CN112141133A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制装置。在自动驾驶车辆中，设置有用于操作员进行操作的机械式的紧急停止按钮。在自动驾驶模式下的行驶过程中，在操作员对紧急停止按钮进行了按压的情况下，自动驾驶车辆将停止。在紧急停止按钮的前方设置有用于操作员进行操作的触摸面板。在自动驾驶模式下的行驶过程中，在操作员对减速按钮进行了按压的情况下，自动驾驶车辆在进行了减速的基础上持续进行行驶。

Description

车辆控制装置

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年6月28日提交的日本专利申请No.2019-121674的优先权，其包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内的全部内容以引用的方式合并于此。

技术领域

本公开涉及一种被设置在自动驾驶车辆中的车辆控制装置。

背景技术

一直以来，已知一种能够进行自动驾驶的自动驾驶车辆。自动驾驶是指，由计算机执行包括车速控制或者转向控制等在内的驾驶控制的至少一部分的含义。在自动驾驶车辆中，通常具备包括实施自动驾驶的自动驾驶模式、或者乘车于自动驾驶车辆中的操作员实施驾驶控制的手动驾驶模式在内的多个驾驶模式。

在日本特开2018-124855号公报中，记载了一种在自动驾驶车辆中设置了两个用于指示车辆停止的手操作用开关的结构。

发明内容

在自动驾驶模式下的行驶过程中，考虑到如下情况，即，操作员不仅想要指示车辆的停止，还想要指示速度的变更。然而，在具备制动踏板的现有的车辆中，在对制动踏板进行了操作的情况下，自动驾驶模式会被解除，并在此之后被切换为由操作员实施的操作。在操作员需求自动驾驶模式下的驾驶的情况下，该切换设定对于操作员来说会变得麻烦。然而，在上述专利文献1中，对于实施车速的变更的开关并没有进行记载。另外，速度并不是指作为物理学等中所使用的矢量的速度，而是指作为取其绝对值的标量的“速度”。此外，有时会将速度称为车速。

本公开能够在维持自动驾驶模式的同时很容易地反映操作员的行驶意图。

本公开的车辆控制装置被设置在能够进行自动驾驶模式下的行驶的自动驾驶车辆中，其特征在于，具备：第一操作装置，其在所述自动驾驶模式下的行驶过程中，受理操作员的操作而使所述自动驾驶车辆停止；第二操作装置，其在所述自动驾驶模式下的行驶过程中，受理所述操作员的操作而对所述自动驾驶车辆的速度进行变更，并在进行了变更之后使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

在本公开的车辆控制装置的一个方式中，其特征在于，所述第二操作装置使所述自动驾驶车辆减速至预定的速度，并在进行了减速之后维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

在本公开的车辆控制装置的一个方式中，其特征在于，所述第一操作装置为，受理所述操作员的按压操作或接触操作的第一按钮，所述第二操作装置为，受理所述操作员的按压操作或接触操作的第二按钮。

在本公开的车辆控制装置的一个方式中，其特征在于，所述第二按钮即使在被所述操作员进行了持续操作的情况下，也不使所述自动驾驶车辆停止而是使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

在本公开的车辆控制装置的一个方式中，其特征在于，所述第二按钮在使所述自动驾驶车辆减速至与所述操作员的操作次数或者操作持续时间相对应的速度之后，维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

在本公开的车辆控制装置的一个方式中，其特征在于，所述第二按钮在处于减速而行驶的状态下被所述操作员进行了操作的情况下，在使所述自动驾驶车辆加速至与操作次数或操作持续时间相应的速度之后，维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

在本公开的车辆控制装置的一个方式中，其特征在于，所述第一操作装置为，受理所述操作员的按压操作而使所述自动驾驶车辆紧急停止的紧急停止按钮，所述第二操作装置为，被设置在触摸面板上，并在受理所述操作员的按压操作或接触操作而使所述自动驾驶车辆减速至预定的速度之后，维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行的按钮。

在本公开的车辆控制装置的一个方式中，其特征在于，所述自动驾驶车辆为不具备加速踏板以及制动踏板的车辆。

根据本公开，能够在维持自动驾驶模式下的行驶的同时使操作员很容易地实施停止指示以及车速变更指示。

附图说明

图1为本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的外观图。

图2为表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的车厢内的第一立体图。

图3为表示本实施方式所涉及的自动驾驶车辆的车厢内的第二立体图。

图4为表示停止时的触摸面板的画面的图。

图5为表示自动行驶时的触摸面板的画面的图。

图6为表示操作紧急停止按钮时的速度的时间变化的示意图。

图7为表示操作减速按钮时的速度的时间变化的示意图。

图8A为减速按钮和加速按钮的显示例。

图8B为减速按钮和加速按钮的显示例。

图8C为减速按钮和加速按钮的显示例。

图9为表示操作加速按钮时的速度的时间变化的示意图。

图10为表示自动行驶时的触摸面板的画面的另一个示例的图。

具体实施方式

以下，在参照附图的同时对实施方式进行说明。虽然在说明中，为了易于理解而示出具体的方式，但这些只是对实施方式进行例示的内容，除此之外也可以采用各种各样的实施方式。

图1为本实施方式所涉及的自动驾驶车辆10的外观图。在本说明书的各附图中，前(FR)以及后的用语的含义是指车辆前后方向的前后，左(LH)以及右的用语的含义是指朝前时的左右，上(UP)以及下的含义是指车辆上下方向的上下。

自动驾驶车辆10为大致长方体并具有前后对称的形状，且其外观设计也成为前后对称。在俯视观察时的自动驾驶车辆10的四个角落处，设置有在上下方向上延伸的柱12，且在各个柱12的下侧设置有车轮14。自动驾驶车辆10的前后左右的侧壁的大部分成为半透明的面板16。面板16可以成为显示器面板，还可以在其上显示文字等。

左侧面的一部分的面板16成为能够滑动的车门18，通过使该车门18进行滑动并打开，从而能够使乘员上下车。另外，虽然在图1中未图示，但在车门18的下部处收纳有可收放的倾斜板。该倾斜板为了轮椅的上下车等而被使用。

此外，自动驾驶车辆10为能够进行自动驾驶的车辆。具体而言，自动驾驶车辆10能够以包括自动驾驶模式以及手动驾驶模式在内的多个驾驶模式来进行驾驶。在本实施方式中，作为自动驾驶模式而设置有由管理中心实现的控制模式、和由自动驾驶车辆10实现的控制模式。

自动驾驶模式是指，主要由计算机来实施驾驶控制的驾驶模式。在本说明书中，驾驶控制是指，包括换档控制、车速控制或者转向控制的概念。此外，车速控制是指，包括自动驾驶车辆10的起步控制、停止控制以及加速减速控制的概念。

自动驾驶模式中的由管理中心实现的控制模式是指，在来自管理中心的驾驶指示之下，实施由被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机所进行的驾驶控制的模式。管理中心是为了对多个自动驾驶车辆10进行管理以及控制而被设置的，并以能够与各自动驾驶车辆10进行通信的方式而被构筑。在由管理中心实现的控制模式下，自动驾驶车辆10的行驶路线是通过管理中心的指示而被确定的。此外，由被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机实施的驾驶控制大多也是在管理中心的指示之下被执行的。但是，在本实施方式中，从停止状态起的起步控制是接受由搭乘于自动驾驶车辆10中的操作员的操作而实现的指示而被实施的。

自动驾驶模式中的由自动驾驶车辆10实现的控制模式是指，原则上不接受来自外部的指示，而仅通过被搭载于自动驾驶车辆10上的计算机的判断来实施自动驾驶车辆10的大部分的驾驶控制的驾驶模式。在本实施方式中，在由自动驾驶车辆10实现的控制模式下，不接受来自管理中心的指示，而是自动驾驶车辆10的计算机基于由被设置在自动驾驶车辆10上的各种传感器(例如摄像机或者激光雷达等)所检测到的检测结果来实施驾驶控制，并且使自动驾驶车辆10在被预先规定的路线上行驶。但是，从停止状态起的起步控制是接受由搭乘于自动驾驶车辆10中的操作员的操作而实现的指示而被实施的。

手动驾驶模式是指，自动驾驶车辆10不实施自动驾驶，而是乘车于自动驾驶车辆10中的操作员来实施自动驾驶车辆10的驾驶控制的模式。

另外，操作员是指，乘车于自动驾驶车辆10中并参与自动驾驶车辆10的控制的人员。在自动驾驶模式下，由于以管理中心或者自动驾驶车辆10本身为主来实施驾驶控制，因此操作员实施驾驶控制的机会较少。然而，操作员除了涉及从停止状态起的起步控制之外，还如后述的那样具有实施减速控制等的权限，从而可以说操作员在自动驾驶模式下是参与自动驾驶车辆10的控制的。在手动驾驶模式下，操作员发挥作为直接实施自动驾驶车辆10的驾驶操作的驾驶员的作用，从而可以说操作员在手动驾驶模式下是参与自动驾驶车辆10的控制的。

自动驾驶车辆10为，供不特定多数的乘员同乘的同乘型的车辆。在本实施方式中，自动驾驶车辆10作为在于特定的场地内沿着规定的路线而行驶的同时对乘客进行输送的公共汽车而被利用。因此，自动驾驶车辆10被设想了以比较高的频率反复进行停车和起步。此外，自动驾驶车辆10被设想了在比较低速下(例如，30km/h以下)的行驶。

但是，在本说明书中所公开的自动驾驶车辆10的利用方式能够适当地进行改变，例如，自动驾驶车辆10既可以作为可移动的商务空间而被利用，也可以作为陈列销售各种商品的零售店、或对饮食品进行烹调并提供的饮食店等的店铺而被利用。此外，作为其他的方式，自动驾驶车辆10也可以作为用于进行事务工作或与顾客洽谈等的办公室而被使用。此外，自动驾驶车辆10的利用场景并不限于商务，自动驾驶车辆10例如也可以作为个人的移动手段而被使用。此外，自动驾驶车辆10的行驶模型和车速也可以被适当地改变。

自动驾驶车辆10为，作为原动机而具有接受来自蓄电池的电力供给的驱动电机的电动汽车。该蓄电池为能够进行充放电的二次电池，且定期性地通过外部电力而被充电。另外，自动驾驶车辆10并不限于电动汽车，也可以为其他形式的汽车。例如，自动驾驶车辆10既可以为作为原动机而搭载了发动机的发动机汽车，也可以为作为原动机而搭载了发动机以及驱动电机的混合动力汽车。并且，自动驾驶车辆10可以为通过由燃料电池发电产生的电力而对驱动电机进行驱动的氢能汽车。

图2以及图3为表示自动驾驶车辆10的车厢内的立体图。如上文所述，由于自动驾驶车辆10作为公共汽车来被利用，因此车厢内的中央部成为用于装载站立乘车的乘员或者用于对落座有乘员的轮椅进行装载的地板20。此外，沿着车厢内的侧壁而设置有乘员用的座位22。

在自动驾驶车辆10中，设置有供实施自动驾驶车辆10的驾驶控制以及自动驾驶车辆10所具备的各设备(空调、刮水器等)的操作的操作员使用的操作员座位24。虽然在图2中，示出了操作员座位24的座部24a被放下而使座面24b露出的状态，但是座部24a成为可弹起。虽然在本实施方式中操作员座位24被设置在车厢内的左侧面且车门18的前侧附近，但是操作员座位24也可以被设置在车厢内的右侧面处。

在操作员座位24的前侧处，设置有用于使落座在操作员座位24上的操作员放置手臂的、在前后方向上伸长的肘靠26。如上文所述的那样，在本实施方式中，由于操作员座位24被设置在车厢内的左侧面处，因此肘靠26被配置在车厢内的左侧端部处。如果操作员座位24被设置在车厢内的右侧面处，则肘靠26被配置在车厢内的右侧端部处。肘靠26被设置在与可落座状态下的操作员座位24的座面24b相比而靠上侧处。

在肘靠26的前端部处设置有从肘靠26的上表面起向上侧直立设置的触摸面板28(参照图3)。触摸面板28是朝向后侧(也就是操作员座位24侧)的。因此，操作员能够在落座于操作员座位24上并将手臂放置在肘靠26上的同时，用手对触摸面板28进行操作。通过触摸面板28，从而能够进行自动驾驶模式中的车速控制指示的输入、以及对于被设置在自动驾驶车辆10上的设备(方向指示灯、喇叭、前照灯、空调器、刮水器等)的设备控制指示的输入。关于触摸面板28的显示画面的详细内容，将在下文中叙述。

此外，在肘靠26上，设置有对用于向自动驾驶车辆10输入驾驶控制指示的机械式操作部进行收纳的收纳部30。收纳部30通过盖32而被覆盖，从而机械式操作部在被收纳在收纳部30中的状态下成为未向车厢内露出的状态。在本实施方式中，肘靠26的上表面与盖32成为同一面。另外，虽然在本实施方式中，收纳部30被设置在肘靠26中，但收纳部30也可以被设置在除肘靠26以外的地方。即使在这种情况下，收纳部30也可以被设置在并不引人注目的地方、例如车厢内的前后左右侧中的任意一侧的端部处。机械式操作部主要在自动驾驶车辆10的驾驶模式为手动驾驶模式的情况下从收纳部30中被拉出。而在自动驾驶车辆10的驾驶模式为自动驾驶模式的情况下，通常会为了防止机械式操作部的误操作，而机械式操作部被收纳在收纳部30中。

并且，在肘靠26的上表面上，设置有用于通过手操作来向自动驾驶车辆10输入紧急停止指示的机械式的紧急停止按钮34。在此，机械式的按钮并不是通过程序被显示在触摸面板28等上的按钮，而是指实际在物理上存在的按钮。在操作员按压了紧急停止按钮34的情况下，紧急停止按钮34会向驾驶控制装置传递被转换成了电信号的信号。

另外，机械式的紧急停止按钮34为，受理操作员的按压操作的第一操作装置的示例。作为第一操作装置，除了采用紧急停止按钮34之外，例如也可以采用机械式的杆等，还可以采用被显示在触摸面板28上的按钮(其受理操作员的按压操作或接触操作)。此外，作为第一操作装置，也可以采用不指示紧急停止而指示通常的停止的装置。

在自动驾驶车辆10中，作为用于输入自动驾驶车辆10的车速控制指示的操作装置而仅设置有触摸面板28、机械式操作部以及紧急停止按钮34这三个装置。即，在自动驾驶车辆10中，并未设置像在现有的汽车等中所设置的加速踏板或者制动踏板这样的、用于输入车速控制指示的用脚来进行操作的脚踏板。

另外，在车厢内的前侧左角落处设置有对与自动驾驶车辆10相关的信息进行显示的显示器36(参照图3)。在显示器36上，例如被显示自动驾驶车辆10的车速、外部气温、接下来将停止的停靠站等的信息。与触摸面板28同样地，显示器36也朝向后侧，由此，从落座在操作员座位上的操作员看来，触摸面板28和显示器36是并排可见的。由此，操作员能够对触摸面板28和显示器36的双方进行目视确认。显示器36也可以被设置为与触摸面板28相同的高度。具体而言，也可以被设置为，显示器36的上端与触摸面板28的上端成为相同高度、显示器36的下端与触摸面板28的下端成为相同高度、或者显示器36的高度方向的中央与触摸面板28的高度方向的中央成为相同高度。

在图4以及图5中，示出了在触摸面板28上所显示的画面、以及被设置在触摸面板28的下部处的紧急停止按钮34。图4为，自动驾驶车辆10为自动驾驶模式且处于停止时的显示画面，图5为，自动驾驶车辆10为自动驾驶模式且处于行驶时的显示画面。

首先，参照图4而对触摸面板28的概要进行说明。触摸面板28上被设置的按钮如下：用于输入驾驶模式的变更指示的驾驶模式按钮44、用于输入换档控制指示的档位按钮46、用于对方向指示灯进行控制的方向指示灯按钮48、49、用于对前照灯/车尾灯进行控制的车灯按钮50、用于输入电动驻车制动器的工作/解除指示的P制动按钮52、用于使危急灯进行工作的危急灯按钮54、用于使喇叭进行工作的喇叭按钮56、实施起步指示的起步按钮60、用于对空调器进行控制的空调标记62、以及用于对刮水器进行控制的刮水器标记64。其中，当触摸空调标记62时，用于对空调进行控制的各种各样的按钮被显示，当触摸刮水器标记64时，用于对刮水器进行控制的各种各样的按钮被显示。此外，在触摸面板28的上部66处，实施有自动驾驶车辆10的蓄电池剩余量、或者车门18的开闭状态、倾斜板的状态、以及被设置在自动驾驶车辆10上的各种传感器的检测状态等的显示。

驾驶模式按钮44被设定为仅在自动驾驶车辆10处于停止中能够进行操作。此外，在本实施方式中，在自动驾驶模式下成为，档位按钮46被设定为不可操作，从而无法进行由操作员操作来实施的换档。

起步(GO)按钮60为，在自动驾驶车辆10为自动驾驶模式时且处于停止时被显示在触摸面板28上的按钮。起步按钮60为用于相对于自动驾驶车辆10输入起步指示的按钮，当起步按钮60被操作时，自动驾驶车辆10开始进行(在该情况下为自动驾驶模式下的)行驶。

参照图5而对自动驾驶车辆10为自动驾驶模式时且处于行驶时的触摸面板28进行说明。在自动驾驶模式下的行驶过程中，在触摸面板28上替代起步按钮60而显示有减速(SLOWDOWN)按钮80。减速按钮80为用于针对于自动驾驶车辆10输入减速控制指示的按钮，当减速按钮80被操作时，自动驾驶车辆10使速度减小，并在此之后维持减速后的速度而持续行驶。虽然减速按钮80为简单的结构，但也能够实施根据进行按压的次数或者进行按压的时间而使减速的程度增大的细微的控制。另外，减速按钮80为第二操作装置的示例。作为第二操作装置，例如也可以采用机械式的按钮来代替触摸面板28上被显示的按钮。

在此，对于在对紧急停止按钮34以及减速按钮80进行了操作的情况下的自动驾驶车辆10的速度的时间变化进行说明。

(1)紧急停止

在自动驾驶模式下的行驶过程中、操作员通过实施对紧急停止按钮34进行按压的操作，从而能够使自动驾驶车辆10紧急停止。例如，考虑到如下情况，即，操作员对自动驾驶车辆10的周围的状况进行观察而实施紧急停止。

图6为示意性地表示按压了紧急停止按钮34的情况下的速度的时间变化的图。横轴为时间，纵轴表示速度。在图6中假设为如下情况，即，虽然自动驾驶车辆10在时刻t1之前以速度Va进行行驶，但在时刻t1，操作员按压了紧急停止按钮34。其结果为，自动驾驶车辆10会在短时间内实施大幅度的减速，并在时刻t2速度成为零从而停止。当自动驾驶车辆10停止时，会再次如图4所示的那样，替代减速按钮80而显示有起步按钮60。

(2)减速

在自动驾驶模式下的行驶过程中，操作员通过实施对减速按钮80进行按压的操作，从而能够使自动驾驶车辆10的速度降低。例如，在自动驾驶车辆10处于风景不错的位置处的情况、在周围发现了珍奇的物或人的情况、在周围存在有被预测为危险的物体的情况下等，操作员不使自动驾驶车辆10停止而能够使之持续进行低速行驶的减速按钮80较为有用。

图7为示意性地表示按压了减速按钮80的情况下的速度的时间变化的图。横轴为时间，纵轴表示速度。在图7中假设为如下情况，即，虽然自动驾驶车辆10在时刻t1为止以速度Va进行行驶，但在时刻t1，操作员在短时间内对减速按钮80实施了两次按压操作。在该示例中，减速按钮80被设定为会根据所按压的次数而使减速的程度增大。因此，自动驾驶车辆10在从时刻t1起至时刻t3为止的期间从速度Va实施减速至速度Vc(其中Va＞Vc)。假如，如果减速按钮仅被按压了一次，则仅被实施从速度Va至速度Vb(其中，Va＞Vb＞Vc，且存在Va-Vb≒Vb-Vc的关系)的减速。在图7的示例中，由于对减速按钮80进行了两次按压，因此与按压一次的情况下的减速的大小相比而被实施了两倍的大小的减速。

当在时刻t3到达了速度Vc之后，自动驾驶车辆10持续进行速度Vc下的行驶。然后，在时刻t4，操作员再次按压了一次减速按钮80。由此，自动驾驶车辆10在时刻t5为止减速至速度Vd(其中，Vc＞Vd，且存在Vb-Vc≒Vc-Vd的关系)，并在此以后持续进行速度Vd下的行驶。

在图7的示例中，在减速按钮80中设为，每对其进行一次按压时，能够以相同的减速幅度(Va-Vb)而进行共计三次减速。该减速幅度为一个示例，例如也可以设为能够仅进行共计一次或两次的减速，此外，还可以设为能够进行四次以上的减速。减速幅度无需设为固定幅度，例如也可以采取与正在进行行驶的速度成比例地进行减速的设定。具体而言，考虑到如下方式，即，相对于起初的速度Va，每当对减速按钮80进行按压时，减速为设为α倍(其中0＜α＜1)的αVa。在这种情况下，如果按压两次按钮，则将被减速为α²Va的速度。

减速按钮80被设想为并不是指示停止的按钮。在图7的示例中，速度Vd为被设定的最低车速，从而成为无法设为与速度Vd相比而更低速的设定。因此，即使在例如时刻t5以后对减速按钮80进行按压，减速也不会被实施。此外，即使在时刻t1以前，对减速按钮80按压四次以上，自动驾驶车辆10也不会与速度Vd相比而进一步减速。

在图7的示例中，设为减速的大小根据对减速按钮80进行按压的次数而被决定。然而，也能够设定为，对减速按钮80进行按压的时间越长，则越使减速增大。例如，关于对减速按钮80进行按压的时间T，像0秒＜T＜0.5秒的情况、0.5≤T＜1秒的情况、1＜T＜1.5秒的情况那样，实施具有适当的时间间隔的阶梯函数式的检测，从而决定减速幅度。也可以采用如下方式，即，将阶梯函数式的时间间隔设为非常短，而根据实质上按压的时间T来无级地进行减速。

由减速按钮80实现的减速能够在自动驾驶模式下实施。例如，在自动驾驶模式下，通过使驾驶控制装置实施追加了与减速指示相关的条件的控制，从而被实施由自动驾驶模式实现的减速。然后，在实施了减速之后，也持续实施减速后的速度下的由自动驾驶模式而实现的行驶。

或者，由减速按钮80实现的减速也可以仅在减速的期间内在手动驾驶模式下被实施。即，驾驶控制装置在减速按钮80被按压了的情况下，解除自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式下的驾驶控制而实施减速。例如，在机械式操作部被拉出于肘靠26上从而能够进行来自操作员的手动驾驶指示的情况下，被切换为手动驾驶模式，并考虑到暂时性地将包括转向控制等在内的驾驶权限归还于操作员的控制。但是，减速按钮80是以持续进行自动驾驶模式下的行驶为前提而被设置的。因此，在减速结束了的阶段，会自动地实施向自动驾驶模式的切换。由此，操作员能够在不必明确指示实施向自动驾驶模式的切换的条件下，使自动驾驶模式下的行驶持续进行。

接下来，参照图8A～图8C而对使减速后的速度恢复的方式进行说明。图8A～图8C示出了替代图5的触摸面板28上的减速按钮80而被显示的相邻的两个按钮。在左侧配置有减速按钮90，在右侧配置有加速(SPEEDUP)按钮92。

在图8A中，示出了并未被实施减速的状况、例如图7中的时刻t1以前的状况下的显示方式，且虽然减速按钮90被明确显示为可操作，但加速按钮92是以较淡的颜色而被显示(或者不被实施显示)，从而成为不可操作。因此，在图7的示例中，在时刻t1以前的阶段，仅能够实施对减速按钮90进行按压而减速的指示，而无法实施对加速按钮92进行了按压的加速的指示。

在图8B中，示出了虽然被实施有减速但尚未给出到达最低车速的减速指示的状况、例如图7中的从时刻t1起至时刻t4为止的状况下的显示方式。在该状况下，减速按钮90、加速按钮92都被明确显示为可操作。因此，操作员能够实施减速的指示和加速的指示。

在图8C中，示出了已给出到达最低车速的减速指示之后的状况、例如图7中的时刻t4以后的状况下的显示方式。在该状况下，虽然减速按钮90以较淡的颜色而被显示(或者并不被实施显示)从而成为不可操作，但加速按钮92被明确显示为可操作。因此，操作员能够实施加速的指示，但无法实施减速的指示。

另外，减速按钮90和加速按钮92均分别为第二操作装置的示例。作为这样的第二操作装置，而也可以替代被显示在触摸面板28上的按钮而例如采用机械式的按钮。

在此，关于在图8A～图8C的设定之下对加速按钮92进行了操作的情况下的自动驾驶车辆10的速度的时间变化进行说明。

(3)加速

在自动驾驶模式下的行驶过程中，操作员通过实施对加速按钮92进行按压的操作，从而能够使自动驾驶车辆10的速度加速。加速是指，也能够进行减速操作的取消或者向以前的状态的速度的恢复这样的情况。

图9为示意性地表示设想了图7中的时刻t5以后的状态的自动驾驶车辆10的速度的时间变化的图。横轴为时间，纵轴表示速度。在时刻t5以前的阶段，由于对减速按钮90进行了按压，从而处于速度从Va被减速至Vd，并持续进行以速度Vd下的行驶的状态。

在时刻t6处，操作员实施对加速按钮92按压一次的操作。因此，自动驾驶车辆10加速到时刻t7，并在时刻t7达到了速度Vc之后，持续进行速度Vc下的行驶。在此之后，通过在时刻t8按压一次加速按钮92，从而在时刻t9加速至速度Vb。此外，通过在时刻t10进一步对加速按钮92进行按压，从而在时刻t11达到了与时刻t1以前的速度相同的速度Va。

如此，加速按钮92也与上述的减速按钮80同样地，能够根据按压的次数而阶段性地实施加速。此外，与减速按钮80同样地，也可以实施与进行按压的时间的长度相对应的加速。

加速按钮92也与减速按钮80同样地能够设定为，加速的控制在保持自动驾驶模式的状态下而实施，且在加速完成后也使由自动驾驶模式实现的控制持续进行。或者，也可以在加速按钮92被按压了的情况下，一度被切换为手动驾驶模式并实施加速，并在加速完成后自动地切换为自动驾驶模式并持续行驶。

最后，参照图10而示出另一个实施方式。图10示出了与图5的触摸面板28相对应的触摸面板128。在触摸面板128上，替代触摸面板28中的减速按钮80而设置有减速按钮100和停止(STOP)按钮102。

与上述的减速按钮80、90同样地，减速按钮100为无法实现低于最低车速的行驶且不能实施停止指示的按钮。另一方面，停止按钮102为第一操作装置的一个示例，其为实施以通常情况下的时间标度来使车辆停止的指示的按钮。即，在按压了停止按钮102的情况下，并不实施如紧急停止按钮34这样的紧急减速，而是实施较为缓慢的减速(例如，与按压了减速按钮100的情况相同程度的减速)从而停止。由此，使得操作员在自动驾驶模式下的行驶过程中不仅能够进行低速行驶的指示，而还能够指示非紧急的通常情况下的停止。也可以在停止按钮102被按压了的情况下，在保持自动驾驶模式的状态下实施停止控制，并在停止后维持自动驾驶模式。或者，也可以切换为手动驾驶模式并实施停止控制，并在停止后切换为自动驾驶模式。自动驾驶模式下的行驶重新开始通过将会被显示在触摸面板128上的起步按钮60而被实施。另外，在进行紧急停止的情况下，操作员只需按压位于触摸面板128之下的机械式的紧急停止按钮34即可。

也可以在触摸面板128上进一步设置加速按钮。即，在触摸面板128上，也能够设置指示减速、加速以及停止的各按钮。在这种情况下，操作员能够在自动驾驶模式下的行驶过程中通过触摸面板128而指示减速、加速、通常情况下的停止，并且指示由紧急停止按钮34实现的紧急停止。

在于触摸面板128上设置有多个按钮的情况下，为了使操作员易于进行目视确认，从而例如能够以相互不同的颜色来进行显示。此外，为了提高自动驾驶车辆10的控制对于操作的预见性，从而也可以在实施了减速或者加速的指示之际对控制内容进行显示。具体而言，能够例示出如“将会减速至〇km/h”这样对通过加速减速而达到的速度进行显示的方式、如“将会减速〇km/h”这样对加速减速的大小进行显示的方式进行例示。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其被设置在能够进行自动驾驶模式下的行驶的自动驾驶车辆中，其特征在于，具备：

第一操作装置，其在所述自动驾驶模式下的行驶过程中，受理操作员的操作而使所述自动驾驶车辆停止；

第二操作装置，其在所述自动驾驶模式下的行驶过程中，受理所述操作员的操作而对所述自动驾驶车辆的速度进行变更，并在进行了变更之后使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二操作装置使所述自动驾驶车辆减速至预定的速度，并在减速之后维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

3.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第一操作装置为，受理所述操作员的按压操作或接触操作的第一按钮，

所述第二操作装置为，受理所述操作员的按压操作或接触操作的第二按钮。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二按钮即使在被所述操作员持续进行了操作的情况下，也不使所述自动驾驶车辆停止而是使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二按钮在使所述自动驾驶车辆减速至与所述操作员的操作次数或者操作持续时间相应的速度之后，维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

6.如权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第二按钮在处于减速而行驶的状态下被所述操作员进行了操作的情况下，在使所述自动驾驶车辆加速至与操作次数或操作持续时间相应的速度之后，维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行。

7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第一操作装置为，受理所述操作员的按压操作而使所述自动驾驶车辆紧急停止的紧急停止按钮，

所述第二操作装置为，被设置在触摸面板上，并在受理所述操作员的按压操作或接触操作而使所述自动驾驶车辆减速至预定的速度之后，维持该速度而使所述自动驾驶模式下的行驶持续进行的按钮。

8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述自动驾驶车辆为不具备加速踏板以及制动踏板的车辆。

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