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Die Erfindung betrifft einen Schalengreifer zum Anhängen an ein Zugkraftübertragungselement eines Krans, wobei der Schalengreifer eine Befestigungseinrichtung zum Befestigen an dem Zugkraftübertragungselement des Krans und wenigstens zwei Schalen aufweist, die um eine Schwenkachse relativ zueinander schwenkbar sind, um den Schalengreifer zu öffnen und zu schließen.
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Schalengreifer werden heute in unterschiedlichsten Größen insbesondere zum Verladen von Schüttgütern verwendet. Sie werden insbesondere beim Be- und Entladen von Schiffen mit derartigen Schüttgütern, beispielsweise Sand, Kies, Kohle aber auch Schrott, Müll, Holz und Agrarrohstoffen verwendet.
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Ein Schalengreifer verfügt in der Regel über zwei, gegebenenfalls auch über mehr Schalen, die relativ zueinander um eine Schwenkachse schwenkbar sind. Durch das Verschwenken der Schalen wird der Schalengreifer geöffnet oder geschlossen. Das Öffnen oder Schließen kann beispielsweise bei Motorgreifern durch ein an dem Schalengreifer angeordnetes Motorenelement geschehen. Alternativ dazu sind auch Einseilgreifer oder Vierseilgreifer bekannt, bei denen das Öffnen und Schließen durch die Betätigung von Zugkraftübertragungselementen, insbesondere Seilen, geschieht, die Teil des Krans sind, an dem der Schalengreifer angeordnet wird. Unter einem Zugkraftübertragungselement wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Element verstanden, durch das Zugkräfte übertragen werden können. Beispiele sind Seile, Drahtseile oder Ketten, aber auch Zugstangen.
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Herkömmlicherweise werden bei Schalengreifern Linearbewegungen in Rotations- und Schwenkbewegungen der einzelnen Schalen umgesetzt. Bei Motorgreifern wird beispielsweise der Motor in Kombination mit einer Pumpe verwendet, um Hydraulikflüssigkeit in einen Hydraulikzylinder hinein oder aus diesem heraus zu pumpen. Bei Einseilgreifern und Vierseilgreifern werden die entsprechenden Seile betätigt und so verschiedene Bauteile, sogenannte Traversen, relativ zueinander verschoben. Die so erzeugte lineare Bewegung wird über verschiedene Druck- und Zugstangen, die mit einem Ende an der jeweiligen Schale angeordnet sind, in eine Rotationsbewegung der jeweiligen Schale umgesetzt.
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Deshalb verfügen herkömmliche Schalengreifer über einen Greiferkopf, der unter anderem diese Mechanik, die in Form von Flaschenzügen vorliegen kann, und sonstige Betriebsmittel umfasst.
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Nachteilig ist jedoch, dass ein derartiger Schalengreifer dadurch eine sehr hohe Bauhöhe und ein großes Eigengewicht aufweist. Beides muss durch eine entsprechende Dimensionierung des jeweiligen Krans, an dem der Schalengreifer angeordnet werden soll, ausgeglichen und kompensiert werden, wodurch der Kran kostenintensiv und groß wird.
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Aus dem Stand der Technik ist zudem bekannt, Schalengreifer mit Hydraulikmotoren auszustatten, die zwei nebeneinander verlaufende Antriebswellen aufweisen, die gleichzeitig die Rotationsachsen sind, um die die einzelnen Schalen verschwenkt werden können. Auch hier ist jedoch ein Greiferkopf nötig, der eine Befestigung des Schalengreifers am Zugkraftübertragungselement des Kranes ermöglicht. Zudem ist auch ein solcher zweiachsiger Hydraulikmotor wartungs- und kostenintensiv. Außerdem werden die beiden Schalen mit den beiden Ausgangswellen des Hydraulikmotors gekoppelt, so dass sie nicht um eine gemeinsame Schwenkachse schwenkbar sind. Ein derartiger Schalengreifer ist beispielsweise aus der
DE 20 2013 002 527 U1 bekannt.
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Aus
DE 23 43 558 C2 ist ein hydraulisch betätigter Baggergreifer bekannt, der an einem Baggerausleger drehbar und schwenkbar aufgehängt ist. Er verfügt über einen zentralen Hydraulikzylinder, in dem sich ein Kolben befindet, der durch den hydraulischen Druck aus dem Zylinder heraus- oder in ihn hereingefahren werden kann. Über ein Gestänge, das die Bauhöhe des Greifers stark erhöht, kann durch das Herausfahren oder Hereinfahren des Kolbens in oder aus dem Zylinder der Greifer geöffnet oder geschlossen werden.
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Aus der
FR 2 703 038 A1 ist ein Steuerungselement für einen Endgreifer bekannt. Auch hier verfügt der Greifer über einen zentralen Hydraulikzylinder, in dem ein Kolben beweglich angeordnet ist, durch dessen Bewegung der Greifer geöffnet und geschlossen werden kann.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen gattungsgemäßen Schalengreifer so weiter zu entwickeln, der den benötigen Bauraum verringert, die Anzahl der beweglichen Teile reduziert und gleichzeitig eine einfache und möglichst wartungsarme Funktionsweise des Greifers gewährleistet ist.
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Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch einen Schalengreifer mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Es ist folglich vorgesehen, dass der Schalengreifer einen Rotationsmotor aufweist, der eingerichtet ist, die wenigstens zwei Schalen um die gemeinsame Schwenkachse relativ zueinander zu verschwenken und drehfest mit einer der Schalen verbunden ist, und die Befestigungseinrichtung mehrere Zugkraftübertragungselement aufweist, die jeweils an einer Schale befestigt oder befestigbar sind und die mit dem Zugkraftübertragungselement des Krans verbindbar sind, um den Schalengreifer an dem Zugkraftübertragungselement des Krans anzuhängen.
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Durch die Verwendung eines Rotationsmotors wird der benötigte Bauraum gegenüber den aus dem Stand der Technik bekannten Schüttgutgreifern deutlich reduziert. Es ist nicht mehr nötig, Hydraulikzylinder oder Flaschenzüge zu verwenden, um zum Öffnen oder Schließen des Schalengreifers eine Linearbewegung zu erzeugen, die über Druckstangen in eine Rotationsbewegung der Schalen umgewandelt wird. Vielmehr wird der Rotationsmotor verwendet, der eine Rotation einer Welle, die entlang der Schwenkachse verläuft, hervorruft. Während im Stand der Technik Rotationsmotoren mit zwei sich gegenläufig bewegenden Wellen bekannt sind, die die genannten Nachteile aufweisen, wird erfindungsgemäß ein Rotationsmotor verwendet, der drehfest mit einer der Schalen verbunden ist, so dass nur die jeweils andere Schale relativ zu dieser einen Schale, die mit dem Motor drehfest verbunden ist, verschwenkt werden muss. Es ist daher nur einen Welle nötig, die mit der jeweils anderen Schale gekoppelt ist, um die beiden Schalen relativ zueinander zu verschwenken und so den Greifer zu öffnen oder zu schließen. Der Rotationsmotor kann folglich mit deutlich geringerem Bauraum ausgebildet sein und verfügt über eine deutlich geringere Anzahl von beweglichen Teilen, so dass die Fehleranfälligkeit und Wartungsintensität herabgesetzt wird.
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Zusätzlich ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Schalengreifer über mehrere Zugkraftübertragungselemente, beispielsweise Stangen, Seile, Drahtseile oder Ketten, verfügt, mit den er an dem Zugkraftübertragungselement des Krans angehängt werden kann. Die Zugkraftübertragungselemente der Befestigungseinrichtung werden vorzugsweise mit einem Ende an dem Zugkraftübertragungselement des Krans und mit dem jeweils anderen Ende an einer der Schalen des Schalengreifers angeordnet. Ein aufwendiger Greiferkopf wird somit überflüssig, so dass die Bauhöhe des Schalengreifers weiter reduziert wird. Vorzugsweise sind die Befestigungspunkte, an denen die Zugkraftübertragungselemente der Befestigungseinrichtung an den Schalen angeordnet sind, von der Schwenkachse beabstandet und weisen zu dieser den immer gleichen Abstand auf. Auf diese Weise ist gewährleistet, dass im leeren Zustand und bei homogener Füllung des Schalengreifers dieser immer gerade an dem Zugkraftübertragungselement des Krans hängt und bezüglich einer vertikalen Ebene, die durch die Schwenkachse verläuft, symmetrisch ausgebildet ist. Dadurch wird vermieden, dass der Schalengreifer schief angehängt werden kann. Durch die Beabstandung der Verbindungspunkte zwischen den Schalen und den Zugkraftübertragungselementen der Befestigungseinrichtung von der Rotationsachse wird zudem die Stabilität der Aufhängung und der Lage des Schalengreifers im Raum erhöht.
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Wird nun ein derartiger Schalengreifer durch die Betätigung des Rotationsmotors geöffnet oder geschlossen, werden einerseits die wenigstens zwei Schalen relativ zueinander verschwenkt. Gleichzeitig wird, da der Rotationsmotor drehfest mit einer der beiden Schalen verbunden ist, auch der Rotationsmotor um die Schwenkachse herum gedreht.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung des Schalengreifers ist der Rotationsmotor ein Hydraulikmotor oder ein Elektromotor. Insbesondere die Verwendung eines Elektromotors hat den Vorteil, dass das vom Elektromotor aufgebrachte Drehmoment oder die Motorleistung sehr genau beispielsweise über den elektrischen Strom, der dem Elektromotor zur Verfügung gestellt wird, gesteuert und eingestellt werden kann. Es ist daher mit einem Elektromotor besonders einfach möglich, bestimmte Betriebsarten des Schalengreifers zu realisieren. So kann auf besonders einfache Weise beispielsweise ein Vibrationsbetrieb, der auch als Rüttelbetrieb bezeichnet werden kann, verwendet werden. Dabei wird der Rotationsmotor so angesteuert, dass es zu einem Rütteln oder Vibrieren der beiden Schalen kommt. Dadurch kann ein besseres Einsinken des Greifers in das zu transportierende Schüttgut oder ein besseres Entleeren des Greifers, was insbesondere bei klebrigen Schüttgütern von Vorteil ist, erreicht werden. Zudem kann auf das jeweils zu transportierende Schüttgut eingegangen werden, indem von diesem Schüttgut abhängige Geschwindigkeitsprofile zum Öffnen und Schließen des Greifers verwendet werden können.
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Natürlich sind alle diese Betriebsarten auch mit einem Hydraulikmotor durchführbar.
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Ein Elektromotor hat zusätzlich den Vorteil, dass kein gegebenenfalls durch Leckagen austretendes Hydrauliköl verwendet werden muss, das zu einer Verschmutzung des Schalengreifers und damit des gegebenenfalls zu transportierenden Schüttgutes und gegebenenfalls zu einer Umweltverschmutzung führen kann.
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Vorzugsweise verfügt der Schalengreifer über eine elektrische Steuerung, die eingerichtet ist den Rotationsmotor zu steuern. Dabei kann insbesondere eine Rotationsmotorleistung und/oder ein von dem Rotationsmotor aufgebrachtes Drehmoment gesteuert werden. Alternativ oder zusätzlich dazu können auch andere Parameter, beispielsweise ein Motorstrom oder eine Motorspannung gesteuert werden. Durch die elektrische Steuerung können die bereits beschriebenen unterschiedlichen Betriebsarten und andere Geschwindigkeits- oder Kraftprofile beim Öffnen und Schließen des Schalengreifers verwendet werden. Die elektrische Steuerung kann vorteilhafterweise einen elektronischen Datenspeicher und einen Prozessor zur elektronischen Datenverarbeitung aufweisen, so dass unterschiedliche Betriebsarten und unterschiedliche Geschwindigkeitsprofile in den Datenspeicher abgelegt und bei Bedarf abgerufen werden können. Die elektrische Steuerung ist dann in der Lage, anhand der abgelegten gespeicherten Profile den Rotationsmotor und damit den Schalengreifer dem jeweiligen Profil entsprechend anzusteuern.
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Vorteilhafterweise ist die elektrische Steuerung daher eingerichtet, den Rotationsmotor, insbesondere eine Rotationsmotorleistung und/oder ein von dem Rotationsmotor aufgebrachtes Drehmoment, einem Programm folgend zu steuern, wobei das Programm in einem elektronischen Datenspeicher hinterlegt ist. Der elektronische Datenspeicher kann Teil des Schalengreifers sein. Alternativ oder zusätzlich dazu kann der Schalengreifer auch über eine Kommunikationseinrichtung verfügen, um auf externe Datenspeicher zugreifen zu können. Diese können kabelgebunden oder kabellos ausgebildet sein.
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Vorzugsweise sind in dem elektronischen Datenspeicher mehrere Programme hinterlegt. In diesem Fall ist es möglich, dass eines dieser Programme ausgewählt wird und der Schalengreifer das entsprechende Programm so lange ausführt, bis ein weiteres Programm ausgewählt wird oder der Schalengreifer nicht weiter verwendet werden soll. So können beispielsweise für unterschiedliche Schüttgüter, beispielsweise Kohle oder Schrott, verschiedene Programme hinterlegt werden, die sich beispielsweise in einer Schließgeschwindigkeit des Schalengreifers, dem zu erreichenden geschlossen Endzustand oder den verwendeten Schließgeschwindigkeitsprofil unterscheiden.
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In einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann der Schalengreifer beispielsweise manuell bedient werden, so dass beispielsweise durch einen Kranführer ein Geschwindigkeitsprofil zum Öffnen und Schließen des Schalengreifers manuell durchfahren werden kann. Der Schalengreifer verfügt in dieser bevorzugten Ausführungsform über die Möglichkeit, über die elektronische Steuerung das verwendete Profil oder Programm, das vom Kranführer manuell gesteuert wird, zu speichern. Nach einigen wenigen, beispielsweise zwei oder drei, bevorzugt jedoch nach nur einem einzigen Durchlauf dieses Programmes ist der Schalengreifer in der Lage, das gespeicherte Programm abzurufen und bis zu einem beendenden Steuerbefehl eigenständig zu durchlaufen. Auf diese Weise können neue Programme in den elektronischen Datenspeicher aufgenommen und hinterlegt werden, die auch zu einem späteren Zeitpunkt, wenn beispielsweise das gleiche Schüttgut erneut verladen werden soll, verwendet werden können.
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Vorteilhafterweise verfügt der Schalengreifer über eine Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit einer externen elektrischen Steuerung. Diese kann kabelgebunden oder kabellos ausgeführt sein. Eine kabellose Kommunikation hat dabei den Vorteil, dass keine zusätzlichen Leitungen über den Kran zum Schalengreifer verlegt werden oder gelegt sein müssen, um die Kommunikation zu ermöglichen. Dadurch wird die Vielseitigkeit der Anwendungsmöglichkeiten des Schalengreifers erhöht, da der Schalengreifer auch an Kranen verwendet werden kann, die nicht für eine kabelgebundene Kommunikation ausgelegt sind.
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Die Kommunikation mit der externen Datenverarbeitungseinrichtung oder elektrischen Steuerung kann dabei einerseits verwendet werden, um den Schalengreifer beispielsweise von einem Bedienpult im Kran oder außerhalb des Krans zu bedienen. Alternativ oder zusätzlich dazu kann auf diese Weise auch eine Kommunikation mit der elektrischen Steuerung des Krans oder einem Sensor des Krans etabliert werden. Der Kran verfügt beispielsweise über einen Sensor, der das Gewicht des beladenen Schalengreifers ermittelt. Dieser Messwert kann über die Kommunikationseinrichtung an die elektrische Steuerung des Schalengreifers übermittelt werden. Die elektrische Steuerung des Schalengreifers kann dann eingerichtet sein, eigenständig die verschiedenen Betriebsparameter des Schalengreifers so zu verändern, dass für das jeweilige Schüttgut ein optimaler Schließvorgang des Schalengreifers ermittelt wird, indem das Gewicht des beladenen Schalengreifers als Optimierungsgröße verwendet wird. Ziel des Optimierungsverfahrens, das durch die elektrische Steuerung des Schalengreifers durchgeführt wird, ist es dann, das Gewicht des beladenen Schalengreifers zu maximieren, um möglichst viel des jeweiligen Schüttgutes mit einem Greifvorgang transportieren zu können.
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Die Kommunikation kann dabei über bekannte kabellose oder kabelgebundene Kommunikationswege, beispielsweise WLAN, Bluetooth, Infrarottechnologie oder Funk geschehen.
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Vorzugsweise verfügt der Schalengreifer über wenigstens einen Sensor, durch den das von dem Rotationsmotor aufgebrachte Drehmoment und/oder ein Winkel zwischen den wenigstens zwei Schalen und/oder ein elektrischer Motorstrom messbar ist. Natürlich sind auch andere Sensoren, die beispielsweise einen Grad der Befüllung des Schalengreifers, ein Gesamtgewicht des Schalengreifers oder einen Abstand zwischen den beiden Schließkanten der beiden Schalen bestimmt werden. Natürlich kann der Schalengreifer auch mehrere oder alle der genannten Sensoren in einfacher oder gegebenenfalls mehrfacher Ausführung aufweisen. Durch die von den Sensoren aufgenommenen Messwerte, die der elektrischen Steuerung vorteilhafterweise zugeführt werden, lässt sich die Steuerung des Schalengreifers weiter optimieren und an die jeweils vorherrschenden Gegebenheiten anpassen.
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Vorzugsweise verfügt der Schalengreifer über einen Sensor, mit dem der Abstand des Schalengreifers zum Boden ermittelt werden kann. Herkömmlicherweise wird der Schalengreifer im geöffneten Zustand auf ein unter ihm liegendes Schuttgut abgelassen, um zumindest einen Teil dieses Schuttgutes greifen zu können. Dabei wird der Schalengreifer in der Regel nicht kontrolliert abgesenkt, sondern oftmals fallen gelassen, indem ein ihn tragendes Tragseil gelöst wird. Der Schalengreifer prallt dann nahezu ungebremst auf das unter ihm liegende Schüttgut auf, wodurch die mechanische Belastung des Schalengreifers immens sein kann. Verfügt der Schalengreifer nun über einen Sensor, mit dem der Abstand zum Boden und dem unter ihm liegenden Schüttgut bestimmt werden kann, kann dieser Messwert über die elektronische Kommunikationseinrichtung beispielsweise an die elektrische Steuerung des den Schalengreifers tragenden Krans übermittelt werden, der die Fallgeschwindigkeit abbremsen kann, sobald der Abstand zwischen dem Schalengreifer und dem unter ihm liegenden Boden oder Schüttgut einen vorbestimmten Wert unterschreitet.
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Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Schalengreifer eine Energiequelle, insbesondere wenigstens eine Batterie oder einen Akku aufweist, um die für den Elektromotor benötigte elektrische Energie bereit zu stellen. Natürlich kann die Energiequelle auch für die elektrische Steuerung, die Sensoren und gegebenenfalls vorhandene sonstige Bauteile des Schalengreifers benötigte elektrische Energie bereitstellen. In diesem Fall benötigt der Schalengreifer außer der Verbindung der Zugkraftübertragungselemente der Befestigungseinrichtung mit dem Zugkraftübertragungselement des Krans keine weitere Verbindung über ein Kabel oder einen Schlauch zum Kran. Die elektrische Steuerung kann ihre Befehle beispielsweise kabellos, beispielsweise über WLAN, Bluetooth oder Funk erhalten. Dazu verfügt der Schalengreifer über ein entsprechendes Kommunikationsmodul, mit dem Prozessdaten, aber auch Beanspruchungsdaten, Sensordaten und sonstige Daten ausgetauscht, ausgelesen und ausgewertet werden können. Auf diese Weise können Ermüdungserscheinungen oder sonstige Fehlfunktionen einfach und schnell und frühzeitig erkannt werden. Ein auf diese Weise ausgebildeter Schalengreifer lässt sich beliebig mit nahezu jedem bekannten und bereits vorhandenen Kran kombinieren, da lediglich die Zugkraftübertragungselemente der Befestigungseinrichtung mit dem Zugkraftübertragungselement des Kranes verbunden werden müssen. Weitere Verbindungen, wie beispielsweise Hydraulikleitungen oder sonstige Zugseile, die auch zur Steuerung des Schalengreifers verwendet werden müssen, sind nicht erforderlich. Ein Nach- oder Umrüsten bestehender Krane ist auf diese Weise besonders einfach möglich.
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Vorzugsweise sind an jeder Schale wenigstens zwei Zugkraftübertragungselemente der Befestigungseinrichtung befestigt oder befestigbar. Damit wird eine homogene Lastverteilung gewährleistet und gleichzeitig die Stabilität des Schalengreifers im Raum erhöht.
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Vorzugsweise wird ein von dem Rotationsmotor aufgebrachtes Drehmoment an zwei voneinander beabstandeten Stellen auf die zu verschwenkende Schale aufgebracht. Dies geschieht vorteilhafterweise an zwei entlang der Schwenkachse voneinander beabstandet angeordneten Positionen. Dadurch werden Torsionsbelastungen der zu bewegenden Schale reduziert und so die Lebensdauer der Schale und damit des Schalengreifers erhöht.
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Mit Hilfe der beiliegenden Zeichnungen wird nachfolgend ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung näher erläutert. Es zeigt
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1 – einen Schalengreifer gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung,
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2 – den Schalengreifer aus 1 in einer Explosionsdarstellung,
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3 – den Schalengreifer in einer Seitenansicht,
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4 – den Schalengreifer im geöffneten Zustand und
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5 – den Schalengreifer im geschlossenen Zustand.
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1 zeigt ein Schalengreifer 1 gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Er verfügt über zwei Schalen 2, die um eine Schwenkachse 4 schwenkbar gelagert sind. An den beiden Schalen 2 sind jeweils zwei Zugkraftübertragungselemente 6 angeordnet, die im gezeigten Ausführungsbeispiel als Ketten ausgebildet sind. An ihrem gemeinsamen Ende befindet sich ein Ring 8 mit dem die Zugkraftübertragungselemente 6 und damit der Schalengreifer 1 an einem Kranseil befestigt werden können. Der Ring 8 und die Zugkraftübertragungselemente 6 bilden gemeinsam eine Befestigungseinrichtung 10, mit der der Schalengreifer 1 an einem Kranseil oder einem Zugkraftübertragungselement eines Krans befestigt werden kann.
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Der Schalengreifer 1 verfügt über einen Rotationsmotor 12, der drehfest mit einer der beiden Schalen 2 verbunden ist. Auf beiden Seiten des Rotationsmotors 12 befindet sich jeweils ein Getriebe 14, über das das von dem Rotationsmotor 12 aufgebrachte Drehmoment auf eine der beiden Schalen 2 übertragen werden kann.
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Man erkennt, dass keine Traversen oder sonstige Elemente vorhanden sind, die eine transversale Bewegung in eine Rotationsbewegung umsetzen müssen.
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Der Schalengreifer 1 gemäß 1 ist an nahezu jeden Kran anschließbar und mit diesem Kran betreibbar
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2 zeigt den Schalengreifer 1 in einer Explosionsdarstellung. Man erkennt den Rotationsmotor 12 und die Getriebe 14. Die Schalen 2 verfügen über ringförmige Befestigungselemente 16, die für die beiden Schalen 2 unterschiedlich groß, also mit unterschiedlichen Durchmesser, ausgebildet sind. Die Getriebe 14 verfügen über korrespondierende Ringelemente 18, die die gleichen Durchmesser aufweisen. Um den jeweiligen Umfang der Befestigungselemente 16 und der Ringelemente 18 sind eine Reihe von Ausnehmungen angeordnet, durch die Befestigungsbolzen 20 hindurchführbar sind. Eines der jeweils zwei Ringelemente 18 des jeweiligen Getriebes 14 ist gegen das jeweils andere Ringelement 18 bewegbar angeordnet. Auf diese Weise wird erreicht, dass die Getriebe 14 und der Rotationsmotor 12 an einer der beiden Schalen 2 drehfest angeordnet ist, während sich die andere Schale 2 relativ zu der ersten Schale 2 verschwenken lässt.
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3 zeigt den Schalengreifer 1 in einer Seitenansicht. Durch die Verwendung zweier Getriebe 14 wird das vom Rotationsmotor erzeugte Drehmoment an zwei voneinander beabstandeten Stellen auf die Schale 2 übertragen. Diese Übertragung geschieht über die Befestigungselemente 16 und die Vorsprünge, an denen diese befestigt sind. Dadurch wird eine Verwindung der jeweiligen Schale 2 durch ein zu großes aufgebrachtes Torsionsmoment vermieden.
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4 zeigt den Schalengreifer 1 in einer geöffneten Position. An einer Stirnseite des Getriebes 14 befinden sich zwei Markierungspunkte 22, die die jeweilige Stellung des Getriebes 14 darstellen. Das Getriebe 14 und der in 4 nicht dargestellte Rotationsmotor 12 sind mit der in 4 rechts dargestellten Schale 2 drehfest verbunden.
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Im oberen Bereich der 4 sind die Zugkraftübertragungselemente 6 sowie der Ring 8 dargestellt. Man erkennt anhand der Figuren, dass ein Schalengreifer 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung mit einer sehr geringen Bauhöhe ausgebildet und hergestellt werden kann, die wie insbesondere in 4 dargestellt ist, im geöffneten Zustand des Schalengreifers 1 kaum über die Höhe der einzelnen Schalen 2 hinausragt.
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In 5 ist der Schalengreifer 1 in der geschlossenen Position dargestellt. Man erkennt die beiden Markierungspunkte 22, die an dem Getriebe 14 angeordnet sind, das drehfest an der rechts dargestellten Schale 2 befestigt ist. Ein Vergleich der 4 und 5 zeigt, dass sich das Getriebe 14 und die daran angeordneten Markierungspunkte 22 relativ zur in den 4 und 5 links dargestellten Schaufel 2 bewegt haben, während eine Bewegung relativ zu der in den 4 und 5 rechts dargestellten Schaufel 2 nicht stattgefunden hat. Der Rotationsmotor 12, der in den Figuren nicht dargestellt ist, und das Getriebe 14 sind wie bereits dargelegt, mit der in den Figuren rechts dargestellten Schale 2 drehfest verbunden, so dass nur eine einzige Rotationsachse benötigt wird, um die beiden Schalen 2 relativ zueinander zu verschwenken.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Schalengreifer
- 2
- Schale
- 4
- Schwenkachse
- 6
- Zugkraftübertragungselement
- 8
- Ring
- 10
- Befestigungseinrichtung
- 12
- Rotationsmotor
- 14
- Getriebe
- 16
- Befestigungselement
- 18
- Ringelement
- 20
- Befestigungsbolzen
- 22
- Markierungspunkt
