KR102462591B1 - 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법 - Google Patents

비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법은 재단물을 붙잡아 이동시키는 로봇이 2개 이상의 재단물을 재단물 로드판에 올려놓되 2개 이상의 재단물이 서로 겹쳐지지 않도록 하는 단계와, 비전 시스템이 카메라를 이용하여 상기 재단물 로드판 위에 놓여진 2개 이상의 재단물을 동시 촬영하는 단계, 비전 시스템이 촬영 영상 내 2개 이상의 재단물의 위치를 검출하고 어느 1개의 재단물을 기준 재단물로 지정하는 단계, 상기 비전 시스템이 로봇을 이용하여 상기 기준 재단물 위에 나머지 재단물을 겹치는 단계, 상기 비전 시스템이 카메라를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물을 2회 이상 촬영하고 각 촬영 영상을 합성하여 배경 영상을 생성하는 단계, 상기 비전 시스템이 상기 로봇을 통해 이동되는 박음질 기계를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물을 바느질하는 단계, 상기 비전 시스템이 상기 로봇을 이용하여 바느질을 통해 일체로 결합된 2개 이상의 재단물을 비전 스테이지(Vision Stage)로 이동시키는 단계, 상기 비전 시스템이 카메라를 이용하여 상기 비전 스테이지 위에 놓인 재단물을 촬영하여 전경 영상을 생성하는 단계, 상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계, 및 상기 비전 시스템이 취득된 봉제선 이미지에서 봉제선의 위치와 단선 여부를 검사하여 바느질 불량 상태를 검사하는 단계를 포함한다.

Description

비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법{Sewing line automatic inspection method using vision system}
본 발명은 재단물을 자동 봉제하고 봉제품의 봉제선 불량 상태를 자동으로 검사할 수 있는 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법에 관한 것이다.
현재의 의류·봉제 산업은 소비자의 수요 변화에 따라 개성화·고급화·다양화·단싸이클화하고 있는 가운데 고부가가치 상품, 차별화된 상품의 개발 및 전개가 가일층 요구되고 있으며, 이와 같은 상황에서 상품을 안정적으로 빨리 공급할 수 있는 체제를 구축하는 것이 매우 중요한 과제로 제기되고 있다.
이태리, 서독, 일본 등 봉제 선진국에서는 섬유 소재 및 봉제 생산에 대한 풍부한 경험과 고도의 기술력으로 제품을 고급화시키고 있으며, 생산 공정의 자동화에 의한 생산성 향상과 원단에서 완제품 출하까지의 물류를 자동화·합리화함으로써 소비자 수요에 즉각적으로 대응할 수 있는 다품종 소롯트 단납기 생산 체제를 구축하고 있다.
반면, 중국이나, 동남아 등 후발 개발도상 국가에서는 저임금의 풍부한 노동력을 바탕으로 봉제 산업을 국가적 산업으로 육성하면서 중저가 제품 분야에서 국내 봉제업체의 가격 경쟁력을 초월하여 국제적 가격 경쟁력을 이미 갖추고 있는 실정이며, 품질 면에서도 우리 봉제 업체 수준을 무섭게 추격해 오고 있다.
국내 봉제 산업은 지속적으로 성장하여 왔으나, 1988년을 정점으로 생산성을 초월한 급격한 인건비 상승 등으로 국제적 가격 경쟁력이 저하되어 수출은 지속적으로 하향 곡선을 그리고 있음은 물론이고 오히려 마이너스 성장을 하고 있다.
또한, 해외 생산에 의한 중국, 동남아 국가 등으로부터의 수입도 급증하고 이들 국가의 품질 수준도 계속 향상되고 있으며, 이태리를 비롯한 유럽으로부터의 고감도, 고급품의 수입도 붐을 형성하여 증가 추세에 있다.
이러한 긴박한 상황 속에서도 국내의 봉제 기술 수준은 오랜 역사에 반해 기술 개발에 대한 투자와 연구 개발 전문 인력의 부족, 영세성 등으로 선진국에 비해 크게 뒤쳐져 있으며, 생산기술 또한 자체적으로 정립되거나 개발되지 못하고 외국 기술을 모방하거나 외국 설비 도입에 의존하고 있는 실정이다.
또한, 현재 재단물의 봉제 상태를 검사하는 방법은 대부분 사람의 육안 검사에 의존하고 있어, 생산 효율이 떨어질 뿐만 아니라, 사람에 따라 검사 기준이 달라 박음질 간격이나 박음질 횟수가 균일하지 못하다는 문제점이 있었다.
한편, 본 발명의 선행 기술로는 출원번호 "10-2018-0026532"호의 "봉제선 검사 장치 및 이를 포함하는 재봉 장치"가 출원되어 등록되었는데, 상기 봉제선 검사 장치 및 이를 포함하는 재봉 장치는 재봉 장치의 노루발과 바늘판 사이에서 배출되는 원피의 봉제선 이미지를 추출하는 영상부와, 추출된 상기 이미지를 분석하고 결함 여부를 판별하는 제어부, 상기 제어부와 연결되어 있고 결함으로 판단되면 작업자에게 알리는 알림부, 및 상기 재봉 장치가 설치된 작업대에 고정되어 있고 상기 영상부가 설치된 거치대를 포함하며, 상기 거치대의 일측은 상기 작업대에 고정되고, 상기 영상부가 설치된 타측은 상기 재봉 장치의 머리 주변에 위치하여 재봉 본체의 머리와 떨어져 있고, 상기 알림부는 적어도 하나의 발광부, 음향 출력부, 또는 이들의 조합으로 이루어진 군 중에 선택된 어느 하나로 구성된다.
대한민국 특허등록번호 "10-1968168" (2019.08.13)
이에 본 발명은 상기 요구 사항을 충족하기 위하여 자동 봉제 시스템을 활용하여 재단물을 자동 봉제함으로써 봉제품에 대한 생산성을 높일 수 있는 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법을 제공하는데 본 발명의 목적이 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은 비전 시스템을 이용하여 봉제품에 대한 봉제선 상태를 자동으로 검사함으로써 봉제품에 대한 생산성을 높임과 동시에 봉제 상태가 균일한 봉제품을 얻을 수 있는 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법은 재단물을 붙잡아 이동시키는 로봇이 2개 이상의 재단물을 재단물 로드판에 올려놓되 2개 이상의 재단물이 서로 겹쳐지지 않도록 하는 단계와, 비전 시스템이 카메라를 이용하여 상기 재단물 로드판 위에 놓여진 2개 이상의 재단물을 동시 촬영하는 단계, 비전 시스템이 촬영 영상 내 2개 이상의 재단물의 위치를 검출하고 어느 1개의 재단물을 기준 재단물로 지정하는 단계, 상기 비전 시스템이 로봇을 이용하여 상기 기준 재단물 위에 나머지 재단물을 겹치는 단계, 상기 비전 시스템이 카메라를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물을 2회 이상 촬영하고 각 촬영 영상을 합성하여 배경 영상을 생성하는 단계, 상기 비전 시스템이 상기 로봇을 통해 이동되는 박음질 기계를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물을 바느질하는 단계, 상기 비전 시스템이 상기 로봇을 이용하여 바느질을 통해 일체로 결합된 2개 이상의 재단물을 비전 스테이지(Vision Stage)로 이동시키는 단계, 상기 비전 시스템이 카메라를 이용하여 상기 비전 스테이지 위에 놓인 재단물을 촬영하여 전경 영상을 생성하는 단계, 상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계, 및 상기 비전 시스템이 취득된 봉제선 이미지에서 봉제선의 위치와 단선 여부를 검사하여 바느질 불량 상태를 검사하는 단계를 포함한다.
이러한 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법은 재단물을 자동 봉제함으로써 봉제품에 대한 생산성을 높일 수 있고, 비전 시스템을 이용하여 봉제품에 대한 봉제선 상태를 자동으로 검사함으로써 봉제품에 대한 생산성을 높임과 동시에 봉제 상태가 균일한 봉제품을 얻을 수 있다.
또한, 본 발명은 소비자의 수요 변화에 따라 봉제품을 안정적으로 빨리 공급할 수 있는 체제를 구축할 수 있다.
또, 봉제품 생산 공정의 자동화에 의한 생산성 향상과 재단물에서 봉제품 완성까지의 공정을 자동화 합리화함으로써 소비자 수요에 즉각적으로 대응할 수 있다.
도면 1은 본 발명의 플로우 챠트,
도면 2는 본 발명의 개념도,
도면 3은 기준 재단물 위에 나머지 재단물을 겹치기 위한 순서도,
도면 4는 촬영 영상 내 재단물과 상기 재단물에 대한 2D 도면을 매칭시킨 상태도,
도면 5는 차영상을 이용하여 봉제선 이미지를 취득하는 개략도,
도면 6은 배경 영상과 전경 영상으로부터 차영상을 구한 다음 차영상으로부터 봉제선을 검출하는 절차도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 자세히 설명한다.
본 발명에 따른 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법은 도면 1 내지 도면 2에 도시한 바와 같이, 재단물(3)을 붙잡아 이동시키는 로봇이 2개 이상의 재단물(3)을 재단물 로드판(2)에 올려놓되 2개 이상의 재단물(3)이 서로 겹쳐지지 않도록 하는 단계와(S1); 비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 상기 재단물 로드판(2) 위에 놓여진 2개 이상의 재단물(3)을 동시 촬영하는 단계(S2); 비전 시스템이 촬영 영상 내 2개 이상의 재단물(3)의 위치를 검출하고 어느 1개의 재단물(3)을 기준 재단물(FO)로 지정하는 단계(S3); 상기 비전 시스템이 로봇을 이용하여 상기 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)을 겹치는 단계(S4); 상기 비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물(3)을 2회 이상 촬영하고 각 촬영 영상을 합성하여 배경 영상을 생성하는 단계(S5); 상기 비전 시스템이 상기 로봇을 통해 이동되는 박음질 기계를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물(3)을 바느질하는 단계(S6); 상기 비전 시스템이 상기 로봇을 이용하여 바느질을 통해 일체로 결합된 2개 이상의 재단물(3)을 비전 스테이지(Vision Stage)로 이동시키는 단계(S7); 상기 비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 상기 비전 스테이지 위에 놓인 재단물(3)을 촬영하여 전경 영상을 생성하는 단계(S8); 상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9); 및 상기 비전 시스템이 취득된 봉제선 이미지에서 봉제선의 위치와 단선 여부를 검사하여 바느질 불량 상태를 검사하는 단계(S10)를 포함한다.
상기 로봇은 공기압을 이용한 흡착 방식이나 정전기 방식의 그리퍼(Gripper)를 이용하여 재단물(3)을 들어올릴 수 있다.
상기 비전 시스템이 로봇을 이용하여 상기 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)을 겹치는 단계(S4)는 도면 3에 도시한 바와 같이, 상기 비전 시스템이 재단물(3)에 대한 2D 도면(4)이 저장된 2D 도면 데이터 베이스에서 상기 촬영 영상 내 2개 이상의 재단물(3)과 맞대응되는 2D 도면(4)을 호출하는 단계와; 호출된 2D 도면(4)이 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)과 포개어지도록 상기 2D 도면(4)과 촬영 영상 내 재단물(3)을 매칭(matching)시키는 단계; 촬영 영상 내 각 재단물(3)을 각 재단물(3)과 매칭(matching)된 2D 도면(4)으로 대체하는 단계; 상기 비전 시스템이 촬영 영상 내 각 재단물(3)과 매칭된 2D 도면(4)을 이용하여 고정된 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)이 겹쳐지도록 기준 재단물(FO)을 제외한 나머지 재단물(MO)의 이동 방향 및 이동량 그리고 회전 각도를 계산하는 단계; 및 상기 비전 시스템이 상기 이동 방향 및 이동량 그리고 회전 각도를 이용하여 재단물(3)을 물어잡아 이동시키는 로봇을 제어하여 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)을 이동시키는 단계를 포함한다.
상기 호출된 2D 도면(4)이 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)과 포개어지도록 상기 2D 도면(4)과 촬영 영상 내 재단물(3)을 매칭(matching)시키는 단계는 도면 4에 도시한 바와 같이, 상기 2D 도면(4) 그리고 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)의 질량 중심 좌표(CP)를 산출하는 단계와; 상기 2D 도면(4)과 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)로부터 엣지(Edge) 부분을 각각 검출하고 검출된 엣지에서 직선 부분과 직선 부분이 만나는 특징점과 곡선 부분에서 곡선 위 위치가 서로 다른 2개의 점에 대한 2개의 접선이 이루는 내각을 추출하는 단계; 상기 2D 도면(4)의 질량 중심 좌표(CP)와 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)의 질량 중심 좌표(CP)를 일치시키는 단계; 및 일치된 상기 질량 중심 좌표(CP)를 중심으로 상기 2D 도면(4)을 회전시켜 상기 2D 도면(4)과 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)로부터 추출된 특징점과 내각이 서로 맞대응되도록 함으로써 상기 2D 도면(4)과 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)을 매칭시키는 단계를 포함한다.
상기 비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물(3)을 2회 이상 촬영하고 각 촬영 영상을 합성하여 배경 영상을 생성하는 단계(S5)는 각 촬영 영상을 합성하기 전 각 촬영 영상의 이미지 노이즈를 제거하는 단계를 더 포함한다.
각 촬영 영상의 이미지 노이즈를 제거하는 방법으로는 가우시안 블러(Gaussian Blur) 필터링 기법을 이용한다.
상기 비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물(3)을 2회 이상 촬영하고 각 촬영 영상을 합성하여 배경 영상을 생성하는 이유로는 상기 재단물(3) 촬영 장소의 밝기 변화와 상기 재단물(3) 촬영 장소에 설치된 LED 또는 형광등 주파수, 카메라(1) 노출 값의 타이밍 차이에 따른 플리커(Flicker) 현상을 제거하기 위함이다.
상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9)는 도면 5 내지 도면 6에 도시한 바와 같이, 상기 배경 영상 내 재단물(3)의 픽셀 좌표와 상기 전경 영상 내 재단물(3)의 픽셀 좌표를 일치시키는 단계와, 상기 배경 영상과 전경 영상으로부터 차영상을 1차 획득하는 단계, 상기 1차 획득된 차영상을 이진화시켜 이진화 영상(Binary Image)을 생성하는 단계, 및 상기 이진화 영상으로부터 봉제선을 검출하는 단계를 포함한다.
상기 배경 영상과 전경 영상으로부터 차영상을 1차 획득하는 단계는
Figure 112021000167102-pat00001
을 이용한다.
여기서,
상기
Figure 112021000167102-pat00002
는 차영상 내 (x,y) 픽셀 좌표의 명도값이고,
상기
Figure 112021000167102-pat00003
는 전경 영상 내 (x,y) 픽셀 좌표의 명도값이며,
상기
Figure 112021000167102-pat00004
는 배경 영상 내 (x,y) 픽셀 좌표의 명도값이다.
상기 1차 획득된 차영상을 이진화시켜 이진화 영상(Binary Image)을 생성하는 단계는 1차 획득된 차영상의 각 픽셀 좌표별 명도값이 임계치 'T'를 초과하면, 1차 획득된 차영상의 각 픽셀 좌표별 명도값을 '0'으로 설정하는 한편, 1차 획득된 차영상의 각 픽셀 좌표별 명도값이 임계치 'T' 이하이면, 1차 획득된 차영상의 각 픽셀 좌표별 명도값을 이진수 '1'로 설정한다.
상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9)는 상기 이진화 영상에 모폴로지 연산 중 이미지 침식 또는 닫힘 연산을 수행하여 이진화 영상에 남아있는 영상 노이즈 성분을 제거하는 단계를 더 포함한다.
상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9)는 영상 노이즈 성분이 제거된 이진화 영상에 모폴로지 연산 중 이미지 확장 또는 열림 연산을 수행하여 상기 이미지 침식 또는 닫힘 연산에 의해 끊어진 봉제선을 연결하는 단계를 더 포함한다.
이러한 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법은 재단물(3)을 자동 봉제함으로써 봉제품에 대한 생산성을 높일 수 있고, 비전 시스템을 이용하여 봉제품에 대한 봉제선 상태를 자동으로 검사함으로써 봉제품에 대한 생산성을 높임과 동시에 봉제 상태가 균일한 봉제품을 얻을 수 있다.
또한, 본 발명은 소비자의 수요 변화에 따라 봉제품을 안정적으로 빨리 공급할 수 있는 체제를 구축할 수 있다.
또, 봉제품 생산 공정의 자동화에 의한 생산성 향상과 재단물에서 봉제품 완성까지의 공정을 자동화 합리화함으로써 소비자 수요에 즉각적으로 대응할 수 있다.
1. 카메라 2. 재단물 로드판
3. 재단물 4. 2D 도면
CP. 질량 중심 좌표 FO. 기준 재단물
MO. 나머지 재단물

Claims (5)

  1. 재단물(3)을 붙잡아 이동시키는 로봇이 2개 이상의 재단물(3)을 재단물 로드판(2)에 올려놓되 2개 이상의 재단물(3)이 서로 겹쳐지지 않도록 하는 단계와(S1);
    비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 상기 재단물 로드판(2) 위에 놓여진 2개 이상의 재단물(3)을 동시 촬영하는 단계(S2);
    상기 비전 시스템이 촬영 영상 내 2개 이상의 재단물(3)의 위치를 검출하고 어느 1개의 재단물(3)을 기준 재단물(FO)로 지정하는 단계(S3);
    상기 비전 시스템이 로봇을 이용하여 상기 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)을 겹치는 단계(S4);
    상기 비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물(3)을 2회 이상 촬영하고 각 촬영 영상을 합성하여 배경 영상을 생성하는 단계(S5);
    상기 비전 시스템이 상기 로봇을 통해 이동되는 박음질 기계를 이용하여 겹쳐진 2개 이상의 재단물(3)을 바느질하는 단계(S6);
    상기 비전 시스템이 상기 로봇을 이용하여 바느질을 통해 일체로 결합된 2개 이상의 재단물(3)을 비전 스테이지(Vision Stage)로 이동시키는 단계(S7);
    상기 비전 시스템이 카메라(1)를 이용하여 상기 비전 스테이지 위에 놓인 재단물(3)을 촬영하여 전경 영상을 생성하는 단계(S8);
    상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9);
    및 상기 비전 시스템이 취득된 봉제선 이미지에서 봉제선의 위치와 단선 여부를 검사하여 바느질 불량 상태를 검사하는 단계(S10)를 포함하고,
    상기 비전 시스템이 로봇을 이용하여 상기 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)을 겹치는 단계(S4)는,
    상기 비전 시스템이 재단물(3)에 대한 2D 도면(4)이 저장된 2D 도면 데이터 베이스에서 상기 촬영 영상 내 2개 이상의 재단물(3)과 맞대응되는 2D 도면(4)을 호출하는 단계와,
    호출된 2D 도면(4)이 상기 2D 도면(4)과 맞대응되는 촬영 영상 내 재단물(3)과 포개어지도록 상기 2D 도면(4)과 촬영 영상 내 재단물(3)을 매칭(matching)시키는 단계,
    촬영 영상 내 각 재단물(3)을 각 재단물(3)과 매칭(matching)된 2D 도면(4)으로 대체하는 단계,
    상기 비전 시스템이 촬영 영상 내 각 재단물(3)과 매칭된 2D 도면(4)을 이용하여 고정된 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)이 겹쳐지도록 기준 재단물(FO)을 제외한 나머지 재단물(MO)의 이동 방향 및 이동량 그리고 회전 각도를 계산하는 단계,
    및 상기 비전 시스템이 상기 이동 방향 및 이동량 그리고 회전 각도를 이용하여 재단물(3)을 물어잡아 이동시키는 로봇을 제어하여 기준 재단물(FO) 위에 나머지 재단물(MO)을 이동시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9)는,
    상기 배경 영상 내 재단물(3)의 픽셀 좌표와 상기 전경 영상 내 재단물(3)의 픽셀 좌표를 일치시키는 단계와;
    상기 배경 영상과 전경 영상으로부터 차영상을 1차 획득하는 단계;
    상기 1차 획득된 차영상을 이진화시켜 이진화 영상(Binary Image)을 생성하는 단계;
    및 상기 이진화 영상으로부터 봉제선을 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9)는,
    상기 이진화 영상에 모폴로지 연산 중 이미지 침식 또는 닫힘 연산을 수행하여 이진화 영상에 남아있는 영상 노이즈 성분을 제거하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 비전 시스템이 상기 전경 영상과 배경 영상으로부터 차영상을 획득하여 전경 영상 내 봉제선 이미지를 추출하는 단계(S9)는,
    영상 노이즈 성분이 제거된 이진화 영상에 모폴로지 연산 중 이미지 확장 또는 열림 연산을 수행하여 상기 이미지 침식 또는 닫힘 연산에 의해 끊어진 봉제선을 연결하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비전 시스템을 이용한 봉제선 자동 검사 방법.
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