DE102018108555A1

DE102018108555A1 - Anlage und Verfahren zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels

Info

Publication number: DE102018108555A1
Application number: DE102018108555.9A
Authority: DE
Inventors: Markus Frick
Original assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG
Current assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG
Priority date: 2018-01-25
Filing date: 2018-04-11
Publication date: 2019-07-25
Anticipated expiration: 2038-04-12
Also published as: DE102018108555B4

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Anlage zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels (9) blattförmigen Guts bzw. Stapelabschnitts (10) eines solchen mit einer Schneidmaschine (1) zum Schneiden des Guts, umfassend zumindest einen Hintertisch (4) und einen Vordertisch (6) und vorzugsweise zumindest ein kippbares Anschlagelement (11) zum Ausrichten eines geschnittenen Stapelabschnitts wie Stapelstreifens. Dabei ist vorgesehen, dass der Anlage ein ein Segment oder mehrere zueinander verstellbare Segmente aufweisender mehrachsiger Roboterarm (2) mit Endeffektor zugeordnet ist, der mit dem Stapel (9) und/oder dem Stapelabschnitt (10) wechselwirkt oder diesen erfasst.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anlage zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels blattförmigen Guts bzw. Stapelabschnitts eines solchen mit einer Schneidmaschine zum Schneiden des Guts, umfassend zumindest einen Hintertisch und einen Vordertisch und vorzugsweise zumindest ein kippbares Anschlagelement zum Ausrichten eines geschnittenen Stapelabschnitts wie Stapelstreifens.
Auch nimmt die Erfindung Bezug auf ein Verfahren zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels oder Stapelabschnitts blattförmigen Guts, wobei das Gut mit einer zwischen Hinter- und Vordertisch einer Schneidmaschine sich erstreckenden Schneidmesser geschnitten und vordertischseitig während des Schneidens abgestützt und nach dem Schneiden ausgerichtet wird.
Mittels Schneidmaschinen können von Stapeln blattförmigen Guts wie Papierlagen Streifen abgeschnitten werden, um sodann weiterverarbeitet zu werden. Beim Schneiden eines Streifens von dem Stapel nimmt dieser durch das Schneidmesser bedingt eine parallelogrammförmige Geometrie ein. Nach dem Schneiden kann ein Anschlag benutzt werden, um den abgeschnittenen Stapelabschnitt aufzurichten. Sodann wird mittels eines Schiebers der Stapel von dem Vordertisch der Schneidmaschine wegtransportiert, um z.B. einer Stanzeinrichtung zugeführt zu werden.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anlage sowie ein Verfahren der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass im Vergleich zum Stand der Technik ein einfaches Handling möglich ist.
Anlagenmäßig wird die Aufgabe im Wesentlichen dadurch gelöst, dass der Anlage ein ein Segment oder mehrere zueinander verstellbare Segmente aufweisender mehrachsiger Roboterarm mit Endeffektor zugeordnet ist, der mit dem Stapel und/oder dem Stapelabschnitt wechselwirkt oder diesen erfasst.
Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass der Endeffektor ein Anschlagelement ist, mittels dessen der geschnittene Stapelabschnitt abstütz- und/oder aufrichtbar ist.
In Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Anschlagelement einen Mitnehmer, wie Schiebeelement, zum Schieben des Stapelabschnitts entlang der Anschlagfläche des Anschlagelements aufweist. Diese Anschlagfläche wird als erste Anschlagfläche bezeichnet.
Insbesondere ist der Mitnehmer relativ zur Anschlagfläche verfahr- und/oder verschwenkbar. Insbesondere sollte der Mitnehmer derart verschwenkbar sein, dass der Mitnehmer beim Aufrichten des Teilstapels weder über der Anschlagfläche noch deren Verlängerung vorsteht, so dass in Bezug auf den Stapel bzw. Stapelabschnitt einzige Kontaktfläche die Anschlagfläche bildet.
Der Mitnehmer kann eine zweite Anschlagfläche aufweisen, die senkrecht zu der von dem Anschlagelement gebildeten ersten Anschlagfläche verlaufen kann und benutzt wird, wenn der Teilstapel entlang bzw. parallel zur Schneidlinie der Schneidmaschine verschoben werden soll.
Der Mitnehmer kann aber auch ein sonstiges Schiebeelement, wie Rundstab, sein, das geeignet ist, den Teilstapel entlang der Anschlagfläche zu verschieben. Insbesondere kann der Mitnehmer mit einem Antrieb, wie Zylinder, verbunden sein, um den Mitnehmer wie ein die zweite Anschlagfläche aufweisendes Element oder ein sonstiges Schiebeelement zum Schieben des Teilstapels entlang der ersten Anschlagfläche zu verfahren.
Insbesondere ist vorgesehen, dass der Mitnehmer z.B. mittels eines Kniehebels in einer sich entlang der ersten Anschlagfläche erstreckenden Führung derart geführt wird, dass das gewünschte Verschwenken erfolgt, also dass wahlweise Positionieren seitlich hinter der ersten Anschlagfläche in Bezug auf die Schneidlinie bzw. vor der ersten Anschlagfläche, um einen Teilstapel zu verschieben.
So kann der Mitnehmer an einem Ende des Kniehebels befestigt sein. Das andere Ende kann z.B. mit einem Schlitten verbunden sein, der mittels eines Zylinders entlang der ersten Anschlagfläche verfahren wird. Ein vorzugsweise im Knickpunkt des Kniehebels verlaufender Vorsprung kann sodann in eine Führung eingreifen, die aus einem parallel zur ersten Anschlagfläche verlaufenden ersten Abschnitt und einem von diesem ausgehenden und von der ersten Anschlagfläche weggerichteten zweiten Abschnitt besteht. Es ergibt sich quasi eine L-artige Führungsbahn, wobei der kurze Schenkel von der ersten Anschlagfläche weggerichtet und der lange Schenkel parallel zu dieser verläuft. Der kurze und der lange Schenkel schließen des Weiteren bevorzugterweise einen stumpfen Winkel ein.
Insbesondere ist vorgesehen, dass die Mitnehmer- oder Schiebestange mittels einer Führung geführt wird, die einen ersten Abschnitt aufweist, der parallel zur ersten Anschlagfläche verläuft und im Endbereich in einen zweiten Abschnitt übergeht, der von der ersten Anschlagfläche weggerichtet ist. Es ergibt sich endseitig eine Kurvenbahn, durch die die Mitnehmer- bzw. Schiebestange derart verstellt wird, dass in der Endposition der Mitnehmer bzw. das Schiebeelement seitlich von dem Anschlagelement positioniert wird, ohne über der ersten Anschlagfläche vorzustehen.
Das Schiebeelement bzw. der Mitnehmer weist dabei vorzugsweise eine Höhe ausgehend von dem Vordertisch der Schneidmaschine auf, die es ermöglicht, seitlich der Schneidlinie vorhandene Lichtschranke zu unterfahren.
Hervorzuheben ist, dass der Endeffektor ausgebildet sein kann zum Messen, Fördern wie Querfördern, Blasen, Sammeln und/oder Rütteln des Stapels und/oder des Stapelabschnitts und/oder zum optischen Erfassen von zumindest einem Bereich der Anlage und/oder des Stapels bzw. Stapelabschnitts.
Insbesondere ist vorgesehen, dass der Roboterarm vom Gehäuse der Schneidmaschine, insbesondere von ihrem Kopfbereich ausgeht.
Bevorzugterweise wird vorgeschlagen, dass der Roboterarm in Längsrichtung der Schneidmaschine, insbesondere im Kopfbereich verschiebbar ausgebildet ist.
Dabei besteht auch die Möglichkeit, dass der Roboterarm sowohl im Bereich des Hinterals auch des Vordertisches auf den Stapel bzw. Stapelabschnitt einwirkt.
Verfahrensmäßig sieht die Erfindung vor, dass zumindest auf den Stapelabschnitt ein Endeffektor eines zueinander verstellbare Segmente aufweisenden mehrachsigen Roboterarms physisch einwirkt und/oder der Stapelabschnitt von dem Endeffektor berührungslos erfasst wird.
Insbesondere sieht die Erfindung vor, dass der abzuschneidende Stapelabschnitt während des Schneidens von dem Endeffektor abgestützt und nach dem Schneiden aufgerichtet wird.
Ferner ist vorgesehen, dass der Stapelabschnitt nach dem Aufrichten mittels des Endeffektors parallel zur Schneidlinie gefördert wird.
Die Erfindung zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass der Stapel und/oder der Stapelabschnitt mittels des Endeffektors gesammelt, gerüttelt, gemessen, gefördert und/oder geblasen und/oder z.B. zum Erkennen bzw. Verifizieren eines Druckbildes optisch erfasst wird.
Bevorzugterweise ist vorgesehen, dass als der Endeffektor ein Anschlagelement mit einer ersten Anschlagfläche zum Abstützen und Aufrichten des geschnittenen Stapelabschnitts sowie mit einem Mitnehmer zum Transport des Teilstapels entlang der Schneidlinie verwendet wird.
Ist der Endeffektor ein Greifer, so ist nahezu jede Transportrichtung möglich.
Hervorzuheben ist des Weiteren, dass der Roboterarm in Längsrichtung der Schneidmaschine, insbesondere entlang Oberseite von dieser verschoben wird.
Insbesondere ist vorgesehen, dass der Roboterarm oberhalb des Vordertisches, insbesondere im Bereich der Oberseite der Schneidmaschine in eine Parkposition verbracht wird.
Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht nur aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen - für sich und/oder in Kombination -, sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung eines der Zeichnung zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispiels.
Es zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung einer Schneidmaschine,
2 einen Ausschnitt der Schneidmaschine mit einem Roboterarm in einer ersten Stellung,
3 der Roboterarm in einer zweiten Stellung,
4 der Roboterarm in einer dritten Stellung,
5 eine der 4 entsprechenden Darstellung mit verstelltem Vordertisch der Schneidmaschine,
6 eine vierte Stellung des Roboterarms,
7 bis 9 eine weitere Ausführungsform eines Anschlagselements mit einem Mitnehmer in verschiedenen Stellungen und
10 einen Ausschnitt des Anschlagelementes gemäß 7 bis 9.

Anhand der Figuren, in denen grundsätzlich gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen sind, soll die erfindungsgemäße Lehre erläutert werden, wobei die zeichnerischen Darstellungen selbsterklärend sind.
Aufgrund der erfindungsgemäßen Lehre besteht die Möglichkeit, mittels eines Roboterarms 2 mehrere Handlingmaßnahmen beim Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels blattförmigen Guts durchzuführen, wobei im Ausführungsbeispiel ein diesbezügliches Handling im Zusammenhang mit eines von einem Stapel 9 blattförmigen Guts abgeschnittenen streifenförmigen Stapelabschnitts 10 erläutert wird.
In 1 ist in Prinzipdarstellung eine Schneidmaschine 1 dargestellt, die einen Hintertisch 4, einen Vordertisch 6 sowie Seitentische 3 umfasst. Zwischen dem Hintertisch 4 und dem Vordertisch 6 verläuft die Schneidlinie 5, die durch ein Schneidmesser vorgegeben wird, mittels dessen von dem Stapel 9 der streifenförmige Abschnitt 10 abgeschnitten wird.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Schneidmaschine 1 ein mehrere zueinander verstellbare Segmente aufweisender mehrachsiger, wie fünfachsiger, Roboterarm 2 zugeordnet ist, der z. B. fünf Segmente aufweisen kann. Der Roboterarm 2 weist im Ausführungsbeispiel als Endeffektor ein Anschlagselement 11 auf, der gemäß der 1 bis 5 aus einem Anschlagbrett 8 und senkrecht hierzu verlaufendem Mitnahmewinkel 7 besteht. Stapelseitig spannen der Mitnahmewinkel 7 als Mitnehmer und das Anschlagbrett 8 senkrecht zueinander verlaufende Ebenen auf.
Um von dem Stapel 9 blattförmigen Guts, bei dem es sich um eine Papierlage handeln kann, den Abschnitt 10 abzuschneiden, wird der Stapel 9 zunächst mittels eines nicht dargestellten entlang des Hintertischs 4 verstellbaren Sattels zu der Schneidlinie 5 ausgerichtet. Nach Ausrichten des Stapels 9 wird entsprechend der 2 der Endeffektor, also das Anschlagelement 11 zu dem Stapel 9 verstellt, so dass das Anschlagbrett 8 mit seiner Anschlagfläche 13 an der Frontseite 14 des Stapels 9 anliegt.
Wird der Schnitt durchgeführt, so ergibt sich für den Stapelabschnitt 10 ein parallelogrammförmiger Querschnitt. Während des Schnitts wird dabei der abzuschneidende Stapelabschnitt 10 stirnseitig über die stapelseitig verlaufende Anschlagfläche 13 des Anschlagbretts 8 abgestützt, wie sich aus der 3 ergibt. Sodann wird mittels des Roboterarms 2 das Anschlagelement 11 gekippt, um den abgeschnittenen Stapelabschnitt 10 aufzurichten, wie die 4 zeigt. Sodann wird der Vordertisch 6 in Richtung des Pfeils 12 verstellt, so dass sich die Position gemäß 5 ergibt, in der der abgeschnittene Stapelabschnitt 10 erkennbar ist. Auch wird deutlich, dass dieser mit seiner Stirnfläche 14 flächig an der Innenseite des Anschlagbretts 8 als erste Anschlagfläche 13 anliegt.
Sodann wird der Stapelabschnitt 10 entlang der ersten Anschlagfläche 13 bzw. entlang der bzw. parallel zu der Schneidlinie mittels des Roboterarms 2 bzw. des Anschlagelements 11 in Richtung des in den 6 rechts dargestellten Seitentischs 3 verschoben, und zwar mittels des Mitnahmewinkels 7, um z.B. einer Stanzeinrichtung zugeführt zu werden.
Wie sich aus den zeichnerischen Darstellungen ergibt, geht der Roboterarm 2 vom Kopfbereich der Schneidmaschine 1 aus. Ist die Befestigung in der Darstellung an der vordertischseitigen Seite gewählt, so besteht insbesondere die Möglichkeit, den Roboterarm 2 auf der Oberseite der Schneidmaschine 10 zu befestigen, wobei der Roboterarm 2 entlang einer Schiene in Längsrichtung der Schneidmaschine 1 verstellt werden kann. Hierdurch ist insbesondere die Möglichkeit gegeben, dass der Roboterarm 2 sowohl auf der Vordertischseite als auch auf der Hintertischseite Handlingstätigkeiten durchführen kann, die allgemein zu verstehen sind, d.h., dass nicht nur ein physisches Wechselwirken mit dem Stapel 9 bzw. mit dem Stapelabschnitt 10 möglich ist, sondern z.B. auch mittels eines in dem Roboterarm 2 integrierten optischen Sensors Bereiche der Schneidmaschine 1 bzw. des Stapels 9 bzw. des Stapelabschnitts 10 erfasst werden können, um mittels Bildverarbeitung weitere Bearbeitungs- bzw. Verarbeitungsschritte durchzuführen oder ein Druckbild zu erkennen, um in Abhängigkeit von den ermittelten Werten Schnitte durchzuführen.
Insbesondere ist jedoch vorgesehen, dass von dem Anschlagelement 11 ein Mitnehmer 23 ausgeht, der relativ zu dem Anschlagelement 11 und somit der ersten Anschlagfläche 13 verstellbar ist, wie durch die 7 bis 10 verdeutlicht wird. Dabei kann der Mitnehmer 23 in einer ersten Stellung (7) derart verschwenkt sein, dass der Mitnehmer 23 über der Anschlagfläche 13 nicht vorsteht. Diese Situation ergibt sich dann, wenn der Stapel 10 abgestützt und aufgerichtet werden soll.
Im Ausführungsbeispiel wird zum Verschwenken des Mitnehmers 23 und Verfahren entlang der ersten Anschlagfläche 13 ein Kniehebel 24 benutzt.
Im Ausführungsbeispiel geht vom Endbereich des kürzeren Schenkels 25 des Kniehebels 24 der Mitnehmer 23 aus. Der längere Schenkel 26 des Kniehebels 24 ist mit einem Schlitten 27 verbunden, der mittels eines Zylinders 21 parallel zur ersten Anschlagfläche 11 verfahrbar ist. Im Übergangsbereich zwischen den Schenkeln 25, 26 ragt ein im Ausführungsbeispiel zylindrisches Gleitelement ab, das über der Oberfläche des Hebels 24 vorsteht und in eine Führung 22 eingreift, die aus einem entlang der ersten Anschlagfläche 11 verlaufenden ersten Abschnitt 29 und einem von der ersten Anschlagfläche 11 weggerichteten zweiten Abschnitt 30 besteht. Durch den Eingriff des Vorsprungs 20 in die Führung 22 wird der Kniehebel 24 und somit der Mitnehmer 23 derart verschwenkt, dass dieser dann, wenn sich der Vorsprung 20 am Ende des zweiten Abschnitts 30 der Führung 22 befindet, seitlich neben dem Anschlagelement 11 positioniert ist (7). Wird der Schlitten 29 in der zeichnerischen Darstellung gemäß 10 nach rechts bewegt, so gelangt der Vorsprung 20 in den ersten Abschnitt 29 der Führung 22 und infolgedessen wird der Kniehebel 24 derart verschwenkt, dass der Mitnehmer vor der ersten Anschlagfläche 13, also zwischen der Schneidlinie und der ersten Anschlagfläche 13 positioniert ist, wie die 8 verdeutlicht. Wird nunmehr der Schlitten 29 und damit der Mitnehmer 23 entlang der ersten Anschlagfläche 13 verfahren, kann ein von der ersten Anschlagfläche 13 aufgerichteter Teilstapel 10 entlang der ersten Anschlagfläche 11 verschoben werden, wie durch die 9 verdeutlicht wird.
Die Erstreckung des Mitnehmers 23 ist derart, dass seitlich des Schneidmessers vorhandene Lichtschranken unterfahren werden können, so dass der Stapel 10 im gewünschten Umfang weitergefördert und z.B. im Ausführungsbeispiel an den rechts oder links neben dem Vordertisch 6 vorhandenen Seitentisch 3 übergeben werden kann.
Der mit dem Antrieb bzw. Schlitten 27 verbundene Mitnehmer kann jedoch anders ausgebildet sein. So kann der Mitnehmer ein plattenförmiges Element mit einer zweiten Anschlagfläche sein, die beim Verschieben des Teilstapels 10 senkrecht zu der ersten Anschlagfläche 13 verläuft. Ungeachtet kann ein entsprechender Mitnehmer durch indirektes Zusammenwirken mit einer entsprechenden Führung, wie der Führung 22, derart zu dem Anschlagelement 11 verschwenkt, dass der Mitnehmer mit der zweiten Anschlagfläche außerhalb der ersten Anschlagfläche 13 im Seitenbereich des Anschlagelementes 11 positionierbar ist, und zwar dann, wenn beim Schneiden des Stapels der Stapelabschnitt 10 abgestützt und aufgerichtet werden soll. Auch die Höhenabmessung ist derart, dass Lichtschranken unterfahren werden können.

Claims

Anlage zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels (9) blattförmigen Guts bzw. Stapelabschnitts (10) eines solchen mit einer Schneidmaschine (1) zum Schneiden des Guts, umfassend zumindest einen Hintertisch (4) und einen Vordertisch (6) und vorzugsweise zumindest ein kippbares Anschlagelement (11) zum Ausrichten eines geschnittenen Stapelabschnitts wie Stapelstreifens, dadurch gekennzeichnet, dass der Anlage ein ein Segment oder mehrere zueinander verstellbare Segmente aufweisender mehrachsiger Roboterarm (2) mit Endeffektor zugeordnet ist, der mit dem Stapel (9) und/oder dem Stapelabschnitt (10) wechselwirkt oder diesen erfasst.
Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Endeffektor das Anschlagelement (11) ist, mittels dessen der geschnittene Stapelabschnitt (10) abstütz- und/oder aufrichtbar ist.
Anlage nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Anschlagelement (11) eine erste Anschlagfläche (13) und einen Mitnehmer (7, 23) aufweist, der ausgebildet ist, um den Teilstapel entlang bzw. parallel zur Schneidlinie bzw. der ersten Anschlagfläche (13) zu verschieben.
Anlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (7, 23) starr mit dem Anschlagelement (11) verbunden oder verschiebbar zu diesem ausgebildet ist.
Anlage nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (23) ein in Längsrichtung des Anschlagelements (11) verschiebbares Schiebeelement ist oder aufweist, das vorzugsweise über einen Schlitten (27) mit einem Antrieb verbunden ist, wobei das Schiebeelement beim Schieben des Stapelabschnitts (10) entlang der ersten Anschlagfläche (13) über diese vorsteht und in einer Endstellung zurückversetzt zu dieser verläuft.
Anlage nach zumindest Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (23) mit einer Führung (22) wechselwirkt, die aus einem parallel zu der ersten Anschlagfläche (13) verlaufenden ersten Abschnitt (29) und einem von der ersten Anschlagfläche weggerichteten zweiten Abschnitt (30) besteht, wobei dann, wenn der Mitnehmer mittels des ersten Abschnitts geführt ist, der Mitnehmer über der ersten Anschlagfläche vorsteht, und dann, wenn der Mitnehmer mittels des zweiten Abschnitts in seiner Endstellung positioniert ist, der Mitnehmer in Bezug auf die Schneidlinie (5) hinter der ersten Anschlagfläche positioniert ist.
Anlage nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (2) vom Gehäuse der Schneidmaschine (1), insbesondere von ihrem Kopfbereich, ausgeht.
Anlage nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (2) in Längsrichtung der Schneidmaschine (1), insbesondere im Kopfbereich, verschiebbar ausgebildet ist.
Anlage nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (2) sowohl im Bereich des Hinter- als auch des Vordertisches (4, 6) auf den Stapel (9) bzw. Stapelabschnitt (10) einwirkt.
Verfahren zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels (9) oder Stapelabschnitts (10) blattförmigen Guts, wobei das Gut mit einer zwischen Hinter- und Vordertisch (4, 6) einer Schneidmaschine (1) sich erstreckenden Schneidmesser geschnitten und vordertischseitig während des Schneidens abgestützt und nach dem Schneiden ausgerichtet wird, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest auf den Stapelabschnitt (10) ein Endeffektor eines ein Segment oder zueinander verstellbare Segmente aufweisenden mehrachsigen Roboterarms (2) physisch einwirkt und/oder der Stapelabschnitt von dem Endeffektor berührungslos erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der abzuschneidende Stapelabschnitt (10) während des Schneidens von dem Endeffektor (11) abgestützt und nach dem Schneiden aufgerichtet wird.
Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapelabschnitt (10) nach dem Aufrichten mittels des Endeffektors (11) entlang der Schneidlinie (5), insbesondere parallel zu dieser gefördert wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Stapel (9) und/oder der Stapelabschnitt (Iß) mittels des Endeffektors gesammelt, gerüttelt, gemessen, gefördert und/oder geblasen und/oder z.B. zum Erkennen bzw. Verifizieren eines Druckbildes optisch erfasst wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass als der Endeffektor ein Anschlagelement (11) mit einer ersten Anschlagfläche (13) zum Abstützen und Aufrichten des geschnittenen Stapelabschnitts (10) sowie einem Mitnehmer (7, 23) zum Transport des Stapelabschnitts entlang der ersten Anschlagfläche verwendet wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass während des Abstützens des Stapelabschnitts (10) der Mitnehmer (23) in Bezug auf das Schneidmesser hinter der ersten Anschlagfläche (13) positioniert wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Mitnehmer (23) beim Verschieben des Teilstapels (10) entlang bzw. parallel zur ersten Anschlagfläche (13) bzw. dem Schneidmesser zumindest abschnittweise relativ zu der ersten Anschlagfläche (13) verstellt wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (2) in Längsrichtung der Schneidmaschine (1), insbesondere entlang Oberseite von dieser, verschoben wird.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (2) oberhalb des Vordertisches (6), insbesondere im Bereich der Oberseite der Schneidmaschine (1), in eine Parkposition verbracht wird.