NL1020791C2

NL1020791C2 - Inrichting voor het uitvoeren van een grondbewerking.

Info

Publication number: NL1020791C2
Application number: NL1020791A
Authority: NL
Inventors: Jacco Noordam; Karel Van Den Berg; Jan Martinus Van Kuilenburg; Theo Jan Miedema
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2003-12-09
Also published as: EP1369007A1; DE60320172D1; EP1369007B1; DE60320172T2

Description

i

INRICHTING VOOR HET UITVOEREN VAN EEN GRONDBEWERKING

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het uitvoeren van een grondbewerking.

5 Dergelijke inrichtingen zijn op zich bekend. Een nadeel van de bekende inrichtingen is dat deze voor het kunnen leveren van voldoende capaciteit een relatief grote werkbreedte dienen te hebben met alle daarmee verbonden nadelen, bijvoorbeeld met betrekking tot wegtransport, 10 energieverbruik, en kostprijs.

Het is een doel van de uitvinding een inrichting voor het uitvoeren van een grondbewerking te verschaffen die de genoemde nadelen niet of althans in mindere mate heeft.

Hiertoe verschaft de uitvinding een inrichting voor 15 het uitvoeren van een grondbewerking, welke inrichting autonoom verplaatsbaar is, waarbij de inrichting is voorzien van een wiel voor het aandrijven en sturen van de inrichting en van een eg-eenheid voor het eggen van de grond. De gewenste capaciteit kan dan worden gehaald uit de werkduur in 20 plaats van de werkbreedte. De inrichting vólgens de uitvinding kan dan ook relatief klein zijn uitgevoerd.

Bij voorkeur bevat de inrichting uitsluitend één wiel. Doordat de eg-eenheid althans gedeeltelijk op de grond steunt kan deze eg-eenheid voor de ondersteuning van de 25 inrichting zorgen, terwijl het ene wiel voor de aandrijving en de sturing van de inrichting zorgt.

Bij voorkeur is de eg-eenheid voorzien van een rotorkopeg. In het bijzonder is de eg-eenheid voorzien van een packerrol die is opgedeeld in een aantal afzonderlijk van 30 elkaar draaibare packerroleenheden. Aldus kan bij een richtingsverandering van de inrichting de packerrol eenvoudig de richtingsverandering volgen

In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de inrichting voorzien van zaaieenheid voor het 102 0?q1 2 zaaien van zaaigoed. Aldus kan in één werkgang de grond zowel worden bewerkt als gezaaid.

Bij voorkeur is de inrichting voorzien van beveiligingsmiddelen voor het beveiligen van de inrichting.

5 In een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding is de inrichting voorzien van een positiebepalingsysteem voor het bepalen van de positie van de inrichting, van een naaddetectiesysteem voor het detecteren van een naad van bewerkte grond, en van een 10 besturingsinrichting voor het besturen van de inrichting met behulp van gegevens van het positiebepalingsysteem en/of het naaddetectiesysteem.

Teneinde de inrichting afhankelijk van bepaalde waarden van bewerkingsrelevante parameters correct te kunnen 15 besturen, is in een uitvoering van een inrichting volgens de t uitvinding de inrichting voorzien van ten minste één meeteenheid voor het meten van een eigenschap gekozen uit de groep bestaande uit: inrichtingparameters en omgevingsparameters. In het bij zonder is de 20 besturingsinrichting voorzien van een invoerorgaan voor het invoeren van gegevens.

Een uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding zal hierna nader verduidelijkt worden aan de hand 25 van de tekening. Hierin toont:

Figuur 1 schematisch in bovenaanzicht een inrichting voor het uitvoeren van een grondbewerking volgens de uitvinding; en

Figuur 2 schematisch in zijaanzicht de inrichting 30 voor het uitvoeren van een grondbewerking volgens figuur 1.

In figuur 1 is schematisch in bovenaanzicht een inrichting voor het uitvoeren van een grondbewerking volgens de uitvinding weergegeven. De inrichting 1 is autonoom 35 verplaatsbaar. Hierbij wordt opgemerkt dat een autonome ; ; ''j 1 ’ 3 machine, dat wil zeggen een machine welke geen bestuurder nodig heeft om zich te verplaatsen, op zich bekend is en deze zal aldus voor de eenvoud van de beschrijving hier niet verder worden besproken. De autonome landbouwmachine 1 is 5 geschikt voor het uitvoeren van een grondbewerking op een landbouwperceel.

In het weergegeven voorbeeld bevat de autonome landbouwmachine 1 uitsluitend één wiel 2, dat voor de aandrijving en de sturing zorgt. De inrichting 1 bevat een 10 eg-eenheid 3, welke een rotorkopeg 4 en een packerrol 5, die is opgedeeld in een aantal afzonderlijk van elkaar draaibare packerroleenheden 6, bevat. Tevens bevat de inrichting van zaaieenheid 7 voor het zaaien van zaaigoed. Hierbij wordt opgemerkt dat de op zich bekende zaaieenheden kunnen worden 15 gebruikt.

Verder bevat de autonome grondbewerkingsmachine 1 een positiebepalingsysteem 8 voor het bepalen van de positie van de machine 1, zoals een op zich bekend GPS-systeem. Aanvullend kan de machine zijn voorzien van een 20 naaddetectiesysteem 9 (bijvoorbeeld één of meerdere camera's) voor het detecteren van een naad van reeds bewerkte grond. Een besturingSinrichting 10 bestuurt de autonome inrichting 1 met behulp van gegevens van het positiebepalingsysteem en/of het naaddetectiesysteem, en andere relevante gegevens, die 25 ofwel vooraf kunnen worden ingevoerd of momentaan worden gemeten door verscheidene meeteenheden. Dergelijke eigenschappen kunnen inrichtingparameters en/of omgevingsparameters zijn. Bijvoorbeeld kunnen brandstofhoeveelheid, olietemperatuur, toerental rotorkopeg, 30 wielluchtdruk, omgevingstemperatuur, regenhoeveelheid, etc.

worden gemeten.

Voor het invoeren van gegevens, bijvoorbeeld de instelling van de gewenste werkdiepte, is een invoerorgaan 11 (bijvoorbeeld een toetsenbord) aanwezig.

- ?! 4

Het route-informatiesysteem kan zijn voorzien van een geheugen voor het bevatten van positiegegevens met betrekking tot het te bewerken landbouwperceel. In het bijzonder kunnen de posities van voorraadcontainers in het 5 geheugen zijn opgeslagen. De gegevens kunnen bijvoorbeeld in de vorm van een plattegrond opgeslagen zijn.

De camera's 9 kunnen tevens (in combinatie met beeldherkenningsoftware) worden gebruikt als beveiligingsmiddel voor het beveiligen van de inrichting, 10 aldus kunnen botsingen met bewegende hindernissen worden voorkomen.

Aldus wordt volgens de uitvinding een autonome inrichting voor het eggen en zaaien van de grond verschaft, zodat onmiddellijk na het bewerken van de grond in een 15 werkgang ook kan worden gezaaid. Op een perceel kunnen natuurlijk meerdere roboteggen (samen-)werken om de bewerkingen uit te voeren.

De inrichting heeft één relatief groot aandrijfwiel en bijvoorbeeld een brandstofmotor. De rotorkopeg omvat een 20 tandwielgoot met aandrijving en tanden en een instelrol (gevormd door de packerrol). De instelrol vormt samen met het wiel van de inrichting het wielstel.

De taken van de inrichting kunnen vooraf door de gebruiker worden uitgewerkt in een bewerkingskaart, die via 25 het invoerorgaan in de besturingsinrichting wordt ingevoerd. De besturingsinrichting geeft de autonome eg de juiste opdrachten en bewaakt of deze juist worden uitgevoerd. De besturingsinrichting kan onderdeel zijn van de autonome eg. Bij gebruik van meerdere autonome eggen kan echter één 30 daarvan de taak hebben om deze functie uit te voeren naast het bewerken van de grond. Ook kan de besturingsinrichting op een andere plaats gestationeerd zijn, zoals bijvoorbeeld in een boerderij, een voorraadstation of iets dergelijks.

1n?0791 5

De gebruiker kan in een voorkomend geval middels een user-interface de autonome eg(gen) uit en in bedrijf stellen. Na het uit bedrijf stellen, kan de gebruiker eventuele storingen oplossen, functies testen of instellingen 5 veranderen.

Voorraden brandstof en eventueel zaaigoed kunnen op een plaats op en/of naast het perceel ter beschikking worden gesteld. De autonome eg kan zijn gebruiksvoórraden automatisch aanvullen ofwel aangeven dat de gebruiker dit 10 moet doen.

Indien de besturingsinrichting uitvalt worden de autonome eggen automatisch ook buiten bedrijf gesteld.

Door de meetmiddelen kunnen de bewerkingsrelevante parameters worden gemeten, waarbij bewerkingsrelevante 15 parameters in de ruimste zin van het woord dienen te worden gezien.

Hierbij is de uitvinding toepasbaar op meetmiddelen voor het onder andere meten van de: weersgesteldheid (regen, wind, temperatuur), voorraadgegevens, inrichtingparameters 20 (zoals brandstofvoorraad, accu-inhoud, werkinstellingen, zoals werkdiepte, soort zaaigoed etc.), bodemgesteldheid, bewegende hindernissen.

Afhankelijk van de gemeten waarden kan de besturingsinrichting de bewerking sturen (eventueel stoppen 25 van de bewerking) of een alarm af geven aan de eigenaar van de inrichting. Hierbij kunnen storingen in een bepaald geheugen worden geregistreerd. Deze waarden worden bij voorkeur realtime bepaald. Hierbij kunnen de gemeten waarden permanent worden bewaard, maar het heeft de voorkeur vanuit reductie 30 van geheugencapaciteit de oudste gegevens te vervangen voor nieuwe gegevens.

i w , ^ j 6

De in te voeren bewerkingsgegevens kunnen in de vorm van bewerkingskaarten per perceel worden ingevoerd. De bewerkingskaart kan als volgt worden gevormd: contouren met een code(kleur) 5 - bewerkingsdiepte met verschillende niveaus verkruimeling grond dosering zaad met de verschillende niveaus extra bewerkingsgegevens die ingevoerd kunnen worden: GPS-posities voorraad (brandstof, zaad) 10 - Bewerkingspatroon: in welk routepatroon moet het perceel bewerkt worden; rondgaand, heen en weer vanaf een zijkant, opsplitsen in blokken.

i ] LU,’-. : -

Claims

1. Inrichting voor het uitvoeren van een grondbewerking, welke inrichting autonoom verplaatsbaar is, 5 waarbij de inrichting is voorzien van een wiel voor het aandrijven en sturen van de inrichting en van een eg-eenheid voor het eggen van de grond.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de inrichting uitsluitend één wiel bevat.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de eg-eenheid is voorzien van een rotorkopeg.

4. Inrichting volgens conclusie 1, 2 of 3, met het kenmerk, dat de eg-eenheid is voorzien van een packerrol die is opgedeeld in een aantal afzonderlijk van elkaar draaibare 15 packerroleenheden.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van zaaieenheid voor het zaaien van zaaigoed.

6. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, 20 met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van beveiligingsmiddelen voor het beveiligen van de inrichting.

7. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een positiebepalingsysteem voor het bepalen van de positie van de 25 inrichting, van een naaddetectiesysteem voor het detecteren van een naad van bewerkte grond, en van een besturingsinrichting voor het besturen van de inrichting met behulp van gegevens van het positiebepalingsysteem en/of het naaddetectiesysteem.

8. Inrichting volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van ten minste één meeteenheid voor het meten van een eigenschap gekozen uit de groep bestaande uit: inrichtingparameters en omgevingsparameters. 10?n?o f

9. Inrichting volgens conclusie 7 of 8, met het kenmerk, dat de besturingsinrichting is voorzien van een invoerorgaan voor het invoeren van gegevens. 1' & -r