JPS6056890A - 部品把握装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は部品の把握装置に関するものである。

〔発明の背景〕

空気圧シリンダのように直進往復動を行なう駆動器（以
下アクチュエータと称す）を用いた部品把握装置首とし
て、第１図に示すものが用いられろことがある。これは
ベース１に固定されたアクチュエータ２のロッド３の直
進往移動によってリンク４．５の開閉動作を行なわせる
ものである。リンク４．５はそれぞれ軸６，７によって
ベース１に回転自在に保持されている。

ビン８．９はそれぞれリンク４．５に固着されており、
ロンド乙の先端に固着された押しゴマ１０と係合してい
る。またリンク４．５の先端には把握部１１．１２が固
着されている。この部品把握装置１３の利点は、リンク
４．５の開閉動作の範囲（以下開きと称す）乞アクチュ
エータの動作範囲（以下ストロークと称す）よりも大き
くできるため装置をコンパクトにできることと部品を把
握装置の中心で把握することができる（以下これを心作
用と称す）ことである。欠点としては第１図（ｂｌに示
すように、リンク４．５の開閉動作によって、把握部１
１．１２が互いに平行でなくなることである。このため
犬ぎさの異なる種々の部品を把握する場合には部品把握
装置１３は不適当である。そのため第２図に示′１−よ
うな部品把握装置１４が考案されている。これはリンク
１６と１８及びリンク１７と１９が平行リンクを構成し
ているため、開きの全範囲にわたって把握コマ２２．２
３すなわち把握部１１．１２の平行が保たれる。なお矛
２図ｔａ＋において牙１図ｔａ＋と同一番号のものは同
一部材を表している。また部品番号１５はベース、２０
．２１．２４．２５．２６．２７は軸である。この部品
把握装置１４の欠点は、開閉動作によって把握部１１．
１２が円弧状に動くことである。すなわち把握部１１．
１２の先端位置が矛２図（ｂ）　ＶＣ示すように■」か
もＨ′の間まで変化するため、把握部１１．１２の先端
を一定の位置に保ちつつ大きさの異なる部品を把握する
場合には、把握装置１４全体の位置を変えなければなら
ないことになる。

一万矛３図に示１−ように、アクチーエータの直進往復
動をそのまま開閉動作として利用する部品把握装置２８
も用いられることがある。これはベース２９に摺動可能
に保持されたスライド軸３０．３１に把握コマ３２が固
着さノｔており、この把握コマ３２カアクチユエータ３
６のロッド３１Ｃよって直進往復動させられるものであ
る。なおアクチュエータ３６はブラケット３５によって
ベース２９に固着されており、把握コマ３６モベース２
９ニ固着されている。この部品把握装置２８では開きの
全範囲にわたって把握部１１．１２の平行が保たれしか
も先端位置Ｈが一定であるが、開きの大きさｔアクチュ
エータのストロークよりも大きくできずかつ心作用もな
い。

このように従来の部品把握袋＋ｉｔｘは一長一短があっ
た。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、開きの全範囲にわたって把握部が平行
で先端位置が一定であり、しかも開きの大きさをアクチ
ュエータのストロークよりも大きくでき、かつ心作用の
ある部品把握装置を提供することである。

〔発明の概要〕

このため本発明においては、一対の把握指のうち一方の
把握指の開閉動作による直進往復動を一旦回転運動に変
換し、この回転運動ケ再び直進往復動に変換して他方の
把握指の開閉動作を行なわせるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明の実施例’ａ？、’ｔ’４図により説明する
。

部品把握装置３７のベース３Ｂにはスライド軸６９゜４
Ｑ、　４１．４２　が摺動可能に保持されている。この
スライド軸３９．４０には把握コマ４６が、スライド軸
、Ｈ，４２には把握コマ４４がそれぞれ固着されている
。把握コマ７Ｉ３にはスライド軸４１．　Ａ’ｌに対す
る逃げのため穴４５．４６が明けられており、把握コマ
４４にはスライド軸３９．４０に対する逃げとして穴４
７．４８が明けられている。一方ブラケット５０によっ
てベース３８に固着されたアクチュエータ４９のロッド
５１は把握コマ４６に固着されている。

またビニオン５２が軸５３によってベース６８に回転自
在に保持されており、このビニオン５２には把握コマ４
３に固”Ｉｆされたラック５４及び把握コマ４４に固着
されたラック５５がかみ合っている。また把握コマ４３
．４４の先端にはそれぞれ把握部１１゜１２か固着され
ている。

次に動作を説明１−る。今アクチュエータ４９のロッド
５１ｖＣより把握コマ４３が右方に駆動されたとすると
、ランク５４の右方への動きによりビニオン５２は時計
方向に回転する。この時計方向の回転によってラック５
５は左方に駆動され、したがって把握コマ４４が左方に
駆動される。すなわち把握コマ４６と４４の動きは逆向
きであり、完全に同期（〜でいる。

このことから明らかなように、部品把握装置３７は心作
用をもっており、しかも開きの大きさはアクチュエータ
４９０ストロークの二倍！（なっている。さらに把握コ
マ４３．Ａｄは直進移動をするように保持されているの
で、開きの全範囲にわたって把握部１１，１２が平行で
あり、その先端位置Ｈも一定である。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、開きの全範囲にわた
って把握部が平行で先端位置が一定テアリ、しかも開き
の大きさをアクチュエータのストロークよりも大きくで
き、かつ心作用のある部品把握装置を、比較的単純な構
成でしたがって安価に得ることができる。

【図面の簡単な説明】

刃・１図〜矛６図は部品把握装置の従来例乞示す構造図
。 牙４図は本発明の一実施例の構造図である。 １３．１４．２８　・・・部品把握装置、１１．１２・
・・把握部、４５、ｔＡ・・把握コマ、４９・・・アク
チュエータ、５２・・ビニオン、５４．５５・ラック。 第１図 ７２　／／ 第２図 ／２　／／ 第φ図 ７２　／／

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一対の把握指を有する部品把握装置において、一方の把
   握指の開閉動作による直進往復動を回転運動に変換し、
   この回転運動を再び直進往復動Ｖｃ変換して他方の把握
   指の開閉動作ｔさせること乞特徴とする部品把握装置。