DE102018133209A1 - Bindewerkzeug - Google Patents

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DE102018133209A1
DE102018133209A1 DE102018133209.2A DE102018133209A DE102018133209A1 DE 102018133209 A1 DE102018133209 A1 DE 102018133209A1 DE 102018133209 A DE102018133209 A DE 102018133209A DE 102018133209 A1 DE102018133209 A1 DE 102018133209A1
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Germany
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twisting
motor
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torque value
wire
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DE102018133209.2A
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English (en)
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Hirokatsu Yamamoto
Kunihisa Shima
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Makita Corp
Original Assignee
Makita Corp
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Publication date
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    • B65B13/00—Bundling articles
    • B65B13/18—Details of, or auxiliary devices used in, bundling machines or bundling tools
    • B65B13/22—Means for controlling tension of binding means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65B13/28—Securing ends of binding material by twisting
    • B65B13/285—Hand tools
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/12—Mounting of reinforcing inserts; Prestressing
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Abstract

Ein Bindewerkzeug kann einen Verdrillungsmechanismus aufweisen, der zum Verdrillen eines Bindestrangs konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus kann einen Verdrillungsmotor aufweisen. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, ein Drehmoment, das auf den Verdrillungsmotor wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert zu erhalten, und den Verdrillungsmotor zu stoppen, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist. Die Bindeabschlussbedingung kann enthalten, dass eine verstrichene Zeit, seitdem ein Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, eine vorbestimmte Zeit erreicht.

Description

  • TECHNISCHES GEBIET
  • Die hierin offenbarte Technik bezieht sich auf ein Bindewerkzeug.
  • STAND DER TECHNIK
  • Die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. H10-46821 offenbart ein Bindewerkzeug, das mit einem Verdrillungsmechanismus vorgesehen ist, der zum Verdrillen eines Bindestrangs konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus ist mit einem Verdrillungsmotor vorgesehen. Das Bindewerkzeug erhält ein Drehmoment, das auf den Verdrillungsmotor wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert und stoppt den Verdrillungsmotor, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist. Die vorbestimmte Bindeabschlussbedingung enthält, dass sich der Verdrillungsdrehmomentwert von einer Zunahme zu einer Abnahme ändert.
  • ZUSAMMENFASSUNG
  • Während der Verdrillungsmechanismus den Bindestrang verdrillt, z.B. falls der Bindestrang auf einer Oberfläche eines zu bindenden Gegenstandes verschoben ist, kann der Verdrillungsdrehmomentwert ansteigen oder abnehmen. In einem solchen Fall kann die Technik der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. H10-46821 fehlerhaft bestimmen, dass das Verdrillen des Bindestrangs abgeschlossen ist, obwohl das Verdrillen des Bindestrangs noch unzureichend ist, und kann den Verdrillungsmotor stoppen. Die hierin offenbarte Technik sieht bei einem Bindewerkzeug, das einen Verdrillungsmechanismus aufweist, eine Technik vor, die eine fehlerhafte Bestimmung verhindern kann, dass das Verdrillen eines Bindestrangs abgeschlossen ist.
  • Ein Bindewerkzeug, das hierin offenbart ist, kann einen Verdrillungsmechanismus aufweisen, der zum Verdrillen eines Bindestrangs konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus kann einen Verdrillungsmotor aufweisen. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, ein Drehmoment als einen Verdrillungsdrehmomentwert zu erhalten, das auf den Verdrillungsmotor wirkt, und den Verdrillungsmotor stoppen, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist. Die Bindeabschlussbedingung kann enthalten, dass eine verstrichene Zeit, seitdem ein Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, eine erste vorbestimmte Zeit erreicht.
  • Bei dem oben genannten Bindewerkzeug wird der Verdrillungsmotor basierend auf der verstrichenen Zeit seit dem Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes gestoppt. Aufgrund dessen wird, auch wenn der Verdrillungsdrehmomentwert aufgrund dessen zunimmt und abnimmt, dass der Bindestrang auf einer Oberfläche eines zu bindenden Gegenstandes verschoben ist, während der Verdrillungsmechanismus den Bindestrang verdrillt, eine fehlerhafte Bestimmung, dass das Verdrillen des Bindestrangs abgeschlossen ist, nicht getätigt.
  • Ein weiteres hierin offenbartes Bindewerkzeug kann einen Verdrillungsmechanismus aufweisen, der zum Verdrillen eines Bindestrangs konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus kann einen Verdrillungsmotor aufweisen. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, ein Drehmoment, das auf den Verdrillungsmotor wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert zu erhalten, und den Verdrillungsmotor zu stoppen, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist. Die Bindeabschlussbedingung kann enthalten, dass eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors, seitdem ein Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, eine erste Anzahl von Umdrehungen erreicht.
  • Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug wird der Verdrillungsmotor basierend auf der Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors seit dem Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes gestoppt. Aufgrund dessen wird, auch wenn der Verdrillungsdrehmomentwert aufgrund dessen zunimmt oder abnimmt, dass der Bindestrang auf der Oberfläche des zu bindenden Objekts, während der Verdrillungsmechanismus den Bindestrang verdrillt, verschoben ist, eine fehlerhafte Bestimmung, dass das Verdrillen des Bindestrangs abgeschlossen ist, nicht getätigt.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß einer Ausführungsform von einer oberen linken hinteren Seite zeigt.
    • 2 ist eine perspektivische Ansicht, die eine interne Struktur eines Bindewerkzeugkörpers 4 des Baustahlbindewerkzeuges 2 gemäß der Ausführungsform von einer oberen rechten hinteren Seite zeigt.
    • 3 ist eine Querschnittsansicht eines vorderen Teils des Bindewerkzeugkörpers 4 des Baustahlbindewerkzeuges 2 gemäß der Ausführungsform.
    • 4 ist eine perspektivische Ansicht, die interne Strukturen von oberen Teilen des Bindewerkzeugkörpers 4 und eines Griffs 6 des Baustahlbindewerkzeuges 2 gemäß der Ausführungsform von einer oberen linken vorderen Seite zeigt.
    • 5 ist eine perspektivische Ansicht, die eine Spule 10 und einen Bremsmechanismus 16 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform von der oberen rechten hinteren Seite in einem Fall zeigt, bei welchem ein Solenoid 46 nicht elektrisch leitend ist.
    • 6 ist eine perspektivische Ansicht, die die Spule 10 und den Bremsmechanismus 16 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform von der oberen rechten hinteren Seite in einem Fall zeigt, bei welchem das Solenoid 46 elektrisch leitend ist.
    • 7 ist ein Blockdiagramm, das ein elektrisches System des Baustahlbindewerkzeuges 2 gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • 8 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses erklärt, welchen ein Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 9 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Initialisierungsprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ausgangspositionsrückkehrprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 11 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Bindeprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Drahtzuführungsprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 13A und 13B sind Graphen, die Zusammenhänge einer Spannung einer Batterie B, eines Stroms, der von der Batterie B, zugeführt wird, und einer Drehzahl eines Zuführungsmotors 22 bei dem Drahtzuführungsprozess von 12 zeigen.
    • 14A und 14B sind Graphen, die Zusammenhänge der Drehzahl des Zuführungsmotors 22 und einer Zuführungsmenge eines Drahtes W bei dem Drahtzuführungsprozess von 12 zeigen.
    • 15 ist ein Flussdiagramm, das ein weiteres Beispiel des Drahtzuführungsprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 16A und 16B sind Graphen, die Zusammenhänge der Spannung der Batterie B, des Stroms, der von der Batterie B zugeführt wird, und der Drehzahl des Zuführungsmotors 22 bei dem Drahtzuführungsprozess von 15 zeigen.
    • 17 ist ein Flussdiagramm, das ein weiteres Beispiel des Drahtzuführungsprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 18A und 18B sind Graphen, die Zusammenhänge der Spannung der Batterie B, des Stroms, der von der Batterie B zugeführt wird, und der Drehzahl des Zuführungsmotors 22 bei dem Drahtzuführungsprozess von 17 zeigen.
    • 19 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Drahtverdrillungsprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 20 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Rückkopplungsmodells 120 zeigt, das zur Verwendung bei der Bestimmung eines Lastdrehmomentes, das auf einen Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform wirkt, verfügbar ist.
    • 21 ist ein Blockdiagramm, das ein Prinzip erklärt, basierend auf welchem das Lastdrehmoment des Verdrillungsmotors 54 durch das Rückkopplungsmodell 120 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform abgeschätzt wird.
    • 22 ist ein Blockdiagramm, das ein Steuerungssystem gleich einem Steuerungssystem von 21 zeigt.
    • 23 ist ein Blockdiagramm, das ein weiteres Rückkopplungsmodell 130 zeigt, das zur Verwendung bei der Bestimmung des Lastdrehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform wirkt, verfügbar ist.
    • 24 ist ein Blockdiagramm, das ein weiteres Rückkopplungsmodell 140 zeigt, das zur Verwendung bei der Bestimmung des Lastdrehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform wirkt, verfügbar ist.
    • 25 ist ein Blockdiagramm, das ein weiteres Rückkopplungsmodell 160 zeigt, das zur Verwendung bei der Bestimmung des Lastdrehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform wirkt, verfügbar ist.
    • 26 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ratenbegrenzungswertberechnungsprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
    • 27 ist ein Graph, der einen Zusammenhang zwischen einer zeitlichen Änderung bei einem Verdrillungsdrehmomentwert und eine zeitliche Änderung bei einem Ratenbegrenzungswert bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform zeigt.
    • 28 ist ein Graph, der ein Beispiel einer Situation erklärt, bei welcher der Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform gestoppt wird.
    • 29 ist ein Graph, der ein weiteres Beispiel der Situation erklärt, bei welcher der Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform gestoppt wird.
    • 30 ist ein Graph, der ein weiteres Beispiel der Situation erklärt, bei welcher der Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform gestoppt wird.
    • 31 ist ein Graph, der ein weiteres Beispiel der Situation erklärt, bei welcher der Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform gestoppt wird.
    • 32 ist ein Graph, der ein weiteres Beispiel der Situation erklärt, bei welcher der Verdrillungsmotor 54 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform gestoppt wird.
    • 33 ist ein Flussdiagramm, das ein weiteres Beispiel des Drahtverdrillungsprozesses erklärt, welchen der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß der Ausführungsform ausführt.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
  • Repräsentative, nicht einschränkende Beispiele der vorliegenden Lehren werden nun im Detail in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Diese detaillierte Beschreibung ist lediglich dazu gedacht, einem Fachmann weitere Details zum Ausführen bevorzugter Aspekte der vorliegenden Lehren zu lehren und ist nicht dazu gedacht, den Schutzumfang der Erfindung einzuschränken. Des Weiteren kann jedes der zusätzlichen Merkmale und Lehren, die zuvor offenbart sind, separat oder in Verbindung mit anderen Merkmalen und Lehren zum Vorsehen verbesserter Bindewerkzeuge und Verfahren zur Herstellung und Verwendung dergleichen verwendet werden.
  • Darüber hinaus können Kombinationen von Merkmalen und Schritten, die nachfolgend detailliert beschrieben wurden, nicht notwendig sein, die Erfindung im breitesten Sinne auszuführen, und werden stattdessen lediglich gelehrt, um bevorzugte Beispiele der Erfindung im Speziellen zu beschreiben. Darüber hinaus können verschiedene Merkmale der oben und nachfolgend beschriebenen repräsentativen Beispiele und der unabhängigen und abhängigen Ansprüche auf Weisen kombiniert werden, die nicht speziell aufgeführt sind, um zusätzlich verwendbare Ausführungsformen der vorliegenden Lehren vorzusehen.
  • Alle in der Beschreibung und/oder den Ansprüchen offenbarten Merkmale können als getrennt und unabhängig voneinander zum Zweck der ursprünglichen Offenbarung und ebenso zum Zweck des Einschränkens der beanspruchten Erfindung unabhängig von der Merkmalskombination in den Ausführungsformen und/oder den Ansprüchen angesehen werden. Des Weiteren können alle Bereichsangaben oder Angaben von Gruppen von Einheiten jeden möglichen Zwischenwert oder Untergruppen von Einheiten zum Zweck der ursprünglichen Offenbarung und ebenso zum Zweck des Einschränkens der beanspruchten Erfindung offenbaren.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann ein Bindewerkzeug einen Verdrillungsmechanismus aufweisen, der zum Verdrillen eines Bindestrangs konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus kann einen Verdrillungsmotor aufweisen. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, ein Drehmoment, das auf den Verdrillungsmotor wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert zu erhalten, und den Verdrillungsmotor zu stoppen, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist. Die Bindeabschlussbedingung kann enthalten, dass eine verstrichene Zeit, seitdem ein Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wurde, eine erste vorbestimmte Zeit erreicht.
  • Bei dem oben beschriebenen Bindewerkzeug wird der Verdrillungsmotor basierend auf der seit dem Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert verstrichenen Zeit gestoppt. Aufgrund dessen wird, auch wenn der Verdrillungsdrehmomentwert aufgrund dessen, dass der Bindestrang auf einer Oberfläche eines zu bindenden Gegenstandes verschoben ist, während der Verdrillungsmechanismus den Bindestrang verdrillt, zunimmt und abnimmt, eine Fehlerbestimmung, dass das Verdrillen des Bindestrangs abgeschlossen ist, nicht getätigt.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann ein Bindewerkzeug einen Verdrillungsmechanismus aufweisen, der zum Verdrillen eines Bindestrangs konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus kann einen Verdrillungsmotor aufweisen. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, ein Drehmoment, das auf den Verdrillungsmotor wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert zu erhalten, und den Verdrillungsmotor zu stoppen, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist. Die Bindeabschlussbedingung kann enthalten, dass eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors, seitdem ein Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wurde, eine vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen erreicht.
  • Bei dem oben beschriebenen Bindewerkzeug wird der Verdrillungsmotor basierend auf der Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors seit dem Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes gestoppt. Aufgrund dessen wird, auch wenn der Verdrillungsdrehmomentwert aufgrund dessen zunimmt und abnimmt, dass der Bindestrang auf der Oberfläche des zu bindenden Gegenstands verschoben ist, während der Verdrillungsmechanismus den Bindestrang verdrillt, die Fehlerbestimmung, dass das Verdrillen des Bindestrangs abgeschlossen ist, nicht getätigt.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Bindeabschlussbedingung ferner enthalten, dass der Verdrillungsdrehmomentwert einen vorbestimmten Drehmomentschwellenwert erreicht.
  • Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann verhindert werden, dass das Bindewerkzeug eine exzessive Reaktionskraft als eine Reaktion auf exzessives Verdrillen empfängt.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Bindewerkzeug dazu konfiguriert sein, den Verdrillungsmotor nicht zu stoppen, auch wenn die Bindeabschlussbedingung erfüllt ist, in einem Fall, bei welchem eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors, seitdem der Verdrillungsmotor gestartet hat, zu drehen, einen vorbestimmten Drehanzahlschwellenwert nicht erreicht hat. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, den Verdrillungsmotor in einem Fall zu stoppen, bei welchem die Bindeabschlussbedingung erfüllt ist und die Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors, seitdem der Verdrillungsmotor gestartet hat, zu drehen, den vorbestimmten Drehanzahlschwellenwert erreicht.
  • Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann die Anzahl von Verdrillungen, die minimal zum Binden des zu bindenden Gegenstandes benötigt wird, dem Bindestrang aufgebracht werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann, wenn eine vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist, nachdem der Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wurde, das Bindewerkzeug dazu konfiguriert sein, die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwerts löschen.
  • Zum Beispiel, in einem Fall, bei welchem der Bindestrang auf der Oberfläche des zu bindenden Gegenstandes stark verschoben ist, während der Verdrillungsmechanismus den Bindestrang verdrillt, ist es bevorzugt, den Prozess zum ausreichenden Verdrillen des Bindestrangs wieder zu starten. Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes gelöscht werden, um den Prozess zu wiederholen, und der Bindestrang kann ausreichend wieder verdrillt werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentes die Erfassung der Änderung von einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert gleich einem Ratenbegrenzungswert ist, der basierend auf dem Verdrillungsdrehmomentwert berechnet wird, zu einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert höher als der Ratenbegrenzungswert ist, enthalten.
  • Der Verdrillungsdrehmomentwert steigt moderat an, bis der Bindestrang in engem Kontakt um den zu bindenden Gegenstand gebracht ist, und steigt rapide an, sobald der Bindestrang in engem Kontakt um den zu bindenden Gegenstand ist. Zum Erfassen des Anstiegs bei dem Verdrillungsdrehmoments, das sich wie oben beschrieben ändert, verwendet das oben beschriebene Bindewerkzeug den Ratenbegrenzungswert. Der Ratenbegrenzungswert folgt moderat dem Verdrillungsdrehmomentwert in einem Bereich zwischen einem maximalen Anstiegswert und einem maximalen Abnahmewert. Aufgrund dessen kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert folgen, wenn die Änderung bei dem Verdrillungsdrehmomentwert moderat ist, wodurch sie einander gleich werden. Andererseits, wenn die Änderung bei dem Verdrillungsdrehmomentwert rapide ist, kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmoment nicht folgen, wodurch ein Unterschied zwischen diesen zunimmt. Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann der Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert durch Verwendung des Ratenbegrenzungswertes akkurat erfasst werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Löschungsbedingung enthalten, dass der Ratenbegrenzungswert wieder gleich dem Verdrillungsdrehmomentwert wird.
  • Bei einem Fall, bei welchem, nachdem der Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmoment, aufgrund einer Zustandsänderung von einem Zustand, bei welchem der Ratenbegrenzungswert gleich dem Verdrillungsdrehmomentwert ist, zu einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert höher als der Ratenbegrenzungswert ist, erfasst worden ist, der Verdrillungsdrehmomentwert weiter zunimmt, während der Ratenbegrenzungswert nicht wieder gleich dem Verdrillungsdrehmomentwert wird, kann dies derart berücksichtigt werden, dass der Bindestrang nicht stark auf der Oberfläche des zu bindenden Gegenstandes verschoben ist, und das Binden des zu bindenden Gegenstandes unter guten Bedingungen fortschreitet. Andererseits ist in einem Fall, bei welchem der Ratenbegrenzungswert wieder dem Verdrillungsdrehmomentwert gleich wird, nachdem der Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst worden ist, aufgrund der Zustandsänderung von dem Zustand, bei welchem der Ratenbegrenzungswert gleich dem Verdrillungsdrehmomentwert ist, zu dem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert höher als der Ratenbegrenzungswert ist, das heißt, in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert mit einem relativ großen Abfallen abnimmt, der Bindestrang groß auf der Oberfläche des zu bindenden Gegenstandes verschoben, und es wird notwendig, den Vorgang zum ausreichenden Verdrillen des Bindestrangs zu wiederholen. Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann, auch in dem Fall, bei welchem der Bindestrang stark auf der Oberfläche des zu bindenden Gegenstandes verschoben ist, während der Verdrillungsmechanismus den Bindestrang verdrillt, der Bindestrang wieder ausreichend verdrillt werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann in einem Fall, bei welchem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes nicht erfasst wird und eine Abnahme des Verdrillungsdrehmomentes erfasst wird, das Bindewerkzeug dazu konfiguriert sein, den Verdrillungsmotor zu stoppen, wenn eine verstrichene Zeit, seitdem die Abnahme bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wurde, eine zweite vorbestimmte Zeit erreicht.
  • Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann der Verdrillungsmotor prompt in einem Fall gestoppt werden, bei welchem der Bindestrang reißt bevor der Verdrillungsmotor anhält.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann in einem Fall, bei welchem der Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert nicht erfasst wird und eine Abnahme bei dem Verdrillungsdrehmoment erfasst wird, das Bindewerkzeug dazu konfiguriert sein, den Verdrillungsmotor zu stoppen, wenn eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors, seitdem die Abnahme bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wurde, eine zweite vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen erreicht.
  • Gemäß dem oben beschrieben Bindewerkzeug kann der Verdrillungsmotor prompt bei einem Fall gestoppt werden, bei welchem der Bindestrang vor dem Stoppen des Verdrillungsmotors reißt.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Erfassung der Abnahme bei dem Verdrillungsdrehmomentwertes die Erfassung einer Änderung von einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert gleich einem Ratenbegrenzungswert ist, der basierend auf dem Verdrillungsdrehmomentwert berechnet wird, zu einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert geringer als der Ratenbegrenzungswert ist, enthalten.
  • Der Verdrillungsdrehmomentwert steigt rapide, sobald der Bindestrang in engem Kontakt um den zu bindenden Gegenstand ist, allerdings nimmt er rapide ab, wenn der Bindestrang reißt. Zum Erfassen der Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes, der sich wie oben beschrieben ändert, verwendet das oben beschriebene Bindewerkzeug den Ratenbegrenzungswert. Der Ratenbegrenzungswert folgt moderat dem Verdrillungsdrehmomentwert in einem Bereich zwischen einem maximalen Zunahmewert und einem maximalen Abnahmewert. Aufgrund dessen kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert folgen, wenn die Änderung bei dem Verdrillungsdrehmomentwert moderat ist, wodurch sie einander gleich werden. Andererseits kann, wenn die Änderung bei dem Verdrillungsdrehmomentwert rapide ist, der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert nicht folgen, wodurch der Unterschied zwischen diesen zunimmt. Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann die Abnahme bei dem Verdrillungsdrehmomentwert unter Verwendung des Ratenbegrenzungswertes akkurat erfasst werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Bindewerkzeug einen Zuführungsmechanismus, der zum Zuführen eines Bindestrangs konfiguriert ist, eine Batterie und eine Spannungserfassungsschaltung aufweisen, die zum Erfassen der Spannung der Batterie konfiguriert ist. Der Zuführungsmechanismus kann einen Zuführungsmotor aufweisen, an welchen die Leistung von der Batterie zugeführt wird. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, dass sie eine Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors, wenn der Bindestrang zugeführt wird, gemäß der Spannung der Batterie, die durch die Spannungserfassungsschaltung erfasst wird, festzulegen.
  • Bei der Konfiguration, bei welcher dem Zuführungsmotor eine Leistung von der Batterie zuführt wird, ändert sich die Drehzahl des Zuführungsmotors gemäß der Spannung der Batterie. Wenn hier eine Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors zu dem Zeitpunkt ist, bei welchem der Zuführungsmotor zum Stoppen instruiert wird, ändert sich eine Überschussmenge des Bindestranges, die bis zum tatsächlichen Stoppen des Zuführungsmotors verursacht wird, und eine Gesamtmenge des herausgeführten Bindestrangs ändert sich ebenso. Gemäß dem oben beschriebenen Bindewerkzeug kann, da die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors gemäß der Spannung der Batterie festgelegt wird, die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors, die durch die Änderung bei der Spannung der Batterie bewirkt wird, unterdrückt werden. Mit dieser Konfiguration kann eine Änderung der Menge des Bindestranges, die von dem Zuführungsmechanismus herausgeführt wird, unterdrückt werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Bindewerkzeug dazu konfiguriert sein, die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors gemäß der Spannung der Batterie, die durch die Spannungserfassungsschaltung vor dem Zuführen des Bindestrangs erfasst wird, festzulegen und die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors während des Zuführens des Bindestrangs konstant zu halten.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird die Einschaltdauer, die gemäß der tatsächlichen Spannung der Batterie festgelegt wird, konstant beibehalten, während der Bindestrang herausgeführt wird, so dass die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors, die durch die Änderung bei der Spannung der Batterie bewirkt wird, unterdrückt werden kann. Dadurch kann verhindert werden, dass sich die Menge des Bindestrangs, die von dem Zuführungsmechanismus herausgeführt wird, ändert.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann das Bindewerkzeug dazu konfiguriert sein, dass es die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors gemäß der Spannung der Batterie, die durch die Spannungserfassungsschaltung erfasst wird, derart justiert, dass eine durchschnittliche angelegte Spannung an dem Zuführungsmotor konstant beibehalten wird, während der Bindestrang zugeführt wird.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird die durchschnittliche angelegte Spannung an dem Zuführungsmotor konstant beibehalten, während der Bindestrang herausgeführt wird, so dass die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors, die durch die Änderung bei der Spannung der Batterie bewirkt wird, unterdrückt werden kann. Dadurch kann verhindert werden, dass sich die Menge des Bindestrangs, die von dem Zuführungsmechanismus herausgeführt wird, ändert.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann ein Bindewerkzeug einen Zuführungsmechanismus, der zum Zuführen eines Bindestrangs konfiguriert ist, und eine Batterie aufweisen. Der Zuführungsmechanismus kann einen Zuführungsmotor, an welchen die Leistung der Batterie zugeführt wird, und einen Drehzahlsensor aufweisen, der zum Erfassen einer Drehzahl des Zuführungsmotors konfiguriert ist. Das Bindewerkzeug kann dazu konfiguriert sein, dass es eine Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors gemäß der Drehzahl des Zuführungsmotors, die durch den Drehzahlsensor erfasst wird, derart justiert dass die Drehzahl des Zuführungsmotors konstant beibehalten wird, während der Bindestrang zugeführt wird.
  • Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird die Drehzahl des Zuführungsmotor konstant beibehalten, während der Bindestrang herausgeführt wird, so dass die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors, die durch die Änderung der Spannung der Batterie bewirkt wird, unterdrückt werden kann. Dadurch kann verhindert werden, dass sich die Menge des Bindestrangs, die von dem Zuführungsmechanismus herausgeführt wird, ändert.
  • (Ausführungsform)
  • Ein Baustahlbindewerkzeug 2 gemäß einer Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Das Baustahlbindewerkzeug 2, das in 1 gezeigt ist, ist ein Kräftwerkzeug zum Binden einer Mehrzahl von Baustählen R, die ein zu bindender Gegenstand ist, unter Verwendung eines Drahtes W, der ein Bindestrang ist.
  • Das Baustahlbindewerkzeug 2 weist einen Bindewerkzeugkörper 4, einen Griff 6, der an einem unteren Teil des Bindewerkzeugkörpers 4 vorgesehen ist, und eine Batterieaufnahmeeinheit 8 auf, die an einem unteren Teil des Griffes 6 vorgesehen ist. Eine Batterie B ist an einem unteren Teil der Batterieaufnahmeeinheit 8 entfernbar angebracht. Der Bindewerkzeugkörper 4, der Griff 6 und die Batterieaufnahmeeinheit 8 sind integral konfiguriert.
  • Wie in 2 gezeigt, ist eine Spule 10, auf welcher der Draht W gewickelt ist, entfernbar in einem oberen hinteren Teil des Bindewerkzeugkörpers 4 aufgenommen. Wie in 2 bis 4 gezeigt, weist der Bindewerkzeugkörper 4 primär einen Zuführungsmechanismus 12, einen Führungsmechanismus 14, einen Bremsmechanismus 16, einen Schneidemechanismus 18 und einen Verdrillungsmechanismus 20 auf.
  • Wie in 2 gezeigt, ist der Zuführungsmechanismus 12 zum Herausführen des Drahtes W, der von der Spule 10 zugeführt wird, an den Führungsmechanismus 14 an einem vorderen Teil des Bindewerkzeugkörpers 4 konfiguriert ist. Der Zuführungsmechanismus 12 ist mit einem Zuführungsmotor 22, einer Antriebsrolle 24 und einer angetriebenen Rolle 26 vorgesehen. Der Draht W wird zwischen der Antriebsrolle 24 und der angetriebenen Rolle 26 gehalten. Der Zuführungsmotor 22 ist ein Gleichstrommotor mit Bürste. Der Zuführungsmotor 22 ist zum Drehen der Antriebsrolle 24 konfiguriert. Wenn der Zuführungsmotor 22 die Antriebsrolle 24 dreht, dreht die angetriebene Rolle 26 in einer Gegenrichtung zu einer Drehrichtung der Antriebsrolle 24, der Draht W, der zwischen der Antriebsrolle 24 und der angetriebenen Rolle 26 gehalten ist, wird zu dem Führungsmechanismus 14 herausgeführt, und der Draht W wird von der Spule 10 gezogen. Der Zuführungsmechanismus 12 weist einen Impulsgeber 27 (siehe 7) auf, der zum Erfassen eines Drehwinkels der Antriebsrolle 24 konfiguriert ist. Der Zuführungsmechanismus 12 ist zum Erfassen einer Zuführungsmenge (Zuführungsmenge) des Drahtes W von dem Drehwinkel der Antriebsrolle 24, die durch den Impulsgeber 27 erfasst wird, konfiguriert.
  • Wie in 3 gezeigt, ist der Führungsmechanismus 14 zum Führen des Drahtes W, der von dem Zuführungsmechanismus 12 zugeführt wird, um die Baustähle R in einer Schlaufe konfiguriert. Der Zuführungsmechanismus 14 ist mit einem Führungsrohr 28, einer oberen Einrollführung 30 und einer unteren Einrollführung 32 vorgesehen. Ein hinteres Ende des Führungsrohrs 28 ist in Richtung eines Raumes zwischen der Antriebsrolle 24 und der angetriebenen Rolle 26 offen. Der Draht W, der von dem Zuführungsmechanismus 12 zugeführt wird, wird in das Führungsrohr 28 geführt. Ein vorderes Ende des Führungsrohrs 28 ist in Richtung einer Innenseite der oberen Einrollführung 30 offen. Die obere Einrollführung 30 ist mit einer ersten Führungspassage 34 zum Führen des Drahtes W, der von dem Führungsrohr 28 zugeführt wird, und einer zweiten Führungspassage 36 (siehe 4) zum Führen des Drahtes W, der von der unteren Einrollführung 32 zugeführt wird, vorgesehen.
  • Wie in 3 gezeigt, ist die erste Führungspassage 34 mit einer Mehrzahl von Führungsstiften 38 zum Führen des Drahtes W zum Vorsehen des Drahtes W mit einer Einrollung nach unten, und einer Schneide 40 vorgesehen, die einen Teil des Schneidemechanismus 18, der später beschrieben wird, bildet. Der Draht W, der von dem Führungsrohr 28 zugeführt wird, wird durch die Führungsstifte 38 in der ersten Führungspassage 34 geführt, passiert durch die Schneide 40 und wird in Richtung der unteren Einrollführung 32 von einem vorderen Ende der oberen Einrollführung 30 herausgeführt.
  • Wie in 4 gezeigt, ist die untere Einrollführung 32 mit einer Rückführungsplatte 42 vorgesehen. Die Rückführungsplatte 42 ist zum Führen des Drahtes W, der von dem vorderen Ende der oberen Einrollführung 30 zugeführt wird, und zum Zurückführen desselben in Richtung eines hinteren Endes der zweiten Führungspassage 36 der oberen Einrollführung 30 konfiguriert.
  • Die zweite Führungspassage 36 der oberen Einrollführung 30 ist angrenzend zu der ersten Führungspassage 34 derselben angeordnet. Die zweite Führungspassage 36 ist zum Führen des Drahtes W, der von der unteren Einrollführung 32 zugeführt wird, und zum Herausführen desselben in Richtung der unteren Einrollführung 32 von dem vorderen Ende der oberen Einrollführung 30 konfiguriert.
  • Die obere Einrollführung 30 und die untere Einrollführung 32 wickeln den Draht W, der von dem Führungsmechanismus 12 zugeführt wird, um die Baustähle R in einer Schleife. Die Anzahl von Wickelungen des Drahtes W um die Baustähle R kann durch einen Benutzer voreingestellt werden. Wenn der Zuführungsmechanismus 12 den Draht W mit einer Zuführungsmenge entsprechend der festgelegten Anzahl von Wickelungen zuführt hat, stoppt der Zuführungsmotor 22 zum Stoppen des Zuführens des Drahtes W.
  • Der Bremsmechanismus 16, wie in 2 gezeigt, ist zum Stoppen der Drehung der Spule 10 in Kooperation mit dem Zuführungsmechanismus 12, der das Zuführen des Drahtes W stoppt, konfiguriert. Der Bremsmechanismus 16 ist mit einem Solenoid 46, einer Verbindungseinrichtung 48 und einem Bremsarm 50 vorgesehen. Die Spule 10 ist mit Eingriffsbereichen 10a an vorbestimmten Winkelintervallen in einer Umfangsrichtung vorgesehen, und der Bremsarm 50 kommt mit einem der Eingriffsbereiche 10a in Eingriff. Wie in 5 gezeigt, ist in einem Zustand, bei welchem das Solenoid 46 nicht elektrisch leitend ist, der Bremsarm 50 von den Eingriffsbereichen 10a der Spule 10 getrennt. Wie in 6 gezeigt, wird in einem Zustand, bei welchem das Solenoid 46 elektrisch leitend ist, der Bremsarm 50 über die Verbindungseinrichtung 48 angetrieben, und der Bremsarm 50 kommt mit einem der Eingriffsbereiche 10a der Spule 10 in Eingriff. Wenn der Zuführungsmechanismus 12 den Draht W herausführt, setzt der Bremsmechanismus 16 das Solenoid 46 zum Halten des Bremsarms 50 getrennt von den Eingriffsbereichen 10a der Spule 10, wie in 5 gezeigt, nicht in den elektrisch leitenden Zustand. Aufgrund dessen kann die Spule 10 frei drehen, und der Zuführungsmechanismus 12 kann den Draht W von der Spule 10 ziehen. Des Weiteren, wenn der Zuführungsmechanismus 12 das Zuführen des Drahtes W stoppt, setzt der Bremsmechanismus 16 das Solenoid 46 in einen elektrisch leitenden Zustand, so dass der Bremsarm 50 in Eingriff mit einem der Eingriffsbereiche 10a der Spule 10, wie in 6 gezeigt, gebracht wird. Aufgrund dessen wird die Drehung der Spule 10 verhindert. Aufgrund dessen kann verhindert werden, dass der Draht W zwischen der Spule 10 und dem Zuführungsmechanismus 12, aufgrund dessen, dass die Spule 10 die Drehung durch Trägheit fortsetzt, auch nachdem der Zuführungsmechanismus 12 das Herausführen des Drahtes W gestoppt hat, lose wird.
  • Der Schneidemechanismus 18, der in 3 und 4 gezeigt ist, schneidet den Draht W in einem Zustand, bei welchem der Draht W um die Baustähle R gewickelt ist. Der Schneidemechanismus 18 ist mit der Schneide 40 und einer Verbindungseinrichtung 52 vorgesehen. Die Verbindungseinrichtung 52 dreht die Schneide 40, indem sie mit dem Verdrillungsmechanismus 20 kooperiert, welcher später beschrieben wird. Der Draht W, der innerhalb der Schneide 40 passiert, wird durch Drehung der Schneide 40 geschnitten.
  • Der Verdrillungsmechanismus 20, der in 4 gezeigt ist, ist zum Binden der Baustähle R mit dem Draht W durch Verdrillen des Drahtes W, der um die Baustähle R gewickelt ist, konfiguriert. Der Verdrillungsmechanismus 20 ist mit einem Verdrillungsmotor 54, einem Untersetzungsmechanismus 56, einem Schraubenschaft 58 (siehe 3), einer Hülse 60, einer Drückplatte 61, einem Paar von Haken 62 und einem Magnetsensor 63 vorgesehen.
  • Der Verdrillungsmotor 54 ist ein bürstenloser Gleichstrommotor. Der Verdrillungsmotor 54 ist mit einem Hall-Sensor 55 (siehe 7) vorgesehen, der zum Erfassen eines Drehwinkels eines Rotors (nicht gezeigt) konfiguriert ist. Die Drehung des Verdrillungsmotors 54 wird dem Schraubenschaft 58 über den Untersetzungsmechanismus 56 übertragen. Der Verdrillungsmotor 54 ist zum Drehen sowohl in einer Vorwärtsrichtung als auch einer Rückwärtsrichtung konfiguriert, und der Schraubenschaft 58 ist ebenso zum Drehen sowohl in der Vorwärtsrichtung als auch in der Rückwärtsrichtung dementsprechend konfiguriert. Die Hülse 60 ist zum Abdecken eines Umfangs des Schraubenschaftes 58 angeordnet. In einem Zustand, bei welchem die Drehung der Hülse 60 verhindert ist, bewegt sich die Hülse 60 nach vorne, wenn der Schraubenschaft 58 in der Vorwärtsrichtung dreht, und die Hülse 60 bewegt sich nach hinten, wenn der Schraubenschaft 58 in der Rückwärtsrichtung dreht. Die Drückplatte 61 ist dazu konfiguriert, sich integral mit der Hülse 60 gemäß der Bewegung der Hülse 60 in einer Vorder-Rück-Richtung zu bewegen. Des Weiteren, wenn der Schraubenschaft 58 in einem Zustand dreht, bei welchem die Drehung der Hülse 60 ermöglicht ist, dreht die Hülse 60 zusammen mit dem Schraubenschaft 58.
  • Wenn sich die Hülse 60 aus ihrer Ausgangsposition zu einer vorbestimmten Position nach vorne bewegt, treibt die Drückplatte 61 die Verbindungseinrichtung 52 des Schneidemechanismus 18 zum Drehen der Schneide 40 an. Das Paar der Haken 62 ist an einem vorderen Ende der Hülse 60 vorgesehen und ist zum Öffnen und Schließen gemäß der Position der Hülse 60 in der Vorder-Rück-Richtung konfiguriert. Wenn sich die Hülse 60 nach vorne bewegt, schließt sich das Paar der Haken 62 zum Halten des Drahtes W. Danach, wenn sich die Hülse 60 nach hinten bewegt, öffnet sich das Paar der Haken 62 zum Freigeben des Drahtes W.
  • Der Verdrillungsmechanismus 20 dreht den Verdrillungsmotor 54 in einem Zustand, bei welchem der Draht W um die Baustähle R gewickelt ist. Dadurch ist die Drehung der Hülse 60 verhindert, und somit bewegt sich die Hülse 60 nach vorne, und die Drückplatte 61 und das Paar der Haken 62 bewegen sich ebenso nach vorne durch die Drehung des Schraubenschaftes 58, und das Paar der Haken 62 schließt sich zum Halten des Drahtes W. Dann, wenn die Drehung der Hülse 60 ermöglicht ist, dreht sich die Hülse 60, und das Paar der Haken 62 dreht ebenso durch die Drehung des Schraubenschaftes 58. Aufgrund dessen wird der Draht W verdrillt, und die Baustähle R werden dabei gebunden.
  • Wenn das Verdrillen des Drahtes W abgeschlossen ist, dreht der Verdrillungsmechanismus 20 den Verdrillungsmotor 54 in der Rückwärtsrichtung. Dadurch wird die Drehung der Hülse 60 verhindert, und somit öffnet sich das Paar der Haken 62 zum Freigeben des Drahtes W, die Hülse 60 bewegt sich nach hinten, und die Drückplatte 61 und das Paar der Haken 62 bewegen sich ebenso nach hinten durch die Drehung des Schraubenschaftes 58. Durch die Bewegung der Hülse 60 nach hinten, treibt die Drückplatte 61 die Verbindungseinrichtung 52 des Schneidemechanismus 18 an, so dass sie die Schneide 40 zurück in ihre Ausgangsorientierung bringt. Danach wird, wenn sich die Hülse 60 zu der Ausgangsposition zurückbewegt, die Drehung der Hülse 60 ermöglicht, wodurch die Hülse 60 und das Paar der Haken 62 durch die Drehung des Schraubenschaftes 58 drehen und zu ihren Ausgangswinkeln zurückkehren. Der Magnetsensor 63 weist seine Position in der Vorder-Rück-Richtung fixiert auf und ist zum Erfassen des Magnetismus eines Magneten 61a, der auf der Drückplatte 61 vorgesehen ist, zum Erfassen, ob oder ob nicht die Hülse in ihrer Ausgangsposition ist, konfiguriert.
  • Wie in 1 gezeigt, ist eine erste Bedieneinheit 64 an einem oberen Teil des Bindewerkzeugkörpers 4 vorgesehen. Die erste Bedieneinheit 64 ist mit einem Hauptschalter 74, der zum Ein- und Ausschalten einer Hauptleistung konfiguriert ist, und einer Hauptleistungs-LED 76 vorgesehen, die zum Anzeigen eines Ein-/Aus-Zustandes der Hauptleistung konfiguriert ist. Der Hauptschalter 74 ist ein Tastschalter, der normalerweise ausgeschaltet ist, und eingeschaltet wird, indem er durch den Benutzer gedrückt wird.
  • Eine zweite Betätigungseinheit 90 ist an einer oberen vorderen Oberfläche der Batterieaufnahmeeinheit 8 vorgesehen. Der Benutzer kann eine Anzahl von Wickelungen des Drahtes W um die Baustähle R und einen Drehmomentschwellenwert zum Verdrillen des Drahtes W über die zweite Betätigungseinheit 90 festlegen. Die zweite Betätigungseinheit 90 ist mit Einstellschaltern 98 zum Festlegen der Anzahl von Wickelungen des Drahtes W um die Baustähle R und des Drehmomentschwellenwerts zum Verdrillen des Drahtes W, Anzeige-LEDs 96 zum Anzeigen der aktuellen Festlegungsinhalte und dergleichen vorgesehen. Die Einstellschalter 98 und die Anzeige-LEDs 96 sind in einer Nebenschaltplatine 92 (siehe 7), die im Inneren der Batterieaufnahmeeinheit 8 aufgenommen ist, integriert.
  • Ein Drücker 84, welchen der Benutzer zum Drücken betätigen kann, ist an einem oberen vorderen Teil des Griffes 6 vorgesehen. Wie in 4 gezeigt, ist ein Drückerschalter 86, der zum Erfassen des Ein-/Aus-Zustandes des Drückers 84 konfiguriert ist, im Inneren des Griffes 6 vorgesehen. Wenn der Benutzer den Drücker 84 zieht und der Drückerschalter 86 eingeschaltet wird, führt das Baustahlbindewerkzeug 2 eine Reihe von Vorgängen zum Wickeln des Drahtes W um die Baustähle R durch den Zuführungsmechanismus 12, den Führungsmechanismus 14 und den Bremsmechanismus 16 und zum Schneiden des Drahtes W und zum Verdrillen des Drahtes W, der um die Baustähle R gewickelt ist, durch den Schneidemechanismus 18 und den Verdrillungsmechanismus 20 aus.
  • Wie in 4 gezeigt, ist ein Hauptschaltplatinengehäuse 80 an einem unteren Teil im Inneren des Bindewerkzeugkörpers 4 aufgenommen. Eine Hauptschaltplatine 82 ist im Inneren des Hauptschaltplatinengehäuses 80 aufgenommen.
  • Wie in 7 gezeigt, ist die Hauptschaltplatine 82 mit einer Steuerungsleistungsschaltung 100, einem Hauptmikrocomputer 102, Antriebsschaltungen 104, 106, 108, Fehlererfassungsschaltungen 105, 107, einer Spannungserfassungsschaltung 110, einer Stromerfassungsschaltung 112, einer Ausschaltverzögerungsschaltung 114 und dergleichen vorgesehen. Des Weiteren ist die Nebenschaltplatine 92 mit einem Nebenmikrocomputer 94, den Anzeige-LEDs 96, den Einstellschaltern 98 und dergleichen vorgesehen. Der Hauptmikrocomputer 102 der Hauptschaltplatine 82 und der Nebenmikrocomputer 94 der Nebenschaltplatine 92 sind zum Kommunizieren miteinander über eine serielle Kommunikation konfiguriert. Der Nebenmikrocomputer 94 ist zum Senden von Inhalten, die durch die Einstellschalter 98 eingegeben werden, an den Hauptmikrocomputer 102 und zum Steuern der Betriebe der Anzeige-LEDs 96 gemäß den Befehlen von dem Hauptmikrocomputer 102 konfiguriert.
  • Die Steuerungsleistungsschaltung 100 justiert die Leistung, die von der Batterie B zugeführt wird, an einer vorbestimmten Spannung und führt Leistung dem Hauptmikrocomputer 102 und dem Nebenmikrocomputer 94 zu. Ein Pfad, über welchen die Leistung von der Batterie B der Steuerungsleistungsschaltung 100 zugeführt wird, ist mit einem Hauptleistung-FET 101 vorgesehen. Wenn der Hauptleistungs-FET 101 eingeschaltet wird, wird die Leistungszufuhr von der Batterie B zu der Steuerungsleistungsschaltung 100 ausgeführt. Wenn der Hauptleistungs-FET 101 ausgeschaltet wird, wird die Leistungszufuhr von der Batterie B zu der Steuerungsleistungsschaltung 100 unterbrochen. In der Offenbarung hierin wird ein Zustand, bei welchem die Leistungszufuhr von der Batterie B zu der Steuerungsleistungsschaltung 100 ausgeführt wird, als ein Zustand bezeichnet, bei welchem die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 eingeschaltet ist. Des Weiteren wird in der Offenbarung hierin ein Zustand, bei welchem die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Steuerungsleistungsschaltung 100 nicht ausgeführt wird, als ein Zustand bezeichnet, bei welchem die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 ausgeschaltet ist. Ein Steuerungseingang des Hauptleistungs-FET 101 ist mit einem Massepotential über eine Diode 103 und dem Hauptschalter 74 verbunden. Des Weiteren ist der Steuerungseingang des Hauptleistungs-FET 101 über einen Transistor 109 mit einem Massepotential verbunden. Das Ein- und Ausschalten des Transistors 109 erfolgt durch den Hauptmikrocomputer 102. Der Hauptschalter 74 ist über einen Widerstand 111 mit einem Leistungsquellenpotential verbunden. Der Hauptmikrocomputer 102 kann den Ein-/Aus-Schaltzustand des Hauptschalters 74 an Hand eines Potentials einer Verbindung zwischen dem Hauptschalter 74 und dem Widerstand 111 erkennen. Des Weiteren ist der Drückerschalter 86 mit seinem einen Ende mit einem Massepotential und mit dem anderen Ende über einen Widerstand 118 mit einem Leistungsquellenpotential verbunden. Der Hauptmikrocomputer 102 kann einen Ein-/Aus-Schaltzustand des Drückerschalters 86 aus einem Potential einer Verbindung zwischen dem Drückerschalter 86 und dem Widerstand 118 erkennen.
  • Wenn der Hauptschalter 74 von Aus nach Ein schaltet, während der Hauptleistungs-FET 101 in dem Aus-Zustand ist (d.h. die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 ist in dem Aus-Zustand), schaltet der Hauptleistungs-FET 101 zu dem Ein-Zustand. Aufgrund dessen wird die Leistungszufuhr von der Batterie B zu der Steuerungsleistungsschaltung 100 ausgeführt, und die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 wird eingeschaltet. Wenn die Hauptleistungszufuhr von der Steuerungsleistungsschaltung 100 zu dem Hauptmikrocomputer 102 ausgeführt wird, startet der Hauptmikrocomputer 102, und der Hauptmikrocomputer 102 erkennt, dass der Hauptschalter 74 gedrückt wird. In diesem Fall schaltet der Hauptmikrocomputer 102 den Transistor 109 in den Ein-Zustand. Auch wenn der Hauptschalter 74 in diesem Zustand von Ein nach Aus schaltet, wird der Hauptleistungs-FET 101 in dem Ein-Zustand durch den Transistor 109 gehalten.
  • Des Weiteren, wenn der Hauptschalter 74 von Aus nach Ein schaltet, während der Hauptleistungs-FET 101 in dem Ein-Zustand ist (d.h., die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 ist im Ein-Zustand), erkennt der Hauptmikrocomputer 102, dass der Hauptschalter 74 gedrückt wird. In diesem Fall führt der Hauptmikrocomputer 102 Prozesse aus, die vor dem Ausschalten der Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 ausgeführt werden sollten, und schaltet dann den Transistor 109 in den Aus-Zustand. Danach, wenn der Hauptschalter 74 von Ein nach Aus schaltet, schaltet der Hauptleistungs-FET 101 zu dem Aus-Zustand, und die Leistungszufuhr von der Batterie B zu der Steuerungsleistungsschaltung 100 wird unterbrochen. Aufgrund dessen wird die Leistungszufuhr an den Hauptmikrocomputer 102 unterbrochen und die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 wird ausgeschaltet.
  • Die Antriebsschaltung 104 ist zum Antreiben des Solenoids 46 gemäß eines Befehls des Hauptmikrocomputers 102 konfiguriert. Obwohl nicht dargestellt, weist die Antriebsschaltung 104 einen FET als ein Schaltelement auf. Der Hauptmikrocomputer 102 kann Betriebe des Solenoids 46 mittels der Antriebsschaltung 104 steuern.
  • Die Fehlererfassungsschaltung 105 ist entsprechend der Antriebsschaltung 104 vorgesehen. Die Fehlererfassungsschaltung 105 ist zum Ausgeben eines Fehlererfassungssignals an den Hauptmikrocomputer 102, in einem Fall, bei welchem der FET in der Antriebsschaltung 104 ausfällt, konfiguriert.
  • Die Antriebsschaltung 106 ist zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 gemäß eines Befehls von dem Hauptmikrocomputer 102 konfiguriert. Obwohl nicht dargestellt, weist die Antriebsschaltung 106 zwei FETs als Schaltelemente auf. Der Hauptmikrocomputer 102 kann Betriebe des Zuführungsmotors 22 mittels der Antriebsschaltung 106 steuern.
  • Die Fehlererfassungsschaltung 107 ist entsprechend der Antriebsschaltung 106 vorgesehen. Die Fehlererfassungsschaltung 107 ist zur Ausgabe eines Fehlererfassungssignals an den Hauptmikrocomputer 102 in einem Fall, bei welchem zumindest einer der FETs in der Antriebsschaltung 106 ausfällt, konfiguriert.
  • Die Antriebsschaltung 108 ist zum Antreiben des Verdrillungsmotors 54 gemäß eines Befehls von dem Hauptmikrocomputer 102 konfiguriert. Obwohl nicht dargestellt, weist die Antriebsschaltung 108 eine Wechselrichterschaltung auf, die mit sechs FETs als Schaltelemente vorgesehen ist. Der Hauptmikrocomputer 102 kann Betriebe des Verdrillungsmotors 54 durch Steuern der Betriebe der Wechselrichterschaltung in der Antriebsschaltung 108 basierend auf einem Erfassungssignal von dem Hall-Sensor 55 steuern. Im Gegensatz zu den Antriebsschaltungen 104, 106 ist die Antriebsschaltung 108 nicht mit einer Fehlererfassungsschaltung zum Erfassen von Fehlern der FETs vorgesehen. Denn selbst wenn einer oder mehrere der FETs, die die Wechselrichterschaltung der Antriebsschaltung 108 bilden, ausfällt bzw. ausfallen, ermöglicht es die Antriebsschaltung 108 nicht, dass der Verdrillungsmotor 54 weiter dreht.
  • Die Spannungserfassungsschaltung 110 ist zum Erfassen der Spannung der Batterie B konfiguriert. Der Hauptmikrocomputer 102 kann die Spannung der Batterie B aus einem Signal, das von der Spannungserfassungsschaltung 110 empfangen wird, erhalten.
  • Die Stromerfassungsschaltung 112 ist zum Erfassen der Ströme, die von der Batterie B an die Antriebsschaltung 104, 106, 108 zugeführt werden, konfiguriert. Die Stromerfassungsschaltung 112 ist mit einem Widerstand 113 und einem Verstärker 115 vorgesehen, der zum Verstärken eines Spannungsabfalls bei dem Widerstand 113 und zur Ausgabe desselben an den Hauptmikrocomputer 102 konfiguriert. Der Hauptmikrocomputer 102 kann die Ströme, die den Antriebsschaltungen 104, 106, 108 von der Batterie B zugeführt werden, d.h. die Ströme, die dem Verdrillungsmotor 54, dem Zuführungsmotor 22, dem Solenoid 46 und dergleichen von der Batterie B zugeführt werden, basierend auf Signalen, die von der Stromerfassungsschaltung 112 empfangen werden, erhalten.
  • Ein Pfad, über welchen die Leistung von der Batterie B den Antriebsschaltungen 104, 106, 108 zugeführt wird, ist mit einem Schutz-FET 116 vorgesehen. Wenn der Schutz-FET 116 eingeschaltet wird, wird die Leistungszufuhr von der Batterie B zu den Antriebsschaltungen 104, 106, 108 ausgeführt. Wenn der Schutz-FET 116 ausgeschaltet wird, wird die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 unterbrochen. Ein Ausgang einer AND-Schaltung 119 ist mit einem Steuerungseingang des Schutz-FETs 116 verbunden. Eine Steuerungsausgabe des Hauptmikrocomputers 2 und eine Ausgabe der Ausschaltverzögerungsschaltung 114 werden in die AND-Schaltung 119 eingegeben. Aufgrund dessen schaltet der Schutz-FET 116 zu einem Ein-Zustand, wenn ein H-Signal von dem Hauptmikrocomputer 102 als die Steuerungsausgabe ausgegeben wird und ein H-Signal von der Ausschaltverzögerungsschaltung 114 ausgegeben wird. Des Weiteren schaltet der Schutz-FET 116 in einen Aus-Zustand, wenn ein L-Signal von dem Hauptmikrocomputer 102 als die Steuerungsausgabe oder ein L-Signal von der Ausschaltverzögerungsschaltung 114 ausgegeben wird. Eine Steuerungsausgabe von dem Nebenmikrocomputer 94 kann ferner einem Eingang der AND-Schaltung 119 eingegeben werden. In diesem Fall schaltet der Schutz-FET 116 in den Ein-Zustand, wenn das H-Signal von dem Hauptmikrocomputer 102 als die Steuerungsausgabe ausgegeben wird, ein H-Signal von dem Nebenmikrocomputer 94 als die Steuerungsausgabe ausgegeben wird, und das H-Signal von der Ausschaltverzögerungsschaltung 114 ausgegeben wird, und schaltet andernfalls in den Aus-Zustand.
  • Die Ausschaltverzögerungsschaltung 114 ist normalerweise zur Ausgabe des H-Signals und zur Ausgabe des L-Signals nach einer vorbestimmten Verzögerungszeit, die verstrichen ist, seitdem der Hauptschalter 74 oder der Drückerschalter 86 von Ein nach Aus geschaltet wurden, konfiguriert. Wenn die Ausschaltverzögerungsschaltung 114 das L-Signal ausgibt, schaltet der Schutz-FET 116 zu dem Aus-Zustand unabhängig der Inhalte der Steuerungsausgabe von dem Hauptmikrocomputer 102. Die Verzögerungszeit der Ausschaltverzögerungsschaltung 114 ist vorbestimmt zu einer Zeit, die länger ist als eine für den Bindeprozess (Drahtzuführungsprozess, Drahtverdrillungsprozess und Ausgangspositionsrückkehrprozess), der später beschrieben wird, benötigte Zeit. Ein Ausgang einer NAND-Schaltung 117 ist mit einem Eingang der Ausschaltverzögerungsschaltung 114 verbunden. Ein Eingang der NAND-Schaltung 117 ist mit dem Massepotential über den Hauptschalter 74 verbunden, und der andere Eingang der NAND-Schaltung 117 ist mit dem Massepotential über den Drückerschalter 86 verbunden.
  • Bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 der vorliegenden Ausführungsform können das Vorliegen und das Fehlen der Leistungszufuhr an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 durch den einzelnen Schutz-FET 116 gesteuert werden. Bei einer solchen Konfiguration kann eine Anzahl von Komponenten reduziert werden, im Vergleich zu einem Fall, bei welchem Schutz-FETs individuell entsprechend den Antriebsschaltungen 104, 106, 108 vorgesehen sind, und ein Platz bei der Hauptschaltplatine 82 kann reduziert werden.
  • Bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 der vorliegenden Ausführungsform wird der Schutz-FET 116 durch die Ausgabe von der Ausschaltverzögerungsschaltung 114 unabhängig von den Inhalten der Steuerungsausgabe von dem Hauptmikrocomputer 102 ausgeschaltet, nachdem die vorbestimmte Verzögerungszeit verstrichen ist, seitdem der Hauptschalter 74 oder der Drückerschalter 86 von Ein nach Aus schaltete, wodurch die Leistungszufuhr an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 unterbrochen wird. Mit einer solchen Konfiguration kann verhindert werden, dass das Solenoid 46, der Zuführungsmotor 22 und der Verdrillungsmotor 54 weiter angetrieben werden, falls der Hauptmikrocomputer 102 außer Kontrolle gerät.
  • Bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 der vorliegenden Ausführungsform werden das Vorliegen und das Fehlen der Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 durch den Schutz-FET 116 gesteuert, der gemäß der Ausgabesteuerung des Hauptmikrocomputers 102 betrieben wird, anstelle eines mechanischen Schaltmechanismus. Mit einer solchen Konfiguration wird, auch in einem Fall, bei dem der Hauptschalter 74 während des Bindevorgangs (der Drahtzuführungsprozess, der Drahtverdrillungsprozess und der Ausgangspositionsrückkehrprozesses), der später beschrieben wird, betrieben wird (d.h. eine Betätigung zum Ausschalten der Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 wird ausgeführt), die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 nicht unmittelbar zu diesem Zeitpunkt unterbrochen, und die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 kann nach Abschluss von notwendigen Vorgängen unterbrochen werden.
  • Bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 der vorliegenden Ausführungsform wird ein Tastschalter als der Hauptschalter 74 verwendet. Bei einer solchen Konfiguration kann in einem Fall, bei welchem die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 aus einem anderen Grund als die Betätigung des Hauptschalters 74 (z.B. bei einem Fall, bei welchem als eine automatische Leistungs-Aus-Funktion die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 ausgeschaltet wird, da der Hauptmikrocomputer 102 den Transistor 109 in einen Aus-Zustand schaltet, da der Hauptschalter 74 und der Drückerschalter 86 für eine vorbestimmte Zeitdauer nicht betätigt worden sind) von Ein nach Aus geschaltet wird, ein Vorgang zum Schalten der Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 von dem Aus-Zustand wieder in den Ein-Zustand vereinfacht werden.
  • Nachfolgend werden Prozesse, die der Hauptmikrocomputer 102 ausführt, unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Wenn der Hauptleistungs-FET 101 gemäß der Betätigung des Hauptschalters 74 eingeschaltet wird und die Leistung von der Steuerungsleistungsschaltung 100 dem Hauptmikrocomputer 102 zugeführt wird, führt der Hauptmikrocomputer 102 den Initialisierungsprozess in Schritt S2 aus. Danach wartet in Schritt S4 der Hauptmikrocomputer 102 bis der Drückerschalter 86 eingeschaltet wird. Wenn der Drückerschalter 86 eingeschaltet wird (JA in S4), setzt der Prozess mit Schritt S6 fort, und der Hauptmikrocomputer 102 führt den Bindeprozess aus. Danach kehrt der Prozess zu Schritt S4 zurück.
  • 9 zeigt einen Prozess, welchen der Hauptmikrocomputer 102 den Initialisierungsprozess in Schritt S2 von 8 ausführt. In Schritt S8 schaltet der Hauptmikrocomputer 102 den Schutz-FET 116 ein. Aufgrund dessen wird die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 ausgeführt.
  • In Schritt S10 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht eine Abnormalität erfasst wird. Zum Beispiel kann der Hauptmikrocomputer 102 bestimmen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem ein Fehler bei einem der FETs in den Antriebsschaltungen 104, 106 durch die Fehlererfassungsschaltung 105 oder 107 erfasst wird. Alternativ kann der Hauptmikrocomputer 102 bestimmen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem die Spannung der Batterie B, die durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst wird, unter einem vorbestimmten unteren Grenzwert ist. Alternativ kann der Hauptmikrocomputer 102 bestimmen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem die Spannung der Batterie B, die durch die Spannungserfassungsschaltung 112 erfasst wird, einen vorbestimmten oberen Grenzwert übersteigt. Alternativ kann in einem Fall, bei dem das Baustahlbindewerkzeug 2 mit einem Erfassungsmechanismus für eine verbleibende Drahtmenge (nicht gezeigt) zum Erfassen einer verbleibenden Menge des Drahtes W, der auf der Spule 10 gewickelt ist, vorgesehen ist, der Hauptmikrocomputer 102 erfassen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem die verbleibende Menge des Drahtes W, der auf die Spule 10 gewickelt ist, unter einem vorbestimmten unteren Grenzwert ist.
  • In einem Fall, bei welchem eine Abnormalität in Schritt S10 erfasst wird (in einem Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S26 fort. In Schritt S26 zeigt der Hauptmikrocomputer 102 das Auftreten der Abnormalität an den Anzeige-LEDs 96 über den Nebenmikrocomputer 94 an. Nach Schritt S26 setzt der Prozess mit Schritt S24 fort. In Schritt S24 schaltet der Hauptmikrocomputer 102 den Schutz-FET 116 aus. Aufgrund dessen wird die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 unterbrochen. Nach Schritt S24 wird der Initialisierungsprozess von 9 beendet. Der Prozess in Schritt S10 kann jederzeit ausgeführt werden, während die Prozesse der Schritte S12 bis S22 ausgeführt werden.
  • In einem Fall, bei welchem in Schritt S10 keine Abnormalität erfasst wird (in einem Fall von NEIN), setzt der Prozess mit Schritt S12 fort. In Schritt S12 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob sich die Hülse 60 des Verdrillungsmechanismus 20 in der Ausgangsposition befindet oder nicht. Ob sich die Hülse 60 in der Ausgangsposition befindet oder nicht, kann aus dem Erfassungssignal des Magnetsensors 63 bestimmt werden. In einem Fall, in welchem die Hülse 60 in der Ausgangsposition ist (im Fall von JA), wird der Ausgangspositionsrückkehrprozess in Schritt S14 übersprungen, und der Prozess setzt mit Schritt S16 fort. In einem Fall, bei welchem die Hülse 60 nicht in der Ausgangsposition ist (im Fall von NEIN), setzt der Prozess in Schritt S16 fort, nachdem der Ausgangspositionsrückkehrprozess in Schritt S14 ausgeführt worden ist.
  • 10 zeigt Prozesse, welche der Hauptmikrocomputer 102 in dem Ausgangspositionsrückkehrprozess in Schritt S14 von 9 ausführt.
  • In Schritt S32 dreht der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 in der Rückwärtsrichtung. Aufgrund dessen bewegt sich die Hülse 60, die sich weiter vorne als die Ausgangsposition befindet, nach hinten.
  • In Schritt S34 wartet der Hauptmikrocomputer 102 bis sich die Hülse 60 zu der Ausgangsposition zurückbewegt. Wenn sich die Hülse 60 in die Ausgangsposition zurückbewegt hat (JA in S34), stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 in Schritt S36.
  • In Schritt S38 dreht der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 weiter in der Rückwärtsrichtung. Eine Befehlsspannung für den Verdrillungsmotor 54 ist zu diesem Zeitpunkt niedriger als eine Befehlsspannung für den Verdrillungsmotor 54 in Schritt S32. Somit dreht der Verdrillungsmotor 54 mit einer niedrigeren Drehzahl als bei seiner Drehung in Schritt S32. Aufgrund dessen dreht sich die Hülse 60, welche sich zu der Ausgangsposition zurückbewegt hat und der es ermöglicht ist, zu drehen, in Richtung ihres Ausgangswinkels.
  • In Schritt S40 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob sich die Hülse 60 zu dem Ausgangswinkel gedreht hat und der Verdrillungsmotor 54 verriegelt ist oder nicht. Zum Beispiel erfasst der Hauptmikrocomputer 102 den Strom, der von der Batterie B dem Verdrillungsmotor 54 zugeführt wird, durch die Stromerfassungsschaltung 112, und bestimmt, dass der Verdrillungsmotor 54 verriegelt ist, wenn der erfasste Strom gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist. Wenn es bestimmt wird, dass der Verdrillungsmotor 54 verriegelt ist (JA in S40), stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 in Schritt S42 und beendet den Ausgangspositionsrückkehrprozess von 10.
  • In einem Fall, bei welchem die Betätigung an dem Hauptschalter 74 ausgeführt wird (d.h. die Betätigung zum Ausschalten der Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 wird ausgeführt), während der Ausgangspositionsrückkehrprozess, der in 10 gezeigt ist, ausgeführt wird, stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 sofort und schaltet den Schutz-FET 116 in den Aus-Zustand und schaltet ferner den Transistor 109 in den Aus-Zustand, um die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 auszuschalten.
  • In Schritt S16 von 9 dreht der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 in die Vorwärtsrichtung. Aufgrund dessen bewegt sich die Hülse 60 aus der Ausgangsposition nach vorne.
  • In Schritt S18 wartet der Hauptmikrocomputer 102 bis eine vorbestimmte Zeitdauer (beispielsweise 200 ms) verstrichen ist. Wenn die vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist (JA in S18), setzt der Prozess mit Schritt S20 fort.
  • In Schritt S20 stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54.
  • In Schritt S22 führt der Hauptmikrocomputer 102 den Ausgangspositionsrückkehrprozess, der in 10 gezeigt ist, wieder aus.
  • In Schritt S24 schaltet der Hauptmikrocomputer 102 den Schutz-FET 116 aus. Aufgrund dessen wird die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 unterbrochen. Nach Schritt S24 wird der Initialisierungsprozess von 9 beendet.
  • Nachfolgend wird der Bindeprozess in Schritt S6 von 8 beschrieben. 11 zeigt Prozesse, welche der Hauptmikrocomputer 102 in dem Bindeprozess in Schritt S6 von 8 ausführt. In Schritt S48 schaltet der Hauptmikrocomputer 102 den Schutz-FET 116 ein. Aufgrund dessen wird die Leistung von der Batterie B den Antriebsschaltungen 104, 106, 108 zugeführt.
  • In Schritt S50 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob eine Abnormalität erfasst wird oder nicht. Zum Beispiel kann der Hauptmikrocomputer 102 bestimmen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem ein Fehler von einem der FETs bei den Antriebsschaltungen 104, 106 durch die Fehlererfassungsschaltung 105 oder 107 erfasst wird. Alternativ kann der Hauptmikrocomputer 102 bestimmen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem die Spannung der Batterie B, die durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst wird, unter einem vorbestimmten unteren Grenzwert ist. Alternativ kann der Hauptmikrocomputer 102 bestimmen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem der Strom der Batterie B, die durch die Stromerfassungsschaltung 112 erfasst wird, einen vorbestimmten oberen Grenzwert übersteigt. Alternativ kann in einem Fall, bei dem das Baustahlbindewerkzeug 2 mit einem Erfassungsmechanismus für eine verbleibende Drahtmenge (nicht gezeigt) zum Erfassen einer verbleibenden Menge des Drahtes W, der auf der Spule 10 gewickelt ist, vorgesehen ist, der Hauptmikrocomputer 102 bestimmen, dass eine Abnormalität erfasst wird, in einem Fall, bei welchem die verbleibende Menge des Drahtes W, der auf die Spule 10 gewickelt ist, unter einem vorbestimmten unteren Grenzwert ist.
  • In einem Fall, bei welchem eine Abnormalität in Schritt S50 erfasst wird (in einem Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S60 fort. In Schritt S60 zeigt der Hauptmikrocomputer 102 das Auftreten der Abnormalität an den Anzeige-LEDs 96 über den Nebenmikrocomputer 94 an. Nach Schritt S60 setzt der Prozess mit Schritt S58 fort. In Schritt S58 schaltet der Hauptmikrocomputer 102 den Schutz-FET 116 aus. Aufgrund dessen wird die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 unterbrochen. Nach Schritt S58 wird der Bindeprozess von 11 beendet. Der Prozess in Schritt S50 kann jederzeit ausgeführt werden, während die Prozesse der Schritte S52 bis S56 ausgeführt werden.
  • Bei einem Fall, in welchem keine Abnormalität in Schritt S50 erfasst wird (im Fall von NEIN), setzt der Prozess mit Schritt S52 fort. In Schritt S52 führt der Hauptmikrocomputer 102 den Drahtzuführungsprozess aus. Danach führt in Schritt S54 der Hauptmikrocomputer 102 den Drahtverdrillungsprozess aus. Danach führt in Schritt S56 der Hauptmikrocomputer 102 den Ausgangspositionsrückkehrprozess, der in 10 gezeigt ist, aus. In Schritt S58 schaltet der Hauptmikrocomputer 102 den Schutz-FET 116 aus. Aufgrund dessen wird die Leistungszufuhr von der Batterie B an die Antriebsschaltungen 104, 106, 108 unterbrochen. Nach Schritt S58 wird der Bindeprozess von 11 beendet.
  • 12 zeigt Prozesse, welche der Hauptmikrocomputer 102 in dem Drahtzuführungsprozess in Schritt S52 von 11 ausführt.
  • In Schritt S62 erfasst der Hauptmikrocomputer 102 die Spannung der Batterie B durch die Spannungserfassungsschaltung 110. Gleichzeitig, da keiner von dem Verdrillungsmotor 54, dem Zuführungsmotor 22 und dem Solenoid 46 angetrieben wird, ist die Spannung, die in Schritt S62 erhalten wird, eine Leerlaufspannung der Batterie B.
  • In Schritt S64 setzt der Hauptmikrocomputer 102 einen Zuführungsmengenschwellenwert W basierend auf der Anzahl von Wicklungen des Drahtes W, die durch den Benutzer festgelegt wird, und der Spannung der Batterie B, die in Schritt S62 erhalten wird, fest. Dabei legt der Hauptmikrocomputer 102 den Zuführungsmengenschwellenwert des Drahtes W an einem kleinen Wert fest, wenn die Spannung der Batterie B hoch ist, und setzt den Zuführungsmengenschwellenwert des Drahtes W an einem großen Wert fest, wenn die Spannung der Batterie B gering ist.
  • In Schritt S66 legt der Hauptmikrocomputer 102 eine Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 basierend auf der Spannung der Batterie B fest, die in Schritt S62 erhalten wird. Im Speziellen setzt der Hauptmikrocomputer 102 die Einschaltdauer gemäß der Spannung der Batterie B, die in Schritt S62 erhalten wird, derart fest, dass eine durchschnittlich angelegte Spannung an den Zuführungsmotor 22 gleich einem vorbestimmten Wert wird.
  • In Schritt S68 treibt der Hauptmikrocomputer 102 den Zuführungsmotor 22 mit der in Schritt S66 festgelegten Einschaltdauer an. Aufgrund dessen dreht der Zuführungsmotor 22, und der Draht W wird dadurch herausgeführt.
  • In Schritt S70 wartet der Hauptmikrocomputer 102 bis die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert, der in Schritt S64 festgelegt wird, erreicht. Die Zuführungsmenge des Drahtes W kann basierend auf einem Erfassungswert des Impulsgebers 27 des Zuführungsmechanismus 12 berechnet werden. Wenn die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert erreicht (JA in S70), setzt der Prozess mit Schritt S72 fort.
  • In Schritt S72 stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Zuführungsmotor 22. Der Zuführungsmotor 22 stoppt nachdem er durch Trägheit eine Zeitlang drehte.
  • In Schritt S74 setzt der Hauptmikrocomputer 102 das Solenoid 46 des Bremsmechanismus 16 in den elektrisch leitenden Zustand. Aufgrund dessen wird der Bremsarm 50 durch die Verbindungseinrichtung 48 angetrieben.
  • In Schritt S76 wartet der Hauptmikrocomputer 102 bis eine vorbestimmte Zeit verstrichen ist. Während dieser Zeit kommt der Bremsarm 50 des Bremsmechanismus 16 mit einem der Eingriffsbereiche 10a der Spule 10 in Eingriff, und die Drehung der Spule 10 und gestoppt. Wenn die vorbestimmte Zeit in Schritt S76 verstrichen ist (JA in S76), setzt der Prozess mit Schritt S78 fort.
  • In Schritt S78 unterbricht der Hauptmikrocomputer 102 die elektrische Erregung des Solenoids 46 des Bremsmechanismus 16. Aufgrund dessen trennt sich der Bremsarm 50 von dem Eingriffsbereich 10a der Spule 10. Nach Schritt S78 wird der Drahtzuführungsprozess von 12 beendet.
  • Wie in 13A gezeigt, ändern sich die Spannung der Batterie B und der von der Batterie B zugeführte Strom mit der Zeit beim Antreiben des Zuführungsmotors 22. Wenn sich die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 aufgrund solcher Änderungen bei der Spannung der Batterie B ändert, ändert sich ein Ausmaß der Drehung des Zuführungsmotors 22 durch Trägheit, seit der Ausgabe eines Stoppbefehls an den Zuführungsmotor 22 durch den Hauptmikrocomputer 102 bis zum tatsächlichen Stoppen des Zuführungsmotors 22, wodurch sich eine endgültige Zuführungsmenge des Drahtes W dabei ändern würde. Gemäß dem Drahtzuführungsprozess, der in 12 gezeigt ist, wird die Einschaltdauer des Zuführungsmotors 22 basierend auf der Leerlaufspannung der Batterie B vor dem Antrieb des Zuführungsmotors 22 festgelegt, und der Zuführungsmotor 22 wird durch die konstante Einschaltdauer angetrieben, wodurch die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors 22 unterdrückt werden kann, wie in 13B gezeigt. Mit einer solchen Konfiguration kann die Änderung bei der Zuführungsmenge des Drahtes W, die mit der Änderung der Spannung der Batterie B einhergeht, unterdrückt werden.
  • Des Weiteren wird bei dem Drahtzuführungsprozess, der in 12 gezeigt ist, der Zuführungsmengenschwellenwert des Drahtes W basierend auf der Leerlaufspannung der Batterie B vor dem Antreiben des Zuführungsmotors 22 festgelegt. In einem Fall, bei welchem die Spannung der Batterie B hoch ist, wie in 14A gezeigt, wird die an dem Zuführungsmotor 22 angelegte Spannung hoch, und die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 wird schnell. In diesem Fall dreht der Zuführungsmotor 22 für eine Weile, seitdem der Hauptmikrocomputer 102 den Stoppbefehl an den Zuführungsmotor 22 ausgegeben hat, bis der Zuführungsmotor 22 tatsächlich stoppt, so dass die endgültige Zuführungsmenge des Drahtes W groß wird. Andererseits wird in einem Fall, bei dem die Spannung der Batterie B niedrig ist, wie in 14B dargestellt ist, die an dem Zuführungsmotor 22 angelegte Spannung niedrig und die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 wird langsam. In diesem Fall dreht sich der Zuführungsmotor 22 kaum, seitdem der Hauptmikrocomputer 102 den Stoppbefehl an den Zuführungsmotor 22 ausgegeben hat, bis der Zuführungsmotor 22 tatsächlich stoppt, so dass die endgültige Zuführungsmenge des Drahtes W klein wird. Bei dem in 12 dargestellten Drahtzuführungsprozess wird der Zuführungsmengenschwellenwert des Drahtes W auf einen kleinen Wert festgelegt, wenn die Leerlaufspannung der Batterie B vor dem Antreiben des Zuführungsmotors 22 hoch ist, und der Zuführungsmengenschwellenwert des Drahtes W wird auf einen großen Wert festgesetzt, wenn die Leerlaufspannung der Batterie B vor dem Antreiben des Zuführungsmotors 22 niedrig ist. Mit einer solchen Konfiguration kann die durch die Änderung der Spannung bei der Batterie B verursachte Änderung bei der Zuführungsmenge des Drahtes W unterdrückt werden.
  • Der Hauptmikrocomputer 102 setzt die Einschaltdauer an einem konstanten Wert (wie beispielsweise 100%) zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 in Schritt S66 in 12 unabhängig von der Spannung der Batterie B, die den Schritt S62 erhalten wird, fest. Auch in diesem Fall kann die Änderung der Zuführungsmenge des Drahtes W unterdrückt werden durch Festlegen des Zuführungsmengenschwellenwertes des Drahtes W gemäß der Leerlaufspannung der Batterie B, wie oben beschrieben.
  • Der Hauptmikrocomputer 102 kann einen Drahtzuführungsprozess, der in 15 gezeigt ist, anstelle des Drahtzuführungsprozesses, der in 12 gezeigt ist, ausführen. Nachfolgend wird der Drahtzuführungsprozess, der in 15 gezeigt ist, beschrieben.
  • In Schritt S82 setzt der Hauptmikrocomputer 102 den Zuführungsmengenschwellenwert basierend auf der Anzahl von Wicklungen des Drahtes W, die durch den Benutzer festgelegt wird, fest und setzt die Einschaltdauer an einem vorbestimmten Wert fest.
  • In Schritt S84 treibt der Hauptmikrocomputer 102 den Zuführungsmotor 22 mit der im Schritt S82 festgelegten Einschaltdauer an. Aufgrund dessen dreht der Zuführungsmotor 22, und der Draht W wird herausgeführt.
  • In Schritt S86 erfasst der Hauptmikrocomputer 102 die Spannung der Batterie B durch die Spannungserfassungsschaltung 110.
  • In Schritt S88 setzt der Hauptmikrocomputer 102 eine Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 basierend auf der Spannung der Batterie B fest, die in Schritt S86 erhalten wird. Im Speziellen setzt der Hauptmikrocomputer 102 die Einschaltdauer gemäß der Spannung der Batterie B, die in Schritt S86 erhalten wird, derart fest, dass die durchschnittlich angelegte Spannung an dem Zuführungsmotor 22 ein vorbestimmter Wert wird.
  • In Schritt S90 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102 ob oder ob nicht die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert, der in Schritt S82 festgesetzt wird, erreicht hat. In einem Fall, bei welchem die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert nicht erreicht hat (im Fall von NEIN), kehrt der Prozess zu Schritt S86 zurück. Wenn die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert erreicht (JA in Schritt S90), setzt der Prozess mit Schritt S72 fort.
  • Die Prozesse der Schritte S72, S74, S76, S78 von 15 sind gleich den Prozessen der Schritte S72, S74, S76, S78 von 12.
  • Bei den Drahtzuführungsprozess, der in 15 gezeigt ist, wird die Einschaltdauer des Zuführungsmotors 22 kontinuierlich aktualisiert, basierend auf der Spannung der Batterie B während der Zuführungsmotor 22 angetrieben wird, so dass die an dem Zuführungsmotor 22 durchschnittliche angelegte Spannung konstant verbleibt. Aufgrund dessen, auch in dem Fall, bei welchem die Spannung der Batterie B variiert, wie in 16A gezeigt, kann die Änderung in der Drehzahl des Zuführungsmotors 22 unterdrückt werden, wie in 16B gezeigt. Bei dem Drahtzuführungsprozess, der in 15 gezeigt ist, wird die Einschaltdauer des Zuführungsmotors 22 kontinuierlich aktualisiert, basierend auf der Spannung der Batterie B während der Zuführungsmotor 22 angetrieben wird, so dass die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 weiter stabilisiert werden kann, im Vergleich zu dem Fall, bei welchem die Einschaltdauer für den Zuführungsmotor 22 basierend auf der Leerlaufspannung der Batterie B vor dem Antreiben der Zuführungsmotor 22 festgelegt wird, und der Zuführungsmotor 22 wird kontinuierlich mit der konstanten Einschaltdauer angetrieben, wie bei dem Zuführungsprozess, der in 12 gezeigt ist. Mit einer solchen Konfiguration kann ebenso die Änderung bei der Zuführungsmenge des Drahtes W, die einher mit der Änderung bei der Spannung der Batterie B auftritt, unterdrückt werden.
  • Alternativ kann der Hauptmikrocomputer 102 einen Drahtzuführungsprozess, der in 17 gezeigt ist, anstelle der Drahtführungsprozesse, die in 12 und 15 gezeigt sind, ausführen. Nachfolgend wird der Drahtzuführungsprozess, der in 17 gezeigt ist, beschrieben.
  • In Schritt S92 setzt der Hauptmikrocomputer 102 den Zuführungsmengenschwellenwert basierend auf der Anzahl von Wicklungen des Drahtes W, die durch den Benutzer festgelegt wird, fest und setzt eine Einschaltdauer an einem vorbestimmten Wert fest.
  • In Schritt S94 treibt der Hauptmikrocomputer 102 den Zuführungsmotor 22 mit der Einschaltdauer, die in Schritt S92 festgelegt wird, an. Aufgrund dessen dreht der Zuführungsmotor 22, und der Draht W wird herausgeführt.
  • In Schritt S96 berechnet der Hauptmikrocomputer 102 die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 unter Verwendung des Erfassungssignales des Impulsgebers 27.
  • In Schritt S98 setzt der Hauptmikrocomputer 102 eine Einschaltdauer für den Zuführungsmotor 22 durch PI-Steuerung basierend auf einem Unterschied zwischen einer Zieldrehzahl des Zuführungsmotors 22 und einer tatsächlichen Drehzahl des Zuführungsmotors 22, die in Schritt S 96 berechnet wird, fest.
  • In Schritt S100 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102 ob oder ob nicht die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert, der in Schritt S92 festgelegt wird, erreicht hat. In einem Fall, bei welchem die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert nicht erreicht hat (im Fall von NEIN), kehrt der Prozess zu Schritt S96 zurück. Wenn die Zuführungsmenge des Drahtes W den Zuführungsmengenschwellenwert erreicht (JA in Schritt S100) setzt der Prozess in Schritt S72 fort.
  • Die Prozesse der Schritte S72, S74, S76, S78 von 17 sind gleich den Prozessen der Schritte S72, S74, S76, S78 von 12.
  • Bei dem Drahtzuführungsprozess, der in 17 gezeigt ist, wird die Einschaltdauer für den Zuführungsmotor 22 kontinuierlich durch die PI-Steuerung aktualisiert, so dass die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 konstant während des Antreibens des Zuführungsmotors 22 verbleibt. Aufgrund dessen kann, auch in dem Fall, bei welchem sich die Spannung der Batterie B ändert, wie in 18A gezeigt, die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 konstant beibehalten werden, wie in 18B gezeigt. Bei dem Drahtzuführungsprozess, der in 17 gezeigt ist, kann die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 weiter stabilisiert werden, im Vergleich zu dem Drahtzuführungsprozess, der in 12 gezeigt ist, und dem Drahtzuführungsprozess, der in 15 gezeigt ist. Mit einer solchen Konfiguration kann ebenso die Änderung bei der Zuführungsmenge des Drahtes W, die einher mit der Änderung der Spannung der Batterie B ist, unterdrückt werden.
  • In einem Fall, bei welchem die Betätigung an dem Hauptschalter 74 ausgeführt wird (d.h. die Betätigung zum Ausschalten der Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 wird ausgeführt), während einer der Drahtzuführungsprozesse, die in 12, 15 und 17 gezeigt sind, ausgeführt wird, schaltet der Hauptmikrocomputer 102 nicht unmittelbar die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 zu diesem Zeitpunkt aus, sondern überspringt die Prozesse, die dem Schritt S72 vorausgehen, und führt die Prozesse der Schritte S72 bis 78 aus, nach welchen der Hauptmikrocomputer 102 den Schutz-FET 116 ausschaltet und den Transistor 109 ausschaltet, um die Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 auszuschalten. Mit einer solchen Konfiguration kann verhindert werden, dass der Draht W aufgrund des Drehens der Spule 10 durch Trägheit, nachdem die Leistungszufuhr an den Zuführungsmotor 22 unterbrochen wurde, lose wird.
  • Nachfolgend wird der Drahtverdrillungsprozess in Schritt S54 von 11 beschrieben. 19 zeigt Prozesse, welche der Hauptmikrocomputer 102 bei dem Drahtverdrillungsprozess in Schritt S54 von 11 ausführt.
  • In Schritt S102 löscht der Hauptmikrocomputer 102 sowohl einen ersten Zähler als auch einen zweiten Zähler.
  • In Schritt S104 dreht der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 in der Vorwärtsrichtung mit 100%iger Einschaltdauer.
  • In Schritt S105 beginnt der Hauptmikrocomputer 102 eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 zu zählen, indem er einen anderen Zähler verwendet, der unterschiedlich zu dem ersten und dem zweiten Zähler ist. Bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 der vorliegenden Ausführungsform zählt der Hauptmikrocomputer 102 die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 basierend auf einem Erfassungssignal des Hall-Sensors 55.
  • In Schritt S106 erhält der Hauptmikrocomputer 102 ein Lastdrehmoment, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert. Bei dem Baustahlbindewerkzeug 2 der vorliegenden Ausführungsform bestimmt der Hauptmikrocomputer 102 das Lastdrehmoment, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt gemäß der folgenden Berechnung basierend auf der Spannung, die durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst wird und dem Strom, der durch die Stromerfassungsschaltung 112 erfasst wird.
  • 20 zeigt ein Beispiel eines Rückkopplungsmodells 120, das der Hauptmikrocomputer 102 zum Abschätzen des Lastdrehmoments, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, verwendet. Das Rückkopplungsmodell 120 gibt einen Schätzwert τe des auf den Verdrillungsmotor 54 wirkenden Lastdrehmomentes basierend auf einem Messwert im des Stromes, der in den Verdrillungsmotor 54 fließt, und einem Messwert Vm einer Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 aus. Zu einem Zeitpunkt, wenn der Hauptmikrocomputer 102 den Prozess von Schritt S106 von 19 ausführt, werden der Zuführungsmotor 22 und das Solenoid 46 nicht angetrieben. Somit kann der Messwert im des Stroms, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, durch die Stromerfassungsschaltung 112 erfasst werden. Des Weiteren kann der Messwert Vm einer Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst werden. Das Rückkopplungsmodell 120 ist mit einem Motormodell 122, einer Vergleichseinrichtung 124 und einem Verstärker 126 vorgesehen.
  • Das Motormodell 122 ist ein Modell der Charakteristiken des Verdrillungsmotors 54, welches als ein Übertragungssystem mit zwei Eingängen und zwei Ausgängen konfiguriert ist. Bei dem Motormodell 122 sind die Zwischenanschlussspannung V des Verdrillungsmotors 54 und das Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, Eingaben, und der Strom i, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, und die Drehzahl ω des Verdrillungsmotors 54 sind Ausgaben.
  • Eine Charakteristik des Motormodell 122 kann basierend auf einer tatsächlichen Eingabe-Ausgabe-Charakteristik des Verdrillungsmotors 54 spezifiziert sein. Zum Beispiel kann in dem Fall, bei welchem der Verdrillungsmotor 54 ein bürstenloser Gleichstrommotor ist, wie bei der vorliegenden Ausführungsform, die Charakteristik des Motormodells 122 wie nachfolgend bestimmt werden.
  • In Bezug auf ein elektrisches System des Verdrillungsmotors 54 gilt die nachfolgende Beziehung, bei welcher L eine Induktivität ist, i ein Strom ist, V eine Zwischenanschlussspannung ist, R ein Widerstand ist, KB eine Leistungserzeugungskonstante ist und ω eine Drehzahl ist: L d i d t = V − R i − K B ω
    Figure DE102018133209A1_0001
  • Andererseits gilt bezüglich eines mechanischen Systems des Verdrillungsmotors 54 eine nachfolgende Beziehung, bei welchem J ein Trägheitsmoment eines Rotors ist, KT eine Drehmomentkonstante ist, B eine Reibungskonstante ist und τ ein Lastdrehmoment ist. J d ω d t = K T i − B ω − τ
    Figure DE102018133209A1_0002
  • Bei der Offenbarung hierin wird eine linke Seite der oben genannten mathematischen Gleichung (2) als ein Trägheitsdrehmoment bezeichnet, ein erster Term auf einer rechten Seite derselben wird als ein Ausgabedrehmoment bezeichnet, ein zweiter Term auf der rechten Seite wird als ein Reibungsdrehmoment bezeichnet, und ein dritter Term auf der rechten Seite wird als ein Lastdrehmoment bezeichnet.
  • Wenn beide Seiten der oben genannten mathematischen Gleichungen (1) und (2) bezüglich der Zeit integriert werden, werden die folgenden zwei Beziehungen erhalten: i = ∫ ( 1 L V − R L i − K B L ω ) d t
    Figure DE102018133209A1_0003
     ω = ∫ ( K T J i − B J ω − 1 J τ ) d t
    Figure DE102018133209A1_0004
  • Die zwei Ausgaben i, ω für die zwei Eingaben V, τ können durch Ausführen numerischer Berechnungen basierend auf den oben genannten mathematischen Gleichungen (3) und (4) berechnet werden. Wie aus dem Vorstehendem ersichtlich, können in dem Fall, bei welchem das Motormodell 122 mit der Zwischenanschlussspannung V des Verdrillungsmotors 54 und dem Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, als die Eingaben, und dem Strom i, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, und der Drehzahl co des Verdrillungsmotors 54 als die Ausgaben konfiguriert ist, die jeweiligen Ausgaben durch Integrationsberechnungen ohne Ausführen von Differentialberechnungen erhalten werden. Im Allgemeinen ist es in einem Fall, bei welchem der Hauptmikrocomputer 102 mit einem EinzelChip-Mikrocomputer oder dergleichen realisiert ist, schwierig, die Differentialberechnungen in einem Fall akkurat durchzuführen, bei welchem sich die Zwischenanschlussspannung V des Verdrillungsmotors 54 und der Strom i, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, abrupt ändern. Durch die Konstruktion des Motormodells 122, indem es die Ausgaben durch die Integrationsberechnungen, wie oben beschrieben, erhält, kann allerdings das Verhalten des Verdrillungsmotors 54 mit hoher Genauigkeit simuliert werden, auch in dem Fall, bei welchem sich die Zwischenanschlussspannung V des Verdrillungsmotors 54 und der Strom i, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, abrupt ändern.
  • Wie in 20 gezeigt, wird die Stromausgabe des Motormodells 122, d.h. ein Schätzwert ie des Stroms in dem Verdrillungsmotor 54, der Vergleichseinrichtung 124 zugeführt. Bei der Vergleichseinrichtung 124 wird eine Differenz Δi zwischen dem Messwert im des Stroms in dem Verdrillungsmotor 54 und der Stromausgabe ie des Motormodells 122 berechnet. Die berechnete Differenz Δi wird durch einen vorbestimmten Verstärkungsfaktor G in dem Verstärker 126 verstärkt, und wird in den Drehmomenteingang des Motormodells 122 als der geschätzte Lastdrehmoment τe des Verdrillungsmotor 54 eingegeben. Der Messwert Vm der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 wird in den Spannungseingang des Motormodells 122 eingegeben.
  • Bei dem oben genannten Rückkopplungsmodell 120 wird durch Festlegen des Verstärkungsfaktors G in dem Verstärker 126 ausreichend groß eine Größe des Eingabedrehmoments des Motormodells 122, d.h. eine Größe des Schätzwertes τe des Lastdrehmoments, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, derart eingestellt, dass sich die Stromausgabe des Motormodells 122, d.h. der Schätzwert ie des Stroms in dem Verdrillungsmotor 54, dem Messwert im des Stroms in dem Verdrillungsmotor 54 annähert. Mit einer solchen Konfiguration können das Lastdrehmoment τe , das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, welches den Strom im, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, wenn die Zwischenanschlussspannung Vm dem Verdrillungsmotor 54 angelegt wird, ergeben würde, und die Drehzahl ωe des Verdrillungsmotors 54 zu diesem Zeitpunkt mit dem Motormodell 122 berechnet werden.
  • Ein Prinzip, nach dem das Lastdrehmoment τ des Verdrillungsmotors 54 durch das Rückkopplungsmodell 120 abgeschätzt wird, wird unter Bezugnahme auf 21 beschrieben. In 21 wird der tatsächliche Verdrillungsmotor 54 durch eine Übertragungsfunktion M1 ausgedrückt, und das Motormodell 122, das den Verdrillungsmotor 54 in dem Rückkopplungsmodell 120 virtuell realisiert, wird durch eine Übertragungsfunktion M2 ausgedrückt. Eine Beziehung zwischen einer Eingabe τ1 (ein Lastdrehmomentwert, der auf den tatsächlichen Verdrillungsmotor 54 wirkt) und einer Ausgabe τ2 (ein Drehmomentschätzwert, der von dem Rückkopplungsmodell 120 ausgegeben wird) ist in einem in 21 dargestellten Steuerungssystem wie folgt: τ 2 = G M 1 1 + G M 2 τ 1
    Figure DE102018133209A1_0005
  • Indem das Motormodell 122 in dem Rückkopplungsmodell 120 so festgelegt wird, dass es äquivalente Charakteristiken wie die des tatsächlichen Verdrillungsmotors 54 aufweist, kann das Ersetzen von M1=M2=M bei der oben genannten Gleichung ausgeführt werden, wodurch nachfolgende Beziehung erhalten wird. τ 2 = G M 1 + G M τ 1
    Figure DE102018133209A1_0006
  • Wie aus der oben genannten mathematischen Gleichung (6) ersichtlich, ist die Übertragungsfunktion von der Eingabe τ1 zu der Ausgabe τ2 in dem Steuerungssystem von 21 äquivalent zu einem Rückkopplungssteuerungssystem, das in 22 dargestellt ist, bei welchem eine Vorwärtsübertragungsfunktion GM ist und eine Rückwärtsübertragungsfunktion 1 ist. Somit ändert sich die Ausgabe τ2 , so dass sie der Eingabe τ1 folgt. Durch Festlegen des Verstärkungsfaktor G bei dem Verstärker 126 ausreichend groß, nähert sich die Ausgabe τ2 der Eingabe τ1 an. Somit kann das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkende Lastdrehmoment τ1 aus dem Drehmomentschätzwert τ2 , der von dem Rückkopplungsmodell 120 ausgegeben wird, erkannt werden.
  • Gemäß dem Rückkopplungsmodell 120 der vorliegenden Ausführungsform kann das Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, basierend auf der Zwischenanschlussspannung V des Verdrillungsmotors 54 und des Stroms i, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, akkurat bestimmt werden, ohne einen zugeordneten Sensor zur Drehmomenterfassung vorzusehen.
  • Bei der vorliegenden Ausführungsform wird das Rückkopplungsmodell 120, das das Motormodell 122, das die Zwischenanschlussspannung V des Verdrillungsmotors 54 und das Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, als die Eingaben verwendet, und den Strom i, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, und die Drehzahl ω des Verdrillungsmotors 54 als die Ausgaben verwendet, zum Annähern der Stromausgabe ie des Motormodells 122 an den Strom im, der in dem tatsächlichen Verdrillungsmotor 54 fließt, verwendet. Mit einer solchen Konfiguration kann das Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, ohne Verwendung der Differentialberechnungen genau bestimmt werden.
  • Alternativ kann in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsmotor 54 mit einem Drehzahlsensor (nicht gezeigt), der zum Erfassen der Drehzahl konfiguriert ist, vorgesehen ist, das Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, unter Verwendung eines Rückkopplungsmodells 130, das in 23 gezeigt ist, bestimmt werden. Das Rückkopplungsmodell 130 ist zur Ausgabe des Schätzwertes τe des Lastdrehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, basierend auf dem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54, der durch den Drehzahlsensor erfasst wird, und dem Messwert Vm der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54, die durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst wird, konfiguriert ist. Das Rückkopplungsmodell 130 ist mit einem Motormodell 132, einer Vergleichseinrichtung 134 und einem Verstärker 136 vorgesehen.
  • Das Motormodell 132 des Rückkopplungsmodells 130 von 23 ist das gleiche wie das Motormodell 122 des Rückkopplungsmodells 120 von 20. Bei dem Rückkopplungsmodell 130 von 23 wird eine Drehzahlausgabe des Motormodells 132, d.h. ein Schätzwert ωe der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54, der Vergleichseinrichtung 134 zugeführt. Bei der Vergleichseinrichtung 134 wird eine Differenz Δω zwischen der Drehzahlausgabe ωe des Motormodells 132 und einem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54 berechnet. Die berechnete Differenz Δω wird durch einen vorbestimmten Verstärkungsfaktor H bei dem Verstärker 136 verstärkt und wird einem Drehmomenteingang des Motormodells 132 als das Schätzlastdrehmoment τe des Verdrillungsmotors 54 eingegeben. Der Messwert Vm der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 wird einem Spannungseingang des Motormodells 132 eingeben.
  • Bei dem Rückkopplungsmodell 130 wird durch Festlegen des Verstärkungsfaktors H bei dem Verstärker 136 ausreichend groß eine Größe des Eingabedrehmoments des Motormodells 132, d.h. eine Größe des Schätzwertes τe des Lastdrehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, derart justiert, dass die Drehzahlausgabe des Motormodells 132, d.h. der Schätzwert ωe der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54, sich dem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54 annähert. Mit einer solchen Konfiguration kann das Lastdrehmoment τe, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, welches die Drehzahl ωm des Verdrillungsmotors 54 ergeben würde, wenn die Zwischenanschlussspannung Vm an dem Verdrillungsmotor 54 angelegt ist, unter Verwendung des Motormodells 132 abgeschätzt werden.
  • Alternativ kann in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsmotor 54 mit einem Drehzahlsensor (nicht gezeigt), der zur Erfassung der Drehzahl konfiguriert ist, vorgesehen ist, das Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, unter Verwendung eines Rückkopplungsmodells 140, das in 24 gezeigt ist, bestimmt werden. Das Rückkopplungsmodell 140 ist dazu konfiguriert, den Schätzwert τe des Lastdrehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, basierend auf dem Messwert im des Stroms, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt und durch die Stromerfassungsschaltung 112 erfasst wird, dem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54, der durch den Drehzahlsensor erfasst wird, und dem Messwert Vm , der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54, der durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst wird, auszugeben. Das Rückkopplungsmodell 140 ist mit einem Motormodell 142, Vergleichseinrichtungen 144, 146, Verstärker 148, 150 und einer Addiereinrichtung 152 vorgesehen.
  • Das Motormodell 142 des Rückkopplungsmodells 140 von 24 ist das gleiche wie das Motormodell 122 des Rückkopplungsmodells 120 von 20. Bei dem Rückkopplungsmodell 140 von 24 wird eine Drehzahlausgabe des Motormodells 142, d.h. ein Schätzwert ωe der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54 der Vergleichseinrichtung 144 zugeführt. Bei der Vergleichseinrichtung 144 wird eine Differenz Δω zwischen der Drehzahlausgabe ωe des Motormodells 142 und dem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54 berechnet. Die berechnete Differenz Δω wird durch einen vorbestimmten Verstärkungsfaktor Gω bei dem Verstärker 148 verstärkt und der Addiereinrichtung 152 zugeführt. Des Weiteren wird bei dem Rückkopplungsmodell 140 eine Stromausgabe des Motormodells 142, d.h. ein Schätzwert ie des Stroms, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, der Vergleichseinrichtung 146 zugeführt. Bei der Vergleichseinrichtung 146 wird eine Differenz Δi zwischen dem Messwert im des Stroms in dem Verdrillungsmotor 54 und des Ausgabewertes ie des Motormodells 142 berechnet. Die berechnete Differenz Δi wird durch einen vorbestimmten Verstärkungsfaktor Gi bei dem Verstärker 150 verstärkt und der Addiereinrichtung 152 zugeführt. Die Addiereinrichtung 152 addiert die Ausgabe des Verstärkers 148 und die Ausgabe des Verstärkers 150. Eine Ausgabe der Addiereinrichtung 152 wird einem Drehmomenteingang des Motormodells 142 als das Schätzlastdrehmoment τe des Verdrillungsmotors 54 eingegeben. Der Messwert Vm der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 wird einem Spannungseingang des Motormodells 142 eingegeben.
  • Bei dem Rückkopplungsmodell 140 wird durch Festlegen des Verstärkungsfaktors Gω bei dem Verstärker 148 und des Verstärkungsfaktors G1 bei dem Verstärker 150 ausreichend groß eine Größe des Eingabedrehmoments des Motormodells 142, d.h. eine Größe des Schätzwertes τe des Lastdrehmoments, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, derart justiert, dass sich die Drehzahlausgabe des Motormodells 142, d.h. der Schätzwert ωe der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54, dem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54 annähert, und sich die Stromausgabe des Motormodells 142, d.h. der Schätzwert ie des Stroms in dem Verdrillungsmotor 54, dem Messwert im des Stroms in dem Verdrillungsmotor 54 annähert. Mit einer solchen Konfiguration kann das Lastdrehmoment τe , das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, welches den Strom im, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, und die Drehzahl ωm des Verdrillungsmotors 54 realisiert, wenn die Zwischenanschlussspannung Vm an dem Verdrillungsmotor 54 angelegt wird, unter Verwendung des Motormodells 142 abgeschätzt werden.
  • Alternativ kann in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsmotor 54 mit einem Drehzahlsensor (nicht gezeigt), der zum Erfassen der Drehzahl konfiguriert ist, vorgesehen ist, das Lastdrehmoment τ, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, unter Verwendung eines Rückkopplungsmodells 160, das in 25 gezeigt ist, abgeschätzt werden. Das Rückkopplungsmodell 160 ist zur Ausgabe des Schätzwertes τe des Lastdrehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, basierend auf dem Messwert im des Stroms, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt und durch die Stromerfassungsschaltung 112 erfasst wird, und dem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54, der durch den Drehzahlsensor erfasst wird, konfiguriert. Das Rückkopplungsmodell 160 ist mit dem Motormodell 142, den Vergleichseinrichtungen 144, 146, den Verstärkern 148, 150, der Addiereinrichtung 152, den Verstärkern 162, 164 und einer Addiereinrichtung 166 vorgesehen.
  • Das Motormodell 160 von 25 ist im Wesentlichen mit einer gleichen Konfiguration wie das Rückkopplungsmodell 140 von 24 vorgesehen. Bei dem Rückkopplungsmodell 160 von 25 wird anstelle des Messwertes Vm der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 ein Schätzwert Ve der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54, der aus dem Messwert im des Stroms, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, und dem Messwert ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54 berechnet wird, dem Spannungseingang des Motormodells 142 eingegeben. Bei dem Rückkopplungsmodell 160 wird der Schätzwert Ve der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 berechnet durch näherungsweise Setzen von Ldi/dt auf der linken Seite der zuvor genannten mathematischen Gleichung (1) gleich Null. Das heißt, bei dem Rückkopplungsmodell 160 wird der Schätzwert Ve der Zwischenanschlussspannung des Verdrillungsmotors 54 berechnet durch Addieren eines Wertes, der durch Multiplizieren des Messwertes im des Stroms, der in dem Verdrillungsmotor 54 fließt, mit dem Widerstand R des Verdrillungsmotors 54 erhalten wird, zu einem Wert, der durch Multiplizieren des Messwertes ωm der Drehzahl des Verdrillungsmotors 54 mit dem Leistungserzeugungskoeffizient KB des Verdrillungsmotors 54 erhalten wird.
  • Alternativ kann der Hauptmikrocomputer 102 das Lastdrehmoment, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, als den Verdrillungsdrehmomentwert erhalten, indem er andere als die vorstehend beschriebenen Verfahren verwendet.
  • Wenn der Verdrillungsdrehmomentwert in Schritt S106 in 19 erhalten wird, setzt der Prozess mit Schritt S108 fort. In Schritt S108 führt der Hauptmikrocomputer 102 einen Berechnungsprozess für einen Ratenbegrenzungswert aus.
  • 26 zeigt den Prozess, mit welchem der Hauptmikrocomputer 102 den Ratenbegrenzungswertberechnungsprozess in Schritt S108 von 19 ausführt.
  • In Schritt S132 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht der Verdrillungsdrehmomentwert, der in S106 von 19 erhalten wird, einen vorherigen Ratenbegrenzungswert übersteigt. In einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert den vorherigen Ratenbegrenzungswert übersteigt (im Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S134 fort.
  • In Schritt S134 berechnet der Hauptmikrocomputer 102 einen Wert, der durch Subtrahieren des vorherigen Ratenbegrenzungswertes von dem Verdrillungsdrehmomentwert als eine Differenz Δ erhalten wird.
  • In Schritt S136 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht die Differenz Δ, die in Schritt S134 berechnet wird, einen vorbestimmten maximalen Zunahmewert übersteigt. In einem Fall, bei welchem die Differenz Δ nicht den maximalen Zunahmewert übersteigt (im Fall von NEIN), setzt der Prozess mit Schritt S138 fort. Im Schritt S138 legt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsdrehmomentwert als einen aktuellen Ratenbegrenzungswert fest. Nach Schritt S138 wird der Ratenbegrenzungswertberechnungsprozess von 26 beendet.
  • In einem Fall, bei welchem die Differenz Δ den maximalen Zunahmewert in Schritt S136 übersteigt (im Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S140 fort. In Schritt S140 legt der Hauptmikrocomputer 102 einen Wert, der durch Addieren des maximalen Zunahmewertes mit dem vorherigen Ratenbegrenzungswert erhalten wird, als den aktuellen Ratenbegrenzungswert fest. Nach Schritt S140 wird der Verhältnisbeschränkungsberechnungsprozess von 26 beendet.
  • In einem Fall, bei welchem der Verdrehungsdrehmomentwert nicht den vorherigen Ratenbegrenzungswert in Schritt S132 übersteigt (im Fall von NEIN) setzt der Prozess mit S142 fort.
  • In Schritt S142 berechnet der Hauptmikrocomputer 102 einen Wert, der durch Subtrahieren des Verdrillungsdrehmomentwertes von dem vorherigen Ratenbegrenzungswert erhalten wird, als die Differenz Δ.
  • In Schritt S144 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht die Differenz Δ, die in Schritt S142 berechnet wurde, einen vorbestimmten maximalen Abnahmewert überschreitet. In einem Fall, bei welchem die Differenz Δ nicht den maximalen Abnahmewert übersteigt (im Fall von NEIN), setzt der Prozess mit Schritt S146 fort. Im Schritt S146 legt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsdrehmomentwert als den aktuellen Ratenbegrenzungswert fest. Nach Schritt S146 wird der Verhältnisbeschränkungsberechnungsprozess von 26 beendet.
  • In einem Fall, bei welchem die Differenz Δ den maximalen Abnahmewert in Schritt S144 übersteigt (im Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S148 fort. In Schritt S148 legt der Hauptmikrocomputer 102 einen Wert als den aktuellen Ratenbegrenzungswert fest, der durch Subtrahieren des maximalen Abnahmewertes von dem vorherigen Ratenbegrenzungswert erhalten wird. Nach Schritt S148 wird der Verhältnisbeschränkungsberechnungsprozess von 26 beendet.
  • 27 zeigt zeitliche Änderungen bei dem Verdrillungsdrehmomentwert und zeitliche Änderungen bei dem Ratenbegrenzungswert, der dem entsprechend berechnet wird. Wie in 27 gezeigt, folgt der Ratenbegrenzungswert moderat dem Verdrillungsdrehmomentwert in einem Bereich zwischen dem maximalen Zunahmewert und dem maximalen Abnahmewert. Aufgrund dessen, falls die Änderung bei dem Verdrillungsdrehmomentwert moderat ist, kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert folgen, wodurch sie einander gleich werden. Andererseits, falls die Änderung bei dem Verdrillungsdrehmoment rapide ist, kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmoment nicht folgen, und eine Differenz zwischen diesen erhöht sich. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Ratenbegrenzungswert, der wie oben berechnet wird, als eine Bedingung zum Stoppen des Verdrillungsmotors 54 verwendet.
  • Wenn der Ratenbegrenzungswert in Schritt S108 von 19 berechnet wurde, setzt der Prozess mit Schritt S110 fort.
  • In Schritt S110 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht der Verdrillungsdrehmomentwert, der in Schritt S106 erhalten wird, einen Drehmomentschwellenwert, der durch den Benutzer festgelegt wird, übersteigt. In einem Fall, bei welchem das Verdrillungsdrehmoment den Drehmomentschwellenwert übersteigt (im Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S119. In Schritt S119 wartet der Hauptmikrocomputer 102, bis die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 seit Beginn der Drehung des Verdrillungsmotors 54 einen vorgegebenen Umdrehungsanzahlschwellenwert überschreitet. Wenn die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 den Umdrehungsanzahlschwellenwert in Schritt S119 überschreitet (JA in S119), setzt der Prozess mit Schritt S 128 fort. In Schritt S 128 stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54. Nach Schritt S128 wird der Drahtverdrillungsprozess von 19 beendet.
  • In einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert nicht den Drehmomentschwellenwert in Schritt S110 überschreitet (im Fall von NEIN), setzt der Prozess mit Schritt S112 fort. In Schritt S112 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht der Verdrillungsdrehmomentwert, der in Schritt S106 erhalten wird, den Ratenbegrenzungswert, der in Schritt S108 berechnet wird, übersteigt. In einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert den Ratenbegrenzungswert übersteigt (im Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S114 fort. In Schritt S114 zählt der Hauptmikrocomputer 102 den Wert des ersten Zählers hoch. Nach Schritt S114 setzt der Prozess mit Schritt S118 fort. In einem Fall, bei welchem der Wert des Verdrillungsdrehmomentes den Wert des Ratenbegrenzungswertes in Schritt S112 nicht überschreitet (im Fall von NEIN), setzt der Prozess mit Schritt S116 fort. In Schritt S116 löscht der Hauptmikrocomputer 102 den Wert des ersten Zählers. Nach Schritt S116 setzt der Prozess mit Schritt S118 fort.
  • In Schritt S118 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht der Wert des ersten Zählers den ersten vorbestimmten Wert überschreitet. Der Wert des ersten Zählers erhöht sich in dem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert den Ratenbegrenzungswert überschreitet, d.h. in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert rapide ansteigt und der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert nicht folgen kann. Somit bedeutet, wenn der Wert des ersten Zählers den ersten vorbestimmten Wert überschreitet, dass eine erste vorbestimmte Zeit seit einem Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert verstrichen ist, ohne dass der Ratenbegrenzungswert den Verdrillungsdrehmomentwert erreicht. In einem Fall, bei welchem der Wert des ersten Zählers den ersten vorbestimmten Wert in Schritt S118 überschreitet (im Fall von JA), bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, dass die erste vorbestimmte Zeit verstrichen ist, seitdem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentes erfasst wurde, und der Prozess setzt mit Schritt S119 fort. In Schritt S119 wartet der Hauptmikrocomputer 102 bis die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 seit Beginn der Drehung des Verdrillungsmotors 54 den vorgegebenen Umdrehungsanzahlschwellenwert überschreitet. Wenn die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 den Umdrehungsanzahlschwellenwert in Schritt S119 überschreitet (JA in S119), setzt der Prozess mit Schritt S128 fort. In Schritt S128 stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54. Nach Schritt S128 wird der Drahtverdrillungsprozess von 19 beendet.
  • In einem Fall, bei welchem der Wert des ersten Zählers nicht den ersten vorbestimmten Wert in S118 überschreitet (im Fall von NEIN), setzt der Prozess mit Schritt S120 fort. In Schritt S120 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht der Verdrillungsdrehmomentwert, der in Schritt S106 erhalten wird, unterhalb des Ratenbegrenzungswertes ist, der in Schritt S108 berechnet wird. In einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert unterhalb des Ratenbegrenzungswertes ist (im Fall von JA), setzt der Prozess mit Schritt S122 fort. In Schritt S122 erhöht der Hauptmikrocomputer 102 den Wert des zweiten Zählers. Nach Schritt S122 setzt der Prozess mit Schritt S126 fort. In einem Fall, bei welchem der Wert des Verdrillungsdrehmomentes nicht unter dem Wert des Ratenbegrenzungswertes in Schritt S120 ist (im Fall von NEIN), setzt der Prozess in Schritt S124 fort. In Schritt S124 löscht der Hauptmikrocomputer 102 den Wert des zweiten Zählers. Nach Schritt S124 setzt der Prozess mit Schritt S126 fort.
  • In Schritt S126 bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, ob oder ob nicht der Wert des zweiten Zählers einen zweiten vorbestimmten Wert überschreitet. Der zweite vorbestimmte Wert wird an einem Wert kleiner als der erste vorbestimmte Wert festgelegt. Der Wert des zweiten Zählers erhöht sich in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert unterhalb des Ratenbegrenzungswertes ist, d.h. in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert rapide abnimmt und der Wert des Ratenbegrenzungswertes nicht dem Verdrillungsdrehmomentwert folgen kann. Somit bedeutet, wenn der Wert des zweiten Zählers den zweiten vorgegebenen Wert überschreitet, dass eine zweite vorbestimmte Zeit seit einer Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes verstrichen ist, ohne dass der Ratenbegrenzungswert den Verdrillungsdrehmomentwert erreicht. Bei einem Fall, bei welchem der Wert des zweiten Zählers den zweiten vorbestimmten Wert in Schritt S126 überschreitet (im Fall von JA), bestimmt der Hauptmikrocomputer 102, dass die zweite vorbestimmte Zeit seit der Erfassung der Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes verstrichen ist, und der Prozess setzt mit Schritt S128 fort. In Schritt S128 stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54. Nach Schritt S128 wird der Drahtverdrillungsprozess von 19 beendet. In einem Fall, bei welchem der Wert des zweiten Zählers nicht den zweiten vorbestimmten Wert in Schritt S126 überschreitet (im Fall von NEIN), kehrt der Prozess zu Schritt S106 zurück.
  • Wie in 28 gezeigt, steigt der Verdrillungsdrehmomentwert moderat an, bis der Draht W in engen Kontakt um die Baustähle R kommt, und er steigt rapide an, sobald der Draht W in engen Kontakt um die Baustähle R ist. Danach, wenn der Draht W reißt, weil der Verdrillungsmotor 54 ohne zu stoppen gedreht wurde, nimmt der Verdrillungsdrehmomentwert danach rapide ab.
  • Bei dem Drahtverdrillungsprozess von 19, wie in 28 gezeigt, wird der Verdrillungsmotor 54 zu einem Zeitpunkt gestoppt, wenn der Verdrillungsdrehmomentwert den Drehmomentschwellenwert erreicht, der durch den Benutzer festgelegt wird. Mit einer solchen Konfiguration können die Baustähle R mit dem Draht W mit einer Verdrillungsstärke, die der Benutzer wünscht, gebunden werden.
  • Generell ändert sich der Verdrillungsdrehmomentwert, mit dem der Draht W reißt, stark, und wie in 29 bis 32 dargestellt, kann der Draht W reißen, bevor der Verdrillungsdrehmomentwert den Drehmomentschwellenwert erreicht. Falls der Draht W, der die Baustähle R zusammenbindet, reißt, können die Baustähle R mit dem Draht W nicht fest gebunden werden.
  • Bei dem Drahtverdrillungsprozess von 19, wie in 29 gezeigt, wird der Verdrillungsmotor 54 zu einem Zeitpunkt gestoppt, wenn die erste vorbestimmte Zeit ΔT1 seit dem Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert verstrichen ist, auch bevor der Verdrillungsdrehmomentwert den Drehmomentschwellenwert erreicht. Wie zuvor beschrieben, beginnt der Verdrillungsdrehmomentwert rapide anzusteigen, wenn der Draht W in engen Kontakt um die Baustähle R kommt, und es wird erwartet, dass die Baustähle R fest miteinander durch den Draht W durch Drehen des Verdrillungsmotors 54 über die erste vorbestimmte Zeit ΔT1 , nachdem der enge Kontakt erzielt wurde, gebunden werden können. Gemäß dem Drahtverdrillungsprozess nach 19 können die Baustähle R mit dem Draht W fest miteinander gebunden werden, während verhindert wird, dass der Draht W reißt.
  • Wie in 30 und 31 gezeigt, kann es bei dem Drahtverdrillungsprozess Fälle geben, bei welchen der Verdrillungsdrehmomentwert zunimmt und abnimmt, weil der Draht W auf den Oberflächen der Baustähle R verschoben wird, nachdem der Draht W in Kontakt um die Baustähle R gekommen ist und der Verdrillungsdrehmomentwert rapide zu steigen begann. Bei dem Drahtverdrillungsprozess von 19, wie in 30 dargestellt, wird in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert deutlich abnimmt und der Ratenbegrenzungswert den Verdrillungsdrehmomentwert erreicht, nachdem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, der erste Zähler gelöscht. Danach wird der Verdrillungsmotor 54 zu einem Zeitpunkt gestoppt, wenn die erste vorbestimmte Zeit ΔT1 seit der erneuten Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes verstrichen ist. Mit einer solchen Konfiguration können die Baustähle R mit dem Draht W fest gebunden werden, auch wenn der Draht W auf den Oberflächen der Baustähle R um ein Maß verschoben ist, das das Binden der Baustähle R mit dem Draht W beeinträchtigen würde. Weiterhin wird bei dem Drahtverdrillungsprozess von 19, wie in 31 dargestellt, in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert weiter zunimmt, ohne dass der Ratenbegrenzungswert den Verdrillungsdrehmomentwert erreicht, obwohl der Verdrillungsdrehmomentwert nach dem Erfassen des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes leicht abnimmt, der Verdrillungsmotor 54 zu einem Zeitpunkt gestoppt, wenn die erste vorbestimmte Zeit ΔT1 verstrichen ist, seitdem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes initial erfasst wurde. Mit einer solchen Konfiguration kann das Reißen des Drahtes W unterdrückt werden, und die Baustähle R können mit dem Draht W fest gebunden werden, auch in einem Fall, bei welchem der Draht W auf den Oberflächen der Baustähle R um ein Maß verschoben sind, das das Binden der Baustähle R mit dem Draht W nicht beeinträchtigen würde.
  • Auch mit dem Drahtverdrillungsprozess von 19, wie in 32 gezeigt, gibt es einen Fall, bei welchem der Draht W reißt, bevor der Verdrillungsmotor 54 gestoppt wird. In einem solchen Fall ist es zu bevorzugen, den Verdrillungsmotor 54 so schnell wie möglich zu stoppen. Bei dem Drahtverdrillungsprozess von 19 wird, wie in 32 gezeigt, nachdem ein Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wird, die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes gelöscht (der erste Zähler wird gelöscht) zu dem Zeitpunkt, wenn der Ratenbegrenzungswert den Verdrillungsdrehmoment erreicht, aufgrund einer signifikanten Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes, die durch das Reißen des Drahtes W verursacht wird. Danach wird der Verdrillungsmotor 54 zu einem Zeitpunkt gestoppt, wenn die zweite vorbestimmte Zeit ΔT2 verstrichen ist, seitdem eine Abnahme bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wurde. Mit einer solchen Konfiguration kann der Verdrillungsmotor 54 prompt gestoppt werden, auch wenn der Draht W reißt, bevor der Verdrillungsmotor 54 gestoppt wird.
  • Der maximale Zunahmewert und der maximale Abnahmewert des Ratenbegrenzungswertes, die in dem Ratenbegrenzungswertberechnungsprozess von 26 verwendet werden, können voreingestellt basierend auf einer Drehmomentkurve des Verdrillungsdrehmomentes mit einem minimalen Baustahldurchmesser sein. Des Weiteren können der maximale Zunahmewert und der maximale Abnahmewert des Ratenbegrenzungswertes, wie auch der erste vorbestimmte Wert und der zweite vorbestimmte Wert bei dem Drahtverdrillungsprozess von 19, durch den Benutzer mittels der zweiten Betätigungseinheit 90 festgelegt sein.
  • Der Hauptmikrocomputer 102 kann einen Drahtverdrillungsprozess, der in 33 gezeigt ist, anstelle des Drahtverdrillungsprozesses, der in 19 gezeigt ist, ausführen.
  • Prozesse in den Schritten S102, S104, S105, S106, S108, S110, S112, S116 und S118 von 33 sind gleich den Prozessen der Schritte S102, S104, S105, S106, S108, S110, S112, S116 und S118 von 19. Bei dem Drahtverdrillungsprozess von 33 wird in einem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert den Ratenbegrenzungswert in Schritt S112 überschreitet (im Fall von JA), der erste Zähler in Schritt S156 einher mit der Zunahme der Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 erhöht. Das heißt, bei dem Drahtverdrillungsprozess von 33 zeigt der Wert des ersten Zählers die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 seit dem Zeitpunkt an, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert den Ratenbegrenzungswert überschritten hat. In dem Fall, bei welchem der Wert des ersten Zählers, d.h. die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 seit der Erfassung des Anstiegs bei dem Verdrillungsdrehmomentwert, den ersten vorbestimmten Wert in dem Schritt S118 erreicht, setzt der Prozess mit Schritt S119 fort. In Schritt S119 wartet der Hauptmikrocomputer 102 bis die Anzahl Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54, seitdem der Verdrillungsmotor 54 startete, zu drehen, den vorbestimmten Umdrehungsanzahlschwellenwert überschreitet. Wenn die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 den Umdrehungsanzahlschwellenwert in Schritt S119 überschreitet (JA in S119), setzt der Prozess mit S128 fort. In Schritt S128 stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54. Nach Schritt S128 wird der Drahtverdrillungsprozess von 33 beendet.
  • Die Prozesse in den Schritten S120, S124 und S126 von 33 sind gleich den Prozessen in den Schritten S120, S124 und S126 von 19. Bei dem Drahtverdrillungsprozess von 33 wird in dem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert unter dem Ratenbegrenzungswert in Schritt S120 liegt (im Fall von JA), der zweite Zähler in Schritt S158 einher mit der Zunahme der Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 hochgezählt. Das heißt, bei dem Drahtverdrillungsprozess von 33 zeigt der Wert des zweiten Zählers die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 seit dem Zeitpunkt an, bei dem der Verdrillungsdrehmomentwert geringer als der Ratenbegrenzungswert wurde. In dem Fall, bei welchem der Wert des zweiten Zählers, d.h. die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54, seit der Erfassung der Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes, den zweiten vorbestimmten Wert in Schritt S126 erreicht, setzt der Prozess mit Schritt S128 fort. In Schritt S128 stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54. Nach Schritt S128 wird der Drahtverdrillungsprozess von 33 beendet.
  • In einem Fall, bei welchem die Betätigung an dem Hauptschalter 74 ausgeführt wird (d.h. die Betätigung zum Ausschalten der Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 wird ausgeführt), während der Drahtverdrillungsprozess, der in 19 oder 33 gezeigt ist, ausgeführt wird, stoppt der Hauptmikrocomputer 102 den Verdrillungsmotor 54 in diesem Moment, und schaltet danach den Schutz-FET 116 und den Transistor 109 zum Ausschalten der Hauptleistung des Baustahlbindewerkzeuges 2 aus.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen weist das Baustahlbindewerkzeug 2 (ein Beispiel eines Bindewerkzeuges) den Verdrillungsmechanismus 20 auf, der zum Verdrillen des Drahtes W (ein Beispiel eines Bindestrangs) konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus 20 weist den Verdrillungsmotor 54 auf. Das Baustahlbindewerkzeug 2 ist zum Erhalten des Drehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, als den Verdrillungsdrehmomentwert konfiguriert (Schritt S106 von 19, etc.) und ist zum Stoppen des Verdrillungsmotors 54, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist (Schritt S128 von 19, etc.), konfiguriert. Die vorbestimmte Bindeabschlussbedingung enthält, dass die verstrichene Zeit seit der Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes die erste vorbestimmte Zeit erreicht (Schritte S112, S114, S118 von 19, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird eine fehlerhafte Bestimmung, dass die Verdrillung des Drahtes W abgeschlossen ist, nicht getätigt, auch wenn der Verdrillungsdrehmomentwert zunimmt und abnimmt, z.B. aufgrund dessen, dass der Draht W auf den Oberflächen der Baustähle R, während der Verdrillungsmechanismus 20 den Draht W verdrillt, verschoben ist.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen weist das Baustahlbindewerkzeug 2 den Verdrillungsmechanismus 20 auf, der zum Verdrillen des Drahtes W konfiguriert ist. Der Verdrillungsmechanismus 20 weist den Verdrillungsmotor 54 auf. Das Baustahlbindewerkzeug 2 ist zum Erhalten des Drehmomentes, das auf den Verdrillungsmotor 54 wirkt, als den Verdrillungsdrehmomentwert konfiguriert (Schritt S106 von 33, etc.) und ist zum Stoppen des Verdrillungsmotors 54, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist (Schritt S128 von 33, etc.), konfiguriert. Die vorbestimmte Bindeabschlussbedingung enthält, dass die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 seit der Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes die erste vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen erreicht (Schritte S112, S156, S118 von 33, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird die fehlerhafte Bestimmung, dass das Verdrillen des Drahtes W abgeschlossen ist, nicht getätigt, auch wenn der Verdrillungsdrehmomentwert zunimmt und abnimmt, z.B. aufgrund dessen, dass der Draht W auf den Oberflächen der Baustähle R, während der Verdrillungsmechanismus 20 den Draht W verdrillt, verschoben ist.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen enthält die Bindeabschlussbedingung ferner, dass der Verdrillungsdrehmomentwert den vorbestimmten Drehmomentschwellenwert erreicht (Schritt S110 von 19, Schritt S110 von 33, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann das Baustahlbindewerkzeug 2 daran gehindert werden, eine große Reaktionskraft als eine Reaktion auf exzessives Verdrillen empfängt.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen ist das Baustahlbindewerkzeug 2 derart konfiguriert, den Verdrillungsmotor 54 nicht zu stoppen, auch wenn die Bindeabschlussbedingung erfüllt ist, in einem Fall, bei welchem die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54, seitdem der Verdrillungsmotor 54 startete zu drehen, nicht den vorbestimmten Umdrehungsanzahlschwellenwert erreicht (Schritt S119 von 19, Schritt S119 von 33, etc.), und ist dazu konfiguriert, den Verdrillungsmotor 54 in einem Fall zu stoppen, bei welchem die Bindeabschlussbedingung erfüllt ist und die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54, seitdem der Verdrillungsmotor 54 startete zu drehen, den vorbestimmten Umdrehungsanzahlschwellenwert erreicht hat (Schritte S119, S128 von 19, Schritte S119, S128 von 33, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann die Anzahl von Verdrillungen, welche mindestens zum Binden der Baustähle R benötigt wird, dem Draht W aufgebracht werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen ist das Baustahlbindewerkzeug 2 dazu konfiguriert, die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes zu löschen, wenn die vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist, nachdem der Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst wurde (Schritte S112, S116 von 19, Schritte S112, S116 von 33, etc.). Wenn der Draht W signifikant auf den Oberflächen der Baustähle R, während der Verdrillungsmechanismus 20 den Draht W verdrillt, verschoben ist, ist es z.B. zu bevorzugen, den Prozess zum ausreichenden Verdrillen des Drahtes W zu wiederholen. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann in einem solchen Fall der Draht W ausreichend wieder verdrillt werden, indem die Erfassung des Anstiegs bei dem Verdrillungsdrehmomentwert gelöscht wird.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen enthält die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes die Erfassung einer Änderung von dem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert gleich dem Ratenbegrenzungswert ist, der basierend auf dem Verdrillungsdrehmomentwert berechnet wird, zu einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert höher als der Ratenbegrenzungswert ist (Schritt S112 von 119, Schritt S112 von 33, etc.). Der Verdrillungsdrehmomentwert steigt moderat an, bis der Draht W in engen Kontakt um die Baustähle R kommt, und steigt rapide an, sobald der Draht W in engem Kontakt um die Baustähle R ist. Zum Erfassen des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes, welcher sich wie oben beschrieben ändert, wird der Ratenbegrenzungswert bei der oben beschriebenen Konfiguration verwendet. Der Ratenbegrenzungswert folgt moderat dem Verdrillungsdrehmomentwert in dem Bereich zwischen dem maximalen Zunahmewert und dem maximalen Abnahmewert. Aufgrund dessen kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert folgen, wenn die Änderung des Verdrillungsdrehmomentwertes moderat ist, wodurch sie gleich werden. Andererseits, wenn die Änderung des Verdrillungsdrehmomentwertes rapide ist, kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert nicht folgen, und der Unterschied zwischen diesen nimmt zu. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes unter Verwendung des Ratenbegrenzungswertes akkurat erfasst werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen enthält die Löschungsbedingung, dass der Ratenbegrenzungswert gleich dem Verdrillungsdrehmomentwert wird, nachdem er von diesem abgewichen ist (Schritt S112 von 19, Schritt S112 von 33, etc.). In dem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmoment weiter ansteigt, nachdem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes durch die Zustandsänderung von dem Zustand, bei welchem der Ratenbegrenzungswert gleich dem Verdrillungsdrehmomentwert ist, zu dem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert höher als der Ratenbegrenzungswert ist, ohne dass der Ratenbegrenzungswert wieder dem Verdrillungsdrehmomentwert gleich wird, erfasst wird, wird es erwartet, dass der Draht W nicht signifikant auf den Oberflächen der Baustähle R verschoben ist und der Bindevorgang für die Baustähle R unter guten Bedingungen verläuft. Andererseits, in dem Fall, bei welchem der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert wieder gleich wird, nachdem der Anstieg des Drehmomentwertes durch die Zustandsänderung von dem Zustand, bei welchem der Ratenbegrenzungswert gleich dem Verdrillungsdrehmomentwert ist, zu dem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert höher als der Ratenbegrenzungswert ist, d.h. in dem Fall, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert relativ signifikant abnimmt, erfasst wird, wird es erwartet, dass der Draht W signifikant auf den Oberflächen der Baustähle R verschoben ist und der Draht W erneut ausreichend verdrillt werden muss. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann, auch in dem Fall, bei welchem der Draht W signifikant auf den Oberflächen der Baustähle R verschoben ist, während der Verdrillungsmechanismus 20 den Draht W verdrillt, der Draht W wieder ausreichend verdrillt werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen ist in dem Fall, bei welchem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes nicht erfasst wird und die Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wird, das Baustahlbindewerkzeug 2 dazu konfiguriert, den Verdrillungsmotor zu stoppen, wenn die verstrichene Zeit seit der Erfassung der Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes die zweite vorbestimmte Zeit erreicht (Schritte S120, S122, S126, S128 von 19, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der Verdrillungsmotor 54 prompt in einem Fall gestoppt werden, bei welchem der Draht W reißt, bevor der Verdrillungsmotor 54 gestoppt wird.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen ist in einem Fall, bei welchem ein Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes nicht erfasst wird und die Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wird, das Baustahlbindewerkzeug 2 dazu konfiguriert, den Verdrillungsmotor 54 zu stoppen, wenn die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors 54 seit der Erfassung der Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes die zweite vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen erreicht (Schritte S120, S158, S126, S128 von 33, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der Verdrillungsmotor 54 prompt in dem Fall gestoppt werden, bei dem der Draht W reißt, bevor der Verdrillungsmotor 54 gestoppt wird.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Erfassung der Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes die Erfassung der Änderung von dem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert gleich dem Ratenbegrenzungswert ist, der basierend auf dem Verdrillungsdrehmoment berechnet wird, zu dem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert geringer als der Ratenbegrenzungswert ist, enthalten (Schritt S120 von 19, Schritt S120 von 33, etc.). Der Verdrillungsdrehmomentwert steigt rapide an, nachdem der Draht W in engem Kontakt mit den Baustählen R ist, nimmt jedoch beim Reißen des Drahtes W danach schnell ab. Um die Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes zu erfassen, welcher sich wie oben beschrieben ändert, wird bei der oben beschriebenen Konfiguration der Ratenbegrenzungswert verwendet. Der Ratenbegrenzungswert folgt moderat dem Verdrillungsdrehmomentwert in dem Bereich zwischen dem maximalen Zunahmewert und dem maximalen Abnahmewert. Aufgrund dessen kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert folgen, wenn die Änderung bei dem Verdrillungsdrehmomentwert moderat wird, wodurch sie gleich werden. Andererseits, wenn die Änderung des Verdrillungsdrehmomentwertes rapide ist, kann der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert nicht folgen, und der Unterschied zwischen diesen nimmt zu. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes unter Verwendung des Ratenbegrenzungswertes akkurat erfasst werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen weist das Baustahlbindewerkzeug 2 (ein Beispiel eines Bindewerkzeugs) den Zuführungsmechanismus 12, der zum Zuführen des Drahtes W (ein Beispiels eines Bindestrangs) konfiguriert ist, die Batterie B und die Spannungserfassungsschaltung 110 auf, die zum Erfassen der Spannung der Batterie B konfiguriert ist. Der Zuführungsmechanismus 12 weist den Zuführungsmotor 22 auf, an welchen Leistung von der Batterie B zugeführt wird. Das Baustahlbindewerkzeug 2 ist dazu konfiguriert, die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors 22, wenn der Draht W zugeführt wird, gemäß der Spannung der Batterie B, die durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst wird, festzulegen (Schritte S62, S66 von 12, Schritte S86, S88 von 15, etc.). Bei dieser Konfiguration, bei welcher dem Zuführungsmotor 22 die Leistung der Batterie B zugeführt wird, ändert sich die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 gemäß der Spannung der Batterie B. Falls hier Änderungen bei der Drehzahl des Zuführungsmotors 22 zu dem Zeitpunkt vorliegen, wenn der Hauptmikrocomputer 102 dem Zuführungsmotor 22 befiehlt, zu stoppen, könnte sich die Überschussmenge des Drahtes W, die verursacht wird, bis der Zuführungsmotor 22 tatsächlich stoppt, ändern, wodurch sich die Gesamtmenge des Drahtes W, die herausgeführt wird, ebenso ändert. Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration, da die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 gemäß der Spannung der Batterie B festgelegt wird, kann die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors 22, die durch die Änderung der Spannung der Batterie B bewirkt wird, unterdrückt werden. Mit einer solchen Konfiguration kann verhindert werden, dass sich die Menge des Drahtes W, die von dem Zuführungsmechanismus 12 herausgeführt wird, ändert.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen ist das Baustahlbindewerkzeug 2 dazu konfiguriert, die Einschaltdauer des Zuführungsmotors 22 gemäß der Spannung Batterie B, die durch die Spannungserfassungsschaltung 110 vor dem Zuführen des Drahtes W erfasst wird, festzulegen (Schritte S62, S66 von 12, etc.). Das Baustahlbindewerkzeug 2 ist dazu konfiguriert, die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 während des Zuführens des Drahtes W konstant zu halten (Schritt S68 von 12). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann, da die Einschaltdauer, die gemäß der tatsächlichen Spannung der Batterie B festgelegt ist, konstant gehalten wird, während der Draht W herausgeführt wird, die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors 22, die durch die Änderung bei der Spannung der Batterie B bewirkt wird, unterdrückt werden. Die Menge des Drahtes W, die von dem Zuführungsmechanismus 12 herausgeführt wird, kann an einer Änderung gehindert werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen ist das Baustahlbindewerkzeug 2 dazu konfiguriert, die Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 gemäß der Spannung der Batterie B, die durch die Spannungserfassungsschaltung 110 erfasst wird, derart zu justieren, dass die durchschnittlich angelegte Spannung an dem Zuführungsmotor 22 konstant gehalten wird, während der Draht W zugeführt wird (Schritte S84, S86, S88 von 15, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann, da die durchschnittlich angelegte Spannung an dem Zuführungsmotor 22 konstant gehalten wird, während der Draht W herausgeführt wird, die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors 22, die durch die Änderung der Spannung der Batterie B bewirkt wird, unterdrückt werden. Die Menge des Drahtes W, die durch den Zuführungsmechanismus 12 herausgeführt wird, kann an einer Änderung gehindert werden.
  • Bei einer oder mehreren Ausführungsformen weist das Baustahlbindewerkzeug 2 den Zuführungsmechanismus 12, der zum Zuführen des Drahtes W konfiguriert ist, und die Batterie B auf. Der Zuführungsmechanismus 12 weist den Zuführungsmotor 22, dem Leistung von der Batterie B zugeführt wird, und den Impulsgeber 27 (ein Beispiel eines Drehzahlsensors) auf, der zum Erfassen der Drehzahl des Zuführungsmotors 22 konfiguriert ist. Das Baustahlbindewerkzeug 2 ist zum Justieren der Einschaltdauer zum Antreiben des Zuführungsmotors 22 gemäß der Drehzahl des Zuführungsmotors 22, die durch den Impulsgeber 27 erfasst wird, konfiguriert, so dass die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 konstant gehalten wird, während der Draht W zugeführt wird (Schritte S94, S96, S98 von 17, etc.). Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration wird die Drehzahl des Zuführungsmotors 22 konstant gehalten, während der Draht W herausgeführt wird, so dass die Änderung bei der Drehzahl des Zuführungsmotors 22, die durch die Änderung bei der Spannung der Batterie B bewirkt wird, unterdrückt werden kann. Die Menge des Drahtes W, der durch den Zuführungsmechanismus 12 herausgeführt wird, kann an einer Änderung gehindert werden.
  • Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wurde das Baustahlbindewerkzeug 2, das zum Binden der mehreren Baustähle R mit dem Draht W konfiguriert ist, beschrieben, allerdings muss der Bindestrang nicht der Draht W sein, und ein zu bindender Gegenstand muss nicht die Mehrzahl von Baustählen R sein.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP H1046821 [0002]

Claims (10)

  1. Bindewerkzeug (2), mit einem Verdrillungsmechanismus (20), der zum Verdrillen eines Bindestrangs (W) konfiguriert ist, bei dem der Verdrillungsmechanismus (20) einen Verdrillungsmotor (54) aufweist, das Bindewerkzeug (2) dazu konfiguriert ist, ein Drehmoment, das auf den Verdrillungsmotor (54) wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert zu erhalten, und den Verdrillungsmotor (54) zu stoppen, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist, die Bindeabschlussbedingung enthält, dass eine verstrichene Zeit, seitdem ein Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, eine vorbestimmte Zeit erreicht.
  2. Bindewerkzeug (2), mit einem Verdrillungsmechanismus (20), der zum Verdrillen eines Bindestrangs (W) konfiguriert ist, bei dem der Verdrillungsmechanismus (20) einen Verdrillungsmotor (54) aufweist, das Bindewerkzeug (2) dazu konfiguriert ist, ein Drehmoment, das auf den Verdrillungsmotor (54) wirkt, als einen Verdrillungsdrehmomentwert zu erhalten, und den Verdrillungsmotor (54) zu stoppen, wenn eine vorbestimmte Bindeabschlussbedingung erfüllt ist, die Bindeabschlussbedingung enthält, dass eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors (54), seitdem ein Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, eine vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen erreicht.
  3. Bindewerkzeug (2) nach Anspruch 1 oder 2, bei dem die Bindeabschlussbedingung ferner enthält, dass der Verdrillungsdrehmomentwert einen vorbestimmten Drehmomentschwellenwert erreicht.
  4. Bindewerkzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem das Bindewerkzeug (2) dazu konfiguriert ist, den Verdrillungsmotor (54) nicht zu stoppen, auch wenn die Bindeabschlussbedingung erfüllt ist, in einem Fall, bei welchem eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors (54), seitdem der Verdrillungsmotor (54) gestartet hat zu drehen, einen vorbestimmten Umdrehungsanzahlschwellenwert nicht erreicht hat, und das Bindewerkzeug (2) dazu konfiguriert ist, den Verdrillungsmotor (54) zu stoppen, in einem Fall, bei welchem die Bindeabschlussbedingung erfüllt ist und die Anzahl der Umdrehungen des Verdrillungsmotors (54), seitdem der Verdrillungsmotor (54) gestartet hat, zu drehen, den vorbestimmten Umdrehungsanzahlschwellenwert erreicht.
  5. Bindewerkzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei dem, wenn eine vorbestimmte Löschungsbedingung erfüllt ist, nachdem der Anstieg bei dem Verdrillungsdrehmomentwert erfasst worden ist, das Bindewerkzeug (2) dazu konfiguriert ist, die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes zu löschen.
  6. Bindewerkzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem die Erfassung des Anstiegs des Verdrillungsdrehmomentwertes eine Erfassung einer Änderung von einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert gleich einem Ratenbegrenzungswert ist, der basierend auf dem Verdrillungsdrehmomentwert berechnet wird, zu einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert höher als der Ratenbegrenzungswert ist, enthält.
  7. Bindewerkzeug (2) nach Anspruch 6, wenn abhängig von Anspruch 5, bei dem die Löschungsbedingung enthält, dass der Ratenbegrenzungswert dem Verdrillungsdrehmomentwert wieder gleich wird.
  8. Bindewerkzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem in einem Fall, bei welchem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes nicht erfasst wird und eine Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wird, das Bindewerkzeug (2) dazu konfiguriert ist, den Verdrillungsmotor (54) zu stoppen, wenn eine verstrichene Zeit, seitdem die Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, eine zweite vorbestimmte Zeit erreicht.
  9. Bindewerkzeug (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem in einem Fall, bei welchem der Anstieg des Verdrillungsdrehmomentwertes nicht erfasst wird und eine Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wird, das Bindewerkzeug (2) dazu konfiguriert ist, den Verdrillungsmotor (54) zu stoppen, wenn eine Anzahl von Umdrehungen des Verdrillungsmotors (54), seitdem die Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes erfasst wurde, eine zweite vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen erreicht.
  10. Bindewerkzeug (2) nach Anspruch 8 oder 9, bei dem die Erfassung der Abnahme des Verdrillungsdrehmomentwertes eine Erfassung einer Änderung von einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert gleich einem Ratenbegrenzungswert ist, der basierend auf dem Verdrillungsdrehmomentwert berechnet wird, zu einem Zustand, bei welchem der Verdrillungsdrehmomentwert geringer als der Ratenbegrenzungswert ist, enthält.
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