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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Nahtprüfeinrichtung.
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Beschreibung der verwandten Technik
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Zu den in einer Fabrik verarbeiteten Waren zählen Nähprodukte, bei denen tuchähnliche Werkstücke wie zum Beispiel ein Bezugsteil eines Autositzes und eine Tasche durch Nähen verarbeitet werden. Bei einigen Nähprodukten ist ein Nahtteil Teil der Oberflächengestaltung. Für solche Nähprodukte hat ein Arbeiter die Nähprodukte eines nach dem anderen visuell darauf geprüft, ob ein Nahtteil eine Verzerrung oder Veränderung der Länge, des Winkels oder dergleichen der Naht beinhaltet oder nicht.
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Da die Prüfung von Nähten eines Nähprodukts von einem Arbeiter wie oben beschrieben visuell durchgeführt wird, hängt die Prüfung von der Fähigkeit des Arbeiters, dem Gespür des Arbeiters, der körperlichen Verfassung des Arbeiters am Prüftag und dergleichen ab. Dies führt zu dem Problem, dass es schwierig ist, das Prüfniveau und die Prüfzeit auf einem bestimmten Niveau zu halten. Um sicherzustellen, dass Arbeiter über einen bestimmten Kenntnisstand verfügen, sind ferner Kosten erforderlich, um die Arbeiter für die Sichtprüfung von Nähten auszubilden.
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KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Nahtprüfeinrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, die Qualität eines Nahtbildes eines Nähproduktes automatisch zu bestimmen.
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Eine Nahtprüfeinrichtung der vorliegenden Erfindung führt eine Bildverarbeitung an Bilddaten eines Nähprodukts durch, die von einer Abbildungseinheit wie einer Kamera aufgenommen werden, um eine Naht des Nähprodukts zu erkennen, und quantisiert für die erkannte Naht die Länge, den Winkel oder dergleichen als Merkmalsgröße und bestimmt die Qualität der Naht des Nähprodukts durch Bestimmen, ob die Merkmalsgröße innerhalb eines bestimmten numerischen Wertes liegt oder nicht.
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Ferner verwendet eine Nahtprüfeinrichtung einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ein Mittel zum Maschinenlemen und führt eine Qualitätsbestimmung einer Naht eines Nähprodukts auf der Grundlage eines Bildes der Naht des Nähprodukts durch.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Nahtprüfeinrichtung, die die Qualität eines Nahtbildes eines Nähproduktes automatisch bestimmt. Die Einrichtung weist eine Bilddatenerfassungseinheit, die Bilddaten der Naht eines Nähprodukts erfasst, eine Merkmalsextraktionseinheit, die eine Merkmalsgröße der Naht aus den Bilddaten der Naht des Nähprodukts extrahiert, die von der Bilddatenerfassungseinheit erfasst werden, und eine Qualitätsbestimmungseinheit auf, die eine Qualitätsbestimmung der Naht basierend auf der Merkmalsgröße der Naht durchführt. Die Qualitätsbestimmungseinheit führt die Qualitätsbestimmung der Naht basierend auf mindestens einem einer Länge und eines Winkels in der Merkmalsgröße der Naht durch.
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Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Nahtprüfeinrichtung, die die Qualität einer Naht eines Nähproduktes automatisch bestimmt. Die Einrichtung weist eine Bilddatenerfassungseinheit, die Bilddaten der Naht eines Nähprodukts erfasst, eine Merkmalsextraktionseinheit, die eine Merkmalsgröße der Naht aus den Bilddaten der Naht des Nähprodukts extrahiert, die von der Bilddatenerfassungseinheit erfasst werden, und eine Qualitätsbestimmungseinheit auf, die eine Qualitätsbestimmung der Naht basierend auf der Merkmalsgröße der Naht durchführt. Die Qualitätsbestimmungseinheit ist als Maschinenlernvorrichtung konfiguriert, bei der ein überwachtes Lernen durchgeführt wird, indem eine Merkmalsgröße der Naht der Nähprodukte und ein Qualitätsergebnis, das im Vorfeld für das Nähprodukt bestimmt wird, als Lehrerdaten verwendet werden.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die visuelle Prüfung von Nähten, bei der man sich herkömmlicherweise auf das Gespür eines Arbeiters gestützt hat, unter Verwendung von Quantisierung zu verwalten. Darüber hinaus ist auch mit einer Arbeitsersparnis zu rechnen.
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Figurenliste
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Oben erwähnte und andere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen derselben unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen hervor. Es zeigen in den Zeichnungen:
- 1 eine schematische Darstellung einer Hardwarekonfiguration einer Nahtprüfeinrichtung gemäß einer Ausführungsform;
- 2 ein schematisches Funktionsblockdiagramm einer Nahtprüfeinrichtung gemäß einer Ausführungsform;
- 3 ein Diagramm zum Erläutern der Qualitätsbestimmung einer Naht;
- 4 ein Diagramm zum Erläutern von Eingabedaten, wenn die Qualität einer Naht von einer Maschinenlernvorrichtung bestimmt wird; und
- 5 ein Diagramm zum Erläutern der Qualitätsbestimmung einer speziellen Naht.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Nachstehend wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Verbindung mit den Zeichnungen beschrieben.
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1 ist eine schematische Darstellung einer Hardwarekonfiguration, die einen Hauptteil einer Nahtprüfeinrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Eine Nahtprüfeinrichtung 1 der vorliegenden Ausführungsform kann als ein Personalcomputer implementiert sein, der zusammen mit einer Fertigungsmaschine wie einer Nähmaschine oder dergleichen, die in einer Fabrik installiert ist, oder einem Computer wie einem Zellencomputer, einem Hostcomputer oder einem Edge-Server, einem Cloud-Server oder dergleichen bereitgestellt ist, der zur Betriebsverwaltung und dergleichen einer in einer Fabrik installierten Fertigungsmaschine verwendet wird. 1 veranschaulicht ein Beispiel für den Fall, dass die Nahtprüfeinrichtung 1 als ein Computer installiert ist, der zusammen mit einer in einer Fabrik installierten Fertigungsmaschine bereitgestellt ist.
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Eine CPU 11, die für die Nahtprüfeinrichtung 1 der vorliegenden Ausführungsform bereitgestellt ist, ist ein Prozessor, der die Nahtprüfeinrichtung 1 als Ganzes steuert. Die CPU 11 liest ein in einem ROM 12 gespeichertes Systemprogramm über einen Bus 21 und steuert die gesamte Nahtprüfeinrichtung 1 gemäß dem Systemprogramm. Ein RAM 13 speichert vorübergehend vorübergehende Berechnungsdaten und Anzeigedaten, verschiedenen Datentypen, die von einem Bediener über eine Eingabeeinheit, die nicht dargestellt ist, und dergleichen eingegeben werden.
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Ein nichtflüchtiger Speicher 14 ist als ein Speicher konfiguriert, in dem ein Speicherzustand aufrechterhalten wird, selbst wenn die Energieversorgung der Nahtprüfeinrichtung 1 unter Verwendung eines SRAM, einer SSD oder dergleichen, die durch eine nicht dargestellte Batterie unterstützt werden, ausgeschaltet ist. Der nichtflüchtige Speicher 14 speichert Daten und Programmeingaben über eine Eingabevorrichtung 71, Daten, die von einem Roboter 2 über eine Schnittstelle 19 erfasst werden, Daten, die von einer Abbildungsvorrichtung 3 über eine Schnittstelle 20 erfasst wurden, und dergleichen. Die Daten, Programm und dergleichen, die in dem nichtflüchtigen Speicher 14 gespeichert sind, können zur Verwendung in den RAM 13 geladen werden. In einem ROM 12 werden verschiedene Algorithmen, die für die Bildanalyse von Bilddaten erforderlich sind, die von der Abbildungsvorrichtung 3 erfasst werden, und ein Systemprogramm zum Durchführen anderer erforderlicher Prozesse im Voraus geschrieben.
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Auf einer Anzeigevorrichtung 70 werden verschiedene Arten von Daten, die in dem Speicher gelesen werden, Daten, die als Ergebnis der Ausführung eines Programms oder dergleichen erhalten werden, und dergleichen über eine Schnittstelle 17 ausgegeben und angezeigt. Eine Eingabevorrichtung 71, die aus einer Tastatur, einer Zeigevorrichtung und dergleichen konfiguriert ist, empfängt einen Befehl auf der Grundlage einer Bedienung durch einen Bediener, Daten und dergleichen und überträgt sie an die CPU 11.
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Die Abbildungsvorrichtung 3 hat die Funktion, ein Bild eines Erfassungsziels wie eine Kamera aufzunehmen und es als Bilddaten auszugeben. Der Abbildungsvorgang durch die Abbildungsvorrichtung 3 wird durch einen Abbildungsbefehl ausgeführt, der über die Schnittstelle 20 durch Ausführung eines Abbildungssteuercodes ausgegeben wird, der in einem Prüfprogramm durch die CPU 11 enthalten ist. Durch den Abbildungsvorgang erhaltene Bilddaten werden über die Schnittstelle 20 an die CPU 11 übertragen.
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Ein Roboter 2 kann ein Gelenkroboter sein, bei dem die Abbildungsvorrichtung 3 an seinem distalen Ende bereitgestellt ist, oder er kann ein Orthogonalroboter, bei dem eine Antriebseinheit, an der die Abbildungsvorrichtung 3 bereitgestellt ist, an die Position abzubildenden Nähproduktes bewegt werden kann, oder dergleichen sein. Der Betrieb des Roboters 2 wird durch einen Steuerbefehl gesteuert, der über die Schnittstelle 19 durch Ausführung eines im Prüfprogramm enthaltenen Robotersteuercodes durch die CPU 11 ausgegeben wird.
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2 ist ein schematisches Funktionsblockdiagramm der Nahtprüfeinrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Jeder Funktionsblock, der in 2 dargestellt ist, ist derart implementiert, dass die CPU 11, die der in 1 dargestellten Nahtprüfeinrichtung 1 bereitgestellt wird, das Systemprogramm ausführt, um den Betrieb jeder Einheit der Nahtprüfeinrichtung 1 zu steuern.
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Die Nahtprüfeinrichtung 1 der vorliegenden Ausführungsform weist eine Steuereinheit 100, eine Bilddatenerfassungseinheit 110, eine Merkmalsextraktionseinheit 120, eine Qualitätsbestimmungseinheit 130 und eine Anzeigeeinheit 140 auf.
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Die Steuereinheit 100 steuert den Roboter 2 und die Bildergebungsvorrichtung 3 basierend auf einem Prüfprogramm 200, das in dem nichtflüchtigen Speicher 14 gespeichert ist, um ein zu prüfendes Nähprodukt abzubilden. Die Steuereinheit 100 treibt jede Antriebseinheit des Roboters 2 derart an, dass die an dem Roboter 2 angebrachte Abbildungsvorrichtung 3 zu einer Position gelangt, an der sie einen Abbildungsabschnitt eines zu prüfenden Nähprodukts abbilden kann. Wenn die Abbildungsvorrichtung 3 zu der Position gelangt, an der sie den Abbildungsabschnitt des Nähprodukts abbilden kann, weist die Steuereinheit 100 die Abbildungsvorrichtung 3 an, die Abbildungsbedingungen (Einstellung von Belichtung, Fokus, Vergrößerung und dergleichen) und den Abbildungsvorgang einzustellen. Die Steuereinheit 100 kann den Roboter 2 und die Abbildungsvorrichtung 3 steuern, um mehrere Abbildungsabschnitte eines Nähprodukts gemäß dem Prüfprogramm 200 abzubilden. Es ist zu beachten, dass die Steuereinheit 100 kein wesentliches Element für die Nahtprüfeinrichtung 1 ist. Zum Beispiel muss in dem Fall, in dem Bilddaten eines von einer Bilderfassungsvorrichtung oder dergleichen aufgenommenen Nähprodukts über eine externe Speichervorrichtung oder ein nicht dargestelltes Netzwerk erfasst werden, und eine Naht unter Verwendung der erfassten Bilddaten des geprüften Nähproduktes geprüft wird, die Nahtprüfeinrichtung 1 selbst die Steuereinheit 100 nicht aufweisen.
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Die Bilddatenerfassungseinheit 110 erfasst Bilddaten eines von der Abbildungsvorrichtung 3 aufgenommenen Nähprodukts. Von der Bilddatenerfassungseinheit 110 zu erfassende Bilddaten können kollektiv verwaltet werden, indem mehrere Bilddatenstücke, die durch Abbilden eines Nähprodukts erhalten werden, in einen Satz von Bilddatengruppen eingefügt werden.
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Die Merkmalsextraktionseinheit 120 führt eine öffentlich bekannte Bildverarbeitung an den durch die Bilddatenerfassungseinheit 110 erfassten Bilddaten durch und extrahiert eine Merkmalsgröße einer Naht aus einem Bild eines Nähprodukts. Die Merkmalsextraktionseinheit 120 kann einen Nahtteil aus einem Bild eines Nähprodukts spezifizieren, indem eine öffentlich bekannte Bildverarbeitung durchgeführt wird, wie zum Beispiel Rauschentfernung, Kantenextraktion, Musterabgleich unter Verwendung von zuvor erzeugten Nahtmustern, und die Merkmalsgröße der Naht aus dem Bild des angegebenen Nahtteils extrahieren. Die Merkmalsextraktionseinheit 120 kann für einen Nahtabschnitt, der aus einem Bild eines Nähprodukts spezifiziert ist, eine Reihe von Nähten (eine Reihe von Nähten, die kontinuierlich in der gleichen Richtung ausgerichtet sind, eine Reihe von Nähten, die in einem vorbestimmten Bereich gesammelt werden, und dergleichen) als einen Satz von Nähten gruppieren und die Merkmalsgröße der im Satz enthaltenen Nähte dann extrahieren. Die Merkmalsgröße der von der Merkmalsextraktionseinheit 120 zu extrahierenden Nähte kann zum Beispiel die Anzahl der Nähte, die Länge jeder Naht oder ein Winkel gegen eine vorbestimmte Referenzachse sein. Ferner können als die Merkmalsgröße der Naht, die durch die Merkmalsextraktionseinheit 120 extrahiert werden soll, die Breite, die Fläche, die Farbe, das Vorhandensein/Fehlen eines Nahtfehlers oder dergleichen jeder Naht als Merkmalsgröße extrahiert werden.
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Die Qualitätsbestimmungseinheit 130 bestimmt die Qualität einer Naht eines Nähprodukts basierend auf der Merkmalsgröße der durch die Merkmalsextraktionseinheit 120 extrahierten Naht. Wie in 3 dargestellt, kann in Bezug auf die Merkmalsgrößen der durch die Merkmalsextraktionseinheit 120 extrahierten Nähte die Qualitätsbestimmungseinheit 130 bestimmen, dass das Nähprodukt ein fehlerhaftes Produkt ist, wenn die Anzahl von Nähten aus einem vorbestimmten zulässigen Bereich einer bestimmten Länge gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Wie in 3 dargestellt, kann in Bezug auf die Merkmalsgrößen der durch die Merkmalsextraktionseinheit 120 extrahierten Nähte die Qualitätsbestimmungseinheit 130 bestimmen, dass das Nähprodukt ein fehlerhaftes Produkt ist, wenn die Anzahl von Nähten aus einem vorbestimmten zulässigen Bereich einer bestimmten Länge gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Im Gegensatz dazu kann die Qualitätsbestimmungseinheit 130 bestimmen, dass das Nähprodukt ein konformes Produkt ist, wenn die Anzahl von Nähten, in denen die Länge oder der Winkel innerhalb des zulässigen Bereichs liegt, zum Beispiel gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Darüber hinaus kann die Qualitätsbestimmungseinheit 130 die Qualität unter Verwendung eines Verhältnisses oder dergleichen der Nähte bestimmen, die außerhalb des zulässigen Bereichs in einem Satz von Nähten liegen. Die Qualitätsbestimmungseinheit 130 kann die oben beschriebene Bestimmung an einer anderen Merkmalsgröße als der Länge oder dem Winkel der Nähte durchführen oder kann die Qualität der Nähte basierend auf einer Kombination dieser Merkmalsgrößen bestimmen. Im Allgemeinen kann ein gutes Aussehen einer Naht erhalten werden, indem mindestens ein Winkel oder eine Länge verwendet wird. Durch Verwendung sowohl der Länge als auch des Winkels zur Qualitätsbestimmung oder durch Durchführen einer Qualitätsbestimmung mit einer weiteren Kombination mit einer anderen Merkmalsgröße ist es jedoch möglich, nur ein Nähprodukt mit einer Naht mit einem besseren Erscheinungsbild als ein konformes Produkt zu bestimmen.
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Die Qualitätsbestimmungseinheit 130 kann für einen Satz von Nähten die Qualität der Nähte basierend auf einer Variation der Merkmalsgrößen der Nähte bestimmen. Die Qualität der Nähte kann basierend darauf bestimmt werden, ob die Nähte auf den ersten Blick einheitlich aussehen oder nicht. Daher ist es ausreichend aussagekräftig zu bestimmen, dass ein Nähprodukt ein fehlerhaftes Produkt ist, wenn ein Varianzwert der Merkmalsgröße, wie zum Beispiel eine Länge oder ein Winkel, außerhalb eines vorbestimmten Schwellenwerts liegt.
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Andererseits kann das Erscheinungsbild einer Merkmalsgröße wie eines Nahtfehlers schlecht sein, selbst wenn es nur einen gibt. Daher ist es effektiv, die Qualität basierend auf deren Anzahl zu bestimmen.
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Für eine Reihe von Nähten kann die Qualitätsbestimmungseinheit 130 die Qualität der Nähte basierend auf einer Differenz in der Merkmalsgröße zwischen benachbarten Nähten bestimmen. Die Differenz in der Merkmalsgröße zwischen benachbarten Nähten hat größere Auswirkungen auf das Erscheinungsbild im Vergleich zu einer Differenz in der Merkmalsgröße zwischen voneinander entfernten Nähten. Daher kann ein Nähprodukt als fehlerhaftes Produkt bestimmt werden, wenn die Anzahl von Nähten festgelegt ist, bei denen eine Differenz zwischen benachbarten Nähten gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
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Die Anzeigeeinheit zeigt auf einer Anzeigevorrichtung 70 ein Bestimmungsergebnis der Nahtqualität eines korrigierten Produkts an, das von der Qualitätsbestimmungseinheit 130 bestimmt wird. Basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Qualitätsbestimmungseinheit 130 kann die Anzeigeeinheit 140 die Qualitätsbestimmung der Naht des Nähprodukts anzeigen oder insbesondere eine Naht anzeigen, in der eine Merkmalsgröße vom Standard abweicht (wie in 3) dargestellt.
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Als Modifikation der Nahtprüfeinrichtung 1 kann die Qualitätsbestimmungseinheit 130 als eine öffentlich bekannte Maschinenlernvorrichtung konfiguriert sein. Wenn eine Maschinenlernvorrichtung verwendet wird, ist zum Beispiel im Fall einer einfachen Konfiguration die Qualitätsbestimmungseinheit 130 als eine Maschinenlernvorrichtung konfiguriert, die ein überwachtes Lernen ausführt, und für ein Bild einer Naht eines Nähprodukts wird überwachtes Lernen unter Verwendung der Merkmalsgröße des Nahtbildes von der Merkmalsextraktionseinheit 120 und des Bestimmungsergebnisses der Nahtqualität des Nähproduktes von einem Fachmann als Lehrerdaten durchgeführt. Dann bestimmt die Qualitätsbestimmungseinheit 130 basierend auf dem Ergebnis des überwachten Lernens die Qualität der Naht für das durch die Bilddatenerfassungseinheit 110 erfasste Bild der Naht des Nähprodukts.
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Im Falle des Konfigurierens der Qualitätsbestimmungseinheit 130 als eine Maschinenlernvorrichtung zum Durchführen eines überwachten Lernens kann die Merkmalsextraktionseinheit 120 eine Merkmalsgröße wie eine Länge oder einen Winkel als eine Merkmalsgröße einer Naht eines Nähprodukts extrahieren. In der Zwischenzeit kann die Merkmalsextraktionseinheit 120 ein Bild selbst einer Naht, die aus einem Bild eines Nähprodukts spezifiziert ist, als Merkmalsgröße extrahieren. In diesem Fall kann die Merkmalsextraktionseinheit 120 ein Nahtbild mit einer vorbestimmten Anzahl von Nähten aus einer Reihe von fortlaufenden Nähten als eine Merkmalsgröße extrahieren.
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Im Falle der Verwendung einer Maschinenlernvorrichtung als die Qualitätsbestimmungseinheit 130 ist es schwierig zu verstehen, welche Naht ein Problem hat, wenn die Qualität der Nähte unter Verwendung des gesamten Bildes einer Reihe von Nähten bestimmt wird. Wie jedoch in 4 dargestellt, kann unter Verwendung eines Bildes, das jeweils eine oder mehrere kleine (zum Beispiel drei) Nähte aus dem gesamten Bild einer Reihe von Nähten als Eingabedaten für die Maschinenlemvorrichtung aufweist, der Teil angegeben werden, der die Ursache für die Bestimmung ist, dass das Produkt fehlerhaft ist. Als Maschinenlernvorrichtung, die die Qualitätsbestimmungseinheit 130 bildet, kann zum Beispiel ein mehrschichtiges neuronales Netzwerk verwendet werden.
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Wenngleich die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht nur auf die Beispiele der Ausführungsform beschränkt und kann in verschiedenen Aspekten durch Hinzufügen geeigneter Änderungen implementiert werden.
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Zum Beispiel zeigt die oben beschriebene Ausführungsform ein Beispiel zum Erhalten eines Bildes eines Nähprodukts durch Steuern des Roboters 2, an dem die Abbildungsvorrichtung 3 angebracht ist. Bei einer solchen Konfiguration kann es jedoch möglich sein, dass der Roboter 2 ein Nähprodukt hält und ermöglicht, dass die Naht des Nähprodukts abgebildet wird, während der Winkel des Nähprodukts in Bezug auf die in der Nähe davon installierte Abbildungsvorrichtung 3 geändert wird.
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Ferner kann, neben der in 3 dargestellten, als eine Naht zum Beispiel eine Naht mit einer komplexen Form wie in 5 dargestellt ein Ziel sein. In diesem Fall kann eine Merkmalsgröße verwendet werden, die der Form jeder Naht entspricht. In dem Beispiel aus 5 kann für die Naht der oberen Reihe und die Naht der unteren Reihe die Länge oder der Winkel von jeder von ihnen als Merkmalsgröße extrahiert werden, und ein unterschiedlicher Schwellenwert kann zur Qualitätsbestimmung von jeder der Naht der oberen Reihe und der Naht der unteren Reihe verwendet werden. In dem Beispiel aus 5 ist es ferner möglich, eine Winkeldifferenzvariation oder dergleichen zwischen der Naht der oberen Reihe und der Naht der unteren Reihe als Material für die Qualitätsbestimmung zu verwenden.
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Neben den in 5 dargestellten, kann die Qualitätsbestimmung zum Beispiel an Kreuzstichstichen durchgeführt werden, die zum Sticken oder dergleichen verwendet werden. Im Fall des Bestimmens der Qualität der Kreuzstichstiche können Stiche, die auf einen flachen Bereich angewendet werden, als ein Satz von Stichen gehandhabt werden, und die Qualitätsbestimmung kann an dem Satz von Stichen durchgeführt werden.
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Wenngleich die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung oben beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Beispiele der Ausführungsformen beschränkt und kann in anderen Aspekten durch Hinzufügen geeigneter Änderungen implementiert werden.
