DE102020116387A1

DE102020116387A1 - Fahrzeugsteuerungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102020116387A1
Application number: DE102020116387.8A
Authority: DE
Inventors: Yuchi Yamanouchi; Masaki Shitara; Ryo Hattori
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2020-06-22
Publication date: 2020-12-31
Also published as: CN112141133B; US20200406932A1; JP2021008160A; CN112141133A; JP7143822B2

Abstract

Ein automatisch fahrendes Fahrzeug (10) umfasst eine mechanische Not-Stopp-Taste (34) zur Betätigung durch einen Bediener. Wenn der Bediener die Not-Stopp-Taste drückt, während das automatisch fahrende Fahrzeug in einem Automatik-Fahrmodus fährt, stoppt das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt. Das automatisch fahrende Fahrzeug besitzt ein Bildschirm-Tastfeld (28) zur Betätigung durch den Bediener, wobei das Bildschirm-Tastfeld vor der Not-Stopp-Taste vorgesehen ist. Wenn der Bediener eine Verzögerungstaste (80) im Automatik-Fahrmodus drückt, während der Automatik-Fahrmodus in Betrieb ist, verzögert das automatisch fahrende Fahrzeug und setzt die Fahrt danach fort.

Description

Querverweis auf verwandte Anmeldung
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 28. Juni 2019 eingereichten japanischen Patentanmeldung JP 2019-121674 , welche hierin in ihrer Gesamtheit, einschließlich der Beschreibung, der Ansprüche, der Abbildungen und der Zusammenfassung, durch Bezugnahme mit aufgenommen wird.
Technisches Gebiet
Diese Offenbarung betrifft eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, welche in einem automatisch fahrenden Fahrzeug zu montieren ist.
Hintergrund
Herkömmlich sind automatisch fahrende Fahrzeuge bekannt, die automatisch fahren können. Automatisches Fahren bedeutet, dass die Fahrsteuerung, einschließlich beispielsweise einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung oder einer Lenksteuerung, zumindest teilweise von einem Computer ausgeführt wird. Ein automatisch fahrendes Fahrzeug besitzt typischerweise eine Mehrzahl von Fahrmodi, einschließlich eines Automatik-Fahrmodus, in dem das automatische Fahren ausgeführt wird, und eines manuellen Fahrmodus, in dem ein Nutzer bzw. Bediener an Bord des automatisch fahrenden Fahrzeugs die Fahrsteuerung ausführt.
Die JP 2018 - 124 855A offenbart ein automatisch fahrendes Fahrzeug mit zwei manuellen Bedienschaltern zur Anweisung eines Anhaltens des Fahrzeugs.
Kurzfassung
Während ein automatisch fahrendes Fahrzeug in einem Automatik-Fahrmodus fährt, möchte ein Bediener möglicherweise eine Änderung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs anordnen, anstatt das Fahrzeug anzuhalten. In einem herkömmlichen Fahrzeug mit einem Bremspedal wird der Automatik-Fahrmodus jedoch bei Betätigung des Bremspedals gelöst bzw. aufgehoben und danach auf einen Betrieb durch den Bediener umgeschaltet. Diese Umschalteinstellung ist für den Bediener problematisch, wenn dieser im Automatik-Fahrmodus weiterfahren möchte. Die vorstehend erwähnte JP 2018-124 855 A beschreibt jedoch keinen Schalter zur Änderung einer Fahrzeuggeschwindigkeit. Zu beachten ist, dass sich die hier erwähnte „Geschwindigkeit“ nicht auf „Geschwindigkeit“ bezieht, die einer in der Physik verwendeten Vektorgröße entspricht, sondern auf „Geschwindigkeit“, die eine skalare Größe ist, oder die Größe der Vektorgröße. Geschwindigkeit kann hier als Fahrzeuggeschwindigkeit bezeichnet werden.
Diese Offenbarung offenbart eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, welche die Absicht eines Bedieners hinsichtlich der Fahrt eines Fahrzeugs unter Beibehaltung eines Automatik-Fahrmodus auf einfache Art und Weise widerspiegeln kann.
Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung entspricht einer Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die in einem automatisch fahrenden Fahrzeug zu montieren ist, das in der Lage ist, in einem Automatik-Fahrmodus zu fahren, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung umfasst: eine erste Betätigungsvorrichtung zum Stoppen des automatisch fahrenden Fahrzeugs, während das automatisch fahrende Fahrzeug in dem Automatik-Fahrmodus fährt, im Ansprechen auf eine von einem Bediener vorgenommene Betätigung; und eine zweite Betätigungsvorrichtung zum Ändern der Geschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs, während das automatisch fahrende Fahrzeug in dem Automatik-Fahrmodus fährt, im Ansprechen auf eine vom Bediener vorgenommene Betätigung, und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt bzw. weiterhin in dem Automatik-Fahrmodus fährt.
In einer Ausführungsform der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung kann die zweite Betätigungsvorrichtung das automatisch fahrende Fahrzeug auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit verlangsamen bzw. verzögern und danach veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug in dem Automatik-Fahrmodus weiterfährt bzw. die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die verzögerte Geschwindigkeit beibehalten wird.
In einer Ausführungsform der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung kann die erste Betätigungsvorrichtung einer ersten Taste zum Aufnehmen einer Druckbetätigung oder einer Berührungsbetätigung, die durch den Bediener vorgenommen wird, entsprechen, und die zweite Betätigungsvorrichtung kann einer zweiten Taste zum Aufnehmen einer Druckbetätigung oder einer Berührungsbetätigung, die durch den Bediener vorgenommen wird, entsprechen.
In einer Ausführungsform der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung kann die zweite Taste einer Taste entsprechen, welche das automatisch fahrende Fahrzeug veranlasst, die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortzusetzen, ohne das automatisch fahrende Fahrzeug zu stoppen, auch in einem Fall, in dem der Bediener die Betätigung fortsetzt.
In einer Ausführungsform der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung kann die zweite Taste einer Taste zum Verzögern des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit gemäß einer Anzahl von Betätigungen der zweiten Taste oder einer Dauer einer Betätigung der zweiten Taste durch den Bediener, und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die verzögerte Geschwindigkeit beibehalten wird, entsprechen.
In einer Ausführungsform der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung kann die zweite Taste einer Taste zum Beschleunigen des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit gemäß der Anzahl von Betätigungen der zweiten Taste oder der Dauer der Betätigung der zweiten Taste durch den Bediener, im Ansprechen auf eine Betätigung der zweiten Taste durch der Bediener, während das automatisch fahrende Fahrzeug mit der verzögerten Geschwindigkeit fährt, und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die beschleunigte Geschwindigkeit beibehalten wird, entsprechen.
In einer Ausführungsform der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung kann die erste Betätigungsvorrichtung einer Not-Stopp-Taste zum dringenden Stoppen des automatisch fahrenden Fahrzeugs im Ansprechen auf eine Druckbetätigung durch den Bediener entsprechen, und die zweite Betätigungsvorrichtung kann einer auf einem Bildschirm-Tastfeld bzw. Touch-Panel vorgesehenen Taste entsprechen, wobei die Taste zum Verzögern des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit im Ansprechen auf eine Druckbetätigung oder eine Berührungsbetätigung durch den Bediener und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die verzögerte Geschwindigkeit beibehalten wird, dient.
In einer Ausführungsform der Fahrzeugsteuerungsvorrichtung in dieser Offenbarung kann das automatisch fahrende Fahrzeug einem Fahrzeug entsprechen, welches weder ein Gaspedal noch ein Bremspedal besitzt.
Gemäß dieser Offenbarung kann ein Bediener auf einfache Art und Weise Anweisungen zum Stoppen eines Fahrzeugs oder zur Änderung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs geben, während das Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt.
Figurenliste
Eine Ausführungsform(en) der vorliegenden Offenbarung wird/werden auf der Grundlage der folgenden Abbildungen beschrieben, wobei

1 ein äußeres Erscheinungsbild eines automatisch fahrenden Fahrzeugs gemäß dieser Ausführungsform darstellt;
2 eine erste perspektivische Ansicht des Innenraums der Kabine des automatisch fahrenden Fahrzeugs gemäß dieser Ausführungsform ist;
3 eine zweite perspektivische Ansicht des Innenraums der Kabine des automatisch fahrenden Fahrzeugs gemäß dieser Ausführung ist;
4 einen Bildschirm eines Bildschirm-Tastfelds bzw. Berührungsbildschirms darstellt, der angezeigt wird, wenn das Fahrzeug gestoppt ist;
5 einen Bildschirm eines Bildschirm-Tastfelds darstellt, der angezeigt wird, wenn sich das Fahrzeug in einer automatischen Fahrt befindet;
6 ein schematisches Diagramm ist, welches eine Geschwindigkeitsänderung im Laufe der Zeit darstellt, wenn eine Not-Stopp-Taste betätigt wird;
7 eine Geschwindigkeitsänderung im Laufe der Zeit schematisch darstellt, wenn eine Verlangsamungs- bzw. Verzögerungstaste betätigt wird;
8A eine Beispieldarstellung der Verzögerungstaste und einer Beschleunigungstaste ist;
8B eine Beispieldarstellung der Verzögerungstaste und der Beschleunigungstaste ist;
8C eine Beispieldarstellung der Verzögerungstaste und der Beschleunigungstaste ist;
9 eine Geschwindigkeitsänderung im Laufe der Zeit schematisch darstellt, wenn die Beschleunigungstaste betätigt wird; und
10 einen weiteren Beispiel-Bildschirm eines Bildschirm-Tastfelds darstellt, der angezeigt wird, wenn ein Fahrzeug in einer automatischen Fahrt fährt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nun werden Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Abbildungen beschrieben. Obwohl nachstehend ein spezifischer Aspekt beschrieben wird, um das Verständnis der Ausführungsformen zu unterstützen, dient dies nur zur Veranschaulichung eines Beispiels einer Ausführungsform, und es sind verschiedene weitere Ausführungsformen möglich.
1 veranschaulicht ein äußeres Erscheinungsbild eines automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 gemäß dieser Ausführungsform. In den jeweiligen Abbildungen, welche dieser Beschreibung beigefügt sind, stehen die Begriffe „Vorne (FR)“ und „Hinten“ für vorne und hinten in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung des Fahrzeugs; die Begriffe „Links (LH)“ und „Rechts“ stehen bei Ausrichtung nach vorne für links und rechts; und die Begriffe „Oben (UP)“ und „Unten“ stehen für oben und unten in der Aufwärts-Abwärts-Richtung des Fahrzeugs.
Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 ist im Wesentlichen wie ein rechteckiges Parallelepiped gestaltet, welches eine Front-Heck-Symmetrie aufweist, und besitzt ein äußeres Design, welches ebenfalls eine Front-Heck-Symmetrie aufweist. Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 besitzt Säulen 12, die sich in der Aufwärts-Abwärts-Richtung erstrecken und in einer Draufsicht an vier jeweiligen Ecken angeordnet sind. Unter jeder Säule 12 ist ein Rad 14 montiert. Ein großer Teil der vorderen, hinteren, rechten und linken Seitenwände des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 ist unter Verwendung von halbtransparenten Paneelen 16 hergestellt. Das Paneel 16 kann eine Anzeigetafel sein, auf der Buchstaben oder dergleichen angezeigt werden können.
Ein Paneel bei einem Teil der linken Oberfläche bildet eine Schiebetür 18. Die Türe 18 lässt sich gleitend öffnen, so dass ein Insasse in das Fahrzeug ein- oder aussteigen kann. Unterhalb der Türe 18 ist eine ausziehbare Rampe aufgenommen, die in 1 jedoch nicht dargestellt ist. Die Rampe wird beispielsweise für einen Insassen in einem Rollstuhl verwendet, um in das Fahrzeug ein- oder auszusteigen.
Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 entspricht einem Fahrzeug, das automatisch fahren kann. Insbesondere kann das automatisch fahrende Fahrzeug 10 in mehreren Fahrmodi gefahren werden, einschließlich eines Automatik-Fahrmodus und eines manuellen Fahrmodus. In dieser Ausführungsform umfasst der Automatik-Fahrmodus einen Steuerungsmodus zur Steuerung durch ein Managementzentrum und einen Steuerungsmodus zur Steuerung durch das automatisch fahrende Fahrzeug 10.
Ein Automatik-Fahrmodus entspricht einem Fahrmodus, in dem die Fahrsteuerung hauptsächlich durch einen Computer ausgeführt wird. In dieser Beschreibung entspricht die Fahrsteuerung einem Konzept, welches eine Gangwechselsteuerung, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung und eine Lenksteuerung umfasst. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung entspricht einem Konzept, welches eine Startsteuerung, eine Stoppsteuerung und eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 umfasst.
Von den Automatik-Fahrmodi entspricht der Steuerungsmodus für die Steuerung durch ein Managementzentrum einem Modus, bei dem die Fahrsteuerung durch einen in dem automatisch fahrenden Fahrzeug 10 montierten Computer im Ansprechen auf eine Fahranweisung von dem Managementzentrum ausgeführt wird. Das Managementzentrum steht zur Verwaltung und Steuerung einer Mehrzahl von automatisch fahrenden Fahrzeugen 10 zur Verfügung und kann mit den jeweiligen automatisch fahrenden Fahrzeugen 10 kommunizieren. In dem Steuerungsmodus für die Steuerung durch das Managementzentrum wird die Fahrtroute des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 gemäß einer Anweisung von dem Managementzentrum bestimmt. Die Fahrsteuerung durch einen Computer in dem automatisch fahrenden Fahrzeug 10 wird weitgehend gemäß einer Anweisung von dem Managementzentrum ausgeführt. In dieser Ausführungsform wird jedoch die Startsteuerung zum Starten eines Fahrzeugs in einem gestoppten Zustand im Ansprechen auf eine Anweisung durch eine Betätigung eines Bedieners an Bord des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 ausgeführt.
Von den Automatik-Fahrmodi entspricht der Steuerungsmodus für die Steuerung durch das automatisch fahrende Fahrzeug 10 einem Fahrmodus, in dem im Prinzip ein Großteil der Fahr- bzw. Antriebssteuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 auf der Grundlage von Bestimmungen durch einen im automatisch fahrenden Fahrzeug 10 montierten Computer ausgeführt wird, ohne dass eine Anweisung von außen empfangen wird. Dabei führt der Computer in dem automatisch fahrenden Fahrzeug 10 in dem Steuerungsmodus für die Steuerung durch das automatisch fahrende Fahrzeug 10 in dieser Ausführungsform eine Fahrsteuerung auf der Grundlage der Ergebnisse von Erfassungen durch verschiedene Sensoren (beispielsweise eine Kamera, ein Lidar oder dergleichen), die in dem automatisch fahrenden Fahrzeug 10 montiert sind, aus, ohne eine Anweisung von dem Managementzentrum zu erhalten, so dass das automatisch fahrende Fahrzeug 10 entlang einer vorbestimmten Route fährt. Lediglich die Startsteuerung zum Starten des Fahrzeugs in einem gestoppten Zustand wird im Ansprechen auf eine Anweisung durch eine Betätigung des Bedieners an Bord des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 ausgeführt.
Ein manueller Fahrmodus entspricht einem Modus, in dem ein automatisches Fahren des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 nicht ausgeführt wird, sondern die Fahrsteuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 durch den Bediener an Bord des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 ausgeführt wird.
Der Bediener bezieht sich hier auf eine Person, die sich an Bord des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 befindet und an der Steuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 beteiligt ist. In dem Automatik-Fahrmodus, in dem die Fahrsteuerung hauptsächlich durch das Managementzentrum oder das automatisch fahrende Fahrzeug 10 selbst ausgeführt wird, besitzt der Bediener nur wenige Gelegenheiten, die Fahrsteuerung auszuführen. Nichtsdestotrotz ist der Bediener an der Startsteuerung zum Starten des Fahrzeugs in einem gestoppten Zustand beteiligt und behält die Kontrolle, beispielsweise für die Verzögerungssteuerung oder dergleichen, die später beschrieben wird, und kann daher als an der Steuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 beteiligt betrachtet werden. Dabei dient der Bediener in dem manuellen Fahrmodus als ein Fahrer, der das automatisch fahrende Fahrzeug 10 persönlich fährt, und kann daher als an der Steuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 beteiligt betrachtet werden.
Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 entspricht einem Bus, in dem viele nicht näher spezifizierte Insassen mitfahren. In dieser Ausführungsform wird das automatisch fahrende Fahrzeug 10 als ein Bus verwendet, der entlang einer vorbestimmten Route innerhalb eines bestimmten Ortes zur Personenbeförderung fährt. Daher wird erwartet, dass das automatisch fahrende Fahrzeug 10 in einer relativ hohen Frequenz bzw. Häufigkeit wiederholt anhalten und starten wird. Darüber hinaus wird erwartet, dass das automatisch fahrende Fahrzeug 10 mit einer relativ langsamen Geschwindigkeit (beispielsweise langsamer als 30 km/h) fährt.
Die in dieser Beschreibung offenbarte Form der Verwendung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 ist jedoch beliebig veränderbar. Beispielsweise kann das automatisch fahrende Fahrzeug 10 als ein mobiler Geschäftsraum, eine Verkaufsstelle, in der verschiedene Produkte ausgestellt und verkauft werden, oder ein Speiselokal, in dem gekochte Speisen und Getränke serviert werden, eingesetzt werden. Alternativ kann das automatisch fahrende Fahrzeug 10 als eine andere Form als ein Büro genutzt werden, in dem Menschen Büroarbeit verrichten oder eine Besprechung mit Kunden abhalten. Gelegenheiten, bei denen das automatisch fahrende Fahrzeug 10 eingesetzt wird, sind nicht auf Geschäftsszenen beschränkt, sondern das automatisch fahrende Fahrzeug 10 kann beispielsweise als ein privates Transportmittel genutzt werden. Darüber hinaus können das Fahrmuster und die Fahrgeschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 beliebig geändert werden.
Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 entspricht einem Elektrofahrzeug mit einem Antriebsmotor, der als ein Motor elektrische Leistung von einer Batterie erhält. Bei der Batterie handelt es sich um eine aufladbare und entladbare Sekundärbatterie, und diese wird regelmäßig mit Leistung von einer äußeren Quelle geladen. Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 ist jedoch nicht auf ein Elektrofahrzeug beschränkt und kann einem Fahrzeug eines beliebigen anderen Typs entsprechen. Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 kann beispielsweise einem Maschinenfahrzeug mit einer Maschine als ein Motor entsprechen, oder einem Hybridfahrzeug mit einer Maschine und einem Antriebsmotor als Motoren. Alternativ kann das automatisch fahrende Fahrzeug 10 ein Wasserstofffahrzeug sein, welches einen Antriebsmotor mit von einer Brennstoffzelle erzeugter elektrischer Leistung antreibt.
2 und 3 sind perspektivische Ansichten des Innenraums der Kabine des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10. Da das automatisch fahrende Fahrzeug 10, wie vorstehend beschrieben, als ein Bus verwendet wird, dient ein Bereich in der Mitte der Kabine als ein Boden 20, auf dem Insassen stehen oder in dem ein Rollstuhl mit einem darin sitzenden Insassen platziert wird. Entlang der Seitenwand in der Kabine sind Sitzplätze 22 für Insassen vorgesehen.
Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 umfasst einen Nutzer- bzw. Bedienersitz 24 für einen Bediener, der für die Fahrsteuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 und die Bedienung der entsprechenden Instrumente (beispielsweise einer Klimaanlage, eines Scheibenwischers oder dergleichen), die in dem automatisch fahrenden Fahrzeug 10 installiert sind, verantwortlich ist. In 2 ist ein Sitzabschnitt 24a des Bedienersitzes 24 nach unten geklappt, so dass ein Sitzboden bzw. eine Sitzfläche 24b zu sehen ist. Der Sitzabschnitt 24a kann nach oben geklappt werden. Obwohl der Bedienersitz 24 auf der linken Oberfläche und vor der Türe 18 in der Kabine vorgesehen ist, kann der Bedienersitz 24 auf der rechten Oberfläche der Kabine vorgesehen sein.
Vor dem Bedienersitz 24 ist eine Armlehne 26, die in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung langgestreckt ist, für den auf dem Bedienersitz 24 sitzenden Bediener vorgesehen, um seinen/ihren Arm darauf zu legen. Da der Bedienersitz 24 in dieser Ausführungsform, wie vorstehend beschrieben, auf der linken Oberfläche innerhalb der Kabine vorgesehen ist, ist auch die Armlehne 26 in dem linken Endbereich in der Kabine angeordnet. Ist der Bedienersitz 24 auf der rechten Oberfläche innerhalb der Kabine vorgesehen, so befindet sich auch die Armlehne 26 in dem rechten Endbereich in der Kabine. Die Armlehne 26 ist an einer Position vorgesehen, die höher ist als die Sitzfläche 24b des Bedienersitzes 24, und zwar in einem Zustand, der es dem Fahrer erlaubt, darauf zu sitzen.
An dem vorderen Endabschnitt der Armlehne 26 ist ein Bildschirm-Tastfeld 28 vorgesehen, welches von der oberen Fläche der Armlehne 26 nach oben ragt (Bezug auf 3). Da das Bildschirm-Tastfeld 28 nach hinten (das heißt, zum Bedienersitz 24 hin) gerichtet ist, kann der Bediener das Bildschirm-Tastfeld 28 mit seinem Finger bedienen, während dieser auf dem Bedienersitz 24 sitzt und sein Arm auf der Armlehne 26 ruht. Unter Verwendung des Bildschirm-Tastfelds 28 ist die Eingabe einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteueranweisung in dem Automatik-Fahrmodus und einer Instrumentensteueranweisung mit Bezug auf die Instrumente (beispielsweise eines Abbiegesignals, einer Hupe, eines Scheinwerfers, einer Klimaanlage, eines Scheibenwischers oder dergleichen), die in dem automatisch fahrenden Fahrzeug 10 installiert sind, möglich. Details über den Anzeigebildschirm des Bildschirm-Tastfelds 28 werden später beschrieben.
Die Armlehne 26 umfasst eine Aufnahmeeinheit 30 zum Aufnehmen einer mechanischen Bedieneinheit zur Eingabe einer Fahrsteuerungsanweisung mit Bezug auf das automatisch fahrende Fahrzeug 10. Die Aufnahmeeinheit 30 ist mit einem Deckel 32 abgedeckt, so dass die in der Aufnahmeeinheit 30 aufbewahrte mechanische Bedieneinheit nicht hin zu dem Innenraum der Kabine freiliegt. Bei dieser Ausführungsform schließt die obere Fläche der Armlehne 26 bündig mit dem Deckel 32 ab. Obwohl die Aufnahmeeinheit 30 in dieser Ausführungsform bei der Armlehne 26 vorgesehen ist, kann die Aufnahmeeinheit 30 an einer anderen Stelle als der Armlehne 26 vorgesehen sein. Auch in diesem Fall ist es vorzuziehen, dass die Aufnahmeeinheit 30 an einer undeutlichen Stelle vorgesehen ist, beispielsweise an einem Endabschnitt an einer der vorderen, hinteren, rechten und linken Seiten in der Kabine. Die mechanische Bedieneinheit ist hauptsächlich dann, wenn der Fahrmodus des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 dem manuellen Fahrmodus entspricht, aus der Aufnahmeeinheit 30 herausgezogen. Wenn der Fahrmodus des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 dem automatischen Fahrmodus entspricht, ist die mechanische Bedieneinheit normalerweise in der Aufnahmeeinheit 30 aufbewahrt, um eine fehlerhafte Bedienung der mechanischen Bedieneinheit zu verhindern.
Ferner ist auf der oberen Fläche der Armlehne 26 eine mechanische Not-Stopp-Taste 34 zur manuellen Eingabe einer Not-Stopp-Anweisung mit Bezug auf das automatisch fahrende Fahrzeug 10 vorgesehen. Die mechanische Taste bezieht sich hier auf eine tatsächlich vorhandene physische Taste und nicht auf eine Taste, die mittels eines Programms auf dem Bildschirm-Tastfeld 28 oder dergleichen angezeigt werden soll. Wenn der Bediener die Not-Stopp-Taste 34 drückt, überträgt die Not-Stopp-Taste 34 ein durch Umwandlung erhaltenes elektrisches Signal an die Fahrsteuerungsvorrichtung.
Zu beachten ist, dass die mechanische Not-Stopp-Taste 34 einem Beispiel für eine erste Betätigungsvorrichtung entspricht, die eine Druckbetätigung durch den Bediener empfängt. Als eine erste Betätigungsvorrichtung kann beispielsweise ein mechanischer Hebel oder eine auf dem Bildschirm-Tastfeld 28 angezeigte Taste (welche eine Druckbetätigung oder eine Berührungsbetätigung durch den Bediener empfängt) anstelle der Not-Stopp-Taste 34 eingesetzt werden. Ferner kann als eine erste Betätigungsvorrichtung eine Vorrichtung zur Anweisung eines normalen Stopps anstelle eines Not-Stopps eingesetzt werden.
Als Betätigungsvorrichtungen für die Eingabe einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteueranweisung mit Bezug auf das automatisch fahrende Fahrzeug 10 umfasst das automatisch fahrende Fahrzeug 10 nur drei Betätigungsvorrichtungen; nämlich das Bildschirm-Tastfeld 28, die mechanische Bedieneinheit und die Not-Stopp-Taste 34. Das heißt, das automatisch fahrende Fahrzeug 10 verfügt nicht über ein Fußpedal, wie beispielsweise ein Gaspedal oder ein Bremspedal, wie diese, die in herkömmlichen Automobilen vorhanden ist, um mit einem Fuß betätigt zu werden, um einen Fahrzeuggeschwindigkeitssteueranweisung einzugeben.
Eine Anzeige bzw. ein Display 36 zur Anzeige von Informationen über das automatisch fahrende Fahrzeug 10 ist an der vorderen linken Ecke in der Kabine vorgesehen (Bezug auf 3). Das Display 36 zeigt Informationen an, wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10, eine Außentemperatur oder die nächste Bushaltestelle. Ähnlich wie das Bildschirm-Tastfeld 28 ist auch die Anzeige 36 nach hinten gerichtet, so dass das Bildschirm-Tastfeld 28 und die Anzeige 36 für einen auf dem Bedienersitz sitzenden Bediener zueinander ausgerichtet erscheinen. Auf diese Weise kann der Bediener sowohl das Bildschirm-Tastfeld 28 als auch das Display 36 visuell überprüfen. Das Display 36 kann auf dem gleichen Niveau wie das Bildschirm-Tastfeld 28 vorgesehen sein. Insbesondere sind das Bildschirm-Tastfeld 28 und das Display 36 so angeordnet, dass das obere Ende des Displays 36 auf dem gleichen Niveau wie dieses des oberen Endes des Bildschirm-Tastfelds 28 positioniert ist, das untere Ende des Displays 36 auf dem gleichen Niveau wie dieses des unteren Endes des Bildschirm-Tastfelds 28 positioniert ist, oder die Mitte des Displays 36 in der Höhenrichtung auf dem gleichen Niveau wie diese des Bildschirm-Tastfelds 28 in der Höhenrichtung positioniert ist.
4 und 5 stellen ein Bildschirmbild, das auf dem Bildschirm-Tastfeld 28 angezeigt wird, und die unterhalb des Bildschirm-Tastfelds 28 vorgesehenen Not-Stopp-Taste 34 dar. 4 stellt einen Anzeigebildschirm dar, der bei dem in dem Automatik-Fahrmodus gestoppten automatisch fahrenden Fahrzeug 10 angezeigt ist, und 5 stellt einen Anzeigebildschirm dar, der bei dem in dem Automatik-Fahrmodus fahrenden automatisch fahrenden Fahrzeug 10 angezeigt ist.
Unter Bezugnahme auf 4 wird das Bildschirm-Tastfeld 28 umrissen. Das Bildschirm-Tastfeld 28 zeigt Tasten an, darunter eine Fahrmodustaste 44 zur Eingabe einer Fahrmodus-Änderungsanweisung, eine Schalttaste 46 zur Eingabe einer Gangwechselsteueranweisung, Abbiegesignaltasten 48, 49 zur Steuerung von Abbiegesignalen, Lichttasten 50 zur Steuerung eines Scheinwerfers und eines Rücklichts, eine P-Brems-Taste 52 zum Eingeben einer Aktivierungs-/Löseanweisung mit Bezug auf eine automatische Feststellbremse, eine Wamblinktaste 54 zum Einschalten einer Warnblinkleuchte, eine Hupentaste 56 zum Einschalten einer Hupe, eine Starttaste 60 zum Geben einer Startanweisung, eine Klimaanlagen-Registerkarte 62 zum Steuern einer Klimaanlage und eine Scheibenwischer-Registerkarte 64 zum Steuern eines Scheibenwischers. Wird die Klimaanlagen-Registerkarte 62 berührt, erscheinen verschiedene Tasten bzw. Schaltflächen zur Steuerung der Klimaanlage. Wird die Scheibenwischer-Registerkarte 64 berührt, erscheinen verschiedene Schaltflächen zur Steuerung des Scheibenwischers. In einem oberen Abschnitt 66 des Bildschirm-Tastfelds 28 sind die Restmenge der Batterie des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10, der Öffnungs-/Schließzustand der Türe 18 oder der Zustand der Rampe und die Erfassungszustände verschiedener Sensoren, die bei dem automatisch fahrenden Fahrzeug 10 vorgesehen sind, angezeigt.
Die Fahrmodustasten 44 sind nur bedienbar, während das automatisch fahrende Fahrzeug 10 angehalten ist. Die Schalttaste 46 ist in dem Automatik-Fahrmodus in dieser Ausführungsform nicht bedienbar eingestellt, so dass der Bediener im Automatikfahrmodus keine Gänge wechseln kann.
Die Starttaste 60 entspricht einer Taste, die auf dem Bildschirm-Tastfeld 28 angezeigt werden soll, wenn das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Automatik-Fahrmodus gestoppt ist. Die Starttaste 60 entspricht einer Taste zum Eingeben einer Startanweisung mit Bezug auf das automatisch fahrende Fahrzeug 10. Das heißt, bei Betätigung der Starttaste 60 beginnt das automatisch fahrende Fahrzeug 10 zu fahren (in diesem Fall im Automatik-F ahrmodus).
Unter Bezugnahme auf 5 wird das Bildschirm-Tastfeld 28 beschrieben, welches bei dem in dem Automatik-Fahrmodus fahrenden automatisch fahrenden Fahrzeug 10 anzuzeigen ist. Während das automatisch fahrende Fahrzeug 10 in dem Automatik-Fahrmodus fährt, zeigt das Bildschirm-Tastfeld 28 anstelle der Starttaste 60 eine Verzögerungstaste 80 an. Die Verzögerungstaste 80 entspricht einer Taste zur Eingabe einer Verzögerungssteueranweisung mit Bezug auf das automatisch fahrende Fahrzeug 10. Das heißt, bei Betätigung der Verzögerungstaste 80 wird das automatisch fahrende Fahrzeug 10 verzögert und fährt danach mit der verzögerten Geschwindigkeit weiter. Die Verzögerungstaste 80 besitzt eine einfache Struktur und kann fein gesteuert werden, um das Ausmaß der Verzögerung zu erhöhen, in Abhängigkeit davon, wie häufig die Verzögerungstaste 80 gedrückt wird oder wie lange die Verzögerungstaste 80 jeweils gedrückt wird. Die Verzögerungstaste 80 entspricht einem Beispiel für eine zweite Betätigungsvorrichtung. Als eine zweite Betätigungsvorrichtung kann anstelle einer Taste, die auf dem Bildschirm-Tastfeld 28 anzuzeigen ist, beispielsweise eine mechanische Taste eingesetzt werden.
Nun wird beschrieben, wie sich die Geschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 im Laufe der Zeit ändert, wenn die Not-Stopp-Taste 34 und die Verzögerungstaste 80 betätigt werden.
Not-Stopp
Während das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Automatik-Fahrmodus fährt, kann ein Bediener das automatisch fahrende Fahrzeug 10 eilig bzw. dringend anhalten, indem die Not-Stopp-Taste 34 gedrückt wird. Beispielsweise kann ein Bediener das automatisch fahrende Fahrzeug 10 eilig anhalten, während sich dieser mit der Umgebungssituation des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 befasst.
6 stellt eine Änderung der Geschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 im Laufe der Zeit bei gedrückter Not-Stopp-Taste 34 schematisch dar, wobei die X-Achse die Zeit angibt und die Y-Achse die Geschwindigkeit angibt. In 6 wird davon ausgegangen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug 10 bis zum Zeitpunkt t1, zu dem der Bediener die Not-Stopp-Taste 34 drückt, mit der Geschwindigkeit Va fährt. Folglich verzögert das automatisch fahrende Fahrzeug 10 während einer kurzen Zeitspanne signifikant auf eine Geschwindigkeit von null, oder das automatisch fahrende Fahrzeug 10 hält zum Zeitpunkt t2 an. Wenn das automatisch fahrende Fahrzeug 10 angehalten ist, wird anstelle der Verzögerungstaste 80 wieder die Starttaste 60 angezeigt, wie in 4 dargestellt.
Verzögerung
Während das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Automatik-Fahrmodus fährt, kann der Bediener das automatisch fahrende Fahrzeug 10 verzögern, indem die Verzögerungstaste 80 gedrückt wird. Die Verzögerungstaste 80, welche es dem Bediener ermöglicht, das automatisch fahrende Fahrzeug 10 nicht anzuhalten, sondern mit einer niedrigeren Geschwindigkeit fahren zu lassen, ist beispielsweise verwendbar, wenn das automatisch fahrende Fahrzeug 10 in einem Gebiet mit schöner Aussicht fährt, wenn ein verdächtiges Objekt oder eine verdächtige Person in der Nähe gefunden wird, wenn Gefahr in der Nähe erwartet wird, oder dergleichen.
7 stellt eine Änderung der Geschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 im Laufe der Zeit schematisch dar, wenn die Verzögerungstaste 80 gedrückt wird, wobei die X-Achse die Zeit angibt und die Y-Achse die Geschwindigkeit angibt. In 7 wird davon ausgegangen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug 10 bis zum Zeitpunkt t1, zu dem der Bediener die Verzögerungstaste 80 zweimal während einer kurzen Zeitspanne drückt, mit der Geschwindigkeit Va fährt. In diesem Beispiel wird angenommen, dass die Verzögerungstaste 80 so eingestellt ist, dass je nach Anzahl der Betätigungen der Verzögerungstaste 80 eine größere Verzögerung erfolgt. Insbesondere verzögert das automatisch fahrende Fahrzeug 10 während eines Zeitraums vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t3 von der Geschwindigkeit Va auf Vc (Va > Vc). In dem Fall, in dem die Verzögerungstaste nur einmal gedrückt wird, wird die Verzögerung von der Geschwindigkeit Va nur auf Vb ausgeführt (Va > Vb > Vc und Va-Vb sind nahezu gleich Vb-Vc). In dem in 7 dargestellten Beispiel wird bei zweimaligem Drücken der Verzögerungstaste 80 eine doppelte Verzögerung im Vergleich zu dieser der einmaligen Betätigung der Verzögerungstaste 80 ausgeführt.
Nachdem zum Zeitpunkt t3 die Geschwindigkeit Vc erreicht ist, fährt das automatisch fahrende Fahrzeug 10 mit der Geschwindigkeit Vc weiter. Zum Zeitpunkt t4 drückt der Bediener erneut die Verzögerungstaste 80. Daraufhin verzögert das automatisch fahrende Fahrzeug 10 bis zum Zeitpunkt t5 auf die Geschwindigkeit Vd (Vc > Vd und Vb-Vc ist nahezu gleich Vc-Vd), um danach mit der Geschwindigkeit Vd weiterzufahren.
In dem in 7 dargestellten Beispiel wird davon ausgegangen, dass jedes Drücken der Verzögerungstaste 80 eine Verzögerung um den gleichen Verzögerungsbetrag (Va-Vb) ermöglicht, bis insgesamt dreimal verzögert wird. Dieser Verzögerungsbetrag entspricht nur einem Beispiel, und es kann sein, dass die Verzögerung nur ein- oder zweimal erfolgen darf. Alternativ kann die Verzögerung insgesamt auch viermal oder mehr zulässig sein. Jeder Verzögerungsbetrag ist nicht unbedingt konstant. Dieser kann beispielsweise so eingestellt sein, dass die Verzögerung um einen Betrag proportional zur Geschwindigkeit, mit der das automatisch fahrende Fahrzeug 10 zu dieser Zeit fährt, ausgeführt wird. Insbesondere kann jedes Drücken der Verzögerungstaste 80 eine Verzögerung auf eine Geschwindigkeit αVa oder eine Geschwindigkeit, die α-mal so schnell ist wie die ursprüngliche Geschwindigkeit Va (0<α<1), ermöglichen. In diesem Fall führt ein zweimaliges Drücken der Verzögerungstaste 80 zu einer Verzögerung auf die Geschwindigkeit α²Va.
In dieser Ausführungsform wird angenommen, dass die Verzögerungstaste 80 keine Stopptaste ist. Das heißt, in dem in 7 dargestellten Beispiel ist die Geschwindigkeit Vd die niedrigste eingestellte Geschwindigkeit, und das automatisch fahrende Fahrzeug 10 kann nicht mit einer Geschwindigkeit fahren, die niedriger als die Geschwindigkeit Vd ist. Mit anderen Worten, ein weiteres Drücken auf die Verzögerungstaste 80 zum Zeitpunkt t5 oder danach ermöglicht keine weitere Verzögerung. Außerdem wird durch viermaliges oder häufigeres Drücken der Verzögerungstaste 80 vor dem Zeitpunkt t1 keine Verzögerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 auf eine Geschwindigkeit unter der Geschwindigkeit Vd ermöglicht.
In dem in 7 dargestellten Beispiel wird die Größe der Verzögerung auf der Grundlage der Anzahl der Betätigungen der Verzögerungstaste 80 bestimmt. Alternativ kann diese so eingestellt sein, dass eine längere Dauer des Drückens der Verzögerungstaste 80 zu einer größeren Verzögerung führt. Beispielsweise wird die Dauer T des Drückens der Verzögerungstaste 80 wie eine Stufenfunktion mit einem geeigneten Zeitintervall, wie 0 < T < 0,5 Sekunden, 0,5 <= T < 1 Sekunde oder 1 < T < 1,5 Sekunden, bestimmt, um den Betrag der auszuführenden Verzögerung zu bestimmen. Die Einstellung eines sehr kurzen Zeitintervalls für die Stufenfunktion ermöglicht eine im Wesentlichen stufenlose Verzögerung, abhängig von der Dauer T des Drückens.
Die Verzögerung mit der Verzögerungstaste 80 kann in dem Automatik-Fahrmodus ausgeführt werden. Wenn beispielsweise die Fahrsteuerungsvorrichtung eine Steuerung auf der Grundlage von Bedingungen ausführt, die eine zusätzliche, für eine Verzögerungsanweisung relevante Bedingung enthalten, wird eine Verzögerung in dem Automatik-Fahrmodus ermöglicht. Dann fährt das automatisch fahrende Fahrzeug 10 nach Abschluss der Verzögerung mit der verzögerten Geschwindigkeit im Automatik-Fahrmodus weiter.
Alternativ kann die Verzögerung mit der Verzögerungstaste 80 so ausgeführt werden, dass der manuelle Fahrmodus nur während der Verzögerung eingestellt ist. Das heißt, im Ansprechen auf das Drücken der Verzögerungstaste 80 löst die Fahrsteuerungsvorrichtung den Automatik-Fahrmodus bzw. hebt diesen auf, um auf die Fahrsteuerung in dem manuellen Fahrmodus zu wechseln, um die Verzögerung in dem manuellen Fahrmodus auszuführen. Wenn beispielsweise die mechanische Bedieneinheit aus der Aufnahme 30 herausgezogen und auf der Armlehne 26 zur Nutzung durch den Bediener platziert wird, um eine manuelle Fahranweisung zu erteilen, kann der Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet werden, um dem Bediener vorübergehend die Fahrsteuerung, einschließlich der Lenksteuerung oder dergleichen, zuzuweisen. Da die Verzögerungstaste 80 auf der Fortsetzung der Fahrt im Automatik-Fahrmodus basiert, wird der Fahrmodus nach Abschluss der Verzögerung automatisch auf den Automatik-Fahrmodus zurückgewechselt. Dies ermöglicht es einem Bediener, das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Automatik-Fahrmodus weiterfahren zu lassen, ohne explizit auf den Automatik-Fahrmodus zu wechseln.
Ein Aspekt, bei dem die verzögerte Geschwindigkeit wieder auf die ursprüngliche Geschwindigkeit zurückgeführt wird, wird nun unter Bezugnahme auf 8A bis 8C beschrieben. 8A bis 8C stellen zwei nebeneinanderliegende Tasten dar, die anstelle der Verzögerungstaste 80 auf dem in 5 dargestellten Bildschirm-Tastfeld 28 anzuzeigen sind. Insbesondere ist auf der linken Seite eine Verzögerungstaste 90 angeordnet, während auf der rechten Seite eine Beschleunigungstaste 92 angeordnet ist.
8A stellt einen Anzeigezustand mit nicht ausgeführter Verzögerung dar; beispielsweise einen Anzeigezustand vor dem Zeitpunkt t1 in 7, in dem die Verzögerungstaste 90 deutlich sichtbar als bedienbar angezeigt ist und die Beschleunigungstaste 92 nur schwach bzw. schemenhaft angezeigt (oder nicht angezeigt) ist, um nicht bedienbar zu sein. Daher ist es in dem Beispiel in 7 vor dem Zeitpunkt t1 nur möglich, die Verzögerungstaste 90 zu drücken, um die Verzögerung anzuweisen, jedoch nicht, die Beschleunigungstaste 92 zu drücken, um die Beschleunigung anzuweisen.
8B stellt einen Anzeigezustand mit ausgeführter Verzögerung, aber ohne Verzögerungsanweisung auf die niedrigste Geschwindigkeit dar; das heißt, beispielsweise einen Anzeigezustand vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t4 in 7. In diesem Zustand werden sowohl die Verzögerungstaste 90 als auch die Beschleunigungstaste 92 deutlich sichtbar als bedienbar angezeigt, so dass der Bediener sowohl eine Verzögerung als auch eine Beschleunigung anweisen kann.
8C stellt einen Anzeigezustand mit einer gegebenen Verzögerungsanweisung auf die niedrigste Geschwindigkeit dar, das heißt, beispielsweise einen Anzeigezustand nach dem Zeitpunkt t4 in 7. In diesem Zustand wird die Verzögerungstaste 90 schwach angezeigt (oder nicht angezeigt), um nicht bedienbar zu sein, und die Beschleunigungstaste 92 wird deutlich sichtbar als bedienbar angezeigt. Daher kann der Bediener zwar eine Beschleunigung, nicht aber eine Verzögerung anweisen.
Sowohl die Verzögerungstaste 90 als auch die Beschleunigungstaste 92 entsprechen Beispielen für eine zweite Betätigungsvorrichtung. Als eine zweite Betätigungsvorrichtung kann beispielsweise eine mechanische Taste anstelle einer auf dem Bildschirm-Tastfeld 28 anzuzeigenden Taste bzw. Schaltfläche eingesetzt werden.
Nun wird eine Geschwindigkeitsänderung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 im Laufe der Zeit bei Betätigung der Beschleunigungstaste 92 unter den jeweiligen Einstellungen in 8A bis 8C beschrieben.
Beschleunigung
Während das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Automatik-Fahrmodus fährt, kann der Bediener das automatisch fahrende Fahrzeug 10 durch Drücken der Beschleunigungstaste 92 beschleunigen. Die Beschleunigung kann als Abbruch der Verzögerung oder Geschwindigkeitsaufnahme hin zu einem früheren Zustand umformuliert werden.
9 stellt schematisch eine Geschwindigkeitsänderung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 im Laufe der Zeit unter Annahme eines Zustands nach dem Zeitpunkt t5 in 7 dar, wobei die X-Achse die Zeit angibt und die Y-Achse die Geschwindigkeit angibt. Vor dem Zeitpunkt t5 wird die Verzögerungstaste 90 bei der Geschwindigkeit Va gedrückt, wodurch das automatisch fahrende Fahrzeug 10 auf die Geschwindigkeit Vd verzögert wird und danach mit der Geschwindigkeit Vd weiterfährt.
Zum Zeitpunkt t6 drückt der Bediener einmal auf die Beschleunigungstaste 92. Daraufhin beschleunigt das automatisch fahrende Fahrzeug 10 bis zum Zeitpunkt t7, an dem die Geschwindigkeit die Geschwindigkeit Vc erreicht. Das automatisch fahrende Fahrzeug 10 fährt danach mit der Geschwindigkeit Vc weiter. Anschließend wird die Beschleunigungstaste 92 zum Zeitpunkt t8 einmal gedrückt, woraufhin die Geschwindigkeit Vc bis zum Zeitpunkt t9 auf die Geschwindigkeit Vb beschleunigt wird. Ferner wird die Beschleunigungstaste 92 zum Zeitpunkt t10 erneut gedrückt, woraufhin die Geschwindigkeit bis zum Zeitpunkt t11 die Geschwindigkeit Va oder die gleiche Geschwindigkeit wie vor dem Zeitpunkt t1 erreicht.
Wie vorstehend beschrieben, ermöglicht auch die Beschleunigungstaste 92, ähnlich wie die vorstehend beschriebene Verzögerungstaste 80, eine schrittweise Beschleunigung in Abhängigkeit der Anzahl von Betätigungen der Beschleunigungstaste 92. Ähnlich wie bei der Verzögerungstaste 80 kann auch die Beschleunigung gemäß der Dauer des Drückens der Beschleunigungstaste 92 ausgeführt werden.
Ähnlich wie die Verzögerungstaste 80 kann auch die Beschleunigungstaste 92 so eingestellt sein, dass die Beschleunigungssteuerung im Automatik-Fahrmodus ausgeführt wird und die Steuerung im Automatik-Fahrmodus nach Abschluss der Beschleunigung andauert. Alternativ kann der Fahrmodus vorübergehend auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet werden, um die Beschleunigung auszuführen, sobald die Beschleunigungstaste 92 gedrückt wird, und dann nach Abschluss der Beschleunigung automatisch auf den Automatik-Fahrmodus umgeschaltet werden, so dass das automatisch fahrende Fahrzeug 10 danach im Automatik-Fahrmodus weiterfährt.
Abschließend wird eine weitere Ausführungsform unter Bezugnahme auf 10 beschrieben. 10 stellt ein Bildschirm-Tastfeld 128 dar, welches dem Bildschirm-Tastfeld 28 in 5 entspricht. Das Bildschirm-Tastfeld 128 zeigt eine Verzögerungstaste 100 und eine Stopp-Taste 102 anstelle der Verzögerungstaste 80 auf dem Bildschirm-Tastfeld 28 an.
Ähnlich wie die vorstehend beschriebenen Verzögerungstasten 80, 90 entspricht die Verzögerungstaste 100 einer Taste, welche ein Fahrzeug nicht mit einer geringeren als der niedrigsten Geschwindigkeit fahren lassen kann; das heißt, einer Taste, welche nicht zum Anweisen eines Anhaltens des Fahrzeugs verwendet werden kann. Dabei ist die Stopp-Taste 102, welche einem Beispiel für die erste Betätigungsvorrichtung entspricht, eine Taste, welche verwendet werden kann, um ein Anhalten des Fahrzeugs in einem normalen Zeitmaßstab anzuweisen. Das heißt, dass bei gedrückter Stopp-Taste 102 das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Gegensatz zu einem Fall mit gedrückter Not-Stopp-Taste 34 nicht stark verzögert, sondern relativ langsam verzögert (beispielsweise eine so langsame Verzögerung wie bei gedrückter Verzögerungstaste 100), um schließlich zum Stillstand zu kommen. Dadurch kann der Bediener nicht nur eine langsame Fahrt, sondern auch einen normalen Stopp, keinen Not-Stopp, anweisen, während das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Automatik-Fahrmodus fährt. Mit gedrückter Stopp-Taste 102 kann eine Stoppsteuerung in dem Automatik-Fahrmodus ausgeführt werden, und der Automatik-Fahrmodus kann aufrechterhalten werden, nachdem das automatisch fahrende Fahrzeug 10 stoppt. Alternativ kann der Fahrmodus auf den manuellen Fahrmodus umgeschaltet werden, um eine Stoppsteuerung auszuführen, und dann auf den Automatik-Fahrmodus umgeschaltet werden, nachdem das automatisch fahrende Fahrzeug 10 stoppt. Eine Wiederaufnahme der Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus wird mit einer Starttaste 60 angewiesen, welche auf dem Bildschirm-Tastfeld 128 anzuzeigen ist. Zu beachten ist, dass der Bediener für einen Not-Stopp die mechanische Not-Stopp-Taste 34 unterhalb des Bildschirm-Tastfelds 128 drückt.
Auf dem Bildschirm-Tastfeld 128 kann zusätzlich eine Beschleunigungstaste angezeigt werden. Das heißt, das Bildschirm-Tastfeld 128 kann die Tasten Verzögern, Beschleunigen und Stopp anzeigen, um eine Verzögerung, Beschleunigung bzw. ein Stoppen anzuweisen. In diesem Fall kann der Bediener über das Bildschirm-Tastfeld 128 eine Verzögerung, eine Beschleunigung und einen normalen Stopp anweisen, während das automatisch fahrende Fahrzeug 10 im Automatik-Fahrmodus fährt, und außerdem einen Not-Stopp mit der Not-Stopp-Taste 34 anweisen.
In dem Fall, dass auf dem Bildschirm-Tastfeld 128 eine Mehrzahl von Schaltflächen angezeigt werden, können diese Schaltflächen beispielsweise in verschiedenen Farben dargestellt werden, so dass ein Bediener die Schaltflächen leicht erkennen kann. Bei einer Anweisung zum Verzögern oder Beschleunigen kann eine Beschreibung der Steuerung angezeigt werden, um die Vorhersehbarkeit der Steuerung des automatisch fahrenden Fahrzeugs 10 im Ansprechen auf die Betätigung zu verbessern. Insbesondere sind ein Aspekt, bei dem eine Angabe einer Soll-Geschwindigkeit einer Beschleunigung oder Verzögerung angezeigt wird, wie beispielsweise „Verzögerung auf X km/h“, und ein Aspekt, bei dem der Betrag der Beschleunigung oder Verzögerung angezeigt wird, wie beispielsweise „Geschwindigkeit um X km/h verringern“, als Beispiele möglich.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2019121674 [0001]
JP 2018 [0004]
JP 124855 A [0004]
JP 2018124855 A [0005]

Claims

Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, die in einem automatisch fahrenden Fahrzeug (10) zu montieren ist, welches in einem Automatik-Fahrmodus fahren kann, wobei die Fahrzeugsteuerungsvorrichtung aufweist: eine erste Betätigungsvorrichtung (34, 102) zum Stoppen des automatisch fahrenden Fahrzeugs, während das automatisch fahrende Fahrzeug in dem Automatik-Fahrmodus fährt, im Ansprechen auf eine von einem Bediener vorgenommene Betätigung; und eine zweite Betätigungsvorrichtung (80, 90, 92) zum Ändern einer Geschwindigkeit des automatisch fahrenden Fahrzeugs, während das automatisch fahrende Fahrzeug in dem Automatik-Fahrmodus fährt, im Ansprechen auf eine von dem Bediener vorgenommene Betätigung, und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die zweite Betätigungsvorrichtung das automatisch fahrende Fahrzeug auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit verzögert und danach veranlasst, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die verzögerte Geschwindigkeit beibehalten wird.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Betätigungsvorrichtung einer ersten Taste zum Aufnehmen einer Druckbetätigung oder einer Berührungsbetätigung entspricht, die durch den Bediener vorgenommen wird, und die zweite Bedienungsvorrichtung einer zweiten Taste zum Aufnehmen einer Druckbetätigung oder einer Berührungsbetätigung entspricht, die durch den Bediener vorgenommen wird.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die zweite Taste einer Taste entspricht, um das automatisch fahrende Fahrzeug zu veranlassen, die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortzusetzen, ohne das automatisch fahrende Fahrzeug zu stoppen, auch in einem Fall, in dem der Bediener die Betätigung fortsetzt.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die zweite Taste einer Taste zum Verzögern des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit gemäß einer Anzahl von Betätigungen der zweiten Taste oder einer Dauer einer Betätigung der zweiten Taste durch den Bediener, und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die verzögerte Geschwindigkeit beibehalten wird, entspricht.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die zweite Taste einer Taste zum Beschleunigen des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit gemäß einer Anzahl von Betätigungen der zweiten Taste oder einer Dauer der Betätigung der zweiten Taste durch den Bediener im Ansprechen auf eine Betätigung der zweiten Taste durch den Bediener, während das automatisch fahrende Fahrzeug mit der verzögerten Geschwindigkeit fährt, und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die beschleunigte Geschwindigkeit beibehalten wird, entspricht.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Betätigungsvorrichtung einer Not-Stopp-Taste zum dringenden Stoppen des automatisch fahrenden Fahrzeugs im Ansprechen auf eine Druckbetätigung durch den Bediener entspricht, und die zweite Betätigungsvorrichtung einer auf einem Bildschirm-Tastfeld vorgesehenen Taste entspricht, wobei die Taste zum Verzögern des automatisch fahrenden Fahrzeugs auf eine vorbestimmte Geschwindigkeit im Ansprechen auf eine Druckbetätigung oder eine Berührungsbetätigung durch den Bediener und zum anschließenden Veranlassen, dass das automatisch fahrende Fahrzeug die Fahrt in dem Automatik-Fahrmodus fortsetzt, während die verzögerte Geschwindigkeit beibehalten wird, dient.
Fahrzeugsteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei das automatisch fahrende Fahrzeug einem Fahrzeug entspricht, welches weder ein Gaspedal noch ein Bremspedal besitzt.