DE102016202046B4

DE102016202046B4 - Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung, Fahrzeugfahrtsteuerverfahren und Fahrzeugfahrtsteuerprogramm

Info

Publication number: DE102016202046B4
Application number: DE102016202046.3A
Authority: DE
Inventors: Yoshiyuki Kuroba
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2015-02-16
Filing date: 2016-02-11
Publication date: 2022-10-06
Anticipated expiration: 2036-02-12
Also published as: CN105882657B; CN105882657A; US20160236687A1; JP6014185B2; US9751515B2; JP2016151195A; DE102016202046A1

Abstract

Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung, welche aufweist:ein Erfassungsteil (16), das einen Betätigungszustand eines Gaspedals durch einen Fahrer erfasst;automatisches Fahrtsteuerteil (32), das eine automatische Fahrtsteuerung durchführt, worin ein Fahrzeug gemäß einer vorbestimmten Bedingung und unabhängig von der Betätigung vom Fahrer automatisch gestoppt wird; undein Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil (36), das einen Antriebsbetrag begrenzt, wenn das Fahrzeug, gemäß dem vom Erfassungsteil (36) erfassten Betätigungszustand des Gaspedals, gestartet wird, wobeiwenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil (36) den Grad der Begrenzung des Antriebsbetrags im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird, vermindert, indem es den Antriebsbetrag begrenzt, wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo eine Zustandsgröße (AC), die den vom Erfassungsteil (16) erfassten Betätigungszustand des Gaspedals repräsentiert, gleich oder größer als ein Schwellenwert (Th) ist, und den Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, stärker erhöht als den Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird.

Description

HINTERGRUND
Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung, ein Fahrzeugfahrtsteuerverfahren und ein Fahrzeugfahrtsteuerprogramm.
Hintergrund
Herkömmlich sind Techniken bekannt, worin, um einen irrtümlichen Fahrzeugstart zu verhindern, der Antriebsbetrag eines Fahrzeugs begrenzt wird, wenn eine abrupte Gaspedalbetätigung erfolgt. In Bezug auf diese Techniken ist eine Reaktionsvorrichtung auf irrtümliche Betätigung eines Fahrzeuggaspedals offenbart (s. zum Beispiel JP 2012-179936A ). In dieser Vorrichtung wird ein Fahrzeugstart gemäß einer Bestimmung begrenzt, das eine irrtümliche Gaspedalbetätigung erfolgt, und dann wird, gemäß der nächsten Betätigung des Gaspedals in einem Bereich, wo der Betätigungsbetrag einen Irrtümliche-Betätigung-Bestimmungsschwellenwert nicht überschreitet, ein Lösebetrieb durchgeführt.
Die DE 2005 022 676 A1 zeigt eine Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung mit einem Erfassungsteil, das einen Betätigungszustand eines Gaspedals durch einen Fahrer erfasst, sowie einem automatischen Fahrtsteuerteil, das eine automatische Fahrtsteuerung durchführt, worin ein Fahrzeug gemäß einer vorbestimmten Bedingung und unabhängig von der Betätigung vom Fahrer automatisch gestoppt wird (ACC mit Stop&Go-Funktion). Nach automatischem Stoppen lässt sich das Fahrzeug durch leichtes Antippen des Gaspedals wieder in Bewegung setzen. Bei einem normalen Anfahren, nach Stoppen des Fahrzeugs mittels manueller Betätigung der Bremse durch den Fahrer, erfolgt in der Regel bei einem kurzen Antippen des Gaspedals kein oder nur ein sehr geringes Anfahren. Daher wird bei einem automatischen Stopp des Fahrzeugs (Stop&Go-Betrieb) das Anfahren weniger begrenzt als bei einem Stopp mit manueller Betätigung der Bremse durch den Fahrer.
ZUSAMMENFASSUNG
In den letzten Jahren sind Untersuchungen und Realisierungen einer automatischen Fahrtsteuerung durchgeführt worden, die ein Fahrzeug automatisch stoppt. Jedoch könnte es in der verwandten Technik einen Fall geben, in dem eine automatische Fahrtsteuerung und eine Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung nicht geeignet miteinander benutzt werden können, und es unmöglich ist, dem Beschleunigungswunsch eines Fahrers zu folgen. Im Hinblick auf das Vorstehende ist es Aufgabe eines Aspekts der vorliegenden Erfindung, zu bewirken, dass eine automatische Fahrtsteuerung und eine Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung geeignet miteinander verwendet werden.
Zur Lösung der Aufgabe wird eine Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung, ein Fahrzeugfahrtsteuerverfahren und ein Fahrzeugfahrtsteuerprogramm nach den Ansprüchen 1, 5 und 6 angegeben.
Die Erfindung umfasst die folgenden Aspekte:

(1) Die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält: ein Erfassungsteil, das einen Betätigungszustand eines Gaspedals durch einen Fahrer erfasst; automatisches Fahrtsteuerteil, das eine automatische Fahrtsteuerung durchführt, worin ein Fahrzeug gemäß einer vorbestimmten Bedingung und unabhängig von der Betätigung vom Fahrer automatisch gestoppt wird; und ein Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil, das einen Antriebsbetrag begrenzt, wenn das Fahrzeug, gemäß dem vom Erfassungsteil erfassten Betätigungszustand des Gaspedals, gestartet wird, wobei wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil den Grad der Begrenzung des Antriebsbetrags im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird, vermindert.
(2) Erfindungsgemäß vermindert das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil den Grad der Begrenzung des Antriebsbetrags in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird, indem es den Antriebsbetrag begrenzt, wenn das Fahrzeug, in einem Fall gestartet wird, wo eine Zustandsgröße, die den vom Erfassungsteil erfassten Betätigungszustand des Gaspedals repräsentiert, gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, und den Schwellenwert in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, stärker erhöht als den Schwellenwert in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird.
(3) Bevorzugt kann das automatische Fahrtsteuerteil ein Bremskraftausgabeteil des Fahrzeugs ansteuern, um eine Bremskraft zum automatischen Stoppen des Fahrzeugs auszugeben, und kann die Ausgabe der Bremskraft gemäß der Betätigung des Gaspedals vom Fahrer mäßigen oder lösen.
(4) Bevorzugt kann in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, das automatische Fahrtsteuerteil die automatische Fahrtsteuerung gemäß der Betätigung des Gaspedals des Fahrers automatisch wieder starten.
(5) Bevorzugt kann das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt werden, das automatische Fahrtsteuerteil die automatische Fahrtsteuerung gemäß der Betätigung des Gaspedals vom Fahrer stoppen.

Erfindungsgemäß wird der Grad der Begrenzung des Antriebsbetrags, wenn das Fahrzeug gestartet wird, in einem Fall verringert, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß einer Bedienung des Fahrers gestoppt wird. Da es hiermit möglich wird, eine Störung einer Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit einer automatischen Fahrtsteuerung zu verhindern, können die automatische Fahrtsteuerung und die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung geeignet miteinander verwendet werden.
Gemäß dem obigen Aspekt (3) wird die Ausgabe der Bremskraft gemäß einer Betätigung vom Gaspedal vom Fahrer gemäßigt oder gelöst, und es gibt eine zeitliche Verzögerung beim Mäßigen oder Lösen der Bremsung, die gemäß der automatischen Fahrtsteuerung gesteuert wird. Selbst wenn hierbei der Betätigungsbetrag des Gaspedals vom Fahrer erhöht wird, können die automatische Fahrtsteuerung und die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung geeignet miteinander verwendet werden, da es möglich ist, eine Störung der Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit einer automatischen Fahrtsteuerung zu verhindern.
Wenn gemäß dem obigen Aspekt (4) das automatische Fahrtsteuerteil die automatische Fahrtsteuerung gemäß einer Bedienung des Gaspedals vom Fahrer in einem Fall automatisch wieder startet, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, verhindert das automatische Fahrtsteuerteil eine Störung der Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung, auch wenn der Betätigungsbetrag des Gaspedals, der das Wiederstarten der automatischen Fahrtsteuerung auslöst, groß ist. Daher wird die Beschleunigung des Fahrzeugs gemäß der automatischen Steuerung nicht verhindert.
Wenn gemäß dem obigen Aspekt (5) das automatische Fahrtsteuerteil die automatische Fahrtsteuerung gemäß einer Betätigung des Gaspedals vom Fahrer in einem Fall stoppt, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, verhindert das automatische Fahrtsteuerteil eine Störung der Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung, auch wenn das Mäßigen oder Lösen der Bremskraft in Bezug auf die Betätigung des Gaspedals vom Fahrer zeitlich verzögert ist. Daher wird die Beschleunigung durch die Betätigung des Gaspedals vom Fahrer nicht verhindert.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Funktionskonfiguration einer Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung zeigt.
2 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessfluss einer vom Steuerteil durchgeführten Schwellenwertbestimmung zeigt.
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessfluss einer von dem Steuerteil durchgeführten Antriebsbetragbegrenzung zeigt.
4 ist eine Ansicht, die einen Übergang des indizierten Fluiddrucks eines Hauptzylinders einer elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung nach einem Stopp des Fahrzeugs gemäß einer LSF zeigt.
5 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Maximalwert-Verteilung von Beschleunigeröffnungsbeträgen beim Start in Bezug auf den indizierten Fluiddruck des Hauptzylinders während Durchführung der LSF zeigt.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessfluss zeigt, der von einem Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil einer zweiten Ausführung durchgeführt wird.
7 ist eine Ansicht, die ein anderes Beispiel eines Übergangs vom indizierten Fluiddruck des Hauptzylinders der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung nach Stopp des Fahrzeugs gemäß der LSF zeigt.

Bezugszeichenliste

1: FAHRZEUGFAHRTSTEUERVORRICHTUNG
10: RADARVORRICHTUNG
12: FAHRZEUGGESCHWINDIGKEITSSENSOR
14: FAHRTSTEUERSCHALTER
16: BESCHLEUNIGERÖFFNUNGSGRAD-SENSOR
30: STEUERTEIL
32: AUTOMATISCHES FAHRTSTEUERTEIL
34: GASPEDALBETÄTIGUNGSZUSTANDERFASSUNGSTEIL (ERFASSUNGSTEIL)
36: IRRTÜMLICHER-START-BEGRENZUNGSSTEUERTEIL
50: ELEKTRONISCH GESTEUERTE BREMSVORRICHTUNG (BREMSKRAFTAUSGABETEIL)
60: FAHRANTRIEBSVORRICHTUNG

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGEN
Nachfolgend werden eine Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung, ein Fahrzeugfahrtsteuerverfahren sowie ein Fahrzeugfahrtsteuerprogramm gemäß Ausführungen der vorliegenden Erfindung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
(Erste Ausführung)
1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Funktionskonfiguration einer Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 zeigt. Die Fahrzeugfahrsteuervorrichtung 1 enthält eine Radarvorrichtung 10, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, einen Fahrtsteuerschalter 14, einen Beschleunigeröffnungsgradsensor 16, ein Steuerteil 30, eine elektronisch gesteuerte Bremsvorrichtung 50 und eine Fahrantriebsvorrichtung 60.
Die Radarvorrichtung 10 ist zum Beispiel an der Rückseite eines Emblemschilds eines Fahrzeugs angebracht, an dem die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 installiert ist, in der Umgebung eines Stoßfängers oder einem Frontgrill oder dergleichen. Die Radarvorrichtung 10 strahlt elektromagnetische Wellen wie etwa Millimeterwellen in der Frontrichtung des Fahrzeugs ab, und die Radarvorrichtung 10 ist zum Beispiel eine Millimeterwellenradarvorrichtung, die eine von einem Hindernis oder dergleichen reflektierte Welle der abgestrahlten elektromagnetischen Wellen empfängt und die empfangene reflektierte Welle analysiert, um hierdurch die Position (Abstand und Azimut oder seitliche Position) des Hindernisses zu spezifizieren. Die Radarvorrichtung 10 erfasst zum Beispiel einen Zwischenfahrzeugabstand, eine Relativgeschwindigkeit, eine seitliche Position (oder Azimut) und dergleichen in Bezug auf ein vorausfahrendes Fahrzeug durch Verwendung eines FM-CW (frequenzmoduliertem Dauerstrich)Verfahren und gibt das Erfassungsergebnis an das Steuerteil 30 aus. Ferner kann, zusätzlich zur Radarvorrichtung 10, zum Beispiel eine Kamera vorgesehen sein, die ein Bild der Frontrichtung des Fahrzeugs aufnimmt. Die Kamera ist zum Beispiel eine Digitalkamera, die eine Festzustands-Bildsensorvorrichtung wie etwa eine CCD (ladungsgekoppelte Vorrichtung) oder ein CMOS (Komplementär-Metalloxid-Halbleiter) verwendet.
Die Kamera nimmt wiederholt ein Bild der Frontrichtung des Fahrzeugs auf, zum Beispiel mit einer vorbestimmten Periode. Ferner analysiert die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 das von der Kamera aufgenommene Bild und spezifiziert die Position (Abstand und Azimut oder seitliche Position) des Hindernisses in einem realen Raum gemäß der Position des Hindernisses in dem Bild. Ferner kann die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 die Position des Hindernisses erkennen, indem sie eine von der Radarvorrichtung 10 spezifischen Position und eine durch Analyse des von der Kamera aufgenommenen Bilds spezifizierte Position integrieren, so dass der Abstand in Bezug auf die von der Radarvorrichtung 10 spezifizierte Position hervorgehoben wird und der Azimut oder die seitliche Position in Bezug auf die auf die Analyse des von der Kamera aufgenommenen Bilds spezifizierte Position hervorgehoben wird. Ferner kann, anstelle der Radarvorrichtung 10, auch eine Vorrichtung vorgesehen sein, die die Positionen eines Fahrzeugs und eines Hindernisses spezifiziert, wie etwa ein Laserradar und ein Ultraschallsensor. Alternativ können, zusätzlich zur Radarvorrichtung 10, ein Laserradar, ein Ultraschallsensor und dergleichen vorgesehen sein.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 enthält einen Radgeschwindigkeitssensor, der an jedem Rad angebracht ist, sowie einen Controller, der Sensorausgangswerte der Radgeschwindigkeitssensoren integriert, um ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu erzeugen. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 erfasst eine Fahrzeugfahrgeschwindigkeit und gibt an das Steuerteil 30 ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal aus, das die erfasste Fahrgeschwindigkeit repräsentiert.
Der Fahrtsteuerschalter 14 ist an einem Lenkrad oder dergleichen angebracht. Der Fahrtsteuerschalter 14 akzeptiert einen Befehl der automatischen Fahrtsteuerung durch den Fahrer und gibt an das Steuerteil 30 ein Signal aus, das die Akzeptanz repräsentiert. Die automatische Fahrtsteuerung ist zum Beispiel eine ACC (adaptive Fahrtsteuerung) mit einer LSF (Langsamfahrtfolger)-Steuerfunktion. Diese wird nachfolgend einfach als LSF bezeichnet. Die LSF ist eine Steuerung, in der der Zwischenfahrzeugabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, das vor dem Fahrzeug in der gleichen Richtung wie das Fahrzeug fährt, konstant gehalten wird, und in der das Fahrzeug unabhängig von einer Bedienung des Fahrers automatisch gestoppt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug in einen Langsamfahrtzustand oder Stoppzustand eintritt. Der Beschleunigeröffnungsgradsensor 16 erfasst einen Beschleunigeröffnungsgrad AC als Betätigungsbetrag eines Gaspedals und gibt an das Steuerteil 30 ein Beschleunigeröffnungsgradsignal aus, das den erfassten Beschleunigeröffnungsgrad AC repräsentiert.
Das Steuerteil 30 wird zum Beispiel durch eine Computervorrichtung realisiert, in der ein interner Bus einen Prozessor wie etwa zumindest eine CPU (zentrale Prozessoreinheit), eine Speichervorrichtung wie etwa ein ROM (Festwertspeicher), ein RAM (Direktzugriffsspeicher), ein HDD (Festplattenlaufwerk), ein EEPROM (elektrisch löschbarer programmierbarer Festwertspeicher), und ein Flashspeicher, eine Kommunikationsschnittstelle zur Durchführung von Kommunikation mit anderen Vorrichtungen in dem Fahrzeug und dergleichen verbindet.
Das Steuerteil 30 enthält ein automatisches Fahrtsteuerteil 32, ein Gaspedalbetätigungszustanderfassungsteil 34, und ein Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36. Diese Funktionsteile sind zum Beispiel Software-Funktionsteile, die durch Ausführung eines in der Speichervorrichtung gespeicherten Programms durch den Prozessor funktionieren. Das vom Prozessor ausgeführte Programm kann, vor der Auslieferung des Fahrzeugs vorab in der Speichervorrichtung gespeichert sein. Alternativ kann ein in einem portablen Speichermedium gespeichertes Programm in der Speichervorrichtung des Steuerteils 30 installiert werden.
Das automatische Fahrtsteuerteil 32 steuert die elektronisch gesteuerte Bremsvorrichtung 50 oder die Fahrantriebsvorrichtung 60, um unbeschriebene LSF durchzuführen. Das automatische Fahrtsteuerteil 32 steuert die automatisch gesteuerte Bremsvorrichtung 50 oder die Fahrantriebsvorrichtung 60, um das Fahrzeug in Abhängigkeit vom Zustand des vorausfahrenden Fahrzeugs zu stoppen.
Das Gaspedalbetätigungszustanderfassungsteil 34 erfasst einen Betätigungszustand des Gaspedals. Der Betätigungszustand des Gaspedals ist zum Beispiel der Beschleunigeröffnungsgrad AC, die Geschwindigkeit und die Beschleunigung der Gaspedalbetätigung, oder eine Kombination davon. Nachfolgend ist das Erfassungsziel, das von dem Gaspedalbetätigungszustanderfassungsteil 34 zu erfassen ist, ist zum Beispiel der Beschleunigeröffnungsgrad AC.
Das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 begrenzt einen Antriebsbetrag, wenn das Fahrzeug gestartet wird, gemäß dem Betätigungszustand des Gaspedals, der von dem Gaspedalbetätigungszustanderfassungsteil 34 erfasst wird, wenn das Fahrzeug aus einem Zustand heraus anfährt, indem das Fahrzeug gestoppt ist (Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung). Zum Beispiel führt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 die Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung durch, wenn der Beschleunigeröffnungsgrad AC gleich oder größer als ein Schwellenwert Th ist. Das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 begrenzt einen Antriebsbetrag, wenn das Fahrzeug gestartet wird, zum Beispiel durch Ansteuern des Öffnungsbetrags eines Drosselventils, das so angesteuert wird, dass diese gemäß der Zunahme des Beschleunigeröffnungsgrads AC unter normalen Bedingungen zunimmt, so dass der Öffnungsbetrag des Drosselventils der Zunahme des Beschleunigeröffnungsgrads AC nicht folgt.
Ferner mäßigt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 den Ansteuerungsgrad der Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung, wenn die LSF durchgeführt wird. Das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 mäßigt den Ansteuerungsgrad der Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung, indem es zum Beispiel den Schwellenwert Th in Bezug auf den Beschleunigeröffnungsgrad AC erhöht. Im übrigen kann das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 so konfiguriert sein, dass das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 den Ansteuerungsgrad der Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung mäßigt, indem es die Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung stoppt.
Die elektronisch gesteuerte Bremsvorrichtung 50 enthält: ein Steuerteil, das jedes Teil der Vorrichtung steuert; einen Hauptzylinder, in dem eine auf ein Bremspedal ausgeübte Bremsbetätigung als Öldruck übertragen wird; einen Reservoirtank, der Bremsfluid speichert; einen Bremsaktuator, der eine an jedes Rad ausgegebene Bremskraft einstellt; und dergleichen. Das Steuerteil der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 steuert einen Bremsaktuator oder dergleichen an, so dass ein Bremsmoment gemäß dem vom Hauptzylinder erzeugten Druck an jedes Rad ausgegeben wird. Ferner steuert das Steuerteil der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 einen Bremsaktuator oder dergleichen, indem sie den vom Hauptzylinder erzeugten Druck derart steuert, dass dann, wenn ein Steuersignal von dem automatischen Fahrtsteuerteil 32 eingegeben wird, ein Bremsmoment mit einer durch das Steuersignal angegebenen Intensität an jedes Rad ausgegeben wird. Die elektronisch gesteuerte Bremsvorrichtung 50 ist nicht auf die oben beschriebene elektronisch gesteuerte Bremsvorrichtung beschränkt, die durch Öldruck betätigt wird, und kann auch eine elektronisch gesteuerte Bremsvorrichtung sein, die durch einen elektrischen Aktuator betätigt wird.
Die Fahrantriebsvorrichtung 60 ist zum Beispiel eine Antriebsquelle wie etwa ein Verbrennungsmotor oder ein Fahr-Elektromotor. Ferner kann die Fahrantriebsvorrichtung 60 zum Beispiel einen Verbrennungsmotor und einen Fahr-Elektromotor enthalten. Die Fahrantriebsvorrichtung 60 ist zum Beispiel nur ein Verbrennungsmotor. Die Fahrantriebsvorrichtung 60 wird in Abhängigkeit von dem Steuerbetrag gesteuert, der von dem automatischen Fahrtsteuerteil 32 ausgegeben wird.
2 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessfluss einer vom Steuerteil 30 durchgeführten Schwellenwertbestimmung zeigt. Zuerst bestimmt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36, ob das Fahrzeug die LSF durchführt oder nicht (Schritt S100). Wenn das Fahrzeug die LSF durchführt, setzt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 den Schwellenwert der Irrtümlicher-Start-Begrenzung auf A (Schritt S102). Wenn das Fahrzeug die LSF nicht durchführt, setzt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 den Schwellenwert der Irrtümlicher-Start-Begrenzung auf B (Schritt S104). Übrigens ist der Schwellenwert A ein Wert, der größer ist als der Schwellenwert B (A > B). Somit wird eine Routine des Flussdiagramms beendet.
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessfluss einer vom Steuerteil 30 durchgeführten Antriebsbetragbegrenzung zeigt. Der von dem Flussdiagramm durchgeführte Prozess wird parallel zu dem Prozess durchgeführt, der im oben beschriebenen Flussdiagramm von 2 gezeigt ist. Übrigens wird der vorliegende Prozess beschrieben, wenn das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird.
Zuerst bestimmt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36, ob das Fahrzeug im Starten begriffen ist, gemäß dem Betätigungszustand des Gaspedals, das von dem Gaspedalbetätigungszustanderfassungsteil 34 erfasst wird (Schritt S150). Wenn das Fahrzeug im Starten begriffen ist, ist zum Beispiel dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als ein sehr kleiner Schwellenwert ist. Wenn das Fahrzeug nicht im Starten begriffen ist, wird eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms beendet. Wenn das Fahrzeug im Starten begriffen ist, bestimmt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36, ob der Beschleunigeröffnungsgrad AC den Schwellenwert Th überschreitet, gemäß dem Schwellenwert Th, der im Prozess von Schritt S102 oder Schritt S104 gesetzt ist (Schritt S152). Wenn der Beschleunigeröffnungsgrad AC den Schwellenwert nicht überschreitet, wird eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms beendet. Wenn der Beschleunigeröffnungsgrad AC den Schwellenwert überschreitet, befielt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 dem automatischen Fahrtsteuerteil 32, den Antriebsbetrag des Fahrzeugs zu begrenzen (Schritt S154). Somit wird eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms beendet.
4 ist eine Ansicht, die einen Übergang des indizierten Fluiddrucks des Hauptzylinders der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 zeigt, nachdem das Fahrzeug gemäß der LSF gestoppt ist. Die vertikale Achse repräsentiert den Fluiddruck (indizierten Druck des Hauptzylinders), der während der Durchführung der LSF in dem Hauptzylinder erzeugt wird. Die horizontale Achse repräsentiert die Zeit.
Während der Ausführung der LSF wird eine Steuerung an der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 durchgeführt, die in ein Programm zur Durchführung der LSF gesetzt ist. Zum Beispiel wird, wenn das Fahrzeug gestoppt ist, wie in 4 gezeigt, der indizierte Fluiddruck des Hauptzylinders der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 auf einen vorbestimmten Stoppzeitfluiddruck gesetzt. Wenn in diesem Zustand das Gaspedal vom Fahrer in der Zeit Null betätigt wird, wird der indizierte Fluiddruck des Hauptzylinders so gesteuert, dass er mit einem vorbestimmten Gefälle auf einen Pegel (zum Beispiel 0,5 [MPa]) absinkt, indem eine moderate Bremskraft ausgegeben wird. Dann kann eine solche Steuerung durchgeführt werden, dass der Pegel beibehalten wird. Wenn zum Beispiel der Zwischenfahrzeugabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, das gestoppt ist, auf eine geringe Geschwindigkeit absinkt, wird die Steuerung der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 durchgeführt ist, wie Beispiel in 4 gezeigt ist. Auf diese Weise kann, während der Durchführung der LSF, die Ausgabe der Bremskraft gemäß der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 fortgesetzt werden, auch wenn der Fahrer das Gaspedal betätigt, um das Fahrzeug zu starten. Ferner kann, unmittelbar nach der Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer zum Mindern der Bremskraft, als die LSF, eine Zeitverzögerung auftreten, die den Fluiddruck des Hauptzylinders der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 senkt, und die Bremskraft noch immer verbleiben. Im Ergebnis kann der Fahrer dazu tendieren, den Betätigungsbetrag des Bremspedals zu erhöhen, um die Bremsung zu überwinden, im Vergleich zu einem Fall, wo die LSF nicht in Betrieb ist, und das Fahrzeug gemäß der Betätigung des Fahrers in einem Zustand gestartet wird, in dem das Fahrzeug gestoppt ist.
5 ist eine Ansicht, die ein Beispiel einer Maximalwert-Verteilung von Beschleunigeröffnungsbeträgen AC beim Start in Bezug auf den indizierten Fluiddruck des Hauptzylinders während der Ausführung der LSF zeigt. Die vertikale Achse repräsentiert den vom Fahrer betätigten maximalen Beschleunigeröffnungsgrad (%). Die horizontale Achse repräsentiert den indizierten Fluiddruck des Hauptzylinders, nachdem das Fahrzeug gemäß der LSF gestoppt ist. Wenn zum Beispiel der Schwellenwert Th der irrtümlichen Startbegrenzung auf B gesetzt ist, könnte ein Fall auftreten, wo die Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung gestartet wird, wenn das Gaspedal betätigt wird, um die Bremse zu überwinden, wie zum Beispiel mit X, Y und Z in 5 dargestellt. Wenn zum Beispiel der Betätigungsbetrag des vom Fahrer betätigten Gaspedals gleich oder größer als B ist, bestimmt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil, dass ein irrtümlicher Start entgegen dem Wunsch des Fahrers erfolgt, das Fahrzeug zu starten oder zu beschleunigen, und steuert das Fahrzeug auf Bremsung. Daher könnte ein Fall auftreten, in dem das Fahrzeug nicht so gestartet oder beschleunigt werden kann, wie es vom Fahrer gewünscht ist. Im Ergebnis könnte sich der Fahrer belästigt fühlen. Andererseits verringert das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 der vorliegenden Ausführung den Begrenzungsgrad des Antriebsbetrags, wenn das Fahrzeug gestartet wird. Zum Beispiel wird der Schwellenwert Th der Irrtümlicher-Start-Begrenzung auf A gesetzt.
Selbst wenn der Fahrer das Gaspedal stark drückt (zum Beispiel X, Y, Z in 5), wird die Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerung nicht durchgeführt, und es wird möglich, das Fahrzeug gemäß dem Wunsch des Fahrers zu starten und zu beschleunigen. Im Ergebnis kann die automatische Fahrtsteuerung die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung geeignet gemeinsam verwendet werden, da es sich verhindern lässt, dass sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung stört.
Gemäß der Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 der oben beschriebenen ersten Ausführung wird der Begrenzungsgrad des Fahrbetrags, wenn das Fahrzeug gestartet wird, in einem Fall verringert, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird und die LSF in Betrieb ist, im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß einer Betätigung vom Fahrer gestoppt wird. Daher lässt sich verhindern, dass sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung stört, und lässt sich eine Steuerung des Fahrzeugs gemäß dem Wunsch des Fahrers realisieren. Im Ergebnis können die automatischer-Fahrtsteuerung und die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung geeignet gemeinsam verwendet werden.
Ferner wird, gemäß der Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 in der oben beschriebenen ersten Ausführung, ein Beispiel offenbart, worin, nachdem das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt ist, das Fahrzeug in Antwort auf Betätigung des Gaspedals des Fahrers gestartet und beschleunigt wird, und der Zwischenfahrzeugabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, das gestoppt ist, abnimmt. In diesem Fall könnte die LSF fortgesetzt oder könnte gestoppt werden. Wenn die LSF fortgesetzt wird, nachdem der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug gemäß der Betätigung des Gaspedals abgenommen hat (nachdem eine Steuerung gemäß dem Wunsch des Fahrers vorübergehend durchgeführt wird), ist es möglich, die Bremskraft zu lösen und eine Steuerung durchzuführen, dem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, wie später in einer zweiten Ausführung beschrieben. Wenn die LSF gestoppt ist, fährt danach das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer weiter. Wenn der Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug gemäß der Betätigung des Gaspedals vom Fahrer abnimmt, lässt sich verhindern, dass die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung sich mit der automatischen Fahrtsteuerung, gemäß der Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 der ersten Ausführung, stört, auch wenn das Mäßigen oder Lösen der Bremskraft in Bezug auf die Betätigung des Gaspedals vom Fahrer vorübergehend verzögert ist. Ferner kann das Drücken des Gaspedals einfach als Alternative zu einer Schaltbetätigung verwendet werden, und der Zwischenfahrzeugabstand kann automatisch verringert werden. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, dass das Drücken des Gaspedals eine Gaspedalbetätigung für den Fahrer ist, um beim Starten die Bremse zu überwinden. Da jedoch der Druck auf das Gaspedal eine Alternative zur Schaltbetätigung ist, könnte es einen Fall geben, worin der Druck auf das Gaspedal zu hoch ist, und sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung in ähnlicher Weise stört. Auch in. einem solchen Fall, wo der Betätigungsbetrag des Gaspedals groß ist, verhindert die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 der ersten Ausführung, dass sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung stört. Daher wird die Beschleunigung des Fahrzeugs gemäß der automatischen Steuerung nicht verhindert.
(Zweite Ausführung)
Nachfolgend wird eine zweite Ausführung der vorliegenden Erfindung beschrieben. Hier wird ein Prozessinhalt beschrieben, der von dem Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 durchgeführt wird, der von der ersten Ausführung unterschiedlich ist, und eine Beschreibung einer gemeinsamen Funktion oder dergleichen mit der ersten Ausführung wird weggelassen. Die erste Ausführung wird in Bezug auf eine Steuerung beschrieben, worin der Zwischenfahrzeugabstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, das gestoppt ist, vermindert wird, und ein vorbestimmter Bremskraftbetrag auch dann verbleibt, wenn das Gaspedal betätigt wird. Andererseits wird in der zweiten Ausführung ein Prozess beschrieben, worin, gemäß einer Betätigung des Gaspedals, wenn das Fahrzeug gestartet wird, die Bremskraft als die LSF gelöst wird, um die LSF wieder zu starten.
6 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozessfluss zeigt, der von der Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerteil 36 der zweiten Ausführung durchgeführt wird. Im vorliegenden Flussdiagramm sei angenommen, dass ein Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung gestoppt wird und die LSF im Betrieb ist. Ferner sei angenommen, dass die Bremskraft, als die LSF, gemäß der Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer des Fahrzeugs gelöst wird. Übrigens wird der Prozess des vorliegenden Flussdiagramms parallel zum Prozess durchgeführt, der im oben beschriebenen Flussdiagramm von 2 gezeigt ist.
Zuerst bestimmt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36, gemäß dem Betätigungszustand des Gaspedals, der vom Gaspedalbetätigungszustanderfassungsteil 34 erfasst wird, ob das Fahrzeug im Begriff ist zu starten (Schritt S200). Wenn das Fahrzeug nicht im Starten begriffen ist, wird eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms beendet. Wenn das Fahrzeug im Starten begriffen ist, bestimmt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36, ob die LSF im Betrieb ist oder nicht (Schritt S202).
Wenn die LSF in Betrieb ist, löst das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 die Bremskraft, die, als die LSF, beibehalten wird (Schritt S204), und der Prozess geht zu Schritt S206 weiter. Hierdurch wird es möglich, eine verminderte Startbeschleunigung aufgrund der LSF zu begrenzen. Im Ergebnis kann das Fahrzeug gestartet werden, ohne den Beschleunigeröffnungsgrad AC zu erhöhen. Wen die LSF nicht in Betrieb ist, geht das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 im Prozess zu Schritt S206 weiter.
Dann bestimmt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36, gemäß dem Schwellenwert Th der Irrtümlicher-Start-Begrenzung, der im Prozess von Schritt S102 oder Schritt S104 in 4 gesetzt ist, ob der Beschleunigeröffnungsgrad AC den Schwellenwert Th überschreitet oder nicht (Schritt S206).
Wenn der Beschleunigeröffnungsgrad AC den Schwellenwert Th nicht überschreitet, wird eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms beendet. Wenn der Beschleunigeröffnungsgrad AC den Schwellenwert Th überschreitet, befielt das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 dem automatischen Fahrtsteuerteil, den Antriebsbetrag des Fahrzeugs zu begrenzen (Schritt S208). Eine Routine des vorliegenden Flussdiagramms wird beendet.
7 ist eine Ansicht, die ein anderes Beispiel eines Übergangs des indizierten Fluiddrucks des Hauptzylinders der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 zeigt, nachdem das Fahrzeug gemäß der LSF gestoppt ist. Die vertikale Achse repräsentiert den indizierten Fluiddruck des Hauptzylinders während der Durchführung der LSF, und die horizontale Achse repräsentiert die Zeit. Während der Durchführung der LSF wird eine Steuerung an der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 ausgeführt, die in ein Programm zu Durchführung der LSF gesetzt ist. Wenn zum Beispiel das Fahrzeug gestoppt ist, wie in 7 gezeigt, wird der indizierte Fluiddruck des Hauptzylinders der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 auf einen vorbestimmten Stoppzeitfluiddruck gesetzt. Wenn in diesem Zustand das Gaspedal vom Fahrer zur Zeit Null betätigt wird, sinkt der indizierte Fluiddruck des Hauptzylinders mit einem vorbestimmten Gefälle auf Null. In diesem Fall ist eine Zeit T erforderlich, damit sich der Fluiddruck von dem Stoppzeitfluiddruck auf Null ändert. Unmittelbar nachdem der Fahrer das Gaspedal betätigt hat, um die Bremskraft zu lösen, als die LSF, könnte eine Zeitverzögerung auftreten, die den Fluiddruck des Hauptzylinders der elektronisch gesteuerten Bremsvorrichtung 50 verringert, und die Bremskraft könnte noch immer verbleiben. Im Ergebnis kann der Fahrer dazu tendieren, den Betätigungsbetrag des Gaspedals zu erhöhen, um die Bremsung zu überwinden, im Vergleich zu einem Fall, wo die LSF nicht in Betrieb ist, und das Fahrzeug wird gemäß der Betätigung des Fahrers aus einem Zustand heraus gestartet, in dem das Fahrzeug gestoppt wird. Im Ergebnis könnte ein Fall auftreten, in dem das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil bestimmt, dass ein irrtümlicher Start entgegen dem Wunsch des Fahrers durchgeführt wird, das Fahrzeug zu starten oder zu beschleunigen, und steuert das Fahrzeug auf Bremsung. Andererseits vermindert das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 der vorliegende Ausführung den Begrenzungsgrad des Antriebsbetrags, wenn das Fahrzeug gestartet wird. D.h., der Schwellenwert Th der Irrtümlicher-Start-Begrenzung wird größer gesetzt als auf einen Schwellenwert der irrtümlichen Startbegrenzung in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung des Fahrers aus einem Zustand heraus gestartet wird, wo das Fahrzeug gestoppt ist. Im Ergebnis lässt sich verhindern, dass sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung stört, und können die automatische Fahrtsteuerung und die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung geeignet gemeinsam verwendet werden.
Selbst wenn gemäß der Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 der oben beschriebenen zweiten Ausführung die Ausgabe der Bremskraft, als die LSF, gemäß der Betätigung des Gaspedals vom Fahrer gemäßigt oder gelöst wird, wird der Grad der Begrenzung des Antriebsbetrags, wenn das Fahrzeug gestartet wird, im Vergleich zu einem Fall vermindert, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung des Fahrers gestoppt wird. Dementsprechend erhält man ähnliche Vorteile wie bei der ersten Ausführung, und ist es möglich, eine verminderte Startbeschleunigung gemäß der automatischen Fahrtsteuerung zu begrenzen.
Ferner wird, gemäß der Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 der oben beschriebenen zweiten Ausführung ein Beispiel offenbart, worin, nachdem das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt ist, das Fahrzeug in Antwort auf die Gaspedalbetätigung vom Fahrer gestartet und beschleunigt wird. In diesem Fall kann die LSF fortgesetzt werden oder kann gestoppt werden. Wenn die LSF fortgesetzt wird, wird, nachdem das Fahrzeug in Antwort auf die Gaspedalbetätigung gestartet ist, die LSF gemäß dem Wunsch des Fahrers zum Starten fortgesetzt, und wird die automatische Fahrtsteuerung durchgeführt. Wenn die LSF gestoppt ist, wird danach die Fahrt gemäß der Betätigung des Fahrers fortgesetzt. Auch wenn in diesem Fall die Mäßigung oder das Lösen der Bremskraft in Bezug auf die Betätigung des Gaspedals vom Fahrer zeitlich verzögert ist, lässt sich verhindern, dass sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung gemäß der Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 der zweiten Ausführung stört. Ferner kann der Druck auf das Gaspedal einfach als Alternative zur Schaltbetätigung verwendet werden, und kann die LSF wieder gestartet werden. In diesem Fall ist es nicht notwendig, dass der Druck auf das Gaspedal eine solche Gaspedalbetätigung vom Fahrer ist, um die Bremse beim Starten zu überwinden. Da jedoch der Druck auf das Gaspedal eine Alternative zur Schaltbetätigung ist, könnte es einen Fall geben, worin der Fahrer das Gaspedal zu stark drückt, und sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung in ähnlicher Weise stört. Auch in einem solchen Fall verhindert die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung 1 der zweiten Ausführung, dass sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung stört. Daher wird die Beschleunigung des Fahrzeugs gemäß der automatischen Steuerung nicht verhindert.
Ferner wird oben angenommen, dass, wenn das Fahrzeug gemäß der LSF automatisch gestoppt wird, die Bremskraft weiterhin ausgeübt wird; jedoch ist die Ausführung darauf nicht beschränkt. Wenn der Stoppzeitfluiddruck Null ist, und auch in einem Fall, wo der Fahrer das Gaspedal absichtlich drückt, um die LSF wieder zu starten, könnte es einen Fall geben, worin der Beschleunigeröffnungsgrad AC den Schwellenwert Th überschreitet. Insbesondere in einem Fall, wo der Druck auf das Gaspedal einfach eine Alternative zur Schaltbetätigung ist, könnte es einen Fall geben, in dem der Fahrer das Gaspedal stark drückt. In Antwort hierauf erhöht das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil 36 der vorliegenden Ausführung den Schwellenwert Th der Irrtümlicher-Start-Begrenzung, um zu verhindern, dass sich die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung mit der automatischen Fahrtsteuerung stört, wodurch die automatische Fahrtsteuerung und die Irrtümlicher-Start-Verhinderungssteuerung geeignet gemeinsam verwendet werden können.

Claims

Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung, welche aufweist: ein Erfassungsteil (16), das einen Betätigungszustand eines Gaspedals durch einen Fahrer erfasst; automatisches Fahrtsteuerteil (32), das eine automatische Fahrtsteuerung durchführt, worin ein Fahrzeug gemäß einer vorbestimmten Bedingung und unabhängig von der Betätigung vom Fahrer automatisch gestoppt wird; und ein Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil (36), das einen Antriebsbetrag begrenzt, wenn das Fahrzeug, gemäß dem vom Erfassungsteil (36) erfassten Betätigungszustand des Gaspedals, gestartet wird, wobei wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, das Irrtümlicher-Start-Begrenzungssteuerteil (36) den Grad der Begrenzung des Antriebsbetrags im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird, vermindert, indem es den Antriebsbetrag begrenzt, wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo eine Zustandsgröße (AC), die den vom Erfassungsteil (16) erfassten Betätigungszustand des Gaspedals repräsentiert, gleich oder größer als ein Schwellenwert (Th) ist, und den Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, stärker erhöht als den Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird.
Die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei das automatische Fahrtsteuerteil (32) ein Bremskraftausgabeteil (50) des Fahrzeugs ansteuert, um eine Bremskraft zum automatischen Stoppen des Fahrzeugs auszugeben, und die Ausgabe der Bremskraft gemäß der Betätigung des Gaspedals vom Fahrer mäßigt oder löst.
Die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, das automatische Fahrtsteuerteil (32) die automatische Fahrtsteuerung gemäß der Betätigung des Gaspedals des Fahrers automatisch wieder startet.
Die Fahrzeugfahrtsteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, das automatische Fahrtsteuerteil (32) die automatische Fahrtsteuerung gemäß der Betätigung des Gaspedals vom Fahrer stoppt.
Fahrzeugfahrtsteuerverfahren, welches mittels eines Computers aufweist: Erfassen eines Betätigungszustands eines Gaspedals durch einen Fahrer; Durchführen einer automatischen Fahrtsteuerung, worin das Fahrzeug gemäß einer vorbestimmten Bedingung unabhängig von der Betätigung des Fahrers automatisch gestoppt wird; und Vermindern, wenn ein Antriebsbetrag beim Starten des Fahrzeugs gemäß dem erfassten Betätigungszustand des Gaspedals begrenzt wird, des Grads der Begrenzung des Antriebsbetrags, wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird, indem der Antriebsbetrag begrenzt wird, wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo eine Zustandsgröße (AC), die den vom Erfassungsteil (16) erfassten Betätigungszustand des Gaspedals repräsentiert, gleich oder größer als ein Schwellenwert (Th) ist, und der Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, stärker erhöht wird als der Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird.
Fahrzeugfahrtsteuerprogramm zum Veranlassen eines Computers zum: Erfassen eines Betätigungszustands eines Gaspedals durch einen Fahrer; Durchführen einer automatischen Fahrtsteuerung, worin das Fahrzeug gemäß einer vorbestimmten Bedingung unabhängig von der Betätigung des Fahrers automatisch gestoppt wird; und Vermindern, wenn ein Antriebsbetrag beim Starten des Fahrzeugs gemäß dem erfassten Betätigungszustand des Gaspedals begrenzt wird, des Grads der Begrenzung des Antriebsbetrags, wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, im Vergleich zu einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird, indem der Antriebsbetrag begrenzt wird, wenn das Fahrzeug in einem Fall gestartet wird, wo eine Zustandsgröße (AC), die den vom Erfassungsteil (16) erfassten Betätigungszustand des Gaspedals repräsentiert, gleich oder größer als ein Schwellenwert (Th) ist, und der Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der automatischen Fahrtsteuerung automatisch gestoppt wird, stärker erhöht wird als der Schwellenwert (Th) in einem Fall, wo das Fahrzeug gemäß der Betätigung vom Fahrer gestoppt wird.