CN211729237U - 一种双曲柄滑块机构传动的机械爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，包括上方的安装板、中间的平移板和下方的固定板；固定导杆穿过平移板上端固定于安装板上，下端固定于固定板上；固定板上还设置有电机，电机的输出端安装有曲柄，曲柄通过第一传动杆连接到平移板的下方，使平移板通过电机带动沿固定导杆上下移动；还包括两个以上的手指组件，手指组件顶部内侧铰接于固定板边缘，外侧通过第二传动杆铰接于平移板边缘，使机械爪随平移板的上下移动松开或抓紧。本实用新型结构简单、控制精度高，可扩展性强，可以很容易的将其系列化为二指、三指、四指等机械爪。

Description

一种双曲柄滑块机构传动的机械爪

技术领域

本实用新型涉及机械夹具技术领域，具体为一种双曲柄滑块机构传动的机械爪。

背景技术

在机械夹具领域，通过舵机控制的机械爪所采用的传动方式主要是齿轮啮合，具有成本低、结构简单的优点。但其有以下两个缺点：

1、其可扩展性差，难以系列化。这种方式只适合二指机械爪，如采用齿轮啮合的方式设计三指机械爪将变得十分困难。

2、出于成本控制的原因，其齿轮多使用冲压的工艺生产，导致其啮合差，传动精度低。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，其为结构简单、精度较高、容易系列化的以舵机或微型直流电机为动力的机械夹具。技术方案如下：

一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，包括上方的安装板、中间的平移板和下方的固定板；固定导杆穿过平移板上端固定于安装板上，下端固定于固定板上；固定板上还设置有电机，电机的输出端安装有曲柄，曲柄通过第一传动杆连接到平移板的下方，使平移板通过电机带动沿固定导杆上下移动；还包括两个以上的手指组件 ，手指组件顶部内侧铰接于固定板边缘，外侧通过第二传动杆铰接于平移板边缘，使机械爪随平移板的上下移动松开或抓紧。

进一步的，所述电机为舵机、直流减速电机或步进电机。

更进一步的，所述手指组件的手指为柔性被动手指或刚性手指。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、控制精度高，可扩展性强，可以很容易的将其系列化为二指、三指、四指等机械爪。

附图说明

图1为本实用新型实施例的立体图。

图2为本实用新型实施例在张开状态下的主视图。

图3为本实用新型实施例在闭合状态下的主视图。

图4为本实用新型的运动简图示意。

图5为本实用新型实施例的不完全分解图。

图中：1-固定板；12-固定孔；13-电机安装耳；14-旋转安装块；2-电机；21-电机安装孔；3-曲柄；4-第一传动杆；5-固定导杆；6-平移板；61-平移板主体；62-销孔；63-滑动孔；64-驱动分配销孔；7-安装板；71-安装板上的固定孔；72安装板上的连接安装孔；8-第二传动杆；9-手指组件；91-手指固定件；911-手指销孔一；912-手指销孔二；92-手指。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。如图1-3所示，包括上方的安装板7、中间的平移板6和下方的固定板1；固定导杆5穿过平移板6上端固定于安装板7上，下端固定于固定板1上；固定板1上还设置有电机2，电机2的输出端安装有曲柄3，曲柄3通过第一传动杆4连接到平移板6的下方，使平移板6通过电机2带动沿固定导杆5上下移动；还包括两个以上的手指组件9 ，手指组件9顶部内侧铰接于固定板1边缘，外侧通过第二传动杆8铰接于平移板6边缘，使机械爪随平移板6的上下移动松开或抓紧。

如图4所示，本实用新型的工作过程和原理如下：

第一个曲柄滑块机构：电机2固定在固定架1上；固定导杆5一端固定在固定架1上，另一端固定在安装板7上，平移板6套在若干个固定导杆5上并与之构成移动副；电机2输出轴与曲柄3固定连接，第一传动杆4两端分别与曲柄3和平移板6构成转动副，电机2提供转动，通过曲柄3经过第一传动杆4带动平移板6沿着固定导杆5平移运动。

第二个曲柄滑块机构：手指组件本身相当于一个曲柄，若干个手指组件9与固定架1转动连接，相同数量的第二传动杆8两端分别与手指组件9和平移板6构成转动副，则平移板6的平移运动可以控制若干个手指组件9同时绕着与固定架1形成的固定转点摆动运动。

则电机2顺时针转动，与电机输出轴固定连接的曲柄3随之转动，通过第一传动杆4使得平移板6沿着固定导杆5向上平移运动；平移板6上有若干个均布的旋转孔64与第二传动杆8一端形成转动副连接，平移板6的向上平移运动通过若干第二传动杆8带动相同数量的与固定架1形成固定旋转副的手指组件9向上摆动，从而打开手指、松开对物体的抓取。反之，电机逆时针转动，通过两个曲柄滑块机构的传动最终使得手指组件9向下摆动，从而闭合手指，完成对物体的抓握。如此循环即可。

本实施例的双曲柄滑块机构传动的三指机械爪。通过螺栓将电机安装孔21与电机安装耳13上的孔连接，从而将电机2固定在固定板1上。如图5所示，3个固定导杆5使用螺栓一端与安装板上的固定孔71固定、一端与固定孔12固定。曲柄3与电机2的输出轴固定，并与第一传动杆4构成转动副。第一传动杆4另一端通过销孔62与平移板6形成转动副。固定板6上还设有3个滑动孔63，分别套设在固定导杆5上与之形成移动副。则电机2带动曲柄3摆动，通过第一传动杆4带动平移板6滑动，构成第一个曲柄滑块机构。

3个手指组件9分别包括手指固定件91和柔性被动手指92，手指固定组件上设有手指销孔一911和手指销孔二912。圆柱销分别穿过手指销孔一911和旋转安装块14上的孔，使得手指组件9与固定架1形成固定旋转连接。平移板6上均布着3个驱动分配销孔64，3个第二传动杆8在两端分别通过驱动分配销孔64与手指销孔二912形成转动副。则平移板6滑动，通过第二传动杆8带动手指组件9绕着与固定架1形成的固定转点摆动，构成第二个曲柄滑块机构。

通过这两个曲柄滑块机构，使得可以通过电机2的摆动进而控制3个手指组件9的摆动，从而实现三指的开合控制。

Claims (3)

1.一种双曲柄滑块机构传动的机械爪，其特征在于，包括上方的安装板（7）、中间的平移板（6）和下方的固定板（1）；固定导杆（5）穿过平移板（6）上端固定于安装板（7）上，下端固定于固定板（1）上；固定板（1）上还设置有电机（2），电机（2）的输出端安装有曲柄（3），曲柄（3）通过第一传动杆（4）连接到平移板（6）的下方，使平移板（6）通过电机（2）带动沿固定导杆（5）上下移动；还包括两个以上的手指组件（9） ，手指组件（9）顶部内侧铰接于固定板（1）边缘，外侧通过第二传动杆（8）铰接于平移板（6）边缘，使机械爪随平移板（6）的上下移动松开或抓紧。

2.根据权利要求1所述的双曲柄滑块机构传动的机械爪，其特征在于，所述电机（2）为舵机、直流减速电机或步进电机。

3.根据权利要求1所述的双曲柄滑块机构传动的机械爪，其特征在于，所述手指组件（9）的手指（92）为柔性被动手指或刚性手指。

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