DE102018205591A1

DE102018205591A1 - Neigungserfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102018205591A1
Application number: DE102018205591.2A
Authority: DE
Inventors: Taito Watanabe
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-04-13
Filing date: 2018-04-12
Publication date: 2018-10-18
Also published as: JP2018180941A; JP6897258B2

Abstract

In einer Neigungserfassungsvorrichtung (1) ist ein Bildbeschaffer (5) dazu konfiguriert, ein Bild der Umgebung eines Fahrzeugs zu beschaffen, das ausgehend von zumindest einer vorbestimmten Position an dem Fahrzeug aufgenommen wurde. Ein Abgrenzungsdetektor (3B) ist dazu konfiguriert, ein Bild einer Abgrenzungslinie auf einer Straßenoberfläche aus dem Bild zu erfassen. Ein Bewegungsbeschaffer (7, 3H) ist dazu konfiguriert, einen Bewegungszustand des Fahrzeugs zu beschaffen. Ein Neigungsbestimmer (3F) ist dazu konfiguriert, dann, wenn sich das Fahrzeug auf einer ebenen, ersten Straßenoberfläche (G2) fortbewegt, zu bestimmen, ob eine zweite Straßenoberfläche (G1), auf welcher Bilder einer Abgrenzungslinie über mehrere Zeitpunkte hinweg erfasst werden, relativ zu der ersten Straßenoberfläche (G2) geneigt ist oder nicht, auf der Grundlage der Bilder der Abgrenzungslinie, die über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurden, und des Bewegungszustands des Fahrzeugs, der über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurde.

Description

HINTERGRUND
Technisches Gebiet
Diese Erfindung betrifft Techniken zum Erfassen der Neigung einer Straßenoberfläche, auf welcher Abgrenzungslinien bereitgestellt sind. Der Begriff „Straßenoberfläche“ wie hierin verwendet ist nicht auf eine Oberfläche einer Fahrbahn oder dergleichen beschränkt, sondern kann sich auf einen ebenen Abschnitt, auf dem sich ein Fahrzeug fortbewegen kann, eines Decks einer Fähre, eines Fahrzeugtransporters oder dergleichen, oder einen Parkplatz beziehen. In dieser Spezifikation bedeutet der Begriff „Bild“ nicht nur ein typisches Bild, das über eine Kamera oder dergleichen beschafft wurde (d.h. ein Bild, das unter Verwendung sichtbaren Lichts erhalten wurde), sondern auch ein Bild, das über Laserradar oder dergleichen beschafft wurde (d.h. ein Bild, das unter Verwendung elektromagnetischer Wellen außer sichtbarem Licht erhalten wurde).
Verwandter Stand der Technik
Konventionell bestimmt eine bekannte Technik, dass ein Paar von Abgrenzungslinien (beispielsweise weiße Linien) auf einer Straßenoberfläche mit einem Grad an Parallelität gleich oder höher als ein Schwellenwert Abgrenzungslinien sind, die einen Parkraum definieren. Darüber hinaus ist eine in der japanischen Patenanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2013-1366 offenbarte Technik dazu konfiguriert, dann, wenn das Paar von Abgrenzungslinien auf einer Straßenoberfläche bereitgestellt ist, die relativ zu einer Straßenoberfläche geneigt ist, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, den Schwellenwert zu reduzieren.
Die japanische Patenanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2013-1366 offenbart jedoch keinerlei Technik zum Bestimmen, ob die Straßenoberfläche, auf welcher das Paar von Abgrenzungslinien bereitgestellt ist, relativ zu der Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht. Die in der japanischen Patenanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 2013-1366 Technik ist folglich auf Bereiche anwendbar, für welches es im Voraus aus Kartendaten oder dergleichen bekannt ist, ob die Straßenoberfläche, auf welcher das Paar von Abgrenzungslinien bereitgestellt ist, relativ zu der Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht, aber nicht auf Bereiche anwendbar, für welche es im Voraus unbekannt ist, ob die Straßenoberfläche, auf welcher das Paar von Abgrenzungslinien bereitgestellt ist, relativ zu der Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht. Daher besteht bei einer derartigen Technik Raum zur Verbesserung.
In Anbetracht des Vorangehenden sind beispielhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung darauf gerichtet, eine Technik zum Erfassen der Neigung einer Straßenoberfläche, auf welcher Abgrenzungslinien bereitgestellt sind, relativ zu einer Straßenoberfläche, auf welcher sich ein eigenes Fahrzeug befindet, bereitzustellen.
KURZBESCHREIBUNG
In Übereinstimmung mit einem beispielhaften Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Neigungserfassungsvorrichtung bereitgestellt, beinhaltend einen Bildbeschaffer (5), einen Abgrenzungsdetektor (3B), einen Bewegungsbeschaffer (7, 3H) und einen Neigungsbestimmer (3F). Der Bildbeschaffer (5) ist dazu konfiguriert, ein Bild der Umgebung eines Fahrzeugs zu beschaffen, das ausgehend von zumindest einer vorbestimmten Position an dem Fahrzeug aufgenommen wurde. Der Abgrenzungsdetektor (3B) ist dazu konfiguriert, ein Bild einer Abgrenzungslinie auf einer Straßenoberfläche aus dem von dem Bildbeschaffer beschafften Bild zu erfassen. Der Bewegungsbeschaffer (7, 3H) ist dazu konfiguriert, einen Bewegungszustand des Fahrzeugs zu beschaffen. Der Neigungsbestimmer (3F) ist dazu konfiguriert, dann, wenn sich das Fahrzeug auf einer ebenen, ersten Straßenoberfläche (G2) fortbewegt, zu bestimmen, ob eine zweite Straßenoberfläche (G1), auf welcher Bilder einer Abgrenzungslinie durch den Abgrenzungsdetektor über mehrere Zeitpunkte hinweg erfasst werden, relativ zu der ersten Straßenoberfläche (G2) geneigt ist oder nicht, auf der Grundlage der Bilder der Abgrenzungslinie, die von dem Abgrenzungsdetektor über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurden, und des Bewegungszustands des Fahrzeugs, der von dem Bewegungsbeschaffer über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurde.
Mit dieser Konfiguration beschafft der Bildbeschaffer ein Bild der Umgebung eines Fahrzeugs, das ausgehend von zumindest einer vorbestimmten Position an dem Fahrzeug aufgenommen wurde. Der Abgrenzungsdetektor erfasst ein Bild einer Abgrenzungslinie auf einer Straßenoberfläche aus dem von dem Bildbeschaffer beschafften Bild. Wenn sich das Fahrzeug auf einer ebenen, ersten Straßenoberfläche fortbewegt, bestimmt der Neigungsbestimmer, ob eine Straßenoberfläche, auf welcher Bilder einer Abgrenzungslinie durch den Abgrenzungsdetektor über mehrere Zeitpunkte hinweg erfasst werden, relativ zu der ersten Straßenoberfläche geneigt sind oder nicht. Diese Bestimmung wird auf der Grundlage der Bilder der Abgrenzungslinie, die von dem Abgrenzungsdetektor über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurden, und des Bewegungszustands des Fahrzeugs, der von dem Bewegungsbeschaffer über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurde, durchgeführt. Daher kann die Neigung der zweiten Straßenoberfläche mit einer Abgrenzungslinie darauf zu bzw. gegenüber der ersten Straßenoberfläche, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, bestimmt werden. Der Neigungsbestimmer nutzt die Feststellung, dass eine Beziehung zwischen einer Änderung in den Bildern der Abgrenzungslinie, die an den Zeitpunkten erfasst wurden, und dem Bewegungszustand des Fahrzeugs abhängig von dem Vorhandensein oder Fehlen der Neigung auf der zweiten Straßenoberfläche mit der Abgrenzung darauf gegenüber der ersten Straßenoberfläche variieren kann.
Wie hierin verwendet ist der Begriff „ebene Straßenoberfläche“ nicht auf eine strikt ebene Straßenoberfläche begrenzt, sondern kann eine im Wesentlichen planare bzw. ebene Straßenoberfläche bedeuten, wie beispielsweise eine Straßenoberfläche, die gekrümmt oder uneben genug ist, um sich nicht auf die Neigungsbestimmung, das heißt, die Bestimmung dahingehend, ob die zweite Straßenoberfläche relativ zu der ersten Straßenoberfläche geneigt ist oder nicht, auszuwirken. Die erste Straßenoberfläche kann eine im Wesentlichen ebene Straßenoberfläche sein. Die ebene Straßenoberfläche kann eine geneigte Oberfläche sein.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm eines Parkraumerfassungssystems in Übereinstimmung mit einem ersten Ausführungsbeispiel;
2 ist ein Beispiel von Zonen, die von Kameras des Parkraumerfassungssystems abgedeckt werden;
3 ist ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung, die in dem Parkraumerfassungssystem durchgeführt wird;
4 ist ein Beispiel einer Situation, in der eine Straßenoberfläche und ein Parkraum koplanar bzw. in der gleichen Ebene liegend sind;
5 ist ein Vogelperspektivenansichtsbild einer weißen Linie in der Situation von 4;
6 ist ein Beispiel einer Situation, in der ein Parkraum relativ zu einer Straßenoberfläche aufwärts geneigt ist;
7 ist ein Vogelperspektivenansichtsbild einer weißen Linie in der Situation von 6;
8 ist ein Beispiel einer Situation, in der ein Parkraum relativ zu einer Straßenoberfläche abwärts geneigt ist;
9 ist ein Vogelperspektivenansichtsbild einer weißen Linie in der Situation von 8;
10 ist eine ebene Ansicht, die eine positionelle Beziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug, das sich auf der Straßenoberfläche von 4 fortbewegt, und weißen Linien in einem realen Raum darstellt;
11 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug, das sich auf der Straßenoberfläche von 4 fortbewegt, und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild;
12 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild folgend auf die Situation von 11;
13 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild folgend auf die Situation von 12;
14 ist eine ebene Ansicht, die eine positionelle Beziehung zwischen einem eigenen Fahrzeug, das sich auf der Straßenoberfläche von 6 fortbewegt, und weißen Linien in einem realen Raum darstellt;
15 ist eine ebene Ansicht, die eine positionelle Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien folgend auf die Situation von 14 darstellt;
16 ist eine ebene Ansicht, die eine positionelle Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien folgend auf die Situation von 15 darstellt;
17 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug, das sich auf der Straßenoberfläche von 6 fortbewegt, und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild;
18 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild folgend auf die Situation von 17;
19 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild folgend auf die Situation von 18;
20 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug, das sich auf der Straßenoberfläche von 8 fortbewegt, und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild;
21 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild folgend auf die Situation von 20;
22 ist eine Darstellung einer positionellen Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und den weißen Linien in dem Vogelperspektivenansichtsbild folgend auf die Situation von 21;
23 ist ein Blockdiagramm eines Parkraumerfassungssystems in Übereinstimmung mit einem zweiten Ausführungsbeispiel;
24 ist ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung, die in dem Parkraumerfassungssystem von 23 durchgeführt wird;
25 ist ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung, die in einem Parkraumerfassungssystem in Übereinstimmung mit einem dritten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird; und
26 ist ein Ablaufdiagramm einer Verarbeitung, die in einem Parkraumerfassungssystem in Übereinstimmung mit einem vierten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird.

BESCHREIBUNG BESTIMMTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung im Einzelnen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in welchen sich gleiche Bezugszeichen unabhängig von Bezugszeichen auf gleiche oder vergleichbare Elemente beziehen, so dass eine duplizierte Beschreibung derselben weggelassen wird.
In den folgenden Ausführungsbeispielen können Parkplatzlinien, die einen Parkraum definieren, weiße Linien sein, die durch auf einen Parkplatz aufgebrachte Farbe bereitgestellt werden. Die Parkplatzlinien sind nicht auf die weißen Linien beschränkt. In manchen anderen alternativen Ausführungsbeispielen können die Parkplatzlinien gelb oder in anderer Farbe eingefärbte Linien sein, oder Umgrenzungslinien, jede für eine Vielzahl von Markierungsknöpfen.
Erstes Ausführungsbeispiel
Systemkonfiguration
Ein Parkraumerfassungssystem 1 in Übereinstimmung mit einem ersten Ausführungsbeispiel ist in einem Fahrzeug C verbaut, wie in 2 gezeigt. Das Parkraumerfassungssystem 1 beinhaltet, wie in 1 gezeigt, einen Bildprozessor 3, einen Abbildungssignaleingang 5, einen Fahrzeugsignaleingang 7 und einen Speicher 9. Das das Parkraumerfassungssystem 1 tragende Fahrzeug wird nachstehend als ein eigenes Fahrzeug bezeichnet.
Der Abbildungssignaleingang 5 ist dazu konfiguriert, Abbildungssignale (d.h. Signale entsprechend aufgenommenen Bildern) von vier Kameras 11F-11L, die in dem eigenen Fahrzeug verbaut sind, zu empfangen und die empfangenen Signale zu transformieren, um die transformierten Signale an den Bildprozessor 3 weiterzuleiten. Die Kamera 11F ist in einem vorderen Abschnitt des eigenen Fahrzeugs (zum Beispiel an der vorderen Mitte einer Motorhaube) bereitgestellt, um ein Bild einer Zone AF (d.h. einer vorwärts gerichteten Zone mit einer Breite des eigenen Fahrzeugs) aufzunehmen, wie in 2 gezeigt. Die Kamera 11B ist in einem hinteren Abschnitt des eigenen Fahrzeugs (zum Beispiel an dem oberen Ende eines Kennzeichens) bereitgestellt, um ein Bild einer Zone AB (d.h. einer rückwärts gerichteten Zone mit einer Breite des eigenen Fahrzeugs) aufzunehmen, wie in 2 gezeigt. Die Kamera 11R ist in einem rechtsseitigen Abschnitt des eigenen Fahrzeugs (zum Beispiel unter einem rechtsseitigen Spiegel) bereitgestellt, um ein Bild einer Zone AR (d.h. einer rechtswärtigen Zone außerhalb der Breite des eigenen Fahrzeugs) aufzunehmen, wie in 2 gezeigt. Die Kamera 11L ist in einem linksseitigen Abschnitt des eigenen Fahrzeugs (zum Beispiel unter einem linksseitigen Spiegel) bereitgestellt, um ein Bild einer Zone AL (d.h. einer linkswärtigen Zone außerhalb der Breite des eigenen Fahrzeugs) aufzunehmen, wie in 2 gezeigt.
Die Zonen AF-AL können teilweise überlappen. Vorteilhafterweise können, um ein Vogelperspektivenansichtsbild wie in 2 gezeigt zu erzeugen, die Kameras 11F-11L schräg von oben nach unten gesehene Ansichtsbilder einer Straßenoberfläche aufnehmen, welche es leichter machen können, eine spätere Verarbeitung durchzuführen. In manchen alternativen Ausführungsbeispielen können alle oder manche der Kameras 11F-11L vertikale oder horizontale Ansichtsbilder der Umgebung des Fahrzeugs C aufnehmen.
Zu 1 zurückkehrend, ist der Fahrzeugsignaleingang 7 mit einem Raddrehzahlsensor 13, der dazu konfiguriert ist, eine Drehzahl eines Rads des Fahrzeugs C zu erfassen, und einem Lenkwinkelsensor 15, der dazu konfiguriert ist, einen Lenkwinkel des Fahrzeugs C über ein fahrzeuginternes Lokalbereichsnetzwerk (nicht gezeigt) oder dergleichen zu erfassen, verbunden. Der Fahrzeugsignaleingang 7 ist dazu konfiguriert, ein Signal entsprechend der Drehzahl des Rads des Fahrzeugs C von dem Raddrehzahlsensor 13 und ein Signal entsprechend dem Lenkwinkel von dem Lenkwinkelsensor 15 zu empfangen. Der Fahrzeugsignaleingang 7 ist ferner dazu konfiguriert, diese Signale zu transformieren und die transformierten Signale an den Bildprozessor 3 weiterzuleiten. Der Speicher 9 dient als ein Bildpuffer oder dergleichen, welcher vorübergehend aufgenommene Bilder entsprechend den Abbildungssignalen speichert.
Der Bildprozessor 3 kann aus einem oder mehreren Mikrocomputern bestehen, von welchen jeder in sich eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) und einen Halbleiterspeicher, der ein nicht-flüchtiges computer-lesbares Speichermedium (beispielsweise ein Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM), ein Festspeicher (ROM) und ein Flash-Speicher usw.) ist, integriert. Verschiedenartige Funktionen des Bildprozessors 3 können durch die CPU durch Ausführen von in dem Speicher gespeicherten Programmen implementiert sein, wodurch Verfahren entsprechend den Programmen durchgeführt werden.
Der Bildprozessor 3 beinhaltet als funktionelle Blöcke einen Vogelperspektivenansichtstransformator 3A, einen Weißliniendetektor 3B, einen Weißlinienpositionskorrektor 3C, einen Trapezoidschätzer 3D, einen Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E, einen Neigungsbestimmer 3F, einen Fortbewegungsrichtungsbestimmer 3H und einen Ausgang 3I. Diese funktionellen Blöcke können durch nur Software, nur Hardware oder eine Kombination derselben implementiert sein. Zum Beispiel kann dann, wenn diese Funktionen durch eine elektronische Schaltung, welche Hardware ist, bereitgestellt werden, die elektronische Schaltung durch eine digitale Schaltung bereitgestellt sein, die viele Logikkreise, einen Analogkreis oder eine Kombination derselben beinhaltet.
Der Vogelperspektivenansichtstransformator 3A ist dazu konfiguriert, auf der Grundlage der von den Kameras 11F-11L über den Abbildungssignaleingang 5 empfangenen Signale Bilder entsprechend den Abbildungssignalen zu kombinieren, um ein Vogelperspektivenansichtsbild des Fahrzeugs C und seiner Umgebung zu erzeugen. Zum Beispiel kann der Vogelperspektivenansichtstransformator 3A dazu konfiguriert sein, die Bilder entsprechend den jeweiligen Abbildungssignalen auf eine Ebene zu projizieren, die sich ausgehend von einer Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, erstreckt, und die vier projizierten Bilder aus den jeweiligen Kameras 11F-11L zu kombinieren. In manchen alternativen Ausführungsbeispielen kann der Vogelperspektivenansichtstransformator 3A dazu konfiguriert sein, eine Transformation zu dem Vogelperspektivenansichtsbild in einer anderen Weise durchzuführen.
Der Weißliniendetektor 3B ist dazu konfiguriert, ein Bild einer weißen Linie auf der Grundlage des Kontrasts in dem Vogelperspektivenansichtsbild zu erfassen. Zum Beispiel bestimmt der Weißliniendetektor 3B einen gegenüber seinen Umgebungsabschnitten helleren linearen Abschnitt in dem Vogelperspektivenansichtsbild als eine weiße Linie, und erfasst dadurch das Bild der weißen Linie. In manchen alternativen Ausführungsbeispielen kann der Weißliniendetektor 3B dazu konfiguriert sein, ein Bild einer weißen Linie in einer anderen Weise zu erfassen. Zum Beispiel kann der Weißliniendetektor 3B dazu konfiguriert sein, ein Bild einer weißen Linie aus jedem der Bilder entsprechend den Abbildungssignalen zu erfassen, bevor diese zu einem Vogelperspektivenansichtsbild transformiert werden.
Der Weißlinienpositionskorrektor 3C ist dazu konfiguriert, auf der Grundlage von Information über eine Drehzahl des Rads und einen Lenkwinkel (d.h. einen Bewegungszustand des Fahrzeugs C), die über den Fahrzeugsignaleingang 7 empfangen wurde, eine Position der weißen Linie zu korrigieren. Zum Beispiel kann der Weißlinienpositionskorrektor 3C eine aktuelle Position der weißen Linie auf der Grundlage eines Bewegungszustands des Fahrzeugs C nach der vorangehenden Erfassung der weißen Linie abschätzen.
Der Trapezoidabschätzer 3D ist dazu konfiguriert, abzuschätzen, ob eine von dem Weißliniendetektor 3B erfasste weiße Linie ein Trapezoid ist oder nicht, das heißt, ob beide breitenweisen Ränder einer von dem Weißliniendetektor 3B erfassten weißen Linie parallel sind oder nicht. Falls eine Straßenoberfläche, auf welcher eine weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu einer Straßenoberfläche, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, geneigt ist, können in dem Vogelperspektivenansichtsbild beide breitenweisen Ränder der von dem Weißliniendetektor 3B erfassten weißen Linie nicht parallel sein. Der Trapezoidabschätzer 3D schätzt ab, ob eine solche nichtparallele Situation auftritt oder nicht.
Der Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E ist dazu konfiguriert, jede von dem Weißliniendetektor 3B erfasste weiße Linie als einen Parkplatzlinienkandidaten zu bestimmen. Der Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E kann dazu konfiguriert sein, eine von dem Weißliniendetektor 3B erfasste weiße Linie, die definitiv als keine Parkplatzlinie bildend bestimmt werden kann, aus den Parkplatzlinienkandidaten auszuschließen.
Der Neigungsermittler 3F ist dazu konfiguriert, auf der Grundlage von Änderungen in der weißen Linie (zum Beispiel Änderungen in der Position oder der Richtung der weißen Linie in dem Vogelperspektivenansichtsbild) während der Bewegung des Fahrzeugs C zu ermitteln, ob eine Straßenoberfläche, auf welcher die weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu einer Straßenoberfläche, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht. Eine solche Ermittlung wird von dem Neigungsbestimmer 3F unter der Annahme durchgeführt, dass sich das Fahrzeug C auf einer ebenen Straßenoberfläche bewegt, während die Bestimmung durchgeführt wird.
Der Fahrtrichtungsbestimmer 3H ist dazu konfiguriert, auf der Grundlage von Information, die über das fahrzeuginterne Lokalbereichsnetzwerk (das fahrzeuginterne LAN) beschafft wurde, eine Fortbewegungsrichtung zu bestimmen, in welcher sich das Fahrzeug C bewegt, wie beispielsweise ob sich das Fahrzeug C vorwärts oder rückwärts bewegt. Zum Beispiel kann der Fahrtrichtungsermittler 3H die Fahrtrichtung durch Beschaffen von Information über eine Position eines Wählhebels, durch Analysieren von Bildern, die von den Kameras 11F, 11R empfangen wurden, oder mittels anderen Verfahren bestimmen. In manchen alternativen Ausführungsbeispielen, in welchen der Radgeschwindigkeitssensor 13 in der Lage ist, eine vorzeichenbehaftete Drehzahl des Rads zu beschaffen, kann der Fahrtrichtungsbestimmer 3H weggelassen sein.
Der Ausgang 3I ist dazu konfiguriert, ein Ergebnis einer von dem Neigungsbestimmer 3F durchgeführten Bestimmung an eine Sonar-ECU 17 auszugeben, und Ergebnisse einer von dem Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E und dem Neigungsbestimmer 3F durchgeführten Ermittlung an eine Parksteuerungs-ECU 19 auszugeben. Die Sonar-ECU 17 ist eine gut bekannte elektronische Steuereinheit bzw. ECU, die dazu konfiguriert ist, ein Hindernis um das Fahrzeug C unter Verwendung eines Sonargeräts zu erfassen. Eine solche ECU kann irrtümlicherweise eine Straßenoberfläche, die relativ zu einer Straßenoberfläche, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, aufwärts geneigt ist, als ein Hindernis erfassen. Der Empfang des Ergebnisses der von dem Neigungsbestimmer 3F durchgeführten Bestimmung kann eine solche falsche Erfassung verhindern. Die Parksteuerungs-ECU 19 kann dazu konfiguriert sein, eine automatische Parksteuerung durchzuführen, in welcher das Fahrzeug C unter Verwendung eines automatischen Lenkens sowie einer automatischen Beschleunigung und Verzögerung des Fahrzeugs C in das Innere eines Parkraums geführt wird, oder eine Parkunterstützungssteuerung durchzuführen, bei welcher das Einparken unterstützt wird. Die Parksteuerungs-ECU 19 ist in der Lage, die vorstehende Steuerung unter Bezugnahme auf die Ergebnisse der von dem Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E und dem Neigungsbestimmer 3F durchgeführten Bestimmung durchzuführen.
Die Fahrunterstützungssteuerung kann nur das Lenken beinhalten, oder kann dazu konfiguriert sein, anzuzeigen, ob ein Lenkwinkel oder dergleichen, der von einem Fahrzeugführer bereitgestellt wird, geeignet ist oder nicht.
Verarbeitung
Nachstehend wird eine von dem Bildprozessor 3 durchgeführte Verarbeitung unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 3 beschrieben. Der Bildprozessor 3 initiiert die Verarbeitung, falls eine Bedingung, unter welcher das Fahrzeug als in einen Parkplatz eingefahren betrachtet werden kann, erfüllt ist. Zum Beispiel kann in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Fahrzeug C als in einen Parkplatz eingefahren betrachtet werden, falls die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs C entsprechend einem von dem Fahrzeugsignaleingang 7 empfangenen Signal gleich oder kleiner ist als 20 km/h. In einem alternativen Ausführungsbeispiel kann das Fahrzeug C als in einen Parkplatz eingefahren betrachtet werden, falls der Fahrer des Fahrzeugs C einen vorgeschriebenen Umschaltbetriebsablauf durchgeführt hat. In einem anderen alternativen Ausführungsbeispiel kann auf der Grundlage von Information, die von einer Fahrzeugnavigationsvorrichtung oder dergleichen empfangen wurde, bestimmt werden, ob das Fahrzeug C in einen Parkplatz eingefahren ist oder nicht.
In dieser Verarbeitung erfasst bei Schritt S1 der Bildprozessor 3 (als der Weißliniendetektor 3B) weiße Linien auf einer Straßenoberfläche durch Bezugnahme auf Kontrast oder dergleichen in dem Vogelperspektivenansichtsbild oder den aufgenommenen Bildern von den jeweiligen Kameras 11F-11L. Darauffolgend korrigiert bei Schritt S2 der Bildprozessor 3 (als der Weißlinienpositionskorrektor 3C) Positionen der weißen Linien, die bereits als die Parkplatzlinien erfasst wurden, und weiße Linien auf einer geneigten Oberfläche auf der Grundlage eines Bewegungsausmaßes (d.h. einer Fortbewegungsgeschwindigkeit und einem Lenkwinkel) des Fahrzeugs C.
Bei Schritt S2 werden nicht nur Positionen von weißen Linien, die auf einer Straßenoberfläche, die mit einer Straßenoberfläche koplanar ist, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, aufgemalt sind, sondern auch Positionen von weißen Linien, die auf einer Straßenoberfläche aufgemalt sind, die relativ zu einer Straßenoberfläche, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, geneigt ist, korrigiert. Darüber hinaus kann bei Schritt S2 ein Ergebnis einer von dem Fahrtrichtungsbestimmer 3H durchgeführten Bestimmung bedarfsweise verwendet werden.
Darauffolgend bestimmt bei Schritt S3 der Bildprozessor 3 (als der Trapezoidabschätzer 3D), ob beide breitenweisen Ränder einer der bei Schritt S1 erfassten weißen Linien parallel sind oder nicht. Eine Bestimmung dahingehend, ob eine interessierende weiße Linie (d.h. die eine der weißen Linien) eine weiße Linie auf einer geneigten Oberfläche ist oder nicht, wird folgendermaßen durchgeführt.
Das heißt, dass dann, wie in 4 gezeigt ist, wenn ein Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie als eine Parkplatzlinie aufgemalt ist, koplanar mit einer Straßenoberfläche G2 ist, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, die weiße Linie L von dem Vogelperspektivenansichtstransformator 3A so projiziert wird, dass sie reckteckförmig geformt ist, wie in 5 gezeigt. Breitenweise Ränder der weißen Linie L werden parallel. Das heißt, in einem Beispiel von 5 werden ein rechter Rand bzw. eine rechte Kante und ein linker Rand bzw. eine linke Kante LR, LL der weißen Linie L von dem Fahrer aus gesehen parallel.
Falls, wie in 6 gezeigt ist, ein Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie als eine Parkplatzlinie aufgemalt ist, relativ zu einer Straßenoberfläche G2, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, aufwärts geneigt ist, wird die weiße Linie L von dem Vogelperspektivenansichtstransformator 3A so projiziert, dass sie trapezförmig geformt ist, wie in 7 gezeigt. Das heißt, falls die weiße Linie L auf eine mit der Straßenoberfläche G2 koplanare Oberfläche projiziert wird, vergrößert sich ein Abstand zwischen den breitenweisen Rändern LR, LL der weißen Linie L entfernt bzw. mit der Entfernung von dem Fahrzeug C. Falls, wie in 8 gezeigt ist, ein Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie als eine Parkplatzlinie aufgemalt ist, relativ zu einer Straßenoberfläche G2, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, nach unten geneigt ist, wird die weiße Linie L durch den Vogelperspektivenansichtstransformator 3A so projiziert, dass sie trapezförmig geformt ist, wie in 9 gezeigt. Das heißt, falls die weiße Linie L auf eine mit der Straßenoberfläche G2 koplanare Oberfläche projiziert wird, verringert sich ein Abstand zwischen den breitenweisen Rändern LR, LL der weißen Linie L entfernt bzw. mit der Entfernung von dem Fahrzeug C. In 5, 7 und 9 sind die Breite der weißen Linie L und die Neigung der breitenweisen Ränder LR, LL der weißen Linie zur besseren Deutlichkeit übertrieben dargestellt.
Zu 3 zurückkehrend bestimmt dann, wenn die breitenweisen Ränder der weißen Linie L parallel sind, der Bildprozessor 3, dass die Antwort bei Schritt S3 „JA“ lautet, und schreitet der Prozessablauf zu Schritt S4 fort. Bei Schritt S4 bestimmt der Bildprozessor 3, ob die interessierende weiße Linie bereits als ein Parkplatzlinienkandidat registriert worden ist oder nicht. Falls bei Schritt S4 der Bildprozessor 3 ermittelt, dass die interessierende weiße Linie nicht als ein Parkplatzlinienkandidat registriert worden ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S4 „NEIN“ lautet, dann registriert bei Schritt S5 der Bildprozessor 3 (als der Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E) die interessierende weiße Linie als einen Parkplatzlinienkandidaten. Danach schreitet der Prozessablauf zu Schritt S6 fort. Bei Schritt S5 kann der Bildprozessor 3 die weiße Linie unbedingt als einen Parkplatzlinienkandidaten registrieren. In einem alternativen Ausführungsbeispiel kann dann, wenn definitiv bestimmt werden kann, dass die interessierende weiße Linie keine Parkplatzlinie ist, der Bildprozessor 3 die interessierende weiße Linie als einen Parkplatzlinienkandidaten entfernen.
Falls bei Schritt S4 von dem Bildprozessor 3 ermittelt wird, dass die interessierende weiße Linie bereits als ein Parkplatzlinienkandidat registriert worden ist (falls die Antwort „JA“ lautet), dann schreitet der Prozessablauf zu Schritt S6 fort. Bei Schritt S16 bestimmt der Bildprozessor 3, ob die Betriebsabläufe der Schritte S3 bis S6 nicht für alle der weißen Linien abgeschlossen worden sind oder nicht.
Falls von dem Bildprozessor 3 bestimmt wird, dass die Betriebsabläufe der Schritte S3 bis S6 nicht für alle der weißen Linien abgeschlossen worden ist (falls die Antwort „NEIN“ ist), dann kehrt der Prozessablauf zu Schritt S3 zurück, in dem die Betriebsabläufe der Schritte S3 bis S6 für eine andere eine der weißen Linien wiederholt werden.
Falls der Bildprozessor bei Schritt S3 ermittelt, dass die breitenweisen Ränder der weißen Linie L nicht parallel sind, das heißt, falls der Bildprozessor 3 ermittelt, dass die Antwort bei Schritt S3 „JA“ ist, schreitet der Prozessablauf zu Schritt S11 fort. Bei Schritt S11 bestimmt der Bildprozessor 3, ob die interessierende weiße Linie bereits als ein Parkplatzlinienkandidat registriert worden ist oder nicht. Bei Schritt S11 bestimmt der Bildprozessor 3, ob die interessierende weiße Linie bereits als ein Parkplatzlinienkandidat registriert worden ist oder nicht. Falls bei Schritt S11 der Bildprozessor 3 bestimmt, dass die interessierende weiße Linie bereits als ein Parkplatzlinienkandidat registriert worden ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S11 „JA“ ist, dann schreitet der Prozessablauf zu Schritt S6 fort.
Falls bei Schritt S11 der Bildprozessor 3 ermittelt, dass die interessierende weiße Linie noch nicht als ein Parkplatzlinienkandidat registriert worden ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S11 „NEIN“ ist, dann schreitet der Prozessablauf zu Schritt S12 fort. Bei Schritt S12 bestimmt der Bildprozessor 3, ob die interessierende weiße Linie eine bereits erfasste weiße Linie ist oder nicht. Die Antwort ist „NEIN“ zu Beginn der Verarbeitung, weil keine weiße Linie erfasst worden ist. Bei Schritt S13 registriert der Bildprozessor 3 die interessierende weiße Linie als einen Parkplatzlinienkandidaten auf der geneigten Straßenoberfläche. Danach schreitet der Prozessablauf zu Schritt S6 fort.
Falls bei Schritt S12 der Bildprozessor 3 ermittelt, dass die interessierende weiße Linie eine weiße Linie ist, die bereits als eine weiße Linie auf der geneigten Straßenoberfläche bei Schritt S13 registriert worden ist, das heißt, falls die Antwort „JA“ ist, dann schreitet der Prozessablauf zu Schritt S14 fort. Bei Schritt S14 bestimmt der Bildprozessor 3 (als der Neigungsbestimmer 3F), ob die interessierende weiße Linie ein Parkplatzlinienkandidat auf der geneigten Straßenoberfläche ist oder nicht. Die Bestimmung bei Schritt S14 kann auf der Grundlage dessen durchgeführt werden, ob die interessierende weiße Linie bereits als eine weiße Linie auf der geneigten Straßenoberfläche bei Schritt S13 registriert worden ist und sich eine Richtung der interessierenden weißen Linie (relativ zu Nord, Ost, Süd und West) verglichen mit der registrierten Richtung derselben geändert hat oder nicht.
Unter der Annahme, dass sich das Fahrzeug C in einem realen Raum fortbewegt, in welchem nichtparallele weiße Linien L1, L2 aufgemalt sind, in einer Richtung, die durch den Pfeil F wie in 10 gezeigt angegeben wird, wird sich dann, wenn der Parkraum G1 und die Straßenoberfläche G2 wie in 4 gezeigt koplanar bzw. in derselben Ebene liegend sind, das Vogelperspektivenansichtsbild derselben sequenziell ändern, wie in 11, 12 und 13 gezeigt. Das heißt, Richtungen der weißen Linien L1, L2 bleiben unverändert und nichtparallel.
Unter der Annahme, dass sich das Fahrzeug C in einem realen Raum fortbewegt, in welchem parallele weiße Linien L1, L2 aufgemalt sind, in einer durch den Pfeil F angegebenen Richtung wie sequenziell in 14, 15 und 16 in dieser Reihenfolge gezeigt, wird sich dann, wenn der Parkraum G1 relativ zu der Straßenoberfläche G2 wie in 6 gezeigt aufwärts geneigt ist, das Vogelperspektivenansichtsbild derselben sequenziell ändern, wie in 17, 18 und 19 gezeigt. Der Zustand des Fahrzeugs C in dem realen Raum (beispielsweise eine Position des Fahrzeugs C) wie in 14 gezeigt entspricht dem Vogelperspektivenansichtsbild wie in 17 gezeigt. Der Zustand des Fahrzeugs C in dem realen Raum (beispielsweise eine Position des Fahrzeugs C) wie in 15 gezeigt entspricht dem Vogelperspektivenansichtsbild wie in 18 gezeigt. Der Zustand des Fahrzeugs C in dem realen Raum (beispielsweise eine Position des Fahrzeugs C) wie in 16 gezeigt entspricht dem Vogelperspektivenansichtsbild wie in 19 gezeigt.
Daher wird in der Situation, in der der Parkraum G1 relativ zu der Straßenoberfläche G2 aufwärts geneigt ist, die weiße Linie in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs C in dem Vogelperspektivenansichtsbild als relativ zu der breitenweisen Richtung des Fahrzeugs C vorwärts geneigt erkannt. Die weiße Linie in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs C wird in dem Vogelperspektivenansichtsbild als relativ zu der breitenweisen Richtung des Fahrzeugs C rückwärts geneigt erkannt.
Unter der Annahme, dass sich das Fahrzeug C in einem realen Raum fortbewegt, in welchem parallele weiße Linien L1, L2 aufgemalt sind, in einer durch den Pfeil F angegebenen Richtung wie sequenziell in 14, 15 und 16 in dieser Reihenfolge gezeigt, wird sich dann, wenn der Parkraum G1 relativ zu der Straßenoberfläche G2 wie in 8 gezeigt abwärts geneigt ist, das Vogelperspektivenansichtsbild derselben sequenziell ändern, wie in 20, 21 und 22 gezeigt. Der Zustand des Fahrzeugs C in dem realen Raum (beispielsweise eine Position des Fahrzeugs C) wie in 14 gezeigt entspricht dem Vogelperspektivenansichtsbild wie in 20 gezeigt. Der Zustand des Fahrzeugs C in dem realen Raum (beispielsweise eine Position des Fahrzeugs C) wie in 15 gezeigt entspricht dem Vogelperspektivenansichtsbild wie in 21 gezeigt. Der Zustand des Fahrzeugs C in dem realen Raum (beispielsweise eine Position des Fahrzeugs C) wie in 16 gezeigt entspricht dem Vogelperspektivenansichtsbild wie in 22 gezeigt.
Daher wird in der Situation, in der der Parkraum G1 relativ zu der Straßenoberfläche G2 abwärts geneigt ist, die weiße Linie in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs C in dem Vogelperspektivenansichtsbild als relativ zu der breitenweisen Richtung des Fahrzeugs C rückwärts geneigt erkannt. Die weiße Linie in Rückwärtsrichtung des Fahrzeugs C wird in dem Vogelperspektivenansichtsbild als relativ zu der breitenweisen Richtung des Fahrzeugs C vorwärts geneigt erkannt.
Das heißt, falls die weißen Linien L1, L2 weiße Linien sind, die den Parkraum G1 auf einer geneigten Straßenoberfläche definieren, ändert sich eine Richtung jeder der weißen Linien L1, L2, wenn sich das Fahrzeug C bewegt. Eine solche Änderung jeder weißen Linie wird auch dann erfasst, nachdem die Position der weißen Linie akkurat korrigiert worden ist.
Bei Schritt S14 bestimmt unter Verwendung eines derartigen Prinzips der Bildprozessor 3, ob die interessierende weiße Linie ein Parkplatzlinienkandidat auf einer geneigten Straßenoberfläche ist oder nicht. In manchen Ausführungsbeispielen kann der Bildprozessor 3 nur bestimmen, auf der Grundlage des Vorhandenseins oder Fehlens einer Änderung der interessierenden weißen Linie, ob eine Straßenoberfläche, auf welcher die interessierende weiße Linie aufgemalt ist, geneigt ist oder nicht. Das heißt, der Bildprozessor 3 braucht nicht notwendigerweise zu bestimmen, ob der Parkraum G1 relativ zu der Straßenoberfläche G2 aufwärts oder abwärts geneigt ist.
Falls bei Schritt S14 der Bildprozessor 3 ermittelt, dass die interessierende weiße Linie kein Parkplatzlinienkandidat auf der geneigten Straßenoberfläche ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S14 „NEIN“ ist, dann schreitet der Prozessablauf zu Schritt S6 fort. Falls bei Schritt S14 der Bildprozessor 3 bestimmt, dass die interessierende weiße Linie ein Parkplatzlinienkandidat auf der geneigten Straßenoberfläche ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S14 „JA“ ist, dann registriert bei Schritt S15 der Bildprozessor 3 (als der Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E) die interessierende weiße Linie als einen Parkplatzlinienkandidaten auf der geneigten Straßenoberfläche. Danach schreitet der Prozessablauf zu Schritt S6 fort.
Falls der Bildprozessor 3 bestimmt, dass die Schritte S3 bis S6 für alle der weißen Linien abgeschlossen worden sind (falls die Antwort bei Schritt S6 „JA“ ist), dann schreitet der Prozessablauf zu Schritt S16 fort. Bei Schritt S16 erfasst der Bildprozessor 3 einen Parkraum auf der Grundlage der weißen Linien oder der weißen Linien, die als Parkplatzlinienkandidaten oder Parkplatzlinienkandidaten auf der geneigten Straßenoberfläche registriert sind. Bei Schritt S16 kann der Bildprozessor 3 auf der Grundlage einer vorbestimmten Bedingung, wie beispielsweise dahingehend, ob es einen anderen einen der Parkplatzlinienkandidaten eines Paars gibt, bestimmen, ob der interessierende Parkplatzlinienkandidat eine Parkplatzlinie ist oder nicht. Bei Schritt S16 kann dann, wenn die vordefinierte Bedingung eine Bedingung ist, dass das Paar von Parkplatzlinienkandidaten parallel ist, der Bildprozessor 3 die Parallelität korrigieren oder einen Parallelitätsschwellenwert abhängig davon modifizieren, ob der interessierende Parkplatzlinienkandidat auf der geneigten Straßenoberfläche ist oder nicht.
Darauffolgend gibt bei Schritt S17 der Bildprozessor 3 (als der Ausgang 3I) Information über den bei Schritt S16 erfassten Parkraum an die Sonar-ECU 17 und die Parksteuerungs-ECU 19 aus, welches eine Falscherfassung wie vorstehend dargelegt durch die Sonar-ECU 18 verhindern kann und der Parksteuerungs-ECU 19 erlaubt, die automatische Parksteuerung oder Parkunterstützungssteuerung korrekt durchzuführen. In der automatischen Parksteuerung kann die Motorausgabesteuerung unter Berücksichtigung der Neigung des Parkraums G1 durchgeführt werden.
Darauffolgend bestimmt bei Schritt S18 der Bildprozessor 3, ob es eine funktionelle AUS-Anforderung für das Parkraumerfassungssystem 1 gegeben hat oder nicht. Die funktionelle AUS-Anforderung kann erzeugt werden, wenn die automatische Parksteuerung oder Parkunterstützungssteuerung abgeschlossen worden ist, wenn eine Energie- bzw. Leistungsquelle des Fahrzeugs C ausgeschaltet worden ist, oder zu einem beliebigen anderen Zeitpunkt. Falls es keine funktionelle AUS-Anforderung für das Parkraumerfassungssystem 1 gegeben hat, dann bestimmte bei Schritt S18 der Bildprozessor 3, dass die Antwort „NEIN“ ist. Der Prozessablauf kehrt zu Schritt S61 zurück. Danach werden die vorstehenden Schritte für eine andere bei Schritt S1 erfasste weiße Linie wiederholt. Dalls es eine funktionelle AUS-Anforderung für das Parkraumerfassungssystem 1 gegeben hat, dann bestimmte bei Schritt S18 der Bildprozessor 3, dass die Antwort „JA“ ist. Dann endet der Prozessablauf.
Vorteile
Das wie vorstehend konfigurierte vorliegende Ausführungsbeispiel kann die folgenden Vorteile bereitstellen.
(1A) Wie vorstehend beschrieben wurde, kann sich abhängig davon, ob ein Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu einer Straßenoberfläche G2, auf welcher sich das Fahrzeug C befindet, geneigt ist oder nicht, die Beziehung zwischen der Änderung über die Zeit in dem Bild einer weißen Linie auf dem Parkraum G1 und dem Bewegungszustand des Fahrzeugs C ändern. Folglich kann sich auch dann, wenn die Position der weißen Linie durch den Betriebsablauf von Schritt S2 korrigiert wird, die Richtung der weißen Linie ändern. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird unter Verwendung einer solchen Tatsache eine Bestimmung dahingehend durchgeführt, ob der Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu der Straßenoberfläche G2 geneigt ist oder nicht. Diese Konfiguration ermöglicht vorteilhaft ein Bestimmen, ob der Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu der Straßenoberfläche G2 geneigt ist oder nicht. In dem Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass der Parkraum G1 eine ebene Straßenoberfläche ist. In manchen alternativen Ausführungsbeispielen kann der Parkraum G1 eine gekrümmte oder unebene Straßenoberfläche sein. Auch in solchen Ausführungsbeispielen kann eine Bestimmung dahingehend durchgeführt werden, ob der Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu der Straßenoberfläche G2 geneigt ist oder nicht.
Zum Beispiel ist das in 12 gezeigte Vogelperspektivenansichtsbild ähnlich zu dem in 18 gezeigten Vogelperspektivenansichtsbild. Jedoch ändert sich die Richtung jeder weißen Linie L1, L2 wie in 19 gezeigt, während die Richtung jeder weißen Linie L1, L2 unverändert bleibt, wie in 13 gezeigt. Daher kann auf der Grundlage einer solchen Richtungsänderung über die Zeit jeder weißen Linie in dem Vogelperspektivenansichtsbild eine Bestimmung dahingehend durchgeführt werden, ob der Parkraum G1, auf welchem die weiße Linie aufgetragen ist, relativ zu der Straßenoberfläche G2 geneigt ist oder nicht.
(1B) Darüber hinaus wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durch Erfassen zumindest einer eines Paars von parallelen Begrenzungs- bzw. Abgrenzungslinien (d.h. weißen Linien), die einen Parkraum definieren, bestimmt, ob der Parkraum G1 geneigt ist oder nicht. Diese Konfiguration ermöglicht ein korrekteres Durchführen der automatischen Parksteuerung oder Parkunterstützungssteuerung. Zum Beispiel kann in der automatischen Parksteuerung die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs C korrekt gesteuert werden. Darüber hinaus wird für nicht parallele weiße Linien L1, L2 auf einer ebenen (nicht geneigten) Oberfläche, wie in 10-13 gezeigt, eine Bestimmung dahingehend, ob sie Parkplatzlinienkandidaten sind oder nicht, nicht durchgeführt.
(1C) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird auf der Grundlage des Bilds einer Abgrenzungslinie (d.h. einer weißen Linie), deren beide breitenweisen Ränder als nicht parallel bestimmt sind, eine Bestimmung dahingehend durchgeführt, ob der Parkraum G1 geneigt ist oder nicht. Diese Konfiguration kann verglichen mit dem Fall, in dem der Bildprozessor 3 für alle der erfassten weißen Linien bestimmt, ob der Parkraum G1 geneigt ist oder nicht (vgl. die Schritte S11-S15), den folgenden Vorteil bereitstellen. Das heißt, in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Anzahl weißer Linien, für welche eine Bestimmung dahingehend durchgeführt wird, ob der Parkraum G1 geneigt ist oder nicht, reduziert, welches Verarbeitungslasten reduzieren kann.
(1D) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel korrigiert bei Schritt S2 der Bildprozessor 3 eine Position jeder erfassten weißen Linie auf der geneigten Straßenoberfläche abhängig von der Fortbewegungsgeschwindigkeit und dem Lenkwinkel des Fahrzeugs C. Diese Konfiguration ermöglicht bei Schritt S14 eine genauere Bestimmung dahingehend, ob jede weiße Linie auf der geneigten Straßenoberfläche ein Parkplatzlinienkandidat ist oder nicht, wodurch die Bestimmungsgenauigkeit verglichen mit dem Fall, in dem eine solche Bestimmung unter der Annahme durchgeführt wird, dass sich das Fahrzeug C mit der Fortbewegungsgeschwindigkeit geradeaus fortbewegt, verbessert wird.
(1E) Der Abbildungssignaleingang 5 beschafft Bilder der rechtswärtigen und linkswärtigen Zonen AR, AL außerhalb der Breite des Fahrzeugs C von den Kameras 11R, 11L, die in den rechten und linken Seitenabschnitten des Fahrzeugs C (beispielsweise unter den rechten und linken Seitenspiegeln) angeordnet sind. Diese Konfiguration ermöglicht bei Schritt S14 eine genauere Bestimmung dahingehend, ob jede weiße Linie auf der geneigten Straßenoberfläche ein Parkplatzlinienkandidat ist oder nicht, wodurch die Bestimmungsgenauigkeit verglichen mit dem Fall, in dem eine solche Bestimmung unter Verwendung nur der Kamera 11, die in dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs C angeordnet ist, durchgeführt wird, verbessert wird.
In dem ersten Ausführungsbeispiel entspricht der Abbildungssignaleingang 5 einem Bildbeschaffer. Der Weißliniendetektor 3B entspricht einem Abgrenzungsdetektor. Der Fahrzeugsignaleingang 7 und der Fortbewegungsrichtungsbestimmer 3H entsprechen einem Bewegungsbeschaffer. Der Trapezoidabschätzer 3D entspricht einem Parallelitätsbestimmer. Die Straßenoberfläche G2 entspricht einer ersten Straßenoberfläche. Der Parkraum G1 entspricht einer zweiten Straßenoberfläche.
Zweites Ausführungsbeispiel
Unterschiede gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel
Ein zweites Ausführungsbeispiel ist in der Konfiguration ähnlich zu dem ersten Ausführungsbeispiel. Daher werden nur Unterschiede des zweiten Ausführungsbeispiels von dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben. Elementen mit denselben Funktionen wie denjenigen in dem ersten Ausführungsbeispiel sind dieselben Bezugszeichen zugewiesen.
In dem ersten Ausführungsbeispiel wird nur bestimmt, ob ein Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu einer Straßenoberfläche G2, auf welcher sich das Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht. In dem zweiten Ausführungsbeispiel, wie in 23 gezeigt, beinhaltet der Bildprozessor 3 ferner einen Neigungsberechner 3G, der dazu konfiguriert ist, die Neigungsstärke (nachstehend der Gradient) zu berechnen. Die Funktion des Neigungsberechners 3G kann auch durch die CPU implementiert sein, die ein in dem Speicher gespeichertes Programm ausführt.
Verarbeitung
Nachstehend wird eine von dem Bildprozessor 3 anstelle der Verarbeitung des ersten Ausführungsbeispiels wie in 3 gezeigt in Übereinstimmung mit einem zweiten Ausführungsbeispiel durchgeführte Verarbeitung unter Bezugnahme auf 24 beschrieben. Das in 24 gezeigte Ablaufdiagramm ist ähnlich zu dem in 3 gezeigten Ablaufdiagramm, mit der Ausnahme, dass der Betriebsablauf von Schritt S17 und die Betriebsabläufe der Schritte S14 bis S6 verschieden sind. Die Beschreibungen gemeinsamer Schritte werden weggelassen.
In dieser Verarbeitung, wie in 24 gezeigt, schreitet dann, wenn bei Schritt S14 der Bildprozessor 3 bestimmt, dass die interessierende weiße Linie ein Parkplatzlinienkandidat auf der geneigten Straßenoberfläche ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S14 „JA“ ist, der Prozessablauf zu Schritt S14A fort. Bei Schritt S14A berechnet der Bildprozessor 3 (als der Neigungsberechner 3G) einen Gradienten der geneigten Straßenoberfläche (beispielsweise der Straßenoberfläche G1) auf der Grundlage einer Beziehung zwischen einem Bewegungsausmaß des Fahrzeugs C und einer Richtungsänderung der weißen Linie.
Bei Schritt S14A ist der von dem Bildprozessor 3 berechnete Gradient nicht auf einen Neigungswinkel beschränkt. In einem alternativen Ausführungsbeispiel kann bei Schritt S14 der Bildprozessor 3 bestimmen, ob der Gradient auf einem hohen Niveau, auf einem mittleren Niveau oder auf einem niedrigen Niveau liegt. In einem anderen alternativen Ausführungsbeispiel kann bei Schritt S14 der Bildprozessor 3 bestimmen, ob die Straßenoberfläche aufwärts oder abwärts geneigt ist. Darauffolgend kann bei Schritt S14B der Bildprozessor 3 die Richtung des Parkplatzlinienkandidaten (d.h. der weißen Linie) in dem Vogelperspektivenansichtsbild abhängig von dem bei Schritt S14A berechneten Gradienten korrigieren.
Darauffolgend registriert bei Schritt S15A der Bildprozessor 3 (als der Parkplatzlinienkandidatendetektor 3E) die interessierende weiße Linie als einen Parkplatzlinienkandidaten, worauf Schritt S6 nachfolgt. Es wird angemerkt, dass bei Schritt S15A der Bildprozessor die interessierende weiße Linie nicht als einen Parkplatzlinienkandidaten auf der geneigten Straßenoberfläche registriert, wie es bei Schritt S15 des ersten Ausführungsbeispiels durchgeführt wird, sondern registriert einfach die interessierende weiße Linie als einen Parkplatzlinienkandidaten. Darüber hinaus wird Information über den bei Schritt S15A registrierten Parkplatzlinienkandidaten Information über den bei Schritt S14A berechneten Gradienten zugewiesen.
Bei Schritt S17A, der anstelle des Schritts S17 des ersten Ausführungsbeispiels durchgeführt wird, gibt der Bildprozessor 3 die Information über den Parkraum und Information über den Gradienten an die Sonar-ECU 17 und die Parksteuerungs-ECU 19 aus. Diese Konfiguration kann eine Falscherfassung durch die Sonar-ECU 17 wie vorstehend dargelegt vorteilhafter verhindern und kann die automatische Parksteuerung oder Parkunterstützungssteuerung durch die Parksteuerungs-ECU 19 geeigneter bzw. korrekter durchführen.
Vorteile
Das vorstehend dargelegte zweite Ausführungsbeispiel kann zusätzlich zu den Vorteilen (1A)-(1E) des ersten Ausführungsbeispiels die folgenden Vorteile bereitstellen.
(2A) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird Information über die geneigte Straßenoberfläche beschafft, um diese für verschiedenartige Anwendungen zu verwenden. Zum Beispiel kann die Verwendung der Gradienteninformation eine Falscherfassung durch die Sonar-ECU 17 vorteilhafter verhindern und ermöglicht eine geeignetere bzw. korrektere Durchführung der automatischen Parksteuerung oder Parkunterstützungssteuerung durch die Parksteuerungs-ECU 19. Insbesondere kann das Berechnen der Neigungsstärke oder des Neigungswinkels eine Falscherfassung durch die Sonar-ECU 17vorteilhafter verhindern und ermöglicht eine geeignetere Durchführung der automatischen Parksteuerung oder Parkunterstützungssteuerung durch die Parksteuerungs-ECU 19. Darüber hinaus kann bei Schritt S16 der Bildprozessor 3 als die Bedingung, auf der Grundlage welcher bestimmt wird, ob ein Paar von Parkplatzlinienkandidaten ein Paar von Parkplatzlinien ist oder nicht, verwenden, ob das Paar von Parkplatzlinienkandidaten parallel ist oder nicht. In diesem Fall ermöglicht die Verwendung des Gradienten der Straßenoberfläche, auf welcher die Parkplatzlinienkandidaten vorhanden sind, berechnet bei Schritt S14A, eine geeignetere Korrektur in Bezug auf die Parallelität der Parkplatzlinienkandidaten. In dem vorstehend dargelegten zweiten Ausführungsbeispiel wird angenommen, dass der Parkraum G1 eine ebene Straßenoberfläche ist. In manchen alternativen Ausführungsbeispielen kann der Parkraum G1 auf einer gekrümmten oder unebenen Straßenoberfläche liegen. Auch in solchen Ausführungsbeispielen kann eine Bestimmung dahingehend durchgeführt werden, ob der Parkraum G1, auf welchem eine weiße Linie aufgemalt ist, relativ zu der Straßenoberfläche G2 geneigt ist oder nicht. Ferner kann bei gegebener Neigungsstärke oder gegebenen Neigungswinkel, berechnet für jeweilige Teile jeder weißen Linie, eine Krümmung des Parkraums G1 beschafft bzw. erhalten werden.
Drittes Ausführungsbeispiel
Unterschiede gegenüber dem ersten Ausführungsbeispiel
Ein drittes Ausführungsbeispiel ist in der Konfiguration ähnlich zu dem ersten Ausführungsbeispiel. Daher werden nur Unterschiede des dritten Ausführungsbeispiels von dem ersten Ausführungsbeispiel beschrieben. Elementen mit denselben Funktionen wie denjenigen in dem ersten Ausführungsbeispiel sind dieselben Bezugszeichen zugewiesen. Das dritte Ausführungsbeispiel ist ähnlich zu dem ersten Ausführungsbeispiel, mit der Ausnahme, dass der Trapezoidabschätzer 3D entfernt ist.
Verarbeitung
Nachstehend wird eine von dem Bildprozessor 3 anstelle der Verarbeitung des ersten Ausführungsbeispiels wie in 3 gezeigt in Übereinstimmung mit dem dritten Ausführungsbeispiel durchgeführte Verarbeitung unter Bezugnahme auf 25 beschrieben. Das in 25 gezeigte Ablaufdiagramm ist ähnlich zu dem in 3 gezeigten Ablaufdiagramm, mit der Ausnahme, dass die Betriebsabläufe der Schritte S3, S4 entfernt sind und dem Betriebsablauf von Schritt S2 unmittelbar der Betriebsablauf von Schritt S11 nachfolgt. Die Beschreibungen gemeinsamer Schritte wird weggelassen.
In dieser Verarbeitung, wie in 25 gezeigt, wird eine Bestimmung dahingehend, ob die interessierende weiße Linie auf der geneigten Straßenoberfläche liegt oder nicht, nur bei Schritt S14 durchgeführt. Das heißt, auch obwohl der Betriebsablauf von Schritt S3 entfernt ist, kann eine Bestimmung dahingehend durchgeführt werden, ob die interessierende weiße Line auf der geneigten Straßenoberfläche liegt oder nicht. Darüber hinaus wird die Registrierung der weißen Linie als ein Parkplatzlinienkandidat auf einer ebenen Straßenoberfläche, die bei Schritt S5 in dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, durchgeführt, falls bei Schritt S14 die interessierende weiße Linie kein Parkplatzlinienkandidat auf der geneigten Straßenoberfläche ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S14 „NEIN“ ist.
Vorteile
Das dritte Ausführungsbeispiel kann zusätzlich zu den Vorteilen (1A), (1B), (1D), und (1E) des ersten Ausführungsbeispiels die folgenden Vorteile bereitstellen.
(3A) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist Schritt S3 entfernt. Daher kann dann, wenn eine kleine Anzahl weißer Linien erfasst ist und die meisten der weißen Linien auf einer Straßenoberfläche aufgemalt sind, dieses Ausführungsbeispiel verglichen mit dem ersten Ausführungsbeispiel Verarbeitungslasten reduzieren.
Viertes Ausführungsbeispiel
Unterschiede gegenüber dem zweiten Ausführungsbeispiel
Ein viertes Ausführungsbeispiel ist in der Konfiguration ähnlich zu dem zweiten Ausführungsbeispiel. Daher werden nur Unterschiede des vierten Ausführungsbeispiels von dem zweiten Ausführungsbeispiel beschrieben. Elementen mit denselben Funktionen wie denjenigen in dem zweiten Ausführungsbeispiel sind dieselben Bezugszeichen zugewiesen. Das vierte Ausführungsbeispiel ist ähnlich zu dem zweiten Ausführungsbeispiel, mit der Ausnahme, dass der Trapezoidabschätzer 3D entfernt ist.
Verarbeitung
Nachstehend wird eine von dem Bildprozessor 3 anstelle der Verarbeitung des ersten Ausführungsbeispiels wie in 3 gezeigt in Übereinstimmung mit dem vierten Ausführungsbeispiel durchgeführte Verarbeitung unter Bezugnahme auf 26 beschrieben. Das in 26 gezeigte Ablaufdiagramm ist ähnlich zu dem in 24 gezeigten Ablaufdiagramm, mit der Ausnahme, dass die Betriebsabläufe der Schritte S3, S4 entfernt sind und dem Betriebsablauf von Schritt S2 unmittelbar der Betriebsablauf von Schritt S11 nachfolgt. Die Beschreibungen gemeinsamer Schritte wird weggelassen.
In dieser Verarbeitung, wie in 26 gezeigt, wird eine Bestimmung dahingehend, ob die interessierende weiße Linie auf der geneigten Straßenoberfläche liegt oder nicht, nur bei Schritt S14 durchgeführt. Das heißt, auch obwohl der Betriebsablauf von Schritt S3 entfernt ist, kann eine Bestimmung dahingehend durchgeführt werden, ob die interessierende weiße Line auf der geneigten Straßenoberfläche liegt oder nicht. Darüber hinaus wird die Registrierung der weißen Linie als ein Parkplatzlinienkandidat auf einer ebenen Straßenoberfläche, die bei Schritt S5 in dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, durchgeführt, falls bei Schritt S14 die interessierende weiße Linie kein Parkplatzlinienkandidat auf der geneigten Straßenoberfläche ist, das heißt, falls die Antwort bei Schritt S14 „NEIN“ ist.
Vorteile
Das vierte Ausführungsbeispiel kann zusätzlich zu den Vorteilen (1A), (1B), (1D), (1E) und (2A) des zweiten Ausführungsbeispiels die folgenden Vorteile bereitstellen.
(4A) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist Schritt S3 entfernt. Daher kann dann, wenn die bei Schritt S1 erfasste Anzahl weißer Linien klein ist und die meisten der weißen Linien auf einer geneigten Straßenoberfläche aufgemalt sind, dieses Ausführungsbeispiel verglichen mit dem zweiten Ausführungsbeispiel Verarbeitungslasten reduzieren.
Modifikationen
Es versteht sich, dass die Erfindung nicht auf die vorstehend offenbarten spezifischen Ausführungsbeispiele beschränkt ist und dass Modifikationen und andere Ausführungsbeispiele beabsichtigt in den Schutzbereich der beigefügten Ansprüche einzuschließen sind.
(5A) In jedem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele wird zumindest eine eines Paars von Parkplatzlinien, die einen Parkraum definieren, erfasst, und wird auf der Grundlage der erfassten Parkplatzlinie eine Ermittlung bzw.
Bestimmung dahingehend durchgeführt, ob der Parkraum relativ zu einer Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht. In einem alternativen Ausführungsbeispiel wird eine Fahrspurlinie oder dergleichen auf einer Fahrbahn, die sich mit einer Fahrbahn kreuzt, auf welcher sich das eigen Fahrzeug fortbewegt, erfasst, und wird auf der Grundlage der erfassten Fahrspurlinie eine Ermittlung bzw. Bestimmung dahingehend durchgeführt, ob die Fahrbahn, die die Fahrbahn kreuzt, auf welcher sich das eigene Fahrzeug fortbewegt, geneigt ist oder nicht. Diese Konfiguration ermöglicht eine geeignete bzw. korrekte Steuerung der Motorausgabe bzw. Motorleistung des eigenen Fahrzeugs, wenn dieses dreht bzw. abbiegt. Fahrbahnen brauchen sich nicht notwendigerweise in rechten Winkeln zu kreuzen. Daher ermöglicht das Bestimmen, ob die Fahrbahn, die die Fahrbahn kreuzt, auf welcher sich das eigene Fahrzeug fortbewegt, geneigt ist oder nicht, eine akkurate Berechnung eines Kreuzungswinkels der Fahrbahnen.
(5B) In jedem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschafft der Bildprozessor 3 eine Fortbewegungsgeschwindigkeit und einen Lenkwinkel des Fahrzeugs C als einen Bewegungszustand des Fahrzeugs und bestimmt abhängig von dem beschafften Bewegungszustand, ob der Parkraum relativ zu der Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht. In einem alternativen Ausführungsbeispiel kann der Bildprozessor 3 nur die Fortbewegungsgeschwindigkeit beschaffen und unter der Annahme, dass sich das Fahrzeug mit der Fortbewegungsgeschwindigkeit geradeaus bewegt, bestimmen, ob der Parkraum relativ zu der Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht.
(5C) In jedem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele werden Bilder der Umgebung des Fahrzeugs C unter Verwendung der Kameras 11F-11L beschafft. In einem alternativen Ausführungsbeispiel können Bilder der Umgebung des Fahrzeugs C unter Verwendung nur der linksseitigen und der rechtsseitigen Kameras 11R, 11L beschafft werden. In einem anderen alternativen Ausführungsbeispiel können Bilder der Umgebung des Fahrzeugs C unter Verwendung nur entweder der vorderseitigen Kamera 11F oder der rückseitigen Kamera 11B beschafft werden. In einem anderen alternativen Ausführungsbeispiel können anstelle der von den Kameras unter Verwendung sichtbaren Lichts beschafften Bilder Bilder unter Verwendung von gegenüber sichtbarem Licht anderer elektromagnetischer Wellen, die von einem Millimeterwellenradar oder einem Laserradar aufgenommen werden, beschafft werden.
(5D) In jedem der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele bestimmt der Bildprozessor 3 eine Änderung in der Richtung einer weißen Linie in dem Vogelperspektivenansichtsbild, um dadurch zu bestimmen, ob der Parkraum relativ zu der Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht. In einem alternativen Ausführungsbeispiel kann der Bildprozessor 3 über eine von den Kameras beschaffte Bilder verwendende Berechnung direkt bestimmen, ob der Parkraum relativ zu der Straßenoberfläche, auf welcher sich das eigene Fahrzeug befindet, geneigt ist oder nicht.
(5E) Die Funktionen einer einzelnen Komponente können auf eine Vielzahl von Komponenten verteilt sein, oder die Funktionen einer Vielzahl von Komponenten können in eine einzelne Komponente integriert sein. Zumindest ein Teil der Konfiguration der vorstehenden Ausführungsbeispiele kann durch eine bekannte Konfiguration mit einer ähnlichen Funktion ersetzt sein. Zumindest ein Teil der Konfiguration der vorstehenden Ausführungsbeispiele kann entfernt sein. Zumindest ein Teil der Konfiguration eines der vorstehenden Ausführungsbeispiel kann durch die Konfiguration eines anderen einen der vorstehenden Ausführungsbeispiele ersetzt oder zu dieser hinzugefügt sein. Während hierin nur gewisse Merkmale der Erfindung dargestellt und beschrieben worden sind, werden sich für den Fachmann viele Modifikationen und Änderungen ergeben. Es versteht sich daher, dass die beigefügten Ansprüche alle derartigen Modifikationen und Änderungen, soweit sie in den wahren Rahmen der Erfindung fallen, abdecken sollen.
(5F) Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Neigungserfassungsvorrichtung beschränkt. Die Erfindung kann in verschiedenartigen Formen implementiert werden, wie beispielsweise als ein System, das die vorstehend beschriebene Neigungserfassungsvorrichtung beinhaltet, als Programme, die einen Computer in die Lage versetzen, als die vorstehend beschriebene Neigungserfassungsvorrichtung zu dienen, als ein nicht-flüchtiges dinghaftes Speichermedium, wie beispielsweise ein Halbleiterspeicher, der diese Programme speichert, und ein Neigungserfassungsverfahren.

Claims

Neigungserfassungsvorrichtung (1), umfassend: einen Bildbeschaffer (5), der dazu konfiguriert ist, ein Bild der Umgebung eines Fahrzeugs zu beschaffen, das ausgehend von zumindest einer vorbestimmten Position an dem Fahrzeug aufgenommen wurde; einen Abgrenzungsdetektor (3B), der dazu konfiguriert ist, ein Bild einer Abgrenzungslinie auf einer Straßenoberfläche aus dem von dem Bildbeschaffer beschafften Bild zu erfassen; einen Bewegungsbeschaffer (7, 3H), der dazu konfiguriert ist, einen Bewegungszustand des Fahrzeugs zu beschaffen; und einen Neigungsbestimmer (3F), der dazu konfiguriert ist, dann, wenn sich das Fahrzeug auf einer ebenen, ersten Straßenoberfläche (G2) fortbewegt, zu bestimmen, ob eine zweite Straßenoberfläche (G1), auf welcher Bilder einer Abgrenzungslinie durch den Abgrenzungsdetektor über mehrere Zeitpunkte hinweg erfasst werden, relativ zu der ersten Straßenoberfläche (G2) geneigt ist oder nicht, auf der Grundlage der Bilder der Abgrenzungslinie, die von dem Abgrenzungsdetektor über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurden, und des Bewegungszustands des Fahrzeugs, der von dem Bewegungsbeschaffer über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurde.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der der Abgrenzungsdetektor (3B) dazu konfiguriert ist, ein Bild zumindest eines Paars von parallelen Abgrenzungslinien, die einen Parkraum bilden, als ein Bild der Abgrenzungslinie zu erfassen.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend einen Parallelitätsbestimmer (3D), der dazu konfiguriert ist, dann, wenn die Abgrenzungslinie eine Breite hat, zu bestimmen, ob breitenweise Ränder der Abgrenzungslinie parallel sind oder nicht, wobei der Neigungsbestimmer dazu konfiguriert ist, auf der Grundlage des Bilds der Abgrenzungslinie, bei welcher von dem Parallelitätsbestimmer bestimmt wird, dass breitenweise Ränder der Abgrenzungslinie nicht parallel sind, zu bestimmen, ob die zweite Straßenoberfläche (G1) relativ zu der ersten Straßenoberfläche (G2) geneigt ist oder nicht.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei der der Bewegungsbeschaffer dazu konfiguriert ist, eine Fortbewegungsrichtung, einen Lenkwinkel und eine Fortbewegungsgeschwindigkeit als einen Bewegungszustand des Fahrzeugs zu erfassen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend einen Neigungsberechner (3G), der dazu konfiguriert ist, dann, wenn bestimmt wird, dass die zweite Straßenoberfläche (G1) relativ zu der ersten Straßenoberfläche (G2) geneigt ist, das Neigungsausmaß oder einen Neigungswinkel der zweiten Straßenoberfläche zu der ersten Straßenoberfläche auf der Grundlage der Bilder der Abgrenzungslinie, die von dem Abgrenzungsdetektor über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurden, und des Bewegungszustands des Fahrzeugs, der von dem Bewegungsbeschaffer über die mehreren Zeitpunkte hinweg erfasst wurde, zu berechnen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der der Bildbeschaffer dazu konfiguriert ist, zumindest Bilder einer linkswärtigen und einer rechtswärtigen Zone außerhalb einer Breite des Fahrzeugs zu beschaffen, die ausgehend von vorbestimmten Positionen auf einer linken und einer rechten Seite des Fahrzeugs aufgenommen wurden.