DE102015116988A1

DE102015116988A1 - Fahrzeug-Hineindrängungs-Strategie

Info

Publication number: DE102015116988A1
Application number: DE102015116988.6A
Authority: DE
Inventors: Nitendra Nath; Aaron L. Mills
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2014-10-13
Filing date: 2015-10-06
Publication date: 2016-04-14
Also published as: CN105501149B; GB2532340B; MX2015014357A; US20160104381A1; US9412277B2; MX353400B; RU2015142980A; CN105501149A; GB2532340A; GB201518018D0

Abstract

Ein Fahrzeugsystem enthält einen ersten Sensor, der konfiguriert ist, ein erstes Signal auszugeben, und einen zweiten Sensor, der konfiguriert ist, ein zweites Signal auszugeben. Die ersten und zweiten Signale repräsentieren Bewegung eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs. Das Fahrzeugsystem enthält ferner eine Verarbeitungsvorrichtung, die programmiert ist, die Bewegung des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs mit mindestens einem Schwellenwert zu vergleichen. Die Verarbeitungsvorrichtung wählt das mögliche Hineindräng-Fahrzeug als ein Im-Weg-Fahrzeug aus, wenn die Bewegung den mindestens einen Schwellenwert übersteigt.

Description

HINTERGRUND
Autonome Fahrzeuge unterliegen den gleichen Situationen wie von Menschen gefahrene Fahrzeuge. Zum Beispiel werden autonome Fahrzeuge auf Schlaglöcher, gesperrte Fahrspuren, stehengebliebene Fahrzeuge und Schutt auf der Straße treffen. Einige Hindernisse können einfacher umfahren werden als andere. Zum Beispiel ist Umfahren eines stationären Objekts einfacher für einen menschlichen Fahrer wie auch für ein autonomes Fahrzeug. Vermeiden von sich bewegenden Objekten einschließlich anderer Fahrzeuge kann schwieriger sein.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 stellt ein beispielhaftes autonomes Fahrzeug dar, das eine Fahrzeug-Hineindrängungs-Strategie implementiert.
2 zeigt ein Blockdiagramm eines Fahrzeugsystems, das in das Fahrzeug von 1 inkorporiert werden kann.
Die 3A–3C zeigen Blockdiagramme, die Hineindrängungs-Situationen darstellen.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Detektieren einer möglichen Hineindrängung eines Fahrzeugs.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm einer anderen möglichen Implementierung des Prozesses von 4.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses zum Ignorieren falsch positiver Hineindrängungs-Situationen.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Autonome Fahrzeuge können eine Hineindrängungs-Strategie einsetzen, um mit Hineindrängungs-Situationen umzugehen. Eine „Hineindrängung“ findet statt, wenn ein anderes Fahrzeug, das als das „Hineindrängungs-Fahrzeug“ bezeichnet wird, versucht, in den Weg des autonomen Fahrzeugs einzutreten. Manchmal können Hineindrängungs-Situationen ignoriert werden. In anderen Fällen sollte das Hineindrängungs-Fahrzeug als ein „Im-Weg“-Fahrzeug angesehen werden, das heißt, als ein Fahrzeug in der Fahrspur des autonomen Fahrzeugs. Die von dem autonomen Fahrzeug implementierte Hineindrängungs-Strategie gibt vor, wann ein mögliches Hineindrängungs-Fahrzeug ignoriert werden sollte und wann es als ein Im-Weg-Fahrzeug angesehen werden sollte.
Ein beispielhaftes autonomes Fahrzeug, das eine derartige Hineindrängungs-Strategie einsetzt, enthält einen ersten Sensor, der konfiguriert ist, ein erstes Signal auszugeben, und einen zweiten Sensor, der konfiguriert ist, ein zweites Signal auszugeben. Die ersten und zweiten Signale repräsentieren eine Bewegung eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs. Zum Beispiel kann das erste Signal ein Radarsignal enthalten und das zweite Signal kann ein Videosignal enthalten. Das Fahrzeugsystem enthält ferner eine Verarbeitungsvorrichtung, die programmiert ist, die Bewegung des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs mit mindestens einem Schwellenwert zu vergleichen. Die Verarbeitungsvorrichtung wählt das mögliche Hineindräng-Fahrzeug als ein Im-Weg-Fahrzeug aus, wenn die Bewegung den mindestens einen Schwellenwert übersteigt. Anderenfalls wird das mögliche Hineindräng-Fahrzeug ignoriert.
Die in den Figuren dargestellten Elemente können verschiedene Formen annehmen und mehrere und/oder alternative Komponenten und Leistungsmerkmale enthalten. Die dargestellten beispielhaften Komponenten sollen nicht einschränkend sein. In der Tat können zusätzliche oder alternative Komponenten und/oder Implementierungen verwendet werden.
Wie in 1 dargestellt, enthält das autonome Fahrzeug 100, als das „Wirtsfahrzeug“ bezeichnet, ein Fahrzeugsystem 105 zum Detektieren möglicher Fahrzeug-Hineindrängungen und Ignorieren bestimmter Hineindrängungs-Situationen als falsch positive. Obwohl es als eine Limousine dargestellt ist, kann das Wirtsfahrzeug 100 jedes Personenfahrzeug oder gewerbliche Fahrzeug wie ein Auto, einen Lastwagen, ein Sport-Nutzfahrzeug, ein Crossover-Fahrzeug, einen Van, einen Mini-Van, ein Taxi, einen Bus usw. enthalten. Ferner kann das Fahrzeug konfiguriert sein, in einem autonomen (z. B. fahrerlosen) Modus, einem teilweise autonomen Modus oder einem nicht autonomen Modus betrieben zu werden.
2 zeigt ein Blockdiagramm des Fahrzeugsystems 105, das in das Wirtsfahrzeug 100 inkorporiert sein kann. Wie dargestellt, enthält das Fahrzeugsystem 105 einen Radarsensor 110, einen Sichtsensor 115 und eine Verarbeitungsvorrichtung 120.
Der Radarsensor 110 kann konfiguriert sein, ein Funkfrequenz- bzw. RF-Signal zu senden, ein reflektiertes Signal zu empfangen und ein Radarsignal gemäß dem empfangenen reflektierten Signal zu erzeugen. Das Radarsignal kann das Vorhandensein von Objekten im Weg des Wirtsfahrzeugs 100 repräsentieren. Beispiele derartiger Objekte können Im-Weg-Fahrzeuge und mögliche Hineindräng-Fahrzeuge enthalten. Zudem kann der Radarsensor 110 konfiguriert sein, Bewegungen von Objekten zu detektieren. Demgemäß kann das Radarsignal ferner die detektierte Bewegung repräsentieren.
Der Sichtsensor 115 kann konfiguriert sein, ein Videosignal auszugeben, das Objekte in der Sicht des Sichtsensors 115 repräsentiert. In einer möglichen Implementierung enthält der Sichtsensor 115 eine Kamera. Das Videosignal kann verarbeitet werden, um z. B. Im-Weg-Fahrzeuge und mögliche Hineindräng-Fahrzeuge zu zeigen. Außerdem kann Bewegung der Im-Weg-Fahrzeuge und möglicher Hineindräng-Fahrzeuge durch das Videosignal repräsentiert werden.
Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann programmiert sein, die Fahrzeug-Hineindrängungs-Strategie gemäß dem Radarsignal und dem Videosignal zu implementieren. Zum Beispiel kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 programmiert sein, die Radar- und Videosignale zu verarbeiten, um die Bewegung eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs zu bestimmen, die Bewegung des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs mit einem oder mehreren Schwellenwerten zu vergleichen und basierend darauf, ob die Bewegung unter oder über dem Schwellenwert bleibt, zu bestimmen, ob das mögliche Hineindräng-Fahrzeug zu ignorieren oder das mögliche Hineindräng-Fahrzeug als ein Im-Weg-Fahrzeug auszuwählen ist.
Beispiele von Schwellenwerten können eine Lateralgeschwindigkeit oder eine virtuelle Begrenzung enthalten. Die „Lateralgeschwindigkeit“ kann sich darauf beziehen, wie schnell sich das mögliche Hineindräng-Fahrzeug relativ zum Wirtsfahrzeug 100 lateral bewegt. Die „virtuelle Begrenzung“, die nachstehend detaillierter unter Bezugnahme auf die 3A–3C diskutiert wird, kann sich auf einen Freiraum vor dem Wirtsfahrzeug 100 in „Sicht“ sowohl des Radarsensors 110 als auch des Sichtsensors 115 beziehen. Wenn die Lateralgeschwindigkeit des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs den Geschwindigkeitsschwellenwert übersteigt und wenn ein minimaler Prozentanteil des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die virtuelle Begrenzung überquert hat, kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 programmiert sein, das mögliche Hineindräng-Fahrzeug als ein Im-Weg-Fahrzeug auszuwählen. Anderenfalls kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 120 ignorieren.
Zusätzlich zum Detektieren möglicher Hineindrängungs-Situationen kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 ferner programmiert sein, zu bestimmen, ob die Hineindrängung als eine Links-nach-rechts-Hineindrängung oder eine Rechts-nach-links-Hineindrängung klassifiziert werden sollte. Eine Links-nach-rechts-Hineindrängung kann vorkommen, wenn das mögliche Hineindräng-Fahrzeug von der linken Seite des Wirtsfahrzeugs 100 in die virtuelle Begrenzung eintritt. Eine Rechts-nach-links-Hineindrängung kann vorkommen, wenn das mögliche Hineindräng-Fahrzeug von der rechten Seite des Wirtsfahrzeugs 100 in die virtuelle Begrenzung eintritt. Demgemäß kann die Bewegung des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs relativ zur virtuellen Begrenzung verwendet werden, die mögliche Hineindrängung-Richtung zu klassifizieren. Diese Hineindrängungs-Richtung kann ferner verwendet werden, das Hineindrängungs-Ziel im Fall eines unvollständigen Hineindrängungs-Manövers schnell fallen zu lassen.
Um mögliche falsch Negative zu vermeiden, kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 programmiert sein, eine minimale Anzahl der gleichen möglichen Hineindrängungs-Situation aufeinanderfolgend zu beobachten, bevor bestimmt wird, ob das mögliche Hineindräng-Fahrzeug als ein Im-Weg-Fahrzeug ausgewählt wird, oder bevor entschieden wird, eine mögliche Hineindrängungs-Situation zu ignorieren (d. h. eine Markierung zu löschen, die eine Hineindrängungs-Situation angibt). Zum Beispiel kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 programmiert sein, dieselbe mögliche Hineindrängungs-Situation mindestens z. B. drei aufeinanderfolgende Male zu beobachten, bevor aufgrund der möglichen Hineindrängungs-Situation Maßnahmen ergriffen werden. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann einen internen Zähler 125 enthalten, der jedes Mal, wenn die mögliche Hineindrängungs-Situation beobachtet wird, inkrementiert wird und jedes Mal, wenn eine mögliche Hineindrängungs-Situation nicht beobachtet wird, zurückgesetzt wird.
Die 3A–3C zeigen verschiedene mögliche Hineindrängungs-Situationen. In jeder der 3A–3C enthält die virtuelle Begrenzung 130 eine innere Begrenzung 135 und eine äußere Begrenzung 140. Sowohl die innere Begrenzung 135 als auch die äußere Begrenzung 140 enthält jeweils zwei Seiten, die nachstehend als eine „linke Seite“ und eine „rechte Seite“ bezeichnet werden. Es ist nicht erforderlich, dass die beiden Seiten parallel sind. Vielmehr können die beiden Seiten in einigen möglichen Ansätzen als eine Funktion des Bereichs oder anderer Parameter kalibriert sein.
In 3A tritt das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 von der linken Seite in die virtuelle Begrenzung 130 ein und bleibt im Weg des Wirtsfahrzeugs 100. In dieser Situation wird das Fahrzeugsystem 105 das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 als ein Im-Weg-Fahrzeug auswählen. Das Fahrzeugsystem 105 kann zuerst über die Radar- und Videosignale beobachten, dass die rechte Kante und der Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 die linken Seiten der inneren und äußeren Begrenzung überquert haben. Dementsprechend kann das Fahrzeugsystem 105 die in 3A dargestellte mögliche Hineindrängungs-Situation als eine Links-nach-rechts-Hineindrängung kategorisieren. Überdies kann das Fahrzeugsystem 105 das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 als ein Im-Weg-Fahrzeug auswählen, weil das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 im Weg des Wirtsfahrzeugs 100 bleibt. Das Fahrzeugsystem 105 kann bestimmen, dass das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 im Weg des Wirtsfahrzeugs 100 geblieben ist, nachdem es beobachtet hat, dass die Kanten und der Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 die innere Begrenzung 135 innerhalb einer kurzen Zeit (z. B. mehrere Sekunden), nachdem das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 in die innere und äußere Begrenzung eingetreten ist, nicht überqueren. Obwohl im Kontext einer Links-nach-rechts-Hineindrängung-Situation diskutiert, kann ein ähnlicher Ansatz in einer möglichen Rechts-nach-links-Hineindrängungs-Situation angewandt werden.
Die 3B und 3C präsentieren dagegen Situationen, in denen das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 nicht als ein Im-Weg-Fahrzeug ausgewählt werden wird. In 3B beginnt das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145, in die virtuelle Begrenzung 130 einzutreten. Zum Beispiel kann die rechte Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 die linke Seite der äußeren Begrenzung 140, die linke Seite der inneren Begrenzung 135 oder beide überqueren (d. h. der Beginn einer Links-nach-rechts-Hineindrängungs-Situation). Das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 kann dann aus dem Weg des Wirtsfahrzeugs 100 abdrehen. Kurz nach dem teilweisen Überqueren der virtuellen Begrenzung 130 überquert daher die rechte Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 die linke Seite der inneren Begrenzung 135, der äußeren Begrenzung 140 oder beider. Der Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 überquert niemals die linke Seite der inneren Begrenzung 135. Daher kann das Fahrzeugsystem 105 bestimmen, dass das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 nicht als ein Im-Weg-Fahrzeug angesehen werden sollte. Obwohl im Kontext einer Links-nach-rechts-Hineindrängungs-Situation diskutiert, kann ein ähnlicher Ansatz in einer möglichen Rechts-nach-links-Hineindrängungs-Situation angewandt werden.
In 3C tritt das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 in den Weg des Wirtsfahrzeugs 100 ein, bewegt sich aber weiter zu einer anderen Fahrspur, die nicht im Weg des Wirtsfahrzeugs 100 ist. Wie dargestellt, überqueren die rechte Kante und der Schwerpunkt des Hineindräng-Fahrzeugs die linken Seiten der inneren und äußeren Begrenzungen, was das Fahrzeugsystem 105 als eine mögliche Links-nach-rechts-Hineindrängungs-Situation interpretieren kann. Unmittelbar (d. h. innerhalb einiger weniger Sekunden) nach Eintreten in den Weg des Wirtsfahrzeugs 100 überqueren die rechte Kante und der Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 die rechten Seiten der inneren Begrenzung 135 und der äußeren Begrenzung 140. Als Reaktion auf die Beobachtung einer derartigen Bewegung kann das Fahrzeugsystem 105 bestimmen, dass das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 kein Im-Weg-Fahrzeug ist. Obwohl im Kontext einer Links-nach-rechts-Hineindrängungs-Situation diskutiert, kann ein ähnlicher Ansatz in einer möglichen Rechts-nach-links-Hineindrängungs-Situation angewandt werden.
Die in den 3A–3C gezeigten beispielhaften Hineindrängungs-Situationen sind nur einige wenige Beispiele von Bewegungen eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145, die das Fahrzeugsystem 105 beobachten kann. Andere beispielhafte Situationen können zweimaliges Überqueren einer Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145, aber nicht des Schwerpunkts, einer Seite der virtuellen Begrenzung 130 (in den und aus dem Weg des Wirtsfahrzeugs 100) und Überqueren einer Kante und des Schwerpunkts des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 einer Seite, aber nicht der anderen Kante (d. h. das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 belegt zwei Fahrspuren teilweise) für länger als eine kurze Zeitperiode enthalten. Der Ausgang der in den 3A–3C präsentierten Situationen sowie anderer beispielhafter Situationen kann von Faktoren abhängen wie, wie viel des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 sich innerhalb der virtuellen Begrenzung befindet, einschließlich von, wie viel des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 sich innerhalb der äußeren Begrenzung 140, der inneren Begrenzung 135 oder beider befindet; und wie viele aufeinanderfolgende Male das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 im Weg des Wirtsfahrzeugs 100 beobachtet wurde. Wenn zum Beispiel mehr als z. B. 10 % des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 sich innerhalb der virtuellen Begrenzung 130 befindet und wenn mehr als 10 % des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 mindestens drei aufeinanderfolgende Male innerhalb der virtuellen Begrenzung 130 beobachtet wurden, kann das Fahrzeugsystem 105 bestimmen, dass das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 ein Im-Weg-Fahrzeug ist.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 400 zum Detektieren einer möglichen Hineindrängung eines Fahrzeugs. Der Prozess 400 kann durch das Fahrzeugsystem 105 jederzeit implementiert werden, wenn das Wirtsfahrzeug 100 in einem autonomen oder teilweise autonomen Modus betrieben wird.
Am Block 405 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 ein Radarsignal empfangen. Das Radarsignal kann vom Radarsensor 110 erzeugt und ausgegeben werden und kann Bewegung eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145s und von Im-Weg-Fahrzeugen relativ zum Wirtsfahrzeug 100 repräsentieren.
Am Block 410 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 ein Videosignal empfangen. Das Videosignal kann vom Sichtsensor 115 erzeugt und ausgegeben werden. Wie das Radarsignal kann das Videosignal die Bewegung anderer Fahrzeuge einschließlich eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145s und von Im-Weg-Fahrzeugen repräsentieren.
Am Block 415 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Radar- und Videosignale verarbeiten. Zum Beispiel kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob irgendwelche der detektierten Bewegungen zum möglichen Hineindräng-Fahrzeug 145s, zu Im-Weg-Fahrzeugen oder zu keinen davon in Beziehung stehen.
Am Entscheidungsblock 420 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob ein mögliches Hineindräng-Fahrzeug 145 detektiert wurde. In einem möglichen Ansatz kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 detektiert wurde, wenn sowohl das Radarsignal als auch das Sichtsignal das Vorhandensein des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 bestätigen. Das heißt, die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann den Ort des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 mit der virtuellen Begrenzung 130 vergleichen. Wie vorstehend diskutiert, kann die virtuelle Begrenzung 130 die innere Begrenzung 135, die äußere Begrenzung 140 oder beide enthalten. Das Vorhandensein des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 kann durch den Ort des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 zur virtuellen Begrenzung 130 bestimmt werden, einschließlich davon, wie viel, falls überhaupt, des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 sich innerhalb der virtuellen Begrenzung 130 befindet. Wenn das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 detektiert wurde, kann der Prozess 400 am Block 425 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 400 am Block 405 fortfahren.
Am Block 425 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Richtung der möglichen Hineindrängung bestimmen. Zum Beispiel kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die mögliche Hineindrängung als eine „Links-nach-rechts“-Hineindrängung oder eine „Rechts-nach-links“-Hineindrängung klassifizieren. Eine Links-nach-rechts-Hineindrängung kann detektiert werden, wenn die rechte Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 eine linke Seite der virtuellen Begrenzung 130 überquert, und eine Rechts-nach-links-Hineindrängung kann detektiert werden, wenn die linke Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 eine rechte Seite der virtuellen Begrenzung 130 überquert.
Am Entscheidungsblock 430 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 als ein Im-Weg-Fahrzeug auszuwählen ist. In einer möglichen Implementierung kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 nur dann als ein Im-Weg-Fahrzeug auswählen, wenn das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 eine im Voraus bestimmte Anzahl von Malen aufeinanderfolgend ein Hineindrängen relativ zum Wirtsfahrzeug 100 beobachtet hat. Falls, ja, kann der Prozess 400 am Block 435 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 400 das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 ignorieren und der Prozess 400 kann zum Block 405 zurückkehren.
Am Block 435 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 als ein Im-Weg-Fahrzeug auswählen und das Wirtsfahrzeug 100 dementsprechend autonom steuern. Der Prozess 400 kann nach Block 435 zum Block 405 zurückkehren und kann die Ausführung fortsetzen, bis das Wirtsfahrzeug 100 ausgeschaltet wird oder in anderer Weise nicht mehr in einem autonomen oder teilweise autonomen Modus betrieben wird.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm einer anderen möglichen Implementierung bestimmter Teile des Prozesses 400, der vorstehend unter Bezugnahme auf 4 beschrieben wird. Der in 5 dargestellte Prozess 500 kann, wie der Prozess 400, durch das Fahrzeugsystem 105 jederzeit implementiert werden, wenn das Wirtsfahrzeug 100 in einem autonomen oder teilweise autonomen Modus betrieben wird. Überdies kann der Prozess 500 eingeleitet werden, nachdem eine mögliche Hineindrängung detektiert wurde.
Am Entscheidungsblock 505 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob eine Hineindrängungs-Markierung gesetzt ist. Die Hineindrängungs-Markierung kann angeben, dass ein Hineindräng-Fahrzeug bereits detektiert wurde. Wenn die Hineindrängungs-Markierung gesetzt wurde, kann der Prozess 500 enden und kann der nachstehend unter Bezugnahme auf 6 diskutierte Prozess 600 beginnen. Wenn die Hineindrängungs-Markierung nicht gesetzt wurde, kann der Prozess 500 am Entscheidungsblock 510 fortfahren.
Am Entscheidungsblock 510 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 eine Links-nach-rechts-Hineindrängung ist. Eine Links-nach-rechts-Hineindrängung kann detektiert werden, wenn die rechte Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 eine linke Seite der virtuellen Begrenzung 130 überquert. Wenn die virtuelle Begrenzung 130 sowohl eine innere als auch eine äußere Begrenzung 140 enthält, kann die Links-nach-rechts-Hineindrängung beobachtet werden, wenn die rechte Kante des Fahrzeugs die linke Seite der inneren Begrenzung 135 überquert. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann ferner die Lateralgeschwindigkeit des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 berücksichtigen, wenn sie bestimmt, ob die mögliche Hineindrängung eine Links-nach-rechts-Hineindrängung ist. Wenn die mögliche Hineindrängung eine Links-nach-rechts-Hineindrängung ist, kann der Prozess 500 am Block 515 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 500 am Block 520 fortfahren.
Am Block 515 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 einen Zähler 125 inkrementieren. Der Zähler 125 kann verwendet werden, die Anzahl der aufeinanderfolgenden Male, die eine Hineindrängungs-Situation beobachtet wurde, zu zählen.
Am Entscheidungsblock 520 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob die mögliche Hineindrängungs-Situation eine Rechts-nach-links-Hineindrängung ist. Eine Rechts-nach-links-Hineindrängung kann detektiert werden, wenn die linke Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 eine rechte Seite der virtuellen Begrenzung 130 überquert. Wenn die virtuelle Begrenzung 130 sowohl eine innere als auch eine äußere Begrenzung 140 enthält, kann die Rechts-nach-links-Hineindrängung beobachtet werden, wenn die linke Kante des Fahrzeugs die rechte Seite der inneren Begrenzung 135 überquert. Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann ferner die Lateralgeschwindigkeit des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 berücksichtigen, wenn sie bestimmt, ob die mögliche Hineindrängung eine Rechts-nach-links-Hineindrängung ist. Wenn die mögliche Hineindrängung eine Rechts-nach-links-Hineindrängung ist, kann der Prozess 500 am Block 515 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 500 am Block 525 fortfahren.
Am Block 525 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 den Zähler 125 zurücksetzen. Auf diese Weise werden nur aufeinanderfolgende Beobachtungen eines bestimmten Typs von Hineindrängung-Situationen den Zähler 125 inkrementieren und der Zähler 125 wird jedes Mal, wenn eine Nicht-Hineindrängungs-Situation beobachtet wird, zurückgesetzt.
Am Entscheidungsblock 530 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob die Zählung einen im Voraus bestimmten Schwellenwert übersteigt. Durch Vergleichen der Zählung mit dem im Voraus bestimmten Schwellenwert ist die Verarbeitungsvorrichtung 120 in der Lage, nur ein mögliches Hineindräng-Fahrzeug 145s, das die im Voraus bestimmte Anzahl von Malen aufeinanderfolgend die mögliche Hineindrängungs-Situation aufzeigt, als das Im-Weg-Fahrzeug zu berücksichtigen. Wie in 5 dargestellt, ist der im Voraus eingestellte Schwellenwert gleich drei. Andere Zahlen können jedoch verwendet werden.
Am Entscheidungsblock 535 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Lateralgeschwindigkeit des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 mit einem im Voraus bestimmten Schwellenwert relativ zum Wirtsfahrzeug 100 vergleichen. Der im Voraus bestimmte Schwellenwert kann null sein, so dass z. B. positive Lateralgeschwindigkeiten z. B. eine Links-nach-rechts-Hineindrängung angeben können und negative Lateralgeschwindigkeiten z. B. eine Rechts-nach-links-Hineindrängung angeben können. Wenn die Lateralgeschwindigkeit den im Voraus bestimmten Schwellenwert übersteigt, kann der Prozess 500 am Block 540 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 500 am Block 545 fortfahren.
Am Block 540 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Hineindrängung-Situation als eine Links-nach-rechts-Hineindrängung klassifizieren. Der Prozess 500 kann nach Block 540 am Block 550 fortfahren.
Am Block 545 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Hineindrängungs-Situation als eine Rechts-nach-links-Hineindrängung klassifizieren. Der Prozess 500 kann nach Block 545 am Block 550 fortfahren.
Am Block 550 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 als das Im-Weg-Fahrzeug auswählen und das Wirtsfahrzeug 100 dementsprechend autonom steuern. Eine Weise zum Auswählen des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 als das Im-Weg-Fahrzeug besteht darin, eine Markierung zu setzen, die den Typ der Hineindrängung-Situation angibt. Außerdem kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 den Zähler 125 zurücksetzen.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Prozesses 600 zum Ignorieren falsch positiver Hineindrängungs-Situationen. Der Prozess 600 kann ausgeführt werden, wenn z. B. eine Hineindrängungs-Markierung bereits gesetzt wurde. Daher kann der Prozess 600 nach Block 505 des vorstehend unter Bezugnahme auf 5 diskutierten Prozesses 500 beginnen.
Am Entscheidungsblock 605 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob die Hineindrängung als eine Links-nach-rechts-Hineindrängung-Situation bestimmt wurde. Falls, ja, kann der Prozess 600 am Block 610 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 600 am Block 645 fortfahren.
Am Entscheidungsblock 610 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob die rechte Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 außerhalb der virtuellen Begrenzung 130 und insbesondere der äußeren Begrenzung 140 ist. Ein mögliches Hineindräng-Fahrzeug 145 mit der rechten Kante außerhalb der äußeren Begrenzung 140 deutet darauf hin, dass das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 nicht beabsichtigt, ein Hineindrängungs-Manöver durchzuführen. Wenn die rechte Kante außerhalb der äußeren Begrenzung 140 ist, kann der Prozess 600 am Block 615 fortfahren. Wenn die rechte Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 innerhalb der äußeren Begrenzung 140 ist, kann der Prozess 600 am Block 620 fortfahren.
Am Block 615 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 einen Zähler 125 inkrementieren. Der Zähler 125 kann verwendet werden, die Anzahl der aufeinanderfolgenden Male, die eine Nicht-Hineindrängungs-Situation beobachtet wurde, zu zählen.
Am Entscheidungsblock 620 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob der Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 sich innerhalb der inneren Begrenzung 135 befindet. Das Verbleiben des Schwerpunkts des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 innerhalb der inneren Begrenzung 135 deutet darauf hin, dass sich das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 bereits im Weg des Wirtsfahrzeugs 100 befindet und daher nicht beabsichtigt, ein Hineindrängungs-Manöver durchzuführen. Wenn der Schwerpunkt sich innerhalb der inneren Begrenzung 135 befindet, kann der Prozess 600 am Block 615 fortfahren, so dass der Zähler 125 inkrementiert werden kann. Anderenfalls kann der Prozess 600 am Block 625 fortfahren.
Am Entscheidungsblock 625 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob die Lateralgeschwindigkeit des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 darauf hindeutet, dass das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 sich lateral bewegt (z. B. nach rechts in einer Links-nach-rechts-Hineindrängungs-Situation). Die Verarbeitungsvorrichtung 120 kann ferner bestimmen, ob sich mindestens z. B. 10 % des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 außerhalb der inneren Begrenzung 135 befinden. Wenn das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 sich nicht lateral bewegt und wenn nicht mehr als z. B. 10 % des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs 145 sich innerhalb der inneren Begrenzung 135 befinden, kann der Prozess 600 am Block 615 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 600 mit Block 630 fortfahren.
Am Block 630 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 den Zähler 125 auf null zurücksetzen. Auf diese Weise werden nur aufeinanderfolgende Beobachtungen von Nicht-Hineindrängungs-Situation den Zähler 125 inkrementieren und der Zähler 125 wird jedes Mal, wenn eine mögliche Hineindrängungs-Situation beobachtet wird, zurückgesetzt.
Am Entscheidungsblock 635 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob die Hineindrängungs-Markierung zu löschen ist. In einer möglichen Implementierung kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Hineindrängungs-Markierung nur dann löschen, wenn eine im Voraus bestimmte Anzahl von Malen aufeinanderfolgend beobachtet wird, dass das mögliche Hineindräng-Fahrzeug 145 Nicht-Hineindrängungs-Manöver relativ zum Wirtsfahrzeug 100 durchführt (z. B. drei Male im Beispiel von Block 635). Wenn die im Voraus bestimmte Anzahl von Nicht-Hineindrängungs-Manövern aufeinanderfolgend beobachtet wird, kann der Prozess 600 am Block 640 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 600 am Block 605 fortfahren.
Am Block 640 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Hineindrängungs-Markierung löschen und das Wirtsfahrzeug 100 dementsprechend autonom steuern. Der Prozess 600 kann nach Block 640 enden, zumindest bis eine Hineindrängungs-Markierung anschließend gesetzt wird.
Am Entscheidungsblock 645 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 bestimmen, ob die Hineindrängung als eine Rechts-nach-links-Hineindrängungs-Situation bestimmt wurde. Falls, ja, kann der Prozess 600 am Block 650 fortfahren. Anderenfalls kann der Prozess 600 am Block 605 fortfahren, um weitere mögliche Hineindrängungs-Situationen abzuwarten.
Am Block 650 kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 Blöcke ähnlich den Blöcken 610, 620, 625 und 630, die aber für eine Rechts-nach-links-Hineindrängung angepasst sind, ausführen. Anstatt zum Beispiel die rechte Kante mit der äußeren Begrenzung 140 zu vergleichen, was am Block 610 vorkommt, kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 stattdessen die linke Kante mit der äußeren Begrenzung 140 vergleichen, was für eine Rechts-nach-links-Hineindrängung relevanter sein kann. Wenn die Verarbeitungsvorrichtung 120 die Lateralgeschwindigkeit vergleicht, was ebenfalls am Block 625 erfolgt, kann die Verarbeitungsvorrichtung 120 außerdem stattdessen bestimmen, ob die Lateralgeschwindigkeit auf eine Rechts-nach-links-Hineindrängung hindeutet. Der Prozess 600 kann am Block 615 fortfahren, nachdem die Rechts-nach-links- Hineindrängung detektiert wurde.
Im Allgemeinen können die beschriebenen Rechnersysteme und/oder -vorrichtungen beliebige einer Anzahl von Computer-Betriebssystemen einsetzen, einschließlich von, aber keineswegs darauf beschränkt, Versionen und/oder Arten des Betriebssystems Ford Sync^®, des Betriebssystems Microsoft Windows^®, des Betriebssystems Unix (z. B. das Betriebssystem Solaris^®, vertrieben von Oracle Corporation aus Redwood Shores, California), des Betriebssystems AIX UNIX, vertrieben von International Business Machines aus Armonk, New York, des Betriebssystems Linux, der Betriebssysteme Mac OS X und iOS, vertrieben von Apple Inc. aus Cupertino, California, und des Betriebssystems Android, entwickelt von Google Inc. und der Open Handset Alliance. Beispiele von Rechnervorrichtungen enthalten, ohne Einschränkung, einen eingebauten Fahrzeugcomputer, eine Computer-Arbeitsstation, einen Server, einen Desktop-, Notebook-, Laptop- oder in der Hand getragenen Computer oder andere Rechnersysteme und/oder -vorrichtungen.
Rechnervorrichtungen enthalten im Allgemeinen computerausführbare Anweisungen, wobei die Anweisungen von einer oder mehreren Rechnervorrichtungen wie die oben aufgelisteten ausführbar sein können. Computerausführbare Anweisungen können aus Computerprogrammen unter Verwendung einer Vielfalt von Programmiersprachen und/oder -technologien einschließlich von, ohne Einschränkung, und entweder für sich oder in Kombination, Java^TM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl usw. kompiliert oder interpretiert werden. Im Allgemeinen empfängt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen von z. B. einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw. und führt diese Anweisungen aus, wodurch ein oder mehrere Prozesse einschließlich eines oder mehrerer der hierin beschriebenen Prozesse ausgeführt werden. Derartige Anweisungen und andere Daten können unter Verwendung einer Vielfalt von computerlesbaren Medien gespeichert und übertragen werden.
Ein computerlesbares Medium (auch als ein prozessorlesbares Medium bezeichnet) enthält ein nicht vergängliches (z. B. körperliches) Medium, das an der Bereitstellung von Daten (z. B. Anweisungen) beteiligt ist, die von einem Computer (z. B. von einem Prozessor eines Computers) gelesen werden können. Ein derartiges Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich von, aber nicht darauf begrenzt, nichtflüchtigen Medien und flüchtigen Medien. Nichtflüchtige Medien können zum Beispiel optische oder magnetische Platten und andere Festspeicher enthalten. Flüchtige Medien können zum Bespiel einen dynamischen Direktzugriffspeicher (DRAM) enthalten, der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Derartige Anweisungen können von einem oder mehreren Übertragungsmedien einschließlich von Koaxialkabeln, Kupferkabeln und Faseroptik übertragen werden, einschließlich der Drähte, die einen Systembus bilden, der an einen Prozessor eines Computers gekoppelt ist. Gewöhnliche Formen von computerlesbaren Medien enthalten zum Beispiel eine Diskette, eine flexible Platte, eine Festplatte, ein Magnetband, ein beliebiges anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, eine DVD, ein beliebiges anderes optisches Medium, Lochkarten, Papierstreifen, ein beliebiges anderes physikalisches Medium mit Lochmustern, einen RAM, einen PROM, einen EPROM, einen FLASH-EEPROM, einen beliebigen anderen Speicherchip oder eine Kassette oder ein beliebiges anderes Medium, von dem ein Computer lesen kann.
Datenbanken, Datenarchive und andere hierin beschriebene Datenspeicher können verschiedene Arten von Mechanismen zum Speichern, Zugreifen auf und Abrufen verschiedener Arten von Daten enthalten, einschließlich einer hierarchischen Datenbank, einem Satz Dateien in einem Dateisystem, einer Anwendungsdatenbank in einem proprietären Format, einem relationalen Datenbank-Managementsystem (RDBMS) usw. Jeder derartige Datenspeicher ist im Allgemeinen in einer Rechnervorrichtung enthalten, die ein Rechner-Betriebssystem wie eines der oben erwähnten einsetzt, und darauf wird in einer beliebigen einen oder mehreren einer Vielzahl von Weisen über ein Netzwerk zugegriffen. Auf ein Dateisystem kann von einem Computer-Betriebssystem zugegriffen werden und es kann Dateien enthalten, die in verschiedenen Formaten gespeichert sind. Ein RDBMS nutzt im Allgemeinen die Structured Query Language (SQL) zusätzlich zu einer Sprache zum Erstellen, Speichern, Bearbeiten und Ausführen gespeicherter Prozeduren wie die oben erwähnte Sprache PL/SQL.
In einigen Beispielen können Systemelemente als computerlesbare Anweisungen (z. B. Software) in einer oder mehreren Rechnervorrichtungen (z. B. Server, Personal-Computer usw.) implementiert sein, gespeichert auf einem damit assoziierten computerlesbaren Medium (z. B. Platten, Speicher usw.). Ein Computerprogrammprodukt kann derartige, auf computerlesbaren Medien gespeicherte Anweisungen zum Ausführen der hierin beschriebenen Funktionen umfassen.
Hinsichtlich der hierin beschriebenen Prozesse, Systeme, Verfahren, Heuristiken usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte derartiger Prozesse usw. beschrieben wurden, als ob sie gemäß einer gewissen geordneten Abfolge vorkommen, derartige Prozesse mit den beschriebenen Schritten in einer anderen Reihenfolge als der hierin beschriebenen Reihenfolge praktiziert werden könnten. Es versteht sich ferner, dass bestimmte Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass bestimmte hierin beschriebene Schritte ausgelassen werden könnten. Anders ausgedrückt, wird die Beschreibung von Prozessen hierin für den Zweck der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und darf in keiner Weise als die Ansprüche begrenzend verstanden werden.
Dementsprechend ist zu verstehen, dass die obige Beschreibung als veranschaulichend und nicht als einschränkend intendiert ist. Nach Lesen der obigen Beschreibung wären viele andere Ausführungsformen und Anwendungen als die bereitgestellten Beispiele offensichtlich. Der Schutzumfang sollte nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern sollte stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche bestimmt werden, zusammen mit dem vollen Schutzumfang von Äquivalenten, auf die derartige Ansprüche berechtigt sind. Es wird erwartet und ist intendiert, dass zukünftige Entwicklungen in den hierin diskutierten Technologien vorkommen werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen inkorporiert werden. Zusammengefasst sollte verstanden werden, dass die Anmeldung zur Modifikation und Variation imstande ist.
Alle in den Ansprüchen verwendeten Begriffe sollen ihre gewöhnlichen Bedeutungen erhalten, wie von den Sachkundigen in den hierin beschriebenen Technologien verstanden, außer wenn eine explizite Angabe zum Gegenteiligen hierin erfolgt. Insbesondere sollte die Verwendung der Singular-Artikel „ein“, „eine“, „der“, „die“, „das“ usw. so gelesen werden, dass sie sich auf eines oder mehrere der angegebenen Elemente beziehen, außer wenn ein Anspruch eine explizite Begrenzung zum Gegenteiligen anführt.
Die Zusammenfassung wird bereitgestellt, um dem Leser zu gestatten, schnell die Natur der technischen Offenbarung zu erfassen. Sie wird mit dem Verständnis eingereicht, dass sie nicht zum Interpretieren oder Begrenzen des Schutzumfangs oder der Bedeutung der Patentansprüche verwendet werden wird. Außerdem ist in der vorstehenden „Ausführlichen Beschreibung“ ersichtlich, dass verschiedene Merkmale in verschiedenen Ausführungsformen zum Zweck der Vereinfachung der Offenbarung zusammengefasst werden. Dieses Verfahren der Offenbarung ist nicht so zu interpretieren, dass es eine Absicht widerspiegelt, dass die beanspruchten Ausführungsformen mehr Merkmale erfordern, als ausdrücklich in jedem Anspruch angeführt werden. Vielmehr liegt, wie die folgenden Ansprüche reflektieren, der erfinderische Gegenstand in weniger als allen Merkmalen einer einzelnen vorstehend offenbarten Ausführungsform. Folglich sind die nachstehenden Ansprüche hiermit in die „Ausführliche Beschreibung“ inkorporiert, wobei jeder Anspruch für sich als ein separat beanspruchter Gegenstand steht.

Claims

Fahrzeugsystem, umfassend: einen ersten Sensor, konfiguriert zum Ausgeben eines ersten Signals; einen zweiten Sensor, konfiguriert zum Ausgeben eines zweiten Signals, wobei das erste Signal und das zweite Signal Bewegung eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs repräsentieren; und eine Verarbeitungsvorrichtung, programmiert zum Vergleichen der Bewegung des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs mit mindestens einem Schwellenwert und zum Auswählen des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs als ein Im-Weg-Fahrzeug, wenn die Bewegung den mindestens einen Schwellenwert übersteigt.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der mindestens eine Schwellenwert einen Lateralgeschwindigkeits-Schwellenwert enthält.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der Schwellenwert eine virtuelle Begrenzung enthält und wobei die Verarbeitungsvorrichtung programmiert ist, die Bewegung des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs mit der virtuellen Begrenzung zu vergleichen.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 3, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob eine Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die virtuelle Begrenzung überquert hat.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 3, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob ein Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die virtuelle Begrenzung überquert hat.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 3, wobei die virtuelle Begrenzung eine innere Begrenzung und eine äußere Begrenzung enthält, wobei die innere Begrenzung innerhalb der äußeren Begrenzung angeordnet ist.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob eine Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die innere Begrenzung überquert hat.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob ein Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die innere Begrenzung überquert hat.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 6, wobei die innere Begrenzung eine erste innere Begrenzungsseite und eine zweite innere Begrenzungsseite enthält und die äußere Begrenzung eine erste äußere Begrenzungsseite und eine zweite äußere Begrenzungsseite enthält, wobei die ersten und zweiten inneren Begrenzungsseiten zwischen den ersten und zweiten äußeren Begrenzungsseiten angeordnet sind.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 9, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob eine Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs jede der ersten äußeren Begrenzungsseite, der ersten inneren Begrenzungsseite, der zweiten inneren Begrenzungsseite und der zweiten äußeren Begrenzungsseite überquert hat.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 9, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob eine Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die erste äußere Begrenzungsseite mehrmals überquert hat.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 9, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob ein Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs zwischen der ersten und zweiten inneren Begrenzungsseite angeordnet ist.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei die Verarbeitungsvorrichtung programmiert ist, eine Hineindrängung-Richtung zu bestimmen.
Fahrzeugsystem nach Anspruch 1, wobei der erste Sensor einen Radarsensor enthält und der zweite Sensor einen Sichtsensor enthält.
Verfahren, umfassend: Empfangen eines ersten Signals, das eine Bewegung eines möglichen Hineindräng-Fahrzeugs repräsentiert; Empfangen eines zweiten Signals, das eine Bewegung des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs repräsentiert; Vergleichen der Bewegung mit mindestens einem Schwellenwert; und Auswählen des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs als ein Im-Weg-Fahrzeug, wenn die Bewegung den mindestens einen Schwellenwert übersteigt.
Verfahren nach Anspruch 15, ferner umfassend, eine virtuelle Begrenzung zu erzeugen, und wobei das Vergleichen der Bewegung mit dem Schwellenwert enthält, die Bewegung mit der virtuellen Begrenzung zu vergleichen.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob eine Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die virtuelle Begrenzung überquert hat.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob ein Schwerpunkt des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs die virtuelle Begrenzung überquert hat.
Verfahren nach Anspruch 16, wobei die virtuelle Begrenzung eine innere Begrenzung und eine äußere Begrenzung enthält, wobei die innere Begrenzung innerhalb der äußeren Begrenzung angeordnet ist.
Verfahren nach Anspruch 19, wobei das Vergleichen der Bewegung mit der virtuellen Begrenzung enthält, zu bestimmen, ob mindestens eines einer Kante des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs und eines Schwerpunkts des möglichen Hineindräng-Fahrzeugs mindestens eine der inneren Begrenzung und der äußeren Begrenzung überquert hat.