CN105501149B - 车辆插入策略 - Google Patents

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Abstract

一种车辆系统包括器配置用于输出第一信号的第一传感和配置用于输出第二信号的第二传感器。第一和第二信号表示潜在插入车辆的移动。车辆系统进一步包括处理装置，处理装置编程为比较潜在插入车辆的移动和至少一个阈值。如果移动超出至少一个阈值，则处理装置选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。

Description

车辆插入策略
技术领域
本发明涉及车辆领域，并具体涉及一种车辆系统及用于自主车辆的方法。
背景技术
自主车辆会与人工驾驶车辆受制于相同的情况。例如，自主车辆会遇到凹坑、关闭的车道、停滞不前的车辆、以及道路上的碎片。一些障碍物比其它障碍物更容易被行驶绕过。例如，对于人类驾驶员和自主车辆来说行驶绕过静止的物体会更简单。避开包括其它车辆在内的移动物体会更加困难。
发明内容
依据本发明，提供车辆系统，包含：
第一传感器，第一传感器配置用于输出第一信号；
第二传感器，第二传感器配置用于输出第二信号，其中第一信号和第二信号表示潜在插入车辆的移动；以及
处理装置，处理装置编程为比较潜在插入车辆的移动和至少一个阈值，并且如果移动超出至少一个阈值，则选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。
依据本发明的一个实施例，至少一个阈值包括横向速度阈值。
依据本发明的一个实施例，阈值包括虚拟边界，以及其中处理装置编程为比较潜在插入车辆的移动和虚拟边界。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的几何中心是否已经越过虚拟边界。
依据本发明的一个实施例，虚拟边界包括内边界和外边界，其中内边界设置在外边界的内部。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否已经越过内边界。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的几何中心是否已经越过内边界。
依据本发明的一个实施例，内边界包括第一内边界侧和第二内边界侧，以及外边界包括第一外边界侧和第二外边界侧，其中第一和第二内边界侧设置在第一和第二外边界侧之间。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否越过第一外边界侧、第一内边界侧、第二内边界侧、和第二外边界侧中的每一个。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否多次越过第一外边界侧。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的几何中心是否位于第一和第二内边界侧之间。
依据本发明的一个实施例，处理装置编程为确定插入方向。
依据本发明的一个实施例，第一传感器包括雷达传感器，以及第二传感器包括视觉传感器。
依据本发明，提供一种方法，包含：
接收表示潜在插入车辆的移动的第一信号；
接收表示潜在插入车辆的移动的第二信号；
比较移动和至少一个阈值；以及
如果移动超出至少一个阈值，则选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。
依据本发明的一个实施例，方法进一步包含生成虚拟边界，以及其中比较移动和阈值包括比较移动和虚拟边界。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘是否已经越过虚拟边界。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的几何中心是否已经越过虚拟边界。
依据本发明的一个实施例，虚拟边界包括内边界和外边界，其中内边界设置在外边界的内部。
依据本发明的一个实施例，比较移动和虚拟边界包括确定潜在插入车辆的边缘和潜在插入车辆的几何中心中的至少一个是否已经越过内边界和外边界中的至少一个。
附图说明
图1说明了执行车辆插入策略的示例性自主车辆；
图2是可以包含于图1的车辆中的车辆系统的框图；
图3A-3C是说明插入情况的框图；
图4是用于检测潜在车辆插入的示例性过程的流程图；
图5是图4的过程的另一可能性实施例的流程图；
图6是用于忽略误报的插入情况的示例性过程的流程图。
具体实施方式
自主车辆可以利用插入策略(cut-in strategy)来处理插入情况。“插入(cut-in)”发生在当其它车辆——称为“插入车辆”——试图进入自主车辆的路径时。有时，插入情况可以被忽略。在其它时候，插入车辆应当被认为是“路径中的”车辆，也就是说，在自主车辆的车道中的车辆。由自主车辆执行的插入策略决定何时潜在插入车辆应当被忽略以及何时其应当被认为是路径中的车辆。
使用这种插入策略的示例性自主车辆包括配置用于输出第一信号的第一传感器和配置用于输出第二信号的第二传感器。第一和第二信号表示潜在插入车辆的移动。例如，第一信号可以包括雷达信号，以及第二信号可以包括视频信号。车辆系统进一步包括处理装置，该处理装置被编程为比较潜在插入车辆的移动和至少一个阈值。如果移动超出至少一个阈值，则处理装置选择将潜在的插入车辆作为路径中的车辆。否则，潜在插入车辆被忽略。
附图中所显示的元件可以采取许多不同的形式并包括多种和/或替换部件和设备。所述的示例部件并非意在限制。事实上，可以使用附加的或替代性部件和/或实施方式。
如图1所述，自主车辆100——被称为“主车辆”——包括车辆系统105，其用于检测潜在的车辆插入和忽略某个误判的插入情况。虽然描述为轿车，但是主车辆100可以包括任何乘客或商用车辆，例如小汽车、卡车、运动型多用途车辆、跨界车辆、厢式车辆、小型货车、出租车、公共汽车等。进一步地，车辆可以配置成在自主模式(例如无驾驶员)、部分自主模式、和/或非自主模式下进行操作。
图2是可以包含于主车辆100中的车辆系统105的框图。如图所示，车辆系统105包括雷达传感器110、视觉传感器115、以及处理装置120。
雷达传感器110可以配置用于发送射频(RF)信号、接收反射信号、以及根据接收到的反射信号生成雷达信号。雷达信号可以表示在主车辆100的路径中的物体的存在。这种物体的示例可以包括路径中的车辆和潜在插入车辆。另外，雷达传感器110可以配置用于检测物体的移动。因此，雷达信号可以进一步表示检测到的移动。
视觉传感器115可以配置用于输出表示在视觉传感器115的视场中的物体的视频信号。在一个可能的实施例中，视觉传感器115包括摄像机。视频信号可以被处理以显示，例如，路径中的车辆和潜在插入车辆。另外，路径中的车辆和潜在插入车辆的移动可以通过视频信号来显示。
处理装置120可以被编程为根据雷达信号和视频信号执行插入策略。例如，处理装置120可以被编程为处理雷达或视频信号以确定潜在插入车辆的移动、比较潜在插入车辆的移动和一个或更多阈值、以及基于移动低于或高于阈值来确定是忽略潜在插入车辆还是选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。
阈值的示例可以包括横向速度阈值或虚拟边界。“横向速度”是指潜在插入车辆相对于主车辆100的横向的移动有多快。“虚拟边界(virtual boundary)”——下文将参照图3A-3C详细说明——是指在雷达传感器110和视觉传感器115二者的“视场”中的主车辆100前方的空间。如果潜在插入车辆的横向速度超出了速度阈值，以及如果潜在插入车辆的最小百分比已经越过了虚拟边界，则处理器120可以编程为选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆。否则，处理器120可以忽略潜在插入车辆。
除了检测潜在插入情况以外，处理器120还可以进一步编程为确定插入是应当划分为从左至右的插入还是应当划分为从右至左的插入。从左至右的插入会在潜在插入车辆从主车辆100的左侧进入虚拟边界时发生。从右至左的插入会在潜在插入车辆从主车辆100的右侧进入虚拟边界时发生。因此，潜在插入车辆相对于虚拟边界的移动可以被用于划分潜在插入方向。如果出现不完整的插入机动动作，这种插入方向可以进一步用于快速放弃插入目标。
为了避免潜在漏报，处理装置120可以编程为在确定是否选择将潜在插入车辆作为路径中的车辆之前或者在选择忽略潜在插入情况(即，清除指示插入情况的标记)之前，连续地对相同潜在插入状况观察最小次数。例如，处理装置120可以编程为在对潜在插入情况采取行动之前至少对相同的潜在插入情况连续观察三次。处理装置120可以包括内部计数器125，其可以在每次观察到潜在插入情况时递增，并在每次没有观察到潜在插入情况时重置。
图3A-3C说明了不同的潜在插入情况。在图3A-3C的每一幅图中，虚拟边界130包括内边界135和外边界140。内边界135和外边界140二者各自包括两侧，以下称为“左侧”和“右侧”。两侧没有必要平行。当然，在一些可能的方法中，两侧可以被校准为范围和其它参数的函数。
在图3A中，潜在插入车辆145从左侧进入虚拟边界，并停留在主车辆100的路径中。在这种情况下，车辆系统105将选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆。车辆系统105可以首先通过雷达和视频信号观察到潜在插入车辆145的右边缘和几何中心已经越过了内和外边界的左侧。相应地，车辆系统105可以将图3A所示的潜在插入情况分类为从左至右插入。另外，车辆系统105可以因为潜在插入车辆145停留在主车辆100的路径中而选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆。车辆系统105可以在观察到潜在插入车辆145的边缘和几何中心在潜在插入车辆145进入内和外边界的很短的时间内(例如几秒)没有越过内边界135之后，确定潜在插入车辆145已经停留在主车辆100的路径中。虽然是以从左至右的插入情况进行讨论，但是在潜在的从右至左的插入情况中可以应用相同的方法。
然而，图3B和3C显示了潜在插入车辆145不被选择作为路径中的车辆的情况。在图3B中，潜在插入车辆145开始进入虚拟边界130。例如，潜在插入车辆145的右边缘可以越过外边界140的左侧、内边界135的左侧、或两者(即，从左至右插入情况的开始)。潜在插入车辆145随后可以转向离开主车辆100的路径。因此，部分地越虚拟边界130之后不久，潜在插入车辆145的右边缘越过内边界135的左侧、外边界140、或两者。潜在插入车辆145的几何中心从未越过内边界135的左侧。因此，车辆系统105可以确定潜在插入车辆145不应当被认为是路径中的车辆。虽然是以从左至右的插入情况进行讨论，但是在潜在的从右至左的插入情况中可以应用相同的方法。
在图3C中，潜在插入车辆145进入主车辆100的路径，但继续至不处于主车辆100的路径中的不同车道。如图所述，插入车辆的右边缘和几何中心越过内和外边界的左侧，车辆系统105可以将其理解为潜在的从左至右的插入情况。然而，在进入主车辆100的路径之后，潜在插入车辆145的右边缘和几何中心立即(即在几秒之内)越过内边界135和外边界140的右侧。响应于观察到这种移动，车辆105可以确定潜在插入车辆145不是路径中的车辆。虽然是以从左至右的插入情况进行讨论，但是在潜在的从右至左的插入情况中可以应用相同的方法。
在图3A-3C中所示的插入情况的示例仅仅是车辆系统105可以观察到的一些潜在插入车辆145移动的示例。其它示例情况可以包括潜在插入车辆145的边缘而不是几何中心两次越过虚拟边界130的一侧(进入并驶出主车辆100的路径)；以及潜在插入车辆145的一个边缘和几何中心越过一侧，而另一边缘没有越过(即潜在插入车辆145部分地占用两个车道)，持续了超过一小段时间。图3A-3C中所显示的情况以及其它示例情况的结果可以取决于如下因素，例如潜在插入车辆145位于虚拟边界130内有多少，包括潜在插入车辆145位于外边界140、内边界135、以及二者中有多少；以及潜在插入车辆145连续多少次被观察到位于主车辆100的路径中。例如，如果多于例如潜在插入车辆145的10％位于虚拟边界130内，并且如果至少连续三次观察到多于潜在插入车辆145的10％位于虚拟边界130内，车辆系统105可以确定潜在插入车辆145为路径中的车辆。
图4是用于检测潜在车辆插入的示例性过程400的流程图。车辆系统105可以当车辆100在自主模式或半自主模式下操作的任何时候来执行过程400。
在框405，处理装置120可以接收雷达信号。该雷达信号可以由雷达传感器110生成并输出，并且可以表示潜在插入车辆145和路径中的车辆相对于主车辆100的移动。
在框410，处理装置120可以接收视频信号。该视频信号可以由视觉传感器115生成并输出。像雷达信号一样，视频信号可以表示包括潜在插入车辆145和路径中的车辆在内的其它车辆的移动。
在框415，处理装置120可以处理雷达和视频信号。例如，处理装置120可以确定任何被检测到的移动是否涉及潜在插入车辆145、路径中的车辆、或二者、或者都不涉及。
在决策框420，处理装置120可以确定是否已经检测到潜在插入车辆145。在一个可能的方法中，如果雷达信号和视频信号二者都确认潜在插入车辆145的存在，则处理装置120可以确定是否已经检测到潜在插入车辆145。也就是说，处理装置比较潜在插入车辆145的位置和虚拟边界130。如前所述，虚拟边界130可以包括内边界130、外边界140、或二者。可以通过潜在插入车辆145相对于虚拟边界130的位置来确定潜在插入车辆145的存在，其包括潜在插入车辆145有多少——如果有的话——位于虚拟边界130内。如果已经检测到潜在插入车辆145，过程400可以在框425继续。否则，过程400可以在框405继续。
在框425，处理装置120可以确定潜在插入的方向。例如，处理装置120可以将潜在插入划分为“从左至右”插入或“从右至左”插入。当潜在插入车辆145的右边缘越过虚拟边界130的左侧时可以检测到从左至右插入，以及当潜在插入车辆145的左边缘越过虚拟边界130的右侧时可以检测到从右至左插入。
在决策框430，处理装置120可以确定是否选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆。在一个可能的实施例中，处理装置120可以仅在潜在插入车辆145被连续地观察到相对于主车辆100插入预定的次数时，选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆。如果是这样，过程400在框435继续。否则，过程400可以忽略潜在插入车辆145并且过程400可以返回框405。
在框435，处理装置120可以选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆并相应地自主控制主车辆100。过程400可以在框435后返回至框405，并可以继续执行直至主车辆100熄火或者另外不再于自主或半自主模式下操作。
图5是参照图4所述的过程400的某一部分的另一可能性实施例的流程图。类似于过程400，图5中显示的过程500可以由车辆系统105在主车辆100于自主或半自主模式下操作的任何时候执行。另外，过程500可以在检测到潜在的插入后启动。
在决策框505，处理装置120可以检测是否设置了插入标志。该插入标志可以指示已经检测到插入车辆。如果已经设置了插入标志，过程500可以结束，并且如下参照图6讨论的过程600可以开始。如果没有设置插入标志，则过程500可以在决策框510继续。
在决策框510，处理装置120可以确定潜在插入车辆145是否为从左至右插入。当潜在插入车辆145的右边缘越过虚拟边界130的左侧时检测到从左至右插入。如果虚拟边界130包括内和外边界135、140二者，则当车辆的右边缘越过内边界135的左侧时观察到从左至右插入。当确定潜在的插入是否是从左至右插入时，处理装置120可以进一步考虑潜在插入车辆145的横向速度。如果潜在的插入是从左至右插入，则过程500可以在框515继续。否则，过程500可以在框520继续。
在框515，处理装置120可以增加计数器125。该计数器125可以被用于计算已经连续观察到插入情况的次数。
在决策框520，处理装置120可以确定潜在插入情况是否为从右至左插入。当潜在插入车辆145的左边缘越过虚拟边界130的右侧时，检测到从右至左插入。如果虚拟边界130包括内和外边界135、140，则当车辆的左边缘越过内边界135的右侧时观察到从右至左插入。当确定潜在的插入是否是从右至左插入时，处理装置120可以进一步考虑潜在插入车辆145的横向速度。如果潜在的插入是从左至右插入，则过程500可以在框515继续。否则，过程500可以在框525继续。
在框525，处理装置可以重设计数器125。以这种方式，仅连续观察到特定类型的插入情况可以使计数器125递增，并且每一次观察到非插入情况时，计数器125将被重置。
在决策框530，处理装置120可以确定计数是否超出了预定阈值。通过比较计数和预定阈值，处理装置120可以仅将连续预定次数显示潜在插入情况的潜在插入车辆145视为路径中的车辆。如图5所示，预定阈值为三。然而，可以使用不同的数字。
在决策框535，处理装置120比较潜在插入车辆145的横向速度和相对于主车辆100的预定阈值。预定阈值可以是零，以使例如正的横向速度可以指示例如从左至右的插入，以及负的横向速度可以指示从右至左的插入。如果横向速度超出了预定阈值，则过程500可以在框540继续。否则，过程500可以在框545继续。
在框540，处理装置120可以将插入情况划分为从左至右插入情况。过程500可以在框540之后在框550继续。
在框545，处理装置120可以将插入情况划分为从右至左插入情况。过程500可以在框545之后在框550继续。
在框550，处理装置120可以选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆并相应地自主控制主车辆100。一种选择将潜在插入车辆145作为路径中的车辆的方法是设置指示插入情况类型的标志。另外，处理装置120可以重置计数器125。
图6是用于忽略误报的插入情况的示例性过程600的流程图。如果已经设置了插入标志，则可以执行过程600。因此，过程600可以在如前参照图5所述的过程500的框505之后开始。
在决策框605中，处理装置120可以确定插入是否已经被确定为从左至右插入情况。如果是这样，则过程600在框610中继续。否则，过程600可以在框645中继续。
在决策框610，处理装置120可以确定潜在插入车辆145的右边缘是否在虚拟边界130之外，以及更具体地，是否在外边界140之外。右边缘位于外边界140之外的潜在插入车辆145表示潜在插入车辆145不打算执行插入的机动动作。如果右边缘在外边界140之外，则过程600可以在框615继续。如果潜在插入车辆145的右边缘在外边界140内，则过程600可以在框620继续。
在框615，处理装置120可以使计数器125递增。计数器125可以用于计算连续观察到非插入情况的次数。
在决策框620，处理装置120可以确定潜在插入车辆145的几何中心是否位于内边界135之内。潜在插入车辆145的几何中心停留在内边界135之内表示潜在插入车辆145已经处在主车辆100的路径中，并且因此不打算执行插入的机动动作。如果几何中心位于内边界135内，则过程600可以在框615继续，以使计数器125可以递增。否则，过程600可以在框625继续。
在决策框625，处理装置120可以确定潜在插入车辆145的横向速度是否表示潜在插入车辆145在横向移动(例如，对于从左至右插入情况为向右移动)。处理装置120可以进一步确定潜在插入车辆145的例如至少10％是否位于内边界135之外。如果潜在插入车辆145没有横向移动，并且不到潜在插入车辆145的10％位于内边界135之内，则过程600可以在框615继续。否则，过程600可以在框630继续。
在框630，处理装置120可以将计数器125重置为零。以这种方式，仅连续观察到非插入情况会使计数器125递增，并且每当观察到潜在插入情况时，计数器125将被重置。
在决策框635，处理装置120可以确定是否清除插入标志。在一个可能的实施例中，处理装置120可以仅在观察到潜在插入车辆145相对于主车辆100执行非插入机动动作连续预订次数(例如，在框635的示例中为三次)时，清除插入标志。如果预订次数的非插入机动动作被连续观察到，则过程600在框640继续。否则，过程600可以在框605继续。
在框640，处理装置120可以清除插入标志，并相应地自主控制主车辆100。过程600可以在框640之后结束，至少直至插入标记被随后设置。
在决策框645，处理装置120可以确定插入是否被确定为从右至左插入情况。如果是这样，过程600可以在框650继续。否则，过程600可以在框605继续，以等待进一步的潜在插入情况。
在框650，处理装置120执行类似于框610、620、625、和630的框，但针对从右至左插入进行调整。例如，作为在框610出现的比较右边缘和外边界140的替代，处理装置120可以改为比较左边缘和外边界140，这与从右至左插入更相关。另外，当在框625中出现的处理装置120比较横向速度时，处理装置120可以改为确定横向速度是否表示从右至左插入。过程600可以在已经检测到从右至左插入后在框615继续。
通常，所述的计算系统和/或装置可以使用若干计算机操作系统中的任意系统，包括但决不限制于Ford操作系统、Microsoft操作系统、尤尼斯(Unix)操作系统(例如由加利福尼亚红木海岸的甲骨文公司(Oracle Corporation of RedwoodShores)发布的操作系统)、由纽约阿蒙克的国际商业机器公司(InternationalBusiness Machines)发布的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加利福尼亚库比蒂诺的苹果公司(Apple Inc)发布的Mac OS X和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司(Blackberry,Ltd.)发布的BlackBerry OS操作系统以及由谷歌股份有限公司(Google,Inc.)和开放手机联盟(Open Handset Alliance)研制的Android操作系统的版本和/或种类。计算装置的示例包括但不限于，车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本电脑、膝上型电脑或手持计算机、或一些其它的计算系统和/或装置。
计算装置总体包括计算机可执行指令，其中可以由例如上述列出的那些这样的一个或更多计算装置来执行指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释而来，该编程语言和/或技术包括但不限于并且单独或组合的JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。总体上，处理器(例如微处理器)接收来自例如存储器、计算机可读介质等的指令，并且执行这些指令，从而执行一个或更多程序，包括一个或更多这里所述的程序。这种指令和其它数据可以使用各种计算机可读介质来存储或传递。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括任何参与提供计算机可读(例如通过计算机处理器)数据(例如指令)的永久的(例如有形的)介质。这种介质可以采取多种形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其它永久存储器。易失性介质可以例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这种指令可以通过一个或更多传输介质来传递，该传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包含具有耦接至计算机处理器的系统总线的电线。计算机可读介质的通常形式包括，例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其它磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其它光学介质、打孔卡、纸带、任何其它带孔式样的物理介质、RAM(随机存取存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(电可编程只读存储器)、FLASH-EEPROM(闪速电可擦除可编程只读存储器)、任何其它存储器芯片或内存盒、或计算机可读的任何其它介质。
这里所描述的数据库、数据存储库或其它数据存储器包括用于储存、访问、以及检索各种类型的数据的各种类型的机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专有格式的应用数据库、关系数据库管理系统(RDBMS)等。这些数据存储器中的每一个总体包括于使用如上所述的其中之一的计算机操作系统的计算装置之中，并且通过网络以多种方式中的任意一种或多种访问。文件系统可以从计算机操作系统中访问，并且可以包括以各种形式储存的文件。RDBMS除了用于生成、储存、编辑以及执行储存的程序的语言以外通常使用结构化查询语言(SQL)，例如如上所述的PL/SQL语言。
在一些实例中，系统元件可以作为一个或更多计算装置(例如，服务器、个人电脑等)上的计算机可读指令(例如软件)来执行，该计算机可读指令储存于与其相关的计算机可读介质(例如盘、存储器等)中。计算机程序产品可以包括这样的储存于计算机可读介质中用于执行这里所述功能的指令。
至于本发明中所述的过程、系统、方法、探试法等，应当理解的是，虽然这些过程等的步骤等被描述成根据一定的有序顺序发生，但这些过程可以实施为以不同于本发明所述顺序的顺序来执行所述的步骤。进一步应当理解，某些步骤可以同时执行，其它步骤可以增加，或在此所述的某些步骤可以省略。换句话说，提供本发明过程的描述目的在于说明某些实施例，而不应以任何方式被解释为限制权利要求。
因此，应当理解的是，上述说明旨在说明而不是限制。除了提供的例子，在阅读上述说明基础之上许多实施例和应用是显而易见的。本发明的范围不应参照上述说明来确定，而是应该参照权利要求连同这些权利要求所享有的全部等同范围确定。可以预见和预期未来的发展将会发生在本发明讨论的技术领域，且本发明所公开的系统和方法将会被结合到这些未来的实施例中。总之，应当理解的是，本发明能够进行修改和变化。
在权利要求中使用的所有术语旨在被给予它们如那些了解本文所描述的技术的人理解的通常含义，除非在此作出明确相反的指示。特别是单数冠词如“一”、“该”、“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所示元件，除非权利要求中叙述了明确相反的限制。
摘要被提供用于允许读者迅速地确定本技术公开的本质。应当理解，提交摘要不是将其用来解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在前述具体实施方式中，可以看出各种特征在各种实施例中被聚集在一起，以便简化本公开。这种公开方法不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比明确陈述于每一权利要求中的特征更多的特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的，发明主题在于少于单个公开实施例的所有特征。因此，以下的权利要求由此被结合到具体实施方式中，每个权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (18)

1.一种车辆系统，包含：
第一传感器，所述第一传感器配置用于输出第一信号；
第二传感器，所述第二传感器配置用于输出第二信号，其中所述第一信号和所述第二信号表示潜在插入车辆的移动；以及
处理装置，所述处理装置编程为比较所述潜在插入车辆的所述移动和至少一个阈值，并且如果所述移动超出所述至少一个阈值，则选择将所述潜在插入车辆作为路径中的车辆；
其中所述阈值包括虚拟边界，所述处理装置编程为比较所述潜在插入车辆的所述移动和所述虚拟边界，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆是否多次越过所述虚拟边界。
2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述至少一个阈值包括横向速度阈值。
3.根据权利要求1所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。
4.根据权利要求1所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述虚拟边界。
5.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述虚拟边界包括内边界和外边界，其中所述内边界设置在所述外边界的内部。
6.根据权利要求5所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述内边界。
7.根据权利要求5所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述内边界。
8.根据权利要求5所述的车辆系统，其中所述内边界包括第一内边界侧和第二内边界侧，以及所述外边界包括第一外边界侧和第二外边界侧，其中所述第一和第二内边界侧设置在所述第一和第二外边界侧之间。
9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否越过所述第一外边界侧、所述第一内边界侧、所述第二内边界侧、和所述第二外边界侧中的每一个。
10.根据权利要求8所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否多次越过所述第一外边界侧。
11.根据权利要求8所述的车辆系统，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否位于所述第一和第二内边界侧之间。
12.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述处理装置编程为确定插入方向。
13.根据权利要求1所述的车辆系统，其中所述第一传感器包括雷达传感器，以及所述第二传感器包括视觉传感器。
14.一种用于自主车辆的方法，包含：
接收表示潜在插入车辆的移动的第一信号；
接收表示所述潜在插入车辆的移动的第二信号；
比较所述移动和至少一个阈值，其中所述阈值包括虚拟边界，比较所述移动和至少一个阈值包括比较所述移动和所述虚拟边界，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆是否多次越过所述虚拟边界；以及
如果所述移动超出所述至少一个阈值，则选择将所述潜在插入车辆作为路径中的车辆。
15.根据权利要求14所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘是否已经越过所述虚拟边界。
16.根据权利要求14所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的几何中心是否已经越过所述虚拟边界。
17.根据权利要求14所述的方法，其中所述虚拟边界包括内边界和外边界，其中所述内边界设置在所述外边界的内部。
18.根据权利要求17所述的方法，其中比较所述移动和所述虚拟边界包括确定所述潜在插入车辆的边缘和所述潜在插入车辆的几何中心中的至少一个是否已经越过所述内边界和所述外边界中的至少一个。
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