NL1042801B1

NL1042801B1 - Autonome grondbewerkingsrobot

Info

Publication number: NL1042801B1
Application number: NL1042801A
Authority: NL
Inventors: Klompe Aad; Klompe Leo; Lerink Peter
Original assignee: Stichting De Hoeksche Waard Op De Kaart
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2019-10-03

Abstract

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een autonome grondbewerkingsrobot voor landbouwkundige toepassingen zoals poot- en zaaibedbereiding. Meer in het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op middelen en werkwijzen voor het voortbewegen en in een gewenste bewegingsrichting sturen van een autonome grondbewerkingsrobot. De autonome grondbewerkingsrobot wordt volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de eerste afsteunmiddelen een cilindrische rol omvatten, welke rol dwars op de lengterichting in tenminste een eerste en een tweede rol gedeeld is, welke eerste en tweede rol beide onafhankelijk roteerbaar zijn geconfigureerd om een gemeenschappelijke denkbeeldige draaiings-as en welke eerste en tweede rol elk zijn gekoppeld aan een door de krachtbron bekrachtigd aandrijfmiddel voor het onafhankelijk van elkaar doen roteren van de eerste en de tweede rol om hun gezamenlijke draaiings-as en waarvan de gezamenlijke breedte Y van de roldelen in hoofdzaak gelijk is aan de werkbreedte X van de grondbewerkingsmiddelen. Een voordeel van een dergelijke autonome grondbewerkingsrobot is, dat althans een deel van het eigen gewicht op uniforme wijze over in hoofdzaak de volledige werkbreedte X van de grondbewerkingsorganen op de ondergrond cq bodem wordt afgesteund. De uitvinding betreft tevens een werkwijze voor het voortbewegen en de sturing van de autonome grondbewerkingsrobot. Daartoe omvat de werkwijze de toepassing van een aangedreven, gedeelde spijlenrol, welke spijlenrol zich uitstrekt over in hoofdzaak de volledige breedte van de inrichting. Voordelen van deze werkwijze zijn de uniforme belasting van de te bewerken bodem en de bijdrage aan het beoogde effect van de grondbewerking door de wisselwerking tussen de aangedreven rol en de bodem.

Description

A01B 29/06 (2019.01) A01B 69/04 (2019.01) A01B

49/02 (2019.01)

Aanvraag ingeschreven:

oktober 2019 © Aanvraag gepubliceerd:

Stichting de Hoeksche Waard op de Kaart te Mijnsheerenland.

Octrooi verleend:

oktober 2019 © Octrooischrift uitgegeven:

oktober 2019 © Uitvinder(s):

Aad Klompe te Oud-Beijerland. Leo Klompe te Oud-Beijerland. Peter Lerink te Mijnsheerenland.

Geen.

© AUTONOME GRONDBEWERKINGSROBOT (57) De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een autonome grondbewerkingsrobot voor landbouwkundige toepassingen zoals poot- en zaaibedbereiding. Meer in het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op middelen en werkwijzen voor het voortbewegen en in een gewenste bewegingsrichting sturen van een autonome grondbewerkingsrobot.

De autonome grondbewerkingsrobot wordt volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de eerste afsteunmiddelen een cilindrische rol omvatten, welke rol dwars op de lengterichting in tenminste een eerste en een tweede rol gedeeld is, welke eerste en tweede rol beide onafhankelijk roteerbaar zijn geconfigureerd om een gemeenschappelijke denkbeeldige draaiings-as en welke eerste en tweede rol elk zijn gekoppeld aan een door de krachtbron bekrachtigd aandrijfmiddel voor het onafhankelijk van elkaar doen roteren van de eerste en de tweede rol om hun gezamenlijke draaiings-as en waarvan de gezamenlijke breedte Y van de roldelen in hoofdzaak gelijk is aan de werkbreedte X van de grondbewerkingsmiddelen. Een voordeel van een dergelijke autonome grondbewerkingsrobot is, dat althans een deel van het eigen gewicht op uniforme wijze over in hoofdzaak de volledige werkbreedte X van de grondbewerkingsorganen op de ondergrond cq bodem wordt afgesteund.

De uitvinding betreft tevens een werkwijze voor het voortbewegen en de sturing van de autonome grondbewerkingsrobot. Daartoe omvat de werkwijze de toepassing van een aangedreven, gedeelde spijlenrol, welke spijlenrol zich uitstrekt over in hoofdzaak de volledige breedte van de inrichting. Voordelen van deze werkwijze zijn de uniforme belasting van de te bewerken bodem en de bijdrage aan het beoogde effect van de grondbewerking door de wisselwerking tussen de aangedreven rol en de bodem.

NL B1 1042801

Dit octrooi is verleend ongeacht het bijgevoegde resultaat van het onderzoek naar de stand van de techniek en schriftelijke opinie. Het octrooischrift komt overeen met de oorspronkelijk ingediende stukken.

AUTONOME GRONDBEWERKINGSROBOT

Terrein van de uitvinding

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een autonome grondbewerkingsrobot voor landbouwkundige toepassingen zoals de poot- en zaaibedbereiding. Meer in het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op middelen en werkwijzen voor het voortbewegen en in een gewenste bewegingsrichting sturen van een autonome grondbewerkingsrobot.

Achtergrond van de uitvinding

Autonome robotwerktuigen voor landbouwkundige toepassingen waaronder grondbewerking worden uitgebreid beschreven in de octrooiliteratuur en zijn gegroepeerd in de CPC klasse A01B52/02. Bekende inrichtingen voor het autonoom uitvoeren van een grondbewerking hebben gemeen, dat de tractie, d.w.z. de overbrenging van het vermogen van een aanwezige krachtbron op de ondergrond cq de bodem wordt verzorgd door wielen en/of rupsbanden die, dwars op de rijrichting gezien, op enige afstand van elkaar gesitueerd zijn. Een voordeel van de toepassing van wielen en rupsbanden is, dat zij zich goed lenen zowel voor tractiedoeleinden als voor het sturen van de inrichting in de gewenste richting. Een tweede voordeel is, dat wielen en rupsbanden geschikt zijn voor toepassing in rijenculturen. Een nadeel van op afstand geplaatste wielen en rupsbanden is, dat de bodem niet uniform wordt belast. Dit leidt tot heterogeniteit van de bodemeigenschappen die op haar beurt kan leiden tot ongewenste heterogeniteit in de gewasontwikkeling. Het zelfde nadeel treedt op wanneer voor tractie en besturing gekozen wordt voor één, in het midden van de inrichting gesitueerd wiel. Een dergelijke oplossing wordt getoond in EP1369007B1.

Het is onder meer een doel van de onderhavige uitvinding om een autonome grondbewerkingsrobot te verschaffen die wordt gekenmerkt doordat een deel van het eigen gewicht wordt afgesteund over in hoofdzaak de volledige breedte van het werktuig en dat de ondersteuningsmiddelen die dienen voor dat doel tevens dienen voor tractie en sturing.

Samenvatting van de uitvinding

De autonome grondbewerkingsrobot omvat een chassis met eerste afsteunmiddelen voor het afsteunen van het chassis op een ondergrond. De eerste afsteunmiddelen dienen tevens voor het uitoefenen van tractie ten behoeve van een beweging met een gewenste snelheid op de ondergrond en voor het sturen van de grondbewerkingsrobot in een gewenste bewegingsrichting en met een gewenste snelheid. De eerste afsteunmiddelen zijn daartoe voorzien van aandrijfmiddelen. De autonome grondbewerkingsrobot omvat tevens grondbewerkingsmiddelen voor het over een door de grondbewerkingsmiddelen gedefinieerde breedte X tijdens een werkgang van de grondbewerkingsrobot bewerken van de grond. Verder omvat de autonome grondbewerkingsrobot koppelmiddelen voor het koppelen van de grondbewerkingsmiddelen aan het chassis, een krachtbron, een controller en sensoren waaronder een plaatsbepalingssensor. Deze autonome grondbewerkingsrobot wordt volgens de uitvinding gekenmerkt doordat de eerste afsteunmiddelen een cilindrische rol omvatten, welke rol dwars op de lengterichting in tenminste een eerste en een tweede rol gedeeld is, welke eerste en tweede rol beide onafhankelijk roteerbaar zijn geconfigureerd om een gemeenschappelijke denkbeeldige draaiings-as en welke eerste en tweede rol elk zijn gekoppeld aan een door de krachtbron bekrachtigd aandrijfmiddel voor het onafhankelijk van elkaar doen roteren van de eerste en het tweede rol om hun gezamenlijke draaiings-as en waarvan de gezamenlijke breedte Y van de roldelen in hoofdzaak gelijk is aan de werkbreedte X van de grondbewerkingsmiddelen. Een voordeel van een dergelijke autonome grondbewerkingsrobot is, dat althans een deel van het eigen gewicht op uniforme wijze over in hoofdzaak de volledige werkbreedte X van de grondbewerkingsorganen op de ondergrond cq bodem wordt afgesteund.

De autonome grondbewerkingsrobot wordt verder gekenmerkt doordat de eerste en tweede rol zijn uitgevoerd als een open spijlenrol. Een voordeel van de toepassing van een dergelijke rol is, dat hij bijdraagt aan het beoogde effect van de grondbewerking door het effect op de verkruimeling van de toplaag van de bodem.

In een voordelige uitvoering wordt de autonome grondbewerkingsrobot gekenmerkt doordat de eerste en tweede rol elk zijn uitgerust met een elektrisch aandrijfbare trommelmotor.

Voor het sturen van de autonome grondbewerkingsrobot is het voordelig dat de rotatie van de eerste rol in relatie tot de rotatie van de tweede rol wordt gekenmerkt door één van door de controller gecontroleerde modi operandi: 1) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol resulteert in gelijke omwentelingssnelheden voor beide rollen; 2) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol resulteert in verschillende omwentelingssnelheden van de eerste en tweede rol; 3) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol resulteert er in dat één van beide rollen stil staat terwijl de ander roteert; 4) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol resulteert in tegengestelde draairichtingen van de eerste en de tweede rol.

De autonome grondbewerkingsrobot wordt volgens de uitvinding verder gekenmerkt doordat de krachtbron zijwaarts en/of in de lengterichting verplaatsbaar gekoppeld is aan het chassis en dat voorzien is in door de krachtbron te bekrachtigen verplaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van de krachtbron ten opzichte van het chassis ten behoeve van het verplaatsen van het zwaartepunt van de inrichting. Door het verplaatsen van het zwaartepunt wordt de bestuurbaarheid van de autonome grondbewerkingsrobot beïnvloed. Van dit kenmerk kan bijvoorbeeld gebruik gemaakt worden bij het maken van haakse bochten, zoals in de hoeken van een te bewerken perceel.

In een voordelige uitvoering van de autonome grondbewerkingsrobot bestaan de grondbewerkingsmiddelen uit een bekende aandrijfbare rotor met freesorganen, een rotorkopeg of een sneleg.

De uitvinding betreft tevens een werkwijze voor het voortbewegen van de autonome grondbewerkingsrobot. Daartoe omvat de werkwijze de toepassing van een aangedreven, gedeelde cilindrische rol, welke rol zich uitstrekt over in hoofdzaak de volledige breedte van de inrichting. Voordelen van deze werkwijze zijn de uniforme belasting van de te bewerken bodem en de bijdrage aan het beoogde effect van de grondbewerking door de wisselwerking tussen de aangedreven rol en de bodem.

Verder betreft de uitvinding de besturing van de autonome grondbewerkingsrobot, die daartoe is voorzien van een bovenomschreven gedeelde rol, door het variëren van de omwentelingssnelheid van de eerste rol ten opzichte van de tweede rol middels het variëren van het toerental van de respectievelijke aandrijfmiddelen met behulp van de controller.

Korte beschrijving van de tekeningen

De uitvinding wordt in het navolgende toegelicht aan de hand van een tweetal figuren. Hierin toont figuur 1 schematisch een zijaanzicht van één uitvoeringsvoorbeeld van de autonome grondbewerkingsrobot volgens de uitvinding. Figuur 2 toont schematisch een vooraanzicht van het zelfde uitvoeringsvoorbeeld.

Uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting en een werkwijze volgens de uitvinding

De uitvinding zal hierna bij wijze van voorbeeld nader toegelicht worden aan de hand van één in tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld van een autonome grondbewerkingsrobot. Figuur 1 toont schematisch een zijaanzicht van een autonome grondbewerkingsrobot 1. De autonome grondbewerkingsrobot 1 wordt verder kortweg aangeduid als 'inrichting Γ. De inrichting 1 omvat een chassis 2 met eerste en tweede afsteunmiddelen 3 en 4 om het chassis 2 af te steunen op een ondergrond. Bij bedoeld gebruik bestaat de ondergrond uit een te bewerken landbouwperceel. De afsteunmiddelen 4 bestaan uit bekende rollen of wielen, zoals een in het midden gedeelde pakker- of spijlenrol of pendelend aan het chassis 2 gekoppelde wielen.

De inrichting 1 is verder voorzien van een krachtbron 5 in de hoedanigheid van bijvoorbeeld een verbrandingsmotor en/of een elektrische accu. Ten behoeve van de autonome bediening is de inrichting voorzien van een controller 6. De controller 6 voert alle opgedragen taken zelfstandig uit. Eén van de taken is het volgen van een geplande route op een gegeven perceel. Een tweede taak is het uitvoeren van een grondbewerking met een geplande bewerkingsintensiteit op geplande trajecten op de geplande route. Een derde taak is het controleren van de gerealiseerde bewerkingsdiepte t.o.v. de gewenste bewerkingsdiepte.

Het chassis 2 is voorzien van koppelmiddelen 7, 7' voor het koppelen van grondbewerkingsmiddelen 8 aan het chassis 2. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld bestaan de grondbewerkingsmiddelen 8 uit een volvelds hakenfrees, omvattende een aandrijfbare rotor 9 met freeshaken 10, een beschermkap 11 en een egalisatieplaat 12. De werkbreedte X van de grondbewerkingsmiddelen 8 wordt gedefinieerd door de breedte van de strook grond die door de grondbewerkingsmiddelen 8 wordt bewerkt tijdens een werkgang op een perceel. Gangbare waarden voor X bevinden zich in een bereik van 2,0 tot 6,0 m. De grondbewerkingsmiddelen 8 zijn d.m.v. de koppelmiddelen 7 en 7' in hoogte verstelbaar aan het chassis 2 gekoppeld.

Alternatieve uitvoeringen, waarbij de grondbewerkingsmiddelen 8 bestaan uit een bekende rotorkopeg, (schijven-) eg, cultivator of een combinatie daarvan worden tevens geacht te vallen binnen de scope van de uitvinding.

Figuur 2 toont schematisch een vooraanzicht van het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting 1. Volgens de uitvinding bestaan de eerste afsteunmiddelen 3 uit een gedeelde cilindrische rol 13 met een breedte Y die in hoofdzaak gelijk is aan de werkbreedte X. De cilindrische rol 11 is dwars op de lengterichting gedeeld in een eerste en een tweede rol 14 en 14' met in hoofdzaak gelijke lengten. De eerste en tweede rol 14 en 14' zijn beide onafhankelijk roteerbaar om een gemeenschappelijke denkbeeldige draaiings as A - A' geconfigureerd. De eerste en tweede rol 14 en 14' zijn bijvoorbeeld vervaardigd als een open rol met een doorgaande as en met langs de buitenomtrek gesitueerde stalen profielen, zoals een buisprofiel, T-profiel of een hoekprofiel, in een rechte of in een helix configuratie. Dergelijke open rollen behoren tot de stand van de techniek. Op vochtige cohesieve gronden vormt het kleven van grond aan onderdelen van bovengenoemde stalen rollen een probleem. Een voordelige oplossing voor dit probleem is een bekende rol bestaande uit naast elkaar en om één gezamenlijke as gemonteerde wielen met vervormbare luchtbanden. Dit type rol vormt tevens één van de uitvoeringsvoorbeelden van de eerste en tweede rol 14 en 14'.

Volgens de uitvinding zijn de eerste en tweede rol 14 en 14' elk gekoppeld aan door de krachtbron 5 bekrachtigde aandrijfmiddelen 15, 15' voor het onafhankelijk van elkaar doen roteren van de eerste en de tweede rol 14, 14' om hun draaiings-as A-A'. De aandrijfmiddelen 15 , 15' zijn bij voorkeur uitgevoerd als een elektrisch te bekrachtigen trommelmotor. Een uitvoering met een hydromotor valt ook binnen de scope van de uitvinding.

De controller 6 zorgt voor de bediening van de rollen 14, 14' door het laten bekrachtigen van de aandrijfmiddelen 15, 15' door de krachtbron 5. Wanneer de controller 6 de rollen 14 en 14' eenzelfde omwentelingssnelheid oplegt zal de inrichting zich in een in hoofdzaak rechte lijn voorwaarts of achterwaarts voortbewegen. Een koersverandering wordt bewerkstelligd door de rollen 14, 14' een ongelijke omwentelingssnelheid op te leggen. Deze tweede modus operand! is bijvoorbeeld geschikt om de inrichting 1 een kromme zijde van een te bewerken perceel te laten volgen. Bij een constant gehouden ongelijke omwentelingssnelheid legt de inrichting 1 een cirkelvormige baan af. De diameter van deze baan hangt af van het verschil tussen de omwentelingssnelheden van de rollen 14 en 14' en van de weerstand die de grondbewerkingsmiddelen 7 en de tweede afsteunmiddelen 4 uitoefenen tegen de verandering van de bewegingsrichting. Voor het realiseren van een relatief kleine draaicirkel, bijvoorbeeld ten behoeve van het maken van een min of meer haakse bocht in een hoek van een te bewerken perceel, voorziet de derde modus operand! er in, dat de controller 6 via de aandrijfmiddelen 15, 15' de rotatie van één van beide rollen 14, 14' blokkeert terwijl de ander een omwentelingssnelheid opgelegd krijgt. Een vierde modus operandi, waarbij de controller 6 via de aandrijfmiddelen 15, 15' de respectievelijke rollen 14, 14' een tegengesteld gerichte omwentelingssnelheid oplegt bewerkstelligt een draaiing 'sur place'.

In een vijfde modus operandi blokkeert de controller 6 via de respectievelijke aandrijfmiddelen 15, 15' beide rollen 14, 14'. Deze modus is bedoeld voor het maken van een noodstop wanneer een gedetecteerd object te dicht genaderd is.

Voor het verlagen van de weerstand tegen een opgelegde richtingverandering voorziet de uitvinding er in, dat de krachtbron 5 middels verplaatsingsmiddelen 16 verschuifbaar in de lengterichting van de inrichting 1 aan het chassis 2 gekoppeld is. De verplaatsingsmiddelen 16 omvatten bijvoorbeeld een via de controller 6 en krachtbron 5 elektrisch te bekrachtigen actuator. Voor het realiseren van een relatief scherpe bocht, bijvoorbeeld een haakse bocht in een hoek van een te bewerken perceel, is het voordelig wanneer het zwaartepunt van de inrichting 1 nabij de gedeelde cilindrische rol 13 gesitueerd is. Bij het uitoefenen van een grondbewerking is het daarentegen voordelig wanneer het zwaartepunt is gesitueerd in de nabijheid van het midden tussen de eerste en tweede afsteunmiddelen 3 en 4.

De uitvinding betreft tevens een werkwijze voor het voortbewegen en voor het sturen van de inrichting in een gewenste richting op een wijze waarbij de ondergrond over in hoofdzaak de volledige breedte van de inrichting belast wordt door de gezamenlijke afsteunmiddelen die dienen voor het uitoefenen van tractie en sturing.

Een hier niet nader uitgewerkt uitvoeringsvoorbeeld waarbij de rol 13 is gedeeld in meer dan twee rollen, waarbij de buitenste rollen zijn gekoppeld aan aandrijfmiddelen, wordt eveneens geacht binnen de scope van de onderhavige uitvinding te vallen.

Claims

Conclusies

1. Autonome grondbewerkingsrobot (1) omvattende een chassis (2) met eerste en tweede afsteun middelen (3, 4) voor het afsteunen van het chassis (2) op een ondergrond, welke eerste afsteunmiddelen (3) tevens dienen voor het uitoefenen van tractie op de ondergrond en voor het sturen van de autonome grondbewerkingsrobot (1) in een gewenste richting en met een gewenste snelheid en welke eerste afsteunmiddelen (3) daartoe voorzien zijn van aandrijfmiddelen (15, 15'), tevens omvattende grondbewerkingsmiddelen (8) voor het over een door de grondbewerkingsmiddelen (8) gedefinieerde breedte X tijdens een werkgang van de autonome grondbewerkingsrobot (1) bewerken van grond, tevens omvattende koppelmiddelen (7, 7') voor het koppelen van de grondbewerkingsmiddelen (8) aan het chassis (2), en tevens omvattende een krachtbron (5), een controller (6) en sensoren waaronder een plaatsbepalingssensor, met het kenmerk, dat de eerste afsteunmiddelen (3) een cilindrische rol (13) omvatten, welke rol (13) dwars op de lengterichting in tenminste een eerste en een tweede rol gedeeld (14, 14') is, welke eerste en tweede rol (14, 14') beide onafhankelijk roteerbaar zijn geconfigureerd om een gemeenschappelijke denkbeeldige draaiings-as A-A' en welk eerste en tweede rol (14, 14') elk zijn gekoppeld aan een door de krachtbron (5) bekrachtigd aandrijfmiddel (15, 15') voor het onafhankelijk van elkaar doen roteren van de eerste en de tweede rol (14, 14') om hun draaiings-as A-A' en waarvan de gezamenlijke breedte Y van de rollen (14, 14') in hoofdzaak gelijk is aan de werkbreedte X van de grondbewerkingsmiddelen (8).
2. Autonome grondbewerkingsrobot (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de eerste en tweede rol (14, 14') zijn uitgevoerd als een open spijlenrol.
3. Autonome grondbewerkingsrobot (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de aandrijfmiddelen (15, 15') een elektrisch te bekrachtigen trommelmotor omvatten.
4. Autonome grondbewerkingsrobot (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de rotatie van de eerste rol (14) in relatie tot de rotatie van de tweede rol (14') wordt gekenmerkt door één van door de controller (6) gecontroleerde modi operandi: 1) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol (14, 14') resulteert in een gelijke omwentelingssnelheid voor beide rollen (14, 14'); 2) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol (14, 14') resulteert in verschillende omwentelingssnelheden van de eerste en tweede rol (14, 14'); 3) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol (14, 14') resulteert er in dat één van beide rollen (14 of 14') stil staat terwijl de ander roteert; 4) de aandrijving van respectievelijk de eerste en de tweede rol (14, 14') resulteert in tegengestelde draairichtingen van de eerste en de tweede rol (14, 14').
5. Autonome grondbewerkingsrobot (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de krachtbron (5) zijwaarts en/of in de lengterichting verplaatsbaar gekoppeld is aan het chassis (2) en dat voorzien is in door de krachtbron (5) bekrachtigde verplaatsingsmiddelen (16) voor het verplaatsen van de krachtbron (5) ten opzichte van het chassis (2) ten behoeve van het verplaatsen van het zwaartepunt van de inrichting (1).
6. Autonome grondbewerkingsrobot (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de grondbewerkingsmiddelen (9) een aandrijfbare rotor (9) met freesorganen (10) omvatten.
7. Autonome grondbewerkingsrobot (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de grondbewerkingsmiddelen een rotorkopeg omvatten.
8. Autonome grondbewerkingsrobot (1) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de grondbewerkingsmiddelen een sneleg omvatten.

5
9. Werkwijze voor het voortbewegen van een autonome grondbewerkingsrobot (1), met het kenmerk, dat de werkwijze de toepassing van een aangedreven, gedeelde cilindrische rol (13) omvat, welke rol (13) zich uitstrekt over in hoofdzaak de volledige breedte van de inrichting (1).
10. Werkwijze voor het sturen van een autonome grondbewerkingsrobot (1) in de gewenste bewegingsrichting, welke autonome grondbewerkingsrobot (1) is voorzien van een gedeelde cilindrische rol (13) volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de werkwijze omvat het 15 variëren van de omwentelingssnelheid van de eerste rol (14) ten opzichte van de tweede rol (14') door het variëren van het toerental van de respectievelijke aandrijfmiddelen (15, 15') middels de controller (6).

1/2

FIGUUR 1

FIGUUR 2