DE102020130635A1 - Automatisiertes geführtes Robotersystem - Google Patents

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Abstract

Ein automatisiertes geführtes Robotersystem 1 weist ein automatisiertes geführtes Fahrzeug 2, einen an dem automatisierten geführten Fahrzeug 2 angebrachten Roboter 3 und einen an dem Roboter 3 angebrachten Sensor 4, der in der Lage ist, den Status von Wartungsteilen 13, 14 und 15 des automatisierten geführten Fahrzeug 2 zu detektieren, auf. Der Roboter 3 weist einen Bewegungsbereich auf, der dem Roboter 3 ermöglicht, den Sensor 4 an Stellen zu platzieren, von denen der Status der Wartungsteile 13, 14 und 15 des automatisierten geführten Fahrzeugs 2 detektierbar ist. Dementsprechend kann die Notwendigkeit einer Durchführung von Wartung der mehreren Wartungsteile 13, 14 und 15 detektiert werden, während die Anzahl von daran angebrachten Sensoren 4 reduziert wird.

Description

  • [Technisches Gebiet]
  • Die vorliegende Offenbarung betrifft ein automatisiertes geführtes Robotersystem.
  • [Stand der Technik]
  • Es ist ein Anordnungsroboter bekannt, der mit einem daran angebrachten Manipulator fährt, wobei der Manipulator eine mit einem Sensor, wie zum Beispiel einem Lasersensor oder einer Kamera (siehe zum Beispiel PTL 1), ausgestattete Handeinheit aufweist.
  • Wenn sich dieser Anordnungsroboter bewegt, wird der Manipulator betätigt, um eine Messung mit dem Sensor durchzuführen, so dass der Anordnungsroboter basierend auf den erfassten Informationen automatisch gesteuert wird. Wenn durch den Manipulator ein Objekt ergriffen werden soll, wird der Manipulator dahingehend betätigt, eine Messung mit dem Sensor durchzuführen, und die Greifaufgabe des Manipulators wird basierend auf den erfassten Informationen automatisch gesteuert.
  • [Liste der Anführungen]
  • [Patentliteratur]
  • [PTL 1] Ungeprüfte japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnr. 2012-139792
  • [Kurzdarstellung der Erfindung]
  • [Technisches Problem]
  • Ein automatisierter geführter Roboter weist viele Teile auf, die Wartung erfordern, und um den automatisierten geführten Roboter stabil zu betreiben, ist es erforderlich, zu beurteilen, ob sich die Funktionen der Teile verschlechtert haben. Wenn die Notwendigkeit einer Wartung eines automatisierten geführten Roboters, der sich über einen großen Bereich bewegt, durch einen Bediener beurteilt werden soll, muss der Bediener die Zeit und den Ort bestimmen und den Einsatzort, wo sich der automatisierte geführte Roboter befindet, besuchen, was zusätzliche Bedienungszeit erfordert.
  • Um die Notwendigkeit einer Wartung unabhängig von Zeit und Ort zu beurteilen, kann an jedem Teil ein Sensor angebracht sein, der den Status jedes Teils detektiert, aber das Bereitstellen eines Sensors für jedes einzelne Teil ist mit hohen Kosten verbunden. Somit ist es wünschenswert, eine Wartungsnotwendigkeit vieler Teile zu detektieren, während gleichzeitig die Anzahl von daran angebrachten Sensoren reduziert wird.
  • [Lösung des Problems]
  • Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt ein automatisiertes geführtes Robotersystem bereit, das ein automatisiertes geführtes Fahrzeug, einen an dem automatisierten geführten Fahrzeug angebrachten Roboter und einen an dem Roboter angebrachten Sensor, der in der Lage ist, den Status mehrerer Wartungsteile des automatisierten geführten Fahrzeugs zu detektieren, aufweist, wobei der Roboter einen Bewegungsbereich hat, der dem Roboter ermöglicht, den Sensor an Stellen zu platzieren, von denen der Status der Wartungsteile des automatisierten geführten Fahrzeugs detektierbar ist.
    • [1 1 ist eine perspektivische Ansicht eines automatisierten geführten Robotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
    • [2] 2 ist eine schematische Draufsicht, die ein Beispiel für einen Verfahrweg eines automatisierten geführten Fahrzeugs des in 1 dargestellten automatisierten geführten Robotersystems darstellt.
    • [3] 3 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel für die Pose eines Roboters, der den Status eines Hindernissensors bei dem in 1 dargestellten automatisierten geführten Robotersystem detektiert, darstellt.
    • [4] 4 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel für die Pose des Roboters, der den Status von Reifen bei dem in 1 dargestellten automatisierten geführten Robotersystem detektiert, darstellt.
    • [5] 5 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel für die Pose des Roboters, der den Status einer Anzeigelampe bei dem in 1 dargestellten automatisierten geführten Robotersystem detektiert, darstellt.
    • [6] 6 ist ein Blockdiagramm, das eine Steuerung des in 1 dargestellten automatisierten geführten Robotersystems darstellt.
    • [7] 7 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel für die Pose des Roboters, der mit einem Beschleunigungssensor in dem in 1 dargestellten automatisierten geführten Robotersystem Schwingungen detektiert, darstellt.
  • [Beschreibung der Ausführungsformen]
  • Es wird nunmehr ein automatisiertes geführtes Robotersystem 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
  • Wie in 1 dargestellt ist, ist das automatisierte geführte Robotersystem 1 gemäß dieser Ausführungsform mit einem autonomen automatisierten geführten Fahrzeug 2, das auf einer Straße fahren kann; einem auf dem automatisierten geführten Fahrzeug angebrachten Roboter 3; einem an dem Roboter 3 angebrachten Sensor 4 und einer an dem automatisierten geführten Fahrzeug 2 angebrachten Steuerung (Steuereinheit) 5, die den Roboter 3 und das automatisierte geführte Fahrzeug 2 steuert, ausgestattet.
  • Das automatisierte geführte Fahrzeug 2 ist ein lenkbares vierrädriges Fahrzeug mit einer oberen Fläche, auf der der Roboter 3 angebracht ist. Ein Tisch 6, auf dem ein Werkstück und dergleichen geladen sind, ist innerhalb des Bewegungsbereichs des Roboters 3 angeordnet.
  • Wie in 2 dargestellt ist, wird das automatisierte geführte Fahrzeug 2 entlang einem vorbestimmten Verfahrweg C zwischen Arbeitsstationen A und B geführt, damit der Roboter 3 an diesen Arbeitsstationen A und B Aufgaben durchführen kann. Der Verfahrweg C ist in der Steuerung 5 gespeichert, und es wird durch ein gewünschtes Verfahren, wie zum Beispiel GPS, SLAM oder magnetische Induktion, bewirkt, dass sich das automatisierte geführte Fahrzeug 2 entlang dem Verfahrweg C bewegt
  • Der Roboter 3 ist zum Beispiel ein sechsachsiger Knickarmroboter. Der Roboter 3 ist mit einer an der oberen Fläche des automatisierten geführten Fahrzeugs 2 fixierten Basis 7 und einem Drehgelenk 8, das bezüglich der Basis 7 drehbar um eine vertikale erste Achse J1 gestützt wird, ausgestattet. Der Roboter 3 ist ferner mit einem ersten Arm 9, der bezüglich des Drehgelenks 8 drehbar um eine horizontale zweite Achse J2 gestützt wird, und einem Arm 10, der bezüglich des ersten Arms 9 um eine parallel zu der zweiten Achse J2 verlaufende dritte Achse J3 drehbar gestützt wird, ausgestattet. Des Weiteren ist der Roboter 3 an dem distalen Ende des zweiten Arms 10 mit einer dreiachsigen Handgelenkeinheit 11 ausgestattet.
  • Eine Hand 12, die ein Werkzeug ist, das eine Aufgabe, wie zum Beispiel Ergreifen eines Werkstücks, durchführt, ist an dem distalen Ende der Handgelenkeinheit 11 des Roboters 3 befestigt. Die Handgelenkeinheit 11 kann durch Kombinieren der Bewegungen des Drehgelenks 8 bezüglich der Basis 7, des Arms 9 bezüglich des Drehgelenks 8 und des Arms 10 bezüglich des ersten Arms 9, an einer gewünschten dreidimensionalen Stelle innerhalb des Bewegungsbereichs positioniert werden. Darüber hinaus kann die Position der Hand 12 durch Betätigen der dreiachsigen Handgelenkeinheit 11 wie gewünscht bewegt werden.
  • Der Sensor 4 ist zum Beispiel eine Kamera, die ein zweidimensionales Bild erfasst. Bei dieser Ausführungsform ist der Sensor 4 an der Hand 12 fixiert. Wenn die Hand 12 durch die Bedienung des Roboters 3 an der erwünschten dreidimensionalen Stelle zu einer gewünschten Pose bewegt wird, kann der Sensor 4 auch an der gewünschten dreidimensionalen Stelle in der gewünschten Pose angeordnet werden.
  • Bei dieser Ausführungsform weist der Roboter 3 einen Bewegungsbereich auf, mit dem der Sensor 4 so angeordnet werden kann, dass er mehreren Wartungsteilen 13, 14 und 15 des automatisierten geführten Fahrzeug 2 zugekehrt ist. Zu Beispielen für die Wartungsteile zählen ein Hindernissensor 13, der an einer vorderen Fläche des automatisierten geführten Fahrzeugs 2 installiert ist, um Hindernisse und dergleichen vor dem fahrenden automatisierten geführten Fahrzeug 2 in der Fahrtrichtung zu detektieren. Zu anderen Beispielen für die Wartungsteile zählen eine Anzeigelampe 15 und vier Reifen 14.
  • Zum Detektieren des Status des Hindernissensors 13 wird der Roboter 3 zu der in 3 dargestellten Pose bewegt, so dass der Sensor 4 dem Hindernissensor 13 zugekehrt ist und der Hindernissensor 13 innerhalb des Detektionsbereichs des Sensors 4 platziert ist. Auf diese Weise kann ein Bild des Aussehens des Hindernissensors 13 durch den Sensor 4 erfasst werden.
  • Zum Detektieren des Status der Reifen 14 kann der Roboter 3 zum Beispiel zu der in 4 dargestellten Pose bewegt werden. Der Sensor 4 ist jedem der Reifen 14 zugekehrt, um jeden der Reifen 14 innerhalb des Detektionsbereichs des Sensors 4 zu platzieren. Auf diese Weise können Bilder des Aussehens jedes der Reifen 14 durch den Sensor 4 erfasst werden.
  • Zum Detektieren des Status der Anzeigelampe 15 wird der Roboter 3 zu der in 5 dargestellten Pose bewegt, so dass der Sensor 4 der Anzeigelampe 15 zugekehrt ist und die Anzeigelampe 15 innerhalb des Detektionsbereichs des Sensors 4 platziert ist, und die Anzeigelampe 15 wird eingeschaltet und ausgeschaltet.
  • Auf diese Weise können Bilder der Anzeigelampe 15, wenn eine Einschaltaufforderung ausgegeben ist und wenn eine Ausschaltaufforderung ausgegeben ist, durch den Sensor 4 erfasst werden.
  • Wie in 6 dargestellt ist, weist die Steuerung 5 eine Speichereinrichtung 16, die ein Programm und dergleichen speichert, und eine Steuereinheit 17, die den Roboter 3 und das automatisierte geführte Fahrzeug 2 gemäß dem im Speicher 16 gespeicherten Programm steuert, auf. Darüber hinaus weist die Steuerung 5 auch eine Beurteilungseinheit 18, die basierend auf den durch den Sensor 4 erfassten Bildern beurteilt, ob eine Wartung erforderlich ist, und eine Benachrichtigungseinheit 19, die eine Benachrichtigung ausgibt, wenn geurteilt wird, dass die Wartung erforderlich ist, auf. Die Speichereinrichtung 16 wird durch einen Speicher gebildet, und die Steuereinheit 17 und die Beurteilungseinheit 18 werden durch einen Prozessor und einen Speicher gebildet.
  • Zu Beispielen für den Status der Wartungsteile 13, 14 und 15 zählen, ob Dellen oder eine Verformung an dem Hindernissensor 13 vorhanden sind, ob Verschleiß oder ein Reifenschaden an den Reifen 14 vorhanden ist, ob die Anzeigelampe 15 beschädigt ist und ob die Anzeigelampe 15 eine Anzeige gemäß der Aufforderung anzeigen kann.
  • Gemäß dem in der Speichereinrichtung 16 gespeicherten Programm betätigt die Steuereinheit 17 den Roboter 3 regelmäßig zu jeder der Stellen für die oben beschriebene Wartung, betätigt den Sensor 4 und betätigt die Anzeigelampe 15 des automatisierten geführten Fahrzeugs 2. Dann beurteilt die Beurteilungseinheit 18, basierend auf den durch den Sensor 4 erfassten Bildern ob die Wartungsteile 13, 14 und 15 eine Wartung erfordern.
  • Wenn der durch den Sensor 4 detektierte Status der Wartungsteile 13, 14 und 15 der Verschleißstatus der Reifen 14 ist, verarbeitet die Beurteilungseinheit 18 das Bild, um zum Beispiel die Rillentiefe der Laufflächen oder das Ausmaß der Anzeichen für Schlupf zu extrahieren. Dann vergleicht die Beurteilungseinheit 18 den extrahierten Status mit dem in der Speichereinrichtung 16 gespeicherten Schwellenwert, um zu beurteilen, ob Wartung erforderlich ist.
  • Wenn der durch den Sensor 4 detektierte Status der Wartungsteile 13, 14 und 15 das Vorhandensein von Dellen oder Verformung in dem Hindernissensor 13, das Vorhandensein eines Reifenschadens in den Reifen 14, das Vorhandensein einer Beschädigung der Anzeigelampe 15, oder ob die Anzeigelampe 15 gemäß der Aufforderung anzeigen kann, ist, kann die Beurteilungseinheit 18 unterdessen durch Verwendung der Bilder die Notwendigkeit einer Wartung beurteilen.
  • Die Beurteilungseinheit 18 kann zum Beispiel das erfasste Bild mit einem in der Speichereinrichtung 16 gespeicherten Bild eines normalen Status vergleichen und beurteilen, ob die Wartung erforderlich ist. Alternativ kann die Beurteilungseinheit 18 durch Eingabe des erfassten Bilds in ein vorher durch maschinelles Lernen erzeugtes gelerntes Modell beurteilen, ob die Wartung erforderlich ist.
  • Der Zeitpunkt für die Durchführung der Operation der Bestätigung der Notwendigkeit für eine Wartung der Wartungsteile 13, 14 und 15 kann basierend auf der von einem Zeitglied (nicht dargestellt) gezählten kumulativen Zeit eingestellt sein oder kann zu einem Start- oder Endzeitpunkt des täglichen Betriebs eingestellt sein.
  • Die Benachrichtigungseinheit 19 kann irgendein gewünschtes Mittel sein, das in der Lage ist, extern die Benachrichtigung der Wartungsnotwendigkeit zu melden, und zu Beispielen dafür zählen ein Monitor, ein Lautsprecher und eine Anzeigelampe.
  • Es wird nunmehr der Betrieb des automatisierten geführten Robotersystems 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform mit den oben genannten Merkmalen beschrieben.
  • Nachfolgend wird der Fall beschrieben, in dem das automatisierte geführte Robotersystem 1 der vorliegenden Ausführungsform den Zeitpunkt erreicht hat, zu dem die Operation des Bestätigens der Notwendigkeit für eine Wartung durchzuführen ist.
  • In diesem Fall betätigt die Steuerung 5 den Roboter 3, und, wie in den 3 bis 5 dargestellt ist, werden die Wartungsteile 13, 14 und 15 innerhalb des Detektionsbereichs des an der Hand 12 befestigten Sensors 4 platziert. In diesem Zustand werden durch den Sensor 4 Bilder des Aussehens der Wartungsteile 13, 14 und 15 erfasst und zu der Beurteilungseinheit 18 gesendet.
  • Als Nächstes wird basierend auf den erfassten Bildern durch die Beurteilungseinheit 18 beurteilt, ob eine Wartung erforderlich ist, und wenn geurteilt wird, dass eine Wartung erforderlich ist, wird von der Benachrichtigungseinheit 19 eine Benachrichtigung ausgegeben.
  • Da der Status der jeweiligen Wartungsteile 13, 14 und 15 durch Verwendung des an dem Roboter 3 angebrachten Sensors 4 detektiert wird, muss gemäß dem automatisierten geführten Robotersystem 1 der vorliegenden Ausführungsform der Sensor 4, der den Status detektiert, nicht für jeden der Wartungsteile 13, 14 und 15 vorgesehen sein. Mit anderen Worten kann der Status der jeweiligen Wartungsteile 13, 14 und 15 durch Verwendung eines einzigen Sensors 4 detektiert werden. Dies bietet insofern einen Vorteil, als die Kosten des automatisierten geführten Robotersystems 1 reduziert werden können.
  • Da der an dem automatisierten geführten Fahrzeug 2 angebrachte Roboter 3 den Sensor 4 an Stellen platziert, an denen der Status der jeweiligen Wartungsteile 13, 14 und 15 detektierbar ist, kann darüber hinaus ohne Bestimmung der Zeit und des Orts für das automatisierte geführte Fahrzeug 2, das sich über einen großen Bereich bewegt, bestätigt werden, ob die Wartung erforderlich ist.
  • Bei dieser Ausführungsform ist der Sensor 4 durch eine Kamera gebildet, und es werden zweidimensionale Bilder des Aussehens der Wartungsteile 13, 14 und 15 erfasst. Alternativ kann eine Kamera, die dreidimensionale Bilder erfasst, oder ein anderer Sensor 4 als eine Kamera verwendet werden. Zum Beispiel kann ein einen Laserstrahl verwendender Abstandssensor eingesetzt werden.
  • Bei dieser Ausführungsform werden der Hindernissensor 13, die Anzeigelampe 15 und vier Reifen 14 als die Beispiele für die Wartungsteile verwendet. Darüber hinaus kann ein Kontaktsensor, wie zum Beispiel ein Stoßfänger, als das Wartungsteil an dem automatisierten geführten Fahrzeug 2 installiert sein. In solch einem Fall drückt der Roboter 3 den Kontaktsensor mit dem zweiten Arm 10, der Handgelenkeinheit 11 oder der Hand 12, und es wird das Motordrehmoment des Roboters 3 oder ein an der Hand 12 angebrachter Kraftsensor zur Bestätigung des Drückens verwendet. Wenn das Drücken auf Seiten des Roboters 3 bestätigt wird und das Drücken auch mit dem Kraftsensor auf Seiten des automatisierten geführten Fahrzeug 2 detektiert wird, wird geurteilt, dass keine Wartung erforderlich ist.
  • Alternativ kann ein Beschleunigungssensor oder ein Mikrofon als der Sensor 4 eingesetzt werden. In diesem Fall können insbesondere Anomalitäten im Antriebssystem (ein Motor oder ein Untersetzungsgetriebe) des automatisierten geführten Fahrzeugs 2 durch die Amplitude von Schwingungen oder die Intensität von ungewöhnlichen Geräuschen detektiert werden.
  • In solch einem Fall muss die Detektion durchgeführt werden, während das Antriebssystem des automatisierten geführten Fahrzeugs 2 läuft; beim Fahren des automatisierten geführten Fahrzeugs 2 auf der Straße durchgeführte Detektion ist jedoch anfällig für durch Straßenbedingungen verursachte Störungen. Somit wird vorzugsweise eine Detektion des Status der jeweiligen Wartungsteile 13, 14 und 15 durchgeführt, nachdem die Steuereinheit 17 das automatisierte geführte Fahrzeug 2 dazu aufgefordert hat, die Reifen 14 zu einem Ort zu bewegen, an dem Leerlauf erfolgen kann, wie zum Beispiel durch Anheben des Fahrzeugs.
  • Wenn mit einem Mikrofon ungewöhnliche Geräusche detektiert werden sollen, kann der Roboter 3 dahingehend betätigt werden, dass an dem distalen Ende des Roboters 3 befestigte Mikrofon in die Nähe des Antriebssystems zu bringen. Wenn mit dem Beschleunigungssensor 20 Schwingungen detektiert werden sollen, wie in 7 dargestellt ist, werden die Arme 9 und 10 des Roboters 3 so weit wie möglich ausgestreckt, um die Amplitude der Schwingungen an der Stelle des an dem distalen Ende des Roboters 3 befestigten Beschleunigungssensors 20 zu verstärken. Auf diese Weise kann die Empfindlichkeit der Sensoren 4 und 20 verbessert werden, und der Status der jeweiligen Wartungsteile 13, 14 und 15 kann äußerst präzise detektiert werden.
  • Wie oben beschrieben wurde, können, wenn verschiedene Arten eines Status detektiert werden müssen, wie zum Beispiel, wenn für einige der Wartungsteile 13, 14 und 15 das Aussehen detektiert werden soll und für andere Wartungsteile 13, 14 und 15 Schwingungen oder ungewöhnliche Geräusche detektiert werden sollen, verschiedene Arten von Sensoren 4 an dem automatisierten geführten Fahrzeug 2 angebracht sein. In solch einem Fall kann eine Sensorwechselvorrichtung ähnlich wie ein automatischer Werkzeugwechsler (ATC, automatic tool changer) für den Sensor 4 an dem Roboter 3 installiert sein, und die Sensoren 4 können in Abhängigkeit von den Wartungsteilen 13, 14 und 15, deren Status detektiert werden soll, gewechselt werden.
  • Bei dieser Ausführungsform wird die Beurteilungseinheit 18 zum Beurteilen, ob die Wartung der Wartungsteile 13, 14 und 15 erforderlich ist, bereitgestellt; alternativ kann eine Wartungszeitschätzungseinheit (nicht dargestellt), die den Zeitpunkt schätzt, wann Wartung der Wartungsteile 13, 14 und 15 erforderlich wird, bereitgestellt werden. Darüber hinaus kann die Benachrichtigungseinheit 19 eine Einheit zur Benachrichtigung über eine geschätzte Zeit sein, die durch ein Display auf einem Monitor, einen Ton, die Farbe einer Anzeigelampe oder dergleichen eine Benachrichtigung über die durch die Wartungszeitschätzungseinheit geschätzte Zeit ausgibt.
  • Darüber hinaus kann die Wartungszeitschätzungseinheit die Wartungszeit schätzen, indem sie den durch den Sensor 4 erfassten Status der jeweiligen Wartungsteile 13, 14 und 15 in ein vorher durch maschinelles Lernen erzeugtes klärendes Modell eingibt.
  • Bei dieser Ausführungsform wird ein sechsachsiger Knickarmroboter als der Roboter 3 eingesetzt; alternativ kann ein siebenachsiger Knickarmroboter oder eine andere Art von Roboter eingesetzt werden.
  • Obgleich ein Beispiel beschrieben ist, in dem der Sensor 4 an der Hand 12 fixiert ist, kann der Sensor 4 an dem Drehgelenk 8, dem ersten Arm 9, dem zweiten Arm 10 oder der Handgelenkeinheit 11 fixiert sein.
  • Wenn der Sensor 4 an dem Drehgelenk 8 fixiert ist, kann ein Adapter verwendet werden, um die festgelegte Position des Sensors 4 von der oberen Fläche des automatisierten geführten Fahrzeug 2 abzusetzen, derart, dass der Sensor 4 von der oberen Fläche ragt und der Status der jeweiligen Wartungsteile 13, 14 und 15 detektiert werden kann.
  • Bei dieser Ausführungsform ist ein Beispiel beschrieben worden, in dem der Roboter 3 und das automatisierte geführte Fahrzeug 2 durch eine einzige Steuerung 5 gesteuert werden; alternativ können mehrere Steuerungen 5 bereitgestellt werden, wobei eine von ihnen den Roboter 3 und eine andere von ihnen das automatisierte geführte Fahrzeug 2 steuert.
  • Alternativ kann der Roboter 3 bei dieser Ausführungsform den Wartungsbetrieb automatisch durchführen.
  • Wenn durch eine als der Sensor 4 dienende Kamera von dem Wartungsziel in dem automatisierten geführten Robotersystem 1 eine lose Schraube detektiert wird, ändert insbesondere der ATC die Hand 12 zu einer Hand zum Festziehen einer Schraube und führt ein erneutes Festziehen der losen Schraube durch.
  • Wenn durch eine als der Sensor 4 dienende Kamera von dem Wartungsziel in dem automatisierten geführten Robotersystem 1 eine Verunreinigung detektiert wird, wechselt der ATC darüber hinaus die Hand 12 zu einer Hand zur Reinigung und führt eine Reinigung des verunreinigten Bereichs durch.
  • Wenn infolge der Wartungsbeurteilung ein Wechseln von Teilen erforderlich geworden ist, wechselt des Weiteren der ATC die Hand 12, so dass die Teile gegen in dem Ersatzteillager oder dergleichen gelagerte Ersatzteile ausgewechselt werden können.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    automatisiertes geführtes Robotersystem
    2
    automatisiertes geführtes Fahrzeug
    3
    Roboter
    4
    Sensor (Kamera)
    5
    Steuerung (Steuereinheit)
    13
    Hindernissensor (Wartungsteil)
    14
    Reifen (Wartungsteil)
    15
    Anzeigelampe (Leitungsteil)
    18
    Beurteilungseinheit
    19
    Benachrichtigungseinheit
    20
    Beschleunigungssensor (Sensor)

Claims (7)

  1. Automatisiertes geführtes Robotersystem, umfassend: ein automatisiertes geführtes Fahrzeug; einen an dem automatisierten geführten Fahrzeug angebrachten Roboter; und einen an dem Roboter angebrachten Sensor, der in der Lage ist, den Status mehrerer Wartungsteile des automatisierten geführten Fahrzeugs zu detektieren, wobei der Roboter einen Bewegungsbereich hat, der dem Roboter ermöglicht, den Sensor an Stellen zu platzieren, von denen der Status der Wartungsteile des automatisierten geführten Fahrzeugs detektierbar ist.
  2. Automatisiertes geführtes Robotersystem nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Beurteilungseinheit, die basierend auf dem mit dem Sensor detektierten jeweiligen Status beurteilt, ob Wartung der jeweiligen Wartungsteile erforderlich ist.
  3. Automatisiertes geführtes Robotersystem nach Anspruch 2, ferner umfassend eine Benachrichtigungseinheit, die eine Benachrichtigung über Wartungsnotwendigkeit ausgibt, wenn die Beurteilungseinheit urteilt, dass Wartung erforderlich ist.
  4. Automatisiertes geführtes Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Sensor eine Kamera ist und der Sensor den Status des Aussehens der jeweiligen Wartungsteile detektiert.
  5. Automatisiertes geführtes Robotersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Roboter mit einer Sensorwechselvorrichtung ausgestattet ist, die den Sensor als Reaktion auf eine zu detektierende Statusart der Wartungsteile wechselt.
  6. Automatisiertes geführtes Robotersystem nach einem der Ansprüche 1, ferner umfassend eine Wartungszeitschätzungseinheit, die basierend auf dem mit dem Sensor detektierten Status eine Wartungszeit jedes der Wartungsteile schätzt.
  7. Automatisiertes geführtes Robotersystem nach Anspruch 6, ferner umfassend eine Wartungszeitbenachrichtigungseinheit, die eine Benachrichtigung über die durch die Wartungszeitschätzungseinheit geschätzte Wartungszeit ausgibt.
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