CN109068577A - 器具操作装置 - Google Patents

器具操作装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109068577A
CN109068577A CN201780023300.3A CN201780023300A CN109068577A CN 109068577 A CN109068577 A CN 109068577A CN 201780023300 A CN201780023300 A CN 201780023300A CN 109068577 A CN109068577 A CN 109068577A
Authority
CN
China
Prior art keywords
utensil
curb girder
driver framework
driving wheel
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780023300.3A
Other languages
English (en)
Inventor
诺尔贝特·博若特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Breeding Manufacturing Co Ltd
SeedMaster Manufacturing Ltd
Original Assignee
Breeding Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=59624710&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN109068577(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from CA2921130A external-priority patent/CA2921130C/en
Priority claimed from CA2955638A external-priority patent/CA2955638A1/en
Application filed by Breeding Manufacturing Co Ltd filed Critical Breeding Manufacturing Co Ltd
Publication of CN109068577A publication Critical patent/CN109068577A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B51/00—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus
    • A01B51/02—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor
    • A01B51/026—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor of the automotive vehicle type, e.g. including driver accommodation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B51/00—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus
    • A01B51/02—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B59/00—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements
    • A01B59/06—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines mounted on tractors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/002—Devices for adjusting or regulating the position of tools or wheels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/02—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors
    • A01B63/10—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means
    • A01B63/1006—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements mounted on tractors operated by hydraulic or pneumatic means the hydraulic or pneumatic means structurally belonging to the tractor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection
    • A01B69/006—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection derived from the steering of the tractor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B73/00—Means or arrangements to facilitate transportation of agricultural machines or implements, e.g. folding frames to reduce overall width
    • A01B73/005—Means or arrangements to facilitate transportation of agricultural machines or implements, e.g. folding frames to reduce overall width for endwise transportation, i.e. the direction of transport being substantially perpendicular to the direction of agricultural operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B59/00—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements
    • A01B59/06—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines mounted on tractors
    • A01B59/061—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines mounted on tractors specially adapted for enabling connection or disconnection controlled from the driver's seat
    • A01B59/062—Devices specially adapted for connection between animals or tractors and agricultural machines or implements for machines mounted on tractors specially adapted for enabling connection or disconnection controlled from the driver's seat the connection comprising a rigid interface frame on the tractor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/003—Steering or guiding of machines or implements pushed or pulled by or mounted on agricultural vehicles such as tractors, e.g. by lateral shifting of the towing connection

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Steering Controls (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)

Abstract

一种器具操作装置，具有支撑在驱动轮上的U形驱动框架，每个驱动轮围绕竖直轮枢转轴线枢转地安装。转向控制器选择性地使每个驱动轮枢转。动力源通过驱动控制器连接，以使驱动轮在任一方向上旋转。第一器具和第二器具被构造成执行器具操作并搁置在地面上，并且当驱动框架相对于每个器具被操纵到器具装载位置时，器具可连接至驱动框架并可移动到由驱动框架支撑的操作位置。当器具处于操作位置时，转向控制器和驱动控制器可操作成使驱动框架和器具沿着第一行进路径或大致垂直于第一行进路径定向的第二行进路径移动和转向。

Description

器具操作装置
技术领域
本公开涉及用于在诸如农业、采矿、建筑等行业中使用的器具的领域，且尤其涉及用于附接至各种器具以在操作和运输模式中使器具移动的驱动装置。
背景技术
诸如在农业和各种行业(如采矿、道路建设和维护等)中使用的器具包括各种尺寸和构造。诸如联合收割机、割谷机、喷雾器、平路机、推土机等器具通常是自推进式的，其中，引擎、驱动系统和操作者站结合到器具本身中。诸如空气播种机、耕作机、犁盘、粮食车、割草机等器具通常被拖在牵引车后面。一些器具被构造成直接安装在牵引车上而非被拖在后面，例如安装在牵引车前端的扫雪机、安装在牵引车的中部下方的割草机、以及安装在通常结合在牵引车后端的三点悬挂系统的臂上的各种器具。
一些自推进器具包括：驱动单元，该驱动单元包括引擎、传动系和操作者站；以及可以安装至驱动单元的不同器具。例如，加拿大马尼托巴省温尼伯市的VersatileManufacturing Company制造了VersatileTM 103，其包括驱动单元，该驱动单元具有可安装至驱动单元上的割谷机割台和喷洒组件。
此外，使用全球定位卫星(GPS)等的非常精确的外部定位系统的出现近来使得不具有操作者站的机器人农业车辆的发展。例如，最近，德国哈斯卑尔根的Amazonen-Werke已经开发了一种用于沿着田间表面承载各种应用模块的机器人车辆，以用于识别植物、测试土壤压实度、营养缺乏等。机器人由外部引导系统(例如使用GPS)控制或者由远程控制装置控制。还已知了远程或GPS控制的无人驾驶牵引车，例如由美国北达科他州法戈的Autonomous Tractor Corporation制造的无人驾驶牵引车。
另见例如Bourgault等人的美国公开专利申请号2014/0216314，该专利公开了一种无人驾驶自推进式空气播种机，其由GPS或类似的外部引导系统和/或远程操作者引导。
发明内容
本公开提供了一种克服现有技术中的问题的器具操作装置。
几十年来，单个农民耕种的土地数量一直在稳步增长。一个成功的农场需要及时进行播种、施用化学药剂、收获等操作。随着熟练工人越来越难找到，成本也越来越高，农民们已经开始寻找越来越大的设备，使得播种设备现在可以高达100英尺宽。虽然这些宽播种器使得农民一天播种的土地英亩数比以前用窄播种器播种的英亩数要多得多，但是宽设备带来了许多新问题，例如在狭窄区域缺乏可操作性，需要分段控制以避免过度重叠，进行播种作业时用于农产品的容器对应非常大的容器以减少填装的停机时间，等等。
与收获设备相似，目前的联合收割机具有大容量，每小时可以收获数百蒲式耳的谷物，但是它们能够承载的已收谷物的量有限，使得可能需要提供货车等设备，以便每十分钟清空一次联合收割机料斗。
本公开提供了一种器具操作装置，其包括承载和操作各种尺寸更适中的器具的驱动框架。该装置可以由微处理器控制，该微处理器使用如本领域中已知的GPS等以机器人自主操作方式连接至外部引导系统。驱动框架可以在播种时承载播种器具，然后承载用于喷洒农作物的喷洒器具，然后在收获时承载谷物车、大型输送机等。
本公开的装置可以包括操作者站，或者可以由外部引导系统和/或远程控制器控制。因此，例如，单个操作者可以控制多个播种器具，并且每个播种器具可以具有更易于管理的宽度，例如20-30英尺，而非其3倍。
在第一实施例中，本公开提供了一种U形的驱动框架，其包括基梁和基本上平行的第一侧梁和第二侧梁，第一侧梁和第二侧梁从基梁的对应的第一端和第二端延伸并且在第一侧梁的外端与第二侧梁的外端之间限定敞开的器具区域。驱动框架被支撑在多个驱动轮上以用于在地面上行进，并且每个驱动轮围绕基本上竖直的轮枢转轴线枢转地安装至驱动框架。转向控制器可操作成选择性地使每个驱动轮围绕对应的轮枢转轴线枢转。动力源被安装在驱动框架上并且通过驱动控制器连接以使每个驱动轮旋转，并且驱动控制器可操作成使驱动轮在第一方向和第二方向中所选的一个上旋转。第一器具和第二器具被构造成执行器具操作，并且当处于空闲位置时搁置在地面上。每个器具和驱动框架被构造成使得当驱动框架相对于处于空闲位置的每个器具被操纵到器具装载位置时，每个器具可连接至驱动框架并且可移动到操作位置，在该操作位置中，每个器具由驱动框架支撑并且连接至可操作成控制器具功能的器具控制系统。当驱动框架相对于处于空闲位置的第一器具处于器具装载位置时，第一器具的至少一部分位于第一侧梁和第二侧梁之间和在第一侧梁和第二侧梁上方。当每个器具处于操作位置时，转向控制器和驱动控制器以第一模式操作以使驱动框架和所支撑的器具沿着第一行进路径移动和转向，并且转向控制器和驱动控制器以第二模式操作以使驱动框架和所支撑的器具沿着大致垂直于第一行进路径定向的第二行进路径移动和转向。
在第二实施例中，本公开提供了一种农业器具装置，其包括U形的基础框架，该基础框架被支撑在轮上以用于在地面上行进，其中，基础框架包括基本平行的且横向间隔开的左安装梁和右安装梁，左安装梁的内端和右安装梁的内端固定至基本上水平的基梁，并在向外方向上从基梁延伸到其远离基梁的外端，使得在安装梁之间从安装梁的外端到基梁提供敞开的器具区域。器具被构造成执行器具操作，当处于空闲位置时搁置在地面上，并且当处于操作位置时附接至敞开的器具区域中的基础框架。多个梁附接机构被安装至基础框架，每个梁附接机构包括：提升臂，该提升臂在其内端处枢转地附接至对应的梁并在其外端处限定有钩，其中，提升臂可从在向外方向上延伸的装载位置枢转到向上延伸的操作位置；液压缸，其可操作成使提升臂在装载位置与操作位置之间枢转；以及梁接合构件。对于每个梁附接机构，在器具上安装有对应的器具附接机构，每个器具附接机构包括器具接合构件以及基本上水平定向的轴。附接机构被构造成使得在提升臂处于装载位置的情况下，基础框架可相对于处于空闲位置的器具移动到器具装载位置，其中，每个梁附接机构的钩位于对应的器具附接机构的轴下方，使得将提升臂枢转到操作位置会使器具向上和在向内方向上移动，从而使得每个器具接合构件移动至与对应的梁接合构件接合。
在第三实施例中，本公开提供了一种执行第一器具操作和第二器具操作的方法。该方法包括：将驱动框架安装在多个驱动轮上，每个驱动轮围绕基本上竖直的轮枢转轴线枢转地附接至驱动框架；提供转向控制器，该转向控制器可操作成选择性地使每个驱动轮围绕对应的轮枢转轴线枢转；将动力源安装在驱动框架上并通过驱动控制器连接动力源以使每个驱动轮旋转，该驱动控制器可操作成选择性地使驱动轮在第一方向和第二方向上旋转；以第一模式操作驱动控制器和转向控制器以使驱动框架沿着第一行进路径移动和转向，并且以第二模式操作驱动控制器和转向控制器以使驱动框架沿着大致垂直于第一行进路径定向的第二行进路径移动和转向；支撑构造成在地面上在第一空闲位置执行第一器具操作的第一器具；支撑构造成在地面上在第二空闲位置执行第二器具操作的第二器具；以第一模式和第二模式中的一者操作驱动控制器和转向控制器，从而相对于处于第一空闲位置的第一器具将驱动框架移动和转向到器具装载位置；将第一器具连接至驱动框架并将第一器具移动到由驱动框架支撑的操作位置；将第一器具连接至可操作成控制器具功能的器具控制系统；以第一模式操作转向控制器和驱动控制器以使驱动框架和第一器具沿着第一行进路径移动和转向，并且操作器具控制系统以控制第一器具的器具功能从而执行第一器具操作；以第一模式和第二模式中的一者操作驱动控制器和转向控制器，以将驱动框架移动和转向到存储位置，并将第一器具移动到第一空闲位置，并将第一器具与驱动框架和器具控制系统断开连接；以第一模式和第二模式中的一者操作驱动控制器和转向控制器，从而相对于处于第二空闲位置的第二器具将驱动框架移动和转向到器具装载位置；将第二器具连接至驱动框架并将第二器具移动到由驱动框架支撑的操作位置；将第二器具连接至器具控制系统以控制器具功能；以第二模式操作转向控制器和驱动控制器以使驱动框架和第二器具沿着第二行进路径移动和转向，并且操作器具控制系统以控制第二器具的器具功能从而执行第二器具操作。
多种器具可与本装置一起使用，以在沿第一行进路径和第二行进路径中任一者的任一方向上操作。这种器具的范围广泛，包括播种器具、化学药剂施用器具、谷物车、农作物割晒机、表土镇压器、推土设备和切割机，例如在农业、建筑、采矿和类似行业中使用的切割机。由于器具的至少一些重量由提供压载的驱动轮支撑，使得驱动框架可以更轻，并且驱动轮上仍有足够的重量来提供必要的牵引力，因此提高了效率。因此，减少了由动力源移动的总重量。可以在沿第一路径或垂直的第二路径的任一方向上行进。该特征允许器具在操作期间沿着一个路径的在宽定向上操作以覆盖很大的地面区域，然后沿着第二垂直路径在窄定向上移动以用于进行运输。
在动力源为例如70-150马力的内燃发动机，且驱动框架的尺寸为10-12英尺或更大的正方形，或者为10-12英尺乘15-20英尺的矩形驱动框架的情况下，可以使用适用于大型农业操作的器具，例如宽度为25-30英尺的播种器具、容量为500蒲式耳的谷物车、宽度为60-80英尺的喷洒设备。其他较大的器具(例如100英尺长的谷物输送机)也非常适合使用，因为在两个路径中的任一个路径中移动的能力便于从一个料仓移动到另一个料仓，并且便于移动到料斗底部拖车下方的位置。耕作和类似的土地作业器具也同样适用。
利用目前可用的机器人控制器，单个操作者可以向例如一队三个、四个或更多播种器具供应必要的肥料和种子，并监控所有器具的操作。类似地，机器人控制器可用于在收获期间在多个联合收割机和运输车辆之间移动多个谷物车。
附图说明
虽然在本发明的结论部分中要求保护本发明，但是在所附详细描述中提供了优选实施例，结合附图可以更好地理解这些实施例，在附图中，相同部件以相同附图标记表示，附图中：
图1是本公开的器具操作装置的实施例的示意性端视图，其中，驱动框架与器具对准，示意性地示出为播种器具，并且准备移动到器具装载位置；
图2是处于与图1所示相同位置的图1的实施例的示意性侧视图；
图3是图1的实施例的示意性俯视图，其中，驱动框架沿着路径P1从图1左侧所示的空载位置移动到右侧所示的器具装载位置；
图4是图1的实施例的示意性侧视图，其中，驱动框架处于器具装载位置；
图5是图1的实施例的示意性侧视图，其中，器具降低到支撑在驱动框架上的操作位置并且支撑致动器被移除或收回，并且示出了就位以用于安装在器具的延伸越过基梁的端部上的附加地面作业工具；
图6是图1的实施例的示意性俯视图，其中，器具处于图5的操作位置，并且驱动轮从图4所示的位置转弯并被定向成遵循垂直于侧梁的路径P2；
图7是示出了驱动轮和对应的转向液压缸的构造的示意性俯视图，其中，轮被定向在转向角范围的末端，以用于沿着路径P2行进；
图8是示出了图7的驱动轮和对应的转向液压缸的构造的示意性俯视图，其中，轮围绕竖直轮轴线枢转大约130度到转向角范围的末端，以用于沿着路径P1行进；
图9是安装在驱动框架上适当位置的图7和图8的驱动轮和对应的转向液压缸的示意性侧视图；
图10是用于将器具连接至驱动框架的锥形定心装置和闩锁机构的示意性剖切侧视图；
图11是位于不同的器具旁边的处于装载位置的图1的实施例的驱动框架的示意性侧视图，该器具示意性地示出为割谷机，并且其中，连接臂连接在器具与驱动框架之间，使得器具也处于操作位置；
图12是如图11所示的驱动框架和器具的示意性俯视图；
图13是图11的驱动框架和器具的示意性侧视图，其中，器具处于运输位置；
图14是如图13所示的驱动框架和处于运输位置的器具的示意性俯视图；
图15是图1的实施例的驱动框架的示意性俯视图，其中，第一侧梁下的第一对驱动轮一起转向通过沿着路径P2的转向角范围，并且第二侧梁下的第二对驱动轮固定成与路径P2对准地滚动；
图16是图15中所示的驱动框架的示意性俯视图，其中，第二对驱动轮相对于第一对驱动轮在小转弯(tight turn，急转弯)方向上枢转；
图17是图15所示的驱动框架的示意性俯视图，其中，第二对驱动轮相对于第一对驱动轮在蟹行转向方向上枢转；
图18是图1的实施例的驱动框架的示意性俯视图，其中，基梁下的第一基驱动轮和第二基驱动轮一起转向通过沿着路径P1的转向角范围，并且侧梁的远端下的第一端驱动轮和第二端驱动轮固定成与路径P1对准地滚动；
图19是图18中所示的驱动框架的示意性俯视图，其中，第一端驱动轮和第二端驱动轮相对于第一对驱动轮在小转弯方向上枢转；
图20是图18所示的驱动框架的示意性俯视图，其中，第一端驱动轮和第二端驱动轮相对于第一对驱动轮在蟹行转向方向上枢转；
图21是替代驱动框架的示意性俯视图，其中，驱动轮中的一个相对于其他驱动轮偏移，使得驱动轮和对应的轮轴线不位于正方形或矩形的角上，并且还示出了侧梁与基梁的替代弯曲连接，并且还示出了安装在第二侧梁的中点出的替代驱动轮，该替代驱动轮可以替换安装在第二侧梁的端部部分处的所示的两个轮；
图22是具有沿着第二侧梁安装的步进梁的替代驱动框架的示意性俯视图；
图23是图22的具有步进梁的驱动框架的示意性侧视图，其示出为沿着不平坦的地表面行进；
图24是另一替代驱动框架的第二侧梁的示意性俯视图，其示出了附接至第二侧梁的枢转梁以及枢转地附接至从枢转梁的端部延伸的舌状件的基臂和端臂；
图25是图23的驱动框架的示意性侧视图，其示出了安装在基臂和端臂上的驱动轮和转向液压缸；
图26是图24和图25的驱动框架的示意性俯视图，其示出了安装在第一侧梁和第二侧梁上的枢转梁和枢转臂；
图27是图26的驱动框架的示意性端视图，该驱动框架将器具从其空闲位置提升到其操作位置；
图28是位于不同的器具旁边的处于装载位置的图1的实施例的驱动框架的示意性俯视图，该器具示意性地示出为具有包括折叠翼的开沟器框架的空气播种机；
图29是替代驱动框架和受支撑器具的示意性俯视图，其中，基梁枢转地附接至第一侧梁；
图30是图29的驱动框架和受支撑器具的示意性侧视图；
图31是农业器具装置的俯视图，该农业器具装置包括自推进基础框架，其发动机组件被移除，相对于器具接近器具装载位置；
图32是图12的装置的俯视图，其中，器具安装在基础框架上处于操作位置；
图33是安装在相对于安装在器具上的对应器具附接机构接近图12的器具装载位置的基础框架的梁上的梁附接机构的侧视图；
图34是安装在接近如图14的侧视图所示的安装在器具上的对应器具附接机构的基础框架的梁上的梁附接机构的顶部透视图；
图35是图15所示的梁附接机构的提升臂的钩的顶部透视图，该钩位于对应器具附接机构的轴的下方，其中，提升臂从装载位置升起但尚未处于操作位置；
图36是梁附接机构的提升臂的钩的顶部透视图，该钩位于如图16所示的相应器具附接机构的轴的下方，但其中，提升臂已完全提升到操作位置；
图37是可操作为使梁和器具接合构件保持接合的锁定机构的示意性剖切侧视图；以及
图38是通过对应的梁和器具附接机构安装至基础框架上的器具的顶部透视图。
具体实施方式
图1至图6示意性地示出了本公开的器具操作装置1的实施例，该器具操作装置包括U形驱动框架3，该U形驱动框架被支撑在多个驱动轮5上以用于在地面7上行进。每个驱动轮5围绕基本竖直的轮枢转轴线WA枢转地安装，并且转向控制器9可操作成选择性地使每个驱动轮5围绕对应的轮枢转轴线WA枢转。可以设想到，驱动轮5可以结合到现有技术中已知的轨道组件中，其中，轮枢转轴线基本上从地面/轨道/界面的中心向上延伸。因此，这里使用的术语“驱动轮”包括所有这样的驱动轮组件。
在所示的装置1中，驱动框架包括基梁11以及从基梁11的对应的第一端和第二端向外延伸的基本平行的第一侧梁13A和第二侧梁3B，以在第一侧梁13A的外端与第二侧梁13B的外端之间限定敞开的器具区域。第一对驱动轮5A支撑第一侧梁13A，而第二对驱动轮5B支撑第二侧梁13B。
动力源安装在驱动框架3上并且通过驱动控制器21连接以使每个驱动轮5旋转，并且驱动控制器21可操作成使驱动轮5在第一方向R1和第二方向R2中的所选的一个上旋转，如图2所示。在装置1中，动力源是内燃发动机19，其安装在第二侧梁13B上处于偏移位置，使得第二侧梁13B的内侧位于发动机19与第一侧梁13A之间，从而在侧梁13之间留下最大间隙。可以设想，动力源也可以由多个电池提供，这些电池提供电力来驱动和转向，并为各种其他功能提供必要的电力。
构造成当处于图1-4所示的空闲位置时搁置在地面7上的该器具23也构成装置1的一部分。器具23和驱动框架3被构造成使得当驱动框架3(如图3示意性所示)相对于处于空闲位置的器具23从空载位置EP被操纵到器具装载位置LP时，器具23可连接至驱动框架3并可移动到图5和图6所示的操作位置，在该操作位置中，器具23由驱动框架3支撑并且连接至可操作成控制器具功能的器具控制系统25。在装置1中，在器具23处于如图5所示的操作位置之后，安装附加的地面作业工具17等。器具23可以是在农业、采矿、建筑等行业中使用的各种器具中的任一种，并且根据需要通过支架、支柱或其他支撑件保持在地面上处于空闲位置。
当器具23处于操作位置时，转向控制器9和驱动控制器21在第一模式下操作成沿着图3所示的第一行进路径P1移动和转向驱动框架3和器具，并且在第二模式下操作成沿着如图6所示的大致垂直于第一行进路径P1定向的第二行进路径P2移动和转向驱动框架3和器具23。在图1至图4中，轮5被示为定向成遵循路径P1以将驱动框架3移动到器具23下方的器具装载位置。一旦处于图4的器具装载位置，轮就旋转到图5所示的定向成沿着路径P2行进的位置。
为了沿着路径P1和P2以直线行进，轮5仅需要枢转90度，然而，为了实际上沿着任一路径使装置1转向，轮5需要枢转通过路径任一侧至少约20度的转向角范围SN。
由于轮5可以在任一方向R1、R2上旋转，所以每个轮5仅需要围绕其轮枢转轴线WA枢转通过大约130度的角度，或者为了更大的转向范围(如图7中范围一端的轮边缘5X的位置和图8中范围另一端的相同轮边缘5X的位置所示)枢转通过135度。然后，转向控制器9可以方便地包括液压缸27，该液压缸安装在侧梁13下方且邻近每个驱动轮5，如图9中示意性所示，并且可操作成选择性地使对应的驱动轮5围绕对应的轮枢转轴线WA枢转通过大于约130度的枢转范围。
图示的器具23在处于空闲位置时高于驱动框架3。驱动框架3的敞开端可以沿着路径P1被操纵到器具装载位置，在该位置中，器具23的一部分位于第一侧梁和第二侧梁13之间和上方。器具23的高度不会妨碍将驱动框架3移动到图4所示的器具装载位置，在该位置中，器具23的连接部分(包括系梁29A、29B)位于驱动框架3上方，并且支撑致动器31可操作成降低系梁29以搁置在驱动框架3上。然后移除或收回支撑致动器31(例如千斤顶等)，并且器具23被支撑在驱动框架3上处于如图5所示的操作位置，其中，利用螺栓或类似紧固件，器具控制系统25得以连接，系梁29B连接至侧梁13，并且系梁29A连接至基梁11。
如图10中示意性所示，通过在系梁29上设置锥形突起33以及在驱动框架3上设置对应的锥形凹部35，使得当系梁29下降并且锥形突起33进入锥形凹部35的边缘时进一步的向下运动将迫使锥形突起33和凹部35以正确对准的方式完全接合，从而有助于系梁29(因此有助于器具23)与驱动框架3的正确对准。此外，为了更快速地将器具23连接至驱动框架3，可以在锥形突起33中设置锁定凹部37，该锁定凹部被构造成容置锁定构件39，当锥形突起33和凹部35完全接合时，该锁定构件被弹簧41等偏压。由凹部37、锁定构件39和弹簧41提供的锁定机构43很方便，并且也可以使用本领域已知的其它锁定机构和紧固件将器具连接至驱动框架。
当处于图5和图6的操作位置时，图示的器具23在一端向外延伸超出基梁11，并且向外延伸超出第一侧梁13A和第二侧梁13B的远离基梁11的外端。侧梁13的长度大于基梁11的长度，使得驱动框架为矩形，其窄尺寸通常等于基梁11的长度，而其长尺寸等于侧梁13的长度。这种构造是有益的是因为长尺寸为长器具(例如所示的器具23，其可以例如是播种器具)提供稳定的支撑，其中，当器具23在沿着大致垂直于侧梁13的行进路径P2的操作方向上移动时执行器具操作，并且当沿着大致平行于侧梁13定向的路径P1上的道路等移动时还提供了窄的运输宽度。
由于侧梁13可以从基梁11延伸相当大的距离，所以为了以相对刚性的关系固定侧梁13A、13B并减小侧梁13与基梁11之间的连接的应力，有利的是提供端梁，该端梁在其第一端和第二端可释放地附接至第一侧梁和第二侧梁13的远离基梁11的外端部分。
在所示的装置1中，端梁由固定到器具23上的系梁29B提供，仅当器具23处于操作位置时该系梁可释放地附接至第一侧梁13A和第二侧梁13B。因此，例如，利用安装在第一侧梁和第二侧梁13中的每一个的外端部分上的如图10中示意性示出的锁定机构43的锥形凹部35、锁定构件39和弹簧41，以及安装在系梁29B的对应端部上的对应的锥形突起33和锁定凹部37，当器具23处于操作位置时器具接合锁定机构43，使得当器具23处于操作位置时侧梁13相对于器具23基本上固定，从而相对于彼此基本上固定。
当器具23再次移动到其空闲位置时，驱动框架3的端部打开，并且驱动框架3自由操纵成装载其他器具。在没有器具被支撑在驱动框架3上的情况下，或者当驱动框架支撑某些器具(其操作不会对侧梁13与基梁11之间的连接施加显著的力)时，通常不需要端梁。
图11至图14示意性地示出了与不同的器具23′一起使用的驱动框架3，其中，当驱动框架3处于图11和图12所示的器具装载位置时器具23′位于驱动框架3旁边且邻近第一侧梁13A，并且发动机19安装在第二侧梁13B上。利用器具23′，驱动框架可以沿着平行于侧梁的路径P1或者垂直于侧梁13的路径P2被操纵到装载位置。
器具23′示意性地示为割谷机割台，其像播种器具23一样延伸超出驱动框架3的每一端。此处，器具23′通过可移动的提升臂45和致动器47而连接至驱动框架3，该提升臂可附接至器具和驱动框架，该致动器可操作成移动提升臂45以将器具移动到操作位置。对于割谷机割台，操作位置通常位于从器具23′接触地面的图示位置(基本上与图11和图12所示的空闲位置相同)到适于切割特定作物的升高位置的范围内。
端梁49可释放地附接在第一侧梁13A的外端部分与第二侧梁13B的外端部分之间，以将侧梁13A、13B以相对刚性的关系固定，并且还为可能需要的各种提升臂45、致动器47等提供安装位置。在田地操作中，通过在图12中箭头的方向上沿着第二行进路径P2移动驱动框架3和器具23′来操作器具23′，其中，器具23处于驱动框架3前方的操作位置。
器具23′可从图11和图12所示的第一侧梁13A旁边的操作位置移动到如图13和图14所示的驱动框架3上方的运输位置。发动机19可从图11和图12所示的第一发动机操作位置19A移动到图13和图14所示的第二发动机操作位置19B。在位置19A中，发动机在与器具23′的位置相反的方向上相对于驱动框架3向外移动，以使器具23′平衡并提高稳定性。
一旦器具23′移动到驱动框架3上方的运输位置，就不需要平衡，并且发动机可以移动到位置19B，以用于沿着第一行进路径P1运输。然后，通过使驱动框架3和器具23′沿着第一行进路径P1移动，可以以沿着基本上等于基梁11长度的狭窄构造沿着道路运输器具23′和驱动框架3。
从图15至图17中可以清楚地看到，支撑第一侧梁13A的第一对驱动轮5A包括靠近基梁11的第一基驱动轮5AX以及远离基梁11的第一端驱动轮5AY。支撑第二侧梁13B的第二对驱动轮5B包括靠近基梁11的第二基驱动轮5BX以及远离基梁11的第二端驱动轮5BY。
当使驱动框架3和与其附接的任何器具沿着第二行进路径P2移动和转向时，转向控制器可操作成使第一基驱动轮5AX和第一端驱动轮5AY一起在相同方向上枢转通过路径P2任一侧至少约20度的转向角范围SN，如图15所示。
当使驱动框架和器具沿着第二行进路径P2移动和转向时，转向控制器可以仅枢转第一基驱动轮5AX和第一端驱动轮5AY，并且保持第二基驱动轮5BX和第二端驱动轮5BY与第二行进路径P2对准，如图15所示。转向控制器还可以被构造成使第二基驱动轮5BX和第二端驱动轮5BY一起围绕对应的轮枢转轴线WA在图16所示的小转弯方向(其与第一基驱动轮5AX和第一端驱动轮5AY的枢转方向相反)和图17所示的蟹行转向方向(其与第一基驱动轮5AX和第一端驱动轮5AY的枢转方向相同)中的一者上枢转。
类似地，当使驱动框架3和与其附接的任何器具沿着第一行进路径P1移动和转向时，转向控制器可操作成使第一基驱动轮5AX和第二基驱动轮5BX一起在相同方向上枢转通过路径P1任一侧至少约20度的转向角范围SN，如图18所示。
再次，当使驱动框架和器具沿着第一行进路径P1移动和转向时，转向控制器可以仅枢转第一基驱动轮5AX和第二基驱动轮5BX，并且保持第一端驱动轮5AY和第二端驱动轮5BY与第一行进路径P1对准，如图18所示。转向控制器还可以被构造成使第一端驱动轮5AY和第二端驱动轮5一起围绕对应的轮枢转轴线WA在图19所示的小转弯方向(其与第一基驱动轮5AX和第二基驱动轮5BX的枢转方向相反)和图20所示的蟹行转向方向(其与第一基驱动轮5AX和第二基驱动轮5BX的枢转方向相同)中的一个上枢转。
在典型的装置1中，转向控制器9可以被构造成根据所遵循的路径将驱动轮5保持在任何选定的公共转向角。因此，如果期望的话，驱动框架3可以在行进期间以一角度定向，以校正器具在倾斜地形上的偏斜，但是由于围绕轮轴WA枢转的范围有限，转向在一个方向上将受到限制。
图示的轮5如在常规车辆中那样位于矩形的角部处，使得沿路径P1或P2的转向是常规的。转向控制器9也可以连接至驱动控制器21，并且可操作成调节驱动轮5的相对旋转速度，从而以类似于转向履带车辆的方式来使驱动框架3转向。因此，当沿着图18所示的路径P1行进时，转向控制器可以相对于轮5BX、5BY的旋转速度减慢轮5AX、5AY的旋转速度，从而转动驱动框架。类似地，当沿着如图15所示的路径P2行进时，转向控制器可以相对于轮5AY、5BY的旋转速度减慢轮5AX、5BX的旋转速度，以转动驱动框架。
如图21所示，其中，转向控制器9由微处理器77操作，如下所述，微处理器可被编程为使驱动轮5枢转所需程度，以遵循期望的路径，即使轮5不在正方形或矩形的角上。在图21中，第二侧梁13B′比第一侧梁13A′短，并且轮5AX′、5AY′、5BX′、5BY′位于不可能进行常规转向的地方，然而微处理器可被编程为向每个轮提供所需的枢转度，以沿着路径P1或P2转向。在各种应用中，可能希望将轮定位在偏移位置。图21还示出了驱动框架的替代形状，其中，第一侧梁13A′和第二侧梁13B′在其内端处弯曲以结合基梁11″，如果期望的话，额外的材料可以加强梁的连接。
在基本上为刚性的驱动框架3被支撑在四个驱动轮5上的情况下，当装置1经过不平坦的地面时，轮上的重量会变化，并且在某些情况下，一个轮5可能在地面上方。由于所有四个驱动轮5实际上都被驱动，并且由于驱动框架3将挠曲至一定程度，这在许多情况下对于各种器具类型是可以接受的。图21还示出了安装在第二侧梁13B′的中点处的替代驱动轮5B″，该替代驱动轮可以代替支撑第二侧梁13B′的两个轮5BX′、5BY′，使得驱动框架仅被支撑在三个轮5AY′、5AX′和5B″上，然后所有三个轮将一直在地面上。
替代地，该装置可以被构造成使得驱动轮5中的至少一个可以相对于驱动框架3竖直地移动。
图22和图23示意性地示出了驱动框架103，该驱动框架包括步进梁151，该步进梁被定向成平行于第二侧梁113B并且其中心部分在水平步进枢转轴线WPA处枢转地附接至第二侧梁113B的中心部分。第二对驱动轮105B中的每一个围绕轮枢转轴线WA安装至步进梁151的相对端部部分。在所示的驱动框架103中，基梁111已经被缩短，使得从驱动框架103的第一侧梁113A的外侧边缘到步进梁151的外侧边缘的总尺寸D与上述驱动框架3中的相同。在所示的驱动框架103中，步进梁151的长度与第二侧梁113B基本相同，使得当步进梁151与第二侧梁113B对准时，第二对驱动轮105B位于与上述驱动框架3中相同的相对于第一对驱动轮105A的位置，使得沿着路径P1和P2实现相同的转向。
为了减轻步进枢转轴线WPA上的应变，在步进枢转轴线WPA与步进梁151的端部部分之间的第二侧梁113B上安装有导向支撑件114。每个导向支撑件114包括附接至第二侧梁113B的内导向板116A以及通过螺栓118附接至内导向板116A的外导向板116B，使得在内导向板116A与外导向板116B之间形成导向通道，并且步进梁151在导向通道中靠近内导向板116A和外导向板116B上下移动，使得趋于使步进梁151相对于步进枢转轴线WPA弯曲的力受到内导向板116A和外导向板116B抵抗。
然而，步进梁151仅在步进枢转轴线WPA和第一对驱动轮105A处为驱动框架103提供三点支撑。在图24至图26中示意性地示出了替代布置，该替代布置改进了对驱动框架203的所有四个驱动轮的支撑。
在驱动框架203中，第二对驱动轮205B包括第二基驱动轮205BX，该第二基驱动轮围绕对应的基本竖直的轮枢转轴线WA枢转地安装至第二基臂253B的下部部分，该第二基臂围绕水平臂枢转轴线APX枢转地附接至第二侧梁213B且靠近基梁211。
类似地，第二端驱动轮205BY围绕对应的竖直轮枢转轴线枢转地安装至第二端臂255B的下部部分，该第二端臂围绕水平臂枢转轴线APY枢转地附接至第二侧梁213B且远离基梁211。第二侧梁213B包括附接至第二侧梁213B的一侧的枢转梁257B，如图23所示，其中，枢转舌状件259从其每一端延伸，以向延伸穿过每个舌状件和对应臂253B、255B的枢转销261提供枢转附接位置。在臂253B、255B上安装有液压缸227，以也用于转向控制。
第二基臂253B和第二端臂255B联接成使得当第二基驱动轮205BX和第二端驱动轮205BY中的一个向上枢转时，第二基驱动轮和端驱动轮中的另一个向下枢转。因此，驱动框架203在枢转轴线APX、APY处由第二对驱动轮205B支撑，并且由支撑第一侧梁213A的第一对驱动轮205A支撑。与上述步进梁布置一样，枢转梁257B和臂253B、255B被布置成使得第一对驱动轮205A和第二对驱动轮205B位于矩形的角部处，使得沿路径P1和P2的转向是常规的。
图25还示出了连接在第二基臂255B与枢转梁257B之间的第二基液压缸265X，以及连接在第二端臂255B与枢转梁257B之间的第二端液压缸265Y。液压缸265X、265Y通过流体管267连接，使得当第二基臂253B向上或向下枢转时，液压流体从第二基液压缸265X流入第二端液压缸265Y，使得第二端臂255B在竖直方向上与第二基臂253B的运动相反地运动。
使用液压缸265的优点在于，可以通过调节液压缸265的长度来调节第二侧梁213B的高度，以例如确保在平地上轮枢转轴线WA被竖直地定向。为了调节高度，加压液压流体源267通过液压控制阀269连接至第二基液压缸和第二端液压缸265。液压控制阀269可操作成通过管267A将加压液压流体引导到第二基液压缸和第二端液压缸265的杆端中，以延伸液压缸，从而向上移动第二侧梁213B，或者操作成通过管267B将加压液压流体引导到基液压缸和端液压缸265的活塞端中，以使液压缸收回，从而向下移动第二侧梁213B。
一旦达到第二侧梁213A的期望竖直位置，阀269就被关闭，并且当臂253B、255B上下移动时，液压流体简单地在液压缸265之间来回流动，并且侧梁213A在平地上时将是平的，并且当每一端上的轮对应地上下移动时，侧梁213A的每一端将稍微上下移动。
图26示意性地示出了具有类似枢转臂布置的驱动框架203，由此第一侧梁213A也可以上下移动。第一对驱动轮205A包括围绕对应的竖直轮枢转轴线WA枢转地安装至第一基臂253A的下部部分的第一基驱动轮205AX，该第一基臂围绕臂枢转轴线APA枢转地附接到枢转梁257A的舌状件259且靠近基梁211，该枢转梁257A附接至第一侧梁213A的侧面。第一端驱动轮205AY围绕对应的竖直轮枢转轴线WA枢转地安装至第一端臂255A的下部部分，该第一端臂围绕臂枢转轴线APA枢转地附接至枢转梁257A的舌状件255A且远离基梁211。
在第一基臂253A与第一侧梁213A之间连接有第一基液压缸271X，并且在第一端臂255A与第一侧梁213A之间连接有第一端液压缸271Y。仅希望以受控的方式上下移动第一侧梁213A，例如当移动到如图27示意性示出的降低的器具装载位置时，然而在操作期间，第一对驱动轮205A的竖直位置通常是固定的。
因此，加压液压流体源267通过液压控制阀269连接至第一基液压缸和第一端液压缸，该液压控制阀可操作成将加压液压流体引导到第一基液压缸271X和第一端液压缸271Y中，以将第一侧梁213A向上或向下移动到期望的竖直位置，并且当到达期望的竖直位置时，液压控制阀269可操作成将第一基臂253A和第一端臂255A保持在固定位置。
图27示意性地示出了搁置在地面7上的处于空闲操作位置的器具273。驱动框架203被示出为处于降低的器具装载位置，其中，器具273的连接部分273C位于驱动框架203上方。如上所述，液压控制阀将加压液压流体引导到液压缸265X、265Y、271X、271Y中以使两个侧梁并因此使驱动框架203向上移动，从而将器具273提升到虚线所示的操作位置。
图28示意性地示出了驱动框架3，其中，不同的器具83处于其操作位置。处于操作位置的器具83横向向外延伸超出第一侧梁13A和第二侧梁13B。器具83被示意性地示出为空气播种机，其具有支撑在驱动框架3上的箱85以及具有折叠翼89的开沟器框架87。当驱动框架3和器具83沿着行进路径P1在操作方向上移动时，执行器具83的器具操作。翼89向上折叠以提供窄运输构造，以用于同样沿着行进路径P1运输。器具操作将通常是农业操作，但是可以想到，装置1可以在建筑、采矿和类似行业的操作中使用。
图29和图30示意性地示出了另一替代驱动框架303，其中，基梁311围绕基本平行于基梁311且垂直于第一侧梁313A定向的基枢转轴线BPA枢转地附接至第一侧梁313A。此处，基梁311位于第一侧梁313A和第二侧梁313B上方。凸缘91被焊接到基梁311，然后被螺栓连接至第二侧梁313B。在基梁311的相对端处，配合的枢转凸耳93被焊接到基梁311和侧梁313B，并且销95穿过凸耳93中的孔插入以提供枢转轴线。凸耳93被构造成在基梁311与第二侧梁313B之间提供一些间隙。凸耳93制成较重且很坚固，以抵抗在操作期间遇到的力，并在基梁311与第二侧梁313B之间大致保持直角。
因此，在驱动框架303中，第一基驱动轮305AX和第一端驱动轮305AY可以上下移动。由于器具323(此处示意性地示出为谷物箱)通过系梁329A附接至基梁311并且通过系梁329B附接至侧梁313A、313B，所以驱动框架303和器具329的结构基本上是刚性的，然而，由于梁枢转轴线BPA靠近第二侧梁313B的端部，所以与图23所示的步进梁布置相比，移动量减少。刚性梁中存在一定挠曲，以适应第二侧梁313B相对于基梁311的移动，并且还可以设想到，系梁329与驱动框架303的连接可以稍微松动以用于允许移动。
虽然可以设想到操作者的位置可以设置在驱动框架3上，但在典型的应用中，转向控制器9、驱动控制器21和器具控制系统25响应于从微处理器77接收的信号，该微处理器使用具有全球定位系统等的现场地图从外部引导系统79接收位置信号，以引导和驱动该装置1并操作器具控制器。典型地，微处理器77也响应于从远程控制盒81发送的无线信号，使得远程操作者可以监视并进一步控制装置1的操作。
图31至图38示出了农业器具装置401，其包括U形基础框架403，该U形基础框架被支撑在轮405上以用于在地面上行进，其中，基础框架403包括基本平行且横向间隔开的右安装梁409R和左安装梁409L，该右安装梁和左安装梁在其内端处固定至基本水平的基梁411，并且在向外方向OD上从基梁411延伸至其远离基梁411的外端410，使得在安装梁409之间从安装梁的外端410到基梁411提供了敞开的器具区域412。所示的基础框架403为自推进式的，并且包括发动机组件408，该发动机组件提供液压动力以驱动和转向该轮405，并且提供了任何其他器具动力需求。为了说明清楚，图31和图13中未示出发动机组件408。
器具被构造成执行农业操作，例如如上所述的播种、培育、喷洒，并且仅示出了器具的器具框架415，以有助于观察器具框架与基础框架403的附接。同样如上所述，器具被构造成当处于空闲位置时搁置在地面上，其中，框架415处于升高位置，使得梁附接机构414和器具附接机构426与接近的基础框架403对准，如图31的顶视图和图33的侧视图所示。器具框架415被构造成当处于如图32和图38所示的操作位置时在敞开的器具区域412中附接至基础框架403。
在所示装置401中，四个梁附接机构414安装至基础框架403。右外梁附接机构414RO和左外梁附接机构414LO安装至对应的右安装梁409R和左安装梁409L的对应的右端部分和左端部分，并且右内梁附接机构414RI和左内梁附接机构414LI安装至基梁411。
对应的右外器具附接机构426RO和左外器具附接机构426LO在与右外梁附接机构414RO和左外梁附接机构414LO的位置对应的位置处安装至器具415，并且对应的右内器具附接机构426RI和左内器具附接机构426LI在与右内梁附接机构414RI和左内梁附接机构414LI的位置对应的位置处安装至器具415。这四个连接在水平定向上将器具415从空闲位置抬高，然后将器具415牢固地保持到基础框架403。
每个梁附接机构414包括提升臂416，该提升臂在其内端处围绕基本水平定向且垂直于向外方向OD的提升枢转轴线LPA枢转地附接至对应的梁。提升臂416在其外端处限定有钩418，并且从图33和图35所示的在向外方向OD上延伸的装载位置枢转到如图36所示的向上延伸的操作位置。液压缸420可操作成使提升臂416在装载位置与操作位置之间枢转，梁接合构件422可操作成接合附接至器具415的对应的器具接合构件424。
对于每个梁附接机构414，对应的器具附接机构426安装至器具415。每个器具附接机构426包括基本水平定向且垂直于向外方向OD的轴428，以及器具接合构件424。
附接机构414、426被构造成使得在提升臂416处于装载位置的情况下，基础框架403可相对于处于空闲位置的器具415移动到器具装载位置，在该空闲位置中，每个梁附接机构414的钩418位于对应的器具附接机构426的轴428下方。图31、图33和图34示出了接近器具415上的器具附接机构426的处于装载位置的提升臂416，图33以虚线示出了处于器具装载位置的提升臂416，其中，钩418位于轴428下方。
在基础框架403处于器具装载位置的情况下，朝向图36的操作位置枢转提升臂416会使器具415向上且在向内方向ID上移动。图35示出了处于从图34的装载位置部分地升起的中间位置的提升臂416以及从支撑在地面上的空闲位置升起的器具415。当提升臂416到达图36的操作位置时，每个器具接合构件424移动至与对应的梁接合构件422接合，并且器具415被完全提升并固定在操作位置，如图32、图36和图38所示。
从基础框架403移除器具415并将其返回到支撑在地面上的空闲位置是通过在相反方向上启动液压缸420以将提升臂416从操作位置移动到装载位置来实现的，这使得器具415向前和向下移动到空闲位置，在该位置中，基础框架403和所附接的梁附接机构414可以移动远离器具415和对应的器具附接机构426。
在所示的装置401中，梁接合构件422由销提供，该销被构造成滑入形成器具接合构件424的插口中。该销包括渐缩(tapered)端430，该渐缩端可操作成将销引导到插口中。所示的销和插口是圆柱形的，使得销可以在插口中旋转，以允许器具和基础框架403在操作期间发生一定挠曲。可以设想到，梁接合构件422可以替代地由插口提供，而器具接合构件424由销提供。也可以设想到使用其它接合机构。
发动机组件408的液压流体源432可操作成将加压液压流体引导到液压缸420中，以将提升臂416从装载位置移动到操作位置，并且可操作成在提升臂416上施加偏压力BF，以将提升臂416推向操作位置，如图36所示。液压流体源432以选择为施加期望的偏压力BF的压力将加压液压流体引导至液压缸420，该偏压力将梁接合构件422和器具接合构件424保持接合在一起。该接合将器具415支撑在基础框架403上，并且还用于防止右安装梁409R相对于左安装梁409L的横向移动。因此，如果在提升臂416上远离操作位置朝向装载位置施加大于偏压力BF的相反力F，则提升臂416将远离操作位置朝向装载位置移动，并且加压液压流体将移动出液压缸420并返回至液压流体源432。
使用液压缸420朝向操作位置施加强偏压力BF允许提升臂416在操作期间响应于装置401上的突发力而轻微移动，然后被推回到期望的操作位置。这种突发力可以破坏螺栓等紧固件，并且提升臂416的这种轻微运动可以减轻装置401的其他部分上的应变，并减少损坏的发生。
通常会感测到液压损失，并且装置401断电以避免损坏。如果期望的话，还可以设置可释放的锁定机构434，例如图37中示意性示出的，以通过将器具接合构件424固定成与对应的梁接合构件422接合来将提升臂416固定在操作位置。图37示出了松接合，该松接合允许进行一定挠曲，如相对于施加偏压力BF的液压缸420所讨论的那样。
可以设想到，液压流体源还可以被构造成常规地使液压缸伸出和收回，并锁定液压缸，以将提升臂保持在操作位置，而不允许液压流体移动进出，这在本领域中也是已知的。锁定机构434然后还将保持梁接合构件422与器具接合构件424的接合。
在所示的装置401中，每个器具附接机构426上的轴428在基本竖直的安装板436之间延伸。如图34所示，当基础框架403移动到器具装载位置时，安装板436的靠近钩418的部分436A远离轴428侧向倾斜，以朝向轴428引导对应的提升臂416和对应的钩418。
器具框架415可以结合到各种各样的器具中。包括对应的梁附接机构414和器具附接机构426的装置401的器具安装系统可将器具415安全地安装至基础框架403，并且还提供了简单有效的器具移动机构以将器具415从支撑在地面上的空闲位置提升到支撑在基础框架403上的操作位置。
本公开提供了一种执行第一器具操作和第二器具操作的方法。该方法包括：将驱动框架3安装在多个驱动轮5上，每个驱动轮5围绕基本竖直的轮枢转轴线WA枢转地附接至驱动框架；提供转向控制器9，其可操作成选择性地使每个驱动轮5围绕对应的轮枢转轴线枢转；将动力源19安装在驱动框架3上，并通过驱动控制器21连接动力源19以使每个驱动轮5旋转，驱动控制器21可操作成选择性地使驱动轮5沿第一方向和第二方向旋转；以第一模式操作驱动控制器21和转向控制器9以沿着第一行进路径P1移动和转向该驱动框架3，并且以第二模式操作驱动控制器21和转向控制器9以沿着大致垂直于第一行进路径P1定向的第二行进路径P2移动和转向该驱动框架3；对构造成在地面上在第一空闲位置执行第一器具操作的第一器具(例如播种机83)进行支撑；对构造成在地面上在第二空闲位置执行第二器具操作的第二器具(例如地面作业器具23)进行支撑；以第一模式和第二模式之一操作驱动控制器21和转向控制器9，以相对于处于第一空闲位置的第一器具83将驱动框架3移动和转向到器具装载位置；将第一器具83连接至驱动框架3并将第一器具83移动到由驱动框架3支撑的操作位置；将第一器具83连接至可操作成控制器具功能的器具控制系统25；以第一模式操作转向控制器9和驱动控制器21以沿着第一行进路径P1移动和转向该驱动框架3和第一器具83，并且操作器具控制系统25以控制第一器具83的器具功能以执行第一器具操作，例如播种田地；以第一模式和第二模式之一操作驱动控制器21和转向控制器9，以将驱动框架3移动和转向到存储位置，并将第一器具83移动到空闲位置，并将第一器具83与驱动框架3和器具控制系统25断开连接；以第一模式和第二模式之一操作驱动控制器21和转向控制器9，以相对于处于第二空闲位置的第二器具23将驱动框架3移动和转向到器具装载位置；将第二器具23连接至驱动框架3并将第二器具23移动到由驱动框架3支撑的操作位置；将第二器具23连接至器具控制系统25以控制器具功能；以第二模式操作转向控制器9和驱动控制器21以沿着第二行进路径P2移动和转向该驱动框架3和第二器具23，并且操作器具控制系统25以控制第二器具23的器具功能以执行第二器具操作，例如在田地表面作业。
可与本装置1一起使用的器具范围广泛，包括播种器具、化学药剂施用器具、谷物车、农作物割晒机和切割机。由于器具的至少一些重量以及播种机或喷洒箱中所携带的任何作物由提供压载的驱动轮5支撑，使得驱动框架3可以更轻，并且驱动轮上仍有足够的重量来提供必要的牵引力，因此提高了效率。因此，减少了由动力源19移动的总重量。沿路径P1或沿垂直的路径P2行进允许器具在操作期间沿着路径P2在宽定向上操作，以覆盖很大的地面区域，然后沿着路径P1在窄定向上移动以用于运输。
上述内容仅是对本发明原理的说明。此外，由于本领域技术人员将很容易想到许多变化和修改，因此不希望将本发明限制于所示和所述的确切构造和操作，因此，可以采用的结构或操作的所有这些合适的变化或修改都旨在落入所要求保护的本发明的范围内。

Claims (42)

1.一种器具操作装置，包括：
U形的驱动框架，包括基梁以及基本上平行的第一侧梁和第二侧梁，所述第一侧梁和所述第二侧梁从所述基梁的对应的第一端和第二端延伸并且在所述第一侧梁的外端与所述第二侧梁的外端之间限定有敞开的器具区域，所述驱动框架被支撑在多个驱动轮上以用于在地面上行进；
其中，每个驱动轮围绕基本上竖直的轮枢转轴线枢转地安装至所述驱动框架，并且转向控制器能操作成选择性地使每个驱动轮围绕对应的轮枢转轴线枢转；
动力源，安装在所述驱动框架上并且通过驱动控制器连接以使每个驱动轮旋转，所述驱动控制器能操作成使所述驱动轮在第一方向和第二方向中所选的一者上旋转；
第一器具和第二器具，每个器具被构造成执行器具操作并且当处于空闲位置时搁置在地面上；
其中，每个器具和所述驱动框架被构造成使得当所述驱动框架相对于处于所述空闲位置的每个器具被操纵到器具装载位置时，每个器具能连接至所述驱动框架并且能移动到操作位置，在所述操作位置中，每个器具由所述驱动框架支撑并且连接至能操作成控制器具功能的器具控制系统；
其中，当所述驱动框架相对于处于所述空闲位置的所述第一器具处于所述器具装载位置时，所述第一器具的至少一部分位于所述第一侧梁与所述第二侧梁之间且在所述第一侧梁和所述第二侧梁上方；并且
其中，当每个器具处于所述操作位置时，所述转向控制器和所述驱动控制器以第一模式操作成使所述驱动框架和所支撑的器具沿着第一行进路径移动和转向，并且所述转向控制器和所述驱动控制器以第二模式操作成使所述驱动框架和所支撑的器具沿着大致垂直于所述第一行进路径定向的第二行进路径移动和转向。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，第一对驱动轮支撑所述第一侧梁，并且第二对驱动轮支撑所述第二侧梁，并且其中，所述第一行进路径被定向成大致平行于所述侧梁。
3.根据权利要求2所述的装置，还包括端梁，所述端梁的第一端和第二端能释放地附接至所述第一侧梁和所述第二侧梁的远离所述基梁的外端部分。
4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述端梁由所述第一器具提供，使得仅当所述第一器具处于所述操作位置时，所述端梁附接至所述第一侧梁和所述第二侧梁。
5.根据权利要求4所述的装置，包括安装在所述第一侧梁和所述第二侧梁中的每者的外端部分上的至少一个锁定机构，并且其中，当所述第一器具处于所述操作位置时，所述第一器具接合所述锁定机构，使得当所述第一器具处于所述操作位置时，所述侧梁相对于所述第一器具基本上固定。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的装置，其中，当所述驱动框架处于所述器具装载位置时，所述第二器具的至少一部分位于所述驱动框架旁边且邻近于所述第一侧梁，并且其中，所述动力源是安装在所述第二侧梁上的发动机。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第二器具能从所述第一侧梁旁边的操作位置移动到所述驱动框架上方的运输位置。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的装置，其中：
所述第一对驱动轮包括靠近所述基梁的第一基驱动轮和远离所述基梁的第一端驱动轮；
所述第二对驱动轮包括靠近所述基梁的第二基驱动轮和远离所述基梁的第二端驱动轮；
其中，当使所述驱动框架和所支撑的器具沿着所述第一行进路径移动和转向时，所述转向控制器能操作成使所述第一基驱动轮和所述第二基驱动轮一起沿相同方向枢转；并且
其中，当使所述驱动框架和所支撑的器具沿着所述第二行进路径移动和转向时，所述转向控制器能操作成使所述第一基驱动轮和所述第一端驱动轮一起沿相同方向枢转。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，当使所述驱动框架和所支撑的器具沿着所述第一行进路径移动和转向时，所述转向控制器能操作成使所述第一端驱动轮和所述第二端驱动轮一起在与所述第一基驱动轮和所述第二基驱动轮的枢转方向相反的小转弯方向和与所述第一基驱动轮和所述第二基驱动轮的枢转方向相同的蟹行转向方向中的一者上围绕对应的轮枢转轴线枢转。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，当使所述驱动框架和所支撑的器具沿所述第二行进路径移动和转向时，所述转向控制器能操作成使所述第二基驱动轮和所述第二端驱动轮一起在与所述第一基驱动轮和所述第一端驱动轮的枢转方向相反的小转弯方向和与所述第一基驱动轮和所述第一端驱动轮的枢转方向相同的蟹行转向方向中的一者上围绕对应的轮枢转轴线枢转。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的装置，其中，所述转向控制器包括邻近于每个驱动轮的液压缸，并且其中，每个液压缸能操作成选择性地使对应的驱动轮围绕对应的轮枢转轴线枢转通过大于约130度的枢转范围。
12.根据权利要求2至11中任一项所述的装置，其中，所述转向控制器还能操作成调节所述驱动轮的相对旋转速度以使所述驱动框架转向。
13.根据权利要求2至12中任一项所述的装置，其中，所述第二对驱动轮中的至少一个能相对于所述第二侧梁竖直地移动。
14.根据权利要求13所述的装置，包括步进梁，所述步进梁被定向成基本上平行于所述第二侧梁，并且所述步进梁的中心部分围绕步进枢转轴线枢转地附接至所述第二侧梁的中心部分，并且其中，所述第二对驱动轮中的每一个被安装至所述步进梁的相对端部部分。
15.根据权利要求14所述的装置，包括至少一个导向支撑件，所述导向支撑件安装在所述第二侧梁上且位于所述步进枢转轴线与所述步进梁的一个端部部分之间，并且所述导向支撑件包括附接至所述第二侧梁的内导向板和附接至所述内导向板的外导向板，使得在所述内导向板与所述外导向板之间形成导向通道，并且其中，所述步进梁在所述导向通道中靠近所述内导向板和所述外导向板上下移动。
16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二对驱动轮包括：第二基驱动轮，所述第二基驱动轮围绕对应的基本上竖直的轮枢转轴线枢转地安装至第二基臂的下部部分，所述第二基臂枢转地附接至所述第二侧梁且靠近所述基梁；以及第二端驱动轮，所述第二端驱动轮围绕对应的基本上竖直的轮枢转轴线枢转地安装至第二端臂的下部部分，所述第二端臂枢转地附接至所述第二侧梁且远离所述基梁，并且其中，所述第二基臂和所述第二端臂联接成使得当所述第二基轮和所述第二端轮中的一者向上枢转时所述第二基轮和所述第二端轮中的另一者向下枢转。
17.根据权利要求16所述的装置，包括：
第二基液压缸和第二端液压缸，所述第二基液压缸连接在所述第二基臂与所述第二侧梁之间，所述第二端液压缸连接在所述第二端臂与所述第二侧梁之间，并且其中，所述第二基液压缸和所述第二端液压缸通过流体管连接，使得当所述第二基臂向上或向下枢转时，液压流体从所述第二基液压缸流入所述第二端液压缸，使得所述第二端臂在竖直方向上与所述第二基臂的运动相反地移动；以及
加压液压流体源，通过液压控制阀连接至所述第二基液压缸和所述第二端液压缸，其中，所述液压控制阀能操作成将加压液压流体引导到所述第二基液压缸和所述第二端液压缸中，以将所述第二侧梁向上或向下移动到期望的竖直位置。
18.根据权利要求17所述的装置，其中：
所述第一对驱动轮包括：第一基驱动轮，所述第一基驱动轮围绕对应的基本上竖直的轮枢转轴线枢转地安装至第一基臂的下部部分，所述第一基臂枢转地附接至所述第一侧梁且靠近所述基梁；以及第一端驱动轮，所述第一基驱动轮围绕对应的基本上竖直的轮枢转轴线枢转地安装至第一端臂的下部部分，所述第一端臂枢转地附接至所述第一侧梁且远离所述基梁，
在所述第一基臂与所述第一侧梁之间连接有第一基液压缸，并且在所述第一端臂与所述第一侧梁之间连接有第一端液压缸；并且
其中，所述加压液压流体源通过所述液压控制阀连接至所述第一基液压缸和所述第一端液压缸，其中，所述液压控制阀能操作成将加压液压流体引导到所述第一基液压缸和所述第一端液压缸中，以将所述第一侧梁向上或向下移动到期望的竖直位置，并且当到达该期望的竖直位置时，所述液压控制阀能操作成将所述第一基臂和所述第一端臂保持在固定位置。
19.根据权利要求2至12中任一项所述的装置，其中，所述基梁围绕基本平行于所述基梁且垂直于所述第一侧梁定向的基枢转轴线枢转地附接至所述第一侧梁。
20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述基梁位于所述第一侧梁和所述第二侧梁上方。
21.根据权利要求2至20中任一项所述的装置，其中，当处于操作位置时，所支撑的器具：
向外延伸超出所述基梁；
向外延伸超出所述第一侧梁和所述第二侧梁的远离所述基梁的外端；或者
向外延伸超出所述第一侧梁和所述第二侧梁中的至少一者。
22.根据权利要求1至21中任一项所述的装置，其中，所述第一器具当被支撑在所述操作位置时向外延伸超出所述基梁，而所述第二器具当被支撑在所述操作位置时向外延伸超出所述第一侧梁和所述第二侧梁中的至少一者。
23.根据权利要求1至22中任一项所述的装置，其中，所述动力源是发动机，所述发动机安装在所述第二侧梁上且处于偏移位置，使得所述第二侧梁的内侧位于所述发动机与所述第一侧梁之间。
24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述发动机能从第一发动机操作位置移动到第二发动机操作位置。
25.根据权利要求1至24中任一项所述的装置，其中，所述转向控制器、所述驱动控制器和所述器具控制系统响应于从微处理器和远程控制盒中的至少一者接收的信号，所述微处理器从外部引导系统接收位置信号。
26.根据权利要求1至25中任一项所述的装置，其中，待受支撑的器具通过致动器和能移动的提升臂连接至所述驱动框架，所述提升臂能附接至该器具和所述驱动框架，所述致动器能操作成移动所述提升臂以将该器具移动到所述操作位置。
27.根据权利要求1至25中任一项所述的装置，其中，当所述驱动框架处于所述器具装载位置时，待受支撑的器具的连接部分位于所述驱动框架上方，并且致动器能操作成降低该器具的所述连接部分。
28.根据权利要求1至25中任一项所述的装置，其中，当所述驱动框架处于所述器具装载位置时，待受支撑的器具的连接部分位于所述驱动框架上方，并且致动器能操作成升高所述驱动框架以将该器具升高到所述操作位置。
29.根据权利要求1至28中任一项所述的装置，其中，所述第一器具被构造成当沿着所述第一行进路径行进时执行对应的第一器具操作，并且所述第二器具被构造成当沿着所述第二行进路径行进时执行对应的第二器具操作。
30.一种农业器具装置，包括：
U形的基础框架，被支撑在轮上以用于在地面上行进，其中，所述基础框架包括基本上平行的且横向隔开的左安装梁和右安装梁，所述左安装梁的内端和所述右安装梁的内端被固定到基本上水平的基梁，并且所述左安装梁和所述右安装梁在向外方向上从所述基梁延伸到所述左安装梁和所述右安装梁的远离所述基梁的外端，使得在所述左安装梁和所述右安装梁之间从所述左安装梁和所述右安装梁的外端到所述基梁提供敞开的器具区域；
器具，被构造成执行器具操作以当处于空闲位置时搁置在地面上并且当处于操作位置时在所述敞开的器具区域中附接至所述基础框架；
多个梁附接机构，安装至所述基础框架，每个梁附接机构包括：
提升臂，所述提升臂的内端枢转地附接至对应的梁，且所述提升臂的外端限定有钩；
其中，所述提升臂能从在向外方向上延伸的装载位置枢转到向上延伸的操作位置；
液压缸，能操作成使所述提升臂在所述装载位置与所述操作位置之间枢转；以及
梁接合构件；
对于每个梁附接机构，在所述器具上安装有对应的器具附接机构，每个器具附接机构包括器具接合构件和基本上水平定向的轴；
其中，所述附接机构被构造成使得在所述提升臂处于所述装载位置的情况下，所述基础框架能相对于处于所述空闲位置的所述器具移动到器具装载位置，在所述空闲位置中，每个梁附接机构的所述钩位于对应的器具附接机构的所述轴下方，使得将所述提升臂枢转到所述操作位置会使所述器具向上且在向内方向上移动，使得每个器具接合构件移动至与对应的梁接合构件接合。
31.根据权利要求30所述的装置，包括液压流体源，所述液压流体源能操作成将加压液压流体引导到所述液压缸中，以将所述提升臂从所述装载位置移动到所述操作位置，并且所述液压流体源能操作成在所述提升臂上施加偏压力，以将所述提升臂推向所述操作位置。
32.根据权利要求31所述的装置，其中，朝向所述装载位置施加在所述提升臂上的大于所述偏压力的力会使所述提升臂朝向所述装载位置移动并且使加压液压流体移动出所述液压缸并返回至所述液压流体源。
33.根据权利要求30至32中任一项所述的装置，其中，在每个器具附接机构上，所述轴在基本上竖直的安装板之间延伸，并且其中，当所述基础框架移动到所述器具装载位置时所述安装板的靠近所述钩的部分侧向倾斜远离所述轴，以朝向所述轴引导对应的提升臂。
34.根据权利要求30至33中任一项所述的装置，包括能释放的锁定机构，所述锁定机构能操作成将所述提升臂固定在所述操作位置，其中，所述器具接合构件与对应的梁接合构件接合。
35.根据权利要求30至34中任一项所述的装置，其中，所述接合构件由插口和销提供，所述销被构造成滑入所述插口中，其中，所述销包括能操作成将所述销引导到所述插口中的渐缩端。
36.根据权利要求30至35中任一项所述的装置，包括：
右外梁附接机构和左外梁附接机构以及至少一个内梁附接机构，所述右外梁附接机构和左外梁附接机构安装至对应的右安装梁和左安装梁的对应的右端部分和左端部分，所述至少一个内梁附接机构安装至所述基梁；以及
右外器具附接机构和左外器具附接机构以及至少一个内器具附接机构，所述右外器具附接机构和所述左外器具附接机构在与所述右外梁附接机构和所述左外梁附接机构的位置对应的位置处安装至所述器具，所述至少一个内器具附接机构在与所述至少一个内梁附接机构的位置对应的位置处安装至所述器具。
37.一种执行第一器具操作和第二器具操作的方法，所述方法包括：
将驱动框架安装在多个驱动轮上，每个驱动轮围绕基本上竖直的轮枢转轴线枢转地附接至所述驱动框架；
提供转向控制器，所述转向控制器能操作成选择性地使每个驱动轮围绕对应的轮枢转轴线枢转；
将动力源安装在所述驱动框架上并通过驱动控制器连接所述动力源以使每个驱动轮旋转，所述驱动控制器能操作成选择性地使所述驱动轮在第一方向和第二方向上旋转；
以第一模式操作所述驱动控制器和所述转向控制器以使所述驱动框架沿着第一行进路径移动和转向，并且以第二模式操作所述驱动控制器和所述转向控制器以使所述驱动框架沿着大致垂直于所述第一行进路径定向的第二行进路径移动和转向；
支撑构造成在地面上在第一空闲位置执行第一器具操作的第一器具；
支撑构造成在地面上在第二空闲位置执行第二器具操作的第二器具，
以所述第一模式和所述第二模式中的一者操作所述驱动控制器和所述转向控制器，从而相对于处于所述第一空闲位置的所述第一器具将所述驱动框架移动和转向到器具装载位置；
将所述第一器具连接至所述驱动框架并将所述第一器具移动到由所述驱动框架支撑的操作位置；
将所述第一器具连接至能操作成控制器具功能的器具控制系统；
以所述第一模式操作所述转向控制器和所述驱动控制器以使所述驱动框架和所述第一器具沿着所述第一行进路径移动和转向，并且操作所述器具控制系统以控制所述第一器具的器具功能从而执行所述第一器具操作；
以所述第一模式和所述第二模式中的一者操作所述驱动控制器和所述转向控制器，以将所述驱动框架移动和转向到存储位置，并将所述第一器具移动到所述第一空闲位置，并将所述第一器具与所述驱动框架和所述器具控制系统断开连接；
以所述第一模式和所述第二模式中的一者操作所述驱动控制器和所述转向控制器，从而相对于处于所述第二空闲位置的所述第二器具将所述驱动框架移动和转向到器具装载位置；
将所述第二器具连接至所述驱动框架并将所述第二器具移动到由所述驱动框架支撑的操作位置；
将所述第二器具连接至所述器具控制系统以控制器具功能；
以所述第二模式操作所述转向控制器和所述驱动控制器以使所述驱动框架和所述第二器具沿着所述第二行进路径移动和转向，并且操作所述器具控制系统以控制所述第二器具的器具功能从而执行所述第二器具操作。
38.根据权利要求37所述的方法，其中，所述驱动框架包括基梁以及基本上平行的第一侧梁和第二侧梁，所述第一侧梁和所述第二侧梁从所述基梁的对应的第一端和第二端基本上平行于所述第一行进路径延伸，并且其中，第一对驱动轮支撑所述第一侧梁，并且第二对驱动轮支撑所述第二侧梁，并且其中，所述第一行进路径被定向成大致平行于所述侧梁。
39.根据权利要求38所述的方法，其中，所述驱动框架是U形的，并且当所述第二器具处于空闲位置时，所述第二器具高于所述驱动框架，并且所述方法包括通过将所述驱动框架沿着所述第一行进路径移动并将所述第一侧梁和所述第二侧梁沿着处于所述空闲位置的所述第二器具的对应的第一侧和第二侧移动来将所述驱动框架移动和转向到所述器具装载位置。
40.根据权利要求39所述的方法，包括在所述第一侧梁和所述第二侧梁中的每者的外端部分上安装可释放附接机构，并且所述方法包括通过将所述第二器具的刚性器具框架部分附接至每个附接机构来将所述第二器具连接至所述驱动框架，使得所述第一侧梁和所述第二侧梁相对于彼此基本上固定。
41.根据权利要求37至40中任一项所述的方法，包括通过将所述第一器具提升到运输位置并使所述驱动框架和所述第一器具沿着所述第一行进路径移动来沿着道路运输所述第一器具。
42.根据权利要求37至40中任一项所述的方法，包括通过将所述第二器具提升到运输位置并使所述驱动框架和所述第二器具沿着所述第一行进路径移动来沿着道路运输所述第二器具。
CN201780023300.3A 2016-02-18 2017-02-16 器具操作装置 Pending CN109068577A (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA2921130A CA2921130C (en) 2016-02-18 2016-02-18 Implement operating apparatus
CA2921130 2016-02-18
CA2955638A CA2955638A1 (en) 2017-01-23 2017-01-23 Agricultural implement
CA2955638 2017-01-23
PCT/CA2017/050202 WO2017139892A1 (en) 2016-02-18 2017-02-16 Implement operating apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109068577A true CN109068577A (zh) 2018-12-21

Family

ID=59624710

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780023300.3A Pending CN109068577A (zh) 2016-02-18 2017-02-16 器具操作装置

Country Status (8)

Country Link
US (4) US10750652B2 (zh)
EP (2) EP3854192A1 (zh)
JP (1) JP6911057B2 (zh)
CN (1) CN109068577A (zh)
AU (3) AU2017220488C1 (zh)
BR (1) BR112018016785B1 (zh)
EA (1) EA036894B1 (zh)
WO (1) WO2017139892A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10750652B2 (en) 2016-02-18 2020-08-25 Dot Technology Corp. Implement operating apparatus
US11427120B2 (en) 2016-04-19 2022-08-30 Dot Technology Corp. Agricultural implement and ramp attachment system

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB201617031D0 (en) * 2016-10-07 2016-11-23 Agco International Gmbh An agricultural vehicle having reconfigurable controls
US10742494B2 (en) * 2017-04-27 2020-08-11 Veoneer Us, Inc. System and method for configuring at least one sensor system of a vehicle
WO2019025466A1 (de) * 2017-08-01 2019-02-07 Kalverkamp Innovation Gmbh Selbstfahrende arbeitsmaschine
WO2019199253A2 (en) * 2017-12-25 2019-10-17 Hema Endustri Anonim Sirketi A control system for three-point linkage
CN108633364A (zh) * 2018-07-16 2018-10-12 重庆卓格豪斯机械有限公司 微耕机行走机构
CA3052153A1 (en) * 2019-08-16 2021-02-16 Seedmaster Manufacturing Ltd. Unidirectional implement operating apparatus
US11849661B2 (en) 2019-08-22 2023-12-26 Great Plains Manufacturing, Inc. Autonomous agricultural system
CA3073428A1 (en) 2020-02-24 2021-08-24 Seedmaster Manufacturing Ltd. Implement support apparatus
NL2030058B1 (en) * 2021-12-07 2023-06-22 Agxeed Holding B V A method for cultivating a piece of farmland and a tractor for employing the method

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4036377A (en) * 1974-04-05 1977-07-19 Fried. Krupp Gesellschaft Mit Beschrankter Haftung Device for transporting loads, especially for belt driving stations in open pit mining
JP2008001273A (ja) * 2006-06-23 2008-01-10 National Agriculture & Food Research Organization 走行台車の操向装置
JP4553267B1 (ja) * 2009-06-08 2010-09-29 二郎 工藤 多目的小型電動式トラクター
US7866456B2 (en) * 2007-11-02 2011-01-11 Hapman, Inc. Portable self-contained screw conveyor
CN202573706U (zh) * 2012-04-19 2012-12-05 郑光龙 一种调整车辆车架高低的装置
US20130288692A1 (en) * 2010-08-23 2013-10-31 Tracbeam Llc Locating a mobile station and applications therefor

Family Cites Families (71)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE552447A (zh) 1955-11-11
US3472322A (en) 1967-02-17 1969-10-14 Leonard D Barry Automatic farming system
US3462199A (en) 1967-05-18 1969-08-19 Harris Co Inc Silo unloader
NL161103C (nl) * 1969-05-28 1980-01-15 Lely Nv C Van Der Landbouwtrekker.
US3645074A (en) 1970-10-26 1972-02-29 Deere & Co Agricultural implement
DE2121495A1 (de) 1971-04-30 1972-11-02 Josef Bautz Gmbh, 7968 Saulgau Selbstfahrende landwirtschaftliche Mehrzweckmaschine
DE2554746A1 (de) 1975-12-05 1977-06-16 Agrocomga Gaede & Co Vorrichtung zur bearbeitung grossflaechiger abschnitte von nutzungsflaechen
US4060259A (en) * 1976-08-02 1977-11-29 Mefferd Roy J Implement transporting device
GB1578857A (en) 1978-02-28 1980-11-12 Dowler D Agricultural implements
US4271919A (en) 1979-06-01 1981-06-09 Vaughan Hugh R Auger assembly moving device
US4260172A (en) * 1979-06-22 1981-04-07 Deere & Company Implement transport system
US4351428A (en) 1980-04-21 1982-09-28 Long John M Powered wheel assembly for grain augers and the like
US4359117A (en) 1980-06-27 1982-11-16 Vaughan Hugh R Auger assembly moving device
US4603775A (en) 1983-02-18 1986-08-05 Westfield Industries Ltd. Coupling grain augers
CA1203486A (en) * 1983-10-17 1986-04-22 Arnold E. Mccutcheon Agricultural work vehicle
DE3418721A1 (de) 1984-05-19 1985-11-21 Agro-Industrie-Projekt GmbH, 7441 Schlaitdorf Selbstfahrender geraetetraeger
CA1218329A (en) 1984-07-04 1987-02-24 Hugh R. Vaughan Auger assembly moving device
US4683969A (en) 1985-09-27 1987-08-04 Littau Eugene G Dimensionally-adjustable straddle-type crop-working vehicle
US4714149A (en) 1986-10-09 1987-12-22 Edward Tiede Self propelled auger and separable vehicle therefor
US4963066A (en) 1988-08-15 1990-10-16 Mayrath Industries, Inc. Grain hopper assembly
AU4957590A (en) 1989-01-11 1990-08-13 Dowler Gantry Systems Limited A vehicle
DE4113299A1 (de) * 1991-04-24 1992-11-12 Deere & Co Transportvorrichtung
US5318444A (en) 1992-04-23 1994-06-07 Kuzub Danny S Grain storage unloading system
AUPM851294A0 (en) 1994-09-29 1994-10-27 O'Brien, Nelson Charles Agricultural machine and implements therefor
GB9423669D0 (en) 1994-11-23 1995-01-11 Dowler David A vehicle
DK9600271U3 (da) * 1996-08-15 1997-11-28 Freudendahl J Fab As Bugseret slåmaskine med en trækstang hængslet vedden ene side.
DE19857167A1 (de) * 1998-12-11 2000-06-21 Deere & Co Teleskopierbarer Geräteanbau eines Kraftfahrzeugs
AU7437800A (en) 1999-09-29 2001-04-30 Ingemar Bjurenvall Vehicle
US6321852B1 (en) 2000-01-26 2001-11-27 Deere & Company Agricultural implement frame having a transport configuration and a working configuration
NL1020791C2 (nl) 2002-06-06 2003-12-09 Lely Entpr Ag Inrichting voor het uitvoeren van een grondbewerking.
US6671582B1 (en) * 2002-08-26 2003-12-30 Brian P. Hanley Flexible agricultural automation
FR2852193B1 (fr) 2003-03-13 2006-02-17 Ensemble de support pour equipement de culture, traitement ou recolte pour enjambeur automoteur polyvalent
US7059107B2 (en) 2003-12-10 2006-06-13 Vincent Pulvirenti Multi-purpose lawn assembly
US7191889B1 (en) 2004-12-14 2007-03-20 Heley Kenneth J Remote controlled swing auger system
US7252299B2 (en) * 2005-02-15 2007-08-07 Marine Travelift, Inc. Steering system for crane
US7488149B2 (en) 2005-02-28 2009-02-10 Decker Colony Farms Ltd. Movable conveyor for loading a container
US7793770B1 (en) 2007-03-19 2010-09-14 Schoonover Albert G Conveyor wheel sliding system
US8312957B1 (en) 2008-07-08 2012-11-20 Stoltzfus Daniel R Apparatus for moving concrete pump hoses
US7708131B2 (en) 2008-09-02 2010-05-04 Gordon Muth Swing auger hopper drive
US8180534B2 (en) 2008-09-18 2012-05-15 Deere & Company Multiple harvester unloading system
US8042817B2 (en) 2009-12-22 2011-10-25 Agco Corporation Adjustable height device for high clearance vehicle
US8272493B1 (en) 2010-05-28 2012-09-25 Grengs Greg L Swing auger drive attachment system
US8584826B2 (en) 2010-08-26 2013-11-19 Construction Equipment Company Conveyor systems
US8118151B1 (en) 2011-01-10 2012-02-21 Lynn Jesse Grain auger mover
US8584827B1 (en) 2011-01-10 2013-11-19 Lynn Jesse Swing hopper mover including means to lift the same to a transport position
US8365896B2 (en) 2011-01-10 2013-02-05 Lynn Jesse Conveyor mover
US8534982B2 (en) * 2011-01-31 2013-09-17 Bestway, Inc. Rotating lift system and method
US9533612B2 (en) * 2011-01-31 2017-01-03 Bestway, Inc. Rotating lift system and method
DE102012107897A1 (de) 2012-08-28 2014-05-28 Amazonen-Werke H. Dreyer Gmbh & Co. Kg Selbstfahrende landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
CA2804569C (en) 2013-02-04 2014-09-30 Bourgault Industries Ltd. Air seeder apparatus
US20140227069A1 (en) 2013-02-12 2014-08-14 Unverferth Manufacturing Company, Inc. Transfer conveyor and farm implement for transporting same
US9145264B2 (en) 2013-06-13 2015-09-29 Meridian Manufacturing, Inc. Grain auger support frame
CA2821182A1 (en) 2013-07-17 2015-01-17 Sheldon Affleck Method and apparatus for loading railcars with crop material
US9615497B2 (en) 2014-02-21 2017-04-11 Dawn Equipment Company Modular autonomous farm vehicle
US9596808B2 (en) * 2014-04-30 2017-03-21 Cnh Industrial America Llc Transport system for a center pivot agricultural machine
CA2918006A1 (en) 2015-01-15 2016-07-15 Yetter Manufacturing Company Adjustment device for grain handling conveyor
US20160244268A1 (en) 2015-02-19 2016-08-25 Vita International, Inc. Mobile material elevating system
WO2016191825A1 (en) * 2015-06-05 2016-12-08 The University Of Sydney Automatic target recognition and management system
US9891629B2 (en) 2016-02-04 2018-02-13 Deere & Company Autonomous robotic agricultural machine and system thereof
CA2921130C (en) 2016-02-18 2017-05-30 Norbert Beaujot Implement operating apparatus
CA2955638A1 (en) 2017-01-23 2018-07-23 Seedmaster Manufacturing Ltd. Agricultural implement
US10750652B2 (en) 2016-02-18 2020-08-25 Dot Technology Corp. Implement operating apparatus
CA2964610C (en) 2016-04-19 2022-08-09 Seedmaster Manufacturing Ltd. Agricultural implement and ramp attachment system
CA2927582C (en) 2016-04-19 2024-01-16 Seedmaster Manufacturing Ltd. Implement operating apparatus with open end loading
AU2018200243A1 (en) 2017-05-31 2018-12-20 Joy Global Underground Mining Llc Conveyor system for mining equipment
CA2970872A1 (en) 2017-06-19 2018-12-19 Brandt Agricultural Products Ltd. Manually steered auger mover
US10407248B2 (en) 2017-09-28 2019-09-10 Kinetic Ag Ltd. Agricultural conveyor with hydraulically adjusted conveyor belt tension and drive belt tension
US10368473B2 (en) 2017-11-16 2019-08-06 Cnh Industrial America Llc Tread width connections
US10717601B2 (en) 2018-01-10 2020-07-21 Eddy Kornelsen Mechanical conveyor belts for granulated raw materials
CA3039572A1 (en) 2018-04-09 2019-10-09 Quasar Farms (1980) Ltd Apparatuses and methods for unloading particulate material from a bottom discharge chute of a source receptacle to an elevated inlet of a destination receptacle
CA3052153A1 (en) 2019-08-16 2021-02-16 Seedmaster Manufacturing Ltd. Unidirectional implement operating apparatus

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4036377A (en) * 1974-04-05 1977-07-19 Fried. Krupp Gesellschaft Mit Beschrankter Haftung Device for transporting loads, especially for belt driving stations in open pit mining
JP2008001273A (ja) * 2006-06-23 2008-01-10 National Agriculture & Food Research Organization 走行台車の操向装置
US7866456B2 (en) * 2007-11-02 2011-01-11 Hapman, Inc. Portable self-contained screw conveyor
JP4553267B1 (ja) * 2009-06-08 2010-09-29 二郎 工藤 多目的小型電動式トラクター
US20130288692A1 (en) * 2010-08-23 2013-10-31 Tracbeam Llc Locating a mobile station and applications therefor
CN202573706U (zh) * 2012-04-19 2012-12-05 郑光龙 一种调整车辆车架高低的装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10750652B2 (en) 2016-02-18 2020-08-25 Dot Technology Corp. Implement operating apparatus
US11382253B2 (en) 2016-02-18 2022-07-12 Dot Technology Corp. Implement operating apparatus
US11812678B2 (en) 2016-02-18 2023-11-14 Dot Technology Corp. Implement operating apparatus
US11427120B2 (en) 2016-04-19 2022-08-30 Dot Technology Corp. Agricultural implement and ramp attachment system

Also Published As

Publication number Publication date
US10750652B2 (en) 2020-08-25
AU2017220488C1 (en) 2021-11-11
US20230070398A1 (en) 2023-03-09
BR112018016785A2 (pt) 2018-12-26
US20190053417A1 (en) 2019-02-21
US11382253B2 (en) 2022-07-12
US11812678B2 (en) 2023-11-14
AU2017220488A1 (en) 2018-09-13
EA036894B1 (ru) 2021-01-12
BR112018016785B1 (pt) 2022-04-26
AU2017220488B2 (en) 2021-10-07
US20210185874A1 (en) 2021-06-24
AU2023285896A1 (en) 2024-01-18
EP3854192A1 (en) 2021-07-28
WO2017139892A1 (en) 2017-08-24
EP3416469A4 (en) 2019-10-23
US20210051835A1 (en) 2021-02-25
AU2021225237A1 (en) 2021-09-30
AU2021225237B2 (en) 2023-10-05
JP6911057B2 (ja) 2021-07-28
EA201891745A1 (ru) 2019-02-28
EP3416469B1 (en) 2021-03-10
JP2019510684A (ja) 2019-04-18
EP3416469A1 (en) 2018-12-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109068577A (zh) 器具操作装置
CN102124845B (zh) 水田作业机
US11872924B2 (en) Agricultural implement and ramp attachment system
US9598248B2 (en) Apparatus for loading material
KR20190004041A (ko) 로타리 커버 일체형 배토기
KR102247415B1 (ko) 수전 작업기
CA2927582C (en) Implement operating apparatus with open end loading
CA2921130C (en) Implement operating apparatus
CA2796685C (en) Hitch assembly and cross-tube structure for an agricultural implement
CN219660383U (zh) 一种多功能田间管理机
KR101617077B1 (ko) 모종 이식기
CN116391496A (zh) 一种多功能田间管理机
JP2015053928A (ja) 乗用型田植機
JP2001008508A (ja) 芋等の移植機
WO2014028994A1 (pt) Máquina distribuidora de produto a lanço com sistema de nebulização de líquido e pulverizador

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20181221