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Querverweis auf verwandtes Dokument
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität der
japanischen Patentanmeldung mit der Nummer 2016-126747 , welche am 27. Juni 2016 angemeldet wurde und deren Offenbarung hierin durch Inbezugnahme mit aufgenommen wird.
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Hintergrund
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1. Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft im Allgemeinen eine Roboterhand, welche derart gestaltet ist, dass diese eine bessere Abdichtung eines inneren Strukturobjekts besitzt.
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2. Allgemeiner Stand der Technik
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In den vergangenen Jahren wurden Roboter verwendet, um Vorgänge bzw. Betätigungen mit Bezug auf Lebensmittel, die Herstellung von Arzneimitteln oder medizinische Vorgänge durchzuführen. Roboterhände, welche für solche Vorgänge verwendet werden, sollen in gewünschter Art und Weise keine schädlichen Fremdkörper bzw. Fremdstoffe, wie Schmiermittel oder Abrasivstaub, hin zu Arbeitsumgebungen abgeben. Die Roboterhände sollen außerdem eine Struktur aufweisen, welche der Ablagerung von Staub widersteht und welche einfach zu reinigen ist. Es ist daher notwendig, den Dichtigkeitsgrad von inneren Strukturteilen der Roboterhände zu erhöhen.
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Wie in der
japanischen Patenterstveröffentlichung mit der Nummer 2008-200759 gelehrt ist, sind die meisten Roboterhände mit zwei Fingern ausgerüstet, die geschlossen werden, um ein Objekt oder ein Werkstück zu greifen und anschließend aufzunehmen.
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Roboter, welche nicht für spezielle Aufgaben gestaltet sind, wie Vorgänge mit Bezug auf Lebensmittel, die Herstellung von Arzneimitteln oder medizinische Vorgänge, wie in der vorstehenden Veröffentlichung genannt, erfordern jedoch keinen hohen Dichtigkeitsgrad der inneren Struktur davon. Die in der vorstehenden Veröffentlichung gelehrte Roboterhand besitzt innere Mechanismen, welche ausgehend von einer vorderen Wand eines Gehäuses nach außerhalb der Roboterhand in hohem Ausmaße freiliegend bzw. ungeschützt sind.
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In einem Fall, in welchem die Roboterhand derart gestaltet ist, dass diese einen eingeschränkten Fingerbewegungsbereich besitzt, kann ein hoher Dichtigkeitsgrad unter Verwendung eines elastischen Elements, wie eines Silikongummis bzw. -kautschuks, um bewegliche Teile abzudecken, erreicht werden. Solche Strukturen von Roboterhänden werden praktisch verwendet, diese besitzen jedoch begrenzte Anwendungen, so dass diese nicht in der Lage sind, eine Vielzahl von Objekten zu halten, welche sich hinsichtlich der Größe oder der Gestalt voneinander unterscheiden.
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Kurzfassung
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Es ist daher eine Aufgabe, eine Roboterhand vorzusehen, welche derart gestaltet ist, dass diese einen erhöhten Dichtigkeitsgrad einer inneren Struktur besitzt, und welcher ermöglicht ist, einen erhöhten Öffnungs- oder Schließhub von Fingern aufzuweisen.
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Gemäß einem Aspekt dieser Offenbarung ist eine Roboterhand vorgesehen, welche aufweist: (a) ein Gehäuse; (b) ein erstes und ein zweites Führungsloch, welche in einer Wand des Gehäuses ausgebildet sind; (c) eine erste Linearbewegungswelle, welche sich durch das erste Führungsloch ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite des Gehäuses erstreckt; (d) eine zweite Linearbewegungswelle, welche sich durch das zweite Führungsloch ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite des Gehäuses erstreckt; (e) einen ersten Finger, welcher einen vorderen Abschnitt und einen Basisabschnitt besitzt, wobei der Basisabschnitt an der ersten Linearbewegungswelle außerhalb des Gehäuses befestigt ist; (f) einen zweiten Finger, welcher einen vorderen Abschnitt und einen Basisabschnitt besitzt, wobei der Basisabschnitt an der zweiten Linearbewegungswelle außerhalb des Gehäuses befestigt ist; (g) ein Linearstellglied, welches in dem Gehäuse angeordnet ist, wobei das Linearstellglied arbeitet, um die ersten und zweiten Linearbewegungswellen linear zu bewegen, um die vorderen Abschnitte der ersten und zweiten Finger zu öffnen oder zu schließen; und (h) Dichtelemente, welche zwischen dem ersten Führungsloch und der ersten Linearbewegungswelle und zwischen dem zweiten Führungsloch und der zweiten Linearbewegungswelle eine hermetische Abdichtung vorsehen.
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Das Linearstellglied ist insbesondere in dem Gehäuse angeordnet und arbeitet, um die ersten und zweiten Finger über die ersten und zweiten Linearbewegungswellen linear zu bewegen. Die ersten und zweiten Finger sind bei den Basisabschnitten davon mit den ersten und zweiten Linearbewegungswellen verbunden. Die ersten und zweiten Linearbewegungswellen erstrecken sich ausgehend von der Innenseite seitlich über die ersten und zweiten Führungslöcher hin zu der Außenseite des Gehäuses. Die Dichtelemente sind in den ersten und zweiten Führungslöchern eingepasst, um eine innere Kammer des Gehäuses nach außen hermetisch zu isolieren. Dies erreicht einen hohen Dichtigkeitsgrad der ersten und zweiten Führungslöcher, um innere Bauteile, wie das Linearstellglied, usw., welche in dem Gehäuse angeordnet sind, hin zu der Außenseite des Gehäuses bzw. nach außen hermetisch zu isolieren. Dies beseitigt eine Gefahr, dass die Roboterhand schädliche Fremdstoffe hin zu Arbeitsumgebungen abgibt, und realisiert außerdem die Struktur der Roboterhand, bei welcher Staub unwahrscheinlich abgelagert wird und welche einfach zu reinigen ist.
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Bei dem bevorzugten Modus dieser Offenbarung umfasst der vordere Abschnitt von jedem der ersten und zweiten Finger einen Zwischenabschnitt und einen Spitzenabschnitt. Die Zwischenabschnitte der ersten und zweiten Finger sind ausgehend von den Basisabschnitten in Richtung hin zu einer Mittellinie gebogen, welche eine Mitte einer vorderen Fläche des Gehäuses durchläuft. Die Spitzenabschnitte erstrecken sich ausgehend von den Zwischenabschnitten in Richtung hin zu Spitzen der ersten bzw. zweiten Finger. Dies ermöglicht, dass ein Objekt mit einer kleineren Größe als eine Breite des Gehäuses (das heißt, die vordere Fläche) durch die ersten und zweiten Finger gehalten oder gegriffen wird.
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Das Gehäuse besitzt außerdem eine vordere Wand. Die ersten und zweiten Umfangswände erstrecken sich ausgehend von der vorderen Wand von den ersten und zweiten Fingern weg. Mit anderen Worten, die ersten und zweiten Linearbewegungswellen erstrecken sich ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite der ersten und zweiten Umfangswände, ohne die vordere Wand zu durchdringen. Dies beseitigt die Notwendigkeit zum Abdichten der vorderen Wand und erreicht daher eine einfache Dichtstruktur, welche Spalte zwischen dem ersten Führungsloch und der ersten Linearbewegungswelle und zwischen dem zweiten Führungsloch und der zweiten Linearbewegungswelle hermetisch abdichtet.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Offenbarung ist eine Roboterhand vorgesehen, welche aufweist: (a) ein Gehäuse mit einer ersten Umfangswand und einer zweiten Umfangswand, welche einander in einer linearen Fingerbewegungsrichtung gegenüberliegen; (b) ein erstes und ein zweites Führungsloch, welche in den ersten bzw. zweiten Umfangswänden des Gehäuses ausgebildet sind; (c) eine erste Linearbewegungswelle mit einer Länge, die sich in der linearen Fingerbewegungsrichtung durch das erste Führungsloch ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite des Gehäuses erstreckt; (d) eine zweite Linearbewegungswelle mit einer Länge, die sich in der linearen Fingerbewegungsrichtung durch das zweite Führungsloch ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite des Gehäuses erstreckt; (e) einen ersten Finger mit einem vorderen Abschnitt und einem Basisabschnitt, wobei der Basisabschnitt an der ersten Linearbewegungswelle außerhalb des Gehäuses befestigt ist; (f) einen zweiten Finger mit einem vorderen Abschnitt und einem Basisabschnitt, wobei der Basisabschnitt an der zweiten Linearbewegungswelle außerhalb des Gehäuses befestigt ist; (g) ein Linearstellglied, welches in dem Gehäuse angeordnet ist, wobei das Linearstellglied arbeitet, um die ersten und zweiten Linearbewegungswellen in einer Längsrichtung der ersten und zweiten Linearbewegungswellen linear zu bewegen, um die vorderen Abschnitte der ersten und zweiten Finger in der linearen Fingerbewegungsrichtung zu öffnen oder zu schließen; und (h) Dichtelemente, welche zwischen dem ersten Führungsloch und der ersten Linearbewegungswelle und zwischen dem zweiten Führungsloch und der zweiten Linearbewegungswelle eine hermetische Abdichtung vorsehen.
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Das Linearstellglied ist insbesondere in dem Gehäuse angeordnet und arbeitet, um die ersten und zweiten Finger über die ersten und zweiten Linearbewegungswellen linear zu bewegen. Die ersten und zweiten Finger sind bei den Basisabschnitten davon mit den ersten und zweiten Linearbewegungswellen verbunden. Die ersten und zweiten Linearbewegungswellen erstrecken sich ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite des Gehäuses seitlich durch die ersten und zweiten Führungslöcher. Die Dichtelemente sind in den ersten und zweiten Führungslöchern eingepasst, um eine innere Kammer des Gehäuses nach außen hermetisch zu isolieren. Dies erreicht einen hohen Dichtigkeitsgrad der ersten und zweiten Führungslöcher, um innere Bauteile, wie das Linearstellglied, usw., welche in dem Gehäuse angeordnet sind, hin zu der Außenseite des Gehäuses bzw. nach außen hermetisch zu isolieren. Dies beseitigt eine Gefahr, dass die Roboterhand schädliche Fremdstoffe hin zu Arbeitsumgebungen abgibt, und realisiert außerdem die Struktur der Roboterhand, bei welcher Staub unwahrscheinlich abgelagert wird und welche einfach zu reinigen ist.
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Bei dem bevorzugten Modus dieser Offenbarung umfasst der vordere Abschnitt von jedem der ersten und zweiten Finger einem Zwischenabschnitt und einen Spitzenabschnitt. Die Zwischenabschnitte der ersten und zweiten Finger sind ausgehend von den Basisabschnitten in Richtung hin zu einer Mittellinie, welche eine Mitte einer vorderen Fläche des Gehäuses durchläuft, gebogen. Die Spitzenabschnitte erstrecken sich ausgehend von den Zwischenabschnitten hin zu Spitzen der ersten bzw. zweiten Finger. Dies ermöglicht, dass ein Objekt mit einer kleineren Größe als eine Breite des Gehäuses (das heißt, der vorderen Fläche) durch die ersten und zweiten Finger gehalten oder gegriffen wird.
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Das Gehäuse besitzt außerdem eine vordere Wand. Die ersten und zweiten Umfangswände erstrecken sich ausgehend von der vorderen Wand von den ersten und zweiten Fingern weg. Mit anderen Worten, die ersten und zweiten Linearbewegungswellen erstrecken sich ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite der ersten und zweiten Umfangswände, ohne die vordere Wand zu durchdringen. Dies beseitigt die Notwendigkeit zum Abdichten der vorderen Wand und erreicht daher eine einfache Dichtstruktur, welche Spalte zwischen dem ersten Führungsloch und der ersten Linearbewegungswelle und zwischen dem zweiten Führungsloch und der zweiten Linearbewegungswelle hermetisch abdichtet.
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Kurze Beschreibung der Abbildungen
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Die vorliegende Erfindung wird aus der nachstehend angegebenen detaillierten Beschreibung und den beigefügten Abbildungen der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung verständlicher, welche jedoch nicht dahingehend verstanden werden sollen, dass diese die Erfindung auf die spezifische Ausführungsform beschränkt, sondern diese dienen lediglich zum Zwecke der Erläuterung und des Verständnisses.
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In den Abbildungen sind:
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1 eine perspektivische Ansicht, welche eine inneren Struktur eines Gehäuses einer Roboterhand gemäß einer Ausführungsform darstellt;
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2 eine Längs-Schnittansicht der Roboterhand in 1;
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3(a) eine Draufsicht, welche geöffnete Finger der Roboterhand von 1 darstellt;
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3(b) eine Vorderansicht, welche Finger der Roboterhand von 1 darstellt, wenn diese geöffnet sind;
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4(a) eine Draufsicht, welche Finger der Roboterhand von 1 darstellt, wenn diese geschlossen sind;
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4(b) eine Vorderansicht, welche Finger der Roboterhand von 1 darstellt, wenn diese geschlossen sind;
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5 eine Seitenansicht, welche eine rechte Seitenwand eines Gehäuses der Roboterhand in 1 darstellt; und
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6 eine perspektivische Ansicht, welche eine innere Struktur einer modifizierten Form einer Roboterhand darstellt, welche mit drei Fingern ausgerüstet ist.
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Beschreibung der bevorzugten Ausführungsform
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Die Roboterhand 20 gemäß einer Ausführungsform wird nachstehend beschrieben. 1 ist eine perspektivische Ansicht, welche eine innere Struktur des Gehäuses 1 der Roboterhand 20 darstellt. 2 ist eine Längs-Schnittansicht, welche die Roboterhand 20 darstellt. Das Gehäuse 1 ist aus dem hinteren Abschnitt 2 und dem vorderen Abschnitt 3 aufgebaut. Der hintere Abschnitt 2 besitzt eine zylindrische Gestalt und ist mit einem Arm eines Roboters verbunden, welcher nicht gezeigt ist. Der vordere Abschnitt 3 weist im Wesentlichen einen rechteckigen Querschnitt auf und erstreckt sich ausgehend von dem hinteren Abschnitt 2 nach vorne. Der vordere Abschnitt 3 besitzt das darin angeordnete Linearstellglied 4. Das Linearstellglied 4 ist, wie in 2 dargestellt ist, an dem Trägerelement 5 befestigt und umfasst die Geschwindigkeitsreduktionsvorrichtung 6 mit einem eingebauten Motor und den mit einer Ausgangswelle der Geschwindigkeitsreduktionsvorrichtung 6 verbundenen Linearbewegungsmechanismus 7.
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Der Linearbewegungsmechanismus 7 ist mit dem Ritzel 8, den Schienen bzw. Zahnstangen 9R und 9L, den Wellen 10R und 10L und den Führungen 11R und 11L ausgerüstet. In dieser Offenbarung stellen die Indizes „R” und „L” Teile für eine rechte Hand bzw. eine linke Hand einer menschlichen Seite dar. Das Ritzel 8 ist an einer Ausgangswelle der Geschwindigkeitsreduktionsvorrichtung 6 montiert. Die Zahnstange 9R ist oberhalb des Ritzels 8 angeordnet. Die Zahnstange 9L ist unterhalb des Ritzels 8 angeordnet. Das Ritzel 8 greift mit den Zahnstangen 9R und 9L ineinander, um einen so genannten Zahnstangen-Und-Ritzel-Mechanismus zu bilden.
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Die Wellen 10R und 10L sind, wie in 2 dargestellt ist, bei hinteren Endabschnitten davon mit den Zahnstangen 9R bzw. 9L verbunden. Die Wellen 10R und 10L erstrecken sich im Wesentlichen parallel zueinander. Die Führungen 11R und 11L sind über die Befestigungsmittel 12 an einer Innenfläche der vorderen Wand 3F des vorderen Abschnitts 3 befestigt. Die Führung 11R hält die Zahnstange 9R und die Welle 10R, um als der Zahnstangen-Und-Ritzel-Mechanismus zu arbeiten, bei welchem die Zahnstange 9R und die Welle 10R linear beweglich sind. In gleicher Art und Weise hält die Führung 11L die Zahnstange 9L und die Welle 10L, um als der Zahnstangen-Und-Ritzel-Mechanismus zu arbeiten, bei welchem die Zahnstange 9L und die Welle 10L linear beweglich sind. Die Wellen 10R und 10L dienen als Linearbewegungswellen, welche sich in einer seitlichen Richtung linear bewegen, wie in 2 zu sehen ist, mit anderen Worten, einer Längsrichtung der Wellen 10R und 10L oder einer Richtung, in welcher die Finger 15R und 15L geöffnet oder geschlossen werden (welche nachstehend ebenso als lineare Fingerbewegungsrichtung bezeichnet wird).
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Der vordere Abschnitt 3 besitzt, wie in 2 klar dargestellt ist, Umfangswände, das heißt, rechte und linke Wände 40R und 40L, welche einander in der Richtung gegenüberliegen, in welcher die Wellen 10R und 10L (das heißt, die Linierbewegungswellen) durch das Linearstellglied 4 linear bewegt werden. Die rechten und linken Wände 40R und 40L erstrecken sich ausgehend von der vorderen Wand 3F des Gehäuses 1 im Wesentlichen parallel zueinander. Mit anderen Worten, die rechten und linken Wände 40R und 40L erstrecken sich ausgehend von der vorderen Wand 3F des Gehäuses 1 von den Fingern 15R und 15L nach hinten weg und besitzen darin ausgebildete Führungslöcher 13R bzw. 13L in einer kreisförmigen Gestalt. Die Führungslöcher 13R und 13L sind einander in der seitlichen Richtung der Roboterhand 20 zugewandt. Das Führungsloch 13 besitzt die mit der Länge der Welle 10R ausgerichtete Mittelachse. In gleicher Art und Weise besitzt das Führungsloch 13L die mit der Länge der Welle 10L ausgerichtete Mittelachse. Die Wellen 10R und 10L besitzen vordere Abschnitte (das heißt, rechte und linke Abschnitte, wie in 2 zu sehen ist), welche die Führungslöcher 13R und 13L durchdringen und sich aus den rechten und linken Wänden 40R bzw. 40L des Gehäuses 1 nach außen erstrecken. Die Dichtelemente 14R und 14L, wie Öldichtungen, sind in ringförmigen Spalten zwischen dem Führungsloch 13R und der Welle 10R bzw. zwischen dem Führungsloch 13L und der Welle 10L angeordnet, um eine innere Kammer des Gehäuses 1 hin zu der Außenseite hermetisch zu isolieren. Die Wellen 10R und 10L besitzen im Gegensatz zu der im einleitenden Teil dieser Anmeldung diskutierten Struktur des Standes der Technik Längen, die sich, wie vorstehend beschrieben, ausgehend von den rechten und linken Seitenwänden 40R und 40L seitlich hin zu der Außenseite des Gehäuses 1 erstrecken, wodurch die Leichtigkeit gefördert wird, mit welcher der Linearhub der rechten und linken Finger 15R und 15L erhöht wird, und die Verwendung einer einfachen Struktur der Dichtelemente 14R und 14L, um die innere Kammer des Gehäuses 1 hermetisch hin zu der Außenseite zu isolieren, ermöglicht wird.
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Wenn die Vorderseite der Roboterhand 20 in einer Richtung senkrecht zu den Abbildungen der 1, 3(b) und 4(b) betrachtet wird, sind die Löcher 13R und 13L aufgrund der Struktur des Linearbewegungsmechanismus 7 auf unterschiedlichen Niveaus zueinander angeordnet. Beispielsweise ist das Führungsloch 13R der rechten Seitenwand 40R, wie aus 5 ersichtlich ist, in der vertikalen Richtung der Roboterhand 20 (das heißt, einer Richtung senkrecht zu einer Richtung, in welcher die Finger 15R und 15L linear bewegt werden) auf einem höheren Niveau angeordnet als das Führungsloch 13L.
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Die Wellen 10R und 10L besitzen Finger 15R und 15L, welche entsprechend bei den vorderen Enden (das heißt, äußeren Enden) davon montiert sind. Jeder der Finger 15R und 15L besitzt eine Länge aus einem Basisabschnitt 16, einem Zwischenabschnitt 17 und einem Spitzenabschnitt 18. Der Basisabschnitt 16 von jedem der Finger 15R und 15L ist unter Verwendung des Bolzens 19 an einer entsprechenden Welle der Wellen 10R und 10L befestigt. Die Zwischenabschnitte 17 der Finger 15R und 15L sind ausgehend von den Basisabschnitten 16 nach innen gebogen, so dass diese einer Längs-Mittellinie des Gehäuses 1, welche die Mitte der vorderen Fläche des Gehäuses 1 durchläuft, zugewandt sind. Die Spitzenabschnitte 18 verlaufen ausgehend von den Zwischenabschnitten 17 und diese erstrecken sich in Richtung hin zu den vorderen Spitzen der Finger 15R bzw. 15L. Der Zwischenabschnitt 17 und der Spitzenabschnitt 18 von jedem der Finger 15R und 15L wird nachstehend ebenso als ein vorderer Abschnitt bezeichnet. Jeder der Spitzenabschnitte 18 kann derart gestaltet sein, dass dieser zumindest eine verzweigte bzw. gegabelte Spitze besitzt.
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Die Führungslöcher 13R und 13L sind, wie bereits beschrieben ist, in der vertikalen Richtung der Roboterhand 20 bei unterschiedlichen Niveaus angeordnet, die Spitzenabschnitte 18 der Finger 15R und 15L sind jedoch, wie aus 3(b) ersichtlich ist, auf dem gleichen Niveau in der vertikalen Richtung angeordnet. Wie in 3(b) dargestellt ist, ist der Basisabschnitt 16 des Fingers 15R nach unten gebogen, während der Basisabschnitt 16 des Fingers 15L nach oben gebogen ist, so dass die Spitzenabschnitte 18 auf dem gleichen Niveau angeordnet sind. Die vorstehend beschriebenen Bauteile bilden die Roboterhand 20.
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Nachstehend wird der Betrieb der Roboterhand 20 beschrieben.
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Wenn der in der Geschwindigkeitsreduktionsvorrichtung 6 montierte Motor betätigt wird, um das Ritzel 8 in einer Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn zu rotieren, werden die an den Zahnstangen 9R und 9L befestigten Wellen 10R und 10L in den linken bzw. rechten Richtungen linear bewegt, wenn die Front der Roboterhand 20 betrachtet wird, wie in 1. Dies bewirkt, dass die Finger 15R und 15L in den linken bzw. rechten Richtungen bewegt werden, so dass diese geöffnet werden, wie in den 2, 3(a) und 3(b) dargestellt ist. Alternativ werden die Zahnstangen 9R und 9L entsprechend in den entgegengesetzten Richtungen zu den vorstehenden Richtungen linear bewegt, wenn der Motor der Geschwindigkeitsreduktionsvorrichtung 6 betätigt wird, um das Ritzel 8 in einer Richtung im Uhrzeigersinn zu rotieren. Dies bewirkt, dass die Finger 15R und 15L in den Richtungen nach rechts und links bewegt werden. Die Spitzenabschnitte 18 der Finger 15R und 15L nähern sich anschließend an und gelangen in Kontakt, um die Finger 15R und 15L zu schließen, wie in 4 klar dargestellt ist.
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Die Führungslöcher 13R und 13L des Gehäuses 1 sind, wie vorstehend beschrieben ist, durch die Dichtelemente 14R und 14L hermetisch abgedichtet, so dass das Innere des Gehäuses 1 von der Außenseite davon hermetisch isoliert gehalten wird, während die Finger 15R und 15L durch die Bewegung der Wellen 10R und 10L, die durch das Linearstellglied 4 erfolgt, geöffnet oder geschlossen werden.
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Wie aus der vorstehenden Erörterung ersichtlich ist, ist die Roboterhand 20 derart gestaltet, dass diese die Spitzenabschnitte 18 der beiden Finger 15R und 15L besitzt, die durch das Linearstellglied 4 geöffnet oder geschlossen werden. Die Wellen 10R und 10L, welche durch das Linearstellglied 4 angetrieben werden, erstrecken sich durch die in den Seitenwänden des Gehäuses 1 ausgebildeten Führungslöcher 13R und 13L ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite des Gehäuses 1. Die Basisendabschnitte 16 der Finger 15R und 15L sind außerhalb des Gehäuses 1 entsprechend mit den Wellen 10R und 10L verbunden. Die Zwischenabschnitte 17 sind näher an den Spitzen der Finger 15R und 15L angeordnet als die Basisabschnitte 16. Die Zwischenabschnitte 17 sind ausgehend von den Basisabschnitten 16 nach innen gebogen, so dass sich diese in Richtung hin zu der längsverlaufenden Mittellinie des Gehäuses 1 erstrecken, welche die Mitte der vorderen Fläche des Gehäuses 1 durchdringt. Die ausgehend von den Zwischenabschnitten 17 verlaufenden Spitzenabschnitte 18 erstrecken sich entsprechend in Richtung hin zu den vorderen Spitzen der Finger 15R und 15L. Die Dichtelemente 14 sind in Spalten zwischen der Umfangsfläche des Führungslochs 13R und der Umfangsfläche der Welle 10R bzw. zwischen der Umfangsfläche des Führungslochs 13L und der Umfangsfläche der Welle 10L angeordnet.
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Die Wellen 10R und 10L erstrecken sich ausgehend von den rechten und linken Seitenwänden 40R und 40L seitlich hin zu der Außenseite des Gehäuses 1, wie bereits beschrieben ist, wodurch die Leichtigkeit gefördert wird, mit welcher der seitliche Linearhub der rechten und linken Finger 15R und 15L erhöht wird, und ermöglicht wird, dass die Dichtelemente 14R und 14L mit einer einfachen Struktur in die Führungslöcher 13R und 13L der rechten und linken Seitenwände 40R und 40L zum Erreichen eines hohen Dichtigkeitsgrads der Führungslöcher 13R und 13L eingefügt werden, um innere Bauteile, wie das Linearstellglied 4 usw., welche in dem Gehäuse 1 angeordnet sind, von der Außenseite des Gehäuses 1 hermetisch zu isolieren bzw. zu trennen. Dies beseitigt eine Gefahr, dass die Roboterhand 20 schädliche Fremdstoffe hin zu Arbeitsumgebungen abgibt, und realisiert außerdem die Struktur der Roboterhand 20, bei welcher es unwahrscheinlich ist, dass Staub abgelagert wird, und welche einfach zu reinigen ist. Die Verwendung der beiden Finger 15R und 15L resultiert in der Roboterhand 20 mit weniger beweglichen Bauteilen, was die Dichtfähigkeit der Roboterhand 20 verbessert.
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Während die vorliegende Erfindung hinsichtlich der bevorzugten Ausführungsform offenbart wurde, um ein besseres Verständnis davon zu erleichtern, sollte erkannt werden, dass die Erfindung in verschiedenen Arten und Weisen ausgeführt sein kann, ohne von dem Grundgedanken der Erfindung abzuweichen. Daher sollte die Erfindung dahingehend verstanden werden, dass diese sämtliche möglichen Ausführungsformen und Modifikationen zu der gezeigten Ausführungsform umfasst, welche ausgeführt werden können, ohne von dem Grundgedanken der Erfindung abzuweichen, wie in den beigefügten Ansprüchen dargelegt.
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Die Finger 15R und 15L müssen nicht notwendigerweise die Struktur mit dem Zwischenabschnitt 17 und dem Spitzenabschnitt 18 besitzen, sondern diese können alternativ einen vorderen Abschnitt besitzen, der sich ausgehend von dem Basisabschnitt 16 erstreckt und derart gestaltet ist, dass dieser eine Gestalt besitzt, welche für die Größe eines durch die Finger 15R und 15L zu haltenden Objekts geeignet ist. Die vorderen Abschnitte der Finger 15R und 15L können sich ausgehend von den Basisabschnitten 16 beispielsweise gerade, parallel zueinander oder nach außen gespreizt erstrecken.
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Die Roboterhand 20 kann derart gestaltet sein, dass diese drei oder mehr Finger besitzt. Die Roboterhand 20 kann beispielsweise, wie in 6 dargestellt ist, mit dem dritten Finger 15F ausgerüstet sein, welcher in Übereinstimmung mit einer Bewegung der rechten und linken Finger 15R und 15L in einer vertikalen Richtung der Roboterhand 20 bewegt wird. Der dritte Finger 15F erstreckt sich ausgehend von der Innenseite hin zu der Außenseite des Gehäuses 1 durch ein in der vorderen Wand 3F ausgebildetes Loch, so dass sich eine Spitze oberhalb der rechten und linken Finger 15R und 15L befindet. Das Loch der vorderen Wand 3R ist durch eine nicht gezeigte Dichtung hermetisch verschlossen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2016-126747 [0001]
- JP 2008-200759 [0004]
