CN114074339A - 一种机器人的振动检测装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人的振动检测装置，包括摄像装置和振动传感装置，振动传感装置固定在机器人上，摄像装置的视野范围包含机器人的工作区域，在机器人的工作过程中，振动传感装置检测机器人本体的振动幅度，并通过软件算法滤波设计处理，使振动阀值档位状态能够涵盖不同程度的异常撞击情况，当振动幅度大于预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示，以便于摄像装置根据摄像指示对机器人的工作区域进行摄像。通过上述方式，可以实现对机器人振动幅度的检测，并设置一个预设的幅度阈值，在振动幅度超过这个预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示，预设的幅度阈值可以灵活设置，拥有较高的灵活性与精确度。

Description

一种机器人的振动检测装置

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的振动检测装置。

背景技术

在生产制造过程中，利用机器人搬运重物，能节省大量的人工成本和时间成本，因此，机器人在生产制造过程中得到了广泛的应用。

然而，机器人在行进的过程中通常会出现振动，而该种振动很可能会使机器人搬运的重物掉落而造成财产损失，甚至还可能会造成机器人撞机事故而影响工业安全。

基于此，目前亟需一种机器人的振动检测装置，用以检测机器人的异常振动，便于及时维修排除故障，避免产生更大的工业安全隐患。

发明内容

第一方面，本申请提供一种机器人的振动检测装置，包括摄像装置和振动传感装置，振动传感装置固定在机器人上，摄像装置的视野范围包含机器人的工作区域。振动传感装置用于在机器人的工作过程中，检测机器人的振动幅度，当振动幅度大于预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示；摄像装置用于根据摄像指示，对机器人的工作区域进行摄像。

通过在检测到机器人异常振动时，拍摄机器人的工作视频，能便于维修人员及时查看该视频，进而便于及时维修，保护财产安全，避免产生更大的安全事故。

一种可能的实现方式，摄像装置还用于：根据摄像指示，对机器人的工作区域进行摄像，得到第一视频；获取机器人在摄像指示之前的第一时段内的第二视频；拼接所述第一视频和所述第二视频得到第三视频，并存储第三视频。

通过上述方式，将机器人振动幅度超过预设的幅度阈值时拍摄的视频和这之前的视频存储起来，使得在维修机器人时可以查看更加全面的视频，便于及精确定位故障，提高维修效率。

一种可能的实现方式，振动传感装置还用于：在机器人的工作过程中，接收机器人发送的状态信息；在状态信息为异常状态信息时，向摄像装置发送摄像指示。

通过上述方式，即使机器人并未发生异常振动，只要机器人处于异常状态，也会拍摄视频，充分利用机器人本身的状态信息，更加全面的考虑机器人有可能的振动原因，提高了振动传感装置检测振动异常的准确性。

一种可能的实现方式，状态信息中包含多个状态；振动传感装置还用于：在多个状态中存在至少一个异常状态时，确定状态信息为异常状态信息。

通过上述方式，在机器人的振动和工作状态中的任意一个发生异常时，振动检测装置就会拍摄视频，如此能综合考虑到机器人的各种异常情况，有助于提高检测的精度。

一种可能的实现方式，异常工作状态包括：机器人紧急停止状态、机器人异常报警状态、机器人撞机状态、机器人运载玻璃破碎状态。

通过上述方式，利用机器人可能存在的各种异常工作状态更为全面地执行振动检测，有助于提高机器人振动检测的精确度。

一种可能的实现方式，机器人为玻璃搬运机器人，玻璃搬运机器人包括玻璃夹持手臂，摄像装置的视野范围包含玻璃夹持手臂运动过程的全部范围。

通过上述方式，将有可能导致机器人振动的动作范围全部纳入拍摄的范围，有助于提高拍摄视频的全面性，进而有助于确保维修人员能基于更为全面的视频准确查找故障。

一种可能的实现方式，振动传感装置具体用于：检测机器人在一个时段内的加速度的波动幅度，当加速度的波动幅度大于预设的幅度阈值时，向摄像装置发送摄像指示。

通过上述方式，使用加速度的波动幅度去判断振动幅度，能将波动程度较大的振动作为异常振动，有助于避免静止状态所存在的加速度对判断结果的影响，有效提高振动检测的精确度。

一种可能的实现方式，振动传感装置在检测机器人的振动幅度之前，还用于：机器人正常停止时，获取机器人的第一加速度；机器人紧急停止时，获取机器人的第二加速度；根据静止状态的加速度和第一加速度，确定机器人的正常工作状态对应的加速度的波动幅度；根据静止状态的加速度和第二加速度，确定机器人的紧急停止状态对应的加速度的波动幅度；设置预设的幅度阈值不小于正常工作状态对应的加速度的波动幅度和紧急停止状态对应的加速度的波动幅度。

通过上述方式，根据实际测得的加速度的波动幅度确定异常振动预设的幅度阈值，可以使设置预设的幅度阈值更加符合机器人实际工作时加速度的波动幅度，能够准确的检测到机器人的异常振动，考虑静止状态和工作状态的相对加速度，进一步提高了振动检测的精度。

一种可能的实现方式，摄像装置包含通信接口，摄像装置还用于，根据摄像指示，通过通信接口将告警信息发送给监管设备。

通过上述方式，可以在机器人工作状态异常时及时将告警信息告知监管人员，使其及时维修排除故障。

第二方面，本申请提供一种机器人的振动检测系统，包括机器人和如上述第一方面中任一项设计所述的机器人的振动检测装置。

上述第二方面的有益效果，具体可参照上述第一方面任一项设计可达到的有益效果，此处不再一一赘述。

附图说明

图1示例性示出本申请实施例提供的一种应用场景示意图；

图2示例性示出本申请实施例提供的一种摄像装置的固定支架安装示意图；

图3示例性示出本申请实施例提供的一种机器人的振动检测方法交互流程示意图；

图4示例性示出本申请实施例提供的一种机器人的振动检测方法交互流程示意图；

图5示例性示出本申请实施例提供的一种振动检测装置的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示例性示出本申请实施例提供的一种应用场景示意图，如图1所示，该示例中，振动检测装置可以使用在玻璃搬运机器人上。其中，玻璃搬运机器人用于对液晶玻璃进行搬运，包括玻璃夹持手臂101。在搬运时，玻璃搬运机器人将玻璃夹持手臂101伸出，夹持住待搬运的玻璃之后，收回玻璃夹持手臂101，以便使玻璃夹持手臂101带动待搬运的玻璃收回。应理解，玻璃搬运机器人还可以控制玻璃夹持手臂101上下移动、左右移动甚至向着其它任一方向移动，以满足不同情况下的玻璃搬运需求。

继续如图1所示，振动检测装置可以包括摄像装置104和振动传感装置103。其中：

振动检测装置安装固定在机器人上，其具体的安装位置例如可以是在机器人的第一表面105处，或者是其它能够检测到机器人振动幅度的任何位置，本申请在此不做限定。

下面介绍一种振动传感装置安装固定的方式。

示例性地，振动传感装置可以和摄像装置做成一体安装在机器人上。由于振动传感装置对温度、机械冲击及振动较敏感，如果振动传感器芯片在贴片加工中出现温度过高、掉料或与硬物直接发生冲击，则不能再使用，因此，在对该振动传感器芯片进行贴片焊接时，不仅需要严格按照该振动传感器的温度曲线要求加工，防止温度过高对器件产生损坏，还需要严格控制放置该振动传感器过程中的压力，该振动传感器贴片加工时的芯片吸嘴需采用塑料或橡胶形式，不推荐金属或陶瓷吸嘴，以防止吸嘴有较大的冲击作用于芯片，对振动传感器芯片产生损坏。

摄像装置可以对机器人的工作区域进行拍摄，该工作区域例如可以是机器人的整个活动空间，或者是机器人的本身的所有部件。示例性地，摄像装置104拍摄的范围可以是机器人的玻璃夹持手臂101的所有活动空间，所涵盖的位置包括但不限于：玻璃夹持手臂101所能伸出的最远的位置，玻璃夹持手臂101夹持住玻璃之后所能收回的最近的位置，以及玻璃夹持手臂101上下移动所能经过的任一位置。此时，振动检测装置的固定支架可以安装在机器人的玻璃夹持手臂101最上面的第一表面105处。

图2示例性地示出本申请实施例提供的一种振动检测装置的固定支架安装示意图，该示例中：

如图2中(A)所示，玻璃夹持手臂101的上表面上可以设置有4个安装固定孔，这4个安装固定孔用于固定摄像机支架。且，这4个安装固定孔的位置决定了摄像装置104的视野范围的起始位置，视野范围如图1所示。该示例中，摄像装置104的视野方向正好是玻璃夹持手臂101伸出的方向，如此可实时监控玻璃夹持手臂101伸出或者收回动作时的状态。此外，摄像装置104的固定支架设计上还可以预留开孔，该开孔用于容置WiFi天线，以便于实现摄像装置与外界的无线通信功能。

如图2中(B)所示，摄像装置104的固定支架在角度上可以实现灵活调整，其所能实现的角度范围可以通过固定支架上的圆弧孔1、圆弧孔2及圆弧孔3的状态及位置实现，且该角度范围还可以根据实际安装的效果情况进行设计考虑。

应理解，上述摄像装置104的安装位置只是为了满足摄像范围的要求，在其它方案中，摄像装置104也可以安装在其他能够满足摄像范围要求的位置。

基于图1和图2所示意的场景，介绍本申请所提供的机器人振动检测的具体流程。

图3示例性示出本申请实施例提供的一种机器人的振动检测方法的交互流程示意图，如图3所示，该流程包括：

步骤301，振动传感装置103检测机器人的振动幅度。

步骤302，振动传感装置103判断振动幅度是否大于预设的幅度阈值，若是，则执行步骤303；若否，则执行步骤306，确定机器人工作正常。

一种可能的实现方式中，为了设置振动检测装置预设的幅度阈值，可以事先采集机器人在正常状态下和紧急停止状态下的加速度波动幅度数据。具体来说，振动传感装置103可以采集机器人在静止状态下的加速度，以及机器人在正常工作状态下正常停止时(如人为按停止按键)，并获取机器人的第一加速度，根据静止状态的加速度和第一加速度，确定机器人的正常工作状态对应的加速度的波动幅度；以及，机器人紧急停止时(如在机器人前方设置障碍物使其撞击停止)，并获取机器人的第二加速度，根据静止状态的加速度和第二加速度，确定机器人的紧急停止状态对应的加速度的波动幅度，然后根据正常工作状态对应的加速度的波动幅度和紧急停止状态对应的加速度的波动幅度，确定预设的幅度阈值。

进一步示例性地，振动传感装置103还可以采集机器人在不同速度下紧急停止和正常停止时，X轴、TH轴、Z轴、RR轴、RL轴在X、Y、Z三个方向上的加速度，形成如下表格：

表一

下面以速度百分比为10％时，Z轴向上停止状态下，测试得到机器人的最大加速度为例，对表中的数据进行说明：

Z轴向上紧急停止状态下，机器人的Z轴在X轴方向的最大加速度为220mg、Y轴方向的最大加速度为320mg、Z轴方向的最大加速度为400mg；速度百分比为10％时，在Z轴向上正常停止状态下，测试得到机器人上的Z轴在X轴方向的最大加速度为100mg、Y轴方向的最大加速度为160mg、Z轴方向的最大加速度为70mg。

综合分析表一中的数据可以发现，在机器人正常停止状态下，Z轴向上正常停止时的最大加速度变化量为1000mg，其他情况下均低于1000mg；紧急停止状态下，Z轴向上急停和向下急停的多组数据大于1000mg，X轴、TH轴、RR轴及RL轴单独运动紧急停止时，加速度变化量最大值为650mg；此外，对于各个轴的运动方向来说，相较于Z轴方向来说，X轴、Y轴加速的值较小。因此，在设置默认的预设的幅度阈值时，可以只考虑Z轴方向的情况。且，在正常停止的情况下，Z轴的加速度值不大于1000mg，在紧急停止状态下，Z轴的加速度多大于1000mg。可以将默认的预设的幅度阈值设置为1000mg，当振动幅度超过1000mg时，振动传感装置即可向摄像装置发送摄像指示。

一种可选地实施方式中，振动传感装置103还可以通过软件算法滤波设计处理，使振动阈值的档位状态能够涵盖不同程度的异常状态。具体来说，振动传感装置还可以根据紧急停止工作状态下的最大加速度范围设置第一档位的灵敏度，即可以检测到的振动范围，例如根据表1中的数据，可以设置将第一档位的检测到的振动范围设置为500mg～1200mg。在此基础上，可以增设其他的档位，以供用户根据实际情况进行选择。比如设置第二档位可以检测到的振动范围为100mg～500mg；设置第三档位可以检测到的振动范围为1200mg～2000mg，设置第四档位可以检测到的振动范围为2000mg～3000mg。用户在使用时，可以通过旋转拨码开关的方式，根据机器人的型号，机器人的负载或者机器人运行的速度选择合适的档位。拨码开关用于选择振动传感装置的灵敏度等级，每一个等级设置一个档位。如果需要在轻微振动时振动传感装置就发出摄像指示，使得摄像装置摄像并发出告警，那么，就可以将预设的幅度阈值设置的较小，选择第一档位时，可以将预设的幅度阈值设置为800mg。

需要说明的是，上述最大加速度为与静止时的加速度的相对值，即加速度的波动幅度范围。其中，加速度的单位是mg，g是重力加速度10m/s²，1mg＝1×10^-3×10m/s²。

示例性地，在使用玻璃搬运机器人搬运液晶玻璃时，可以选择第一档位进行机器人振动幅度的检测。根据上述内容，当检测到的机器人的振动幅度的范围是500mg～1200mg时，预设的幅度阈值为1000mg，也即是第一档位设置的灵敏度对应的预设的幅度阈值为1000mg。

步骤303，振动传感装置103向摄像装置104发送摄像指示。

仍以上述示例为例，若检测到的机器人的振动幅度为1200mg，则超过预设的幅度阈值1000mg，振动传感装置103即可向摄像装置104发送摄像指示。

步骤304，摄像装置104接收摄像指示，对机器人的工作区域进行摄像。

优选地，摄像装置104可以将发生异常振动时机器人的第一视频和这之前第一时段内的第二视频进行拼接，形成第三视频，并将第三视频存储在另外的文件夹中，以便后期的维修人员查看。其中，第一时段可以是1s～20s。优选地，摄像装置104对玻璃搬运机器人的两个玻璃夹持手臂进行摄像得到第一视频，并将这之前5s内的视频拼接成第三视频，存储在专门的故障视频文件夹中，并记录视频生成的时刻以及视频的时长，使得在维修机器人时可以查看更加全面的视频，便于及精确定位故障，提高维修效率。

一种可选地实施方式中，摄像装置104在录制得到机器人的工作区域的工作视频后，还可以执行如下步骤305：

步骤305，摄像装置104发出告警信息。

示例性地，在上述步骤305中，摄像装置104还可以将录制的机器人工作视频以及告警信息，一起发送给监控终端，以便监管人员能在监控终端上看到机器人的当前工作状态，及时排查机器人故障。

本申请实施例中，考虑到机器人处于异常工作状态时，机器人也存在一定的安全风险。比如，机器人在撞机时，由于行进的速度太小，可能只产生轻微地振动，而其振动幅度没有超过预设的幅度阈值。该情况下，也需要拍摄机器人的视频。基于此，一种可选地实施方式中，振动检测装置还可以结合机器人的状态信息和机器人的振动情况综合分析机器人的异常振动。下面将详细介绍该种振动检测方式的具体实现过程。

图4示例性示出本申请实施例提供的另一种机器人的振动检测方法的交互流程示意图，如图4所示，该流程包括：

步骤401，振动传感装置103检测机器人的振动幅度，并接收机器人发送的状态信息。

步骤402，振动传感装置103判断振动幅度是否大于预设的幅度阈值，且状态信息是否为异常状态信息，若存在至少一个为否，则执行步骤403，若两者都为是，则执行步骤404。

需要说明的是，上述步骤402中的判断可以是并行判断的，也可以是先判断机器人的振动幅度是否超过预设的幅度阈值，在未超过的情况下，再判断工作状态是否为异常工作状态，还可以是先判断机器人的工作状态是否为异常工作状态，在未异常的情况下，再判断机器人的振动幅度是否超过预设的幅度阈值。

步骤403，振动传感装置103确定机器人正常工作。

步骤404，振动传感装置103向摄像装置104发送摄像指示。

步骤405，摄像装置104根据摄像指示，对机器人的工作区域进行摄像。

步骤406，摄像装置104发出告警信息。

一种可选地实施方式中，机器人的工作状态信息可以包括正常工作状态和异常工作状态。示例性地，正常工作状态包括：从静止到运动的工作状态、不同速度下匀速运动工作状态、从运动到停止工作状态。异常的工作状态包括：紧急停止状态、机器人异常报警状态、机器人撞机状态、机器人的夹持手臂上的玻璃破碎状态。在机器人真实的工作环境中，有可能出现多种工作状态并存的情形，例如，机器人撞机状态下，导致机器人紧急停止；机器人夹持手臂上的玻璃破碎导致的机器人异常报警的状态等。基于此，在上述步骤402至步骤406中，无论机器人发送的状态信息中包括几个状态，只要这些状态中存在至少一个异常状态，振动传感装置103即可确定状态信息为异常状态信息。也即是说，只要接收到机器人的任意一个异常的工作状态的状态信息，无论当前振动幅度是否大于预设的幅度阈值，则振动传感装置103都可以向摄像装置发送摄像指示。反之，只有在接收到的机器人的工作状态都为正常的工作状态时，才确定机器人当前处于正常工作。如此，即使机器人在某一时段存在至少两个状态叠加，振动传感装置103也能准确监测到机器人的异常。

应理解，机器人的上述工作状态只是人为划分的工作状态，在实际操作中，机器人还可以存在其它的工作状态，或者机器人的上述工作状态还可以存在其它名称等，具体不作限定。

下面举一个具体的例子介绍上述图4中的振动检测方案：

假设预设的幅度阈值1000mg，则发生如下任一情况时，振动传感装置103都会向摄像装置104发送摄像指示：

情况一，检测到的机器人的振动幅度为1200mg，超过预设的幅度阈值1000mg，且，工作状态为异常工作状态。

情况二，检测到的机器人的振动幅度为1200mg，超过预设的幅度阈值1000mg，且，工作状态为正常工作状态。

情况三，检测到的机器人的振动幅度为800mg，没有超过预设的幅度阈值1000mg。且，工作状态为异常工作状态。

对应的，发生如下情况时，振动传感装置103不会向摄像装置发送摄像指示：

检测到的机器人的振动幅度为800mg，没有超过预设的幅度阈值1000mg，且，工作状态为正常工作状态。

图5示例性示出本申请实施例提供的一种振动检测装置的电路结构示意图，如图5所示：

摄像装置104包括第一处理器、电荷耦合器件图像传感器(charge coupleddevice，CCD)传感器、以太网接口、Wi-Fi接口和摄像指示信号输入接口。其中：

第一处理器用于处理摄像指示信号，根据摄像指示信号控制摄像机拍摄机器人工作范围内的视频，以及控制存储器存储拍摄的视频。其中，第一处理器可以是数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，DSP处理器基于VelociTI VLIW结构，适用于多种数字媒体应用，时钟频率为600MHz，指令速度高达4800MIPS，同时拥有可配置的视频接口，并集成了以太网接口，10/100Mbps模式自适应，能工作在全双工或半双工模式下，外部内存芯片为4片DDR2，flash为8位nor flash存储器，DDR2用来存放系统运行时的代码以及临时图像数据，Flash用来保存系统自启动代码以及系统程序代码。

CCD传感器用在摄像装置的摄像机上，能把光线转变成电荷，通过模数转换器芯片转换成数字信号，并传输给第一处理器。

以太网接口和Wi-Fi接口用于连接监控终端，将机器人的振动数据、录制的机器人工作视频以及告警信息，发送给监控终端，监管人员可以接收到机器人的工作状态信息，排查机器人故障。

摄像指示信号输入接口用于接收振动传感装置发送的摄像指示信号。

对应的，振动传感装置包括第二处理器、第一通信接口、第二通信接口、加速度传感器、拨码开关和摄像指示信号输出接口。其中：

第二处理器用于处理加速度传感器采集的加速度信息，控制输出摄像指示信号。需要说明的是，第二处理器和第一处理器的功能也可以用同一个处理器实现，以节省处理器的数量，节省开发成本，也可以单独解耦实现，以便提高处理的灵活性。

摄像指示信号输出接口用于输出摄像指示信号。

加速度传感器用于采集机器人在各个工作状态和不同速度下的加速度信息，将其传送给第二处理器。示例性地，考虑到三轴加速度传感器的检测精度可以达到1mg，因此，本方案可以使用三轴加速度传感器。

第一通信接口可以用来设置振动预设的幅度阈值，用户在使用时，选择好档位之后，可以通过第一通信接口输入命令修改预设的幅度阈值。

第二通信接口用于采集机器人的工作状态。

本申请实施例中，提供了一种机器人的振动检测装置，该振动检测装置的结构参照图1，具体包括摄像装置104和振动传感装置103，振动传感装置103固定在机器人上，摄像装置104的视野范围包含机器人的工作区域，在机器人的工作过程中，振动传感装置103检测机器人的振动幅度，当振动幅度大于预设的幅度阈值时，向摄像装置104发送摄像指示，以便于摄像装置104根据摄像指示对机器人的工作区域进行摄像。通过上述方式，可以实现对机器人振动幅度的检测，并设置一个预设的幅度阈值，在振动幅度超过这个预设的幅度阈值时，向摄像装置104发送摄像指示，预设的幅度阈值可以灵活设置，拥有较高的灵活性与精确度。

应理解，关于摄像装置104和振动传感装置103所能执行的操作，具体请参照上述内容介绍，本申请对此不再一一重复赘述。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种机器人的振动检测装置，其特征在于，包括摄像装置和振动传感装置，所述振动传感装置固定在机器人上，所述摄像装置的视野范围包含所述机器人的工作区域；

所述振动传感装置，用于在所述机器人的工作过程中，检测机器人的振动幅度，当所述振动幅度大于预设的幅度阈值时，向所述摄像装置发送摄像指示；

所述摄像装置，用于根据所述摄像指示，对所述机器人的工作区域进行摄像。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述摄像装置还用于：

根据所述摄像指示，对所述机器人的工作区域进行摄像，得到第一视频；

获取机器人在所述摄像指示之前的第一时段内的第二视频；

将存储所述第一视频和所述第二视频拼接之后的第三视频。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述振动传感装置还用于：

在所述机器人的工作过程中，接收所述机器人发送的状态信息；

在所述状态信息为异常状态信息时，向所述摄像装置发送所述摄像指示。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述状态信息中包含多个状态；

所述振动传感装置还用于：在所述多个状态中存在至少一个异常状态时，确定所述状态信息为异常状态信息。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述异常工作状态包括：机器人紧急停止状态、机器人异常报警状态、机器人撞机状态、机器人运载玻璃破碎状态。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机器人为玻璃搬运机器人，所述玻璃搬运机器人包括玻璃夹持手臂，所述摄像装置的视野范围包含所述玻璃夹持手臂运动过程的全部范围。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述振动传感装置具体用于：

检测机器人在一个时段的加速度的波动幅度，当所述加速度的波动幅度大于预设的幅度阈值时，向所述摄像装置发送摄像指示。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述振动传感装置在检测机器人的振动幅度之前，还用于：

所述机器人正常停止时，获取所述机器人的第一加速度；

所述机器人紧急停止时，获取所述机器人的第二加速度；

根据静止状态的加速度和第一加速度，确定所述机器人的正常工作状态对应的加速度的波动幅度；

根据静止状态的加速度和第二加速度，确定所述机器人的紧急停止状态对应的加速度的波动幅度；

设置所述预设的幅度阈值不小于所述正常工作状态对应的加速度的波动幅度和所述紧急停止状态对应的加速度的波动幅度。

9.如权利要求1-8任一项所述的装置，其特征在于，所述摄像装置包含通信接口，所述摄像装置还用于：

根据所述摄像指示，通过所述通信接口将告警信息发送给监管设备。

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