-
Technisches Gebiet
-
Die Erfindung bezieht sich auf einen Roboter.
-
Stand der Technik
-
Bis jetzt ist ein Horizontal-Gelenkroboter bekannt, der eine Basis, einen ersten Arm, der von der Basis dahingehend gestützt wird, um eine erste Achsenlinie schwenkbar zu sein, einen zweiten Arm, der von dem ersten Arm dahingehend gestützt wird, um eine zweite Achsenlinie, die zu der ersten Achsenlinie parallel ist, schwenkbar zu sein, einen dritten Arm mit einer zylindrischen Form, der von dem zweiten Arm dahingehend gestützt wird, um eine Achsenlinie, die zu der zweiten Achsenlinie parallel ist, drehbar und um entlang der Achsenlinie bewegbar zu sein, und ein Werkzeug, das an einem unteren Ende des dritten Arms angebracht ist, umfasst. Als Beispiel wird nachstehend die PTL 1 angegeben.
-
Liste bekannter Schriften
-
Patentliteratur
-
[PTL 1] Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr.
2012-218118 -
Kurzdarstellung der Erfindung
-
Technisches Problem
-
Bei dem oben beschriebenen Roboter erstrecken sich ein Kabel und ein Rohr für ein Werkzeug von einer oberen Fläche des zweiten Arms nach außen hin, und das Kabel und das Rohr gehen durch das Innere des dritten Arms, der eine zylindrische Form aufweist, hindurch, so dass das Kabel und das Rohr mit dem Werkzeug, das an einem unteren Ende des dritten Arms positioniert ist, verbunden werden. Hier ist zur Verhinderung, dass das Kabel und das Rohr aufgrund des Betriebs des Roboters stark geschwenkt werden, ein Kabelträgerglied, das der Fixierung des Kabels und des Rohrs dient, an dem zweiten Arm fixiert. Das Kabelträgerglied umfasst einen unteren Flächenabschnitt, der an einer unteren Fläche des zweiten Arms fixiert ist, ein Paar vertikaler Erstreckungsabschnitte, die sich jeweils von beiden Enden des unteren Flächenabschnitts zu einer oberen Seite hin erstrecken, und einen horizontalen Erstreckungsabschnitt, der obere Enden des Paars vertikaler Erstreckungsabschnitte miteinander verbindet. Das Kabel und das Rohr sind an dem vertikalen Erstreckungsabschnitt und/oder dem horizontalen Erstreckungsabschnitt durch einen Insulok-Kabelbinder und dergleichen fixiert.
-
Hier ist es bei dem Horizontal-Gelenkroboter zur Verbesserung des Betriebswirkungsgrads oftmals der Fall, dass der erste Arm und der zweite Arm mit hoher Geschwindigkeit geschwenkt werden. Somit wird bevorzugt, dass das Kabelträgerglied, das dem Fixieren des Kabels und des Rohrs an dem zweiten Arm dient, leicht ist und das Kabelträgerglied eine dem Schwung entgegenwirkende Steifigkeit aufweist.
-
Zur Reduzierung des Gewichts und zur Verbesserung der Steifigkeit des Kabelträgerglieds kann auch in Betracht gezogen werden, dass das Kabelträgerglied verkürzt wird und an einer Abdeckung, die die Oberfläche des zweiten Arms konfiguriert, fixiert wird. Beispielsweise kann auch in Betracht gezogen werden, dass das Kabelträgerglied, das kurz ist, an dem Schnittstellenglied aus Metall, das an der oberen Fläche der Abdeckung des zweiten Arms fixiert ist, fixiert wird. Es ist jedoch oftmals der Fall, dass die Abdeckung aus Kunststoff hergestellt ist, und somit kann in solch einem Zustand, in dem der zweite Arm mit hoher Geschwindigkeit geschwenkt wird, das Kabelträgerglied nicht stabil an dem an der oberen Fläche der Abdeckung positionierten Schnittstellenglied fixiert werden.
-
Als eine Alternative zur obigen Struktur ist es auch möglich, das untere Ende des Kabelträgerglieds an dem Armhauptkörper aus Metall, der den zweiten Arm konfiguriert, zu fixieren, und die obere Endseite des Kabelträgerglieds liegt durch ein Loch, das an dem Schnittstellenglied vorgesehen ist, außerhalb des zweiten Arms frei. Hier muss sich der zweite Arm in vielen Fällen in einem abgedichteten Zustand befinden. Zur Erzielung dieser Abdichtung kann in Betracht gezogen werden, dass ein Zwischenraum zwischen dem Schnittstellenglied und dem Kabelträgerglied abdichtend fest zugezogen wird. Bei dieser Konfiguration ist die Höhenposition des Schnittstellenglieds bezüglich des Armhauptkörpers jedoch festgelegt. Andererseits ist es erforderlich, einen Raum zwischen dem Schnittstellenglied und der Abdeckung abzudichten, und es ist auch erforderlich, einen Raum zwischen der Abdeckung und dem Armhauptkörper abzudichten. Aus den obigen Gründen kann, wenn ein Zwischenraum zwischen dem Schnittstellenglied und dem Kabelträgerglied fest zugezogen wird, die Möglichkeit bestehen, dass ein Spalt in einem der Abdichtungsabschnitte aufgrund eines Abmessungsfehlers, eines Montagefehlers und dergleichen der Teile gebildet wird und sich der zweite Arm nicht in dem abgedichteten Zustand befinden kann.
-
Unter Berücksichtigung der zuvor erwähnten Umstände wird bei einem gewünschten Roboter bevorzugt, dass das Kabelträgerglied an einer Position angeordnet sein kann, die sich in der Nähe des Schnittstellenglieds befindet, während der zweite Arm in dem abgedichteten Zustand gehalten wird.
-
Lösung des Problems
-
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Roboter, der eine Basis; einen ersten Arm, der von der Basis dahingehend gestützt wird, um eine erste Achsenlinie schwenkbar zu sein; und einen zweiten Arm, der von dem ersten Arm dahingehend gestützt wird, um eine zweite Achsenlinie, die zu der ersten Achsenlinie parallel ist, schwenkbar zu sein, umfasst, wobei der zweite Arm Folgendes umfasst: einen Armhauptkörper, der von dem ersten Arm dahingehend gestützt wird, um die zweite Achsenlinie schwenkbar zu sein; und eine Abdeckung, die an dem Armhauptkörper angebracht ist, wobei der Roboter ferner Folgendes umfasst: ein Schnittstellenglied, das an der Abdeckung angebracht ist und mit dem ein Kabel und/oder ein Rohr verbunden ist; ein Kabelträgerglied, dessen eines Ende an dem Armhauptkörper fixiert ist und dessen anderes Ende außerhalb des zweiten Arms freiliegt, indem es durch ein Loch oder einen Ausschnitt, das bzw. der in dem Schnittstellenglied vorgesehen ist, hindurchgeht; und eine Dichtung, die einen Zwischenraum zwischen dem Kabelträgerglied und dem Schnittstellenglied abdichtet und die eine Bewegung des Kabelträgerglieds in einer entlang der zweiten Achsenlinie verlaufenden Richtung bezüglich des Schnittstellenglieds gestattet.
-
Figurenliste
-
- [1] 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Roboters gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- [2] 2 ist eine Seitenansicht des Roboters dieser Ausführungsform.
- [3] 3 ist ein Blockdiagramm einer Steuerung des Roboters dieser Ausführungsform.
- [4] 4 ist eine Querschnittsteilansicht eines zweiten Arms des Roboters dieser Ausführungsform.
- [5] 5 ist eine Schnittansicht des zweiten Arms des Roboters dieser Ausführungsform.
- [6] 6 ist eine Schnittansicht eines Hauptteils des zweiten Arms des Roboters dieser Ausführungsform.
- [7] 7 ist eine perspektivische Ansicht eines Hauptteils des Roboters gemäß einem ersten modifizierten Beispiel der vorliegenden Ausführungsform.
- [8] 8 ist eine Schnittansicht eines Hauptteils des zweiten Arms des Roboters gemäß dem ersten modifizierten Beispiel der vorliegenden Ausführungsform.
- [9] 9 ist eine Schnittansicht des zweiten Arms des Roboters gemäß einem zweiten modifizierten Beispiel der vorliegenden Ausführungsform.
-
Beschreibung von Ausführungsformen
-
Es wird nachstehend ein Horizontal-Gelenkroboter 1 gemäß einer ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben.
-
Gemäß der Darstellung in 1 und 2 umfasst dieser Horizontal-Gelenkroboter 1 gemäß dieser Ausführungsform eine Basis 100 und einen ersten Arm 10, der von der Basis 100 dahingehend gestützt wird, um eine erste Achsenlinie AX1, die sich in einer nach oben und nach unten verlaufenden Richtung erstreckt, schwenkbar zu sein. Des Weiteren umfasst der Roboter 1 einen zweiten Arm 20, der von dem ersten Arm 10 dahingehend gestützt wird, um eine zweite Achsenlinie AX2, die sich in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung erstreckt, schwenkbar zu sein, und einen dritten Arm 30, der von dem zweiten Arm 20 gestützt wird. Der Roboter 1 wird von einer Steuerung 40 gesteuert.
-
Gemäß der Darstellung in 1 und 2 wird eine proximale Endseite des ersten Arms 10 von der Basis 100 dahingehend gestützt, um die erste Achsenlinie AX1 schwenkbar zu sein, und eine proximale Endseite des zweiten Arms 20 wird von einer distalen Endseite des ersten Arms 10 dahingehend gestützt, um die zweite Achsenlinie AX2 schwenkbar zu sein. Des Weiteren ist ein dritter Arm 30 ein wellenartiges Glied, das sich in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung erstreckt und von der distalen Endseite des zweiten Arms 20 dahingehend gestützt wird, in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung bewegbar zu sein und um eine Achsenlinie AX, die sich in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung erstreckt, drehbar zu sein. Die Basis 100 weist einen hohlen Abschnitt auf, und eine untere Seite davon kann eine Öffnung aufweisen.
-
Gemäß der Darstellung in 2 ist ein erster Achsenmotor 11, bei dem es sich um einen Servomotor und dergleichen handelt, im Inneren der Basis 100 angebracht, und wenn der erste Achsenmotor 11 angetrieben wird, schwenkt der erste Arm 10 um die erste Achsenlinie AX1. Ein zweiter Achsenmotor 22, bei dem es sich um einen Servomotor und dergleichen zum Antreiben des zweiten Arms 20 handelt, ist im Inneren des zweiten Arms 20 angebracht. Des Weiteren ist im Inneren des zweiten Arms 20 ein dritter Achsenmotor 23, der dem Bewegen des dritten Arms 30 entlang der Achsenlinie AX dient und bei dem es sich um einen Servomotor und dergleichen handelt, angebracht, und ein vierter Achsenmotor 24 zum Drehen des dritten Arms 30 um die Achsenlinie AX ist auch angebracht.
-
Gemäß der Darstellung in
5 wird der dritte Arm
30 an einer distalen Endseite des zweiten Arms
20 durch eine Kugelgewindemutter 31 und eine Kugelumlaufmutter 32 gestützt. Wie in der ungeprüften japanischen Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr.
2014-4638 und dergleichen offenbart wird, ist eine derartige Konfiguration bekannt, und somit wird auf ihre Beschreibung verzichtet. In einem Beispiel wird die Kugelgewindemutter 31 an der distalen Endseite des zweiten Arms
20 dahingehend gestützt, um die Achsenlinie AX drehbar zu sein, und die Kugelumlaufmutter 32 wird auch von der distalen Endseite des zweiten Arms
20 dahingehend gestützt, um die Achsenlinie AX drehbar zu sein. Die Kugelumlaufmutter 32 und die Kugelgewindemutter 31 sind dahingehend positioniert, in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung ausgerichtet zu sein. Eine Drehkraft des dritten Achsenmotors
23 wird durch einen Riemen 31a auf die Kugelgewindemutter 31 übertragen, und dadurch dreht sich die Kugelgewindemutter 31. Eine Drehkraft eines vierten Achsenmotors
24 hingegen wird durch einen Riemen 32a auf die Kugelumlaufmutter 32 übertragen, und dadurch dreht sich die Kugelumlaufmutter 32.
-
Der dritte Arm 30 ist eine Kugelkeilwelle, und eine Außenperipheriefläche des dritten Arms 30 ist mit einer Kugelgewindenut (nicht gezeigt) mit einer Spiralform, mit der Metallkugeln der Kugelgewindemutter 31 in Eingriff stehen, und einer Keilnut (nicht gezeigt), mit der Metallkugeln der Kugelumlaufmutter 32 in Eingriff stehen, versehen.
-
Demzufolge bewegt sich der dritte Arm 30 entlang der Achsenlinie AX, wenn sich die Kugelgewindemutter 31 aufgrund des dritten Achsenmotors 23 dreht, und der dritte Arm 30 dreht sich um die Achsenlinie AX, wenn sich die Kugelumlaufmutter 32 aufgrund des vierten Achsenmotors 24 dreht.
-
Gemäß der Darstellung in 3 umfasst die Steuerung 40 einen Prozessor, wie z. B. einen CPU und dergleichen, eine Anzeige 42; eine Speichereinheit 43 mit einem nicht flüchtigen Speicher, einem ROM, einem RAM und dergleichen; eine Eingabeeinheit 44, bei der es sich um eine Tastatur, einen Touchscreen, ein Bedienpult und dergleichen handelt, eine Sende- und Empfangseinheit 45 zum Senden und Empfangen von Signalen, und Servosteuerungen 46, die mit den Motoren 11, 22, 23 bzw. 24 verbunden sind.
-
In der Speichereinheit 43 ist ein Systemprogramm 43a gespeichert, und das Systemprogramm 43a stellt eine Grundfunktion der Steuerung 40 bereit. Des Weiteren ist in der Speichereinheit 43 ein Betriebsprogramm 43b gespeichert. Basierend auf dem Betriebsprogramm 43b sendet die Steuerung 40 ein Steuersignal zum Steuern der Motoren 11, 22, 23 und 24 an die Servosteuerungen 46, und die Steuerung 40 überträgt Strom, ein Steuersignal und dergleichen an eine Antriebsvorrichtung 33a (3) eines Werkzeugs 33, und dadurch führt der Roboter Arbeitsschritte durch. Das Werkzeug 33 ist eine Hand und dergleichen und ist an dem unteren Ende des dritten Arms 30 vorgesehen. Die Antriebsvorrichtung 33a ist ein Motor und dergleichen.
-
Der Roboter 1 und die Steuerung 40 sind unter Verwendung mehrerer Kabel CA, bei denen es sich um eine Signalleitung, eine Stromleitung und dergleichen handelt, mehrere Rohre P zum Zuführen von Fluid und dergleichen verbunden. Bei dieser Ausführungsform ist eine Stromversorgungseinrichtung (nicht gezeigt), die der Zufuhr von Strom zu den Motoren 11, 22, 23 und 24 dient, im Inneren der Steuerung 40 vorgesehen, die Stromversorgungseinrichtung kann von der Steuerung 40 getrennt vorgesehen sein.
-
Wie in 2 gezeigt wird, sind eine Endseite eines Teils der Kabel CA und eine Endseite eines Teils der Rohre P im Inneren der Basis 100 angeordnet, und die anderen Endseiten davon sind im Inneren des zweiten Arms 20 angeordnet.
-
Der Teil der Kabel CA und der Teil der Rohre P können durch eine Leitung C, die in 2 gezeigt wird, von der Basis 100 zu dem zweiten Arm 20 geführt werden. Es wird angemerkt, dass die Leitung C lediglich in 2 gezeigt wird.
-
Gemäß der Darstellung in 1 und 2 umfasst der zweite Arm 20 einen Armhauptkörper 25, der von dem ersten Arm 10 dahingehend gestützt wird, um die zweite Achsenlinie AX2 schwenkbar zu sein, und eine Abdeckung 26, die an dem Armhauptkörper 25 angebracht ist.
-
Der Armhauptkörper 25 ist beispielsweise aus Metall hergestellt, und der Armhauptkörper 25 stützt den dritten Arm 30. Der Armhauptkörper 25 kann aus einem anderen Material hergestellt sein, solange der Armhauptkörper 25 den dritten Arm 30 stützen kann. Bei dieser Ausführungsform umfasst der Armhauptkörper 25 die Motoren 22-24, die Kugelgewindemutter 31 und die Kugelumlaufmutter 32, und der Armhauptkörper 25 umfasst einen Rahmen, ein Glied und dergleichen, die dem Fixieren der Motoren 22-24, der Kugelgewindemutter 31 und der Kugelumlaufmutter 32 an dem Armhauptkörper 25 dienen.
-
Bei dieser Ausführungsform sind ein zweiter Achsenmotor 22, ein dritter Achsenmotor 23 und ein vierter Achsenmotor 24 an einer oberen Flächenseite des Armhauptkörpers 25 fixiert. Eine Seite des Armhauptkörpers 25, an der die Motoren 22-24 fixiert sind, wird von der Abdeckung 26 abgedeckt. D. h., dass die Motoren 22-24 in einem Zwischenraum S angeordnet sind, der von dem Armhauptkörper 25 und der Abdeckung 26 umgeben wird.
-
Gemäß der Darstellung in 4 und 5 ist eine erste Dichtung 27 an einer Peripherie des Armhauptkörpers 25, an dem die Motoren 22-24 fixiert sind, vorgesehen, und die erste Dichtung 27 ist zwischen dem Armhauptkörper 25 und der Abdeckung 26 angeordnet. Die erste Dichtung 27 ist beispielsweise aus einem Material mit gummiartiger Elastizität hergestellt und befindet sich in einer Form entlang der Peripherie des Armhauptkörpers 25. Das Material mit der gummiartigen Elastizität ist Gummi, Silikon oder dergleichen.
-
Gemäß der Darstellung in 4 und 5 ist ein Öffnungsabschnitt 26a in einem Teil der Abdeckung 26 ausgebildet, und ein Schnittstellenglied 28 ist an der Peripherie des Öffnungsabschnitts 26a durch mehrere Schrauben (Befestigungsglieder) B angebracht. Der Öffnungsabschnitt 26a wird durch Anbringen des Schnittstellenglieds 28 an der Abdeckung 26 verschlossen. Das Schnittstellenglied 28 ist beispielsweise aus Metall hergestellt, und das Schnittstellenglied 28 umfasst mehrere Verbindungsabschnitte 28c, die jeweils von einer Fläche in einer Dickenrichtung des Schnittstellenglieds 28 und von der anderen Fläche in der Dickenrichtung davon vorragen. Die Verbindungsabschnitte 28c sind Konnektoren für die Kabel CA, die Rohre P und dergleichen. Bei dieser Ausführungsform ist die eine Fläche in der Dickenrichtung eine Fläche an einer Seite des Zwischenraums S.
-
Gemäß obiger Beschreibung sind die andere Endseite des Teils der Kabel CA und die andere Endseite des Teils der Rohre P im Inneren des zweiten Arms 20 angeordnet, und das andere Ende des Teils der Kabel CA und das andere Ende des Teils der Rohre P sind jeweils mit den Verbindungsabschnitten 28c verbunden (4). Des Weiteren sind ein Ende eines Kabels CAa der distalen Endseite und ein Ende eines Rohrs Pa der distalen Endseite jeweils mit den Verbindungsabschnitten 28c auf der anderen Fläche des Schnittstellenglieds 28 in der Dickenrichtung verbunden. Die andere Endseite des Kabels CAa der distalen Endseite und jene des Rohrs Pa der distalen Endseite sind durch den dritten Arm 30 eingeführt, und das andere Ende des Kabels CAa der distalen Endseite und jenes des Rohrs Pa der distalen Endseite sind mit dem Werkzeug 33 verbunden.
-
Eine zweite Dichtung 29 ist an der Peripherie des Öffnungsabschnitts 26a angebracht, und die zweite Dichtung 29 ist zwischen der Abdeckung 26 und dem Schnittstellenglied 28 angeordnet. Die zweite Dichtung 29 ist aus einem Material mit gummiartiger Elastizität hergestellt und befindet sich in einer Form entlang der Peripherie der Öffnung 26a der Abdeckung 26. Das Material mit der gummiartigen Elastizität ist Gummi, Silikon oder dergleichen. Gemäß der Darstellung in 4 kann ein Abschnitt 28d des Schnittstellenglieds 28 durch eine Schraube B an dem Armhauptkörper 25 fixiert sein.
-
Gemäß der Darstellung in 1, 5 und 6 ist ein Loch 28a, das das Schnittstellenglied 28 in der Dickenrichtung durchdringt, in dem Schnittstellenglied 28 ausgebildet. Ein Armseitenglied 51 mit einer im Wesentlichen zylindrischen Form ist hingegen in dem Loch 28a angeordnet. Das Armseitenglied 51 ist bei dieser Ausführungsform aus Metall hergestellt, es ist jedoch möglich, ein anderes Material zu verwenden, solange die Festigkeit des Armseitenglieds 51 sichergestellt wird. Ein Ende des Armseitenglieds 51 ist durch die Schraube B und dergleichen, wobei es sich um ein Befestigungsglied handelt, an dem Armhauptkörper 25 fixiert, und die andere Endseite des Armseitenglieds 51 liegt außerhalb des zweiten Arms 20 frei, indem es durch das Loch 28a hindurchgeht, so dass es außerhalb des zweiten Arms 20 freiliegt.
-
Gemäß der Darstellung in 1, 5 und dergleichen ist ein Ende eines Kabelanbringungsglieds 52 an dem anderen Ende des Armseitenglieds 51 durch das Befestigungsglied, wie zum Beispiel die Schraube B und dergleichen, fixiert, und das Kabelanbringungsglied 52 erstreckt sich von seinem einen Ende zu seinem anderen Ende in einer Richtung, die hauptsächlich entlang der zweiten Achsenlinie AX2 verläuft.
-
Gemäß der Darstellung in 1 sind das Kabel CAa der distalen Endseite und das Rohr Pa der distalen Endseite an der anderen Endseite des Kabelanbringungsglieds 52 durch Fixierungsglieder F fixiert, bei denen es sich um Binder, die als ein Insulok bezeichnet werden, handelt. Genauer ist bei dem Kabel CAa der distalen Endseite und dem Rohr Pa der distalen Endseite ein Abschnitt, der zwischen dem Verbindungsabschnitt 28c und dem dritten Arm 30 positioniert ist, an dem anderen Ende des Kabelanbringungsglieds 52 fixiert.
-
Bei dieser Ausführungsform wird das Kabelanbringungsglied 52 durch Durchführen eines Biegeprozesses an einem plattenartigen Glied aus Metall gebildet. Ein fixierter Abschnitt 52a, der sich in einer orthogonal zu der zweiten Achsenlinie AX2 verlaufenden Richtung erstreckt, ist an dem anderen Ende des Kabelanbringungsglieds 52 ausgebildet, und das Kabel CAa der distalen Endseite und das Rohr Pa der distalen Endseite sind an dem fixierten Abschnitt 52a fixiert.
-
Bei dieser Ausführungsform wird ein Kabelträgerglied 50 durch das Armseitenglied 51 und das Kabelanbringungsglied 52 gebildet.
-
Gemäß der Darstellung in 5 und 6 ist ein Abdeckungsseitenglied 53 an einer Fläche des Schnittstellenglieds 28 in der Dickenrichtung durch die mehreren Schrauben B, bei denen es sich um Befestigungsglieder handelt, fixiert. Das Abdeckungsseitenglied 53 ist aus Metall, Kunststoff oder dergleichen hergestellt und weist eine Ringform auf. Das Abdeckungsseitenglied 53 ist an einer Position, die dem Loch 28a des Schnittstellenglieds 28 entspricht, vorgesehen, und ein Loch des Abdeckungsseitenglieds 53 ist so positioniert, dass es auf das Loch 28 des Schnittstellenglieds 28 ausgerichtet ist. Ein Zwischenraum zwischen dem Abdeckungsseitenglied 53 und dem Schnittstellenglied 28 wird durch ein Dichtungsglied und dergleichen, das nicht gezeigt wird, abgedichtet. Eine Dichtungsnut 53a ist an der Innenperipheriefläche des Abdeckungsseitenglieds 53 vorgesehen, und die Dichtungsnut 53a ist über die gesamte Peripherie der Innenperipheriefläche des Abdeckungsseitenglieds 53 hinweg vorgesehen. Eine Dichtung 53b, bei der es sich um eine O-Ringdichtung oder eine Öldichtung handelt, ist in der Dichtungsnut 53a platziert.
-
Das Armseitenglied 51 des Kabelträgerglieds 50 ist durch das Abdeckungsseitenglied 53 eingeführt, und die Dichtung 53b hat Kontakt mit der Außenperipheriefläche des Armseitenglieds 51. Ein Außendurchmesser des Armseitenglieds 51 hingegen ist kleiner als ein Innendurchmesser des Lochs 28a des Schnittstellenglieds 28 und jener des Lochs des Abdeckungsseitenglieds 53. Ein Zwischenraum zwischen dem Armseitenglied 51 und dem Abdeckungsseitenglied 53 wird von der Dichtung 53b abgedichtet, und die Dichtung 53b gestattet eine Bewegung des Armseitenglieds 51 in der Richtung, die entlang der zweiten Achsenlinie AX2 verläuft, bezüglich des Schnittstellenglieds 28 und des Abdeckungsseitenglieds 53.
-
Des Weiteren liegt das andere Ende des Armseitenglieds 51 bei der oben beschriebenen Ausführungsform aus dem Loch 28a, das in dem Schnittstellenglied 28 vorgesehen ist, heraus frei. Statt dieser Konfiguration gemäß der Darstellung in 7 kann es möglich sein, das Schnittstellenglied 28 mit einem Ausschnitt 28b zu versehen und einen Ausschnitt 26b an einer Position in der Abdeckung 26, der dem Ausschnitt 28b entspricht, vorzusehen, so dass das andere Ende des Armseitenglieds 51 aus den Ausschnitten 26b, 28b heraus freiliegt. In diesem Fall, der in 7 und 8 gezeigt wird, sind Dichtungen 53b, bei denen es sich um eine Öldichtung und dergleichen handelt, an Positionen fixiert, die den Ausschnitten 26b, 28b in dem Schnittstellenglied 28 und/oder der Abdeckung 26 entsprechen.
-
Beispielsweise ist die Dichtung 53b an einem Metallstück 28d des Schnittstellenglieds 28 durch Schweißen fixiert. Auch in diesem Fall wird ein Zwischenraum zwischen dem Schnittstellenglied 28, einschließlich der Abdeckung 26, und dem Armseitenglied 51 durch die Dichtung 53b abgedichtet. Das Weiteren ist das Armseitenglied 51 in der entlang der zweiten Achsenlinie AX2 verlaufenden Richtung bezüglich des Schnittstellenglieds 28 und der Abdeckung 26 bewegbar. Statt der Fixierung der Dichtung 53b auf die oben beschriebene Art und Weise kann das Abdeckungsseitenglied 53 an dem Schnittstellenglied 28 fixiert sein, und ein Zwischenraum zwischen dem Abdeckungsseitenglied 53 und dem Armseitenglied 51 kann durch die Dichtung 53b abgedichtet werden.
-
Des Weiteren wird bei der oben beschriebenen Ausführungsform das Kabelträgerglied 50, das von dem Armseitenglied 51 und dem Kabelanbringungsglied 52 gebildet wird, gezeigt. Stattdessen kann das Kabelträgerglied 50 lediglich das Armseitenglied 51 aufweisen. In diesem Fall ist das Armseitenglied 51 etwas länger, und das Kabel CAa der distalen Endseite und das Rohr Pa der distalen Endseite sind an dem anderen Ende des Armseitenglieds 51 durch die Fixierungsglieder F fixiert. Es wird angemerkt, dass in solch einem Fall, in dem das Kabelträgerglied 50 durch das Armseitenglied 51 und das Kabelanbringungsglied 52 konfiguriert wird, das Gewicht einer oberen Endseite des Kabelträgerglieds 50 reduziert werden kann, und ein Freiheitsgrad bei der Konstruktion der oberen Endseite des Kabelträgerglieds 50 ist erhöht.
-
Bei dieser Ausführungsform ist das Schnittstellenglied 28 an der Abdeckung 26 des zweiten Arms 20 angebracht. Des Weiteren ist das eine Ende des Kabelträgerglieds 50 an dem Armhauptkörper 25 des zweiten Arms 20 fixiert, das Kabelanbringungsglied 52, bei dem sich um das andere Ende des Kabelträgerglieds 50 handelt, liegt außerhalb des zweiten Arms 20 frei, indem es durch das Loch 28a oder den Ausschnitt 28b, die an dem Schnittstellenglied 28 vorgesehen sind, hindurch geht. Des Weiteren wird ein Zwischenraum zwischen dem Kabelträgerglied 50 und dem Schnittstellenglied 28 durch die Dichtung 53b abgedichtet.
-
Somit ist es möglich, das Kabelträgerglied 50 an einer Position anzuordnen, die sich in der Nähe des Schnittstellenglieds 28 befindet, während die Abdichtung des Inneren des zweiten Arms 20 sichergestellt wird. Des Weiteren gestattet die Dichtung 53b die Bewegung des Kabelträgerglieds 50 in einer Richtung, die entlang der zweiten Achsenlinie AX2 verläuft, bezüglich des Schnittstellenglieds 28, somit ist es möglich, eine Abdichtung durch eine erste Dichtung 27, eine Abdichtung durch eine zweite Dichtung 29 und eine Abdichtung durch die Dichtung 53b unabhängig von einem Abmessungsfehler, einem Montagefehler und dergleichen der Teile sicherzustellen. Dies ist vorteilhaft für das Sicherstellen der Abdichtung des Inneren des zweiten Arms 20.
-
Des Weiteren umfasst das Kabelträgerglied 50 bei dieser Ausführungsform das Armseitenglied 51 und das Kabelanbringungsglied 52. Mit dem Armseitenglied 51 wird ein Ende davon an dem Armhauptkörper 25 fixiert, und das andere Ende davon liegt außerhalb des zweiten Arms 20 frei, indem es durch das Loch 28a oder den Ausschnitt 28b hindurchgeht. Mit dem Kabelanbringungsglied 52 wird das eine Ende davon an dem Armseitenglied 51 fixiert, und das Kabel CAa, das Rohr Pa und dergleichen sind an der anderen Endseite davon angebracht. Aufgrund dieser Konfiguration wird der Freiheitsgrad der Konstruktion des Kabelanbringungsglieds 52 erhöht und es ist möglich, das Gewicht des Kabelanbringungsglieds 52 zu reduzieren.
-
Des Weiteren ist bei dieser Ausführungsform ein Abdeckungsseitenglied 53, das eine Ringform aufweist, an einer Position angebracht, die dem Loch 28a oder dem Ausschnitt 28b des Schnittstellenglieds 28 entspricht, und ein Zwischenraum zwischen dem Abdeckungsseitenglied 53 und dem Kabelträgerglied 50 wird von der Dichtung 53a abgedichtet. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, den Zwischenraum zwischen dem Abdeckungsseitenglied 53 und dem Kabelträgerglied 50 sicher abzudichten, während der Zwischenraum zwischen der Dichtung 53 und dem Schnittstellenglied 23 einfach und sicher abgedichtet wird.
-
Des Weiteren ist die Dichtung 53b bei dieser Ausführungsform der O-Ring oder die Öldichtung. Diese Konfiguration ist vorteilhaft zur Erzielung der Abdichtung des Zwischenraums zwischen dem Schnittstellenglied 28 und dem Kabelträgerglied 50 bei niedrigen Kosten und hoher Verlässlichkeit.
-
Des Weiteren kann das Armseitenglied 51 gemäß der Darstellung in 9 einen Sockel 51a aufweisen. In diesem Fall ist es möglich, Komponenten des zweiten Arms 20 unterhalb des Sockels 51a zu platzieren. Des Weiteren kann das eine Ende des Armseitenglieds 51 an dem Rahmen, dem Glied und dergleichen, die die Motoren 22, 23, 24 und dergleichen in dem Armhauptkörper 25 fixieren, fixiert sein.
-
Bezugszeichenliste
-
- 1
- Roboter
- 11
- erster Achsenmotor
- 10
- erster Arm
- 20
- zweiter Arm
- 22
- zweiter Achsenmotor
- 23
- dritter Achsenmotor
- 24
- vierter Achsenmotor
- 25
- Armhauptkörper
- 26
- Abdeckung
- 26a
- Öffnungsabschnitt
- 27
- erste Dichtung
- 28
- Schnittstellenglied
- 28a
- Loch
- 28b
- Ausschnitt
- 29
- zweite Dichtung
- 30
- dritter Arm
- 50
- Kabelträgerglied
- 51
- Armseitenglied
- 52
- Kabelanbringungsglied
- 53
- Abdeckungsseitenglied
- 53b
- Dichtung
- 100
- Basis
- CA
- Kabel
- P
- Rohr
- CAa
- Kabel der distalen Endseite
- Pa
- Rohr der distalen Endseite
- AX1
- erste Achsenlinie
- AX2
- zweite Achsenlinie
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- JP 2012218118 [0003]
- JP 20144638 [0014]
