiden, ob ein Fahrzeug in dem ersten Bereich vorhanden ist, der an dem den Hindernisfaktor zentriert ist. Wenn in Schritt S305 entschieden wird, dass sich kein Fahrzeug in dem ersten Bereich befindet, wird die Verarbeitung von 10 beendet. Wenn andererseits entschieden wird, dass sich ein Fahrzeug in dem ersten Bereich befindet, wird die Verarbeitung mit Schritt S306 fortgesetzt. In der vorliegenden Ausführungsform wird das Fahrzeug, dessen Vorhandensein im ersten Bereich festgestellt worden ist, als ein erstes Fahrzeug betrachtet und entspricht dem Fahrzeug vom Spreizsitztyp 701 aus 7B.
In Schritt S306 erhält der Prozessor 401 unter Verwendung der Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408 Fahrzeuginformationen des Fahrzeugs, das als in dem ersten Bereich vorhanden entschieden worden ist. Hier wird ein Fahrzeugtyp, wie z. B. ein vierrädriges Fahrzeug und ein Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ, als Fahrzeuginformation erhalten.
In Schritt S307 erzeugt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406 Benachrichtigungsdaten. Dann, in Schritt S308, überträgt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Übertragungseinheit 407 die in Schritt S307 erzeugten Benachrichtigungsdaten an das Fahrzeug, das in Schritt S305 als vorhanden entschieden worden ist.
In Schritt S309 entscheidet der Prozessor 401 unter Verwendung der Entscheidungseinheit 405, ob das erste Fahrzeug, das in Schritt S305 als in dem ersten Bereich vorhanden entschieden worden ist, dem Hindernisfaktor 707 ausweichen muss. In Schritt S309 kann der Prozessor 401 die Entscheidung auf der Grundlage von Informationen vornehmen, die eine vorher festgelegte Zuordnung zwischen Informationen des Hindernisfaktors 707 und Fahrzeugtypen anzeigen. Wenn beispielsweise die Größe des Hindernisfaktors innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, kann die Assoziation zeigen, dass ein Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ ausweichen muss, während ein vierrädriges Fahrzeug nicht ausweichen muss. Wenn in Schritt S309 entschieden wird, dass das erste Fahrzeug dem Hindernisfaktor nicht ausweichen muss, wird die Verarbeitung von 10 beendet. Wenn andererseits entschieden wird, dass das erste Fahrzeug dem Hindernisfaktor ausweichen muss, wird die Verarbeitung mit Schritt S310 fortgesetzt.
In Schritt S310 entscheidet der Prozessor 401 unter Verwendung der Fahrzeuginformationen-Erhaltungseinheit 408, ob sich ein Fahrzeug (zweites Fahrzeug) in einem zweiten Bereich befindet, der diesen Hindernisfaktor 707 umfasst. Dabei wird der zweite Bereich größer als der erste Bereich eingestellt. Das heißt, für ein Fahrzeug, das sich hinter dem ersten Fahrzeug befindet, dessen Vorhandensein in Schritt S305 entschieden worden ist, wie z. B. das Fahrzeug 708 aus 7B, wird in Schritt S308 entschieden, dass es das zweite Fahrzeug ist. Wenn in Schritt S309 entschieden wird, dass sich kein Fahrzeug in dem zweiten Bereich befindet, wird die Verarbeitung von 10 beendet. Wenn andererseits entschieden wird, dass sich ein Fahrzeug in dem zweiten Bereich befindet, wird die Verarbeitung mit Schritt S311 fortgesetzt.
In Schritt S311 erzeugt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406 Benachrichtigungsdaten, die an das zweite Fahrzeug zu übertragen sind. Dann, in Schritt S312, überträgt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Übertragungseinheit 407 die in Schritt S311 erzeugten Benachrichtigungsdaten an das Fahrzeug, das in Schritt S310 als vorhanden entschieden worden ist.
11A ist ein Flussdiagramm, das die Benachrichtigungsdatenerzeugung-Verarbeitung in Schritt S311 zeigt. In Schritt S401 sagt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406 das Verhalten des zweiten Fahrzeugs voraus, um dem Hindernisfaktor 707 auszuweichen. Als die Verhaltensvorhersage wird zum Beispiel ein Ausweichkurs vorhergesagt. Dann, in Schritt S402, erzeugt der Prozessor 401 unter Verwendung der Benachrichtigungsdaten-Erzeugungseinheit 406 Benachrichtigungsdaten, die an das zweite Fahrzeug zu übertragen sind, basierend auf dem in Schritt S401 vorhergesagten Verhalten. Danach ist die Verarbeitung von 11A beendet.
11B ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Bildschirms zeigt, der auf der Anzeigevorrichtung 517 basierend auf den in Schritt S402 erzeugten Benachrichtigungsdaten angezeigt wird. In einem Anzeigebereich 1102 auf einem Bildschirm 1101 von 11B werden Bilder von Fahrzeugen angezeigt, die sich vor dem zweiten Fahrzeug befinden. Ein Hindernisfaktor 1106 ist der Hindernisfaktor, der in Schritt S303 entschieden worden ist, und ist äquivalent zu dem Hindernisfaktor 707 von 7B. Ein Fahrzeug 1105 ist äquivalent zu dem Fahrzeug 702 von 7B. Ein Fahrzeug 1104 ist das erste Fahrzeug, dessen Vorhandensein in dem ersten Bereich in Schritt S305 entschieden worden ist, und ist äquivalent zu dem Fahrzeug 701 von 7B. Ein Kurs 1107 ist der in Schritt S401 vorhergesagte Hindernisfaktor-Ausweichkurs des zweiten Fahrzeugs. Ein Anzeigebereich 1103 zeigt eine Nachricht an, die die Möglichkeit anzeigt, dass das vorausfahrende Fahrzeug eine Ausweichaktion durchführt, nämlich „Das vorausfahrende Motorrad kann dem Hindernis ausweichen!“. In den Abschnitt „Motorrad“ in der vorhergehenden Nachricht wird ein Wort eingefügt, das dem Fahrzeugtyp des Fahrzeugs 1104 entspricht.
Die Anzeige des Bildschirms 1101 von 11 B ermöglicht es, den Insassen des zweiten Fahrzeugs, das hinter dem ersten Fahrzeug fährt, über die Ausweichaktion des vorausfahrenden ersten Fahrzeugs zu benachrichtigen.
Wie oben beschrieben, kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Insasse des zweiten Fahrzeugs, der hinter dem ersten Fahrzeug fährt, welches als ausweichbedürftig für den Hindernisfaktor entschieden worden ist, über die Möglichkeit der Ausweichaktion des ersten Fahrzeugs informiert werden. Diese Konfiguration kann eine Situation verhindern, in welcher die Ausweichaktion des ersten Fahrzeugs zu einer unerwarteten, plötzlichen Aktion für den Insassen des zweiten Fahrzeugs wird.
[Dritte Ausführungsform]
Im Folgenden wird eine dritte Ausführungsform beschrieben werden, wobei der Schwerpunkt auf Unterschieden zur ersten und zweiten Ausführungsform gelegt werden wird. Wenn gemäß der Beschreibung der ersten Ausführungsform, ein Hindernisfaktor aufgetreten ist, variieren die Benachrichtigungsdaten zur Benachrichtigung der Insassen über diesen Hindernisfaktor in Abhängigkeit von den Typen der jeweiligen Fahrzeuge, die sich in der Umgebung befinden, wodurch die Insassen entsprechend informiert werden. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform werden die Benachrichtigungsdaten, welche Informationen über den Hindernisfaktor umfassen, unabhängig von den Typen der jeweiligen Fahrzeuge einheitlich übertragen. Dann bestimmt das Fahrzeug 111 oder das Kommunikationsendgerät 112, das die Benachrichtigungsdaten empfangen hat, den Grad der Verbindung zwischen den Informationen des Hindernisfaktors und dem Ego-Fahrzeug; eine Benachrichtigung wird ausgegeben, wenn entschieden wird, dass der Insasse über die Daten benachrichtigt werden muss, und eine Benachrichtigung wird nicht ausgegeben, wenn entschieden wird, dass der Insasse nicht über die Daten benachrichtigt werden muss. Diese Konfiguration kann eine Verarbeitungslast auf der Übertragungsseite der Benachrichtigungsdaten reduzieren.
Wie in der ersten Ausführungsform beschrieben, unterscheidet sich 3 von 2 dadurch, dass die Steuereinheiten 121, 122 in dem Fahrzeug 111 und in dem Endgerät 112 konfiguriert sind. Die Steuereinheiten 121, 122 sind Computersysteme, die einen Prozessor und einen Speicher umfassen; die Steuereinheit ist ein Controller, der in dem Fall des Fahrzeugs beispielsweise eine ECU umfasst, und ist ein Controller, der in dem Fall des Kommunikationsendgeräts 112 beispielsweise eine CPU umfasst. In 3 führen die Steuereinheit 121 des Fahrzeugs 111 und die Steuereinheit 122 des Kommunikationsendgeräts 112 eine Bestimmung über die Verbindung zwischen der von dem Fahrzeug 104 und dem Ego-Fahrzeug übertragenen Informationen über einen Hindernisfaktor durch und geben basierend auf dem Ergebnis dieser Bestimmung eine Benachrichtigung an Insassen aus.
12 ist ein Flussdiagramm, das eine Verarbeitung zeigt, die von dem Fahrzeug 111 oder dem Endgerät 112 ausgeführt wird, das Benachrichtigungsdaten empfangen hat. Die Verarbeitung von 12 wird z. B. von der Steuereinheit 121 des Fahrzeugs 111 und der Steuereinheit 122 des Endgeräts 112 von 3 ausgeführt. Obwohl diese Verarbeitung im Folgenden als von der Steuereinheit 121 ausgeführt beschrieben werden wird, gilt das Gleiche für einen Fall, in welchem diese Verarbeitung durch die Steuereinheit 122 ausgeführt wird. Außerdem wird die Verarbeitung von 12 ausgeführt, nachdem die Benachrichtigungsdaten in Schritt S108 von 8 übertragen worden sind. Es ist zu beachten, dass in Schritt S107 von 8, anders als bei der ersten Ausführungsform, die Informationen des Hindernisfaktors 707 einheitlich als Benachrichtigungsdaten erzeugt werden, unabhängig von den Typen der jeweiligen Fahrzeuge. Zu den Informationen des Hindernisfaktors 707 gehören z. B. die Größe des Hindernisfaktors 707 und ob ein sich bewegendes Objekt vorhanden ist. Die Informationen, ob ein sich bewegendes Objekt vorhanden ist, kann z. B. auf der Grundlage des Ergebnisses der Ausführung der Verarbeitung der Schritte S204 bis S208 nach Schritt S203 in der Verarbeitung von 9 erzeugt werden.
In Schritt S501 entscheidet die Steuereinheit 121, ob Benachrichtigungsdaten empfangen worden sind. Schritt S501 wird wiederholt, bis entschieden wird, dass die Benachrichtigungsdaten empfangen worden sind. Wenn entschieden wird, dass die Benachrichtigungsdaten empfangen worden sind, wird die Verarbeitung mit Schritt S502 fortgesetzt.
In Schritt S502 bestimmt die Steuereinheit 121 den Grad der Verbindung zwischen den empfangenen Benachrichtigungsdaten und dem Ego-Fahrzeug basierend auf den Informationen über den Hindernisfaktors 707. Wenn beispielsweise die Größe des Hindernisfaktors 707 in einem vorbestimmten Bereich umfasst ist, der eine Benachrichtigung des Insassen erfordert, entscheidet die Steuereinheit 121, dass der Grad der Verbindung hoch ist. Dieser vorbestimmte Bereich variiert in Abhängigkeit des Fahrzeugtyps; zum Beispiel kann ein Bereich eines vorbestimmten Bereichs, der kleiner als ein Schwellenwert ist, als ein vorbestimmter Bereich mit einer Größe eingestellt werden, die eine Benachrichtigung des Fahrers in dem Falle eines Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ erfordert, während ein vorbestimmter Bereich, der gleich oder größer als der Schwellenwert ist, als ein vorbestimmter Bereich mit einer Größe eingestellt werden kann, die eine Benachrichtigung des Insassen in dem Falle eines vierrädrigen Fahrzeugs erfordert. Außerdem wird der Grad der Verbindung als hoch bestimmt, wenn z.B. festgestellt wird, dass sich der Kurs einer Bewegung des Ego-Fahrzeugs und der Kurs einer Bewegung eines sich bewegenden Objekts außerhalb der Straßenoberfläche in Richtung der befahrenen Straße mit hoher Sicherheit schneiden werden, wenn sich das Ego-Fahrzeug nähert.
In Schritt S503 bestimmt die Steuereinheit 121, ob eine Benachrichtigung des Insassen erforderlich ist, basierend auf dem in Schritt S502 bestimmten Verbindungsgrad. Wenn in Schritt S502 bestimmt wird, dass der Verbindungsgrad hoch ist, und in Schritt S503 bestimmt wird, dass eine Benachrichtigung des Insassen erforderlich ist, fährt die Verarbeitung mit Schritt S504 fort, und die Benachrichtigung wird basierend auf den Benachrichtigungsdaten an den Insassen ausgegeben. Diese Benachrichtigung kann zum Beispiel auf der Anzeigevorrichtung 517 des Fahrzeugs 111 angezeigt oder als Sprache aus dem Lautsprecher 516 ausgegeben werden. Außerdem kann diese Benachrichtigung auf der Anzeigeeinheit 631 des Kommunikationsendgeräts 112 angezeigt werden, wenn das Kommunikationsendgerät 112 die Benachrichtigungsdaten empfangen hat. In diesem Fall kann das Kommunikationsendgerät 112 eine Benachrichtigung an den Insassen ausgeben, indem es basierend auf den Benachrichtigungsdaten Benachrichtigungssteuerdaten an die Steuereinheit 600 des von dem Halter des Kommunikationsendgeräts 112 gefahrenen Fahrzeugs vom Spreizsitz-Typ 114 überträgt und die Antriebseinheit 611, die Bremseinheit 612, die Lenkeinheit 613 und die Benachrichtigungseinheit 615 steuert. Danach ist die Verarbeitung von 12 beendet. Andererseits wird die Verarbeitung von 12 beendet, wenn in Schritt S503 entschieden wird, dass eine Benachrichtigung des Insassen nicht erforderlich ist.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der vorliegenden Ausführungsform auf der Empfangsseite der Benachrichtigungsdaten bestimmt, ob es erforderlich ist, eine Benachrichtigung basierend auf Benachrichtigungsdaten auszugeben. Diese Konfiguration kann eine Verarbeitungslast auf der Übertragungsseite der Benachrichtigungsdaten reduzieren.
Beim Erzeugen der Benachrichtigungsdaten in Schritt S107 können Informationen, die anzeigen, ob es notwendig ist, den Insassen zu benachrichtigen, zusammen in Übereinstimmung mit einem Fahrzeugtyp erzeugt werden, und die Benachrichtigungsdaten einschließlich dieser Informationen in Schritt S108 übertragen werden. Die Informationen, die anzeigen, ob es notwendig ist, den Insassen zu benachrichtigen, werden für jeden der Typen jeweiliger Fahrzeuge generiert, z. B. basierend auf der Größe des Hindernisfaktors 707 und den Typen der jeweiligen Fahrzeuge. Dann, in Schritt S502, bestimmt die Steuereinheit 121, dass der Grad einer Verbindung mit dem Ego-Fahrzeug hoch ist, wenn die Informationen, welche die Notwendigkeit einer Benachrichtigung des Insassen anzeigen, „Benachrichtigung ist erforderlich“. Indem auf diese Weise die Benachrichtigungsdaten erzeugt und übertragen werden, die es der Empfangsseite ermöglichen zu identifizieren, ob eine Benachrichtigung des Insassen erforderlich ist, kann eine Verarbeitung zur Bestimmung des Verbindungsgrads mit dem Ego-Fahrzeug auf der Empfangsseite weiter vereinfacht werden.
< Zusammenfassung der Ausführungsformen>
Ein Fahrassistenzsystem gemäß den vorgenannten Ausführungsformen ist ein Fahrassistenzsystem, umfassend einen Server, welcher ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, umfassend: Erkennungsmittel (404), welche dazu eingerichtet sind, einen Hindernisfaktor für das Fahren des Fahrzeugs zu erkennen; Erhaltungsmittel (408), welche dazu eingerichtet sind, Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug zu erhalten, welches sich dem Hindernisfaktor nähert; Erzeugungsmittel (406), welche dazu eingerichtet sind, auf Grundlage von Informationen über den Hindernisfaktor, welche durch die Erkennungsmittel erkannt worden sind, Warninformationen zu erzeugen, welche Informationen eines Typs des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, welche durch die Erhaltungsmittel erhalten worden sind; Übertragungsmittel (407), welche dazu eingerichtet sind, die Warninformationen an das sich nähernde Fahrzeug zu übertragen; und Steuermittel, welche dazu eingerichtet sind, eine Benachrichtigung an einen Insassen des sich nähernden Fahrzeugs auszugeben und/oder das Fahren des sich nähernden Fahrzeugs zu steuern, auf Grundlage der Warninformationen.
Diese Ausgestaltung ermöglicht es beispielsweise, in Abhängigkeit eines Typs eines sich dem Hindernisfaktor nähernden Fahrzeugs eine Benachrichtigung entsprechender Hindernisinformation auszugeben. Ferner entscheiden die Erzeugungsmittel, dass eine Größe des Hindernisfaktors größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist oder kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, und erzeugen Warninformationen, welche einem Fahrzeugmodell des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, in Übereinstimmung mit einem Ergebnis der Entscheidung.
Diese Konfiguration macht es möglich, die Steuerung so durchzuführen, dass z. B. der Inhalt der Benachrichtigungsdaten zwischen einem Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ und einem vierrädrigen Fahrzeug, die sich dem Hindernisfaktor nähern, variiert und die Benachrichtigungsdaten an eines dieser Fahrzeuge nicht übertragen werden.
Darüber hinaus ermöglicht diese Konfiguration z.B. das Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ vor der Notwendigkeit eines Ausweichvorgangs zusätzlich zu warnen, wenn eine Senke auf einer Straße einen Durchmesser hat, der gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist.
Steuerbestimmungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, auf der Grundlage der Warninformationen wenigstens eine Entscheidung darüber zu treffen, ob eine Steuerung durch die Steuermittel durchgeführt werden soll, und eine Bestimmung über einen Inhalt der Steuerung vorzunehmen, sind ferner umfasst; die Steuerbestimmungsmittel werten einen Grad einer Verbindung zwischen den Informationen über den Hindernisfaktor und das sich nähernde Fahrzeug aus und, führen auf der Grundlage eines Ergebnisses der Auswertung, wenigstens eines aus der Entscheidung darüber, ob die Steuerung durch die Steuermittel durchgeführt werden soll, und der Bestimmung über den Inhalt der Steuerung aus.
Diese Konfiguration ermöglicht es z. B. zu entscheiden, ob der Insasse des sich nähernden Fahrzeugs aufgrund der Warninformationen benachrichtigt werden soll.
Des Weiteren umfasst das sich nähernde Fahrzeug ein erstes sich näherndes Fahrzeug und ein zweites sich näherndes Fahrzeug, welches sich hinter dem ersten sich nähernden Fahrzeug befindet, und wenn vorhergesagt wird, dass das erste sich nähernde Fahrzeug dem Hindernisfaktor ausweicht, übertragen die Übertragungsmittel Warninformationen, die einen Ausweichkurs des ersten sich nähernden Fahrzeugs umfassen, an das zweite sich nähernde Fahrzeug.
Diese Konfiguration ermöglicht es, z. B. ein sich näherndes Fahrzeug über die Möglichkeit zu benachrichtigen, dass ein vor dem sich nähernden Fahrzeug befindliches Fahrzeug vom Spreizsitz-Typ dem Hindernisfaktor ausweicht.
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehenden Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene Variationen/Änderungen sind im Sinne der Erfindung möglich.
Fahrassistenzsystem, umfassend einen Server, welcher ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, umfassend: Erkennungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, einen Hindernisfaktor für das Fahren des Fahrzeugs zu erkennen; Erhaltungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug zu erhalten, welches sich dem Hindernisfaktor nähert; Erzeugungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, auf Grundlage von Informationen über den Hindernisfaktor, welche durch die Erkennungsmittel erkannt worden sind, Warninformationen zu erzeugen, welche Informationen eines Typs des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, welche durch die Erhaltungsmittel erhalten worden sind; Übertragungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, die Warninformationen an das sich nähernde Fahrzeug zu übertragen; und Steuermittel, welche dazu eingerichtet sind, eine Benachrichtigung an einen Insassen des sich nähernden Fahrzeugs auszugeben und/oder das Fahren des sich nähernden Fahrzeugs zu steuern, auf Grundlage der Warninformationen.

Claims

Fahrassistenzsystem, welches ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, umfassend: Erkennungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, einen Hindernisfaktor für das Fahren des Fahrzeugs zu erkennen; Erhaltungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug zu erhalten, welches sich dem Hindernisfaktor nähert; Erzeugungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, auf Grundlage von Informationen über den Hindernisfaktor, welche durch die Erkennungsmittel erkannt worden sind, Warninformationen zu erzeugen, welche Informationen eines Typs des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, welche durch die Erhaltungsmittel erhalten worden sind; Übertragungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, die Warninformationen an das sich nähernde Fahrzeug zu übertragen; und Steuermittel, welche dazu eingerichtet sind, eine Benachrichtigung an einen Insassen des sich nähernden Fahrzeugs auszugeben und/oder das Fahren des sich nähernden Fahrzeugs zu steuern, auf Grundlage der Warninformationen; wobei die Erhaltungsmittel Informationen über ein erstes sich näherndes Fahrzeug, welches sich einem ersten Hindernisfaktor nähert, und Informationen über ein zweites sich näherndes Fahrzeug erhalten, welches hinter dem ersten sich nähernden Fahrzeug fährt; die Erzeugungsmittel erste Warninformationen auf Grundlage von Informationen über den ersten Hindernisfaktor erzeugen und zweite Warninformationen auf Grundlage von Informationen über das erste sich nähernde Fahrzeug als einen zweiten Hindernisfaktor erzeugen; und die Übertragungsmittel die ersten Warninformationen an das erste sich nähernde Fahrzeug übertragen und die zweiten Warninformationen an das zweite sich nähernde Fahrzeug übertragen.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die Erzeugungsmittel entscheiden, dass eine Größe des Hindernisfaktors größer oder gleich einem vorbestimmten Wert ist oder kleiner oder gleich dem vorbestimmten Wert ist, und Warninformationen, welche einem Fahrzeugmodell des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, in Übereinstimmung mit einem Ergebnis der Entscheidung erzeugen.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend Steuerbestimmungsmittel, welche dazu eingerichtet sind, auf Grundlage der Warninformationen, wenigstens eines aus einer Entscheidung darüber, ob eine Steuerung durch die Steuermittel durchgeführt werden soll, und einer Bestimmung über einen Inhalt der Steuerung auszuführen, wobei die Steuerbestimmungsmittel einen Grad einer Verbindung zwischen den Informationen über den Hindernisfaktor und das sich nähernde Fahrzeug auswerten und, auf der Grundlage eines Ergebnisses der Auswertung, wenigstens eines aus der Entscheidung darüber, ob die Steuerung durch die Steuermittel durchgeführt werden soll, und der Bestimmung über den Inhalt der Steuerung ausführen.
Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das sich nähernde Fahrzeug ein erstes sich näherndes Fahrzeug und ein zweites sich näherndes Fahrzeug umfasst, welches sich hinter dem ersten sich nähernden Fahrzeug befindet, und wenn vorhergesagt wird, dass das erste sich nähernde Fahrzeug dem Hindernisfaktor ausweicht, die Übertragungsmittel Warninformationen, die einen Ausweichkurs des ersten sich nähernden Fahrzeugs umfassen, an das zweite sich nähernde Fahrzeug übertragen.
Fahrassistenzverfahren, welches in einem Fahrassistenzsystem auszuführen ist, welches ein Fahren eines Fahrzeugs unterstützt, umfassend: Erkennen eines Hindernisfaktors für das Fahren des Fahrzeugs; Erhalten von Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug, welches sich dem Hindernisfaktor nähert; Erzeugen, auf Grundlage von Informationen über den erkannten Hindernisfaktor, von Warninformationen, welche Informationen eines Typs des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, welche bei dem Erhalten erhalten worden sind; Übertragen der Warninformationen an das sich nähernde Fahrzeug; Ausgeben einer Benachrichtigung an einen Insassen des sich nähernden Fahrzeugs und/oder Steuern des Fahrens des sich nähernden Fahrzeugs, auf Grundlage der Warninformationen; Erhalten von Informationen über ein erstes sich näherndes Fahrzeug, welches sich einem ersten Hindernisfaktor nähert, und von Informationen über ein zweites sich näherndes Fahrzeug, welches hinter dem ersten sich nähernden Fahrzeug fährt; Erzeugen erster Warninformationen auf Grundlage von Informationen über den ersten Hindernisfaktor und Erzeugen zweiter Warninformationen auf Grundlage von Informationen über das erste sich nähernde Fahrzeug als einen zweiten Hindernisfaktor; und Übertragen der ersten Warninformationen an das erste sich nähernde Fahrzeug und der zweiten Warninformationen an das zweite sich nähernde Fahrzeug.
Programm, um einen Computer zu veranlassen, Folgendes auszuführen: Erkennen eines Hindernisfaktors für das Fahren eines Fahrzeugs; Erhalten von Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug, welches sich dem Hindernisfaktor nähert; Erzeugen, auf Grundlage von Informationen über den erkannten Hindernisfaktor, von Warninformationen, welche Informationen eines Typs des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, welche bei dem Erhalten erhalten worden sind; Übertragen der Warninformationen an das sich nähernde Fahrzeug; Ausgeben einer Benachrichtigung an einen Insassen des sich nähernden Fahrzeugs und/oder Steuern des Fahrens des sich nähernden Fahrzeugs, auf Grundlage der Warninformationen; Erhalten von Informationen über ein erstes sich näherndes Fahrzeug, welches sich einem ersten Hindernisfaktor nähert, und von Informationen über ein zweites sich näherndes Fahrzeug, welches hinter dem ersten sich nähernden Fahrzeug fährt; Erzeugen erster Warninformationen auf Grundlage von Informationen über den ersten Hindernisfaktor und Erzeugen zweiter Warninformationen auf Grundlage von Informationen über das erste sich nähernde Fahrzeug als einen zweiten Hindernisfaktor; und Übertragen der ersten Warninformationen an das erste sich nähernde Fahrzeug und der zweiten Warninformationen an das zweite sich nähernde Fahrzeug.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium, welches ein Programm speichert, um einen Computer zu veranlassen, Folgendes auszuführen: Erkennen eines Hindernisfaktors für das Fahren eines Fahrzeugs; Erhalten von Informationen über ein sich näherndes Fahrzeug, welches sich dem Hindernisfaktor nähert; Erzeugen, auf Grundlage von Informationen über den erkannten Hindernisfaktor, von Warninformationen, welche Informationen eines Typs des sich nähernden Fahrzeugs entsprechen, welche bei dem Erhalten erhalten worden sind; Übertragen der Warninformationen an das sich nähernde Fahrzeug; Ausgeben einer Benachrichtigung an einen Insassen des sich nähernden Fahrzeugs und/oder Steuern des Fahrens des sich nähernden Fahrzeugs, auf Grundlage der Warninformationen; Erhalten von Informationen über ein erstes sich näherndes Fahrzeug, welches sich einem ersten Hindernisfaktor nähert, und von Informationen über ein zweites sich näherndes Fahrzeug, welches hinter dem ersten sich nähernden Fahrzeug fährt; Erzeugen erster Warninformationen auf Grundlage von Informationen über den ersten Hindernisfaktor und Erzeugen zweiter Warninformationen auf Grundlage von Informationen über das erste sich nähernde Fahrzeug als einen zweiten Hindernisfaktor; und Übertragen der ersten Warninformationen an das erste sich nähernde Fahrzeug und der zweiten Warninformationen an das zweite sich nähernde Fahrzeug.