DE102017007265A1

DE102017007265A1 - Selbstfahrende Arbeitsmaschine für die Landwirtschaft

Info

Publication number: DE102017007265A1
Application number: DE102017007265.5A
Authority: DE
Inventors: Klemens Kalverkamp; Felix Kalverkamp
Original assignee: Kalverkamp Innovation GmbH
Current assignee: Kalverkamp Innovation GmbH
Priority date: 2017-08-01
Filing date: 2017-08-01
Publication date: 2019-02-07

Abstract

Selbstfahrende Arbeitsmaschine für die Landwirtschaft, mit einer jeweilige Anbaugeräte (2) aufnehmenden, zumindest ein Antriebsaggregat (3) mit Steuerungsbaugruppe (4) aufweisenden und mittels endseitiger Bodenabstützungen (B, B') beweglichen Tragstruktur (T), die für variierbare Arbeitsaufgaben ein mit zumindest einem Basisträger (6) versehenes landwirtschaftliches Gantrie-System bildet, das ausgehend von einer eine Fahrbreite (Maß FB) definierenden Straßenausrichtung in eine wesentlich größere Arbeitsbreite (AB) aufweisende Arbeitsausrichtung umrüstbar ist, wobei die Tragstruktur (T) mit jeweiligen die Bodenabstützungen (B, B') aufweisenden Seitenträgern (ST, ST') versehen ist. Die in Straßenausrichtung eine Längsausrichtung definierende Tragstruktur im Bereich ihrer beiden endseitigen Bodenabstützungen (B, B') eine sich zwischen diesen erstreckende vertikale Längsmittelebene (M) aufweist und in räumlicher Ausrichtung zu dieser ein Funktionsrahmen (FR, FR') mit asymmetrischem Basisträger (6') als Tragstruktur gebildet ist, derart, dass der Basisträger (6) ausgehend vom Längenmaß (FB) möglicher Fahrbreite(n) in einem jeweiligen äußeren Teilungsdrittel (TD, TD') dieses Längenmaßes (FB) mit dem zumindest einen Seitenträger (ST, ST') verbunden ist.

Description

Die Erfindung ist auf eine selbstfahrende Arbeitsmaschine gerichtet, die in der Landwirtschaft für variierbare Bearbeitungstechniken einsetzbar ist.
Derartige multifunktionale Arbeitsmaschinen für die Landwirtschaft sind seit langem bekannt, wobei jeweilige Trägerfahrzeuge für unterschiedliche Einsatzzwecke umgerüstet werden können. In DE 21 33 779 wird ein Tragfahrzeug zur Aufnahme eines Erntebergungsgerätes vorgeschlagen, wobei dieses Grundfahrzeug prinzipiell auch für weitere Anwendungsfälle eingesetzt werden kann. Damit wird ein Konzept begründet, bei dem ein brückenartiges Bauteil die jeweiligen Ansatzgeräte über Kopplungselemente aufnehmen kann. Diese ein „Brücken-Konzept“ realisierende Konstruktion nach Art eines Gantrie-Systems ist auch bei Lösungen gemäß US 5,092,422 , US 4,164,985 , DE 39 11 524 , WO 01/23241 , WO 2011/114016 und CN 203851446 vorgesehen.
Weitere bekannte Konstruktionen sind auf im Wesentlichen einstückige Träger gerichtet, wobei das Fahrgestell als ein zentraler Rahmen vorgesehen ist. Derartige Lösungen werden in EP 0 331 070 , DE 24 43 915 , US 3,825,087 und WO 90/07866 gezeigt. Auch in EP 0 793 411 ist ein System mit einem umrüstbaren Fahrgestell bzw. einem Doppel-T-förmigen Rahmenaufbau vorgeschlagen. Ein länglicher zentraler Abschnitt dieser Tragstruktur ist dabei endseitig mit jeweils einem die Antriebsräder tragenden Abschnitt versehen. Diese seitlichen Abschnitte weisen obere Flächen auf, die im Wesentlichen koplanar mit der oberen Fläche des zentralen Abschnitts sind.
In Ansehung dieser als Gantrie-Systeme bekannten Vielzahl von Maschinenkonstruktionen der Landtechnik wurde festgestellt, dass bei einer Bestückung der jeweiligen Tragstruktur mit variierenden Aggregaten bei einer in der Landtechnik bevorzugten Reihenbearbeitung von Ackerflächen nachteiliger Umrüstaufwand entsteht und ein Straßentransport der Systeme mit aufmontierten Aggregaten nur beschränkt durchführbar ist.
Die Aufgabe des erfindungsgemäßen Konzepts besteht darin, eine multifunktionale landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zu schaffen, bei der durch eine optimale Struktur mit variierbaren Anbaubereichen eine universelle, autonome Kupplung von Anbaugeräten möglich wird, dabei ein belastungsstabiles Gesamtsystem gewährleistet ist und damit sowohl für eine Vielzahl von landwirtschaftlichen Einsatzfällen als auch für jeweilige Phasen des Straßentransports die Bedingungen zur vollautonomen Anwendung verbessert sind.
Die erfindungsgemäße Ausführung der selbstfahrenden Arbeitsmaschine für die Landtechnik geht davon aus, dass eine mit den jeweiligen endseitigen Bodenabstützungen - die vorzugsweise in Form von paarweise gegenüberliegend angeordneten Radpaaren oder Fahrraupen vorgesehen sind - in der Straßenausrichtung positionierbare Tragstruktur nunmehr eine sich in Längsrichtung des Systems im Wesentlichen zwischen diesen Bodenabstützungen erstreckende vertikale Längsmittelebene definiert.
In Ausrichtung zu dieser - als erfinderische Basis einer neuen Bauteilkombination zu bewertenden - Lage einer an sich bekannten vertikalen Längsmittelebene wird die Tragstruktur konzeptionell weiterentwickelt und optimiert. Diese bildet nunmehr einen mit zumindest einem asymmetrisch zur Längsmittelebene positionierbaren Basisträger versehenen Funktionsrahmen aus. Dabei ist vorgesehen, dass der Basisträger - ausgehend von einem in normierten Größen vorgegebenen Längenmaß der möglichen Fahrbreite(n) - mit dem zumindest einen Seitenträger in einem jeweiligen äußeren Teilungsdrittel dieses Längenmaßes der Fahrbreite verbunden ist. Damit wird eine in Bezug auf die Längsmittelebene asymmetrische Anordnung des Basisträgers als funktionale Grundkonstruktion definiert.
Mit diesem im Wesentlichen bodenparallel ausrichtbaren und in Draufsicht E-, L- oder U-förmig ausführbaren Funktionsrahmen wird eine in Ansehung des Standes der Technik überraschend effektiv einsetzbare Basisstruktur vorgegeben. Diese ermöglicht eine auch in Ansehung der Vielzahl von Konstruktionen bekannter Gantrie-Systeme überraschende Verbesserung der Einsatzvielfalt. Der asymmetrische Funktionsrahmen ist einfach an komplexe landwirtschaftliche Aggregateanwendungen anpassbar. Dabei ist sowohl im Feldeinsatz als auch bei Straßenfahrten nur ein geringer Umrüstaufwand erforderlich. Diese Basisstruktur des Funktionsrahmens kann vor allem im Zusammenwirken mit GPS-gesteuerten automatischen Maschinenkonzepten und Aggregaten als ein anwenderspezifischer Grundträger optimal ausgerüstet und danach mit weitgehend beliebigen Anbaugeräten universell eingesetzt werden. Dabei sind variable Konzepte von vollautonomen Arbeitsmaschinen realisierbar.
Ausgehend von den bisher üblichen Ausführungen eines „vertikalen unterfahrbaren U-Rahmens“ bei Gantrie-Systemen des Standes der Technik wird mit dem erfindungsgemäßen asymmetrischen Querträger-Seitenträger-Konzept ein wesentlich verbesserter Anwendungsumfang für Feld- und Straßeneinsätze durch ein kompaktes und effektiv ausgesteiftes Gesamtkonzept im Bereich der Stütz- und Kupplungsteile erreicht. Nunmehr ist eine Straßenfahrt der asymmetrischen U-Rahmen-Arbeitsmaschine auch mit angekoppelten Aggregaten möglich. Dabei können einfachere Einstellungen der Antriebsräder und/oder -raupen die Bedienung wesentlich vereinfachen. Der asymmetrische Funktionsrahmen weist eine verbesserte Stabilität in jedem Anwendungsfall auf. Dabei kann mit geringem Aufwand eine optimierte Lastverteilung durch effektive Ausnutzung eines erfindungsgemäß definierten Aufnahmeraumes zwischen den Trägern erreicht werden.
In der Gebrauchslage auf dem Ackerboden - insbesondere für variierende Anbaugeräte beim Ackern, Säen, Düngen, Spritzen und Ernten - kann der asymmetrische Funktionsrahmen eine Vielzahl von Anbaupositionen vorgeben. Dabei wird sowohl ein zentraler Aufnahmeraum zwischen den Seitenträgern als auch ein entsprechender Freiraum oberhalb und unterhalb des Basisträgers genutzt. Dieser damit mehrgliedrig einsetzbare Funktionsrahmen ermöglicht auch die gleichzeitige Aufnahme mehrerer Anbaugeräte, so dass variable Bearbeitungsabläufe schneller auszuführen sind.
Eine vorteilhafte Ausführung des Funktionsrahmens mit asymmetrischem Basisträger sieht vor, dass die verkehrstechnisch zulässige Fahrbreite in Straßenausrichtung des Systems als Bezugsgröße genutzt wird. Dabei kann der Basisträger ausgehend von einem insbesondere maximalen Längenmaß der Fahrbreite so platziert werden, dass in einem jeweiligen äußeren Teilungsdrittel dieses Längenmaßes der Basisträger mit dem zumindest einen Seitenträger verbunden ist. Dabei ist vorgesehen, dass - ausgehend von auch variabel vorgebbaren Fahrbreiten des Systems - der Basisträger an beiden Seitenträgern jeweils zu einer zur Längsmittelebene orthogonalen Quermittelebene spiegelbildliche Verbindungsbereiche für die jeweiligen Bodenabstützungen definiert.
Vorgesehen ist auch, dass der in Straßenausrichtung des Funktionsrahmens im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung verlaufende Basisträger mit den Seitenträgern eine Verbindungsposition bildet, in der der asymmetrische Basisträger mit seinem äußeren Randbereich eine seitliche Bezugsfläche für die einzuhaltende Fahrbreite definiert. Damit ist der Basisträger - in Bezug auf die erfindungswesentliche Längsmittelebene - bis an einen äußeren Rand des jeweiligen Teilungsdrittels verschoben.
Die konstruktive Umsetzung sieht auch vor, dass der Funktionsrahmen eine in Draufsicht im Wesentlichen L-förmige Tragstruktur mit dem zumindest einen Seitenträger bilden kann. Davon ausgehend ist vorgesehen, dass der Funktionsrahmen an seinem Basisträger auch mit mehreren, als Seitenträger nutzbaren Baugruppen ausgerüstet werden kann. Daraus resultiert eine vorteilhafte Ausführung des Gesamtsystems, wobei ein in Draufsicht im Wesentlichen E- oder U-förmiger Funktionsrahmen gebildet werden kann.
Die vorteilhaft nutzbare U-Gestaltung ist darauf abgestellt, dass an den beiden Endbereichen des Basisträgers jeweils nur einer der Seitenträger angesetzt ist. Daraus ergibt sich, dass die beiden äußeren Träger dieser U-Form gemeinsam mit dem Basisträger einen zentralen Aufnahmeraum zumindest bereichsweise umgrenzen.
Dieses Konzept mit einem in sämtlichen Benutzungssituationen stabilen Rahmenaufbau kann dabei mit variablen Längen des Basisträgers und variablen Längenmaßen des Seitenträgers kombiniert werden. Damit kann eine zumindest bereichsweise zweiseitig umfasste Grundfläche des Aufnahmeraumes so definiert werden, dass ausgehend von dieser Grundfläche ein nutzbares Aufnahmevolumen ableitbar ist und damit der zentrale Aufnahmeraum des Funktionsrahmens weitgehend variabel gestaltet werden kann. Denkbar ist dabei auch, dass im Bereich des Funktionsrahmens mehrere, im Flächen- und Höhenmaß variabel zu bemessende Aufnahmeräume definiert werden. Diesen sind je nach Anwendungsfall die jeweiligen Anbaugeräte positionsgenau zugeordnet.
Ausgehend von dieser Drei-Seiten-Tragstruktur als Kern des Systems ist vorgesehen, dass der Funktionsrahmen im Bereich des zentralen Aufnahmeraumes zumindest drei Funktionsabschnitte zur Kopplung von Anbaugeräten in einer jeweiligen Ebene an den Trägern aufweisen kann. Es versteht sich, dass dabei auch nur einzelne der Funktionsabschnitte nutzbar sind oder das System mehr als die drei zur Kopplung dienende Ansatzzonen definiert.
Die weitere Anpassung des Funktionsrahmens an die praxisrelevanten Bedingungen sieht vor, dass der Basisträger und/oder die Seitenträger in ihrer horizontalen Lage und/oder ihrer vertikalen Höhe oberhalb einer Straßen- oder Feldarbeitsfläche einstellbar ausführbar sind. Dabei ist ebenso denkbar, dass die - insbesondere mit Stützrädern versehenen - Bodenabstützungen verstellbar mit dem Funktionsrahmen verbunden werden.
Ausgehend von dem zur Längsmittelachse des Systems spiegelbildlichen Aufbau der bodenseitigen Stützen ist vorgesehen, dass an den jeweiligen Seitenträgern jeweils zumindest eine Bodenabstützung vorgesehen ist. Diese Bodenabstützungen sind mit einer vorteilhaften Schwenkkonstruktion versehen, mit der zusätzlich zur Steuerung der jeweiligen Ausrichtung auch die Bedingungen bei der Installation von Anbaugeräten verbessert werden. Dabei ist vorgesehen, dass in zumindest einer verlagerten Bedienstellung der Bodenabstützungen ein zusätzlicher Freiraum als Zugang in den einseitig offenen zentralen Aufnahmeraum hergestellt werden kann.
Die Schwenkkonstruktion der Bodenabstützungen ist dazu so ausgelegt, dass sämtliche Komponenten im Bereich ihrer Halterung am Funktionsrahmen eine Lage außerhalb des Aufnahmeraumes einnehmen können. In zweckmäßiger Ausführung sieht die Konstruktion vor, dass an jedem der Seitenträger zwei paarweise zusammenwirkende Stützräder oder Bandlaufwerke als die jeweils verlagerbare Bodenabstützung vorgesehen sind.
Eine weitere Ausgestaltung sieht vor, dass im Bereich des Funktionsrahmens zumindest einer der Seitenträger in Relation zum Basisträger verlagerbar mit diesem verbunden sein kann. Denkbar ist dabei auch eine Ausführung des Funktionsrahmens, der im Bereich des Basisträgers und/oder zumindest eines der Seitenträger eine teleskopisch ausgebildete Stützkonstruktion aufweist. Es versteht sich, dass jeweilige als Verbrennungsmotor, Hydraulikmotor oder Elektromotor vorgesehene Antriebsaggregate des Systems wahlweise im Bereich des Basisträgers und/oder eines der Seitenträger angeordnet werden können.
Die multifunktionale Ausbildung des stabilisierbaren Anbausystems sieht vor, dass zumindest eines der in Koppelstellung verbrachten Anbaugeräte am Funktionsrahmen in eine strukturaussteifende Verbindungslage gebracht werden kann. Diese strukturaussteifende Bauteilkombination sieht vor, dass bei jeweiliger Nutzung des Systems sowohl in Arbeitsausrichtung als auch in Straßenausrichtung eine optimale Lastverteilung am Funktionsrahmen erreicht werden kann. Damit sind insbesondere jeweilige, in einer auf dem Acker erzeugten Fahrspur auftretende Flächenlasten optimal verteilbar. Die optimale Lastverteilung ist auch so möglich, dass während einer Straßenfahrt vorzugsweise die Kippneigung des Systems minimiert werden kann.
Es hat sich gezeigt, dass für eine multifunktionale Nutzung des Systems neben dem an sich zur Kopplung genutzten Basisträger auch die jeweiligen Seitenträger zumindest eine Anbauposition für zumindest eines der landwirtschaftlichen Anbaugeräte vorgeben können. Dabei ist die Konstruktion des Basisträgers so ausgelegt, dass dieser in seiner quer zu dessen Längsrichtung definierbaren Umfangsrichtung auch allseitig mit jeweiligen Verbindungsbereichen für zumindest eines der variabel anwendbaren Anbaugeräte versehen sein kann. Im Bereich der Seitenträger ist vorgesehen, dass an deren jeweiligen Innen- und/oder Außenseiten zumindest eines der Anbaugeräte gekoppelt werden kann.
Eine vorteilhafte Ausführung hinsichtlich der Stabilität und Lastverteilung des Systems ist darauf gerichtet, dass die Anbaugeräte auch eine dem jeweiligen Träger des Funktionsrahmens mehrseitig zugeordnete Verbindungslage aufweisen können. Daraus resultiert, dass die Anbaugeräte den jeweiligen Träger in dessen Umfangsrichtung zumindest bereichsweise umschließen können.
Mit der U-förmigen Gestaltung des Funktionsrahmens wird erreicht, dass dieser im Bereich des Basisträgers und/oder beider Seitenträger gleichzeitig mehrere, auch auf unterschiedliche Arbeitswirkungen gerichtete Anbaugeräte aufnehmen kann. Dabei ist vorgesehen, dass im Bereich des Funktionsrahmens jeweilige, für einen weitgehend selbsttätigen An- und Abbau der Anbaugeräte aktivierbare Fixierelemente vorgesehen sind.
Das Antriebskonzept für die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine sieht vor, dass auch eine oder mehrere Motor-Getriebe-Einheiten mit mehreren Antriebsverbindungen in das System integrierbar sind. Dabei ist vorgesehen, dass die jeweiligen variabel positionierbaren Anbaugeräte einzeln oder gemeinsam bedienbar sind.
Ein vorteilhafter Anwendungsfall sieht vor, dass das insbesondere über Bandlaufwerke bodenseitig abgestützte System mit dem asymmetrischen Funktionsrahmen auch mittels gekoppelter Anbaugeräte in einer kompakten Straßenfahrlage positioniert werden kann. Dabei wird mit dem Funktionsrahmen ein Fahrgestell definiert, bei dem die Bandlaufwerke im Bereich zumindest einer der beiden seitlichen Bezugsflächen überstandsfrei ausrichtbar sind und damit eine optimal zu steuernde Straßenfahrlage erreicht wird.
Die konstruktive Umsetzung des asymmetrischen Funktionsrahmens sieht im Bereich der E-, U- bzw. L-Struktur vor, dass die hier wirksamen Seitenträger jeweils vier Raupenketten, vier Bandlaufwerke, vier Stützräder o. dgl. Bodenabstützung in paarweise symmetrischer Anordnung aufweisen können. Damit wird ein vergleichsweise einfaches und synchron lenkbares System gebildet.
Dabei ist vorgesehen, dass der Funktionsrahmen als eine eigenständig bewegliche Einheit verwendet werden kann. Diese autarke Einheit kann zum Verbinden mit oder Lösen von dem zumindest einen Anbaugerät jeweilige Positionier- und Kuppelbewegungen ausführen. Dabei ist auch eine automatische Steuerung denkbar. Diese kann auf eine Konstruktion mit autonomer Kupplung der Komponenten gerichtet sein.
Zum Verbinden der Komponenten kann das jeweilige Anbaugerät ortsfest platziert werden. Ausgehend von dieser Position wird dann der Funktionsrahmen „heranbewegt“. Dabei können Fahr-, Schub-, Hub- und/oder Schwenkbewegungen des Funktionsrahmens so ausgeführt werden, dass die Systemkomponenten verbunden oder gelöst werden. Der autark bewegliche Funktionsrahmen ist dazu so konzipiert, dass im Bereich jeweiliger Verbindungspunkte landwirtschaftliche Geräte-Typen weitgehend beliebiger Konfiguration anbringbar sind. Damit sind die Voraussetzungen für eine vollautonome Anwendung der erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine geschaffen.
Weitere Einzelheiten der erfindungsgemäßen Arbeitsmaschine ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung. Dazu werden die beiliegenden Zeichnungen zur Erläuterung herangezogen. Die Zeichnungen zeigen:

1 eine Perspektivdarstellung einer Tragstruktur für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die die Basis eines Gantrie-Systems gemäß dem Stand der Technik bildet,
2 eine Draufsicht eines erfindungsgemäßen Systems mit einen asymmetrischen Basisträger aufweisendem Funktionsrahmen,
3 eine Perspektivdarstellung ähnlich 2 mit dem erfindungsgemäßen Funktionsrahmen in Arbeitsausrichtung,
4 eine Draufsicht des Funktionsrahmens in Straßenausrichtung,
5 eine Perspektivdarstellung des Funktionsrahmens gemäß 4,
6 eine Draufsicht des Funktionsrahmens ähnlich 4 mit einer Steuerkabine,
7 eine Perspektivdarstellung des Systems gemäß 6,
8 eine Perspektivdarstellung des Funktionsrahmens ähnlich 3 mit schematischer Darstellung der Einbaulage von Anbaugeräten,
9 eine Schnittdarstellung gemäß Pfeil A-A in 8,
10 eine Draufsicht des Funktionsrahmens ähnlich 2 mit in einen zentralen Aufnahmeraum integriertem Anbaugerät,
11 eine Perspektivdarstellung der in Arbeitsausrichtung positionierten selbstfahrenden Arbeitsmaschine,
12 eine Draufsicht ähnlich 2 mit einem L-förmigen Funktionsrahmen,
13 eine Ansicht des Funktionsrahmens in Arbeitsausrichtung mit Blickrichtung gemäß Pfeil III in 3, und
14 bis 16 jeweilige Phasen von Bewegungen des Funktionsrahmens beim Verbinden mit einem Anbaugerät.

Ein grundlegendes Prinzip einer selbstfahrenden Arbeitsmaschine für die Landwirtschaft ist in 1 als Stand der Technik dargestellt. Diese ein landwirtschaftliches Gantrie-System bildende Arbeitsmaschine 1 weist eine Tragstruktur T auf, die ihrerseits jeweilige Anbaugeräte 2 aufnehmen kann, zumindest ein Antriebsaggregat 3 mit Steuerungsbaugruppe 4 aufweist und mittels endseitiger Bodenabstützungen B, B' auf dem Untergrund 5 beweglich ist. Diese Tragstruktur T bildet dabei mit zumindest einem Basisträger 6 als weitgehend zentral verlaufende Baugruppe das landwirtschaftliche Gantrie-System, das im Bereich des Anbaugerätes 2 an variierbare Arbeitsaufgaben angepasst werden kann. Ausgehend von der in 1 dargestellten Arbeitsausrichtung des Systems (wahlweise Fahrtrichtung F) mit einer Arbeitsbreite AB können derartige Gantrie-Systeme in eine eine Fahrbreite FB (ähnlich: 4) definierende Straßenausrichtung (Fahrtrichtung FS) umgerüstet werden. Dazu nutzt die Tragstruktur T die am zentralen Basisträger 6 vorgesehenen Seitenträger ST, ST' mit den Bodenabstützungen B, B'.
Die selbstfahrende Arbeitsmaschine 1 basiert erfindungsgemäß auf einer Bauteilkombination, mit der die bekannten Tragstrukturen T von Gantrie-Systemen der Landwirtschaft verbessert werden. Nunmehr ist vorgesehen, dass in Straßenausrichtung mit Fahrtrichtung FS der Arbeitsmaschine 1 die endseitig am Basisträger 6' angeordneten Bodenabstützungen B, B' eine sich zwischen diesen erstreckende vertikale Längsmittelebene M definieren (4). In Relation zu dieser für die Straßenausrichtung funktionalen Längsmittelebene M ist die Tragstruktur erfindungsgemäß als ein Funktionsrahmen FR mit asymmetrischem Basisträger 6' ausgebildet.
Daraus folgt eine Vielzahl konstruktiv möglicher Gestaltungen, bei denen ausgehend von einem auch variablen Maß der möglichen Fahrbreite(n) FB eine Optimierung der Lage des Basisträgers 6' mit Blick auf die Stabilität des Bauteil-Verbund-Systems möglich wird. Es hat sich gezeigt, dass der Basisträger 6' insbesondere in einem jeweiligen äußeren Teilungsdrittel TD, TD' (6, oben) dieses Längenmaßes FB mit dem zumindest einen Seitenträger ST, ST' verbunden werden kann.
Aus einer Zusammenschau der Darstellungen gemäß 2 bis 7 wird deutlich, dass - ausgehend von variabel vorgebbaren Fahrbreiten (Längenmaß FB) dieses asymmetrischen Systems - der Basisträger 6' an dem zumindest einen Seitenträger ST, ST' jeweilige, zur Quermittelebene Q gemäß Arbeitsausrichtung (2, 3) weitgehend spiegelbildlich angeordnete Verbindungsbereiche 7, 7'; 8, 8' für die Bodenabstützungen B, B' definiert.
Ausgehend von dem erfindungsgemäßen Konzept des asymmetrischen Funktionsrahmens FR ergibt sich damit die Möglichkeit, dass dessen im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung FS bzw. Längsmittelebene M verlaufender Basisträger 6' eine durchgehende seitliche Bezugsfläche 9 (4) bilden kann. Diese wird dann für eine einzuhaltende, maximal zulässige Fahrbreite - gemäß Längenmaß FB - als Ausgangsebene herangezogen.
Denkbar ist dabei eine Ausführung der Rahmen-Konstruktion, bei der der Funktionsrahmen FR' eine in Draufsicht im Wesentlichen L-förmige Tragstruktur mit nur einem der Seitenträger ST, ST' aufweist (12). Diese Konstruktion ist zu den weiteren dargestellten Rahmen-Varianten weitgehend äquivalent, so dass die Einzelbauteile entsprechend konzipiert sind.
Eine optimale Kombination der Träger-Baugruppen sieht vor, dass der Funktionsrahmen FR an seinem Basisträger 6 mit mehreren, als jeweilige Seitenträger ST, ST' nutzbaren Komponenten versehen wird. Damit ergibt sich für den praktischen Einsatz eine Konstruktion, bei der ein in Draufsicht im Wesentlichen U-förmiger Funktionsrahmen FR (2 bis 11; 13 bis 16) genutzt wird. Denkbar ist auch eine E- oder F-förmige Konstruktion (nicht dargestellt).
Für die bevorzugte Ausführung des U-Rahmens ergibt sich, dass an den beiden Endbereichen des Basisträgers 6 jeweils nur einer der Seitenträger ST, ST' vorgesehen ist. Dieses Drei-Träger-Konzept ist darauf gerichtet, einen zentralen Aufnahmeraum 10 zu schaffen, der bereichsweise umgrenzt ist und damit ein erfinderisches Basiselement ausbildet. Damit kann mit variablen Längen 11 des Basisträgers 6 und variablen Längenmaßen 12, 12' der Seitenträger ST, ST' eine dreiseitig umfasste Grundfläche des Funktionsrahmens FR im Bereich des „inneren“ Aufnahmeraumes 10 definiert werden (4). Daraus ergibt sich dann für die praktische Anwendung der Bauteilkombination, dass mit dieser variabel zu gestaltenden Grundfläche mit den Maßen 11 und 12 das nutzbare Aufnahmevolumen - entsprechend der Höhe 13 (8) - im Bereich des zentralen Aufnahmeraumes 10 auch eine Vielzahl variabler Ausnutzungen ermöglicht (8 bis 16) und damit Konzepte des Ackerns, Säens, Düngens, Spritzens und Erntens optimal umsetzbar werden.
Das modulare Gesamtsystem im Bereich des Funktionsrahmens FR ist auch darauf gerichtet, dass im Bereich des Funktionsrahmens FR mehrere, im Höhenmaß 13 (9) variabel zu bemessende Aufnahmeräume 10, 10' definiert werden können.
Dabei wird deutlich, dass der „dreiseitige“ Funktionsrahmen FR mit dem asymmetrischen Basisträger 6 und den Seitenträgern ST, ST' zumindest im inneren Bereich des zentralen Aufnahmeraumes 10 mehrere - insbesondere zumindest drei - Funktionsabschnitte zur Kopplung und Entkopplung von Anbaugeräten 2' (10) aufweist. Die Anbaugeräte 2' können dabei vorzugsweise jeweilige Raumbereiche 21, 22 (8, quaderförmige Struktur; 9, schraffierte Querschnitte des Aufnahmeraumes) einnehmen, in denen eine stabile Abstützung gewährleistet ist. Mit jeweiligen Raumbereichen 21' und 22' ist die Bearbeitung der Ackerfläche im Bereich des Untergrundes 5 angedeutet.
Weitere konstruktive Verbesserungen des Funktionsrahmens FR sind darauf gerichtet, dass der Basisträger 6 und/oder die Seitenträger ST, ST' in ihrer jeweiligen horizontalen Lage - d. h. in Richtung der Längsmittelebene M oder der Querebene Q - und/oder ihrer vertikalen Höhe 13 oberhalb einer Straßen- oder Feldarbeitsfläche 5 (9) weitgehend beliebig einstellbar sein können. Dabei ist ebenso denkbar, dass die insbesondere mit Stützrädern, Bandlaufwerken o. dgl. versehenen Bodenabstützungen B, B' ihrerseits verstellbar mit dem Funktionsrahmen FR verbunden sind. Aus der Darstellung in 2 (ähnlich 12) ist im Bereich der Bodenabstützung B - mit den Verbindungsbereichen 7, 7' - die für die Verlagerung aus der Arbeitsausrichtung (Arbeitsbreite AB) in die Straßenausrichtung (Fahrbreite FB) denkbare Verstellmöglichkeit prinzipiell veranschaulicht. An dem Seitenträger ST sind dabei jeweilige Bandlaufwerke 14, 15, 14', 15' (bei ST') vorgesehen, die über eine spezielle Schwenkkonstruktion 16, 16'; 17, 17' (3) gehalten sind. Diese Schwenkkonstruktion 16, 16'; 17, 17' ermöglicht die mit einem Pfeil 18, 18' teilweise angedeuteten Schwenkbewegungen. In Zusammenschau des Prinzips gemäß 2 mit der „aufgeschwenkten“ Vorderansicht gemäß 13 wird deutlich, dass in zumindest einer Bedienstellung der Bodenabstützungen B, B' ein zusätzlicher seitliche Freiraum 24, 24' (Breite Z, Z') als Zugang in den zumindest zentralen Aufnahmeraum 10 herstellbar ist. Damit ist die Kopplung und Entkopplung der Anbaugeräte 2 (10) ohne Behinderung durch die Bauteile der Bodenabstützungen B, B' möglich. Die optimale Gestaltung dieser in „Freigabestellung“ verlagerbaren Komponenten sieht vor, dass an jedem der Seitenträger ST, ST' zwei paarweise zusammenwirkende Stützräder oder Bandlaufwerke 14, 15, 14', 15' als die jeweils verlagerbare Bodenabstützung B, B' vorgesehen sind.
Weitere Verbesserungen des asymmetrischen Drei-Träger-Systems können dadurch erreicht werden, dass im Bereich des Funktionsrahmens FR zumindest einer der Seitenträger ST, ST' in Relation zum Basisträger 6' verlagerbar mit diesem verbunden wird. Ebenso ist denkbar, dass der Funktionsrahmen FR im Bereich des Basisträgers 6' und/oder zumindest eines der Seitenträger ST, ST' mit teleskopischen Bauteilen ausgebildet werden kann (nicht dargestellt).
Zur Komplettierung der selbstfahrenden Arbeitsmaschine 1 sind entsprechende Antriebs- und Steuerungsbaugruppen vorgesehen. Dabei kann ein von einem Fahrerhaus 19 (6, 7) bedienbares System mit einer nicht näher dargestellten Motor-Getriebe-Einheit ausgebildeten Antriebskonstruktion versehen sein. Diese ist als Verbrennungsmotor, Elektromotor, Hydraulikmotor o. dgl. ausführbar. Die Antriebskonstruktion kann ihrerseits im Bereich des Basisträgers 6 und/oder eines der Seitenträger ST, ST' angeordnet werden (nicht näher dargestellt). Ebenso ist denkbar, aus dem Stand der Technik bekannte Baugruppen für eine weitgehend automatische Steuerung - beispielsweise ein GPS-geführtes System - für die Maschine 1 einzusetzen. Das Gesamtkonzept der Arbeitsmaschine 1 ist so ausgelegt, dass auch eine vollautonome Bedienung und Anwendung möglich ist.
Die Basiskonstruktion des erfindungsgemäßen Funktionsrahmens FR ist für den modularen Aufbau und die stabile Ausführung für jeden Anwendungsfall so ausgelegt, dass mit der Basisträger-Seitenträger-Einheit auch komplexe Strukturen von Anbaugeräten, beispielsweise komplette Erntegeräte wie Schneidwerke, Mähdrescher o. dgl. multifunktionale Aggregate mit entsprechendem Zubehör, aufgenommen werden können. Vorteilhaft ist vorgesehen, dass das zumindest eine Anbaugerät 2 am Funktionsrahmen FR eine strukturaussteifende Verbindungslage definieren kann. Dieses Stabilisierungs-Konzept ist darauf gerichtet, dass bei Nutzungen des Systems sowohl in Arbeitsausrichtung als auch in Straßenausrichtung jeweils eine optimale Lastverteilung am Funktionsrahmen FR erreicht wird. Damit kann neben einer sicheren Handhabung der auch mit den Komponenten bestückten Maschine 1 auch die Langlebigkeit der Arbeitsmaschine 1 gewährleistet werden.
Dabei ist der Funktionsrahmen FR so aufgebaut, dass der Basisträger 6 und/oder die jeweiligen Seitenträger ST, ST' jeweils zumindest eine definierte Anbauposition für zumindest eines der landwirtschaftlichen Anbaugeräte 2 vorgeben können. Ausgehend von den Prinzipdarstellungen in 8 und 9 wird deutlich, dass der Basisträger 6' in seiner quer zu dessen Längsausrichtung definierbaren Umfangsrichtung auch allseitig mit jeweiligen Verbindungsbereichen für zumindest eines der variabel anwendbaren Anbaugeräte 2 versehen werden kann. In 8 und 9 ist der Basisträger 6' an drei Seiten 25, 26, 27 umfasst. Ebenso ist denkbar, dass an jeweiligen Innen- und/oder Außenseiten des jeweiligen Seitenträgers ST, ST' das zumindest eine Anbaugerät 2 anbringbar ist; in 8 ist der Aufnahmeraum 10 innenseitig an die Seitenträger ST, ST' angrenzend gezeigt.
Aus der Schnittdarstellung in 9 wird deutlich, dass die hier den Aufnahmeraum 10 ausfüllenden Anbaugeräte 2 (nur schematisch angedeutet) dem jeweiligen Basisträger 6 des Funktionsrahmens FR mehrseitig zugeordnet sind, so dass die Anbaugeräte 2 den Basisträger 6 in dessen Umfangsrichtung (9, rechte Seite) zumindest bereichsweise umschließen. Ein ähnliches Konzept ist auch im Bereich der Seitenträger ST, ST' denkbar (nicht dargestellt).
Die optimale Auslegung des Funktionsrahmens FR mit Blick auf eine weitgehend beliebige modulare Erweiterung sieht vor, dass im Bereich des Basisträgers 6' und/oder beider Seitenträger ST, ST' auch gleichzeitig mehrere, auf unterschiedliche Arbeitswirkungen gerichtete Anbaugeräte 2 festgelegt werden können. Damit können ausgehend von Arbeitsschritten der Bodenbearbeitung (Prinzipdarstellung gemäß 11) weitere landwirtschaftliche Bearbeitungsschritte mit Blick auf das Ausbringen von Saatgut, eine nachfolgende Düngung, zwischenzeitliche Schädlingsbekämpfung und den abschließenden Erntevorgang unter Ausnutzung der Arbeitsmaschine 1 durchgeführt werden. Für sämtliche Aufgaben sind im Bereich des Funktionsrahmens FR jeweilige Fixierelemente 20, 20' (5, 6) für die speziellen Anbaugeräte 2 vorgesehen. Dabei sind Konstruktionen mit Stellbaugruppen denkbar, bei denen auch ein weitgehend selbsttätiger An- und/oder Abbau der Anbaugeräte 2 aktiviert werden kann. Ebenso ist denkbar, dass eine oder mehrere Antriebsmotor(en) als jeweilige Einheiten in das System integriert werden, so dass auch mehrere Antriebsverbindungen nutzbar sind. Mit dieser Ausführung kann dann die Bedienung der jeweiligen variabel positionierbaren Anbaugeräte 2 einzeln oder gemeinsam erfolgen.
Mit der erfindungsgemäßen Drei-Schenkel-Ausführung des Funktionsrahmens FR wird erreicht, dass der insbesondere mit vier Bandlaufwerken bodenseitig abgestützte Funktionsrahmen FR im Bereich seines „asymmetrischen Aufnahmesystems“ auch mit in Koppelstellung befindlichen Anbaugeräten 2 in einer kompakten Straßenfahrlage positioniert werden kann. Aus den Darstellungen in 4 bis 7 wird dabei deutlich, dass die Bandlaufwerke 14, 15, 14', 15' in zumindest einer der beiden seitlichen Bezugsflächen 9 überstandsfrei ausgerichtet werden können und damit die Sicherheit in der Straßenausrichtung gewährleistet wird.
Die vorteilhafte Ausführung des Systems sieht vor, dass der asymmetrische Funktionsrahmen FR an den wahlweise die E-, F-, L- oder U-Struktur bildenden Seitenträgern ST, ST' jeweils vier Raupenketten, vier Bandlaufwerke, vier Stützräder o. dgl. Bodenabstützungen B, B' in paarweise symmetrischer Anordnung aufweisen kann und damit eine synchron lenkbare Ausführung des Systems gebildet wird.
Aus den Prinzipdarstellungen gemäß 14 bis 16 wird deutlich, dass der erfindungsgemäße Funktionsrahmen FR als eine eigenständig bewegliche Einheit mit dem jeweiligen Anbaugerät 2 zusammenwirken kann. In 14 ist mit einem Pfeil 28 eine Fahrbewegung des Funktionsrahmens FR zu dem ortsfest auf dem Untergrund 5 gehaltenen Anbaugerät 2 hin angedeutet. Die mit dem Aufnahmeraum 10 (10) vorgesehene Verbindungslage - am Basisträger 6' - ist in der gemäß 15 gezeigten Position erreicht. Damit wird deutlich, dass zum Verbinden - oder nachfolgend denkbaren Lösen - des zumindest einen Anbaugerätes 2 jeweilige steuerbare Positionier- und/oder Kuppelbewegungen vom Funktionsrahmen FR ausführbar sind. Dabei sind weitgehend beliebige Fahr-, Schub-, Hub- und/oder Schwenkbewegungen zum Kuppeln bzw. Entkuppeln von Systemkomponenten denkbar.
In 16 ist mit einem Pfeil 29 eine zusätzliche Hubbewegung zum Positionieren des Anbaugerätes 2 in einer Höhe 30 oberhalb des Untergrunds 5 dargestellt. Das Systemkonzept des erfindungsgemäßen Funktionsrahmens FR ist darauf gerichtet, dass dieser im Bereich seiner jeweiligen Verbindungspunkte (beispielhaft: 20, 20') mit landwirtschaftlichen Geräte-Typen weitgehend beliebiger Konfiguration optimal verbindbar ist. Dabei sind Systeme denkbar, bei denen der Funktionsrahmen FR insgesamt als autonome Einheit weitgehend ohne Bedienperson betätigt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 2133779 [0002]
US 5092422 [0002]
US 4164985 [0002]
DE 3911524 [0002]
WO 0123241 [0002]
WO 2011/114016 [0002]
CN 203851446 [0002]
EP 0331070 [0003]
DE 2443915 [0003]
US 3825087 [0003]
WO 9007866 [0003]
EP 0793411 [0003]

Claims

Selbstfahrende Arbeitsmaschine für die Landwirtschaft, mit einer jeweilige Anbaugeräte (2) aufnehmenden, zumindest ein Antriebsaggregat (3) mit Steuerungsbaugruppe (4) aufweisenden und mittels endseitiger Bodenabstützungen (B, B') beweglichen Tragstruktur (T), die für variierbare Arbeitsaufgaben ein mit zumindest einem Basisträger (6) versehenes landwirtschaftliches Gantrie-System bildet, das ausgehend von einer eine Fahrbreite (Maß FB) definierenden Straßenausrichtung in eine eine wesentlich größere Arbeitsbreite (AB) aufweisende Arbeitsausrichtung umrüstbar ist, wobei die Tragstruktur (T) mit jeweiligen die Bodenabstützungen (B, B') aufweisenden Seitenträgern (ST, ST) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die in Straßenausrichtung eine Längsausrichtung definierende Tragstruktur im Bereich ihrer beiden endseitigen Bodenabstützungen (B, B') eine sich zwischen diesen erstreckende vertikale Längsmittelebene (M) aufweist und in räumlicher Ausrichtung zu dieser ein Funktionsrahmen (FR, FR') mit asymmetrischem Basisträger (6') als Tragstruktur gebildet ist, derart, dass der Basisträger (6) ausgehend vom Längenmaß (FB) möglicher Fahrbreite(n) in einem jeweiligen äußeren Teilungsdrittel (TD, TD') dieses Längenmaßes (FB) mit dem zumindest einen Seitenträger (ST, ST') verbunden ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Straßenausrichtung des Funktionsrahmens (FR, FR') dessen im Wesentlichen parallel zur Fahrtrichtung (FS) verlaufender asymmetrischer Basisträger (6') eine seitliche Bezugsfläche (9) für eine einzuhaltende, maximal zulässige Fahrbreite (FB) definiert.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragstruktur mit asymmetrischem Basisträger (6') zumindest einen zentralen Aufnahmeraum (10) ausbildet.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktionsrahmen (FR') eine in Draufsicht im Wesentlichen L-förmige Tragstruktur (T) mit nur einem der Seitenträger (ST, ST') aufweist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktionsrahmen (FR) an seinem Basisträger (6') mit mehreren als Seitenträger (ST, ST') nutzbaren Baugruppen versehen ist, derart, dass ein in Draufsicht im Wesentlichen E- oder U-förmiger Funktionsrahmen (FR) gebildet ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass an den beiden Endbereichen des Basisträgers (6') jeweils nur einer der Seitenträger (ST, ST') vorgesehen ist und damit ein von drei Trägern zumindest bereichsweise umgrenzter Aufnahmeraum (10) definierbar ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mit variablen Längen des Basisträgers (6') und variablen Längenmaßen der/des Seitenträger(s) (ST, ST') eine zumindest bereichsweise zweiseitig umfasste Grundfläche definiert wird und mit dieser das Volumen zumindest des zentralen Aufnahmeraumes (10) des Funktionsrahmens (FR) variabel gestaltbar ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Funktionsrahmens (FR) mehrere, im Höhenmaß (13) variabel zu bemessende Aufnahmeräume (10) vorgesehen sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktionsrahmen (FR) zumindest im Bereich des zentralen Aufnahmeraumes (10) zumindest drei Funktionsabschnitte zur Kopplung von Anbaugeräten (2) in einer Ebene aufweist, derart, dass mit dem Basisträger (6') und/oder den jeweiligen Seitenträgern (ST, ST') jeweils zumindest eine Anbauposition für zumindest eines der landwirtschaftlichen Anbaugeräte (2) vorgebbar ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Basisträger (6') und/oder die Seitenträger (ST, ST') in ihrer horizontalen Lage und/oder ihrer vertikalen Höhe (13) oberhalb einer Straßen- oder Feldarbeitsfläche (5) einstellbar ist/sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die insbesondere mit Stützrädern, Bandlaufwerken o. dgl. versehenen Bodenabstützungen (B, B') verstellbar mit dem Funktionsrahmen (FR) verbunden sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass an den jeweiligen Seitenträgern (ST, ST') jeweils zumindest eine Bodenabstützung (B, B') vorgesehen ist und diese mit einer jeweiligen Schwenkkonstruktion (16, 16') versehen sind, derart, dass in zumindest einer Bedienstellung der Bodenabstützung(en) (B, B') ein zusätzlicher Freiraum (24, 24') als Zugang zumindest in den zentralen Aufnahmeraum (10) herstellbar ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass an jedem der Seitenträger (ST, ST') zwei paarweise zusammenwirkende Stützräder oder Bandlaufwerke (14, 15, 14', 15') als die jeweils verlagerbare Bodenabstützung (B, B') vorgesehen sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Funktionsrahmens (FR) zumindest einer der Seitenträger (ST, ST') in Relation zum Basisträger (6') verlagerbar mit diesem verbunden ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktionsrahmen (FR) im Bereich des Basisträgers (6') und/oder zumindest eines der Seitenträger (ST, ST') teleskopisch ausgebildet ist/sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das einen Verbrennungsmotor aufweisende und/oder elektrisch bzw. hydraulisch betätigte Antriebsaggregat des Systems wahlweise im Bereich des Basisträgers (6') und/oder eines der Seitenträger (ST, ST') angeordnet ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Anbaugerät (2) am Funktionsrahmen (FR) eine strukturaussteifende Verbindungslage definiert, derart, dass bei jeweiliger Nutzung des Systems sowohl in Arbeitsausrichtung als auch in Straßenausrichtung eine optimale Lastverteilung am Funktionsrahmen (FR) erreichbar ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Basisträger (6') und/oder die Seitenträger (ST, ST') in einer quer zu deren Längsrichtung definierbaren Umfangsrichtung allseitig mit jeweiligen Verbindungsbereichen für zumindest eines der variabel anwendbaren Anbaugeräte (2) versehen ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass das/die Anbaugerät(e) (2) eine dem jeweiligen Träger des Funktionsrahmens (FR) mehrseitig zugeordnete Verbindungslage aufweist(en), derart, dass das/die Anbaugerät(e) den jeweiligen Träger in dessen Umfangsrichtung zumindest bereichsweise umschließt(en).
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Basisträgers (6) und/oder beiden Seitenträger (ST, ST') gleichzeitig mehrere, auch auf unterschiedliche Arbeitswirkungen gerichtete Anbaugeräte (2) festlegbar sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich des Funktionsrahmens (FR) jeweilige für einen weitgehend selbsttätigen An- und Abbau der Anbaugeräte (2) aktivierbare Fixierelemente (20, 20') vorgesehen sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das ein oder mehrere Antriebsaggregat(e) aufweisende System mit mehreren Antriebsverbindungen versehen ist und damit die jeweiligen variabel positionierbaren Anbaugeräte (2) einzeln oder gemeinsam bedienbar sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das insbesondere über Bandlaufwerke (14, 15, 14', 15') bodenseitig abgestützte System mit dem asymmetrischem Funktionsrahmen (FR) mit gekoppeltem(n) Anbaugerät(en) (2) in einer kompakten Straßenfahrlage positionierbar ist und dabei die Bandlaufwerke (14, 15, 14', 15') im Bereich zumindest einer der beiden seitlichen Bezugsflächen (9) überstandsfrei ausrichtbar sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass der asymmetrische Funktionsrahmen (FR) an den die U-Struktur oder L-Struktur bildenden Seitenträgern (ST, ST') jeweils vier Raupenketten, vier Bandlaufwerke, vier Stützräder o. dgl. Bodenabstützungen (B, B') in paarweise symmetrischer Anordnung aufweist und damit ein synchron lenkbares System gebildet ist.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktionsrahmen (FR) eine eigenständig bewegliche Einheit bildet.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass zum Verbinden oder Lösen des zumindest einen Anbaugerätes (2) jeweilige steuerbare Positionier- und/oder Kuppelbewegungen vom Funktionsrahmen (FR) ausführbar sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Anbaugerät (2) weitgehend ortsfest platziert ist und in dieser Position durch jeweilige Fahr-, Schub-, Hub- und/oder Schwenkbewegungen des Funktionsrahmens (FR) die Systemkomponenten kuppel- bzw. entkuppelbar sind.
Selbstfahrende Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 25 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass der Funktionsrahmen (FR) im Bereich seiner jeweiligen Verbindungspunkte mit landwirtschaftlichen Geräte-Typen weitgehend beliebiger Konfiguration verbindbar ist.