DE102020003517A1

DE102020003517A1 - Überwachungsvorrichtung, die mit einer Kamera zum Erfassen eines bewegten Bildes einer Bewegung der Robotervorrichtung ausgestattet ist

Info

Publication number: DE102020003517A1
Application number: DE102020003517.5A
Authority: DE
Inventors: Masafumi OOBA
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2019-06-21
Filing date: 2020-06-12
Publication date: 2020-12-24
Also published as: CN112109078A; US20200401801A1; US11281906B2; JP7396819B2; JP2021000699A

Abstract

Eine Überwachungsvorrichtung umfasst eine Kamera zum Erfassen eines bewegten Bildes einer Bewegung einer Robotervorrichtung und einen Beschleunigungssensor zum Erkennen eines Betriebszustands der Robotervorrichtung. Eine Speichersteuereinheit für eine Robotersteuerung führt eine Steuerung zum Speichern eines bewegten Bildes in einer Speichereinheit durch, das von der Kamera erfasst und mit einer Zeit versehen wurde, sowie eine Steuerung zum Speichern einer Beschleunigung in der Speichereinheit, die von dem Beschleunigungssensor gewonnen und mit einer Zeit versehen wurde. Wenn der Betriebszustand der Robotervorrichtung von einem Referenzbetriebszustand abweicht, extrahiert eine Extraktionseinheit aus der Speichereinheit ein bewegtes Bild in einem Zeitintervall, das der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand vorherging, und speichert das extrahierte Bewegungsbild in der Speichereinheit.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Überwachungsvorrichtung, die mit einer Kamera zum Erfassen eines bewegten Bildes einer Bewegung der Robotervorrichtung ausgestattet ist.
Beschreibung des zugehörigen Stands der Technik
In einer Robotervorrichtung, die einen Roboter umfasst, kann ein gewünschter Vorgang durchgeführt werden, indem ein Arbeitswerkzeug an dem Roboter befestigt wird, das zu dem Vorgang gehört. Das Arbeitswerkzeug kann beispielsweise eine Hand sein, die an dem Roboter befestigt ist, um ein Werkstück zu greifen. Nachdem der Roboter eine vorbestimmte Position und Pose erreicht hat, kann ein Werkstück von der Hand übergeben werden, die das Werkstück hält oder freigibt.
Der Roboter und das Arbeitswerkzeug werden auf der Grundlage eines erzeugten Bewegungsprogramms angetrieben. Der Betrieb der Robotervorrichtung kann jedoch möglicherweise nicht normal durchgeführt werden, abhängig von dem Auftreten einer Abnormalität oder eines Zustands in der Umgebung der Robotervorrichtung, die angetrieben wird. Eine Kamera kann in der Robotervorrichtung angeordnet sein, um einen Zustand der Robotervorrichtung oder einen Zustand in der Umgebung der Robotervorrichtung während eines Betriebsintervalls der Robotervorrichtung zu identifizieren.
Im zugehörigen Stand der Technik wird ein Antriebszustand eines Roboters von einer bekannten Vorrichtung auf der Grundlage eines bewegten Bildes oder einer Standbildes bestimmt, das von einer Kamera erfasst wird (zum Beispiel: japanische nicht geprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2017-13214A, japanische nicht geprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2017-1114A, und japanische nicht geprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2017-154221A). Ferner ist in einer bekannten Robotervorrichtung, die eine Kooperation eines Bedieners und eines Roboters gestattet, eine Kamera zum Erkennen des Bedieners vorgesehen, der sich dem Roboter nähert (zum Beispiel: WO 2018/131237A1 ). Ferner wird in einer bekannten Vorrichtung ein Bild eines Bereichs einer arbeitenden Robotervorrichtung von einer Kamera erfasst, und das Bild wird auf einer Anzeigeeinheit angezeigt (zum Beispiel: japanische nicht geprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2018-202541A).
Zusammenfassung der Erfindung
Falls ein Vorgang von einer Robotervorrichtung nicht normal durchgeführt wird, kann die Robotervorrichtung gestoppt werden. In einigen Fällen kann zum Beispiel ein vorbestimmter Teil an einem Werkstück befestigt oder angeschweißt sein, das von einem automatisch geführten Fahrzeug überbracht wird. In diesem Fall kann das auf dem Fahrzeug angeordnete Werkstück aufgrund einer unebenen Oberfläche des Untergrunds oder aufgrund eines Luftstroms in einer Fabrik vibrieren. Als Ergebnis kann die Robotervorrichtung Vibrationen erkennen und stoppen, wenn ein Arbeitswerkzeug in Kontakt mit dem Werkstück kommt. Alternativ kann im Fall einer Fehlfunktion einer Vorrichtung, die in der Robotervorrichtung umfasst ist, ein Roboter stark vibrieren, und die Robotervorrichtung stoppt.
Um die Ursache einer Abnormalität in der Robotervorrichtung zu untersuchen, ist es bevorzugt, einen Zustand der Robotervorrichtung visuell zu beobachten, wenn die Abnormalität auftritt. Wenn ein Vorgang von der Robotervorrichtung nicht normal durchgeführt wird, erfasst ein Bediener für eine visuelle Beobachtung ein bewegtes Bild mit einer Kamera, während er die Robotervorrichtung betreibt, um denselben Vorgang nochmals durchzuführen. Daher ist die Analyse der Ursache für den Bediener eine zeitintensive Arbeit.
Der Bediener analysiert die Ursache der Abnormalität auf der Grundlage der bewegten Bilder und Aufzeichnungen der Arbeitsvorgänge der Robotervorrichtung. Ein Zusammenhang zwischen einer Betriebsaufzeichnung der Robotervorrichtung und einer Zeit in einem bewegten Bild kann jedoch nicht identifiziert werden. Da Information bezüglich eines Zusammenhangs zwischen einer Betriebsaufzeichnung der Robotervorrichtung und einer Zeit in einem bewegten Bild nicht bereitgestellt wird, ist es schwierig, die Ursache einer Abnormalität mit Bezug auf das bewegte Bild und die Betriebsaufzeichnung des Roboters beim Auftreten der Abnormalität zu analysieren. Daher ist es im Stand der Technik schwierig, die Ursache einer Abnormalität in kurzer Zeit zu analysieren, was zu einer langen Wiederherstellungszeit für die Robotervorrichtung führt.
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Überwachungsvorrichtung zum Überwachen einer Bewegung einer Robotervorrichtung, die einen Roboter und ein Arbeitswerkzeug umfasst, das an dem Roboter befestigt ist. Die Überwachungsvorrichtung umfasst eine Kamera zum Erfassen eines bewegten Bildes einer Bewegung der Robotervorrichtung und einen Zustandsdetektor zum Erkennen eines Betriebszustands der Robotervorrichtung. Die Überwachungsvorrichtung umfasst eine Arithmetikverarbeitungsvorrichtung zum Gewinnen des bewegten Bildes, das von der Kamera erfasst wurde, und einer Ausgabe des Zustandsdetektors. Die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung umfasst eine Speichereinheit zum Speichern vorbestimmter Information und eine Speichersteuereinheit zum Handhaben der Information, die in der Speichereinheit gespeichert ist. Die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung umfasst eine Extraktionseinheit zum Extrahieren eines Teils der Information, die in der Speichereinheit gespeichert ist, und eine Bestimmungseinheit zum Bestimmen des Betriebszustands der Robotervorrichtung. Die Steuereinheit führt eine Steuerung zum Speichern eines bewegten Bildes in der Speichereinheit, wobei das Bild von der Kamera erfasst und mit einer Zeit oder einer verstrichenen Zeit ausgehend von einem vorbestimmten Referenzzeitpunkt versehen wird, eine Steuerung zum Speichern einer variablen Zahl in der Speichereinheit, wobei die variable Zahl anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen und mit der Zeit oder der verstrichenen Zeit versehen wird, durch. Die Steuereinheit führt eine Steuerung zum Löschen eines bewegten Bildes, das vor einem vorbestimmten Zeitraum erfasst wurde, der einer aktuellen Zeit vorherging, durch. Die Bestimmungseinheit bestimmt, ob der Betriebszustand der Robotervorrichtung von einem vorbestimmten Referenzbetriebszustand abweicht. Falls die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung von dem Referenzbetriebszustand abweicht, extrahiert die Extraktionseinheit aus der Speichereinheit ein bewegtes Bild, das in einem vorbestimmten Zeitintervall erfasst wurde, das ein Zeitintervall umfasst, das der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand vorherging, und speichert ein extrahiertes bewegtes Bild in der Speichereinheit.
Figurenliste

1 ist eine schematische Darstellung einer ersten Robotervorrichtung gemäß einer Ausführungsform.
2 ist ein Blockdiagramm der ersten Robotervorrichtung gemäß der Ausführungsform.
3 stellt ein Beispiel eines Videos dar, das von einer Kamera gemäß der Ausführungsform erfasst wurde.
4 ist ein Blockdiagramm zur Erläuterung von Objekten, die in einer Überwachungsinformationsdatei gemäß der Ausführungsform umfasst sind.
5 ist eine schematische Darstellung zur Erläuterung von Interpolationspunkten zwischen Bewegungspunkten, die in einem Bewegungsprogramm beschrieben sind.
6 ist eine schematische Darstellung einer zweiten Robotervorrichtung gemäß der Ausführungsform.
7 ist eine schematische Darstellung einer dritten Robotervorrichtung gemäß der Ausführungsform.

Ausführliche Beschreibung
Mit Bezug auf 1 bis 7 wird unten eine Überwachungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform beschrieben, die eine Bewegung einer Robotervorrichtung überwacht. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Robotervorrichtung beispielhaft für ein Zusammenbauen von Teilen beschrieben.
1 ist eine schematische Darstellung einer ersten Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Eine erste Robotervorrichtung 5 umfasst eine Hand 2, die als Arbeitswerkzeug (Endeffektor) fungiert, sowie einen Roboter 1, der die Hand 2 bewegt. Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform ist ein gelenkiger Roboter, der mehrere Gelenke umfasst.
Der Roboter 1 umfasst ein Basisteil 14 und eine Drehbasis 13, die von dem Basisteil 14 getragen wird. Das Basisteil 14 ist an einer Installationsoberfläche befestigt. Die Drehbasis 13 ist dazu ausgebildet, sich relativ zu dem Basisteil 14 zu drehen. Der Roboter 1 umfasst einen oberen Arm 11 und einen unteren Arm 12. Der untere Arm 12 wird über ein Gelenk schwenkbar von der Drehbasis 13 gehalten. Der obere Arm 11 wird über ein Gelenk schwenkbar von dem unteren Arm 12 gehalten. Der obere Arm 11 dreht sich um eine Drehachse parallel zu einer Richtung in die sich der untere Arm 11 erstreckt.
Der Roboter 1 umfasst ein Handgelenk 15, das mit einem Ende des oberen Arms 11 verbunden ist. Das Handgelenk 15 wird über ein Gelenk schwenkbar von dem oberen Arm 11 gehalten. Das Handgelenk 15 umfasst einen drehbar ausgebildeten Flansch 16. Die Hand 2 ist an dem Flansch 16 des Handgelenks 15 befestigt. Der Roboter 1 der vorliegenden Ausführungsform ist ein Roboter, der sechs Antriebsachsen aufweist, aber die Ausführungsform ist nicht darauf beschränkt. Es kann ein beliebiger Roboter verwendet werden, der in der Lage ist, das Arbeitswerkzeug zu bewegen.
Die Hand 2 ist ein Arbeitswerkzeug, das ein Werkstück 81 greift und freigibt. Die Hand 2 weist mehrere Klauen 3 auf. Die Hand 2 ist dazu ausgebildet, die Klauen 3 zu öffnen und zu schließen. Die Klauen 3 erfassen das Werkstück 81, um das Werkstück 81 zu greifen. Die Hand 2 der vorliegenden Ausführungsform weist die Klauen 3 auf, aber die Konfiguration ist nicht darauf beschränkt. Die Hand kann eine beliebige Konfiguration aufweisen, die dazu ausgebildet ist, das Werkstück zu greifen. Zum Beispiel kann eine Hand verwendet werden, die ein Werkstück durch Ansaugen oder eine Magnetkraft greift.
Die Robotervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Förderer 8, der als Transporter zum Überbringen eines Werkstücks 82 an den Roboter 1 fungiert. Der Transporter ist in der Umgebung des Roboters 1 angeordnet. Der Förderer 8 ist dazu ausgebildet, das Werkstück 82 an eine vorbestimmte Position zu bringen.
Die Robotervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform befestigt das Werkstück 81 an dem Werkstück 82. Das Werkstück 81 weist einen Stift 81a auf, der von der Oberfläche vorsteht. Das Werkstück 82, das von dem Förderer 8 überbracht werden soll, weist ein Loch 82a auf, das mit der Form des Stifts 81a übereinstimmt. Die Robotervorrichtung 5 greift das Werkstück 81, das auf einem Arbeitstisch angeordnet ist, der in den Figuren nicht dargestellt ist. Anschließend werden die Position und die Pose des Roboters 1 geändert, um das Werkstück 81 auf der Oberfläche des Werkstücks 82 zu platzieren, wie dies durch einen Pfeil 91 veranschaulicht ist. An diesem Punkt bewegt der Roboter 1 das Werkstück 81, um den Stift 81a in das Loch 82a einzufügen.
In der vorliegenden Ausführungsform befestigt der Roboter 1 das Werkstück 81 an dem Werkstück 82, während der Förderer 8 das Werkstück 82 weitertransportiert. In anderen Worten wird das Werkstück 82 von dem Förderer 8 in einem Zeitintervall bewegt, in dem das Werkstück 81 platziert wird. Der Roboter 1 befestigt das Werkstück 81 an dem Werkstück 82, während er seine Position und seine Pose ändert, um dem Werkstück 82 zu folgen.
Die Robotervorrichtung 5 der vorliegenden Erfindung umfasst eine Kamera 10, die ein Bild einer Bewegung der Robotervorrichtung 5 erfasst. Die Kamera 10 ist eine Videokamera, die ein bewegtes Bild erfasst. Die Kamera 10 ist dazu angeordnet, ein Bild eines Zustands zu erfassen, in dem die Hand 2 einen Arbeitsschritt an den Werkstücken 81 und 82 durchführt. Die Kamera 10 der vorliegenden Ausführungsform ist dazu angeordnet, ein Bild eines Bereichs zu erfassen, in dem das Werkstück 81 auf dem Werkstück 82 platziert wird. Im Speziellen ist die Kamera 10 dazu angeordnet, ein Bild eines Zustands zu erfassen, in dem der Stift 81a in das Loch 82a eingeführt wird.
In der ersten Robotervorrichtung 5 ist die Kamera 10 an der Hand 2 durch ein Tragelement 18 befestigt. Die Position und die Orientierung der Kamera 10 ändern sich zusammen mit der Hand 2. Die Kamera 10 der vorliegenden Ausführungsform ist dazu ausgebildet, von der Hand 2 entfernt zu werden. Zum Beispiel kann das Tragelement 18 an der Hand 2 durch einen Magneten oder ein Befestigungsmittel wie beispielsweise eine Schraube befestigt sein.
In der Robotervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform ist ein Referenzkoordinatensystem 56 definiert. In dem Beispiel von 1 liegt der Ursprung des Referenzkoordinatensystems 56 in dem Basisteil 14 des Roboters 1. Das Referenzkoordinatensystem 56 wird auch als Weltbezugssystem (world frame) bezeichnet. Das Referenzkoordinatensystem 56 ist ein Bezugssystem, in dem die Position des Ursprungs fest ist, und in dem die Richtungen der Koordinatenachsen fest sind. Selbst wenn die Position und die Pose des Roboters 1 verändert werden, bleiben die Position und die Orientierung des Referenzkoordinatensystems 56 unverändert. Das Referenzkoordinatensystem 56 weist als Koordinatenachsen die X-Achse, die Y-Achse und die Z-Achse auf, die zueinander senkrecht stehen. Ferner ist die WAchse als eine Koordinatenachse um die X-Achse herum definiert. Die P-Achse ist als eine Koordinatenachse um die Y-Achse herum definiert. Und die R-Achse ist als eine Koordinatenachse um die Z-Achse herum definiert.
Die Positionen und Posen des Roboters 1 können durch das Referenzkoordinatensystem 56 ausgedrückt werden. Zum Beispiel kann die Position des Roboters 1 durch die Position eines Werkzeugmittelpunkts ausgedrückt werden, der an der Spitze der Hand 2 angeordnet ist. Ferner kann ein Werkzeugkoordinatensystem an dem Werkzeugmittelpunkt definiert sein, das sich mit der Hand 2 mitbewegt. Die Posen des Roboters 1 können durch die Orientierungen des Werkzeugkoordinatensystems relativ zu dem Referenzkoordinatensystem 56 ausgedrückt werden.
2 ist ein Blockdiagramm, das die Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Mit Bezug auf 1 und 2 umfasst der Roboter 1 eine Roboterantriebsvorrichtung, die die Position und die Pose des Roboters 1 verändert. Die Roboterantriebsvorrichtung umfasst einen Roboterantriebsmotor 22, der Komponenten wie beispielsweise einen Arm und ein Handgelenkt antreibt. Das Antreiben des Roboterantriebsmotors 22 ändert die Orientierungen der Komponenten.
Die Hand 2 umfasst eine Handantriebsvorrichtung, die die Hand 2 antreibt. Die Handantriebsvorrichtung umfasst einen Handantriebsmotor 21, der die Klauen der Hand 2 antreibt. Das Antreiben des Handantriebsmotors 21 öffnet und schließt die Klauen 3 der Hand 2. Die Klauen können dazu ausgebildet sein, durch Luftdruck aktiviert zu werden. In diesem Fall kann die Handantriebsvorrichtung eine Luftpumpe oder einen Zylinder umfassen, d. h. eine Vorrichtung zum Antreiben der Klauen durch Luftdruck.
Eine Steuereinheit für die Robotervorrichtung 5 umfasst eine Robotersteuereinheit 4. Die Robotersteuereinheit 4 umfasst eine Arithmetikverarbeitungsvorrichtung (Computer), die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) als einen Prozessor aufweist. Die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung umfasst RAM (Random Access Memory) und ROM (Read Only Memory), die mit der CPU über einen Bus verbunden sind. Ein Bewegungsprogramm 41, das im Vorhinein zum Steuern des Roboters 1, der Hand 2 und des Förderers 8 erzeugt wurde, wird in die Robotersteuereinheit 4 eingegeben. Der Roboter 1 und die Hand 2 überbringen das Werkstück 81 auf der Grundlage des Bewegungsprogramms 41. Der Förderer 8 überbringt das Werkstück 82 auf der Grundlage des Bewegungsprogramms 41.
Die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung der Robotersteuereinheit 4 umfasst eine Speichereinheit 42, die vorbestimmte Information speichert. Die Speichereinheit 42 speichert Information bezüglich der Steuerung des Roboters 1, der Hand 2 und des Förderers 8. Das Bewegungsprogramm 41 ist in der Speichereinheit 42 gespeichert. Die Speichereinheit 42 kann ein Speichermedium umfassen, das in der Lage ist, Information zu speichern, wie beispielsweise einen flüchtigen Speicher, einen nichtflüchtigen Speicher oder eine Festplatte.
Die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung umfasst eine Bewegungssteuereinheit 43, die einen Bewegungsbefehl überträgt. Die Bewegungssteuereinheit 43 ist äquivalent zu einem Prozessor, der gemäß dem Bewegungsprogramm 41 betrieben wird. Die Bewegungssteuereinheit 43 ist dazu ausgebildet, Information zu lesen, die in der Speichereinheit 42 gespeichert ist. Der Prozessor liest das Bewegungsprogramm 41, sodass der Prozessor als die Bewegungssteuereinheit 43 arbeitet.
Die Bewegungssteuereinheit 43 überträgt einen Bewegungsbefehl zum Antreiben des Roboters 1 auf der Grundlage des Bewegungsprogramms an eine Roboterantriebseinheit 45. Die Roboterantriebseinheit 45 umfasst einen elektrischen Schaltkreis, der die Roboterantriebsmotoren 22 antreibt. Die Roboterantriebseinheit 45 liefert Elektrizität an die Roboterantriebsmotoren 22 auf der Grundlage des Bewegungsbefehls. Die Bewegungssteuereinheit 43 überträgt den Bewegungsbefehl zum Antreiben der Hand 2 an eine Handantriebseinheit 44 auf der Grundlage des Bewegungsprogramms 41. Die Handantriebseinheit 44 umfasst einen elektrischen Schaltkreis, der den Handantriebsmotor 21 antreibt. Die Handantriebseinheit 44 liefert Elektrizität an den Handantriebsmotor 21 auf der Grundlage eines Bewegungsbefehls. Die Bewegungssteuereinheit 43 überträgt einen Befehl zum Erfassen eines bewegten Bildes an die Kamera 10 auf der Grundlage des Bewegungsprogramms 41.
Die Robotersteuereinheit 4 umfasst eine Anzeige 46, die beliebige Information bezüglich der Robotervorrichtung 5 anzeigt. Die Anzeige 46 umfasst zum Beispiel ein Flüssigkristall-Anzeigepanel.
Die Robotervorrichtung 5 umfasst zumindest einen Zustandsdetektor, der den Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 erfasst. Der Zustandsdetektor ist an einem Element befestigt, das die Robotervorrichtung 5 ausbildet. Der Roboter 1 umfasst einen Positionsdetektor 18, der als ein Zustandsdetektor zum Erkennen der Position und der Pose des Roboters 1 dient. Der Positionsdetektor 18 ist an dem Roboterantriebsmotor 22 befestigt, der zu der Antriebsachse einer Komponente wie beispielsweise eines Arms gehört. Zum Beispiel erkennt der Positionsdetektor 18 einen Drehwinkel, wenn der Roboterantriebsmotor 22 angetrieben wird. Die Position und die Pose des Roboters 1 werden auf der Grundlage des Positionsdetektors 18 erkannt.
Der Zustandsdetektor der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Beschleunigungssensor 19 zum Erkennen der Beschleunigung des Roboters 1. Der Beschleunigungssensor 19 ist an der Hand 2 befestigt. Gemäß der Ausgabe des Beschleunigungssensors 19 können die Beschleunigung sowie Vibrationen des Roboters 1 erkannt werden, wenn dieser angetrieben wird.
Die Steuereinheit der Robotervorrichtung 5 umfasst eine Förderersteuereinheit 9, die den Betrieb des Förderers 8 steuert. Die Förderersteuereinheit 9 umfasst eine Arithmetikverarbeitungsvorrichtung (Computer), die eine CPU sowie einen Prozessor und RAM umfasst. Die Förderersteuerung 9 ist dazu ausgebildet, mit der Robotersteuereinheit 4 zu kommunizieren. Die Bewegungssteuereinheit 43 überträgt einen Bewegungsbefehl zum Antreiben des Förderers 8 and die Förderersteuereinheit 9 auf der Grundlage des Bewegungsprogramms 41. Die Förderersteuereinheit 9 empfängt den Bewegungsbefehl von der Robotersteuereinheit 4 und treibt den Förderer 8 an.
Die Robotervorrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Überwachungsvorrichtung, die eine Bewegung der Robotervorrichtung 5 überwacht. Die Überwachungsvorrichtung umfasst die Kamera 10, den Positionsdetektor 18, der als ein Zustandsdetektor dient, und den Beschleunigungssensor 19. Die Überwachungsvorrichtung umfasst eine Arithmetikverarbeitungsvorrichtung, die ein bewegtes Bild gewinnt, das von der Kamera 10 erfasst wurde, sowie die Ausgabe des Zustandsdetektors. In der vorliegenden Ausführungsform dient die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung der Robotersteuereinheit 4 als Arithmetikverarbeitungsvorrichtung der Überwachungsvorrichtung.
Die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung der Robotersteuereinheit 4 umfasst eine Signalverarbeitungseinheit 31, die Information verarbeitet, die von dem Zustandsdetektor und der Kamera 10 ausgegeben wird. Die Signalverarbeitungseinheit 31 umfasst eine Speichersteuereinheit 32, die die Information handhabt, die in der Speichereinheit 42 gespeichert ist. Die Signalverarbeitungseinheit 31 umfasst eine Extraktionseinheit 43, die einen Teil der Information extrahiert, die in der Speichereinheit 42 gespeichert ist. Die Signalverarbeitungseinheit 31 umfasst ferner eine Bestimmungseinheit 33, die den Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 bestimmt. Ferner umfasst die Signalverarbeitungseinheit 31 der vorliegenden Ausführungsform eine Vorhersageeinheit 35, die eine zukünftige Bewegung der Robotervorrichtung 5 auf der Grundlage eines früheren Betriebszustands der Robotervorrichtung 5 vorhersagt.
Die Signalverarbeitungseinheit 31 ist äquivalent zu dem Prozessor, der gemäß dem Bewegungsprogramm 41 betrieben wird. Die Speichersteuereinheit 32, die Bestimmungseinheit 33, die Extraktionseinheit 34 und die Vorhersageeinheit 35 sind insbesondere äquivalent zu dem Prozessor, der gemäß dem Bewegungsprogramm 41 betrieben wird. Der Prozessor liest das Bewegungsprogramm 41 und führt eine Steuerung durch, wie sie in dem Bewegungsprogramm 41 bestimmt ist, sodass der Prozessor als jede der Einheiten arbeitet.
Die Steuereinheit der Robotervorrichtung 5 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Robotersteuereinheit 4, die den Roboter 1 und die Hand 2 steuert, sowie die Förderersteuereinheit 9, die den Förderer 8 steuert. Die Ausführungsform ist nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Die Robotervorrichtung 5 kann dazu ausgebildet sein, den Roboter 1, die Hand 2 und den Förderer 8 mittels einer einzigen Steuereinheit zu steuern. Zusätzlich zu der Robotersteuereinheit 4 kann eine Signalverarbeitungsvorrichtung vorgesehen sein, die die Funktion der Signalverarbeitungseinheit 31 hat. Die Signalverarbeitungsvorrichtung kann von einer Speichereinheit und einer Arithmetikverarbeitungsvorrichtung (Computer) gebildet sein, die eine CPU umfasst. Die Signalverarbeitungsvorrichtung kann eine Steuerung zum Speichern von Information in der Steuereinheit und eine Steuerung zum Extrahieren eines Teils der Information durchführen, die in der Speichereinheit gespeichert ist. Alternativ kann die Verarbeitung für Signale des Detektors, des Sensors und der Kamera geteilt werden, während eine Zeit in der Signalverarbeitungsvorrichtung und eine Zeit in der Robotersteuereinheit 4 miteinander synchronisiert werden.
Mit Bezug auf 1 ist die Kamera 10 der vorliegenden Ausführungsform an einer Position angeordnet, die von dem Werkstück 81 entfernt ist, das von der Hand 2 gegriffen ist. Die Kamera 10 ist dazu angeordnet, ein Bild des Stifts 81a der Werkstücks 81 und des Lochs 82a des Werkstücks 82 zu erfassen, wenn das Werkstück 81 an dem Werkstück 82 befestigt wird.
3 stellt ein Beispiel eines Videos dar, das in der Speichereinheit gespeichert ist. Mit Bezug auf 2 und 3 gewinnt die Speichersteuereinheit 32 ein bewegtes Bild, das von der Kamera 10 erfasst wurde. Die Robotersteuereinheit 4 hat die Funktion einer Uhr. Die Speichersteuereinheit 32 gewinnt die aktuelle Zeit. Die Speichersteuereinheit 32 versieht ein bewegtes Bild, das von der Kamera 10 erfasst wurde, mit einer Zeit und speichert das bewegte Bild in der Speichereinheit 42. In anderen Worten versieht die Speichersteuereinheit 32 ein bewegtes Bild mit einem aktuellen Zeitstempel und speichert das bewegte Bild in der Speichereinheit 42.
Ein Zustand, in dem der Stift 81a des Werkstücks 81 und das Loch 82a des Werkstücks 82, das von dem Förderer 8 überbracht wird, miteinander in Eingriff gebracht werden, wir in einem Video 71 aufgezeichnet. Das Werkstück 81, das von den Klauen 3 gegriffen wird, bewegt sich in Richtung des Pfeils 92, wodurch der Stift 81a in das Loch 82a eingeführt wird. Die Kamera 10 erfasst Bilder eines Zustands, in dem die Robotervorrichtung 5 einen Arbeitsschritt an den Werkstücken 81 und 82 durchführt. Ein Zeitstempel 72 ist mit einer vorbestimmten Position des Videos 71 verknüpft. Das Video 72 zeigt ein Datum und eine Zeit an, wann das Video aufgezeichnet wurde. In dem Beispiel von 3 wird eine Zeit in Schritten von Hundertstelsekunden angezeigt.
Die Speichersteuereinheit 32 der vorliegenden Ausführungsform führt eine Steuerung zum Löschen eines alten bewegten Bildes aus, das in der Vergangenheit gespeichert wurde. Die Speichersteuereinheit 32 führt eine Steuerung zum Löschen eines bewegten Bildes aus der Speichereinheit 42 durch, das vor einem vorbestimmten Zeitintervall erfasst wurde, das einer aktuellen Zeit vorherging. Die Speichereinheit 42 muss eine sehr große Speicherkapazität an bewegten Bilder aufweisen. In der vorliegenden Ausführungsform kann eine Vergrößerung der Speicherkapazität an bewegten Bildern unterdrückt werden, indem alte bewegte Bilder gelöscht werden. Zum Beispiel kann die Speichersteuereinheit 32 eine Steuerung zum Speichern eines bewegten Bildes in der Speichereinheit 42 durchführen, das von der Kamera 10 zu einer aktuellen Zeit erfasst wurde, sowie zum Löschen eines bewegten Bildes, das vor dem Zeitintervall erfasst wurde, das der aktuellen Zeit um dreißig Minuten vorherging.
4 ist eine beispielhafte Darstellung einer Überwachungsinformationsdatei gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Die Speichersteuereinheit 32 der vorliegenden Ausführungsform führt eine Steuerung zum Aufzeichnen eines Betriebszustands der Robotervorrichtung 5 als Überwachungsinformation in einer Überwachungsinformationsdatei 73 während eines Betriebszeitintervalls der Robotervorrichtung 5 durch. Die Überwachungsinformationsdatei 73 wird in der Speichereinheit 42 gespeichert. Die Speichersteuereinheit 32 führt eine Steuerung zum Versehen einer variablen Zahl, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wurde, mit einer Zeit sowie zum Speichern der variablen Zahl in der Speichereinheit 42 durch. Der Betriebszustand des Roboters 1 ist zum Beispiel die Beschleunigung des Roboters 1 und die Position des Roboters 1. Zumindest eine von der Beschleunigung des Roboters 1 und der Position des Roboters 1 kann in der Überwachungsinformationsdatei 73 aufgezeichnet werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Beschleunigung des Roboters 1 eine Beschleunigung, die anhand der Ausgabe des Beschleunigungssensors 18 gewonnen wurde. Die Speichersteuereinheit 32 gewinnt eine Beschleunigung in die X-Achsen-Richtung, eine Beschleunigung in die Y-Achsen-Richtung und eine Beschleunigung in die Z-Achsen-Richtung des Referenzkoordinatensystems 56, wobei die entsprechenden Beschleunigungen von dem Beschleunigungssensor 19 ausgegeben werden. Die Beschleunigungen werden mit Zeiten versehen und in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeichert. Ferner gewinnt die Speichersteuereinheit 32 die Position des Roboters 1, wobei die Position auf der Grundlage der Ausgabe des Positionsdetektors 18 berechnet wird, der an dem Roboterantriebsmotor 22 befestigt ist. Der Koordinatenwert der X-Achse, der Koordinatenwert der Y-Achse und der Koordinatenwert der Z-Achse in dem Referenzkoordinatensystem 56 des Roboters werden in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeichert.
In dem Beispiel von 4 sind die Beschleunigung des Roboters 1 und die Position des Roboters 1 zu der Zeit t1 angegeben. In der Überwachungsinformationsdatei 73 sind variable Zahlen gespeichert, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors zu vorbestimmten Zeitintervallen gewonnen wurden. In anderen Worten werden variable Zahlen zu entsprechenden Zeiten in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeichert. Ein tatsächlich gemessener Wert, der von dem Zustandsdetektor gewonnen wird, wird mit einem Zeitstempel versehen und in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeichert. Die variablen Zahlen können in der Überwachungsinformationsdatei 73 als Zeitreihe gespeichert werden.
In der vorliegenden Ausführungsform speichert die Speichersteuereinheit 32 eine Beschleunigung und eine Position des Roboters in der Speichereinheit 42 zu jeder Zeit während eines Zeitintervalls, wenn die Robotervorrichtung 5 angetrieben wird. Die Ausführungsform ist nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Die Speichersteuereinheit kann eine Steuerung zum Löschen einer variablen Zahl durchführen, die vor dem vorbestimmten Zeitintervall gewonnen wurde, das einer aktuellen Zeit vorherging.
Mit Bezug auf 2 bestimmt die Bestimmungseinheit 33, ob der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von einem vorbestimmten Referenzbetriebszustand während des Betriebszeitintervalls der Robotervorrichtung 5 abweicht. Der Referenzbetriebszustand entspricht einem Zustand, in dem die Robotervorrichtung 5 innerhalb eines normalen Betriebsbereichs arbeitet. Die Bestimmungseinheit 33 der ersten Robotervorrichtung 5 bestimmt, ob der Roboter 1, die Hand 2 und der Förderer 8 normal arbeiten oder nicht. Die Bestimmungseinheit 33 bestimmt, ob eine variable Zahl, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wurde, von einem vorbestimmten Bestimmungsbereich abweicht. Falls eine variable Zahl, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wurde, von dem Bestimmungsbereich abweicht, kann bestimmt werden, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand abgewichen ist. In anderen Worten kann bestimmt werden, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 abnormal ist.
Zum Beispiel kann der Bestimmungsbereich der Beschleunigung des Roboters im Vorhinein bestimmt werden. Falls eine Beschleunigung, die von dem Beschleunigungssensor 19 gewonnen wird, den Bestimmungsbereich überschreitet, kann die Bestimmungseinheit 33 bestimmen, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand abgewichen ist. Alternativ kann der Bestimmungsbereich von Positionen, die von dem Roboter 1 erreicht werden können, im Vorhinein bestimmt werden. Falls eine anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors 18 berechnete Position der Robotervorrichtung 1 von dem Bestimmungsbereich abweicht, kann die Bestimmungseinheit 33 bestimmen, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand abgewichen ist.
Eine variable Zahl zum Bestimmen, ob der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand abweicht, kann identisch sein mit oder verschieden sein von variablen Zahlen, die in der Überwachungsinformationsdatei 73 aufgezeichnet sind. Die Bestimmungseinheit kann eine beliebige Steuerung zum Bestimmen durchführen, ob der Betriebszustand der Robotervorrichtung von dem Referenzbetriebszustand abgewichen ist. Falls zum Beispiel ein Befehlswert, der von der Bewegungssteuereinheit 43 übertragen wurde, und ein gemessener Wert, zum Beispiel die Ausgabe des Positionsdetektors 18, voneinander abweichend sind, kann die Bestimmungseinheit bestimmen, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand abgewichen ist.
Falls die Bestimmungseinheit 33 bestimmt, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand abgewichen ist, zeigt die Signalverarbeitungseinheit 31 die Abweichung des Betriebszustands der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand auf der Anzeige 46 an. Ein Bediener kann über das Auftreten einer Abnormalität der Robotervorrichtung 5 informiert werden. Ferner kann die Signalverarbeitungseinheit 31 einen Befehl zum Stoppen der Robotervorrichtung 5 an die Bewegungssteuereinheit 43 übertragen. Die Bewegungssteuereinheit 43 kann die Robotervorrichtung 5 auf der Grundlage des Befehls stoppen. Ferner kann die Bewegungssteuereinheit 43 den Roboter 1 zurückziehen, um die Position des Roboters 1 auf der Grundlage des Befehls in einer sichere Position zu bringen.
Die Extraktionseinheit 34 gewinnt die Zeit einer Abweichung von dem Referenzbetriebszustand. Anschließens extrahiert die Extraktionseinheit 34 aus der Speichereinheit 42 ein bewegtes Bild in einem vorbestimmten Zeitintervall, das ein Zeitintervall umfasst, das der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand vorherging. Die Extraktionseinheit 34 extrahiert ein bewegtes Bild, das ein bewegtes Bild umfasst, das dem Auftreten einer Abnormalität der Robotervorrichtung 5 vorherging. Das vorbestimmte Zeitintervall, das dem Auftreten der Abnormalität der Robotervorrichtung 5 vorherging, kann zum Beispiel ein Zeitintervall von einer bis zehn Minuten seit der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand sein. In der vorliegenden Ausführungsform extrahiert die Extraktionseinheit 34 ein bewegtes Bild in einem vorbestimmten Zeitintervall, das die Abweichung von dem Referenzbetriebszustand umfasst. Die Extraktionseinheit 34 der vorliegenden Ausführungsform extrahiert insbesondere ein bewegtes Bild aus der Speichereinheit 42 derart, dass das bewegte Bild ein bewegtes Bild in einem vorbestimmten Zeitintervall umfasst, das auf die Abweichung von dem Referenzbetriebszustand folgt. Das vorbestimmte Zeitintervall, das auf das Auftreten einer Abnormalität folgt, kann zum Beispiel ein Zeitintervall von einer bis zehn Minuten seit der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand sein. Auf dieser Weise extrahiert die Extraktionseinheit 34 aus der Speichereinheit 42 ein bewegtes Bild in einem Zeitintervall um den Zeitpunkt herum, zu dem der Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand abweicht.
Die Extraktionseinheit 34 extrahiert möglicherweise kein bewegtes Bild nach der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand. Die Extraktion eines bewegten Bildes nach der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand gestattet es jedoch einem Bediener, einen Status durch ein Video nach dem Auftreten einer Abnormalität zu bestätigen. Zum Beispiel kann der Bediener einen Status einer Beschädigung der Vorrichtung bestätigen.
Die Extraktionseinheit 34 speichert dann das extrahierte bewegte Bild in der Speichereinheit 42. Ferner kann die Extraktionseinheit 34 aus der Überwachungsinformationsdatei 73 Information in einem vorbestimmten Zeitintervall des Auftretens einer Abnormalität in dem Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 extrahieren und die Information in der Speichereinheit 42 speichern.
Auf diese Weise gewinnt die Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ein bewegtes Bild des Zusammenbaubereichs der Werkstücke 81 und 82 während des Betriebszeitintervalls der Robotervorrichtung 5. Im Fall einer Abnormalität im Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 extrahiert die Überwachungsvorrichtung ein bewegtes Bild eines Zeitintervalls, das dem Auftreten der Abnormalität im Betriebszustand der Robotervorrichtung 5 vorausging, und die Überwachungsvorrichtung speichert dann das bewegte Bild in der Speichereinheit 42.
Ein bewegtes Bild unmittelbar vor der Abweichung der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustand und eine variable Zahl, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wurde, werden in der Speichereinheit 42 gespeichert. Daher ist es für einen Bediener nicht erforderlich, die Robotervorrichtung 5 erneut zu betreiben, um denselben Betriebszustand zu wiederholen, was zu einer schnellen Analyse bezüglich des Zustands der Robotervorrichtung 5 im Fall einer Abnormalität führt.
Der Bediener kann einen Zustand einer Teilefertigung durch die Robotervorrichtung 5 anhand des Videos 71 bestätigen, das von der Extraktionseinheit 34 extrahiert wurde. Ferner kann der Bediener einen Zustand des Roboters 1 in dem Fall einer Abnormalität auf der Grundlage einer Beschleunigung und der Position des Roboters bestätigen, wobei die Beschleunigung und die Position in der Überwachungsinformationsdatei 73 aufgezeichnet sind. Variable Zahlen, die in dem Video 71 und in der Überwachungsinformationsdatei 73 umfasst sind, sind mit Zeiten versehen, was zu einem eindeutigen Zusammenhang zwischen einer in dem Video 71 enthaltenen Zeit und einer in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeicherten Zeit führt. Daher kann der Bediener die Ursache einer Abnormalität einfach analysieren. Zum Beispiel gewinnt der Bediener die Zeit der Abweichung einer Beschleunigung von dem Bestimmungsbereich aus der Überwachungsinformationsdatei 73, wodurch ein Zustand unmittelbar vor der Zeit der Abweichung der Beschleunigung von dem Bestimmungsbereich in dem Video 71 bestätigt wird. Da ein Video und ein Betriebszustand unmittelbar nach dem Auftreten einer Abnormalität in der Robotervorrichtung 5 bestätigt werden können, kann die Ursache für die Abnormalität in kurzer Zeit analysiert werden.
In der vorliegenden Ausführungsform werden das Video 71, das von der Kamera 10 erfasst wird, und eine variable Zahl, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wird, mit zugeordneten Zeiten gespeichert. Die Ausführungsform ist nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Anstelle der Zeit kann eine verstrichene Zeit seit einem vorbestimmten Referenzzeitpunkt an ein Video und an eine variable Zahl, die anhand einer Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wurde, angehängt werden. Zum Beispiel kann das gespeicherte Video und die variable Zahl mit dem Referenzzeitpunkt versehen werden. Eine Zeit oder eine verstrichene Zeit, mit der das Video 71 und die variable Zahl versehen werden sollen, die in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeichert sind, können in Zeiteinheiten aufgezeichnet werden, die für die Vorrichtung spezifisch sind. Wie zum Beispiel in 3 gezeigt ist, kann die Zeit auf eine Hundertstelsekunde genau sein oder die verstrichene Zeit kann in Einheiten von Millisekunden angegeben sein.
Die Kamera 10 der ersten Robotervorrichtung 5 ist dazu ausgebildet, von der Hand 2 entfernt zu werden. Aufgrund dieser Konfiguration kann die Kamera 10 an der Robotervorrichtung 5 in einem beliebigen Zeitintervall befestigt oder von dieser entfernt werden. Zum Beispiel kann die Kamera in einem Zeitintervall entfernt werden, in dem die Robotervorrichtung eine normale Bewegung verursacht. Die Kamera kann befestigt werden, falls es wahrscheinlich ist, dass die Robotervorrichtung eine abnormale Bewegung verursacht. Zum Beispiel kann die Kamera befestigt werden, um den Bewegungszustand der Robotervorrichtung zu überwachen, wenn eine Warnung bezüglich einer Bewegung der Robotervorrichtung ausgegeben wird. Die Kamera 10 der ersten Robotervorrichtung 5 ist an der Hand 2 befestigt, aber die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Die Kamera kann an dem Roboter befestigt sein. Zum Beispiel kann die Kamera an dem Flansch des Handgelenks des Roboters befestigt sein.
Zeitintervalle zum Speichern von variablen Zahlen, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wurden, durch die Speichersteuereinheit 32 in der Speichereinheit 42 können dieselben Zeitintervalle sein wie ein Steuerzeitintervall zum Übertragen des Bewegungsbefehls des Roboters 1 durch die Bewegungsbefehlseinheit 43. Die Speichersteuereinheit 32 kann die Ausgabe des Zustandsdetektors gleichzeitig mit einem Zeitintervall zum Übertragen des Bewegungsbefehls des Roboters 1 durch die Bewegungssteuereinheit 43 gewinnen. Information bezüglich der variablen Zahlen von Zeiten wird in jedem Steuerzeitintervall zu der Überwachungsinformationsdatei 73 hinzugefügt.
5 ist eine erläuternde Darstellung des Steuerzeitintervalls, das von der Bewegungssteuereinheit der Steuereinheit übertragen wird. 5 gibt Bewegungspunkte P1, P2 und P3 an, die in dem Bewegungsprogramm 41 beschrieben sind. Der Roboter 1 wird dazu gesteuert, zum Beispiel einen Werkzeugmittelpunkt von dem Bewegungspunkt P1 zu dem Bewegungspunkt P2 zu bewegen. In dem Bewegungsprogramm 41 sind die Positionen der Bewegungspunkte P1, P2 und P3 sowie die Posen des Roboters 1 an den jeweiligen Positionen festgelegt.
Die Bewegungssteuereinheit 43 überträgt den Bewegungsbefehl an den Roboter in einem vorbestimmten Steuerzeitintervall Δt. Das Steuerzeitintervall Δt wird im Vorhinein gemäß der Leistung des Roboters 1 bestimmt. Alternativ kann das Steuerzeitintervall Δt von einem Bediener in die Robotersteuereinheit 4 eingegeben werden. Das Steuerzeitintervall Δt des Roboters 1 ist zum Beispiel eine Zeit, die von 1 ms bis 10 ms betragen kann.
Die Bewegungssteuereinheit 43 gewinnt die Positionen und Posen des Roboters 1 an den Bewegungspunkten P1, P2 und P3 aus dem Bewegungsprogramm 41. Die Bewegungssteuereinheit 43 fügt dann Interpolationspunkte IP zwischen den Bewegungspunkten P1, P2 und P3 hinzu. Die Interpolationspunkte IP werden auf der Grundlage der Zeitintervalle des Steuerzeitintervalls Δt des Roboters 1 erzeugt. Die Interpolationspunkte IP werden auch auf der Grundlage der Antriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 und des Antriebsverfahrens (Bewegungsplan) des Roboters 1, wie beispielsweise eine lineare Bewegung, erzeugt.
Die Bewegungssteuereinheit 43 berechnet die Position und Pose des Roboters 1 an jedem der Interpolationspunkte IP. Ferner berechnet die Bewegungssteuereinheit 43 die Betriebsgeschwindigkeit des Roboters 1 an jedem der Interpolationspunkte IP. Die Bewegungssteuereinheit 43 überträgt einen Bewegungsbefehl für jeden der Interpolationspunkte IP. Die Positionen und Posen des Roboters 1 werden dazu gesteuert, durch die Bewegungspunkte P1, P2 und P3 sowie durch die Interpolationspunkte IP zu verlaufen. Alternativ wird der Roboter 1 dazu gesteuert, sich an den Bewegungspunkten P1, P2 und P3 sowie den Interpolationspunkten IP vorbei zu bewegen.
Die Speichersteuereinheit 32 kann in der Speichereinheit 42 variable Zahlen (gemessene Werte) speichern, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors in jedem Steuerzeitintervall des Roboters 1 gewonnen werden. Ferner kann die Speichersteuereinheit 32 in der Speichereinheit 42 einen Befehlswert speichern, der von der Bewegungssteuereinheit 43 in jedem Steuerzeitintervall des Roboters 1 übertragen wird. Das Steuerzeitintervall ist ein minimales Zeitintervall zum Antreiben des Roboters 1. Daher kann ein Fehlen von Aufzeichnungen hinsichtlich des Zustands des Roboters durch ein Aufzeichnen variabler Zahlen in der Überwachungsinformationsdatei 73 zu den Zeitintervallen der Steuerzeitintervalle unterdrückt werden. Zudem kann ein Bediener die Abnormalität einer Bewegung der Robotervorrichtung 5 an den Interpolationspunkten IP analysieren.
Beliebige Überwachungsinformation zum Überwachen des Betriebszustands der Robotervorrichtung 5 kann mit einer zugehörigen Zeit in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeichert werden. Die Überwachungsinformation kann zum Beispiel eine Warninformation umfassen, die kein Stoppen der Robotervorrichtung 5 erfordert. Zum Beispiel kann zusätzlich zu einem Akzeptanzwert zum Bestimmen der Abnormalität einer Bewegung des Roboters 1 hinsichtlich einer Beschleunigung ein Bestimmungsbereich für eine Warnung bezüglich einer Annäherung an den Akzeptanzwert im Vorhinein bestimmt werden. Falls die Bestimmungseinheit 33 erkennt, dass die Beschleunigung des Roboters 1 den Bestimmungsbereich einer Warnung erreicht hat, kann die Speichersteuereinheit 32 eine Information bezüglich der Warnung mit einer Zeit versehen und die Information in der Überwachungsinformationsdatei 73 speichern.
Die Überwachungsinformation kann Information bezüglich dem Befehlsausdruck des Bewegungsprogramms 41 umfassen, der einer Bewegung der Robotervorrichtung 5 entspricht. Zum Beispiel kann Information bezüglich der Textzeilen des Befehlsausdrucks zum Ausführen des Bewegungsprogramms 41 zusammen mit Zeiten aufgezeichnet werden. Alternativ kann die Information bezüglich der Zeilen des Befehlsausdrucks zum Ausführen des Bewegungsprogramms 41 zusammen mit variablen Zahlen aufgezeichnet werden, wie beispielsweise einer Beschleunigung.
In dem Bewegungsprogramm 41 können Bewegungsgruppen für Vorrichtungen definiert sein, die die Robotervorrichtung 5 bilden. Eine Bewegungsgruppe zum Antreiben des Roboters 1, eine Bewegungsgruppe zum Antreiben der Hand 2 und eine Bewegungsgruppe zum Antreiben des Förderers 8 können für das Bewegungsprogramm 41 bestimmt werden. Die Überwachungsinformation kann Information bezüglich der Bewegungsgruppen umfassen. Zum Beispiel kann eine erste Bewegungsgruppe zum Antreiben des Roboters 1 zusammen mit variablen Zahlen, wie beispielsweise einer Beschleunigung, in der Überwachungsinformationsdatei 73 aufgezeichnet werden.
In der Überwachungsinformation kann Information bezüglich der Informationspunkte zwischen den in dem Bewegungsprogramm beschriebenen Bewegungspunkten zusammen mit Zeiten umfasst sein. Zum Beispiel kann die Überwachungsinformation Information bezüglich dem Steuerzeitintervall zwischen den Interpolationspunkten und dem Bewegungsplan umfassen. Die Überwachungsinformation kann zudem Information bezüglich Positionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und Erschütterungen an den Interpolationspunkten umfassen. In diesem Fall können die Positionen, Geschwindigkeiten und dergleichen an den Interpolationspunkten durch ein Gewinnen der Ausgabe des Zustandsdetektors mittels der Speichersteuereinheit 32 in denselben Zeitintervallen wie das Steuerzeitintervall berechnet werden. Ferner kann die Information bezüglich der Interpolationspunkte der Befehlswert der Position des Roboters 1 sein, wobei der Befehlswert von der Bewegungssteuereinheit 43 übertragen wird. Alternativ kann die Überwachungsinformation sowohl einen gemessenen Wert, der anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors berechnet wird, als auch einen Befehlswert umfassen, der von der Bewegungssteuereinheit 43 übertragen wird.
Zumindest eine von der Warninformation, der Information bezüglich des Befehlsausdrucks des Bewegungsprogramms und der Information bezüglich der Interpolationspunkte wird in der Überwachungsinformationsdatei 73 aufgezeichnet, was es einem Bediener gestattet, die Ursache einer Abweichung der Robotervorrichtung 5 von dem Referenzbetriebszustands genauer zu analysieren.
Mit Bezug auf 2 umfasst die Signalverarbeitungseinheit 31 der vorliegenden Ausführungsform die Vorhersageeinheit 35, die eine zukünftige Bewegung des Roboters 1 vorhersagt. Die Vorhersageeinheit 35 gewinnt die Überwachungsinformationsdatei 73 der zuvor aufgezeichneten Betriebszustände des Roboters aus der Speichereinheit 42. In diesem Beispiel sind variable Zahlen zu jedem Steuerzeitintervall in der Überwachungsinformationsdatei 73 gespeichert. Die Vorhersageeinheit 35 schätzt die Position des Roboters 1, nachdem der Roboter 1 durch einen nachfolgenden Bewegungsbefehl angetrieben worden sein wird, der zu jedem Steuerzeitintervall ausgegeben wird, auf der Grundlage variabler Zahlen, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors erfasst wurden. Zum Beispiel kann die Vorhersageeinheit 35 die Position des Roboters schätzen, nachdem der Roboter von einem nachfolgenden Bewegungsbefehl angetrieben worden sein wird, anhand der gegenwärtigen Position und der vorherigen Position des Roboters gemäß einer linearen Extrapolation. Die Vorhersageeinheit 35 wiederholt eine Steuerung zum Schätzen einer Position, an der der Roboter durch eine nachfolgende Bewegung des Roboters angelangt sein wird, für jedes Steuerzeitintervall.
Die Bestimmungseinheit 33 bestimmt, ob der Roboter 1 die Position des Roboters 1 erreichen kann, die von der Vorhersageeinheit 35 geschätzt wurde. Zum Beispiel kann die geschätzte Position des Roboters 1 den Bewegungsbereich des Roboters 1 überschreiten. Ferner wird der Drehwinkel des Roboterantriebsmotors 22 an jeder Antriebsachse auf der Grundlage inverser Kinematik berechnet, wenn die Position des Roboters bestimmt wird. An diesem Punkt kann der Drehwinkel des Roboterantriebsmotors 22 möglicherweise nicht berechnet werden. Dieser Bewegungspunkt des Roboters 1 wird als singulärer Punkt bezeichnet. In diesem Fall bestimmt die Bestimmungseinheit 33, dass die Position des Roboters 1, nachdem der Roboter durch einen nachfolgenden Bewegungsbefehl angetrieben worden sein wird, eine Position ist, die von dem Roboter 1 nicht erreicht werden kann.
Falls der Roboter 1 die Position nicht erreichen kann, die von der Vorhersageeinheit 35 geschätzt wurde, überträgt die Signalverarbeitungseinheit 31 einen Befehl zum Stoppen des Roboters 1 an die Bewegungssteuereinheit 43, bevor der Roboter 1 durch einen nachfolgenden Bewegungsbefehl angetrieben wird. Die Bewegungssteuereinheit 43 führt eine Steuerung zum Stoppen des Roboters 1 ohne Übertragen eines nachfolgenden Bewegungsbefehls auf der Grundlage des Befehls von der Signalverarbeitungseinheit 31 aus.
Falls die Position und die Pose des Roboters durch Verwendung eines visuellen Sensors korrigiert werden, können gemäß einem nachfolgenden Bewegungsbefehl mehrere Positionen von dem Roboter 1 erreicht werden. In diesem Fall kann die Bestimmungseinheit 33 bestimmen, ob jede Position den Bewegungsbereich überschreitet oder ein singulärer Punkt ist. Falls zumindest eine Position den Bewegungsbereich überschreitet oder ein singulärer Punkt ist, kann die Bestimmungseinheit 33 bestimmen, dass die geschätzte Position des Roboters 1 nicht von dem Roboter 1 erreicht werden kann.
In der Robotervorrichtung 5 kann eine visuelle Rückkopplungssteuerung zum Korrigieren der Position und der Pose des Roboters 1 auf der Grundlage eines bewegten Bildes oder eines Standbildes eines Werkstücks korrigiert werden, das von einem Förderer oder dergleichen bewegt wird, wobei das Bild von einem visuellen Sensor wie beispielsweise einer Kamera erfasst wird. In der visuellen Rückkopplungssteuerung werden die Position und die Pose des Roboters 1 verändert, um einem Werkstück zu folgen, das von einem Förderer oder dergleichen bewegt wird.
Zum Beispiel können die Position und die Pose des Roboters 1 derart angepasst werden, dass der charakteristische Punkt eines bewegten Werkstücks in einem Video, das von einer Kamera erfasst wird, sich an einer vorbestimmten Referenzposition befindet. Die positionsbezogene Beziehung des Roboters relativ zu dem Werkstück wird im Vorhinein bestimmt, wenn sich der charakteristische Punkt des Werkstücks an der Referenzposition in dem Video befindet. Daher kann die Robotersteuerung 4 den Roboter 1 dazu steuern, die Position und die Pose des Roboters 1 zu steuern, um einen Arbeitsschritt auf der Grundlage der Position und der Pose des Roboters 1 durchzuführen, wenn sich der charakteristische Punkt des Werkstücks an der Referenzposition in dem Video befindet.
Ferner können die Position und Orientierung des Werkstücks in dem Referenzkoordinatensystem 56 auf der Grundlage des Videos berechnet werden, das von der Kamera erfasst wurde, wenn das Werkstück von dem Förderer oder dergleichen bewegt wird. Zum Beispiel können die Position und Orientierung des Werkstücks gemäß einem Verfahren einer Mustererkennung berechnet werden. Die Robotersteuereinheit 4 kann den Roboter 1 derart steuern, dass der Roboter 1 sich an der Position und in der Pose zum Durchführung eines Arbeitsschritts befindet, auf der Grundlage der Position und der Pose des Werkstücks zu der Zeit, wenn ein Bild von der Kamera erfasst wird.
In der visuellen Rückkopplungssteuerung werden die Position und die Pose des Roboters 1 gemäß der Position und Orientierung des Werkstücks verändert, was zu Schwierigkeiten hinsichtlich eines Schätzens einer zukünftigen Position und Pose des Roboters im Vorhinein führt. Die Vorhersageeinheit 35 der vorliegenden Ausführungsform kann jedoch die Position des Roboters zu einer Zeit nahe der aktuellen Zeit auf der Grundlage vergangener Überwachungsinformation schätzen. Daher kann der Roboter 1 gestoppt werden, bevor die Bewegung des Roboters 1 abnormal wird. Variable Zahlen, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors zu jedem Zeitintervall gewonnen werden, werden im Speziellen von der Speichersteuereinheit 32 in der Speichereinheit 42 gespeichert, wodurch die Position des Roboters geschätzt wird, nachdem der Roboter von einem nachfolgenden Bewegungsbefehl angetrieben worden sein wird.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Beschleunigungssensor 19 an der Hand 2 befestigt, um die Beschleunigung des Roboters 1 zu erkennen. Die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Zum Beispiel kann die Kamera 10 einen Beschleunigungssensor zum Ausgleichen einer Bildverwischung umfassen, die durch ein Wackeln einer handgehaltenen Kamera verursacht wird. Falls die Kamera 10 einen Beschleunigungssensor umfasst, kann der Ausgabewert des Beschleunigungssensors der Kamera als die Beschleunigung des Roboters 1 verwendet werden. Alternativ kann die Beschleunigung des Roboters 1 nicht unmittelbar von dem Beschleunigungssensor erkannt werden. Die Beschleunigung kann durch ein doppeltes Ableiten der Ausgabe des Positionsdetektors 18 berechnet werden. Zum Beispiel kann eine Beschleunigung an einer vorbestimmten Position, beispielsweise an einem Werkzeugmittelpunkt, auf der Grundlage der Ausgabe des Positionsdetektors 18 berechnet werden.
6 ist eine schematische Darstellung einer zweiten Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. In der ersten Robotervorrichtung 5 ist die Kamera 10 an der Hand 2 befestigt. Die Kamera 10 bewegt sich mit dem angetriebenen Roboter 1 mit, aber die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Die Kamera 10 kann an einer Position befestigt sein, die von dem Roboter 1 und dem Förderer 1 entfernt ist.
Eine zweite Robotervorrichtung 6 umfasst einen Sockel 25, der auf einem Untergrund befestigt ist. Die Kamera 10 ist an dem Sockel 25 befestigt. Die Kamera 10 ist dazu angeordnet, ein Bild eines Zustands zu erfassen, in dem die Hand einen Arbeitsschritt an den Werkstücken 81 und 82 durchführt. Die Kamera 10 ist dazu angeordnet, ein Bild eines Zustands zu erfassen, in dem der Stift 81a des Werkstücks 81 in das Loch 82a des Werkstücks 82 eingeführt wird.
Ferner kann die zweite Robotervorrichtung 6 ein Bild eines Bereichs erfassen, der sich von dem Bereich unterscheidet, in dem die Robotervorrichtung 5 einen Arbeitsschritt durchführt. Indem diese Konfiguration übernommen wird, kann ein Bediener in dem Video bestätigen, dass ein Phänomen in einem Bereich auftritt, der sich von dem Bereich unterscheidet, in dem das Arbeitswerkzeug den Arbeitsschritt an dem Werkstück durchführt. Zum Beispiel kann die Kamera 10 dazu angeordnet sein, ein Bild des gesamten Roboters 1 zu erfassen. Indem diese Konfiguration übernommen wird, kann die Kamera 10 die Bilder sämtlicher Bewegungen des Roboters 1 erfassen. Zum Beispiel kann ein Bediener in dem Video bestätigen, dass ein Bediener oder eine weitere Vorrichtung in Kontakt mit der Drehbasis 13 des Roboters 1 gelangt. Anderer Konfigurationen, Arbeitsschritte und Wirkungen der zweiten Robotervorrichtung 6 sind identisch zu denjenigen der ersten Robotervorrichtung 5.
7 ist eine schematische Darstellung einer dritten Robotervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform. In der ersten Robotervorrichtung 5 und in der zweiten Robotervorrichtung 6 wird das Werkstück 82 von dem Förderer 8 überbracht. Die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Die dritte Robotervorrichtung 7 umfasst ein Transportfahrzeug 26, das als ein Transporter zum Überbringen des Werkstücks 82 an den Roboter 1 dient. Das Transportfahrzeug 26 umfasst Räder 28 und fährt in eine beliebige Richtung auf dem Untergrund. Das Transportfahrzeug 26 der vorliegenden Ausführungsform ist ein fahrerloses Fahrzeug, das das Werkstück 82 auf der Grundlage des Bewegungsprogramms 41 automatisch überbringt.
Die dritte Robotervorrichtung 7 umfasst eine Transportfahrzeugsteuereinheit, die das Transportfahrzeug 26 steuert. Die Transportfahrzeugsteuereinheit umfasst eine Arithmetikverarbeitungseinheit (Computer), die eine CPU als einen Prozessor und RAM umfasst. Die Transportfahrzeugsteuereinheit ist dazu ausgebildet, mit der Robotersteuereinheit 4 zu kommunizieren.
Das Werkstück 82 ist auf einer oberen Oberfläche des Transportfahrzeugs 26 mit einem dazwischen angeordneten Befestigungsmittel 27 befestigt. Das Transportfahrzeug 26 bewegt sich entlang eines vorbestimmten Pfads. Die Position und die Pose des Roboters 1 werden verändert, um den Stift 81a des Werkstücks 81 in das Loch 82a des Werkstücks 82 einzuführen. In der dritten Robotervorrichtung 7 ist die Kamera 10 an dem Transportfahrzeug 26 mit einem Tragelement 29 befestigt, das dazwischen angeordnet ist. Die Kamera 10 bewegt sich mit dem Transportfahrzeug 26 mit.
Zudem kann in der dritten Robotervorrichtung 7 dieselbe Steuerung durchgeführt werden wie in der ersten Robotervorrichtung 5. Auch in dem Fall, in dem das Transportfahrzeug 26 als ein Transporter verwendet wird, kann die Kamera 10 an einer Position befestigt sein, die von dem Transportfahrzeug 26 entfernt ist, wie bei der zweiten Robotervorrichtung 6 (siehe 6). Anderer Konfigurationen, Arbeitsschritte und Wirkungen der dritten Robotervorrichtung 7 sind identisch zu denjenigen der ersten Robotervorrichtung 5 und der zweiten Robotervorrichtung 6.
Die Robotersteuereinheit 4 der vorliegenden Ausführungsform umfasst die Anzeige 46, die die Überwachungsinformationsdatei 73 und das Video 71 anzeigt. Die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Die Robotersteuereinheit kann keine Anzeige umfassen. Die Überwachungsinformationsdatei und das Video, die von der Extraktionseinheit extrahiert werden, können über eine Kommunikationsvorrichtung an eine weitere Vorrichtung übertragen werden. Zum Beispiel kann Information an einen Bediener in dem Abschnitt zum Analysieren einer Abnormalität der Robotervorrichtung übertragen werden.
Die Ausführungsform hat die Robotervorrichtung veranschaulicht, die einen Arbeitsschritt an dem Werkstück 82 durchführt, das von dem Transporter bewegt wird, aber die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Die Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform kann auch auf eine Robotervorrichtung angewendet werden, die einen Arbeitsschritt an einem angehaltenen Werkstück durchführt.
Die Ausführungsform hat den Positionsdetektor und den Beschleunigungssensor als Zustandsdetektoren dargestellt. Die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Der Zustandsdetektor kann ein beliebiger Detektor sein, der dazu in der Lage ist, einen Zustand der Robotervorrichtung zu erkennen. Zum Beispiel kann der Zustandsdetektor einen Temperatursensor, einen Drehmomentsensor, einen Geschwindigkeitssensor oder einen Kraftsensor umfassen, der an der Robotervorrichtung befestigt ist.
Die Ausführungsform stellt die Robotervorrichtung zum Zusammenbauen von Teilen dar. Die Ausführungsform ist hierauf nicht beschränkt. Die Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform kann auf eine Robotervorrichtung zum Durchführen eines beliebigen Arbeitsschritts angewendet werden. Zum Beispiel kann die Überwachungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform auf eine Robotervorrichtung zum Überbringen eines Werkstücks, eine Robotervorrichtung zum Schweißen, wie beispielsweise zum Punktschweißen oder zum Lichtbogenschweißen, eine Robotervorrichtung zum Lackieren, eine Robotervorrichtung zum Anwenden eines Dichtmittels oder dergleichen angewendet werden.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird die Überwachungsvorrichtung bereitgestellt, um einen Zustand einer Bewegung der Robotervorrichtung einfach bestätigen zu können, wenn die Bewegung der Robotervorrichtung von einem Referenzbetriebszustand abweicht.
In der beschriebenen Steuerung kann die Reihenfolge der Schritte optional verändert werden, solange die Funktionen und Wirkungen nicht verändert werden.
Die beschriebene Ausführungsform kann optional mit einer weiteren kombiniert werden. In den Zeichnungen sind gleiche oder äquivalente Teile mit denselben Bezugszeichen versehen. Die beschriebene Ausführungsform ist lediglich beispielhaft und beschränkt die Erfindung nicht. Die Ausführungsform umfasst die Abwandlungen, die in den Ansprüchen beschrieben sind.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2018/131237 A1 [0004]

Claims

Überwachungsvorrichtung zum Überwachen einer Bewegung einer Robotervorrichtung (5, 6, 7), die einen Roboter (1) und ein Arbeitswerkzeug (2) umfasst, das an dem Roboter befestigt ist, umfassend: eine Kamera (10) zum Erfassen eines bewegten Bildes einer Bewegung der Robotervorrichtung; einen Zustandsdetektor (18) zum Erkennen eines Betriebszustands der Robotervorrichtung; und eine Arithmetikverarbeitungsvorrichtung (4) zum Gewinnen des bewegten Bildes, das von der Kamera erfasst wurde, und einer Ausgabe des Zustandsdetektors; wobei die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung umfasst: eine Speichereinheit (42) zum Speichern vorbestimmter Information; eine Speichersteuereinheit (32) zum Handhaben der Information, die in der Speichereinheit gespeichert ist; eine Extraktionseinheit (34) zum Extrahieren eines Teils der Information, die in der Speichereinheit gespeichert ist; und eine Bestimmungseinheit (33) zum Bestimmen des Betriebszustands der Robotervorrichtung, wobei die Speichersteuereinheit durchführt: eine Steuerung zum Speichern eines bewegten Bildes in der Speichereinheit, wobei das Bild von der Kamera erfasst und mit einer Zeit oder einer verstrichenen Zeit ausgehend von einem vorbestimmten Referenzzeitpunkt versehen wird; eine Steuerung zum Speichern einer variablen Zahl in der Speichereinheit, wobei die variable Zahl anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen und mit der Zeit oder der verstrichenen Zeit versehen wird; und eine Steuerung zum Löschen eines bewegten Bildes, das vor einem vorbestimmten Zeitraum erfasst wurde, der einer aktuellen Zeit vorherging; wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, ob der Betriebszustand der Robotervorrichtung von einem vorbestimmten Referenzbetriebszustand abweicht, und wobei, falls die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung von dem Referenzbetriebszustand abweicht, die Extraktionseinheit aus der Speichereinheit ein bewegtes Bild extrahiert, das in einem vorbestimmten Zeitintervall erfasst wurde, das ein Zeitintervall umfasst, das der Abweichung von dem Referenzbetriebszustand vorherging, und ein extrahiertes bewegtes Bild in der Speichereinheit speichert.
Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Kamera angeordnet ist, um ein Bild eines Zustands zu erfassen, in dem das Arbeitswerkzeug einen Arbeitsschritt an dem Werkstück (81, 82) vornimmt.
Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei, falls die Bestimmungseinheit bestimmt, dass der Betriebszustand der Robotervorrichtung von dem Referenzbetriebszustand abweicht, die Extraktionseinheit ein bewegtes Bild in einem Zeitintervall, das auf die Abweichung von dem Referenzbetriebszustand folgt, extrahiert und ein extrahiertes bewegtes Bild in der Speichereinheit speichert.
Überwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung eine Bewegungssteuereinheit (43) zum Übermittein eines Bewegungsbefehls an den Roboter zu jedem vorbestimmten Steuerintervall umfasst, und wobei die Speichersteuereinheit in der Speichereinheit variable Zahlen speichert, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors in denselben Zeitintervallen wie ein Steuerintervall des Roboters gewonnen wurden.
Überwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die variablen Zahlen, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen wurden, zumindest eines von einer Beschleunigung des Roboters und einer Position des Roboters umfassen.
Überwachungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Speichersteuereinheit in der Speichereinheit zumindest eines von Information bezüglich einer Warnung eines Betriebs der Robotervorrichtung, Information bezüglich einer Steueranweisung eines Bewegungsprogramms (41), die einer Bewegung der Robotervorrichtung entspricht, und Information bezüglich Interpolationspunkten (IP), die zwischen Bewegungspunkten (P1, P2, P3) erzeugt sind, die in dem Bewegungsprogramm beschrieben sind, umfasst, wobei die Information mit einer Zeit oder der verstrichenen Zeit versehen wird.
Überwachungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Arithmetikverarbeitungsvorrichtung eine Vorhersageeinheit (35) zum Vorhersagen einer Bewegung des Roboters umfasst, wobei die Vorhersageeinheit eine Position des Roboters schätzt, nachdem der Roboter gemäß einem nachfolgenden Bewegungsbefehl angetrieben wurde, auf der Grundlage der variablen Zahl, die anhand der Ausgabe des Zustandsdetektors gewonnen und in der Speichereinheit gespeichert wurde, wobei die Bestimmungseinheit bestimmt, ob die Roboterposition, die von der Vorhersageeinheit geschätzt wurde, von dem Roboter erreicht werden kann, und falls die Roboterposition, die von der Vorhersageeinheit geschätzt wurde, von dem Roboter nicht erreicht werden kann, der Roboter gestoppt wird, bevor er gemäß dem nachfolgenden Bewegungsbefehl angetrieben wird.