JP7021895B2 - 異常の生じた部位の推定方法及び異常の生じた部位の推定を行わせるプログラム - Google Patents
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Description
50 制御装置
Claims (8)
- サーボモータを用いてアームを駆動させるロボットにおける異常の生じた部位の推定方法であって、
異常が生じたことを検知する異常検知工程と、
前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときに、どの部位で異常が生じているかを検出する部位検出工程と、
前記ロボットが繰り返し行う動作における1サイクルごとの動作についての所定の動作で、前記サーボモータに流れる電流値あるいは前記サーボモータの位置偏差を被観察値として推移を観察し、サイクルごとの前記被観察値についての代表値を検出するサイクル被観察値検出工程と、
サイクルごとに検出される前記被観察値についての代表値から日ごとの前記被観察値についての代表値を検出する日毎被観察値検出工程と、
を備え、
前記異常検知工程では、日ごとの前記被観察値についての代表値が所定の範囲から外れたときに、異常が生じたことを検知し、
前記部位検出工程は、複数の種類について検出された日ごとの前記被観察値についての代表値のうちの所定の範囲から外れた値の種類と、前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記被観察値についての波形と、から、前記ロボット内において、異常の生じている部位及び異常の種類を推定する推定工程を備えていることを特徴とする異常の生じた部位の推定方法。 - 前記異常の生じている部位が、前記所定の範囲から外れた値の種類と、前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記被観察値についての波形とに応じて、テーブルに予めまとめられ、
前記推定工程では、前記テーブルを参照することにより、前記異常の生じている部位が推定されることを特徴とする請求項1に記載の異常の生じた部位の推定方法。 - 前記サイクル被観察値検出工程は、前記所定の動作における前記被観察値についての2乗平均値と、ピーク値とをサイクルごとに算出し、
前記日毎被観察値検出工程では、
前記2乗平均値の中央値を日ごとに算出する2乗平均中央値算出工程と、
前記2乗平均値の標準偏差を日ごとに算出する2乗平均標準偏差算出工程と、
前記ピーク値の中央値を日ごとに算出するピーク中央値算出工程と、
前記ピーク値の標準偏差を日ごとに算出するピーク標準偏差算出工程とを備えていることを特徴とする請求項1または2に記載の異常の生じた部位の推定方法。 - 前記異常検知工程では、
前記2乗平均中央値算出工程で算出された前記2乗平均値の中央値と、
前記2乗平均標準偏差算出工程で算出された前記2乗平均値の標準偏差と、
前記ピーク中央値算出工程で算出された前記ピーク値の中央値と、
前記ピーク標準偏差算出工程で算出された前記ピーク値の標準偏差と、のいずれかの値が所定の範囲から外れたときに、異常が生じたことを検知することを特徴とする請求項3に記載の異常の生じた部位の推定方法。 - 前記推定工程は、
前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記被観察値の波形が、予め定められている複数のパターンのうち、どのパターンに適合するかを選択する選択工程を備えていることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の異常の生じた部位の推定方法。 - 前記被観察値は、前記サーボモータに流れる電流値であり、
前記選択工程では、前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記サーボモータに流れる電流の波形が、異常が生じていないときの前記サーボモータに流れる電流の基準波形に対し、相似的に拡大し、拡大率が閾値以下であるときをパターン1とし、
拡大率が閾値よりも大きいときをパターン2とし、
基準波形に対して、その成分が一定以上大きな周波数が存在し、該周波数が所定の周波数範囲に収まっているときをパターン3とし、
前記周波数が所定の周波数範囲に収まっていないときをパターン4とし、
前記選択工程は、前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記サーボモータに流れる電流の波形が、前記パターン1から前記パターン4までのうち、いずれのパターンに適合するかを選択する電流値パターン選択工程を備えていることを特徴とする請求項5に記載の異常の生じた部位の推定方法。 - 前記被観察値は、前記サーボモータの位置偏差であり、
前記選択工程では、前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記サーボモータの位置偏差の波形が、異常が生じていないときの前記サーボモータの位置偏差の基準波形に対し、その成分が一定以上大きな周波数が存在し、該周波数が所定の周波数範囲に収まっているときをパターン5とし、
前記周波数が所定の周波数範囲に収まっていないときをパターン6とし、
前記選択工程は、前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記サーボモータの位置偏差の波形が、前記パターン5または前記パターン6のうち、いずれのパターンに適合するかを選択する位置偏差パターン選択工程を備えていることを特徴とする請求項5に記載の異常の生じた部位の推定方法。 - サーボモータを用いてアームを駆動させるロボットにおける異常の生じた部位の推定を行わせるプログラムであって、
異常が生じたことを検知する異常検知工程と、
前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときに、どの部位で異常が生じているかを検出する部位検出工程と、
前記ロボットが繰り返し行う動作における1サイクルごとの動作についての所定の動作で、前記サーボモータに流れる電流値あるいは前記サーボモータの位置偏差を被観察値として推移を観察し、サイクルごとの前記被観察値についての代表値を検出するサイクル被観察値検出工程と、
サイクルごとに検出される前記被観察値についての代表値から日ごとの前記被観察値についての代表値を検出する日毎被観察値検出工程と、
をコンピュータに実行させ、
前記異常検知工程では、日ごとの前記被観察値についての代表値が所定の範囲から外れたときに、異常が生じたことを検知し、
前記部位検出工程は、複数の種類について検出された日ごとの前記被観察値についての代表値のうちの所定の範囲から外れた値の種類と、前記異常検知工程で異常が生じたと検知されたときの前記被観察値についての波形と、から、前記ロボット内において、異常の生じている部位及び異常の種類を推定する推定工程を備えていることを特徴とする異常の生じた部位の推定を行わせるプログラム。
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