DE102018116855A1

DE102018116855A1 - Zuführeinrichtung, die Werkstücke im Kreis laufen lässt, sowie mit der Zuführeinrichtung versehene Transportvorrichtung

Info

Publication number: DE102018116855A1
Application number: DE102018116855.1A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Oowatari
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-07-19
Filing date: 2018-07-12
Publication date: 2019-01-24
Anticipated expiration: 2038-07-13
Also published as: JP2019018974A; CN109279303A; DE102018116855B4; US20190022869A1; JP6592043B2; US10654169B2; CN109279303B

Abstract

Eine Zuführeinrichtung umfasst einen sich drehenden Tisch. Die Zuführeinrichtung umfasst ein plattenförmiges Element, das auf dem Tisch liegende Schraubbolzen bewegt, und ein plattenförmiges Element, um Schraubbolzen zu der Außenseite des Tischs abzuführen. In einem Umfangsbereich des Tischs ist ein Nachfüllbereich, in den Schraubbolzen gefüllt werden, festgelegt. In einem zweiten Umfangsbereich ist ein Abführbereich, in dem Schraubbolzen abgeführt werden, festgelegt. Ein plattenförmiges Element ist so gebildet, dass es Schraubbolzen von dem ersten Umfangsbereich zu dem zweiten Umfangsbereich bewegt.

Description

Allgemeiner Stand der Technik
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zuführeinrichtung, die Werkstücke im Kreis laufen lässt, sowie eine mit der Zuführeinrichtung versehene Transportvorrichtung.
Beschreibung des Stands der Technik
In Werken oder dergleichen, die Produkte herstellen, gibt es einen Prozess, bei dem Werkstücke transportiert werden, und einen Prozess, bei dem die Werkstücke an bestimmten Elementen angebracht werden. Es ist bekannt, dass der Transport dieser Werkstücke unter Verwendung von Vorrichtungen wie etwa Robotern vorgenommen wird.
Wenn Werkstücke in ein Werk oder dergleichen gebracht werden, kann es sein, dass zahlreiche Werkstücke in Behältern wie Säcken oder Schachteln untergebracht sind. Zum Beispiel sind kleine Elemente wie elektronische Komponenten sowie Schraubbolzen und dergleichen nicht ausgerichtet in Behältern untergebracht. Das heißt, kleine Elemente sind in einem lose geschütteten Zustand in Behältern untergebracht. Da die Ausrichtung der Werkstücke verschiedenartig ist, kann es sein, dass die Entnahme eines Werkstücks durch eine Entnahmevorrichtung wie etwa einen Roboter schwierig ist. Um die Entnahme eines Werkstücks durch eine Entnahmevorrichtung einfach zu gestaltet, ist eine Zuführeinrichtung bekannt, die Werkstücke in einem Zustand, in dem die Werkstücke nicht übereinanderliegen, zu der Entnahmevorrichtung führt.
Als Zuführeinrichtung ist eine Vorrichtung bekannt, die einem Roboter Werkstücke zuführt, nachdem die Werkstücke, die in einem lose geschütteten Zustand eingebracht wurden, zu einer Reihe geordnet wurden (siehe zum Beispiel die Patentoffenlegungsschrift Hei-06-115667). Außerdem ist auch eine Zuführeinrichtung bekannt, die einem Roboter Werkstücke zuführt, nachdem die Werkstücke während des Transports der Werkstücke je nach der Art der Werkstücke sortiert wurden oder die Lage der Werkstücke reguliert wurde (siehe zum Beispiel die Patentoffenlegungsschrift Hei-08-323669 und die Patentoffenlegungsschrift 2017-19622).
Kurzdarstellung der Erfindung
Als Zuführeinrichtung, die einem Roboter oder dergleichen Werkstücke zuführt, ist eine Vorrichtung bekannt, die Werkstücke auf der oberen Fläche eines Tischs ablegt und den Tisch dreht. Die Werkstücke laufen aufgrund der Drehung des Tischs im Kreis. Der Roboter kann Werkstücke, die sich in Verbindung mit der Drehung des Tischs bewegen, entnehmen.
Doch bei Werkstücken, die eine Vorderseite und eine Rückseite aufweisen, kann es vorkommen, dass ein Werkstück nicht entnommen werden kann, wenn festgelegt ist, dass der Roboter eine bestimmte Fläche ergreift. Oder wenn mehrere Werkstücke auf dem Tisch einander berühren oder übereinander liegen, kann es sein, dass ein Werkstück nicht entnommen werden kann. Auch wenn derartige Werkstücke im Kreis laufen, kann sie der Roboter nicht entnehmen. Außerdem erfolgt das Füllen der Werkstücke auf den Tisch mittels eines Magazins oder dergleichen. Als Folge kommt es dazu, dass die Anzahl der Werkstücke, die durch den Roboter nicht entnommen werden können, mit der Zeit zunimmt.
Nun kann eine Zuführeinrichtung, die Werkstücke zuführt, mit einem Mechanismus versehen sein, der Werkstücke nach einem Umlauf von dem Tisch abführt. Von dem Tisch entfernte Werkstücke können durch eine Auffangvorrichtung aufgefangen werden. Die Werkstücke können durch die Auffangvorrichtung erneut auf den Tisch gefüllt werden. Doch während des Zeitraums des Transports der Werkstücke durch die Auffangvorrichtung können die Werkstücke beschädigt werden. In einem solchen Fall kommt es zu dem Problem, dass Werkstücke Ausschuss werden und bei späteren Prozessen nicht verwendet werden können. Daher ist es günstig, wenn die Anzahl der Werkstücke, die durch die Auffangvorrichtung aufgefangen werden gering ist.
Andererseits sind unter den abgeführten Werkstücken Werkstücke vorhanden, die im Fall eines neuerlichen Umlaufs durch den Roboter entnommen werden können. Solche Werkstücke werden nach noch einer weiteren Runde abgeführt. Daher besteht das Problem, dass die Effizienz der Werkstückzufuhr gering ist. Außerdem wird auf dem Tisch die Anzahl der Werkstücke in dem Bereich, in dem Werkstücke nachgefüllt werden, hoch, und die Anzahl der Werkstücke in dem Bereich außerhalb des Bereichs, in dem Werkstücke nachgefüllt werden, gering. Daher besteht das Problem, dass nicht die gesamte Oberfläche des Tischs wirksam verwendet werden kann und die Effizienz der Zufuhr von Werkstücken schlecht ist. Das heißt, bei Zuführeinrichtungen nach dem Stand der Technik besteht das Problem, dass viele Werkstücke nicht in einen leicht zu entnehmenden Zustand gebracht zugeführt werden können.
Eine Form der vorliegenden Offenbarung ist eine Zuführeinrichtung, die Werkstücke einer Entnahmevorrichtung, welche die Werkstücke entnimmt, zuführt. Die Zuführeinrichtung umfasst ein Ablageelement, auf dem Werkstücke abgelegt werden, und einen Antriebsmotor, der das Ablageelement dreht. Die Zuführeinrichtung umfasst ein Bewegungselement, das die auf dem Ablageelement liegenden Werkstücke bewegt, und ein Abführelement, um Werkstücke zu der Außenseite des Ablageelements abzuführen. An der Oberfläche des Ablageelements sind vorab mehrere Umfangsbereiche konzentrisch um eine Drehwelle des Ablageelements festgelegt. In einem Umfangsbereich aus dem innersten Umfangsbereich und dem äußersten Umfangsbereich ist ein Nachfüllbereich festgelegt, in den Werkstücke gefüllt werden, und in dem anderen Umfangsbereich ist ein Abführbereich festgelegt, in dem das Abführelement angeordnet ist. Das Bewegungselement ist so gebildet, dass es Werkstücke von dem Umfangsbereich, in dem der Nachfüllbereich eingerichtet ist, zu dem Umfangsbereich, in dem der Abführbereich eingerichtet ist, gerichtet zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegt.
Eine andere Form der vorliegenden Offenbarung ist eine Transportvorrichtung, die die oben genannte Zuführeinrichtung und eine Entnahmevorrichtung, die auf dem Ablageelement liegende Werkstücke entnimmt, umfasst. Die Transportvorrichtung umfasst eine Bildaufnahmevorrichtung, die auf dem Ablageelement liegende Werkstücke aufnimmt, und eine Steuervorrichtung, die die Entnahmevorrichtung und die Bildaufnahmevorrichtung steuert. In dem Bereich, in dem das Ablageelement angeordnet ist, sind vorab ein Detektionsbereich, der die Werkstücke durch die Bildaufnahmevorrichtung aufnimmt, und ein Ergreifbereich, in dem die Entnahmevorrichtung Werkstücke ergreift, festgelegt. Wenigstens ein Teil des Detektionsbereichs ist in der Richtung, in die sich das Ablageelement dreht, stromabwärts von dem Nachfüllbereich angeordnet. Der Detektionsbereich ist stromaufwärts von dem Ergreifbereich angeordnet. Die Steuervorrichtung detektiert auf Basis der durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bilder der Werkstücke die Position und die Lage der Werkstücke. Die Steuervorrichtung berechnet auf Basis der Position und der Lage der Werkstücke in dem Detektionsbereich und des Drehwinkels des Ablageelements die Position und die Lage der Werkstücke in dem Ergreifbereich. Die Steuervorrichtung steuert die Entnahmevorrichtung auf Basis der Position und der Lage der Werkstücke in dem Greifbereich so, dass diese Werkstücke ergreift.
Figurenliste

1 ist eine Schrägansicht einer Transportvorrichtung bei einer Ausführungsform.
2 ist eine vergrößerte Schrägansicht der Transportvorrichtung bei der Ausführungsform.
3 ist eine vergrößerte Draufsicht auf die Transportvorrichtung bei der Ausführungsform.
4 ist ein Blockdiagramm der Transportvorrichtung bei der Ausführungsform.
5 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung der Bildaufnahmevorrichtung bei der Ausführungsform erklärt.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung des Roboters bei der Ausführungsform erklärt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das die Steuerung der Auffangvorrichtung bei der Ausführungsform erklärt.
8 ist eine Draufsicht auf eine Zuführeinrichtung nach einer ersten Abwandlung der Ausführungsform.
9 ist eine vergrößerte Draufsicht auf eine Zuführeinrichtung nach einer zweiten Abwandlung der Ausführungsform.

Ausführliche Erklärung
Unter Bezugnahme auf 1 bis 9 werden eine Zuführeinrichtung sowie eine mit der Zuführeinrichtung versehene Transportvorrichtung nach einer Ausführungsform erklärt. Die Zuführeinrichtung der vorliegenden Ausführungsform führt einer Entnahmevorrichtung Werkstücke zu. Was die Transportvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform betrifft, ordnet die Entnahmevorrichtung Werkstücke unter Änderung ihrer Ausrichtung an vorab festgelegten Positionen an.
1 zeigt eine Schrägansicht der Transportvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform. Bei der vorliegenden Ausführungsform werden für die Werkstücke, die durch die Entnahmevorrichtung entnommen werden, beispielhaft Schraubbolzen 89 erklärt. Die Transportvorrichtung 1 umfasst als Entnahmevorrichtung, die Schraubbolzen 89 von einer Zuführeinrichtung 5 entnimmt, einen Roboter 2. Die Transportvorrichtung 1 umfasst die Zuführeinrichtung 5, die dem Roboter 2 Schraubbolzen 89 zuführt. Die Transportvorrichtung 1 umfasst eine Abtransportvorrichtung 6, die durch den Roboter 2 entnommene Schraubbolzen 89 abtransportiert. Der Roboter 2, die Zuführeinrichtung 5 und die Abtransportvorrichtung 6 werden durch ein Gestell 85 gehalten.
Die Zuführeinrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform umfasst einen Tisch 71 als Ablageelement, auf dem die Schraubbolzen 89 abgelegt werden. Der Tisch 71 der vorliegenden Ausführungsform ist flach und ungefähr rund ausgeführt. Die Zuführeinrichtung 5 umfasst einen Tischantriebsmotor, der den Tisch 71 dreht. Der Tisch 71 dreht sich durch den Tischantriebsmotor in die durch den Pfeil 101 gezeigte Richtung. Der Tischantriebsmotor kann den Tisch 71 zum Beispiel mit einer konstanten Umdrehungsgeschwindigkeit drehen. Eine Ablagefläche des Tischs 71, auf der die Schraubbolzen abgelegt werden, ist in einer flachen Form ausgeführt. Außerdem ist diese Ablagefläche so ausgeführt, dass sie sich in der waagerechten Richtung erstreckt. Der Tisch 71 und der Tischantriebsmotor werden an einem Rahmenkörper 72 gehalten.
Der Roboter 2 der vorliegenden Ausführungsform ist ein Parallelroboter. Der Roboter 2 entnimmt die auf dem Tisch 71 liegenden und im Kreis laufenden Schraubbolzen 89. Der Roboter 2 umfasst mehrere Glieder 63 und einen Basisabschnitt 61, der die mehreren Glieder 63 hält. Der Roboter 2 umfasst eine bewegliche Platte 62, die von den mehreren Gliedern 63 gehalten wird. Die bewegliche Platte 62 ist an den Spitzenenden der mehreren Glieder 63 angeordnet. Im Inneren des Basisabschnitts 61 sind Roboterantriebsmotoren, die die einzelnen Glieder 63 antreiben, angeordnet. Der Roboter 2 ist so ausgeführt, dass er die Position und die Lage der beweglichen Platte 62 durch Antreiben der mehreren Glieder 63 ändern kann. Das heißt, durch Antreiben der Roboterantriebsmotoren ändern sich die Position und die Lage des Roboters 2.
Mit der beweglichen Platte 62 ist eine Hand 3 als Arbeitswerkzeug gekoppelt. Die Hand 3 der vorliegenden Ausführungsform umfasst ein Paar von Fingerabschnitten, die durch Druckluft betrieben werden. Durch das Schließen der Fingerabschnitte kann ein Schraubbolzen 89 ergriffen werden. Durch das Öffnen der Fingerabschnitte kann der Schraubbolzen 89 freigegeben werden. Das Arbeitswerkzeug ist nicht auf diese Ausführung beschränkt, es kann eine beliebige Vorrichtung eingesetzt werden, die Werkstücke ergreifen und freigeben kann. Zum Beispiel kann das Arbeitswerkzeug auch so ausgeführt sein, dass es Werkstücke durch Ansaugen ergreifen kann.
Die Abtransportvorrichtung 6 der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Bereich, den die Hand 3 erreicht, angeordnet. Die Abtransportvorrichtung 6 umfasst Paletten 82, auf der die Schraubbolzen 89 abgelegt werden, und eine Fördereinrichtung 81, die die Paletten 82 bewegt. In den Paletten 82 sind senkrecht verlaufende Öffnungen 82a gebildet. Der Roboter 2 bewegt die Schraubbolzen 89 so, dass die Gewindebereiche der Schraubbolzen 89 in die Öffnungen 82a eingesetzt werden. In den einzelnen Öffnungen 82a werden Schraubbolzen 89 angeordnet. Paletten 82, auf denen Schraubbolzen 89 angeordnet wurden, werden durch die Fördereinrichtung 81 in die durch den Pfeil 102 gezeigte Richtung transportiert.
Die Transportvorrichtung 1 umfasst eine Bildaufnahmevorrichtung, die die auf dem Tisch 71 liegenden Schraubbolzen 89 aufnimmt. Die Bildaufnahmevorrichtung der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine an einem Halteelement (nicht dargestellt) gehaltene Kamera 4. Auf Basis des Bilds, das durch die Kamera 4 aufgenommen wird, werden die Position und die Lage der Schraubbolzen 89 detektiert. Die Kamera 4 der vorliegenden Ausführungsform ist eine zweidimensionale Kamera. Die Kamera 4 ist nicht auf eine zweidimensionale Kamera beschränkt, es kann eine beliebige Kamera eingesetzt werden, die die Position und die Lage der auf dem Tisch liegenden Werkstücke detektieren kann. Zum Beispiel kann die Bildaufnahmevorrichtung auch eine 3D-Kamera umfassen.
2 zeigt eine vergrößerte Schrägansicht der Zuführeinrichtung der vorliegenden Ausführungsform. 3 zeigt eine vergrößerte Draufsicht auf die Zuführeinrichtung der vorliegenden Ausführungsform. Unter Bezugnahme auf 1 bis 3 sind an der Oberfläche des Tischs 71 mehrere Umfangsbereiche zur Ablage der Schraubbolzen 89 konzentrisch um eine Drehwelle 78 des Tischs 71 eingerichtet. Bei der vorliegenden Ausführungsform sind zwei Umfangsbereiche 91, 92 eingerichtet. Die Umfangsbereiche 91, 92 sind durch eine Grenzlinie 90 abgeteilt. Die einzelnen Umfangsbereiche 91, 92 sind kreisringförmig ausgeführt.
Der erste Umfangsbereich 91 ist der Bereich an der Innenseite der Grenzlinie 90. Der zweite Umfangsbereich 92 ist der Bereich an der Außenseite der Grenzlinie 90. In 1 bis 3 ist die Grenzlinie 90 zur Erklärung der Umfangsbereiche 91, 92 an der Oberfläche des Tischs 71 eingezeichnet, doch braucht die Grenzlinie nicht eingezeichnet zu sein.
Die Zuführeinrichtung 5 umfasst den Rahmenkörper 72, der den Tisch 71 umgibt. Der Rahmenkörper 72 weist einen den Tisch 71 umgebenden Wandbereich 72a auf, damit keine Schraubbolzen 89 von dem Tisch 71 fallen. Der Rahmenkörper 72 umfasst einen Ausschnittsbereich 77, in dem ein Teil des Wandbereichs 72a weggeschnitten ist. Der Ausschnittsbereich 77 wirkt als Abführabschnitt, in dem Schraubbolzen 89 von dem Tisch 71 abgeführt werden.
Die Zuführeinrichtung 5 umfasst ein plattenförmiges Element 73 als Bewegungselement, das die auf dem Tisch 71 liegenden Schraubbolzen 89 bewegt. Das plattenförmige Element 73 wird an einem Führungselement 76c einer Auffangvorrichtung 70 gehalten. Das plattenförmige Element 73 ist während der Drehung des Tischs 71 unbeweglich. Das plattenförmige Element 73 bewegt die Schraubbolzen 89 in der radialen Richtung des Tischs 71. Das plattenförmige Element 73 ist in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordnet. Das plattenförmige Element 73 ist so gebildet, dass es sich über die gesamte Breite des ersten Umfangsbereichs 91 hinweg erstreckt. Das plattenförmige Element 73 bewegt die Schraubbolzen 89 von dem ersten Umfangsbereich 91 zu dem zweiten Umfangsbereich 92. Wenn sich der Tisch 71 in die durch den Pfeil 101 gezeigte Richtung dreht, bewegen sich die Schraubbolzen 89 zusammen mit der Drehung des Tischs 71. Schraubbolzen 89, die mit dem plattenförmigen Element 73 in Kontakt gelangt sind, werden in die durch den Pfeil 105 gezeigte Richtung bewegt. Dann bewegen sich die Schraubbolzen 89 in den zweiten Umfangsbereich 92.
Das plattenförmige Element 73 ist in einer Draufsicht gesehen so in Bezug auf die radiale Richtung des Tischs 71 geneigt, dass Werkstücke, die in einem Umfangsbereich abgelegt sind, zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegt werden. Das plattenförmige Element 73 ist so angeordnet, dass sein in der radialen Richtung äußeres Ende weiter stromabwärts als sein in der radialen Richtung inneres Ende angeordnet ist. Das plattenförmige Element 73 bewegt die Schraubbolzen 89 von einem Umfangsbereich zu einem anderen Umfangsbereich an der Außenseite des einen Umfangsbereichs. Das plattenförmige Element 73 ist so ausgeführt, dass es alle herangeführten Schraubbolzen 89 zu dem anderen Umfangsbereich bewegt.
Die Zuführeinrichtung 5 umfasst ein plattenförmiges Element 74 als Abführelement zum Abführen der Schraubbolzen 89 zu der Außenseite des Tischs 71. Das plattenförmige Element 74 wird an dem Rahmenkörper 72 gehalten. Das plattenförmige Element 74 ist während der Drehung des Tischs 71 unbeweglich. Das plattenförmige Element 74 ist in dem zweiten Umfangsbereich 92 angeordnet. Das plattenförmige Element 74 ist in einem Bereich, in dem ein Ausschnittsbereich 77 gebildet ist, angeordnet. Das plattenförmige Element 74 ist so gebildet, dass es Schraubbolzen 89 von dem ganz außen befindlichen zweiten Umfangsbereich 92 zu der Außenseite des Tischs 71 bewegt. Das plattenförmige Element 74 ist in einer Draufsicht gesehen in Bezug auf die radiale Richtung des Tischs 71 geneigt.
Wenn in dem zweiten Umfangsbereich 92 liegende Schraubbolzen 89 mit dem plattenförmigen Element 74 in Kontakt gelangen, werden sie wie durch den Pfeil 106 gezeigt von dem Ausschnittsbereich 77 des Rahmenkörpers 72 abgeführt. Das plattenförmige Element 74 ist so gebildet, dass es alle in dem zweiten Umfangsbereich 92 herangeführten Schraubbolzen 89 abführt.
Die Zuführeinrichtung 5 umfasst die Auffangvorrichtung 70, die die zu der Außenseite des Tischs 71 abgeführten Schraubbolzen 89 auffängt. Die Auffangeinrichtung 70 weist das Führungselement 76a auf, das die von dem Ausschnittsbereich 77 des Rahmenkörpers 72 fallenden Schraubbolzen 89 entgegennimmt. Das Führungselement 76a wirkt als Auffangabschnitt, der die von dem Tisch 71 abgeführten Werkstücke auffängt. Die Auffangvorrichtung 70 weist ein Führungselement 76b auf, das die von dem Führungselement 76a entgegengenommenen Schraubbolzen 89 zu einer Fördereinrichtung 75 führt.
Die Auffangvorrichtung 70 weist die Fördereinrichtung 75 auf, um die aufgefangenen Schraubbolzen 89 bis an eine hoch gelegene Position zu transportieren. Die Fördereinrichtung 75 weist Querstücke 75a auf, die mit den Schraubbolzen 89 eingreifen. Die Querstücke 75a sind jeweils in vorab festgelegten Abständen gebildet. Die durch die Fördereinrichtung 75 transportierten Schraubbolzen 89 werden durch das Führungselement 76c auf die Oberfläche des Tischs 71 gefüllt. Das Führungselement 76c wirkt als Nachfüllabschnitt, der Schraubbolzen 89 auf den ganz innen befindlichen ersten Umfangsabschnitt 91 füllt.
Schraubbolzen 89, die durch das plattenförmige Element 74 von dem Ausschnittsbereich 77 abgeführt wurden, werden nach einem wie durch den Pfeil 103 gezeigten Transport durch die Fördereinrichtung 75 an die hohe Position dem Führungselement 76c zugeführt. Die Schraubbolzen 89 werden wie durch den Pfeil 104 gezeigt über das Führungselement 76c zu dem Tisch 71 geführt. Auf diese Weise werden Schraubbolzen 89, die nicht durch den Roboter 2 entnommen wurden, nach dem Auffangen durch die Auffangvorrichtung 70 auf die Oberfläche des Tischs 71 geliefert.
Der Tätigkeit der Entnahme von Schraubbolzen 89 durch den Roboter 2 entsprechend werden in der Auffangvorrichtung 71 Schraubbolzen 89 ergänzt. Bei der vorliegenden Ausführungsform werden die ergänzten Schraubbolzen 89 in das Führungselement 76b eingebracht. Die nachgefüllten Schraubbolzen 89 werden zusammen mit den aufgefangenen Schraubbolzen 89 in den ersten Umfangsbereich 91 gefüllt.
In dem Bereich, in dem der Tisch 71 angeordnet ist, ist vorab ein Nachfüllbereich 94, in den Schraubbolzen 89 gefüllt werden, festgelegt. Der Nachfüllbereich 94 ist der Position, an die Schraubbolzen 89 von der Auffangvorrichtung 70 gefüllt werden, entsprechend eingerichtet. Der Nachfüllbereich 94 ist im Inneren des ganz innen befindlichen ersten Umfangsbereichs 91 eingerichtet. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird die durch den Pfeil 101 gezeigte Richtung der Drehung des Tischs 71 mit einer Anfangslinie 94a des Nachfüllbereichs 94 als Basis als „stromabwärts“ bezeichnet. Die Schraubbolzen 89 bewegen sich stromabwärts.
Außerdem ist in dem Bereich, in dem der Tisch 71 angeordnet ist, vorab ein Detektionsbereich 95 festgelegt, in dem Schraubbolzen 89 durch die Kamera 4 aufgenommen werden. Wenigstens ein Teil des Detektionsbereichs 95 ist weiter stromabwärts als der Nachfüllbereich 94 eingerichtet. Der Detektionsbereich 95 kann so eingerichtet werden, dass er die gesamte radiale Richtung des Tischs 71 aufnimmt. Der Detektionsbereich 95 der vorliegenden Ausführungsform ist in dem ersten Umfangsbereich 91 und in dem zweiten Umfangsbereich 92 eingerichtet.
In dem Bereich, in dem der Tisch 71 angeordnet ist, ist vorab ein Ergreifbereich 96 festgelegt, in dem Schraubbolzen 89 durch den Roboter 2 ergriffen werden. Der Ergreifbereich 96 ist stromabwärts von dem Detektionsbereich 95 eingerichtet. Das heißt, der Detektionsbereich 95 ist stromaufwärts von dem Ergreifbereich 96 angeordnet. Der Ergreifbereich 96 der vorliegenden Ausführungsform ist in dem ersten Umfangsbereich 91 und in dem zweiten Umfangsbereich 92 eingerichtet.
In dem Bereich, in dem der Tisch 71 angeordnet ist, ist ein Abführbereich 98 festgelegt, in dem Schraubbolzen 89 abgeführt werden. Der Abführbereich 98 ist der Position des plattenförmigen Elements 74 als Abführelement entsprechend eingerichtet. Der Abführbereich 98 ist weiter stromabwärts als der Ergreifbereich 96 eingerichtet. Der Abführbereich 98 ist in dem zweiten Umfangsbereich 92 eingerichtet.
Außerdem ist in dem Bereich, in dem der Tisch 71 angeordnet ist, ein Wechselbereich 97 festgelegt, worin in dem ersten Umfangsbereich abgelegte Schraubbolzen 89 zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegt werden. Der Wechselbereich 97 ist stromabwärts von dem Ergreifbereich 96 und dem Abführbereich 98 angeordnet. Der Wechselbereich 97 ist der Position des plattenförmigen Elements 73 als Bewegungselement entsprechend eingerichtet. Bei der vorliegenden Ausführungsform werden in dem Wechselbereich 97 alle in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordneten Schraubbolzen 89 zu dem zweiten Umfangsbereich 92 bewegt.
Der Nachfüllbereich 94, der Detektionsbereich 95, der Ergreifbereich 96, der Abführbereich 98 und der Wechselbereich 97 der vorliegenden Ausführungsform sind trotz der Drehung des Tischs 71 unbeweglich.
Bei der Transportvorrichtung 1 der vorliegenden Ausführungsform nimmt die Kamera 4 in dem Detektionsbereich 95 ein Bild der Schraubbolzen 89 auf. Durch das von der Kamera 4 aufgenommene Bild wird die Position und die Lage der Schraubbolzen 89 detektiert. Der Roboter 2 ergreift in dem Ergreifbereich 96 Schraubbolzen 89 auf Basis der Position und der Lage der Schraubbolzen 89. Dann legt der Roboter 2 die Schraubbolzen 2 auf den Paletten 82 der Abtransportvorrichtung 6 ab. Es kann sein, dass der Roboter 2 je nach der Anzahl der Schraubbolzen 89 in dem Ergreifbereich 96 oder der Position und der Lage der Schraubbolzen 89 keine Schraubbolzen 89 entnehmen kann.
In dem zweiten Umfangsbereich 92 liegende Schraubbolzen 89 unter den Schraubbolzen 89, die nicht von dem Roboter 2 entnommen wurden, werden in dem Abführbereich 98 durch das plattenförmige Element 74 abgeführt. Die durch das plattenförmige Element 74 abgeführten Schraubbolzen 89 werden durch die Auffangvorrichtung 71 zu dem ersten Umfangsbereich 91 des Tischs 71 geführt. In dem ersten Umfangsbereich 91 liegende Schraubbolzen 89 unter den Schraubbolzen 89, die nicht von dem Roboter 2 entnommen wurden, laufen bis zu dem Wechselbereich 97. Dann bewegen sich die Schraubbolzen 89 in dem Wechselbereich 97 durch das plattenförmige Element 73 zu dem zweiten Umfangsbereich 92.
Auf diese Weise ist die Transportvorrichtung 1 bei der vorliegenden Ausführungsform so ausgeführt, dass auf den Tisch 71 gelieferte Schraubbolzen 89 maximal zwei Umläufe vornehmen. Schraubbolzen 89, die während des Zeitraums der Bewegung in dem ersten Umfangsbereich 91 nicht entnommen wurden, bewegen sich zu dem zweiten Umfangsbereich 92. Schraubbolzen 89, die in dem zweiten Umfangsbereich 92 nicht entnommen wurden, werden durch die Auffangvorrichtung 70 aufgefangen. Auf diese Weise laufen die Schraubbolzen 89 im Kreis.
4 zeigt ein Blockdiagramm der Transportvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform. Die Transportvorrichtung 1 umfasst eine Steuervorrichtung 9. Die Steuervorrichtung 9 weist eine Robotersteuervorrichtung 11 auf, die den Roboter 2 und die Hand 3 steuert. Die Robotersteuervorrichtung 11 der vorliegenden Ausführungsform steuert auch die Kamera 4. Die Robotersteuervorrichtung 11 umfasst eine Rechenverarbeitungsvorrichtung, die eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) und einen RAM (Direktzugriffsspeicher) und einen ROM (Nurlesespeicher), die über einen Bus mit der CPU verbunden sind, aufweist. Die Rechenverarbeitungsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ist durch einen Computer gebildet.
Die Robotersteuervorrichtung 11 umfasst eine Speichereinheit 13, die beliebige Informationen speichert. Die Speichereinheit 13 speichert Informationen bezüglich der Steuerung des Roboters 2, der Steuerung der Hand 3 und der Steuerung der Kamera 4. Zum Beispiel speichert die Speichereinheit 13 Betriebsprogramme für den Roboter 2, die Hand 3 und die Kamera 4. Außerdem speichert die Speichereinheit 13 Informationen, die an einem an die Steuervorrichtung 11 angeschlossenen Steuerpult eingegeben wurden.
Die Robotersteuervorrichtung 11 umfasst eine Betriebssteuereinheit 12, die den Roboter 2 und die Hand 3 steuert. Die Betriebssteuereinheit 12 sendet auf einem Betriebsprogramm basierende Betriebsbefehle an eine Roboterantriebsschaltung 21. Die Roboterantriebsschaltung 21 liefert einem Roboterantriebsmotor 23 einen auf den Betriebsbefehlen basierenden Strom und treibt den Roboterantriebsmotor 23 an. Die Position und die Lage des Roboters 2 verändern sich. Außerdem sendet die Betriebssteuereinheit 12 auf einem Betriebsprogramm basierende Betriebsbefehle an eine Handantriebsschaltung 22. Die Handantriebsschaltung 22 betreibt eine Pumpe, die auf Basis der Betriebsbefehle Luft liefert, elektromagnetische Ventile und dergleichen. Durch Antreiben eines Handantriebszylinders 25 werden die Fingerabschnitte der Hand 3 geöffnet und geschlossen.
Der Roboter 2 umfasst einen Positionsdetektor 24, um die Position und die Lage des Roboters 2 zu detektieren. Der Positionsdetektor 24 kann durch einen Codierer, der an dem Roboterantriebsmotor 23 angebracht ist und den Drehwinkel detektiert, gebildet werden. Die Robotersteuervorrichtung 11 erhält Signale bezüglich des von dem Positionsdetektor 24 ausgegebenen Drehwinkels. Die Robotersteuervorrichtung 11 detektiert auf Basis des Drehwinkels die Position und die Lage des Roboters 2.
Die Robotersteuervorrichtung 11 umfasst eine Bildaufnahmesteuereinheit 14, die die Kamera 4 steuert. Die Bildaufnahmesteuereinheit 14 sendet auf Basis eines Betriebsprogramms, das in der Speichereinheit 13 gespeichert ist, einen Bildaufnahmebefehl an die Kamera 4. Die Kamera 4, die den Bildaufnahmebefehl erhalten hat, nimmt die Oberfläche des Tischs 71, auf der die Schraubbolzen 89 abgelegt wurden, auf.
Die Robotersteuervorrichtung 11 umfasst eine Bildverarbeitungseinheit 15, die das von der Kamera 4 aufgenommene Bild verarbeitet. Die Bildverarbeitungseinheit 15 detektiert durch Verarbeiten des Bilds die Position und die Lage der Schraubbolzen 89. Zum Beispiel ist in der Speichereinheit 13 ein Standardbild, das den Standard für die Schraubbolzen 89 darstellt, gespeichert. Die Bildverarbeitungseinheit 15 kann die Position und die Lage der Schraubbolzen 89 durch das Musterabgleichverfahren detektieren. Das heißt, die Bildverarbeitungseinheit 15 kann durch Vergleichen des durch die Kamera 4 erlangten Bilds und des Standardbilds die Position und die Lage der Schraubbolzen 89 detektieren. Für die Position der Schraubbolzen 89 kann eine beliebige Position verwendet werden. Zum Beispiel kann in dem Standardbild eine Standardposition der Schraubbolzen 89 festgelegt werden.
Die Steuervorrichtung 9 umfasst eine Zufuhrsteuervorrichtung 31, die die Zuführeinrichtung 5 steuert. Die Zufuhrsteuervorrichtung 31 umfasst so wie die Robotersteuervorrichtung 11 eine Rechenverarbeitungsvorrichtung, die eine CPU aufweist. Die Zufuhrsteuervorrichtung 31 umfasst eine Speichereinheit 33, die beliebige Informationen speichert. Die Speichereinheit 33 speichert Informationen im Zusammenhang mit der Steuerung der Zuführeinrichtung 5. In der Speichereinheit 33 ist zum Beispiel ein Betriebsprogramm für die Zuführeinrichtung 5 gespeichert.
Die Zufuhrsteuervorrichtung 31 umfasst eine Betriebssteuereinheit 32, die den Tisch 71 und die Fördereinrichtung 75 der Auffangvorrichtung 70 steuert. Die Betriebssteuereinheit 32 sendet auf einem Betriebsprogramm basierende Betriebsbefehle an eine Tischantriebsschaltung 34. Die Tischantriebsschaltung 34 liefert einem Tischantriebsmotor 36 einen auf den Betriebsbefehlen basierenden Strom. Durch Antreiben des Tischantriebsmotors 36 dreht sich der Tisch 71.
Die Zuführeinrichtung 5 umfasst einen Positionsdetektor 38, der den Drehwinkel des Tischs 71 detektiert. Der Positionsdetektor 38 ist zum Beispiel an dem Tischantriebsmotor 36 angebracht. Der Positionsdetektor 38 kann den Drehwinkel des Tischs 71 mit einer vorab festgelegten Position als Basis detektieren. Die Zufuhrsteuervorrichtung 31 kann den Drehwinkel des Tischs 71 um die Drehwelle 78 auf Basis des Ausgangs des Positionsdetektors 38 detektieren. Das heißt, die Zufuhrsteuervorrichtung 31 kann die Phase des Tischs 71 zu einem beliebigen Zeitpunkt detektieren.
Die Betriebssteuereinheit 32 liefert einer Fördereinrichtungsantriebsschaltung 35 auf einem Betriebsprogramm basierende Betriebsbefehle. Die Fördereinrichtungsantriebsschaltung 35 liefert einem Fördereinrichtungsantriebsmotor 37 auf Basis der Betriebsbefehle Strom. Durch Antreiben des Fördereinrichtungsantriebsmotors 37 werden von der Fördereinrichtung 75 Schraubbolzen 89 transportiert.
Die Steuervorrichtung 9 bei der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Abtransportsteuervorrichtung 41, die die Abtransportvorrichtung 6 steuert. Die Abtransportsteuervorrichtung 41 umfasst eine Betriebssteuereinheit 42, die auf Basis eines Betriebsprogramms Betriebsbefehle an die Abtransportvorrichtung 6 sendet. Die Betriebssteuereinheit 42 sendet Betriebsbefehle an eine Fördereinrichtungsantriebsschaltung 43. Die Fördereinrichtungsantriebsschaltung 43 liefert einem Fördereinrichtungsantriebsmotor 44 auf Basis der Betriebsbefehle Strom. Durch Antreiben des Fördereinrichtungsantriebsmotors 44 werden die auf der Fördereinrichtung 81 abgelegten Paletten 82 bewegt.
Die Abtransportvorrichtung 6 umfasst einen Positionsdetektor 45 zur Detektion des Bewegungsausmaßes der Fördereinrichtung 81. Der Positionsdetektor 45 ist zum Beispiel an dem Fördereinrichtungsantriebsmotor 44 angebracht. Die Betriebssteuereinheit 42 kann durch den Ausgang des Positionsdetektors 45 das Bewegungsausmaß der Fördereinrichtung 81 berechnen. Das heißt, die Abtransportsteuervorrichtung 41 kann das Bewegungsausmaß der Paletten 82 detektieren.
Die Robotersteuervorrichtung 11 bei der vorliegenden Ausführungsform ist so ausgeführt, dass sie mit der Zufuhrsteuervorrichtung 31 kommunizieren kann. Außerdem ist die Robotersteuervorrichtung 11 so ausgeführt, dass sie mit der Abtransportsteuervorrichtung 41 kommunizieren kann. Bei der vorliegenden Ausführungsform kommuniziert die Robotersteuervorrichtung 11 direkt mit der Zufuhrsteuervorrichtung 31 und der Abtransportsteuervorrichtung 41, doch besteht keine Beschränkung darauf. Zum Beispiel können mehrere Steuervorrichtungen auch so ausgeführt sein, dass sie über eine bestimmte Vorrichtung kommunizieren können. Oder die einzelnen Steuervorrichtungen können auch an eine PLC (programmierbare logische Steuerung) angeschlossen sein und die einzelnen Steuervorrichtungen durch Anweisungen der PLC angetrieben werden.
Die Abtransportsteuervorrichtung 41 kann die Abtransportvorrichtung 6 auf Basis der Anzahl der Schraubbolzen 89, die der Roboter 2 zu den Paletten 82 bewegt hat, antreiben. Zum Beispiel kann die Fördereinrichtung 81 für ein Bewegungsausmaß, das einer einzelnen Palette entspricht, angetrieben werden, wenn in allen Öffnungen 82a einer einzelnen Palette 82, die an einer vorab festgelegten Position angeordnet wurde, Schraubbolzen 89 angeordnet wurden.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm der Steuerung der Bildaufnahme bei der vorliegenden Ausführungsform. Unter Bezugnahme auf 2 bis 5 nimmt die Kamera 4 in Schritt 111 den Detektionsbereich 95 auf. In dem Bild können auf dem Tisch 71 liegende Schraubbolzen 89 enthalten sein. Das von der Kamera 4 aufgenommene Bild wird an die Bildverarbeitungseinheit 15 der Robotersteuervorrichtung 11 gesendet.
In Schritt 112 detektiert die Bildverarbeitungseinheit 15 die Position und die Lage der Schraubbolzen 89 in dem Detektionsbereich 95. Die Position und die Lage wird für die einzelnen Schraubbolzen 89 detektiert. In der Position des Schraubbolzens 89 ist die Position auf dem Tisch 71 enthalten. Zum Beispiel erlangt die Bildverarbeitungseinheit 15 von der Zufuhrsteuervorrichtung 31 den Drehwinkel (die Phase) des Tischs 71. In der Position des Schraubbolzens 89 sind zum Beispiel der Mittelpunktswinkel in Bezug auf den Tisch 71, wenn ein bestimmter vorab festgelegter Bereich des Tischs 71 als Basis angesetzt wird, und die Entfernung von der Drehwelle 78 enthalten. Die Bildverarbeitungseinheit 15 kann auf Basis der Position der Schraubbolzen 89 den Umfangsbereich, in dem ein Schraubbolzen 89 angeordnet ist, bestimmen. In der Lage des Schraubbolzens 89 ist die Richtung, in die der Schraubbolzen 89 gerichtet ist, enthalten.
In Schritt 113 speichert die Speichereinheit 13 Schraubbolzeninformationen, die die Position und die Lage des Schraubbolzens 89 und den Umfangsbereich, in dem der Schraubbolzen 89 angeordnet ist, enthalten. Die Schraubbolzeninformationen werden für jeden einzelnen Schraubbolzen erzeugt und in der Speichereinheit 13 gespeichert.
In Schritt 114 wird bestimmt, ob ein Befehl zum Anhalten der Transportvorrichtung 1 eingegeben wurde oder nicht. Wenn kein Anhaltebefehl detektiert wird, kehrt die Steuerung zu Schritt 111 zurück. Dann nimmt die Kamera 4 in Schritt 111 ein Bild auf. Auf diese Weise kann das Aufnehmen von Bildern wiederholt werden. Die Bildaufnahmesteuereinheit 14 kann den Bildaufnahmebefehl in vorab festgelegten Zeitabständen ausgeben. Oder die Kamera 4 kann mit jeder Drehung des Tischs 71 um einen vorab festgelegten Drehwinkel ein Bild aufnehmen. Die Kamera 4 nimmt die Bilder vorzugsweise in derart kurzen Abständen auf, dass für den Tisch 71 kein nicht aufgenommener Bereich vorhanden ist. Dann speichert die Robotersteuervorrichtung 11 in Schritt 112 und Schritt 113 Schraubbolzeninformationen, die die Position und die Lage der Schraubbolzen 89 in dem Detektionsbereich 95 enthalten. Auf diese Weise detektiert die Robotersteuervorrichtung 11 die Position und die Lage aller in den Ergreifbereich 96 gelieferten Schraubbolzen 89 und speichert sie in der Speichereinheit 13.
Wenn die Robotersteuervorrichtung 11 in Schritt 114 einen Befehl zum Anhalten der Transportvorrichtung 1 detektiert, endet diese Steuerung.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm der Steuerung des Roboters bei der vorliegenden Ausführungsform. Unter Bezugnahme auf 2 bis 4 und 6 umfasst die Robotersteuervorrichtung 11 eine Wahleinheit 16, die einen Schraubbolzen 89 in dem Ergreifbereich 96, der durch den Roboter 2 entnommen wird, wählt. In Schritt 121 liest die Wahleinheit 16 die Schraubbolzeninformationen aus der Speichereinheit 13. Die Wahleinheit 16 liest die in der Bildverarbeitungseinheit 15 detektierte Position und Lage des Schraubbolzens 89 in dem Detektionsbereich 95.
In Schritt 122 erlangt die Wahleinheit 16 von der Zufuhrsteuervorrichtung 31 den gegenwärtigen Drehwinkel (die Phase) des Tischs 71. Die Wahleinheit 16 detektiert auf Basis des Drehwinkels des Tischs 71 alle gegenwärtig in dem Ergreifbereich 96 angeordneten Schraubbolzen 89.
Die Wahleinheit 16 bei der vorliegenden Ausführungsform wählt aus den in dem Ergreifbereich 96 angeordneten Schraubbolzen 89 in einer Reihenfolge von den nahe an dem Abführbereich 98 befindlichen Schraubbolzen 89 her. Die Wahleinheit 16 wählt vorrangig einen in dem zweiten Umfangsbereich 92 liegenden Schraubbolzen 89 vor einem in dem ersten Umfangsbereich 91 liegenden Schraubbolzen 89. Ferner wählt die Wahleinheit 16 jenen Schraubbolzen 89, der in dem Ergreifbereich 96 am weitesten stromabwärts angeordnet ist.
Als nächstes berechnet die Wahleinheit auf Basis des gegenwärtigen Drehwinkels des Tischs 71 die Position und die Lage des gewählten Schraubbolzens 89. Die Wahleinheit 16 bestimmt, ob eine Entnahme des gewählten Schraubbolzens 89 möglich ist oder nicht.
Zum Beispiel bestimmt die Wahleinheit 16 in Bezug auf 3, dass eine Entnahme des Schraubbolzens 89a, der so hochsteht, dass sich sein Kopf an der Unterseite befindet, nicht möglich ist. Außerdem bestimmt die Wahleinheit 16, dass eine Entnahme der Schraubbolzen 89b, 89c, die sich in einem Zustand befinden, in dem mehrere Schraubbolzen miteinander in Kontakt stehen, nicht möglich ist. Ferner bestimmt die Wahleinheit 89, dass eine Entnahme nicht möglich ist, wenn mehrere Schraubbolzen 89 übereinander liegen.
Wenn mehrere Schraubbolzen 89 in einem Kontakt miteinander stehen oder mehrere Schraubbolzen 89 übereinander liegen, kann es sein, dass sich nach der Entnahme eines Schraubbolzens 89 der andere Schraubbolzen 89 bewegt (die anderen Schraubbolzen bewegen). Da sich die Position und die Lage des anderen Schraubbolzens 89 (der anderen Schraubbolzen) verändert, kann der andere Schraubbolzen (können die anderen Schraubbolzen) nicht mehr entnommen werden. Oder es kann vorkommen, dass sich der andere Schraubbolzen (die anderen Schraubbolzen) in einen Kontakt mit einem nahegelegenen Schraubbolzen bewegt (bewegen). Daher bestimmt die Wahleinheit 16 bei der vorliegenden Ausführungsform, dass die Entnahme eines Schraubbolzens 89 nicht möglich ist, wenn mehrere Schraubbolzen 89 in einem Kontakt miteinander steheen oder mehrere Schraubbolzen 89 übereinander liegen.
Es kann auch sein, dass die Vorderseite und die Rückseite eines Werkstücks festgelegt sind. Wenn Werkstücke, deren Vorderseite nach oben gerichtet ist, entnommen werden. bestimmt die Wahleinheit, das die Entnahme eines Werkstücks, dessen Rückseite nach oben gerichtet ist, nicht möglich ist.
Unter Bezugnahme auf 2 bis 4 und 6 wählt die Wahleinheit 16 dann, wenn eine Entnahme des am weitesten stromabwärts angeordneten Schraubbolzens 89 in dem zweiten Umfangsbereich 92 innerhalb des Ergreifbereichs 96 nicht möglich ist, als nächstes einem Schraubbolzen 89, der sich nahe an dem Abführbereich 98 befindet, und wird bestimmt, ob eine Entnahme möglich ist oder nicht. Auf diese Weise nimmt die Wahleinheit 16 die Bestimmung in der Reihenfolge von den nahe an dem Abführbereich 89 befindlichen Schraubbolzen 89 her vor. Durch diese Steuerung kann die Anzahl der von dem Tisch 71 abgeführten Schraubbolzen 89 verringert werden. Beschädigungen oder Brüche von Schraubbolzen 89 beim Auffangen durch die Auffangvorrichtung 70 können unterdrückt werden. Als Folge kann die Häufigkeit von Mängeln der Produkte verringert werden.
Wenn in dem Ergreifbereich 96 keine Schraubbolzen 89 in dem zweiten Umfangsbereich 92 angeordnet sind, kann die Wahleinheit 16 einen in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordneten Schraubbolzen 89 wählen. Schraubbolzen 89, die so angeordnet sind, dass sie sich über die Grenzlinie 90 erstrecken, können als einem beliebigen Bereich aus dem ersten Umfangsbereich 91 und dem zweiten Umfangsbereich 92 zugehörig bestimmt werden. Zum Beispiel kann die Wahleinheit 16 einen Schraubbolzen 89, der so angeordnet ist, dass er sich über die Grenzlinie 90 erstreckt, als in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordnet bestimmen.
Die Steuerung der Wahleinheit 16 ist nicht auf diese Form beschränkt, es kann ein beliebiger in dem Ergreifbereich 96 angeordneter Schraubbolzen 89 gewählt werden. Zum Beispiel kann die Wahleinheit 16 auch ein Werkstück wählen, das an einer Position angeordnet ist, an der das Bewegungsausmaß des Roboters von der gegenwärtigen Position des Roboters am geringsten ist.
Wenn durch die Wahleinheit 16 ein Schraubbolzen 89, der entnommen werden soll, gewählt wird, geht die Steuerung zu Schritt 123 über. In Schritt 123 sendet die Wahleinheit 16 einen Befehl, den gewählten Schraubbolzen 89 zu entnehmen, an die Betriebssteuereinheit 12. Die Betriebssteuereinheit 12 treibt die Hand 3 und den Roboter 2 so an, dass der gewählte Schraubbolzen 89 entnommen wird. Dann entnimmt der Roboter 2 den Schraubbolzen 89 und transportiert ihn zu einer Palette 82. Während des Zeitraums der Entnahme des Schraubbolzens 89 durch den Roboter 2 von dem Tisch 71 kann die Drehung des Tischs 71 auch vorübergehend angehalten werden.
Als nächstes bestimmt die Robotersteuervorrichtung 11 in Schritt 124, ob ein Befehl zum Anhalten der Transportvorrichtung 1 eingegeben wurde oder nicht. Wenn in Schritt 124 ein Anhaltebefehl detektiert wird, endet diese Steuerung. Wenn kein Anhaltebefehl detektiert wird, geht die Steuerung zu Schritt 121 über. Dann wird durch Ausführen der Steuerung von Schritt 121 bis Schritt 123 der nächste Schraubbolzen 89 entnommen.
7 zeigt ein Ablaufdiagramm der Steuerung der Auffangvorrichtung bei der vorliegenden Ausführungsform. Die Zufuhrsteuervorrichtung 31 steuert die Zeit, zu der durch die Auffangvorrichtung 70 aufgefangene Schraubbolzen 89 und neu hinzugefügte Schraubbolzen 89 auf den Tisch 71 gefüllt werden.
Unter Bezugnahme auf 3 bewegen sich in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordnete Schraubbolzen 89 unter den Schraubbolzen, die nicht in dem Ergreifbereich 93 ergriffen wurden, zu dem Wechselbereich 97. Dann werden die Schraubbolzen 89 durch das plattenförmige Element 73 zu dem zweiten Umfangsbereich 92 bewegt. Die Auffangvorrichtung 70 fängt in dem zweiten Umfangsbereich 92 angeordnete Schraubbolzen 89 unter den Schraubbolzen, die nicht in dem Ergreifbereich 93 ergriffen wurden, auf.
Unter Bezugnahme auf 3, 4 und 7 umfasst die Zufuhrsteuervorrichtung 31 eine Nachfüllbestimmungseinheit 39, die bestimmt, ob Schraubbolzen 89 auf den Tisch gefüllt werden oder nicht. In Schritt 131 berechnet die Nachfüllbestimmungseinheit 39, die Anzahl der in dem Wechselbereich 97 angeordneten Schraubbolzen 89. Zum Beispiel kann die Nachfüllbestimmungseinheit 39 die Informationen der durch den Roboter 2 entnommenen Schraubbolzen 89 und der durch die Auffangvorrichtung 70 aufgefangenen Schraubbolzen 89 aus den Informationen der in dem Detektionsbereich 95 detektierten Schraubbolzen 89 löschen. Die Nachfüllbestimmungseinheit 39 kann die Anzahl der Schraubbolzen 89 mit jeder Drehung des Tischs 71 um einen vorab festgelegten Drehwinkel berechnen.
Die Nachfüllbestimmungseinheit 39 kann die Anzahl der Schraubbolzen 89, die in dem Wechselbereich 97 in einem vorab festgelegten Umfangsbereich angeordnet sind, berechnen. Hier berechnet die Nachfüllbestimmungseinheit 39 die Anzahl der Schraubbolzen 89, die in dem ersten Umfangsbereich 91 und in dem zweiten Umfangsbereich 92 angeordnet sind. Die Nachfüllbestimmungseinheit 39 kann die Anzahl aller in dem Wechselbereich 97 angeordneten Schraubbolzen 89 berechnen. Oder die Nachfüllbestimmungseinheit 39 kann auch die Anzahl der Schraubbolzen 89, die sich von dem ersten Umfangsbereich 91 zu dem zweiten Umfangsbereich 92 bewegen, berechnen.
Als nächstes bestimmt die Nachfüllbestimmungseinheit 39 in Schritt 132, ob die Anzahl in einem vorab festgelegten Umfangsbereich geringer als ein vorab festgelegter Entscheidungswert ist oder nicht. Der Entscheidungswert ist in der Speichereinheit 33 gespeichert. Bei der vorliegenden Ausführungsform bestimmt die Nachfüllbestimmungseinheit 39, ob die Anzahl der Schraubbolzen 89 in dem Wechselbereich 97 geringer als der Entscheidungswert ist oder nicht. Wenn die Anzahl der Schraubbolzen 89 in dem vorab festgelegten Umfangsbereich in Schritt 132 wenigstens den Entscheidungswert beträgt, geht die Steuerung zu Schritt 134 über. Wenn die Anzahl der Schraubbolzen 89 in dem vorab festgelegten Umfangsbereich in Schritt 132 andererseits geringer als der Entscheidungswert ist, geht die Steuerung zu Schritt 133 über.
In Schritt 133 wird eine Steuerung zum Füllen von Schraubbolzen 89 in den Nachfüllbereich 94 vorgenommen. Die Nachfüllbestimmungseinheit 39 füllt Schraubbolzen 89 in einen Bereich, in dem die Anzahl der Schraubbolzen 89 als gering bestimmt wurde. Die Nachfüllbestimmungseinheit 39 sendet einen Befehl zum Antrieb der Fördereinrichtung 75 an die Betriebssteuereinheit 32. Die Betriebssteuereinheit 32 füllt durch Antreiben des Fördereinrichtungsantriebsmotors 37 Schraubbolzen 89 in den ersten Umfangsbereich 91. Die Betriebssteuereinheit 32 kann die Fördereinrichtung 75 mit einer vorab festgelegten Antriebsgeschwindigkeit und für eine vorab festgelegte Antriebszeit antreiben. Oder die Betriebssteuereinheit 32 kann die Fördereinrichtung 75 auch so antreiben, dass umso mehr Schraubbolzen 89 nachgefüllt werden, je geringer die Anzahl der Schraubbolzen 89 in einem vorab festgelegten Umfangsbereich ist.
Bei der vorliegenden Ausführungsform können Schraubbolzen 89 jenem Bereich des zweiten Umfangsbereichs 92, in dem die Anzahl der Schraubbolzen 89 gering ist, entsprechend in den ersten Umfangsbereich 91 geliefert werden. Daher kann ein Zustand, in die Anzahl der Schraubbolzen 89 in dem Ergreifbereich 96 in beiden Bereichen aus dem ersten Umfangsbereich 91 und dem zweiten Umfangsbereich 92 gering wird, verhindert werden. Es kann verhindert werden, dass der Roboter 2 anhält, da keine Schraubbolzen 89 zur Entnahme durch den Roboter 2 vorhanden sind. Wenn aber zu viele Schraubbolzen 89 auf den Tisch 71 gefüllt werden, kann es sein, dass der Roboter 2 keine Schraubbolzen 89 entnehmen kann. Als Folge werden viele Schraubbolzen 89 abgeführt. Durch die Vornahme der oben beschriebenen Steuerung der Auffangvorrichtung 70 kann die Anzahl der Schraubbolzen 89, die durch die Auffangvorrichtung 70 aufgefangen werden, eingeschränkt werden.
Die Steuerung der Auffangvorrichtung 70 ist nicht auf diese Form beschränkt, es kann eine beliebige Steuerung zum Nachfüllen der Schraubbolzen vorgenommen werden. Zum Beispiel kann die Zufuhrsteuervorrichtung 31 auch eine Steuerung vornehmen, bei der Schraubbolzen 89 in vorab festgelegten Zeitabständen nachgefüllt werden.
Als nächstes löscht die Zufuhrsteuervorrichtung 31 in Schritt 134 die zur Bestimmung des Nachfüllens von Schraubbolzen 89 verwendeten Informationen hinsichtlich der Schraubbolzen 89 aus der Speichereinheit 33. Die Zufuhrsteuervorrichtung 31 löscht die Informationen von Schraubbolzen 89, die den Wechselbereich 97 passiert haben. Außerdem werden die Informationen von Schraubbolzen 89, die den Wechselbereich 97 passiert haben, auch in der Robotersteuervorrichtung 11 aus der Speichereinheit 13 gelöscht.
Als nächstes bestimmt die Zufuhrsteuervorrichtung 31 in Schritt 135, ob ein Befehl zum Anhalten der Transportvorrichtung 1 detektiert wird oder nicht. Wenn kein Anhaltebefehl detektiert wird, geht die Steuerung zu Schritt 131 über. Dann wird die Steuerung zum Nachfüllen von Schraubbolzen 89 von Schritt 131 bis Schritt 134 wiederholt. In Schritt 135 endet diese Steuerung, wenn ein Anhaltebefehl detektiert wird.
Bei der Zuführeinrichtung der vorliegenden Ausführungsform laufen Werkstücke mehrere Male auf dem Tisch im Kreis, bis sie von dem Tisch abgeführt werden. Daher bestehen zahlreiche Gelegenheiten für die Entnahme durch den Roboter und können dem Roboter Werkstücke effizient zugeführt werden. Außerdem bewegen sich die Werkstücke der Reihe nach von dem Umfangsbereich, in den sie gefüllt wurden, bis zu dem Umfangsbereich, in dem sie abgeführt werden. Daher werden die Werkstücke auf dem Tisch verteilt und können sie dem Roboter effizient zugeführt werden. Das Auftreten von Bereichen mit einer hohen Dichte und von Bereichen mit einer geringen Dichte auf dem Tisch kann unterdrückt werden. Das heißt, dass die gesamte Oberfläche des Tischs wirksam verwendet werden kann. Auf diese Weise kann die Zuführeinrichtung der vorliegenden Ausführungsform Werkstücke effizient zu der Entnahmevorrichtung führen.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird das unbewegliche plattenförmige Element 73 als Bewegungselement zum Bewegen der Schraubbolzen 89 verwendet. Durch diese Ausführung kann der Aufbau des Bewegungselements einfach gestaltet werden. Außerdem kann das plattenförmige Element 73 Schraubbolzen 89 sicher zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegen.
Das Bewegungselement ist jedoch nicht auf ein unbewegliches plattenförmiges Element beschränkt. Das Bewegungselement kann ein beliebiges Element einsetzen, das Werkstücke zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegt. Beispielsweise kann als Bewegungselement auch eine Düse, die Luft ausstößt, eingerichtet sein. Das heißt, Werkstücke können auch bewegt werden, indem die Düse Luft zu den Werkstücken ausstößt. Oder das Bewegungselement kann auch so gebildet sein, dass es sich durch eine Vorrichtung wie etwa einen Roboter bewegt.
Bei der Zuführeinrichtung 5 der vorliegenden Ausführungsform ist der Nachfüllbereich 94 in dem ganz innen befindlichen ersten Umfangsbereich 91 eingerichtet und der Abführbereich 98 in dem ganz außen befindlichen zweiten Umfangsbereich 92 eingerichtet. Das Bewegungselement ist so gebildet, dass es Schraubbolzen 89 von einem Umfangsbereich zu einem anderen Umfangsbereich an der Außenseite des einen Umfangsbereichs bewegt. Die Zuführeinrichtung 5 ist so gebildet, dass sie Werkstücke der Reihe nach von einem Umfangsbereich an der Innenseite zu einem Umfangsbereich an der Außenseite bewegt.
Durch diese Ausführung kann der Abstand zwischen den Schraubbolzen 89 während des Bewegens der Schraubbolzen 89 erweitert werden. Da der Rotationsradius der in dem zweiten Umfangsbereich 92 angeordneten Schraubbolzen 89 größer als der Rotationsradius der in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordneten Schraubbolzen wird, nimmt die Bewegungsgeschwindigkeit der Schraubbolzen 89 zu. Daher kann der Abstand zwischen den Schraubbolzen 89 größer gestaltet werden, wenn sie sich in einem weiter an der Außenseite befindlichen Umfangsbereich bewegen. Da daher die Entnahme von Schraubbolzen 89 für den Roboter 2 leicht wird, können viele Schraubbolzen 89 entnommen werden. Als Folge kann die Anzahl der Schraubbolzen 89, die durch die Auffangvorrichtung 70 aufgefangen werden, verringert werden.
8 zeigt eine vergrößerte Draufsicht auf eine Zuführeinrichtung einer ersten Abwandlung der vorliegenden Ausführungsform. Die Zuführeinrichtung 8 der ersten Abwandlung ist so ausgeführt, dass sich die Schraubbolzen 89 der Reihe nach von einem Umfangsbereich an der Außenseite zu einem Umfangsbereich an der Innenseite bewegen. In diesem Fall ist der Nachfüllbereich 94 in dem äußersten zweiten Umfangsbereich 92 eingerichtet und der Abführbereich 98 in dem innersten ersten Umfangsbereich 91 eingerichtet. Das plattenförmige Element 74 als Abführelement ist in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordnet. Die Schraubbolzen 89 werden wie durch den Pfeil 106 gezeigt von einer Abführöffnung 79 abgeführt und durch eine Auffangvorrichtung aufgefangen.
Das plattenförmige Element 73 als Bewegungselement ist so gebildet, dass es Werkstücke von einem Umfangsbereich zu dem Umfangsbereich an der Innenseite des einen Umfangsbereichs bewegt. Bei der Zuführeinrichtung 8 der ersten Abwandlung entnimmt der Roboter in dem Ergreifbereich 96 vorzugsweise Schraubbolzen 89, die in dem Umfangsbereich an der Innenseite angeordnet sind.
Somit kann der Nachfüllbereich, durch den Werkstücke in einen Umfangsbereich gefüllt werden, bei der Zuführeinrichtung in einem aus dem ganz innen befindlichen Umfangsbereich und dem ganz außen befindlichen Umfangsbereich eingerichtet werden. Dann kann der Abführbereich, in dem das Abführelement angeordnet wird, in dem anderen Umfangsbereich eingerichtet werden.
9 zeigt eine vergrößerte Draufsicht auf eine Zuführeinrichtung einer zweiten Abwandlung der vorliegenden Ausführungsform. Bei der oben beschriebenen Zuführeinrichtung 5 sind zwei Umfangsbereiche eingerichtet, doch besteht keine Beschränkung auf diese Ausführung. Bei der Zuführeinrichtung können auf dem Tisch auch drei oder mehr Umfangsbereiche eingerichtet sein. Bei der Zuführeinrichtung 7 der zweiten Abwandlung sind durch Grenzlinien 90a, 90b drei Umfangsbereiche eingerichtet. Bei der Zuführeinrichtung 7 sind der erste Umfangsbereich 91, der zweite Umfangsbereich 92 und ein dritter Umfangsbereich 93 eingerichtet. Das plattenförmige Element 74 als Abführelement ist so angeordnet, dass es Schraubbolzen 89, die in dem dritten Umfangsbereich 93 im Kreis laufen, zu der Auffangvorrichtung 70 führt. Die Auffangvorrichtung 70 füllt Schraubbolzen 89 in den in dem ersten Umfangsbereich 91 eingerichteten Nachfüllbereich 94. In dem Wechselbereich 97 sind plattenförmige Elemente 73a, 73b als Bewegungselemente angeordnet. Das plattenförmige Element 73a ist in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordnet. Das plattenförmige Element 73b ist in dem zweiten Umfangsbereich 92 angeordnet. Die plattenförmigen Elemente 73a, 73b werden durch Halteelemente (nicht dargestellt) so gehalten, dass sie sich nicht bewegen.
Das plattenförmige Element 73a bewegt wie durch den Pfeil 107 gezeigt Schraubbolzen 89, die in dem ersten Umfangsbereich 91 im Kreis laufen, zu dem zweiten Umfangsbereich 92. Das plattenförmige Element 73b bewegt wie durch den Pfeil 108 gezeigt Schraubbolzen 89, die in dem zweiten Umfangsbereich 92 im Kreis laufen, zu dem dritten Umfangsbereich 93.
Die Wahleinheit 16 der Robotersteuervorrichtung 11 kann in dem Ergreifbereich 96 vorrangig in dem dritten Umfangsbereich 93 angeordnete Schraubbolzen 89 wählen. Wenn in dem dritten Umfangsbereich 93 keine Schraubbolzen 89 angeordnet sind, kann die Wahleinheit 16 Schraubbolzen 89, die in dem zweiten Umfangsbereich 92 angeordnet sind, wählen. Wenn in dem zweiten Umfangsbereich 92 keine Schraubbolzen 89 angeordnet sind, kann die Wahleinheit 16 Schraubbolzen 89, die in dem ersten Umfangsbereich 91 angeordnet sind, wählen.
Die Auffangvorrichtung 70 kann zum Beispiel Schraubbolzen 89 in den ersten Umfangsbereich 91 füllen, wenn die Anzahl der Schraubbolzen 89, die sich in dem zweiten Umfangsbereich 92 und dem dritten Umfangsbereich 93 bewegen, in dem Wechselbereich 97 geringer als ein vorab festgelegter Entscheidungswert ist. Das heißt, es können Schraubbolzen 89 in den ersten Umfangsbereich 91 gefüllt werden, wenn wenig Schraubbolzen 89 in den Umfangsbereichen mit Ausnahme des ersten Umfangsbereichs 91 angeordnet sind.
Auf diese Weise kann die Zuführeinrichtung dann, wenn drei oder mehr Umfangsbereiche eingerichtet sind, Werkstücke im Kreis führen, während diese der Reihe nach in die Umfangsbereiche bewegt werden. Dann kann der Roboter in dem Ergreifbereich Werkstücke entnehmen.
Die Steuervorrichtung 9 der vorliegenden Ausführungsformen umfasst die Zufuhrsteuervorrichtung 31, die die Zuführeinrichtung 5 steuert, die Robotersteuervorrichtung 11, die die Hand 3 und den Roboter 2 steuert, und die Abtransportsteuervorrichtung 41, die die Abtransportvorrichtung 6 steuert, doch besteht keine Beschränkung auf diese Ausführung. Die Steuervorrichtung kann so aufgebaut werden, dass sie beliebige Vorrichtungen steuert. Zum Beispiel kann sie so gebildet werden, dass die Robotersteuervorrichtung die Zuführeinrichtung steuert. Oder es ist auch möglich, dass die Steuervorrichtung, die die Steuerung der Kamera und die Bildverarbeitung vornimmt, von der Robotersteuervorrichtung gesondert angeordnet ist.
Bei den vorliegenden Ausführungsformen wurden als Werkstücke beispielhaft Schraubbolzen 89 gezeigt, doch besteht keine Beschränkung darauf. Als Werkstücke können beliebige Elemente verwendet werden. Zum Beispiel können Befestigungsmittel wie Schrauben, elektronische Komponenten zur Anbringung an einem Substrat, Elemente wie Gehäuse, oder fertige Produkte als Werkstücke eingesetzt werden.
Bei den vorliegenden Ausführungsformen werden Werkstücke, die durch die Entnahmevorrichtung entnommen wurden, durch die Abtransportvorrichtung abtransportiert, doch besteht keine Beschränkung darauf. Die Entnahmevorrichtung kann beliebige Tätigkeiten, bei denen von der Zuführeinrichtung entnommene Werkstücke verwendet werden, durchführen. Zum Beispiel kann der Roboter die Art von Elementen auf Basis eines Bilds des Werkstücks unterscheiden und die Elemente je nach der Elementart an bestimmte Positionen transportieren. Das heißt, der Roboter kann Elemente je nach bestimmten Arten sortieren. Die Entnahmevorrichtung kann Werkstücke an bestimmten Elementen anbringen. Wenn zum Beispiel elektronische Komponenten als Werkstücke verwendet werden, kann der Roboter die elektronischen Komponenten an Substraten, die durch eine Fördereinrichtung bewegt werden, anbringen.
Die Entnahmevorrichtung bei den vorliegenden Ausführungsformen ist ein Roboter, der mit einem Parallelverbindungsmechanismus versehen ist, doch besteht keine Beschränkung auf diese Form. Die Entnahmevorrichtung kann eine beliebige Vorrichtung, die Werkstücke von einer Zuführeinrichtung entnehmen kann, einsetzen. Zum Beispiel kann als Entnahmevorrichtung auch ein Roboter eingesetzt werden, der mit einem vertikalen Knickarmmechanismus versehen ist. Dieser Roboter umfasst zum Beispiel einen Drehrumpf, einen Unterarm, einen Oberarm und einen Handgelenkabschnitt. Zwischen dem Drehrumpf und dem Unterarm und zwischen dem Unterarm und dem Oberarm ist ein Gelenkabschnitt angeordnet. In den Gelenkabschnitten sind Roboterantriebsmotoren angeordnet. Durch den Antrieb der Roboterantriebsmotoren verändern sich die Position und die Lage des Roboters. Oder für die Entnahmevorrichtung kann auch eine spezielle Vorrichtung, die mit einem linearen Bewegungsmechanismus zur Entnahme von Werkstücken versehen ist, oder dergleichen eingesetzt werden.
Durch die vorliegenden Ausführungsformen können eine Zuführeinrichtung, die Werkstücke effizient einer Entnahmevorrichtung zuführt, und eine Transportvorrichtung bereitgestellt werden.
Bei den einzelnen oben beschriebenen Steuerungen kann die Reihenfolge der Schritte in einem Umfang, in dem sich die Funktionen und Wirkungen nicht ändern, passend verändert werden. Die oben beschriebenen Ausführungsformen können kombiniert werden.
In den einzelnen oben beschriebenen Zeichnungen sind gleiche oder entsprechende Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen. Die oben beschriebenen Ausführungsformen sind beispielhaft und beschränken die Erfindung nicht. In den Ausführungsformen sind Änderungen der in den Patentansprüchen gezeigten Ausführungsformen enthalten.

Claims

Zuführeinrichtung (5, 6, 7), die Werkstücke (89) einer Entnahmevorrichtung (2), welche die Werkstücke entnimmt, zuführt, umfassend ein Ablageelement (71), auf dem Werkstücke abgelegt werden; einen Antriebsmotor (36), der das Ablageelement dreht; ein Bewegungselement (73, 73a, 73b), das die auf dem Ablageelement liegenden Werkstücke bewegt; und ein Abführelement (74), um Werkstücke zu der Außenseite des Ablageelements abzuführen, wobei an der Oberfläche des Ablageelements vorab mehrere Umfangsbereiche (91, 92, 93) konzentrisch um eine Drehwelle (78) des Ablageelements festgelegt sind, wobei in einem Umfangsbereich aus dem innersten Umfangsbereich und dem äußersten Umfangsbereich ein Nachfüllbereich (94) festgelegt ist, in den Werkstücke gefüllt werden, und in dem anderen Umfangsbereich ein Abführbereich (98) festgelegt ist, in dem das Abführelement angeordnet ist, wobei das Bewegungselement so gebildet ist, dass es Werkstücke von dem Umfangsbereich, in dem der Nachfüllbereich eingerichtet ist, zu dem Umfangsbereich, in dem der Abführbereich eingerichtet ist, gerichtet zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegt.
Zuführeinrichtung nach Anspruch 1, wobei das Bewegungselement ein während der Drehung des Ablageelements unbewegliches plattenförmiges Element umfasst, wobei das plattenförmige Element in einer Draufsicht gesehen so in Bezug auf die radiale Richtung des Ablageelements geneigt ist, dass Werkstücke, die in einem Umfangsbereich abgelegt sind, zu dem benachbarten Umfangsbereich bewegt werden.
Zuführeinrichtung nach Anspruch 1, wobei der Abführbereich in dem ganz außen befindlichen Umfangsbereich eingerichtet ist, wobei das Bewegungselement so gebildet ist, dass es Werkstücke von einem Umfangsbereich zu einem anderen Umfangsbereich an der Außenseite des einen Umfangsbereichs bewegt.
Zuführeinrichtung nach Anspruch 3, das Abführelement so gebildet ist, dass es Werkstücke von dem ganz außen befindlichen Umfangsbereich zu der Außenseite des Ablageelements bewegt, wobei die Auffangvorrichtung einen Auffangabschnitt (76a), der von dem Ablageelement abgeführte Werkstücke auffängt, eine Fördereinrichtung (75) zum Transport der durch den Auffangabschnitt aufgefangenen Werkstücke, und einen Nachfüllabschnitt (76c) zum Füllen von Werkstücken in den ganz innen befindlichen Umfangsbereich umfasst.
Transportvorrichtung (1), umfassend die Zuführeinrichtung nach Anspruch 1; eine Entnahmevorrichtung (2), die auf dem Ablageelement liegende Werkstücke entnimmt; eine Bildaufnahmevorrichtung (4), die auf dem Ablageelement liegende Werkstücke aufnimmt; und eine Steuervorrichtung (9), die die Entnahmevorrichtung und die Bildaufnahmevorrichtung steuert, wobei in dem Bereich, in dem das Ablageelement angeordnet ist, vorab ein Detektionsbereich (95), der die Werkstücke durch die Bildaufnahmevorrichtung aufnimmt, und ein Ergreifbereich (96), in dem die Entnahmevorrichtung Werkstücke ergreift, festgelegt sind, wobei wenigstens ein Teil des Detektionsbereichs in der Richtung, in die sich das Ablageelement dreht, stromabwärts von dem Nachfüllbereich angeordnet ist, und der Detektionsbereich stromaufwärts von dem Ergreifbereich angeordnet ist, wobei die Steuervorrichtung auf Basis des durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommenen Bilds der Werkstücke die Position und die Lage der Werkstücke detektiert, auf Basis der Position und der Lage der Werkstücke in dem Detektionsbereich und des Drehwinkels des Ablageelements die Position und die Lage der Werkstücke in dem Ergreifbereich berechnet, und die Entnahmevorrichtung auf Basis der Position und der Lage der Werkstücke in dem Greifbereich so steuert, dass es diese Werkstücke ergreift.
Transportvorrichtung nach Anspruch 5, umfassend eine Abtransportvorrichtung (6), die durch die Entnahmevorrichtung entnommene Werkstücke abtransportiert, wobei die Steuervorrichtung die Entnahmevorrichtung so steuert, dass diese von dem Ablageelement entnommene Werkstücke unter Änderung zu einer vorab festgelegten Ausrichtung und Lage zu der Abtransportvorrichtung transportiert.