CN110103910A - 一种车辆的制动控制方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆的制动控制方法、装置、系统及车辆，应用于车辆驾驶技术领域，可解决现有车辆的制动方法存在安全隐患的问题。该方法包括：在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测第一车辆的第一油门开度；在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动，第一刹车力度为与第一油门开度对应的刹车力度。该方法应用于车辆的制动控制的场景中。

Description

一种车辆的制动控制方法、装置、系统及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的制动控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

目前，车辆在驾驶过程中对于安全性的要求越来越高。在实际驾车过程中，若车辆周边有障碍物(如行人)，则驾驶员通常需要踩踏刹车踏板以控制车辆减速或停下来，但是对于驾驶经验较少，或者疲劳驾驶的驾驶员可能会将油门当作刹车的情况，这样车辆不仅不会减速，反而还会加速行驶，从而增加交通肇事的风险。因此，现有车辆的制动方法存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆的制动控制方法、装置及系统、车辆，用以解决现有车辆的制动方法存在安全隐患的问题。解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，提供一种车辆的制动控制方法，该方法包括：在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测所述第一车辆的第一油门开度；

在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，所述第一刹车力度为与所述第一油门开度对应的刹车力度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例的第一方面中，所述第一刹车力度具体为与所述第一油门开度和所述第一车速对应的刹车力度，在控制所述第一车辆以第一刹车力度制动之前，所述方法还包括：

检测所述第一车辆当前的第一车速。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述第一油门开度大于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，包括：

在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测所述第一车辆当前的第二刹车力度；

在所述第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测第一车辆的第一油门开度之后，所述方法还包括：

在所述第一油门开度小于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以目标刹车力度制动，以使得所述第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述预设安全行车范围为根据第一车辆的车身尺寸和/或所述第一车辆当前的车速确定的。

第二方面，提供一种车辆的制动控制装置，该装置包括：检测模块和控制模块；

所述检测模块，用于在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测所述第一车辆的第一油门开度；

所述控制模块，用于在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，所述第一刹车力度为与所述第一油门开度对应的刹车力度。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述第一刹车力度具体为与所述第一油门开度和所述第一车速对应的刹车力度；所述检测模块，还用于在控制所述第一车辆以第一刹车力度制动之前，检测所述第一车辆当前的第一车速。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制模块，具体用于在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测所述第一车辆当前的第二刹车力度；在所述第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述控制装置，还用于在检测第一车辆的第一油门开度之后，在所述第一油门开度小于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以目标刹车力度制动，以使得所述第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述预设安全行车范围为根据第一车辆的车身尺寸和/或所述第一车辆当前的车速确定的。

第三方面，提供一种车辆的制动控制装置，该装置包括：处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现如第一方面所述的制动控制方法的步骤。

第四方面，提供一种车辆的制动控制系统，该系统包括：图像采集装置、制动装置和如第二方面所述的车辆控制装置，其中，所述制动控制装置连接所述图像采集装置和制动装置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第四方面中，该系统还包括：雷达装置，其中，所述制动控制装置连接所述雷达装置。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆的制动控制方法的步骤。

第六方面，提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆的制动控制方法的步骤。

第七方面，提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的车辆的制动控制方法的部分或全部步骤。

本发明实施例中，在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测第一车辆的第一油门开度；在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动，第一刹车力度为与第一油门开度对应的刹车力度。可见，实施本发明实施例，在实际驾车过程中，若预设安全性车范围内存在障碍物，而驾驶员误踩了油门的情况下，可以控制第一车辆以与当前的油门开度对应的刹车力度制动，从而可以在驾驶员误踩油门的情况下，依然可以控制第一车辆减速或者停下来，从而可以减少或消除现有车辆的制动方法存在的安全隐患，提高了驾车过程中的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的安全行车范围的示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种车辆的制动控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种车辆的制动控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种车辆的制动控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种车辆的制动控制系统的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一刹车力度和第二刹车力度等是用于区别不同的刹车力度，而不是用于描述刹车力度的特定顺序。

本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本发明实施例提供一种车辆的制动控制方法、装置、系统及车辆，可以减少或消除现有车辆的制动方法存在的安全隐患，提高了驾车过程中的安全性。

本发明实施例提供的车辆的制动控制方法的执行主体可以为车辆的制动控制装置也可以为车辆的制动控制系统，本发明实施例不作限定。下面的实施例以执行主体是车辆的制动控制装置为例，对本发明实施例提供的车辆的制动控制方法进行示例性的说明。

如图1所示，本发明实施例提供一种车辆的制动控制方法，该方法可以包括下述步骤S101和S102。

S101、车辆的制动控制装置在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测第一车辆的第一油门开度。

本发明实施例中，车辆的制动控制装置可以设置在第一车辆中。

可选的，该车辆控制装置可以为该第一车辆中的电子控制单元(英文全称：electronic control unit，英文缩写：ECU)。

其中，上述障碍物可以为物体或者行人等。

本发明实施例中，上述障碍物可以为移动的障碍物，例如，行驶的车辆，走路的行人，或者其他移动的物体等；上述障碍物也可以为静止的障碍物，例如，道路边缘或停在道路上的车辆等。

可选的，本发明实施例中，车辆的制动控制装置可以先检测第一车辆的预设安全行车范围内是否存在障碍物，若存在，则说明此时第一车辆有碰撞障碍物的风险，需要检测第一车辆的第一油门开度，以判断驾驶员是否存在误踩油门的操作；若不存在，则说明此时第一车辆可以正常行驶，车辆的制动控制装置不作对第一车辆的控制操作。

示例性的，本发明实施例中，可以采用深度学习神经网络模型计算出障碍物与第一车辆(具体可以为与第一车辆的中心)之间的距离。从而在确定出障碍物于第一车辆之间的距离之后，可以判断障碍物是否在预设安全行车范围内。

可选的，上述预设安全行车范围为根据第一车辆的车身尺寸和/或第一车辆当前的车速确定的。

可选的，上述预设安全行车范围可以为一个区域，该区域的形状可以为圆形、方形、椭圆形或者长方形等。

示例性的，假设以第一车辆的车身尺寸确定预设安全行车范围，那么可以第一车辆中心为原点，以第一车辆的二分之一车身长度的倍数为半径所确定的圆形区域。其中，该倍数可以大于1的倍数，例如可以为1.2倍、1.5倍或者1.8倍。

如图2所示，图2中O代表车辆中心，OX为确定的半径长度，以O为，为原点，OX为半径所确定的圆形区域即为预设安全行车范围。其中，图2中的A、B、C和D均表示摄像头，这四个摄像头可以形成环视摄像装置，采集第一车辆周围的路况。

需要说明的是，本发明实施例中，可以在车辆上设置其他数量的摄像头，可以多于4个或少于4个，还可以在车辆上设置摄像头的基础上，设置雷达装置，通过摄像头和雷达装置共同采集有关第一车辆周围的路况信息。

可选的，可以结合第一车辆当前的速度来确定上述的倍数，以确定出上述预设安全行车范围。由于通常情况下车速越快，需要的制动时间越长，因此设置预设安全行车范围时应该更大，因此可以在车速较高时选择较大的倍数，在车速较低时选择较小的倍数，以保证可以避免碰撞到障碍物。

示例性的，假设车速有三种可能10km/h，15km/h和20km/h，倍数也存在三种可能，1.2倍、1.5倍或者1.8倍。那么，可以在车速为10m/h时选择1.2倍，在车速为15km/h时选择1.5倍，在车速为20km/h的情况下选择1.8倍。

当然，本发明实施例中也可以单独根据第一车辆的当前车速来确定出上述预设安全行车范围，由于车速越快，设置预设安全行车范围时应该更大，具体的设置方式此处不作限定，以可以避免碰撞到障碍物和实际的需求确定。

S102、车辆的制动控制装置在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动。

其中，第一刹车力度为与第一油门开度对应的刹车力度。

本发明实施例中，不同的油门开度可以对应不同的刹车力度，这样车辆的制动控制装置可以根据油门开度的不同，控制第一车辆以不同的刹车力度制动。

其中，车辆的制动控制装置可以在第一车辆的油门开度较大的情况下，控制第一车辆以较大的刹车力度制动，而在第一车辆的油门开度较小的情况下，控制第一车辆以较小的刹车力度制动。

可选的，本发明实施例中，可以在车辆的制动控制装置中存储不同油门开度与不同刹车力度的对应关系，从而在检测到油门开度的情况下可以根据油门开度和该存储的对应关系，确定出与该油门开度对应的刹车力度。示例性的，假设车辆的制动控制装置中存储有3组不同油门开度与不同刹车力度的对应关系，这3组对应关系可以存储为如下表1所示的对应关系表的形式。

表1

油门开度	刹车力度
		5％	80％
10％	90％
		15％	95％

其中，表1中，油门开度为最大油门开度的5％时，与其对应的刹车力度为最大刹车力度的80％；油门开度为最大油门开度的10％时，与其对应的刹车力度为最大刹车力度的90％；油门开度为最大油门开度的15％时，与其对应的刹车力度为最大刹车力度的95％。

示例性的，假设本发明中的上述第一油门开度为最大油门开度的5％，那么车辆的制动控制装置可以根据上述表1确定出第一刹车力度为最大刹车力度的80％，并控制车辆以该刹车力度制动。

需要说明的是，本发明实施例中，刹车力度也可以与油门开度之间不存在对应关系。也就是说，无论当前车辆的油门开度为多少，都可以采用一个固定的刹车力度控制车辆制动，或者，无论当前的油门开度为多少，都可以采用处于预设刹车力度范围内的刹车力度控制车辆制动。

其中，预设刹车力度范围可以的设置可以根据实际情况进行设置，本发明实施例不作限定。

可选的，本发明实施例中，车辆的制动控制装置在控制第一车辆以第一刹车力度制动时，具体可以是生成第一控制指令，并将该第一控制指令发送给与该车辆的制动控制装置连接的制动装置，该制动装置根据该第一控制指令以第一刹车力度制动。

本发明实施例提供一种车辆的制动控制方法，该方法中车辆的制动控制装置可以在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测第一车辆的第一油门开度；在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动，第一刹车力度为与第一油门开度对应的刹车力度。可见，实施本发明实施例，在实际驾车过程中，若预设安全性车范围内存在障碍物，而驾驶员误踩了油门的情况下，可以控制第一车辆以与当前的油门开度对应的刹车力度制动，从而可以在驾驶员误踩油门的情况下，依然可以控制第一车辆减速或者停下来，从而减少或消除现有车辆的制动方法存在的安全隐患，提高了驾车过程中的安全性。

可选的，在上述S102中车辆的制动控制装置控制第一车辆以第一刹车力度制动之前，本发明实施例提供的车辆的制动控制方法中，车辆的制动控制装置还可以检测第一车辆当前的第一车速。

其中，上述第一刹车力度具体可以为与第一油门开度和第一车速对应的刹车力度。

也就是说，本发明实施例中，在确定刹车力度时，不仅要考虑第一油门开度，还要考虑车辆当前的车速。

不同的刹车力度对应不同的油门开度和不同车速。

可选的，结合图1，如图3所示，本发明实施例中上述S102可以替换为下述S102a和S102b。

S102a、车辆的制动控制装置在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测第一车辆当前的第二刹车力度。

其中，该第二刹车力度可以为驾驶员控制的第二刹车力度。

S102b、车辆的制动控制装置在第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动。

本发明实施例中，车辆的制动控制装置在车辆的制动控制装置在第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，可以确定驾驶员未采取制动操作，或者目前的制动操作不足以保证避免碰撞障碍物，则此时可以控制第一车辆以第一刹车力度制动。

可选的，上述预设开度可以设置最大油门开度的5％，10％或15％等，具体的该预设开度的数值的设置要根据实际情况进行设置，本发明实施例不作限定。

可选的，上述预设力度可以设置为最大刹车力度的90％，95％或80％等，具体的该预设力度的设置形式和设置数据也需要根据实际情况进行设置，本发明实施例不作限定。

可选的，该第一刹车力度可以大于该第二刹车力度。

可选的，车辆的制动控制装置在第二刹车力度大于预设力度的情况下，可以确定驾驶员已经采取了制动操作，此时无需控制第一车辆制动。

可选的，本发明实施例中，在车辆的制动控制装置检测第一车辆的第一油门开度之后，在第一油门开度小于预设开度的情况下，控制第一车辆以目标刹车力度制动，以使得第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

上述本发明实施例提供车辆的制动控制方法，可以应用于实际车辆行驶过程中涉及到车辆制动的场景中。

可选的，该车辆的制动控制方法具体可以应用于起步、倒车和转弯的场景中，下面将针对这三种场景中该车辆的制动控制方法的应用进行示例性的说明。

场景一：起步

在车辆起步前向行驶时，由于此时主要关注车辆前方路况，因此可以主要检测预设安全行驶范围内位于车辆前方的区域是否有物体或行人，并在检测到行人时，检测驾驶员是否触发油门开度，在触发了油门开度的情况下，本发明实施例中，会根据油门开度、当前车辆车速，以及当前车辆的刹车力度进行决策判断，根据决策结果，触发生成刹车命令，并控制车辆中的制动装置执行制动。这样即使驾驶员误踩了油门，由于车辆的制动控制装置已经识别并判断出误踩动作并进行了主动式的干预，可以有效的避免悲剧发生。

场景二：倒车

在车辆倒车后向行驶时，由于此时主要关注车辆侧方和后方路况，因此可以主要检测预设安全行驶范围内位于车辆侧方和后方是否有物体或行人，并在检测到行人时，检测驾驶员是否触发油门开度，在触发了油门开度的情况下，本发明实施例中，会根据油门开度、当前车辆车速，以及当前车辆的刹车力度进行决策判断，根据决策结果，触发生成刹车命令，并控制车辆中的制动装置执行制动。这样即使驾驶员误踩了油门，由于车辆的制动控制装置已经识别并判断出误踩动作并进行了主动式的干预，可以有效的避免悲剧发生。

场景三：转弯

在车辆转弯的过程中，由于此时主要关注车辆侧方、后方以及人眼视野盲区的路况，因此可以主要检测预设安全行驶范围内位于车辆侧方、后方以及人眼视野盲区中是否有物体或行人，并在检测到行人时，检测驾驶员是否触发油门开度，在触发了油门开度的情况下，本发明实施例中，会根据油门开度、当前车辆车速，以及当前车辆的刹车力度进行决策判断，根据决策结果，触发生成刹车命令，并控制车辆中的制动装置执行制动。这样即使驾驶员误踩了油门，由于车辆的制动控制装置已经识别并判断出误踩动作并进行了主动式的干预，因此可以有效的避免悲剧发生。

需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的车辆控制方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的车辆控制方法还可以结合上述实施例中示意的其他可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。

如图4所示，本发明实施例提供一种车辆的制动控制装置130，包括：检测模块131和控制模块132。

其中，检测模块131，用于在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测第一车辆的第一油门开度。

控制模块132，用于在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动，第一刹车力度为与第一油门开度对应的刹车力度。

可选的，第一刹车力度具体为与第一油门开度和第一车速对应的刹车力度，所述检测模块131，还用于在控制第一车辆以第一刹车力度制动之前，检测第一车辆当前的第一车速。

可选的，控制模块132，具体用于在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测第一车辆当前的第二刹车力度；在第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动。

可选的，控制模块132，还用于在检测第一车辆的第一油门开度之后，在第一油门开度小于预设开度的情况下，控制第一车辆以目标刹车力度制动，以使得第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

可选的，上述预设安全行车范围可以为根据第一车辆的车身尺寸和/或第一车辆当前的车速确定的。

如图5所示，本发明实施例还提供一种车辆的制动控制装置140，该车辆的制动控制装置140包括：处理器141、存储器142及存储在该存储器142上并可在该处理器141上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器141执行时实现上述方法实施例中的车辆的制动控制方法的步骤。

本发明实施例提供的车辆的制动控制装置能够实现上述方法实施例中所示的各个过程，为避免重复，此处不再赘述。

本发明实施例提供一种车辆的制动控制装置，该装置可以在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测第一车辆的第一油门开度；在第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制第一车辆以第一刹车力度制动，第一刹车力度为与第一油门开度对应的刹车力度。可见，实施本发明实施例，在实际驾车过程中，若预设安全性车范围内存在障碍物，而驾驶员误踩了油门的情况下，可以控制第一车辆以与当前的油门开度对应的刹车力度制动，从而可以在驾驶员误踩油门的情况下，依然可以控制第一车辆减速或者停下来，从而减少或消除现有车辆的制动方法存在的安全隐患，提高了驾车过程中的安全性。

本发明实施例提供一种车辆的制动控制系统，该系统包括：图像采集装置、制动装置和上述实施例中的车辆的制动控制装置。

其中，车辆的制动控制装置连接图像采集装置和制动装置。

可选的，本发明实施例中可以通过图像采集装置(如图2中的摄像头A、B、C和D)采集第一车辆周围的图像，并将采集的图像发送给车辆的制动控制装置，然后制动控制装置基于接收到的图像执行本发明实施例提供的车辆的制动控制方法，通过控制制动装置执行制动动作，以实现控制第一车辆制动。

可选的，该系统还可以包括雷达装置，且该系统中车辆的制动控制装置连接雷达装置。

可选的，本发明实施例中，还可以在车辆上设置雷达装置以获取第一车辆周围的路况信息，并将获取的路况信息与图像采集装置采集的图像中的信息进行融合处理，从而增加获取的路况信息的准确性，为后续的制动控制提供更加精确的判断依据。

可选的，本发明实施例中的雷达装置可以为超声波雷达、毫米波雷达或者激光雷达等。

可选的，本发明实施例中上述车辆的制动控制装置具体可以通过一个ECU或者多个ECU来实现。本发明实施例不作限定。

示例性的，如图6所示，图6为本发明实施例提供的一种车辆的制动控制系统的示意图。图6中包括有ECU1、ECU2、环视数据感知单元、计算单元和制动单元，ECU1、ECU2和计算单元通过控制器局域网络(英文全称：controller area network，CAN)总线连接，计算单元连接环视数据感知单元，ECU2连接制动控制单元。

其中，上述环视数据感知单元具体可以为上述图像采集装置，制动控制单元可以为上述制动控制装置，ECU1、ECU2以及计算单元均可以为上述车辆的制动控制装置，制动单元可以为上述的制动装置。

图6中，计算单元可以接收环视数据感知单元所采集的数据并根据视觉算法感知障碍物(如，行人)，并根据深度学习神经网络模型计算出障碍物与该系统所在车辆的距离，并判断行人是否处于该车辆周边预设安全行车区域。

图6中，ECU1可以实时在CAN总线上监听刹车力度信息和油门开度信号，并判断驾驶员是否误踩油门。并且ECU1也可以监听车辆速度信号等以辅助决策判断。具体的该ECU1可以根据监听到的信号根据本发明实施例提供的车辆的制动控制方法，确定出控制车辆制动的策略，并将该策略发送给ECU2。

图6中，ECU2可以生成包括该制动策略的控制指令，然后ECU2可以将该控制指令发送给制动单元，以通过该控制指令控制制动单元执行与该制动策略对应的制动操作。

可以理解的是，上述ECU1、ECU2以及计算单元还可以集成在同一个器件中，例如可以集成为一个控制器。

可选的，本发明实施例提供一种车辆，其特征在于，该车辆包括：上述实施例中涉及的车辆的制动控制系统，或者该车辆包括上述实施例中的车辆的制动控制装置。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中的车辆的制动控制方法的步骤。

本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆的制动控制方法的步骤

本发明实施例提供一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述方法实施例中的车辆的制动控制方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

Claims (13)

1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测所述第一车辆的第一油门开度；

在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，所述第一刹车力度为与所述第一油门开度对应的刹车力度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一刹车力度具体为与所述第一油门开度和所述第一车速对应的刹车力度，在控制所述第一车辆以第一刹车力度制动之前，所述方法还包括：

检测所述第一车辆当前的第一车速。

3.根据权利要求1述的方法，其特征在于，在所述第一油门开度大于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，包括：

在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测所述第一车辆当前的第二刹车力度；

在所述第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动。

4.根据权利要求3述的方法，其特征在于，在检测第一车辆的第一油门开度之后，所述方法还包括：

在所述第一油门开度小于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以目标刹车力度制动，以使得所述第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述预设安全行车范围为根据第一车辆的车身尺寸和/或所述第一车辆当前的车速确定的。

6.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，包括：检测模块和控制模块；

所述检测模块，用于在检测到第一车辆的预设安全行车范围内存在障碍物的情况下，检测所述第一车辆的第一油门开度；

所述控制模块，用于在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动，所述第一刹车力度为与所述第一油门开度对应的刹车力度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一刹车力度具体为与所述第一油门开度和所述第一车速对应的刹车力度；

所述检测模块，还用于在控制所述第一车辆以第一刹车力度制动之前，检测所述第一车辆当前的第一车速。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，具体用于在所述第一油门开度大于或等于预设开度的情况下，检测所述第一车辆当前的第二刹车力度；在所述第二刹车力度小于或等于预设力度的情况下，控制所述第一车辆以第一刹车力度制动。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，还用于在检测第一车辆的第一油门开度之后，在所述第一油门开度小于预设开度的情况下，控制所述第一车辆以目标刹车力度制动，以使得所述第一车辆制动过程中的加速度处于目标加速度范围内。

10.根据权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述预设安全行车范围为根据第一车辆的车身尺寸和/或所述第一车辆当前的车速确定的。

11.一种车辆的制动控制系统，其特征在于，包括：图像采集装置、制动装置和如权利要求6至10任一项所述的车辆的制动控制装置；

其中，所述车辆的制动控制装置连接所述图像采集装置和所述制动装置。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：雷达装置

其中，所述制动控制装置连接所述雷达装置。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求11或12所述的车辆控制系统，或者所述车辆包括如权利要求6至10任一项所述的制动控制装置。