JP2544120Y2 - 平行開閉チャックにおけるフィンガストローク調整機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボット等に取
付けて使用される平行開閉チャックのフィンガストロー
ク調整機構に関するものであり、さらに詳しくは、ワー
クの高密度配列等に使用するのに適した平行開閉チャッ
クのフィンガストローク調整機構に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一対のフィンガを平行状態で開閉させる
平行開閉チャックは、既に知られている。この平行開閉
チャックを用いてワークを高密度配列させる場合、ある
いは高密度配列されたワークを把持して移動させる場合
には、フィンガストロークをそのワークの配列に応じて
調整する必要がある。

【０００３】このようなストローク調整を行うために、
従来から種々の対策が考慮されている。例えば、チャッ
クの外部に装着されたシリンダの駆動力により、フィン
ガに把持されたワークを強制的に押し出して解放した
り、ブラケット等を取付けて外部ストッパとする例があ
る。しかし、いずれの場合も、チャックのフィンガ側に
付加的機構を付設するのが通例であり、この場合には、
フィンガによるワークの把持位置とフィンガ支持案内部
との距離が長くなる。そのため、フィンガの支持部分に
こじりが生じて、摩耗が大きくなり、チャックの寿命が
短くなるという問題がある。また、通常は、フィンガス
トロークの調整や変更を、簡易に、しかも容易、確実に
行うことが困難である。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】本考案の技術的課題
は、フィンガを平行開閉する平行開閉チャックにおい
て、フィンガストロークの調整に際し、フィンガによる
ワークの把持位置とフィンガ支持案内部との距離をでき
るだけ短くし、フィンガの支持部分にこじりが生じて摩
耗が大きくなるのを抑制し、しかも、フィンガストロー
クの調整や変更を、簡易、確実に行うことを可能にした
フィンガストローク調整機構を得ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
の本考案のフィンガストローク調整機構は、チャックボ
ディに流体圧シリンダを内蔵し、該流体圧シリンダの駆
動力により一対のフィンガを平行開閉する平行開閉チャ
ックにおいて、上記チャックボディ上におけるフィンガ
の突出側とは反対の側にストッパボディを取付け、上記
ストッパボディと、片側のフィンガに取付けたガイドブ
ロックとに、ガイドシャフトの両端を回転自在に、且つ
ストッパボディに対しては摺動自在に支持させ、このガ
イドシャフトに設けたねじ部に、めねじを割り締めによ
り固定可能にして、ガイドシャフトのねじ部の任意位置
に移動させて固定可能にしたストッパスライダを螺挿
し、上記ストッパボディに、ガイドシャフトに直交する
シリンダ孔を設けて、流体圧の給排により上記ストッパ
スライダに係脱する位置に進退可能にしたストッパロッ
ドを摺動自在に嵌挿し、上記ストッパロッドを、フィン
ガの開閉と共に動くストッパスライダに係脱してフィン
ガストロークを調整可能にしたことを特徴とするもので
ある。

【０００６】

【作用】フィンガストローク調整機構において、ワーク
開放時のストロークの調整を行うには、ストッパスライ
ダを移動自由な状態にし、圧力空気によりストッパロッ
ドをロック解除位置に移動させ、この状態で調整用つま
みを回転して、ストッパスライダを全開位置まで移動さ
せ、平行開閉チャックのフィンガをワーク開放時幅に合
わせる。次いで、ストッパロッドをロック位置に保持
し、調整用つまみを上記とは逆の方向に突き当たるまで
回し、ストッパスライダをストップ位置に移動させる。

【０００７】ワークの把持は、上記のように設定したう
えで、平行開閉チャックのフィンガを圧力空気の送給に
より全開させ、この状態からストッパロッドをロック解
除位置に保持してワークを把持させる。ワークを解放す
るには、ストッパロッドをロック位置に保持し、平行開
閉チャックを圧力空気の送入により解放させる。この場
合、ストッパロッドに予め位置調整したストッパスライ
ダが係合して、所定幅までしかフィンガが開かない。従
って、ワークを高密度で配列する場合などにも、隣接ワ
ークの配列を乱すことがない。

【０００８】上述したストローク調整機構は、チャック
ボディ上に取り付けているので、フィンガによるワーク
の把持位置とフィンガ支持案内部との距離をできるだけ
短くすることができ、そのためフィンガの支持部分にこ
じりが生じて摩耗が大きくなるのを抑制でき、しかも、
上述した構成によりフィンガストロークの調整や変更
を、簡易、確実に行うことを可能になる。

【０００９】

【実施例】図１ないし図３は、本考案にかかるフィンガ
ストローク調整機構を備えた平行開閉チャックの実施例
を示している。この実施例における平行開閉チャック１
は、チャックボディ２から−対のラック３ａ，３ｂと、
一対のピストンロッド４ａ，４ｂを左右に突出させ、ラ
ック３ａ，３ｂはチャックボディ２内に軸支された共通
のピニオン（図示省略）に噛合させている。また、上記
一対のピストンロッド４ａ，４ｂは、それぞれ流体圧シ
リング内を摺動するピストン（図示省略）に連結してい
る。

【００１０】ワークを把持するフィンガ５ａと５ｂは、
チャックボディ２の軸方向両側に配設され、フィンガ５
ａは、対角位置にあるラック３ａとピストンロッド４ａ
の一端に取付けられるとともに、他のラック３ｂとピス
トンロッド４ｂが遊挿される貫通孔を備えている。ま
た、フィンガ５ｂは、ラック３ｂとピストンロッド４ｂ
の一端に取付けられるとともに、ラック３ａとピストン
ロッド４ａが遊挿される貫通孔を備えている。

【００１１】上記一対のピストンロッド４ａ，４ｂは、
給排ポート６，６の一方から流体圧シリンダに圧力空気
を供給すると、チャックボディ２内におけるラックとピ
ニオンの噛合により同期して相互に反対方向に駆動さ
れ、それによってフィンガの開閉を行うものである。な
お、このような平行開閉チャックの構成は、本考案者ら
が先に提案したものであり、具体的な構成は実願平３−
８１０３０号の明細書において詳細に開示している。

【００１２】上記チャックボディ２におけるフィンガの
突出側と反対の側には、ストッパボディ１０を載置し
て、固定ボルト１１により固定している。このストッパ
ボディ１０には、片側のフィンガ５ａ上に固定ボルト１
３で取付けたガイドブロック１２との間に、ガイドシャ
フト１５の両端を回転自在に、且つストッパボディ１０
に対しては摺動自在に支持させている。このガイドシャ
フト１５は、ガイドブロック１２側の端部に調整用つま
み１６を取り付け、中間にねじ部１７を設けたもので、
このねじ部１７には、ストッパスライダ１８を螺挿して
いる。

【００１３】上記ストッパスライダ１８は、ストッパボ
ディ１０内を回転不能にガイドされ、ガイドシャフト１
５の回転によりそのガイドシャフト１５上を移動するよ
うに、ガイドシャフトのねじ部１７にめねじを螺挿した
もので、このストッパスライダ１８にはめねじに達する
割り１９を設け、スライダ固定ボルト２０による割り締
めにより、ガイドシャフト１５のねじ部１７上に固定可
能にしたものである。なお、ストッパボディ１０には、
上記スライダ固定ボルト２０を操作するための調整窓２
１を開設している。従って、ストッパスライダ１８は、
ガイドシャフト１５におけるねじ部１７の任意位置に移
動させて固定することが可能である。

【００１４】一方、上記ストッパボディ１０には、ガイ
ドシャフト１５に直交するシリンダ孔２３を開設して、
ストッパロッド２４を有するピストン２５を摺動自在に
嵌挿し、このシリンダ孔２３におけるピストン２５の両
側の圧力室に給排ポート２６，２７を連通させて、それ
ら給排ポートからの流体圧の給排により、ストッパロッ
ド２４を上記ストッパスライダ１８に係脱する位置に進
退可能に構成している。従って、上記ストッパロッド２
４を進退させ、フィンガ５ａの開閉と共に動くストッパ
スライダ１８にそのストッパロッド２４を係脱すること
により、フィンガストロークを調整することができる。

【００１５】次に、上記フィンガストローク調整機構に
おいて、ワーク開放時ストロークの調整を行う場合の手
順を、一例として説明する。 調整窓２１を通してスライダ固定ボルト２０を緩
め、ストッパスライダ１８を移動自由な状態にする。 給排ポート２６に圧力空気を送入し、ストッパロッ
ド２４をロック解除位置に保持する。 調整用つまみ１６を十分に回転し、ストッパスライ
ダ１８を全開位置（図１のＡ位置）まで移動させる。 平行開閉チャックに圧力流体を供給せず、フィンガ
が自由に動く状態にし、平行開閉チャックのフィンガを
ワーク開放時幅（ワーク把持幅＋微小隙間）に合わせ
る。 給排ポート２７に加圧空気を送入し、ストッパロッ
ド２４をロック位置に保持する。 調整用つまみ１６を上記とは逆の方向に突き当たる
まで回し、ストッパスライダ１８をストップ位置に移動
させる。 スライダ固定ボルト２０を締め付け、ストッパスラ
イダ１８をガイドシャフト１５に固定する。 上記によりストローク調整を完了する。

【００１６】上述したストッパスライダ１８は、ガイド
シャフト１５に螺挿すると同時に割り締めによって締付
け固定するようにしているが、このようなねじ使用の構
成は、位置合わせの微調整が容易で、ワークの大きさに
合わせて任意の位置にストッパスライダを固定できるば
かりでなく、荷重を受けたときに位置ずれが生じない点
で有利なものである。

【００１７】上記構成を有する平行開閉チャックは、例
えば、次のようにして使用されるものである（図４ない
し図６参照）。なお、図４ないし図６において、Ｈはフ
ィンガ５ａ，５ｂの先端に取り付けた把持部材である。

【００１８】先ず、給排ポート２６に圧力空気を送入
し、ストッパロッド２４をロック解除位置に保持する。
また、ワーク把持の準備として、平行開閉チャックは、
圧力空気の送給によりフィンガ５ａ，５ｂが全開した状
態にする（図４）。この状態において、コンベアライン
ＣにおけるワークＷの搬送位置に平行開閉チャックを移
動させ、ワークＷを把持させるが、フィンガ５ａ，５ｂ
が全開位置にあるため、ワークの把持に支障を来すこと
はない。

【００１９】次に、ワークＷの把持を行うため、平行開
閉チャックに圧力空気を送給してフィンガ５ａによるワ
ークの把持を行わせる（図５）。ワークＷを解放する場
合には、給排ポート６の一方に加圧空気を送入して、ス
トッパロッド２４をロック位置に保持し、平行開閉チャ
ックは圧力空気の送入により解放させる。この場合、ス
トッパロッド２４に予め位置調整したストッパスライダ
１８が係合して、フィンガ５ａ，５ｂの動きが制限さ
れ、それによって、所定幅（ワーク把持幅＋微小隙間）
を保つ位置までフィンガ５ａ，５ｂが開かれる。従っ
て、図６に示すように、パレットＰ上にワークＷ，Ｗを
高密度で配列する場合などにも、隣接配置するワークを
倒すことがない。

【００２０】

【考案の効果】以上に詳述したように、本考案によれ
ば、フィンガを平行開閉する平行開閉チャックにおい
て、フィンガストロークの調整に際し、フィンガによる
ワークの把持位置とフィンガ支持案内部との距離をでき
るだけ短くし、フィンガの支持部分にこじりが生じて摩
耗が大きくなるのを抑制し、しかも、フィンガストロー
クの調整や変更を、簡易、確実に行うことを可能にした
フィンガストローク調整機構を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例の要部を断面によって示す平面
図である。

【図２】同側面図である。

【図３】ストッパスライダの取付構造を示す要部断面図
である。

【図４】ワーク把持準備状態の説明図である。

【図５】同ワーク把持状態の説明図である。

【図６】同ワーク解放状態の説明図である。

【符号の説明】

１ 平行開閉チャック、 ２ チャックボ
ディ、５ａ，５ｂ フィンガ、 １０ スト
ッパボディ、１１ａ，１１ｂ ピストンロッド、１２
ガイドブロック、１５ ガイドシャフト、
１７ ねじ部、１８ ストッパスライダ、
２３ シリンダ孔 ２４ ストッパロッド。

フロントページの続き (72)考案者 高 田 進 茨城県筑波郡谷和原村絹の台４−２−２ エスエムシー株式会社筑波技術センタ ー内 (56)参考文献 特開 平１−222882（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−35796（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−53640（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】チャックボディに流体圧シリンダを内蔵
   し、該流体圧シリンダの駆動力により一対のフィンガを
   平行開閉する平行開閉チャックにおいて、 上記チャックボディ上におけるフィンガの突出側とは反
   対の側にストッパボディを取付け、 上記ストッパボディと、片側のフィンガに取付けたガイ
   ドブロックとに、ガイドシャフトの両端を回転自在に、
   且つストッパボディに対しては摺動自在に支持させ、 このガイドシャフトに設けたねじ部に、めねじを割り締
   めにより固定可能にして、ガイドシャフトのねじ部の任
   意位置に移動させて固定可能にしたストッパスライダを
   螺挿し、 上記ストッパボディに、ガイドシャフトに直交するシリ
   ンダ孔を設けて、流体圧の給排により上記ストッパスラ
   イダに係脱する位置に進退可能にしたストッパロッドを
   摺動自在に嵌挿し、 上記ストッパロッドを、フィンガの開閉と共に動くスト
   ッパスライダに係脱してフィンガストロークを調整可能
   にした、 ことを特徴とする平行開閉チャックにおけるフィンガス
   トローク調整機構。