DE102016205188A1

DE102016205188A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102016205188A1
Application number: DE102016205188.1A
Authority: DE
Inventors: Tomoyoshi Aoki; Sachio Kobayashi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2015-03-31
Filing date: 2016-03-30
Publication date: 2016-10-06
Also published as: JP2016190519A; US20160288790A1; CN106004863B; JP6046190B2; CN106004863A; US9783197B2

Abstract

Eine Spurnachfolgesteuereinheit (42) führt eine Spurnachfolgesteuerung aus, falls eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Andererseits sagt, falls eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erfasst, dass sich ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, die Spurnachfolgesteuereinheit (42) voraus, dass das vorausfahrende Fahrzeug von einer Fahrspur abweichen wird, auf der es fährt. Selbst wenn daher die vorbestimmte Bedingung erfüllt wird, nachdem die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erfasst hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, veranlasst die Nachfolgefahrtsteuereinheit (42) nicht, dass das Fahrereigene Fahrzeug (10) der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung:
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung zum Durchführen einer Fahrassistenz eines Fahrzeugs.
Beschreibung der Verwandten Technik:
Zum Beispiel gibt es zwei Typen von bekannten Fahrzeugunterstützungssteuerungen. Deren eine, die als Fahrspurhaltesteuerung bezeichnet wird, ist eine Fahrunterstützungssteuerung (nachfolgend als Fahrspureinhaltesteuerung bezeichnet), die das Fahrer-eigene Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur entlang Fahrbahnmarkierungen hält. Die andere ist eine Fahrunterstützungssteuerung (nachfolgend auch als Spurnachfolgesteuerung bezeichnet), die bewirkt, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug der Spur eines vorausfahrenden Fahrzeugs folgt.
Die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2004-078333 offenbart, dass eine Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, falls erfasst wird, dass eine Fahrspurwechsel oder eine Fahrspurabweichung eines vorausfahrenden Fahrzeugs stattgefunden hat, was die Erkennung von Fahrbahnmarkierungen und eines vorausfahrenden Fahrzeugs durch eine Fahrunterstützungssteuerung voraussetzt. Ferner offenbart die japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2005-332192 , dass eine Fahrspureinhaltesteuerung und eine Spurnachfolgesteuerung ausgeführt werden. Insbesondere, falls das vorausfahrende Fahrzeug mit Abstand vom Fahrer-eigenen Fahrzeug fährt, wird basierend auf Fahrbahnmarkierungen eine Soll-Fahrspur des Fahrer-eigenen Fahrzeugs gesetzt, und falls das vorausfahrende Fahrzeug in der Nähe des Fahrer eigenen Fahrzeugs fährt, wird eine Zielspur des Fahrer-eigenen Fahrzeugs basierend auf der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs gesetzt.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
In der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2004-078333 ist offenbart, dass eine Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, falls ein Fahrspurwechsel oder eine Fahrspurabweichung (nachfolgend gemeinsam als Fahrspurabweichung bezeichnet) eines vorausfahrenden Fahrzeugs erfasst wird. Im Falle einer Fahrspurabweichung kreuzt oder überquert das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrbahnmarkierungen zeitweilig. Währenddessen kann das Fahrer-eigene Fahrzeug die Erkennung der Fahrbahnmarkierungen nicht ausführen. Gemäß der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2004-078333 wird keine Überlegung daringehend aufgezeigt, wie das Fahrer-eigene Fahrzeug gesteuert würde, falls die Fahrbahnmarkierungen bei einer Fahrspurabweichung des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht erkannt werden können.
Andererseits wird in der japanischen Patentoffenlegungsschrift Nr. 2005-332192 offenbart, dass in einem Fall, wo vorhergesagt wird, dass die Erkennung der Fahrbahnmarkierungen unmöglich werden, eine Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird. Wenn jedoch eine solche Steuerung durchgeführt wird, folgt das Fahrer-eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug, und im Ergebnis macht es eine Fahrspurabweichung unnötig.
Die vorliegende Erfindung ist unter Berücksichtigung der vorgenannten Probleme angedacht worden, und hat zum Ziel, eine Fahrunterstützungsvorrichtung anzugeben, die eine geeignete Steuerung des Fahrer-eigenen Fahrzeugs ermöglicht, indem sie genau und zuverlässig erkennt, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, das als Spurnachfolgeobjekt dient, eine Fahrspurabweichung vornimmt.
Die vorliegende Erfindung ist gekennzeichnet durch eine Fahrunterstützungsvorrichtung, welche enthält: eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit, die konfiguriert ist, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erkennen; und eine Spurnachfolgesteuereinheit, die konfiguriert ist, um in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, ein Fahrer-eigenes Fahrzeug so anzusteuern, dass es einer Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt, das von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit erkannt worden ist; wobei, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt wird, nachdem die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit erfasst hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, die Spurnachfolgesteuereinheit nicht veranlasst, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt.
Auf diese Weise wird in der vorliegenden Erfindung, basierend auf einer Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs, die erfolgt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug eine Fahrspurabweichung macht, d. h. basierend auf einer Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Fahrzeugquerrichtung, vorhergesagt, dass das vorausfahrende Fahrzeug eine Fahrspurabweichung durchführen kann. Auch wenn darüber hinaus in dem Fall, dass eine Fahrspurabweichung des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt wird, eine vorbestimmte Bedingung in der Ausführung der Spurnachfolgesteuerung erfüllt worden ist, wird die Spurnachfolge tatsächlich nicht ausgeführt. Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das eine Fahrspurabweichung vornehmende vorausfahrende Fahrzeug genau und zuverlässig erkannt wird, und kann veranlasst werden, dass das Fahrereigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug, das die Fahrspurabweichung durchführt, nicht folgt.
In der vorliegenden Erfindung kann ferner eine Fahrspurmarkierungseinheit enthalten sein, die konfiguriert ist, um eine Fahrspurmarkierung einer Fahrspur zu erkennen, auf der das Fahrer-eigene Fahrzeug fährt; wobei die vorbestimmte Bedingung ist, dass die Fahrspurmarkierung von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit nicht länger erkannt wird.
Wenn zum Beispiel die Fahrspureinhaltesteuerung unter der Voraussetzung ausgeführt wird, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkennt wird, dann macht das Fahrer-eigene Fahrzeug einen Übergang zur Spurnachfolgesteuerung, wenn die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden. Falls jedoch der Grund dafür, warum die Fahrbahnfahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden, darin liegt, dass die Fahrspurmarkierungen überfahren werden, einhergehend mit der Fahrspurabweichung des vorausfahrenden Fahrzeugs, würde das Fahrereigene Fahrzeug auch eine Fahrspurabweichung vornehmen, wenn das Fahrer-eigene Fahrzeug zur Spurnachfolgesteuerung übergehen würde. Wenn gemäß der vorliegenden Erfindung das vorausfahrende Fahrzeug sich in der Fahrzeugquerrichtung bewegt, bevor die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden können, wird vorhergesagt, dass das vorausfahrende Fahrzeug von der Fahrspur abweichen wird. Diese Weise kann gemäß der vorliegenden Erfindung das die Fahrspurabweichung vornehmende Fahrzeug genau und zuverlässig erkannt werden, und kann veranlasst werden, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht folgt, das die Fahrspurabweichung durchführt.
In der vorliegenden Erfindung kann ferner eine Imaginäre-Linie-Setzeinheit enthalten sein, die konfiguriert ist, um in einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, eine imaginäre Fahrspurmarkierungslinie zur Fahrzeugquerrichtung, in der sich das vorausfahrende Fahrzeug bewegt, zu setzen.
Selbst wenn in diesem Fall die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, nachdem die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit erfasst hat, dass das vorausfahrende Fahrzeug sich in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, veranlasst die Spurnachfolgesteuereinheit nicht, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug der Spur des vorausfahrenden Fahrzeug folgt, falls bestimmt wird, dass von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit erkannte vorausfahrende Fahrzeug sich mit der imaginären Fahrspurmarkierungslinie überlappt hat.
Selbst wenn gemäß der vorliegenden Erfindung die ursprünglichen Fahrbahnfahrspurmarkierungen durch Abrieb oder dergleichen der Fahrspurmarkierungen nicht erkannt werden können, kann die Fahrspurabweichung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie und die Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Fahrzeugquerrichtung erkannt werden. Daher kann veranlasst werden, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht folgt, dass die Fahrspurabweichung vornimmt.
In der vorliegenden Erfindung kann die Imaginäre-Linie-Setzeinheit die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie basierend auf Fahrspurmarkierungen vorhersagen und setzen, die von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit erkannt werden. Somit ist es gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie genau zu setzen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann das die Fahrspurabweichung vornehmende vorausfahrende Fahrzeug genau und zuverlässig erkannt werden, und kann das Fahrer-eigene Fahrzeug so gesteuert werden, dass es dem vorausfahrenden Fahrzeug, das die Fahrspurabweichung vornimmt, nicht folgt.
Die obigen und anderen Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich, worin bevorzugte Ausführungen der vorliegenden Erfindung als Illustrationsbeispiel gezeigt sind.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Zustandsübergangsdiagramm einer Fahrunterstützungssteuerung, die gemäß der ersten Ausführung ausgeführt wird;
3 ist ein Funktionsblockdiagramm einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführung der vorliegenden Erfindung;
4 ist ein Zustandsdiagramm einer Fahrunterstützungssteuerung, die gemäß der zweiten Ausführung ausgeführt wird; und
5 ist ein Zustandsübergangsdiagramm einer Fahrunterstützungssteuerung, die gemäß einer Modifikation der ersten Ausführung ausgeführt wird.
BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGEN
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungen einer Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben.
[Erste Ausführung]
<Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 12>
Die Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 12 wird anhand von 1 beschrieben. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 12 enthält einen Erkennungscontroller 20, der Objekte und die Umgebung vor dem Fahrer-eigenen Fahrzeug 10 basierend auf Information erkennt, die durch eine Kamera 14 und ein Radarsystem 16 erfasst wird, einen Lenkcontroller 22, der den Prozess in Bezug auf das Lenken des Fahrer-eigenen Fahrzeugs 10 durchführt, einen Fahrtcontroller 24, der einen Prozess in Bezug auf das Fahren des Fahrer-eigenen Fahrzeugs 10 durchführt, eine Lenkeinheit 26, die in Antwort auf einen Lenkbefehl arbeitet, der von dem Lenkcontroller 22 ausgegeben wird, eine Antriebseinheit 28, die in Antwort auf einen Beschleunigungsbefehl arbeitet, der von dem Fahrtcontroller 24 ausgegeben wird, sowie eine Bremseinheit 30, die in Antwort auf einen Verzögerungsbefehl arbeitet, der von dem Fahrtcontroller 24 ausgegeben wird.
Die Kamera 14 nimmt Bilder von Fahrspurmarkierungen und Objekten, zum Beispiel eines vorausfahrenden Fahrzeugs oder dergleichen, vor dem Fahrer-eigenen Fahrzeug 10 auf, und erfasst hierdurch Bildinformation. Als die Kamera 14 kann entweder eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera verwendet werden. Das Radarsystem 16 detektiert Objekte wie etwa ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrer-eigenen Fahrzeug 10 unter Verwendung von elektromagnetischen Wellen oder Ultraschallwellen. Als das Radarsystem 16 können Vorrichtungen verwendet werden, wie etwa ein Millimeterwellenradar, ein Mikrowellenradar, ein Laserradar, ein Infrarotsensor, ein Ultraschallsensor oder dergleichen. Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 18 erfasst eine Geschwindigkeit V des Fahrer-eigenen Fahrzeugs 10.
Der Erkennungscontroller 20 ist aus einer ECU aufgebaut. Die ECU umfasst einen Computer wie etwa einen Microcomputer oder dergleichen, und enthält eine zentrale Prozessoreinheit (CPU), einen Festwertspeicher (ROM einschließlich EEPROM) und einen Direktzugriffspeicher (RAM), die als Speicher dienen, Eingabe und Ausgabe-Vorrichtungen wie etwa einen AD-Wandler, einen DA-Wandler etc., sowie einen Timer, der als Zeitgebereinheit dient. Indem die CPU im ROM gespeicherte Programme ausliest und ausführt, fungiert die ECU als verschiedene Funktionsrealisierungseinheiten (Funktionsrealisierungsmittel), zum Beispiel verschiedene Controller und Steuereinheiten, eine Recheneinheit, und eine Prozessoreinheit etc. Gemäß der vorliegenden Erfindung fungiert die ECU, die den Erkennungscontroller 20 darstellt, als Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 und Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34. Die ECU kann in eine Mehrzahl von Einheiten unterteilt werden, oder kann mit einer anderen ECU integriert sein.
Die Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 ist konfiguriert, um Objekte und Umgebungsinformation vor dem Fahrer-eigenen Fahrzeug 10 basierend auf der von der Kamera 14 erfassten Bildinformation zu erkennen. Fahrspurmarkierungen auf Straßenoberflächen werden von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 erkannt. In dem Erkennungsprozess können weithin bekannte Algorithmen verwendet werden. Die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 ist konfiguriert, um ein vorausfahrendes Fahrzeug basierend auf Bildinformation von der Kamera 14 oder Detektionsinformation von dem Radarsystem 16 zu erkennen. Zum Beispiel ist die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 konfiguriert, um, basierend auf reflektierten Wellen eines Millimeterwellenradars, die Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das sich vor dem Fahrer-eigenen Fahrzeug 10 befindet, den Abstand (nachfolgend als Zwischenfahrzeugabstand bezeichnet) zum vorausfahrenden Fahrzeug vom vom Fahrer eigenen Fahrzeug 10, und die relative Geschwindigkeit zwischen dem Fahrer-eigenen Fahrzeug 10 und dem vorausfahrenden Fahrzeug etc. zu erkennen.
Der Lenkcontroller 22 ist aus einer ECU aufgebaut. Gemäß der vorliegenden Erfindung fungiert die ECU, die den Lenkcontroller 22 darstellt, als Steuermanagementeinheit 36, als Fahrspureinhaltesteuereinheit 40 und Spurnachfolgesteuereinheit 42. Die Steuermanagementeinheit 36 ist konfiguriert, um zu bestimmen, ob die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt werden soll, ob die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt werden soll, und ob keine der Fahrunterstützungssteuerung ausgeführt werden sollte, basierend auf Information, die von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 und der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 erfasst wird. Die Fahrspureinhaltesteuereinheit 40 ist konfiguriert, um verschiedene Berechnungen zu dem Zweck auszuführen, das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 innerhalb einer Fahrspur entlang den Fahrspurmarkierungen zu halten. Die Spurnachfolgesteuereinheit 42 ist konfiguriert, um verschiedene Berechnungen zu dem Zweck auszuführen, zu veranlassen, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt.
Der Fahrtcontroller 24 ist aus einer ECU aufgebaut. Gemäß der vorliegenden Erfindung fungiert die ECU, die den Fahrtcontroller 24 darstellt, als Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 48. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuereinheit 48 ist konfiguriert, um verschiedene Berechnungen zu dem Zweck auszuführen, zu veranlassen, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 fährt, während seine Fahrzeuggeschwindigkeit V auf jene des vorausfahrenden Fahrzeugs eingestellt wird, und um den Zwischenfahrzeugabstand entsprechend der Fahrzeuggeschwindigkeit V einzuhalten. Der Fahrtcontroller 24 ist ferner mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitsspeichereinheit 50 ausgestattet. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsspeichereinheit 50 speichert eine maximale Fahrzeuggeschwindigkeit Vmax, die einen oberen Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit V definiert.
Die Lenkeinheit 26, die Antriebseinheit 28, die Bremseinheit 30 sind alle aus ECUs aufgebaut. Die Lenkeinheit 26 treibt einen Motor 56 in Antwort auf Lenkbefehle, die von dem Lenkcontroller 22 dorthin übertragen werden. Der Motor 26 dreht eine Lenkwelle (nicht gezeigt) in der einen Richtung oder der anderen. Die Antriebseinheit 28 betätigt die Antriebsquelle 58 in Antwort auf Beschleunigungsbefehle, die vom Fahrtcontroller 24 dorthin übertragen werden. Wenn das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 ein von einem Verbrennungsmotor angetriebenes Fahrzeug ist, wird in Antwort auf den Beschleunigungsbefehl ein Drosselventil oder dergleichen betätigt, und hierdurch wird die Antriebsquelle (Verbrennungsmotor) 58 betätigt. Wenn das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 ein Elektrofahrzeug ist, das einen Elektromotor enthält, wird die Antriebsquelle (Elektromotor) 58 in Antwort auf den Beschleunigungsbefehl betätigt. Die Bremseinheit 30 betätigt einen Bremsaktuator in Antwort auf einen Verzögerungsbefehl, der vom Fahrtcontroller 24 übertragen wird, und dadurch wird eine Bremse 60 betätigt.
<Übergänge der Fahrunterstützungssteuerung>
Übergänge der Fahrunterstützungssteuerung in der Steuermanagementeinheit 36 werden anhand von 2 beschrieben. Wie oben beschrieben, ist die Steuermanagementeinheit 36 so konfiguriert, um zu bestimmen, ob die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, ob die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird, und ob keine. der Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt sollte. Als Bedingung an die Steuermanagementeinheit 36, welche die Fahrspureinhaltesteuerung und die Spurnachfolgesteuerung implementiert, ist die Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs wesentlich. Zu diesem Zweck erlaubt die Steuermanagementeinheit 36 Implementierung der Fahrunterstützungssteuerungen nicht in dem Fall, dass das vorausfahrende Fahrzeug von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 nicht erkannt wird.
Wie in 2 gezeigt, schaltet die Steuermanagementeinheit 36 geeignet zwischen einem Zustand S0, in dem keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden, einem Zustand S1, in dem die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, und einem Zustand S2, in dem die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird. Während des Umschaltens werden die folgenden Bedingungen 1 bis 6 bestimmt.

Bedingung 1: Vorausfahrendes Fahrzeug existiert.
Bedingung 2: Vorausfahrendes Fahrzeug existiert nicht.
Bedingung 3: Fahrspurmarkierungen werden erkannt.
Bedingung 4: Fahrspurmarkierungen werden nicht erkannt.
Bedingung 5: Das vorausfahrende Fahrzeug bewegt sich in der Fahrzeugquerrichtung.
Bedingung 6: Das vorausfahrende Fahrzeug bewegt sich nicht in der Fahrzeugquerrichtung.

Die Steuermanagementeinheit 36 bestimmt die Bedingungen 1 und 2 basierend auf Erkennungsinformation der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34. Ferner bestimmt die Steuermanagementeinheit 36 die Bedingungen 3 und 4 basierend auf der Erkennungsinformation der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32. Ferner bestimmt die Steuermanagementeinheit 36, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt oder nicht, d. h. die Bedingungen 5 und 6, basierend auf der Erkennungsinformation der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34. Zum Beispiel kann der Bewegungsbetragbestimmungswert einen zum Zwecke der Bestimmung vorgesehen werden, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt oder nicht. Falls der Bewegungsbetrag größer als der Bestimmungswert dafür ist, kann bestimmt werden, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt. Alternativ kann auch bestimmt werden, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt, wenn der Abstand zwischen einer der Fahrspurmarkierungen und dem vorausfahrenden Fahrzeug größer als oder gleich einem vorbestimmten Abstand ist.
<<Übergang vom Zustand S0 zum Zustand S1>>
Im Zustand S0, in dem keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden, schaltet, falls die Bedingung 1 und die Bedingung 3 erfüllt sind, die Steuermanagementeinheit 36 zum Zustand S1, worin die Fahrspureinheit der Steuerung ausgeführt wird. Hierbei sendet die Fahrspureinhaltesteuereinheit 40 Lenkbefehle zur Lenkeinheit 26. Die Lenkeinheit 26 betätigt den Motor 56 in Antwort auf die Lenkbefehle. Auf diese Weise wird das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 beim Fahren durch die Fahrspureinhaltesteuerung assistiert (unterstützt).
<<Übergang vom Zustand S1 zum Zustand S0>>
Im Zustand S1, in dem die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, schaltet, falls die Bedingung 4 erfüllt wird, nachdem die Bedingung 5 erfüllt worden ist, die Steuermanagementeinheit 36 zum Zustand S0, worin keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden. Anders ausgedrückt, falls die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden, nachdem das vorausfahrende Fahrzeug sich in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, sagt die Steuermanagementeinheit 36 voraus, dass das vorausfahrende Fahrzeug von der Fahrspur, auf der es fährt, abweichen wird, und hält die Fahrspureinhaltesteuerung an.
Ferner schaltet in Zustand S1, in dem die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, falls die Bedingung 2 erfüllt ist, die Steuermanagementeinheit 36 zum Zustand S0, worin keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt wird. Wie oben beschrieben worden ist, wird gemäß der vorliegenden Ausführung die Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs als Bedingung zur Implementierung der Fahrunterstützungssteuerung angesehen. Selbst wenn daher in dem Fall, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht erkannt werden kann, die Fahrspurmarkierungen erkannt werden, wird die Fahrspureinhaltesteuerung angehalten.
<<Übergang vom Zustand S0 zum Zustand S2>>
Im Zustand S0, in dem keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden, schaltet, falls die Bedingung 1 und Bedingung 4 erfüllt sind, die Steuermanagementeinheit 36 zum Zustand S2, worin die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird. Hierbei sendet die Spurnachfolgesteuerungseinheit 42 Lenkbefehle zur Lenkeinheit 26. Die Lenkeinheit 26 betätigt den Motor 56 in Antwort auf die Lenkbefehle. Auf diese Weise wird das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 beim Fahren durch die Spurnachfolgesteuerung assistiert (unterstützt).
Falls das vorausfahrende Fahrzeug, das die Fahrspurabweichung vorgenommen hat, erneut als das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, wird bestätigt, dass das vorausfahrende Fahrzeug stabil auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 fährt. Nachdem bestätigt worden ist, dass das vorausfahrende Fahrzeug auf der gleichen Fahrspur wie das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 fährt, wird zum Beispiel die Spurnachfolgesteuerung beschränkt, bis eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist.
<<Übergang vom Zustand S2 zum Zustand S0>>
Im Zustand S2, in dem die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird, schaltet, falls die Bedingung 2 erfüllt ist, die Steuermanagementeinheit 36 zum Zustand S0, indem keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt wird. Wie oben beschrieben worden ist, wird gemäß der vorliegenden Ausführung die Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs als Bedingung zum Implementieren der Fahrunterstützungssteuerung betrachtet. Selbst wenn daher, falls das vorausfahrende Fahrzeug nicht erkannt werden kann, die Fahrspurmarkierungen erkannt werden, wird die Spurnachfolgesteuerung angehalten.
<<Übergang vom Zustand S1 zum Zustand S2>>
Im Zustand S1, in dem die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, schaltet, falls die Bedingung 6 und die Bedingung 4 erfüllt sind, die Steuermanagementeinheit 36 zum Zustand S2, in dem die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird. Hierbei sendet die Spurnachfolgesteuerungseinheit 42 Lenkbefehle zur Lenkeinheit 26. Die Lenkeinheit 26 betätigt den Motor 56 in Antwort auf die Lenkbefehle. Auf diese Weise wird das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 beim Fahren durch die Spurnachfolgesteuerung assistiert (unterstützt).
<<Übergang vom Zustand S2 zum Zustand S1>>
Im Zustand S2, in dem die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird, schaltet, falls die Bedingung 3 erfüllt ist, die Steuermanagementeinheit 36 zum Zustand S1, worin die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird. Hierbei sendet die Fahrspureinhaltesteuereinheit 40 Lenkbefehle zur Lenkeinheit 26. Die Lenkeinheit 26 betätigt den Motor 56 in Antwort auf die Lenkbefehle. Auf diese Weise wird das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 beim Fahren der Fahrspureinhaltesteuerung assistiert (unterstützt).
<Zusammenfassung der ersten Ausführung>
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 12 gemäß der ersten Ausführung ist ausgestattet mit der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34, die ein vorausfahrenden Fahrzeug erkennt, der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32, die Fahrspurmarkierungen der Fahrspur erkennt, auf der das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 fährt, der Fahrspureinhaltesteuereinheit 40, die das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 so steuert, dass es innerhalb der Fahrspur entlang den von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 erkannten Fahrspurmarkierungen verbleibt, sowie der Spurnachfolgesteuereinheit 42, die für den Fall, dass eine vorbestimmte Bedingung (Bedingung 4) erfüllt ist, das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 so ansteuert, dass es der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt, die von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 erkannt wird. Nachdem, ferner, von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 erfasst worden ist, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat (Bedingung 4), und selbst wenn die vorbestimmte Bedingung (Bedingung 4) erfüllt ist, veranlasst die Spurnachfolgesteuereinheit 42 nicht, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt.
Auf diese Weise wird in der ersten Ausführung basierend auf einer Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs, die bei dessen Fahrspurabweichung auftritt, d. h. basierend auf einer Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Fahrzeugquerrichtung, vorhergesagt, dass das vorausfahrende Fahrzeug eine Fahrspurabweichung durchführen wird. Selbst wenn darüber hinaus in dem Fall, in dem eine Fahrspurabweichung des vorausfahrenden Fahrzeugs vorhergesagt wird, eine vorbestimmte Bedingung (Bedingung 4) zur Ausführung der Spurnachfolgesteuerung erfüllt worden ist, wird die Spurnachfolge tatsächlich nicht ausgeführt. Gemäß der ersten Ausführung kann das eine Fahrspurabweichung vornehmende vorausfahrende Fahrzeug genau und zuverlässig erkannt werden, und kann veranlasst werden, dass das Fahrereigene Fahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug, das die Fahrspurabweichung durchführt, nicht folgt.
Ferner ist in der ersten Ausführung die vorbestimmte Bedingung (Bedingung 4), dass die Fahrspurmarkierungen nicht länger von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 erkannt werden. Wenn die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, was die Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs voraussetzt, dann geht, wenn die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden, das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 zur Spurnachfolgesteuerung über. Falls jedoch der Grund dafür, warum die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden, der ist, dass die Fahrspurmarkierungen einhergehend mit der Spurabweichung des vorausfahrenden Fahrzeugs überfahren werden, würde das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 auch eine Fahrspurabweichung vornehmen, wenn das Fahrereigene Fahrzeug 10 zur Spurnachfolgesteuerung übergehen würde. Wenn gemäß der ersten Ausführung sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt (Bedingung 5), bevor die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden können, wird vorhergesagt, dass das vorausfahrende Fahrzeug von der Fahrspur abweichen wird. Auf diese Weise kann gemäß der vorliegenden Erfindung das vorausfahrende Fahrzeug, das eine Fahrspurabweichung vornimmt, genau und zuverlässig erkannt werden, und kann veranlasst werden, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug 10 dem vorausfahrenden Fahrzeug, das die Fahrspurabweichung durchführt, nicht folgt.
[Zweite Ausführung]
<Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 12a>
Die Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung 12a wird anhand von 3 beschrieben. Viele strukturelle Merkmale der Fahrunterstützungsvorrichtung 12a sind die gleichen wie jene der strukturellen Merkmale der in 1 gezeigten Fahrunterstützungsvorrichtung 12. Daher sind die gleichen Bezugszeichen in Bezug auf die gleichen strukturellen Elemente zugeordnet, und die Beschreibung dieser Merkmale wird weggelassen.
Der Abschnitt, der sich zwischen der Fahrunterstützungsvorrichtung 12a und der Fahrunterstützungsvorrichtung 12 unterscheidet, ist das Vorsehen einer Imaginäre-Linie-Setzeinheit 62 des Lenkcontrollers 22a. Falls die Fahrspurmarkierungen von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 nicht erkannt werden, oder falls die Genauigkeit der Erkennung der Fahrspurmarkierungen niedrig ist, setzt die Imaginäre-Linie-Setzeinheit 62 die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie. Zum Beispiel treten in einem Zustand, in dem das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird, Fälle auf, worin die eine Seitenmarkierung der Fahrspurmarkierung erkannt wird, wohingegen die andere Seitenmarkierung der Fahrspurmarkierungen nicht erkannt wird. Die Imaginäre-Linie-Setzeinheit 62 voraussagt und setzt die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie basierend auf der Fahrspurmarkierung, die von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 erkannt wird. Zum Beispiel wird eine Mittellinie durch die Fahrspur als Symmetrieachse genommen, und wird die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie als Linie gesetzt, die zu der Innenseitenfahrspurmarkierung symmetrisch ist, die von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 erkannt wird.
<Übergänge der Fahrunterstützungssteuerung>
Übergänge der Fahrunterstützungssteuerung in der Steuermanagementeinheit 36a werden anhand von 4 beschrieben. Das in 4 gezeigte Übergangsdiagramm enthält die folgenden zusätzlichen Bedingungen, d. h. die Bedingung 7 und die Bedingung 8, zusätzlich zu jenen des in 2 gezeigten Übergangdiagramms.

Bedingung 7: imaginäre Fahrspurbedingungslinie wird gesetzt.
Bedingung 8: vorausfahrendes Fahrzeug überlappt mit der imaginären Fahrspurmarkierungslinie.

Ähnlich der in 1 gezeigten Steuermanagementeinheit 36 bestimmt die Steuermanagementeinheit 36a die Bedingungen 1 und 2 basierend auf Erkennungsinformation der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34. Ferner bestimmt die Steuermanagementeinheit 36a die Bedingungen 3 und 4 basierend auf Erkennungsinformation der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32. Ferner bestimmt die Steuermanagementeinheit 36a, ob sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt oder nicht, d. h. die Bedingungen 5 und 6, basierend auf der Erkennungsinformation der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34. Ferner bestimmt die Steuermanagementeinheit 36a die Bedingung 7, in der die imaginäre Fahrspurerkennungslinie von der Imaginäre-Linie-Setzeinheit 62 gesetzt worden ist. Ferner bestimmt die Steuermanagementeinheit 36a die Bedingung 8 basierend auf der Erkennungsinformation der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 und der imaginären Fahrspurmarkierungslinie, die von der Imaginäre-Linie-Setzeinheit 32 gesetzt worden ist.
Die Übergänge der Fahrunterstützungssteuerung in der Steuermanagementeinheit 36a (4) und die Übergänge der Fahrunterstützungssteuerung in der Steuermanagementeinheit 36 (2) sind im Hinblick auf die Bewertungsbedingung zum Übergang vom Zustand S0 zum Zustand S1, die Bewertungsbedingung zum Übergang vom Zustand S0 zum Zustand S2, und die Bewertungsbedingung zum Übergang vom Zustand S2 zum Zustand S1 die gleichen. Daher werden Beschreibungen dieser Übergänge weggelassen, und die Beschreibungen erfolgen in Bezug auf den Übergang vom Zustand S1 zum Zustand S0, den Übergang vom Zustand S2 zum Zustand S0, und den Übergang vom Zustand S1 zum Zustand S2.
<<Übergang vom Zustand S1 zum Zustand S0>>
Falls im Zustand S1, in dem die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, die Bedingung 4 oder die Bedingung 7 erfüllt wird, nachdem die Bedingung 5 erfüllt worden ist, schaltet die Steuermanagementeinheit 36a zum Zustand S0, worin keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden. Falls die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden, nachdem sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, oder falls die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie gesetzt wird, nachdem sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, sagt die Steuermanagementeinheit 36a voraus, dass das vorausfahrende Fahrzeug eine Fahrspurabweichung vornimmt, und hält die Fahrspureinhaltesteuerung an.
In diesem Fall hat die Hinzufügung vom Setzen der imaginären Fahrspurmarkierung als Bewertungsbedingung (Bedingung 7) die folgenden Gründe. Die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie wird gesetzt, falls die Fahrspurmarkierungen nicht länger erkannt werden. Hierbei kann nicht bestimmt werden, ob der Grund dafür, warum die Fahrspurmarkierungen nicht erkannt werden, auf dem Verschwinden der Fahrspurmarkierungen selbst beruht, oder weil das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspurmarkierungen überfährt. Falls daher die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie gesetzt wird, wird das als Äquivalent zu dem Fall angesehen, dass die Fahrspurmarkierungen nicht erkannt werden können, weil das vorausfahrende Fahrzeug die Fahrspurmarkierungen überfährt.
Ferner schaltet im Zustand S1, in dem die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, falls die Bedingung 2 erfüllt ist, die Steuermanagementeinheit 36a zum Zustand S2, worin keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden. In der gleichen Weise wie in der ersten Ausführung wird auch gemäß der zweiten Ausführung die Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs als Bedingung dafür angesehen, eine Fahrunterstützungssteuerung zu implementieren. Daher wird in dem Fall, in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erkannt werden kann, obwohl die Fahrspurmarkierungen erkannt werden, die Fahrspureinhaltesteuerung angehalten.
<<Übergang vom Zustand S2 zum Zustand S0>>
Im Zustand S2, in dem die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird, schaltet, falls die Bedingung 2 erfüllt ist, die Steuermanagementeinheit 36a zum Zustand S0, worin keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden. In der gleichen Weise wie in der ersten Ausführung wird auch gemäß der zweiten Ausführung die Erkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs als Bedingung dafür angesehen, die Fahrunterstützungssteuerung zu implementieren. Daher wird in dem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug nicht erkannt werden kann, obwohl die Fahrspurmarkierungen erkannt werden, die Spurnachfolgesteuerung angehalten.
Ferner schaltet im Zustand S2, in dem die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird, falls die Bedingung 8 erfüllt wird, nachdem die Bedingung 5 erfüllt worden ist, die Steuereinheit 36a zum Zustand S0, worin keine Fahrunterstützungssteuerungen ausgeführt werden. Falls das vorausfahrende Fahrzeug mit der imaginären Fahrspurmarkierungslinie überlappt, nachdem es sich in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, sagt die Steuermanagementeinheit 36a voraus, dass das vorausfahrende Fahrzeug eine Fahrspurabweichung vornimmt, und wird die Fahrspureinhaltesteuerung angehalten.
<<Übergang vom Zustand S1 zum Zustand S2>>
Im Zustand S1, in dem die Fahrspureinhaltesteuerung ausgeführt wird, schaltet, falls die Bedingung 6 und Bedingung 4, oder Bedingung 6 und Bedingung 7 erfüllt sind, die Steuermanagementeinheit 36a zum Zustand S2, indem die Spurnachfolgesteuerung ausgeführt wird. Hierbei sendet die Spurnachfolgesteuereinheit 42 Lenkbefehle zur Lenkeinheit 26. Die Lenkeinheit 26 betätigt den Motor 56 in Antwort auf die Lenkbefehle. Auf diese Weise wird das Fahrer-eigene Fahrzeug 10a beim Fahren durch die Spurnachfolgesteuerung assistiert (unterstützt).
<Zusammenfassung der zweiten Ausführung>
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 12a gemäß der zweiten Ausführung ist mit der Imaginäre-Linie-Setzeinheit 62 ausgestattet, die, falls die vorbestimmte Bedingung (Bedingung 4) erfüllt ist, die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie auf die Fahrzeugquerrichtung setzt, in der sich das vorausfahrende Fahrzeug bewegt. Selbst wenn darüber hinaus die vorbestimmte Bedingung (Bedingung 4) erfüllt ist, nachdem die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 erkannt hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt, veranlasst die Spurnachfolgesteuereinheit 42 nicht, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug 10a der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt, falls bestimmt wird, dass das von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit 34 erkannte vorausfahrende Fahrzeug mit der imaginären Fahrspurmarkierungslinie überlappt hat. Selbst wenn gemäß der zweiten Ausführung die ursprünglichen Fahrspurmarkierungen durch Abrieb oder dergleichen der Fahrspurmarkierungen nicht erkannt werden können, kann die Fahrspurabweichung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie die Bewegung des vorausfahrenden Fahrzeugs in der Fahrzeugquerrichtung erkannt werden. Daher kann veranlasst werden, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug 10a dem vorausfahrenden Fahrzeug, das die Fahrspurabweichung vornimmt, nicht folgt.
Ferner setzt und sagt die Imaginäre-Linie-Setzeinheit 62 die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie basierend auf einer Fahrspurmarkierung voraus, die von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit 32 erkannt wird. Daher ist es möglich, die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie genau zu setzen.
In beiden ersten und zweiten Ausführungen wird der Zustand S1 (die Fahrspureinhaltesteuerung) unter der Voraussetzung durchgeführt, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkannt wird (Bedingung 1). Jedoch ist die Erfindung nicht auf dieses Merkmal beschränkt, und die Bedingung zur Ausführung vom Zustand S1 kann auch allein auf der Erkennung der Fahrspurmarkierungen beruhen (Bedingung 3). Zum Beispiel führt, wie in 5 gezeigt, die Steuermanagementeinheit 36 das Umschalten vom Zustand S0 zum Zustand S1 nur auf der Basis der Erkennung der Fahrspurmarkierungen (Bedingung 3) aus, unabhängig von der Erkennung oder Nichterkennung des vorausfahrenden Fahrzeugs. Falls im Zustand S1 die Fahrspurmarkierungen nicht erkannt werden können (Bedingung 4), führt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug erkannt werden kann und die Bedingung 6 erfüllt ist, die Steuermanagementeinheit 36 das Umschalten vom Zustand S1 zum Zustand S2 durch. Darüber hinaus wird in der vorliegenden Ausführung die Bedingung zum Umschalten vom Zustand S1 zum Zustand S0 als Erfüllung der Bedingung 2 und der Bedingung 4 behandelt. Auch in einer solchen Ausführung kann man die gleichen Effekte und Vorteile der ersten und zweiten Ausführungen erhalten.
Obwohl bei den ersten und zweiten Ausführungen die Steuerungen basierend auf den Fahrspurmarkierungen im Zustand S1 ausgeführt werden, ist die Erfindung nicht auf dieses Merkmal beschränkt, und im Zustand S1 ist es auch möglich, eine Spurnachfolge durchzuführen, so dass sich das Fahrer-eigene Fahrzeug nicht über die Fahrspurmarkierungen hinaus erstreckt oder vorsteht. Insbesondere während die Spurnachfolgesteuerung durchgeführt wird, indem die Spurnachfolgesteuerung unter der Voraussetzung durchgeführt wird, dass die Fahrspurmarkierungen im Zustand S1 erkannt werden, wird eine Spurnachfolgesteuerung durchgeführt, so dass die Fahrspur nicht gewechselt wird, und im Zustand S2 die Spurnachfolgesteuerung in einem Zustand ausgeführt wird, indem die Fahrspurmarkierungen nicht erkannt werden.
Eine Spurnachfolgesteuereinheit (42) führt eine Spurnachfolgesteuerung aus, falls eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist. Andererseits sagt, falls eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erfasst, dass sich ein vorausfahrendes Fahrzeug in einer Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, die Spurnachfolgesteuereinheit (42) voraus, dass das vorausfahrende Fahrzeug von einer Fahrspur abweichen wird, auf der es fährt. Selbst wenn daher die vorbestimmte Bedingung erfüllt wird, nachdem die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erfasst hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, veranlasst die Nachfolgefahrtsteuereinheit (42) nicht, dass das Fahrereigene Fahrzeug (10) der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2004-078333 [0003, 0004]
JP 2005-332192 [0003, 0005]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung (12), welche aufweist: eine Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34), die konfiguriert ist, um ein vorausfahrendes Fahrzeug zu erkennen; und eine Spurnachfolgesteuereinheit (42), die konfiguriert ist, um in einem Fall, in dem eine vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, ein Fahrer-eigenes Fahrzeug (10) so anzusteuern, dass es einer Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt, das von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erkannt worden ist; wobei, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt wird, nachdem die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erfasst hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, die Spurnachfolgesteuereinheit (42) nicht veranlasst, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug (10) der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung (12) nach Anspruch 1, die ferner aufweist: eine Fahrspurmarkierungserkennungseinheit (32), die konfiguriert ist, um eine Fahrspurmarkierung einer Fahrspur zu erkennen, auf der das Fahrer-eigene Fahrzeug (10) fährt; wobei die vorbestimmte Bedingung ist, dass die Fahrspurmarkierung von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit (32) nicht länger erkannt wird.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung (12) nach Anspruch 1 oder 2, die ferner aufweist: eine Imaginäre-Linie-Setzeinheit (62), die konfiguriert ist, um in einem Fall, in dem die vorbestimmte Bedingung erfüllt ist, eine imaginäre Fahrspurmarkierungslinie zur Fahrzeugquerrichtung, in der sich das vorausfahrende Fahrzeug bewegt, zu setzen; wobei, selbst wenn die vorbestimmte Bedingung erfüllt wird, nachdem die Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erfasst hat, dass sich das vorausfahrende Fahrzeug in der Fahrzeugquerrichtung bewegt hat, die Spurnachfolgesteuereinheit (42) nicht veranlasst, dass das Fahrer-eigene Fahrzeug (10) der Spur des vorausfahrenden Fahrzeugs folgt, falls bestimmt wird, dass das von der Vorausfahrendes-Fahrzeug-Erkennungseinheit (34) erkannte vorausfahrende Fahrzeug sich mit der imaginären Fahrspurmarkierungslinie überlappt hat.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung (12) nach Anspruch 3, wobei die Imaginäre-Linie-Setzeinheit (62) die imaginäre Fahrspurmarkierungslinie basierend auf der von der Fahrspurmarkierungserkennungseinheit (32) erkannten Fahrspurmarkierung vorhersagt und setzt.