CN111182782B - 自走的作业机器 - Google Patents

Abstract

一种用于农业的自走的作业机器，其具有能容纳相应的附装设备(2)的、具有至少一个带控制构件组(4)的驱动机组(3)的并且借助在端侧的地面支撑装置(B、B')能移动的承载结构(T)，所述承载结构针对可变的作业任务构成配设有至少一个基础支架(6)的农业的龙门架系统，该龙门架系统能从定义行驶宽度(尺寸FB)的道路定向改换到具有明显更大的作业宽度(AB)的作业定向中，其中，所述承载结构(T)配设有相应的具有所述地面支撑装置(B、B')的侧向支架(ST、ST')。在道路定向中定义了纵向方向的承载结构在其两个端侧的地面支撑装置(B、B')的区域中、具有在地面支撑装置之间延伸的垂直的纵向中间平面(M)。在相对于所述纵向中间平面的空间定向中建议一种带有不对称的基础支架(6')的功能框架(FR、FR')作为承载结构。在此，基础支架(6)基于一个或多个可行的行驶宽度的长度尺寸(FB)为基础、在所述长度尺寸(FB)的相应的外部的三分之一部段(TD、TD')中与至少一个侧向支架(ST、ST')连接。

Description

自走的作业机器

本发明涉及一种自走的作业机器，其能在农业中用于可变的处理技术。

这种用于农业的多功能作业机器已被已知很久了，其中，相应的承载车辆可以被改装用于不同的使用目的。在文献DE 21 33 779中建议了一种用于容纳收获设备的承载车辆，其中，这种基础车辆原则上也可以用于其他应用情况。由此建立了一种方案，其中，桥式的构件可以通过连接元件容纳相应的附加设备。这种按照龙门架系统形式的实现“桥式方案”的设计也在按照文献US5,092,422、US 4,164,985、DE 39 11 524、WO 01/23241、WO2011/114016和CN 203851446的解决方案中已知。

其他已知的设计基本上涉及一体式支架，其中，底盘设置为居中的框架。这种解决方案在文献EP 0 331 070、DE 24 43 915、US 3,825,087和WO 90/07866中示出。在文献EP0 793 411中也建议了一种具有可改装的底盘或者说双T形框架结构的系统。在此，该承载结构的长条形的居中部段在端侧分别配设有驱动轮的部段。这些侧向的部段具有上部的面，这些上部的面基本上与居中的部段的上部的面是共面的。文献GB 1578857 A也指出一种带有居中的纵向框架和在端侧的底盘的三件式系统，底盘带有对角斜撑杆。

在农业技术的这些作为龙门架系统已知的设计方面已确定的是，在相应承载结构装备不同的机组的情况下，在农业技术中优选的对耕地的顺序处理时会产生不利的改装耗费，并且该系统连同装上的机组的道路运输仅能有限地执行。

按照本发明的技术方案要解决的技术问题在于，提供一种多功能农业作业机器，其中，带有可变的附装区域的理想结构实现附装设备的通用的连接，在此，驱动和控制机组能集成到总系统中并且以此不仅针对农业应用情况而且针对公路或者道路运输的相应阶段都改善了全自动应用的条件。

用于农业技术的自走的(或自走式)作业机器按照本发明的设计方案出发点是，利用相应的在端侧的地面支撑装置(其优选配设为成对地相对布置的轮对或者行驶履带的形式)能在道路定向中定位的承载结构现在定义了沿该系统纵向、基本上在所述地面支撑装置之间延伸的垂直的纵向中间平面(或者说纵向中心面)。

利用相对于本身已知的垂直的纵向中间平面的这种(作为新型构件组合的创造性基础的)位置的定向，承载结构在设计上被改进和优化。其现在构成配设有至少一个能相对于纵向中间平面不对称地定位的基础支架的功能框架。在此规定，所述基础支架(基于可行的行驶宽度的以标准化的尺寸设定的长度尺寸)在行驶宽度的长度尺寸的相应的外部的三分之一部段中与至少一个侧向支架连接。基础支架的相对于纵向中间平面不对称的布局以此被定义为功能性基本结构。

利用所述基本上能与地面平行地定向的并且在俯视图中能E-、L-或者U形设计的功能框架，得到在现有技术方面意料不到的能有效使用的基础结构。这在已知的龙门架系统的多种设计方面也实现应用多样性意料不到的改善。不对称的功能框架能方便地调整适配于复杂的农业机组应用。在此，不仅在田地应用中，而且在道路行驶的情况下都仅需要很小的改装耗费。功能框架的这种基础结构首要地可以与GPS控制的自动的机械方案和机组配合作用作为针对应用的基础支架最佳地装备并且据此连同尽可能任意的附加设备通用地被使用。在此，能实现全自动作业机器的不同的设计方案。

以现有技术的龙门架系统中“能垂直下穿的U形框架”的当前通常的设计为出发点，利用按照本发明的不对称的横向支架-侧向支架方案、通过在支撑部件和连接部件区域中紧凑和有效地增强的总体方案实现针对田地应用和道路应用的显著更好的应用范围。现在，甚至能实现带有连接的机组的不对称U框架作业机器的道路行驶。在此，驱动轮和/或驱动履带的方便的设置可以明显简化操作。不对称的功能框架在所有应用情况中都具有更好的稳定性。在此，可以利用很小的耗费通过有效利用在支架之间的按照本发明定义的容纳空间实现优化的负载分布。

在耕地路面上的使用位置中(尤其对于在耕作、播种、施肥、喷洒和收获时的各种附装设备)，不对称的功能框架可以构成多种附装位置。在此，不仅利用在侧向支架之间的容纳空间，而且利用在基础支架上方和下方相应的自由空间。以此能多元化应用的功能框架甚至实现了同时容纳多个附装设备，使得各种的处理流程能更快地执行。

带有不对称的基础支架的功能框架的有利设计方案规定，在交通技术方面允许的行驶宽度在该系统的道路定向中被用作基准量。在此，基础支架可以基于行驶宽度的尤其最大的长度尺寸这样定位，使得在该长度尺寸的相应的外部的三分之一部段中、基础支架与至少一个侧向支架连接。在此规定，(基于该系统的甚至能可变地提供的行驶宽度)基础支架在两个侧向支架处分别定义相对于正交于纵向中间平面的横向中间平面对称的连接区域，所述连接区域用于相应的地面支撑装置。

还规定的是，在该功能框架的道路定向中基本上平行于行驶方向延伸的基础支架与侧向支架构成连接位置，在该连接位置中，不对称的基础支架利用其外部的边缘区域定义用于待遵循的行驶宽度的侧向的参照面。基础支架以此(参照体现本发明的纵向中间平面)被移动直至相应的三分之一部段的外部边缘处。

结构上的实施也规定了，功能框架可以构成在俯视图中基本上L形的带有至少一个侧向支架的承载结构。以此为出发点规定，功能框架在其基础支架上可以装备多个可用作侧向支架的构件组。由此导致总系统的有利设计方案，其中，可以构成在俯视图中基本上E形或者U形的功能框架。

能有利地使用的U形结构的基础是，在基础支架的两个端部区域中分别安置仅一个侧向支架。由此得出，该U形结构的两个外部的支架与基础支架一同至少区域式包围居中的容纳空间。

在此，这种具有在所有使用情况中稳定的框架结构的设计可以与基础支架的可变的长度和侧向支架的可变的长度尺寸结合。以此可以定义容纳空间的至少区域式在两侧包围的基本面，使得以该基本面为基础可以推导出可用的容纳体积，并且以此可以尽可能可变地设计功能框架的居中的容纳空间。在此也可以想到的是，在功能框架的区域中定义多个在面积尺寸和高度尺寸方面提供可变尺寸的容纳空间。根据应用情况，相应的附装设备定位精准地配属于这些容纳空间。

以这种作为该系统核心的三侧面承载结构为出发点规定，功能框架在居中的容纳空间的区域中可以具有至少三个功能部段，用于附装设备在相应平面中连接到支架上。当然，在此甚至可以使用这些功能部段中的单个的功能部段，或者所述系统定义多于所述三个的用于耦连的连接区。

功能框架与实践相关的条件的进一步适配规定，基础支架和/或侧向支架设计为在它们的在道路面或者田地作业面上方的水平位置和/或垂直高度方面可调节。在此同样可以想到的是，(尤其配设有支撑轮的)地面支撑装置可调节地与功能框架连接。

从地面侧支撑装置相对于该系统的纵向中间轴线对称的结构出发规定，在相应的侧向支架上分别配设至少一个地面支撑装置。这些地面支撑装置配设有有利的回转结构，相对于相应定向的控制额外地，利用回转结构也改善了在安装附装设备时的条件。在此规定，在地面支撑装置的至少一个移位的操纵位置中，可以构成作为向在一侧开口的居中的容纳空间中的入口的额外的自由空间。

地面支撑装置的回转结构为此设计为，使得全部组件在它们在功能框架上的固持部的区域中可以占据在容纳空间外部的位置。这种结构在适宜的设计中规定，在每个侧向支架上设置有两个成对地配合作用的支撑轮或者带驱动设备作为能分别移位的地面支撑装置。

另外的设计方案规定，在功能框架的区域中，至少一个侧向支架相对于基础支架可移位地与基础支架连接。在此可以想到功能框架的一种设计，功能框架在基础支架和/或至少一个侧向支架的区域中具有伸缩式构造的支撑结构。当然，该系统相应的设计为内燃机、液压马达或者电动机的驱动机组可以选择性地布置在基础支架和/或一个侧向支架的区域中。

可稳定化的附装系统的多功能构造规定，在功能框架上的至少一个被装入连接位置的附装设备可以被装入结构加固的连接位置中。这种结构加固的构件组合规定，在相应使用该系统时，不仅在作业定向中而且也在道路定向中都实现在功能框架上的最佳的负载分布。尤其相应的、在耕地上产生的车道中出现的面载荷能最佳地分布。最佳的负载分布甚至可以使得在道路行驶期间优选将该系统的倾斜最小化。

已表明，对于该系统的多功能使用，除了本身用于耦连的基础支架，相应的侧向支架可以构成用于至少一个农业附装设备的至少一个附装位置。在此，基础支架的结构被设计为，基础支架沿其可以横向于基础支架的纵向定义的周向、甚至在所有侧面都可以配设用于至少一个能可变地应用的附装设备的相应的连接区域。在侧向支架的区域中规定，在侧向支架的相应的内侧面和/或外侧面上可以连接至少一个附装设备。

一种在系统的稳定性和负载分布方面的有利设计方案在于，附装设备也可以具有在多个侧面配属于功能框架的相应支架的连接位置。这导致附装设备可以沿支架的周向至少区域式包围相应的支架。

利用功能框架的U形结构实现的是，该功能框架在基础支架和/或两个侧向支架的区域中可以同时容纳多个甚至旨在不同作业效果的附装设备。在此规定，在功能框架的区域中配设相应的、针对附装设备尽可能自动的安装和拆卸可启用的固定元件。

针对按照本发明的作业机器的驱动方案规定，甚至带有多个驱动连接的一个或者多个发动机-传动装置单元也能集成到该系统中。在此规定，相应的能可变地定位的附装设备能单独或者共同操纵。

有利的应用情况规定，带有不对称的功能框架的、尤其通过带驱动设备在地面侧支撑的系统甚至可以借助连接的附装设备在紧凑的道路行驶位置中定位。在此，利用功能框架定义底盘(或者说车架)，其中，带驱动设备在两个侧向的参照面的至少一个参照面的区域中能不突出地定向，并且以此实现最佳地控制的道路行驶位置。

不对称的功能框架的结构上的实施在E、U或者L结构的区域中规定，在此起作用的侧向支架可以分别具有成对地对称布置的四个履带链、四个带驱动设备、四个支撑轮或者类似的地面支撑装置。以此构成比较方便和同步的能转向的系统。

在此规定，功能框架可以用作能独立移动的单元。该自主的单元可以实施相应的定位运动和连接运动以便与至少一个附装设备连接或者从至少一个附装设备拆卸。在此也能想到自动的控制。这可以用于带有组件的自动连接的结构。

相应的附装设备可以固定地定位，用于组件的连接。基于该位置，功能框架然后可以“移至该处”。在此，功能框架的行驶运动、推动、提升运动和/或摆动可以这样设计，使得系统组件被连接或者拆卸。能自主移动的功能框架为此被设计为，使得在相应连接点的区域中能安设尽可能任意配置的农业设备类型。以此实现用于按照本发明的作业机器的全自动使用的前提。

该结构的最佳实施规定，该系统的不对称的基础支架以紧凑的构造方式装备至少一个供能单元。配设在基础支架上或者基础支架中的供能单元在此被导至至少一个附装设备，所述供能单元能与行驶驱动装置连接并且同时与至少一个冷却通风系统连接。在此规定，供能单元在侧向支架的区域中可以启用或者激活配设在此的驱动机组。以此能实现期望的紧凑结构。

基础支架的一种有利设计方案规定，基础支架按照“空心支架”的形式设计。在此，该系统被构建为，至少区域式被轮廓板包围的并且容纳该系统的主要的功能部件的内部空间被定义。在该内部空间中可以借助冷却通风系统产生超压，使得在有效的热量调节情况下也实现脏污防护。当然，从该内部空间可以向外引出用于附装设备和/或驱动轮的至少一个驱动系。

总体设计方案也规定了，配设有至少一个侧向支架的功能框架可以构造为模块化的单元。在此规定，尤其可以实现侧向支架从基础支架的拆卸，使得用于可以想到的运输的紧凑的拆卸可以被实现。同样规定，在轮廓板的区域中配设相应的模块化的区段，使得能用很小的耗费露出相应的安装开口并且在此保持该系统的稳定性。

在配设在侧向支架上的地面支撑装置的区域中，功能框架至少分别配设一个转向缸。利用转向缸能控制相应的构成道路行驶定向或者田地行驶定向的、用于行驶履带的固定位置。在此规定，机械的止动元件构成行驶稳定的固定。

优选构造为地面支撑装置的行驶履带在其运动轨迹内部定义内部的支撑空间，在该支撑空间中可以有效定位驱动系统组件。规定在该内部的支撑空间中尤其布置带有行星传动装置的电动机。在此，该构件组被布置为，实现侧向不突出的、小于行驶履带的宽度延伸的安装位置，并且以此有效避免损伤。

对于在行驶履带的区域中有效的力导入规定，地面支撑装置具有咬合到作为能支撑的转向轴的垂直的空心轴中的提升缸。利用这种支撑连接甚至能有效承受高的重量负载。

为了附装设备尽可能自动的连接，基础支架配设有相应的旋转锁定连接器，使得标准构件能有效地被使用。在该系统的可选地配设的驾驶室区域中规定，借助能回转的支撑连接装置可以构成针对驾驶室的不同的使用位置。

因此本发明尤其涉及优选所述的或者一种用于农业的自走的作业机器，其具有能容纳相应的附装设备的、具有带控制构件组的至少一个驱动机组的、并且借助在端侧的地面支撑装置能移动的承载结构，所述承载结构针对可变的作业任务构成配设有至少一个基础支架的农业的龙门架系统，该龙门架系统能从定义行驶宽度的道路定向改换到具有更大的或者明显更大的作业宽度的作业定向中，其中，承载结构配设有相应的具有地面支撑装置的侧向支架。该自走的作业机器尤其被这样改进，即在道路定向中定义了纵向方向的承载结构在其两个端侧的地面支撑装置的区域中、具有在地面支撑装置之间延伸的垂直的纵向中间平面，并且在相对于纵向中间平面的空间定向中构成带有不对称的基础支架的功能框架，其作为承载结构，尤其方式是，基础支架基于一个或多个可能的行驶宽度的长度尺寸、在该长度尺寸的相应的外部的三分之一部段中与至少一个侧向支架连接。所述龙门架系统例如也被称为Gantry系统或者门架系统或者桥式系统。

自走的作业机器优选这样改进，即在功能框架的道路定向中，功能框架的平行于或者基本平行于行驶方向延伸的不对称的基础支架定义侧向的界限面，该界限面用于待遵循的、最大允许的行驶宽度。

有利的是，带有不对称的基础支架的承载结构构成至少一个居中的容纳空间。

优选的是，功能框架具有在俯视图中L形的或者基本L形的承载结构，该承载结构带有仅一个侧向支架。

优选的是，功能框架在其基础支架上配设有多个可用作侧向支架的构件组，尤其方式是，构成在俯视图中E形或者U形的或者基本上E形或者U形的功能框架。

自走的作业机器有利地这样改进，即在基础支架的两个端部区域上分别配设仅一个侧向支架并且以此尤其能定义或者定义由三个支架至少区域式包围的容纳空间。

自走的作业机器优选这样改进，即利用基础支架的可变的长度和一个或者多个侧向支架的可变的长度尺寸定义至少区域式在两侧包围的基本面，并且利用所述基本面尤其能可变地设计或者可变地设计至少所述功能框架的居中的容纳空间的体积。

优选的是，在功能框架的区域中配设多个、在高度尺寸方面可变地测定的容纳空间。

有利的是，功能框架至少在居中的容纳空间的区域中具有至少三个在一个平面中的功能部段，所述功能部段用于连接附装设备，尤其方式是，利用所述基础支架和/或相应的侧向支架分别能提供或者提供用于至少一个农业附装设备的至少一个附装位置。

自走的作业机器优选这样改进，基础支架和/或侧向支架在它们的在道路面或者田地作业面上方的水平位置和/或垂直高度方面可调节。

优选的是，尤其配设有支撑轮和/或带式驱动设备和/或类似物的地面支撑装置可调节地与功能框架连接。

自走的作业机器有利地这样改进，即在相应的侧向支架上分别配设至少一个地面支撑装置，并且地面支撑装置尤其配设有相应的回转结构，优选地方式是，在一个或者多个地面支撑装置的至少一个操纵位置中能构成或者构成作为至少通向居中的容纳空间中的入口的额外的自由空间。

优选的是，在每个侧向支架上配设有两个成对地配合作用的支撑轮和/或带式驱动设备作为能分别移位的地面支撑装置。

优选的是，在功能框架的区域中，至少一个侧向支架相对于基础支架可移位地与基础支架连接。

自走的作业机器有利地这样改进，即功能框架在基础支架和/或至少一个侧向支架的区域中伸缩式地构造。

优选的是，所述系统的具有内燃机的和/或电气或者液压操纵的驱动机组选择性布置在基础支架和/或一个侧向支架的区域中。

优选地，至少一个附装设备在功能框架上定义结构加固的连接位置，尤其方式是，在相应使用所述系统时，不仅在作业定向中而且也在道路定向中都能实现或者实现在功能框架上的最佳的负载分布。

有利的是，基础支架和/或侧向支架沿可以横向于基础支架或两个侧向支架的纵向定义的周向、在所有侧面都配设用于至少一个能可变地应用的附装设备的相应的连接区域。

优选的是，一个/多个附装设备具有在多个侧面配属于功能框架的相应支架的连接位置，尤其形式为，所述一个/多个附装设备沿相应的支架的周向至少区域式包围相应支架。

优选的是，在基础支架和/或两个侧向支架的区域中能同时固定多个，尤其甚至用于不同作业效果的附装设备。

有利的是，在功能框架的区域中配设相应的、针对附装设备尤其尽可能自动的安装和拆卸可启用的固定元件。

自走的作业机器优选这样改进，即具有一个或者多个驱动机组的系统配设有多个驱动连接，并且以此尤其能单独或者共同操纵相应地能可变地定位的附装设备。

自走的作业机器优选这样改进，即尤其通过带驱动设备在地面侧支撑的系统连同已连接了的一个或者多个附装设备的不对称功能框架能定位在紧凑的道路行驶位置中，并且在此尤其带驱动设备在两个侧向的参照面(9)的至少一个参照面的区域中能不突出地定向。

自走的作业机器有利地这样改进，即不对称的功能框架在构成U形结构或者L形结构的侧向支架处分别具有成对地对称布置的四个履带链、四个带传动设备、四个支撑轮或者类似地面支撑装置，并且以此尤其构成能同步转向的系统。

优选地，功能框架构成能独立移动的单元。

优选的是，为了至少一个附装设备的连接或者拆卸，相应的可控制的定位运动和/或连接运动由功能框架实施。

自走的作业机器有利地这样改进，即至少一个附装设备固定地或者尽可能固定地定位，并且在该位置中尤其通过功能框架的相应的行驶运动、滑动、提升运动和/或摆动能连接或者断连系统组件。

优选的是，功能框架在其相应的连接点的区域中与任意的或者尽可能任意的配置的农业设备种类能连接或者连接。

自走的作业机器优选这样改进，在功能框架的道路定向中，功能框架的基本上平行于行驶方向延伸的不对称的基础支架配设有至少一个供能单元，并且所述供能单元尤其与至少一个导引或者能导引至附装设备的、与行驶驱动装置连接或者能连接的以及启用或者激活在侧向支架区域中的至少一个冷却通风系统的驱动机组配合作用。

有利的是，基础支架定义至少区域式由轮廓板包围的、并且容纳所述系统的功能部件的内部空间，其中，在该内部空间中一方面借助冷却通风系统能产生超压，并且另一方面从该内部空间能向外导出或者向外导出用于附装设备的至少一个驱动系。

优选的是，配设所述侧向支架中的至少一个侧向支架的功能框架构造为模块化的单元，优选地方式为，尤其在轮廓板的区域中能露出安装口并且侧向支架能从基础支架拆卸。

自走的作业机器优选这样改进，即功能框架在配设在侧向支架上的地面支撑装置的区域中分别配设至少一个转向缸并且利用该转向缸尤其能控制行驶履带的相应的构成道路行驶方向或者田地行驶方向的固定位置。

有利的是，被规定为地面支撑装置的行驶履带在由行驶履带的运动轨迹包围的内部的支撑空间中具有带行星齿轮传动装置的电动机，其中，该构件组尤其不突出地在行驶履带的宽度内延伸。

优选地，地面支撑装置具有咬合到作为转向轴的垂直的空心轴中的举升缸。

优选的是，基础支架在相应的旋转锁定连接装置的区域中构造用于附装设备尽可能自动的连接。

有利的是，驾驶室在其支撑连接的区域中能回转和/或举升。

按照本发明的作业机器的其他特征由下述说明得出。为此使用下面的附图用于阐述。附图中：

图1示出用于农业作业机器的承载结构的立体视图，其构成按照现有技术的龙门架系统的底座，

图2示出带有具有不对称的基础支架的功能框架的按照本发明的系统的俯视图，

图3示出类似于图2的立体视图，其带有在作业定向中的按照本发明的功能框架，

图4示出在道路定向中的功能框架的俯视图，

图5示出按照图4的功能框架的立体视图，

图6示出类似于图4的功能框架俯视图，其带有控制室，

图7示出按照图6的系统的立体视图，

图8示出类似于图3的功能框架立体视图，以及附装设备的安装位置的示意图，

图9示出按照图8中的箭头A-A的剖视图，

图10示出类似于图2的功能框架俯视图，以及集成在居中的容纳空间中的附装设备，

图11示出已定位在作业定向中的自走的作业机器的立体视图，

图12示出类似于图2的带有L形功能框架的俯视图，

图13示出以按照图3中箭头III视线的作业定向中的功能框架的视图，

图14至图16示出功能框架在与附装设备连接时的运动的相应阶段，

图17示出带有集成在基础支架中的构件组的系统的示意图，

图18和图19示出系统的驱动装置和通风装置的构件组的相应的细节视图，

图20示出模块化系统的划分的原理视图，

图21示出基础支架的横切面视图，

图22至图26示出在驱动履带区域中转向和支撑构件组的相应细节视图，

图27示出在用于附装设备的旋转锁定连接部区域中的局部视图。

用于农业的自动行驶作业机器的基本原理在图1作为现有技术示出。这种构成农业的龙门架系统的作业机器1具有承载结构T，至少一个带有控制装置构件组的驱动机组3，并且借助在端侧的地面支撑装置B、B'能在地面5上运动，承载结构T本身可以容纳或者承载相应的附装设备2。在此，该承载结构T连同至少一个基础支架6作为尽可能居中延伸的构件组构成农业的龙门架系统，该龙门架系统在附装设备2的区域中能适配于不同的作业任务。从该系统的在图1中示出的带有作业宽度AB的作业定向(选择性的行驶方向F)出发，这种龙门架系统可以改换到定义了行驶宽度FB的道路定向(行驶方向FS)中。为此，承载结构T利用配设在居中的基础支架6上的、带有地面支撑装置B、B'的侧向支架ST、ST'。

自走的作业机器1根据本发明基于一种构件组合，利用该构件组合改进农业的龙门架系统的已知承载结构T。现在规定，在作业机器1的具有行驶方向FS的道路定向中，在端侧布置在基础支架6'上的地面支撑装置B、B'定义了在地面支撑装置之间延伸的垂直的纵向中间平面M(图4)。相对于这种对于道路定向起作用的纵向中间平面M，承载结构按照本发明构造为具有不对称的基础支架6'的功能框架FR。

由此导致多种在设计上可行的结构，其中，从一个或者多个可行的行驶宽度FB的可变的尺寸出发，可以实现在构件连接系统的稳定性方面基础支架6'的位置的优化。已表明，基础支架6'可以尤其在该长度FB的相应外部的三分之一区段TD、TD'(图6，上方)中与至少一个侧向支架ST、ST'连接。

总览按照图2至图7的视图可知，(从这种不对称系统的能可变地规定的行驶宽度(长度FB)出发)基础支架6'在至少一个侧向支架ST、ST'处定义相应的、相对于按照作业定向(图2，图3)的横向中间平面Q尽可能镜像地布置的用于地面支撑装置B、B'的连接区域7、7'；8、8'。

从不对称的功能框架FR的按照本发明的设计方案出发，以此可以实现的是，它的基本上平行于行驶方向FS或者说纵向中间平面M延伸的基础支架6'可以构成连续的侧向的参照面9(图4)。该参照面然后针对待遵循的、最大许用行驶宽度(按照长度FB)用作起始平面。

在此可以想到框架结构的一种设计方案，其中，功能框架FR'具有在俯视图中基本上L形的仅带有所述侧向支架ST、ST'中的一个侧向支架的承载结构(图12)。这种结构相对于其他所示框架变型设计在很大程度上相同，因此个别构件是相应地设计的。

支架构件组的最佳的组合规定，功能框架FR在其基础支架6上配设有多个可作为相应的侧向支架ST、ST'使用的组件。以此针对实际应用得到一种结构，其中，在俯视图中基本上U形的功能框架FR被使用(图2至图11；图13至图16)。也可以想到E形或者F形的结构(未示出)。

U形框架的优选设计方案在于，在基础支架6的两个端部区域上分别配设所述侧向支架ST、ST'的仅一个侧向支架。这种三支架方案旨在实现居中的容纳空间10，容纳空间10是区域式被包围的并且以此构成按照本发明的基础元件。以此可以利用基础支架6的可变长度11和侧向支架ST、ST'的可变长度尺寸12、12'定义功能框架FR的在“内部的”容纳空间10的区域中的、被三面包围的基本面(图4)。由此对于构件组合的实际应用，利用这种能用尺寸11和12可变地设计的基本面，在居中的容纳空间10区域中可用的容纳体积(相应于高度13(图8))甚至能实现多种可变的利用(图8至图16)，并且以此最佳地实施耕作、播种、施肥、喷洒和收获的方案。

在功能框架FR的区域中的模块化的总系统旨在使得在功能框架FR的区域中能定义多个在高度尺寸13(图9)中可变地测定的容纳空间10、10'。

在此清楚的是，具有不对称的基础支架6和侧向支架ST、ST'的“三侧面的”功能框架FR至少在居中的容纳空间10的内部区域中具有多个(尤其至少三个)用于附装设备2'(图10)的连接和脱离的功能部段。在此，附装设备2'可以优选占据相应的空间范围21、22(图8，长方体的结构；图9，容纳区域的加阴影的横截面)，在其中保证了稳定的支撑。利用相应的空间范围21'和22'，示出在地面5区域中田地的处理。

功能框架FR的其他的结构改进旨在，使得基础支架6和/或侧向支架ST、ST'在它们相应的水平位置(即沿纵向中间平面M或者横向平面Q的方向)和/或它们的在道路面或者田地作业面5(图9)上方的垂直高度13可以最大程度任意地调节。在此同样能想到的是，尤其配设有支撑轮、带驱动设备或者类似物的地面支撑装置B、B'本身可调整地与功能框架FR连接。

由图2(类似地图12)中的视图原则上示出，在地面支撑装置B(连同连接区域7、7')的区域中，针对从作业定向(作业宽度AB)移位到道路定向(行驶宽度FB)中的能想到的调整可行方案。在此，在侧向支架ST上配设有相应的带驱动设备14、15、14'、15'(对于ST')，它们通过专门的回转结构16、16'；17、17'(图3)固持。回转结构16、16'；17、17'实现利用箭头18、18'部分地示出的回转运动。总览按照图2的原理和按照图13的“摆动后”的前视图表明，在地面支撑装置B、B'的至少一个操作位置中，能构成额外的侧向的自由空间24、24'(宽度Z、Z')作为到至少居中的容纳空间10中的入口。以此可以在不被地面支撑装置B、B'的构件妨碍的情况下连接和断连附装设备2(图10)。这些能移位到“释放位置”的组件的最佳的设计规定，在每个侧向支架ST、ST'上设置有两个成对地配合作用的支撑轮或者带驱动设备14、15、14'、15'作为能分别移位的地面支撑装置B、B'。

以此可以实现不对称的三支架系统的另外的改进，即在功能框架FR的区域中，至少一个侧向支架ST、ST'相对于基础支架6'能移位地与基础支架连接。同样可以想到的是，功能框架FR在基础支架6'和/或至少一个侧向支架ST、ST'的区域中可以构造带有伸缩式构件(未示出)。

为了使得自走的作业机器1完整，配设有相应的驱动和控制构件组。在此，可以设置利用未详细示出的发动机-传动装置单元构造的驱动结构的可从驾驶室19(图6，图7)操纵的系统。其可以设计为内燃机、电动机、液压马达或类似物。驱动结构本身可以布置在基础支架6和/或一个侧向支架ST、ST'的区域中(未详细示出)。同样可以想到的是，对于机械1使用由现有技术已知的用于尽可能自动控制的构件组(例如GPS导引的系统)。作业机器1的总设计方案设计为，甚至全自动的操作和应用也是可行的。

按照本发明的功能框架FR的基础结构针对模块化构造和针对所有应用情况的稳定的设计而规划，使得利用基础支架-侧向支架单元甚至能容纳附装设备的复杂的结构，例如整套收获设备如切割机，旋转收割机或者类似多功能机组连同相应附件。有利的是规定，至少一个附装设备2可以在功能框架FR上定义结构加固的连接位置。这种稳定化的设计方案旨在于，在使用该系统时，不仅在作业定向中而且也在道路定向中都分别实现在功能框架FR上的最佳的负载分布。以此可以在装备了组件的机械1的安全使用之外也保证作业机器1的耐久性。

在此，功能框架FR构建为，基础支架6和/或相应的侧向支架ST、ST'可以分别确定用于至少一个农业附装设备2的至少一个定义的附装位置。由图8和图9中的原理视图表明，基础支架6'在其可横向于基础支架的纵向定义的周向中甚至在所有侧面都可以配设用于能可变地应用的附装设备的至少一个附装设备2的相应的连接区域。在图8和图9中基础支架6'在三个侧面25、26、27处被包围。同样可以想到的是，在相应的侧向支架ST、ST'的相应的内侧面和/或外侧面上可以安装所述至少一个附装设备2，在图8中示出容纳空间10在内侧邻接到侧向支架ST、ST'上。

由在图9中的剖视图可见，在此填满容纳空间10的附装设备2(仅示意性示出)在多个侧面关联功能框架FR的相应的基础支架6，使得附装设备2沿基础支架6的周向(图9，右侧)至少区域性包围基础支架6。也可以想到在侧向支架区域ST、ST'中相似的设计(未示出)。

在尽可能任意的模块化扩展方面，功能框架FR的最佳的设计规定，在基础支架6'和/或两个侧向支架ST、ST'的区域中甚至可以同时固定多个旨在于不同作业功能的附装设备2。以此可以从地面处理(按照图11的原理视图)的作业步骤出发、在使用作业机器1的情况下执行在播撒种子、后续施肥、在此期间的虫害控制和最后的收获过程方面的另外的农业处理步骤。对于全部的任务，在功能框架FR的区域中可以配设用于专门的附装设备2的相应的固定元件20、20'(图5，图6)。在此，可以想到带有调节构件组的结构，其中，附装设备2的尽可能自动的安装和/或拆卸可以被启用。同样可以想到的是，一个或者多个驱动机作为相应的单元集成到该系统中，以便甚至可以使用多个驱动连接。利用该设计方案就可以单独或者共同地进行相应的能可变地定位的附装设备2的操纵。

利用功能框架FR的按照本发明的三臂式设计实现的是，尤其利用四个带驱动设备在地面侧支撑的功能框架FR在其“不对称的容纳系统”的区域中甚至可以连同处于连接位置的附装设备2定位在紧凑的道路行驶位置中。在此，由图4至图7中的视图表明，带驱动设备14、15、14'、15'可以在两个侧向的参照面9的至少一个参照面中不突出地定向，并且以此保证道路定向中的安全性。

该系统的有利设计方案规定，不对称的功能框架FR在选择性构成E、F、L或者U形结构的侧向支架ST、ST'上可以分别以成对地对称的布局具有四个履带链、四个带驱动设备、四个支撑轮或者类似的地面支撑装置B、B'，并且以此构成该系统能同步转向的设计。

由按照图14至图16的原理视图可知，按照本发明的功能框架FR作为能自主运动的单元能与相应的附装设备2配合作用。在图14中，用箭头28表示功能框架FR向固定地固持在地面5上的附装设备2方向的行驶运动。配设有容纳空间10(图10)的(在基础支架6'上的)连接位置在按照图15所示位置中实现。以此表明，为了至少一个附装设备2的连接(或者随后可以想到的拆卸)，相应的可控制的定位运动和/或连接运动由功能框架FR实施。在此可以想到用于系统组件的连接或者脱离的尽可能任意的行驶运动、推进运动、提升运动和/或摆动。

在图16中利用箭头29示出额外的提升运动，用于附装设备2以地面5上方的高度30的定位。按照本发明的功能框架FR的系统设计旨在于，使得其在功能框架的相应的连接点的区域中(例如：20、20')能与尽可能任意配置的农业设备类型最佳地连接。在此可以想到一些系统，其中，功能框架FR整体上作为自主单元尽可能无需操作员地被操纵。

总体方案按照图2的设计上的实施导致在基础支架6的区域中集成的构造方式，例如在图17中所示。在此表明，在基础支架6的区域中优选配设带有两个基本上对称的单元31、31'的“双重”供能系统。由按照图18的细节视图表明，供能单元31配设有驱动机组3'，驱动机组通过驱动系32引导至至少一个附装设备2。另一方面，驱动机组3'能设计为，使得借助连接系统33能启用在行驶履带14、14'区域中的相应的行驶驱动装置34、34'。

由按照图19的另外的细节视图表明，上述驱动设计甚至可以与冷却通风系统35连接。这种尤其集成在侧向支架ST、ST'的区域中的冷却通风系统35相对于该系统的作业空间布置，使得相较而言更干净的抽吸空气AL能被吸入该系统中。利用该抽吸空气AL可以在冷却驱动机组之外有效避免另外的构件组的脏污。在此配设有压缩空气DL向附装设备2的区域方向的可变的转向。尽可能闭合的基础支架6的设计在此可以配设附加管路ZL，使得在基础支架6的内部空间中有另外的子空气流可用。

在图21中示出基础支架6的横截面构造的原理视图，其中，基础支架定义内部空间38，内部空间至少区域式由轮廓板36、37包围并且容纳该系统的功能部件FT(见图17)。如结合图19所述，在此内部空间38中可以借助冷却通风系统35产生超压，其中也可以想到额外的空气导引系统39。在此，内部空间38被定义，使得用于至少一个附装设备2的驱动系32可以从内部空间38导出。

在此，功能框架FR不仅在按照图21的细节中构造为模块化单元而且单独的构件组也构造为模块化单元。轮廓板38、39通过可拆卸的连接装置40、40'设计为在需要时能顺利露出用于位于内部的机组的安装开口。在图20中示出在侧向支架ST的区域中的模块化结构，其中表明，基础支架6在分隔平面TS的区域中可以与其他构件组分开并且以此能实现对于运输目的最佳的分隔。

由按照图22至图26的视图可以得到在相应的地面支撑装置B、B'区域中的结构设计。在此表明，支撑结构41定义垂直的垂直轴线42，行驶履带14能围绕垂直轴线回转，使得上述不同的作用位置或者说行驶位置可以被实现。通过沿箭头方向43的相应的提升运动可以借助转向缸44在转向盘45的区域中实现调节运动，使得相应的止动元件实现在规定位置中的固定。相对于该设置系统额外地，在垂直的垂直轴线42的区域中配设有转向轴46，转向轴46与举升缸47配合作用，举升缸47在贯穿口48的区域中伸入转向轴中。利用该支撑系统，在地面支撑装置B、B'区域中尤其能承受高的行驶负载和压力负载。在图24中再次以横截面视图利用在转向盘45的区域中和在转向轴区域中的举升缸的区域中的部分示出上述系统。

由图25和图26中的视图示出在驱动装置34区域中的详细结构。在此，在图25中立体示出的行驶履带14定义由其运动轨迹BB定义的支撑空间50，在支撑空间50中作为驱动装置34配设有带有行星齿轮传动装置的电动机51。在此，由图26表明，该构件组在驱动装置34的区域中不突出地小于行驶履带14的宽度53地延伸。

在图27中示出在用于附装设备2的连接区域32中的另外的细节。在此规定，基础支架6在相应的旋转锁定连接装置54的区域中构造用于附装设备2尽可能自动的连接。该系统的另外的有利设计方案规定，驾驶室19(图17)在其向功能框架FR的方向的支撑连接中实现按照箭头55的摆动。

Claims (36)

1.一种用于农业的自走的作业机器，其具有承载结构(T)，所述承载结构(T)能容纳相应的附装设备(2)、具有至少一个配备控制构件组(4)的驱动机组并且借助在端侧的地面支撑装置能够移动，所述承载结构针对可变的作业任务构成配设有至少一个基础支架的农业的龙门架系统，该龙门架系统能够从定义了行驶宽度的道路定向改换成具有明显更大的作业宽度(AB)的作业定向，其中，所述承载结构(T)配设有相应的具有所述地面支撑装置的侧向支架，其特征在于，在道路定向中定义了纵向方向的承载结构在其两个端侧的地面支撑装置的区域中、具有在地面支撑装置之间延伸的垂直的纵向中间平面(M)，并且在相对于所述纵向中间平面的空间定向中、构成带有不对称的基础支架的功能框架作为承载结构，使得基础支架基于一个或多个可行的行驶宽度的长度尺寸(FB)、在所述长度尺寸(FB)的相应的外部的三分之一部段中与至少一个侧向支架连接。

2.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，在所述功能框架的道路定向中，功能框架的基本平行于行驶方向(FS)延伸的不对称的基础支架定义侧向的界限面，该界限面是待遵循的、最大允许的行驶宽度(FB)的界限面。

3.按照权利要求1或2所述的自走的作业机器，其特征在于，带有不对称的基础支架的承载结构构成至少一个居中的容纳空间(10)。

4.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述功能框架具有在俯视图中基本上L形的、带有所述侧向支架中的仅一个侧向支架的承载结构(T)。

5.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述功能框架在功能框架的基础支架上配设有多个可用作侧向支架的构件组，以构成在俯视图中基本上E形或者U形的功能框架(FR)。

6.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，在所述基础支架的两个端部区域上分别配设所述侧向支架的仅一个侧向支架，并且以此定义由三个支架至少区域式包围的容纳空间(10)。

7.按照权利要求3所述的自走的作业机器，其特征在于，利用所述基础支架的可变的长度和一个或者多个侧向支架的可变的长度尺寸定义至少区域式在两侧包围的基本面，并且利用所述基本面能可变地构成至少所述功能框架(FR)的居中的容纳空间(10)的体积。

8.按照权利要求7所述的自走的作业机器，其特征在于，在所述功能框架(FR)的区域中配设多个、在高度尺寸方面可变地测定的容纳空间(10)。

9.按照权利要求3所述的自走的作业机器，其特征在于，所述功能框架(FR)至少在居中的容纳空间(10)的区域中具有在一个平面中的至少三个功能部段，所述至少三个功能部段用于连接附装设备(2)，使得利用所述基础支架和/或相应的侧向支架分别能构成用于至少一个农业附装设备(2)的至少一个附装位置。

10.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述基础支架和/或侧向支架在它们的水平位置方面和/或在道路面或者田地作业面(5)上方的垂直的高度方面能调节。

11.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，配设有支撑轮或带驱动设备的地面支撑装置能调整地与所述功能框架(FR)连接。

12.按照权利要求3所述的自走的作业机器，其特征在于，在相应的侧向支架上分别配设至少一个地面支撑装置，并且所述地面支撑装置配设有相应的回转结构，使得在一个或者多个地面支撑装置的至少一个操纵位置中、能构成作为至少通向所述居中的容纳空间(10)的入口的额外的自由空间。

13.按照权利要求11所述的自走的作业机器，其特征在于，在每个侧向支架上设置有两个成对地配合作用的支撑轮或者带驱动设备作为能分别移位的地面支撑装置。

14.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，在所述功能框架(FR)的区域中，至少一个侧向支架相对于所述基础支架能移位地与基础支架连接。

15.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述功能框架(FR)在所述基础支架和/或至少一个侧向支架的区域中伸缩式地构造。

16.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述系统的具有内燃机的和/或电气或者液压操纵的驱动机组选择性布置在所述基础支架和/或一个侧向支架的区域中。

17.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，至少一个附装设备(2)在所述功能框架(FR)上定义结构加固的连接位置，使得在相应使用所述系统时，不仅在作业定向中而且也在道路定向中都能实现在所述功能框架(FR)上的最佳的负载分布。

18.按照权利要求17所述的自走的作业机器，其特征在于，所述基础支架和/或侧向支架沿能够横向于其纵向定义的周向、在所有侧面都配设用于至少一个能可变地应用的附装设备(2)的相应的连接区域。

19.按照权利要求17所述的自走的作业机器，其特征在于，一个/多个附装设备(2)具有在多个侧面配属于所述功能框架(FR)的相应支架的连接位置，使得所述一个/多个附装设备(2)沿相应的支架的周向至少区域式包围所述相应的支架。

20.按照权利要求17所述的自走的作业机器，其特征在于，在所述基础支架和/或两个侧向支架的区域中能同时固定多个、甚至用于不同作业效果的附装设备(2)。

21.按照权利要求17所述的自走的作业机器，其特征在于，在所述功能框架(FR)的区域中配设相应的、针对所述附装设备(2)尽可能自动的安装和拆卸能启用的固定元件(20、20')。

22.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，具有一个或者多个驱动机组的系统配设有多个驱动连接，并且以此能单独或者共同操纵相应地能可变地定位的附装设备(2)。

23.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，通过带驱动设备在地面侧支撑的系统连同已连接一个或者多个附装设备(2)的不对称功能框架(FR)能定位在紧凑的道路行驶位置中，并且在此所述带驱动设备在两个侧向的参照面的至少一个参照面的区域中能不突出地定向。

24.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述不对称的功能框架(FR)在构成U形结构或者L形结构的侧向支架处分别具有成对地对称布置的四个履带链、四个带传动设备或四个支撑轮，并且以此构成能同步转向的系统。

25.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述功能框架(FR)构成能独立移动的单元。

26.按照权利要求25所述的自走的作业机器，其特征在于，为了至少一个附装设备(2)的连接或者拆卸，相应的可控制的定位运动和/或连接运动由所述功能框架(FR)实施。

27.按照权利要求26所述的自走的作业机器，其特征在于，所述至少一个附装设备(2)尽可能固定地定位，并且在该位置中通过所述功能框架(FR)的相应的行驶运动、推动、提升运动和/或摆动能连接或者脱离系统组件。

28.按照权利要求25所述的自走的作业机器，其特征在于，所述功能框架(FR)在功能框架的相应的连接点的区域中能与尽可能任意的配置的农业设备种类连接。

29.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，在所述功能框架的道路定向中，功能框架的基本上平行于行驶方向(FS)延伸的不对称的基础支架配设有至少一个供能单元，并且所述供能单元与至少一个能导引至附装设备(2)的、与行驶驱动装置能连接的以及能够启用在侧向支架区域中的至少一个冷却通风系统(35)的驱动机组配合作用。

30.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述基础支架定义至少区域式由轮廓板(36、37)包围的、并且容纳所述系统的功能部件的内部空间(38)，其中，在所述内部空间中一方面借助冷却通风系统(35)能产生超压，并且另一方面从所述内部空间能向外导出用于所述附装设备(2)的至少一个驱动系(32)。

31.按照权利要求30所述的自走的作业机器，其特征在于，配设所述侧向支架中的至少一个侧向支架的功能框架(FR)构造为模块化的单元，使得在所述轮廓板(36、37)的区域中能露出安装口并且侧向支架能从基础支架拆卸。

32.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述功能框架(FR)在配设在所述侧向支架上的地面支撑装置的区域中分别配设至少一个转向缸(44)，并且利用该转向缸能控制行驶履带的相应的构成道路行驶方向或者田地行驶方向的固定位置。

33.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，被规定为地面支撑装置的行驶履带在由行驶履带的运动轨迹(BB)包围的内部的支撑空间(50)中具有带行星齿轮传动装置(52)的电动机(51)，其中，所述构件组不突出地在所述行驶履带的宽度(53)内延伸。

34.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述地面支撑装置具有咬合到作为转向轴(46)的垂直的空心轴中的举升缸(47)。

35.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，所述基础支架在相应的旋转锁定连接装置(54)的区域中构造用于所述附装设备(2)尽可能自动的连接。

36.按照权利要求1所述的自走的作业机器，其特征在于，驾驶室(19)在驾驶室的支撑连接的区域中能回转和/或举升。

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